Partie 2:

Entrainement à vitesse variable

• Posséder des connaissances générales sur l’entrainement à vitesse variable.

• Démarreurs et variateurs de vitesse avec machine a courant continu

• Démarreurs et variateurs de vitesse avec machine asynchrone

• Démarreurs et variateurs de vitesse avec machine synchrone

• Critères de choix et mise en œuvre d’un entrainement à vitesse variable.

• Commande scalaires
 Chapitre 1:

Généralités entrainement à vitesse variable

Introduction

Pour les entraînements, plusieurs technologies sont à disposition :

• les entraînements hydrauliques ;

• les entraînements pneumatiques ;

• les entraînements électriques.

Seule la dernière catégorie fait l'objet de notre cours, où l'on traitera les entraînements électriques

• à courant continu ;

• Synchrones ;

• Asynchrones.
Introduction

• Les moteurs électriques sont aujourd’hui présents dans toutes les branches de

l’industrie. Les domaines des transports, de la traction ferroviaire et la propulsion

navale font aussi largement appel à ces machines.

• L’intérêt grandissant envers les moteurs électriques est justifié par le besoin des

processus industriels à la vitesse variable. Cette solution permet, en effet, de contrôler

un processus ou un système avec une dépense minimale d’énergie et de matière

première.
• Le succès des solutions électriques pour la variation de vitesse par rapport aux solutions

mécaniques et hydrauliques vient des caractéristiques incomparables que leur confère

l’électronique, tant sur le plan de la conversion d’énergie que celui de l’asservissement de

vitesse.
Chaine d’entraînement

• Toute machine est constituée de quatre éléments distincts, à savoir le circuit de commande, le
moteur, l’organe de transmission et la machine qui transforme ou déplace la matière.
• Ensemble, les trois premiers éléments forment ce que l’on appelle le «système
d’entraînement» dont la finalité est la conversion d’un type d’énergie donné, en général de
l’énergie électrique, en énergie mécanique utilisée par la machine entraînée. Le système
d’entraînement est alimenté par la source d’énergie.
Chaine d’entraînement

• Un entraînement électrique est un système électromécanique destiné à réaliser un processus

technologique grâce au mouvement d’un organe de travail. Il est généralement constitué d’un
moteur électrique, son alimentation qui constitue le départ moteur, qui est lui même un circuit
intermédiaire entre le moteur et le réseau, d’un convertisseur mécanique de mouvement (ex:
Couplage/réducteur), d’un organe de travail (la charge) et d’un système de commande.
• Le moteur est alimenté par un amplificateur de
puissance travaillant en mode de commutation.
• Tout système d'entraînement à vitesse variable
comprend un convertisseur électromécanique
qui est le moteur électrique , il peut être une
machine à collecteur, une machine à bagues ou
une machine sans collecteur ni bagues.
• L'énergie primaire peut provenir d’une source
de tension continue (1), être directement
prélevée au réseau industriel (2) ou à des sources
possédant des caractéristiques particulières (par
exemple : alternateur moyenne fréquence).
• L'énergie est transmise par le réseau triphasé. Il peut être
nécessaire d'insérer un transformateur, mais surtout un
filtre de puissance (filtrage actif) afin de diminuer les
effets négatifs sur le réseau d'alimentation.
• Le moteur est alimenté sous une forme appropriée par
un convertisseur électrique fournissant des tensions, des
courants ou des fréquences variables; ce convertisseur
peut comporter plusieurs éléments en cascade. Seuls les
convertisseurs électroniques de puissance ont été pris en
considération.
• Une filière peut être caractérisée par la nature du
moteur électrique, par la nature ou l’origine du
courant primaire d’alimentation et par le principe de
fonctionnement du convertisseur statique.
Les développements des entraînements électriques
• la mécanique (principe de construction, transmissions, constructions rigides et linéaires,
cinématique, thermique) ;
• la régulation automatique
• les machines électriques et leur mode de commande (courant continu, synchrone y.c. pas-
à-pas, asynchrone à commande vectorielle, technologie des aimants permanents) ;
• l'électronique de puissance et l'électronique industrielle (variateurs de courant,
convertisseurs de fréquence, convertisseurs résonants, circuits de commande, filtrage
actif),
• les systèmes de mesures (capteurs de position de type codeur incrémental ou resolver,
systèmes de multiplication de résolution),
• l'électronique numérique et analogique (processeurs de signaux "DSP", microcontrôleurs,
ASICs, FPGAs, conditionnement du signal, compatibilité électromagnétique),
• la microélectronique (cicuits spécialisés pour la commande de moteurs et le traitements
des capteurs),
• les installations électriques (sécurité, armoires de commande),
• le traitement de signal (filtrage analogique et numérique, analyse harmonique).

Le développement des techniques relatives à l'électronique de puissance permet de disposer

aujourd'hui d'alimentations adaptées à chaque type d'entraînement.
 Démarreur et variateur de vitesse
Un variateur est un convertisseur d'énergie il permet de moduler l'énergie électrique
fournie au moteur.
Les principales fonctions des démarreurs et des variateurs de vitesse électroniques sont :
• Accélération et décélération controlées en faisant varier les temps de mise en service
et d'arrêt on contrôle ainsi les rampes d'accélération et de décélération.
• Variation de vitesse permettant d'augmenter ou diminuer la vitesse de rotation du
moteur.
• Protections électriques du variateur et du moteur contre les surcharges (protection
thermique) mais certains convertisseurs de fréquence sont équipés de protection contre
les courts-circuits (protection magnétique), contre les surtensions ou les chutes de
tension, contre les déséquilibres de phases et enfin contre la marche en monophasé.
 Démarreur et variateur de vitesse
.
• Inversion du sens de marche après décélération sans freinage électrique ou avec
freinage électrique permettant une décélération et une inversion rapide du sens de
rotation du moteur.
• Régulation de vitesse, la vitesse du moteur est définie par une consigne. Cette
consigne est est permanence comparée à l'image de la vitesse du moteur mesurée par
une génératrice tachymétrique ou un générateur d'impulsions monté en bout d'arbre
moteur.
 Chapitre 2:

Introduction aux machines électriques

 Classification des machines électriques.
 Principe de la conversion électromécanique.
 Caractéristiques des machines électriques.
 Entraînements électromécaniques.
 Production du champ tournant dans les machines électriques.

18
Conversion de l’Énergie Électrique

Conversion Inductances
Electronique Condensateurs
Conversion
Statique
Conversion Relais
Electromagnétique Transformateurs

Conversion
Électriques
Rotatifs
Moteurs
Linéaires
Conversion
Générateurs
Dynamique

Transducteurs

19
 Intérêt des machines électriques

 Rendement élevé.
 Absence de pollution.
 Souplesse et rapidité de réglage.
 Réversibilité de fonctionnement.
 Couple et puissance massique élevés.
 Maintenance réduite.

20
 Classification des machines électriques

Machines Aimants permanents

Synchrones
Électro-aimants
Machines à
courant alternatif Rotor bobiné
Machines
Rotor à cage
Asynchrones
Machines Rotor massif
Électriques
Machines à aimants Séparée

Machines à Parallèle
Machines à excitation
courant continu
Série
Machines spéciales Composée

21
 Classification des machines électriques
Machines à courant alternatif (ca)
 Machines Synchrones : utilisées comme alternateurs (production de l'énergie
électrique) ou comme compensateurs de l'énergie réactive.
 Machines Asynchrones : de construction simple, ces moteurs sont les plus utilisés en
industrie, mais leur réglage est complexe.

Machines à courant continu (cc)

Elles offrent des performances remarquables avec des réglages simples et efficaces.
Cependant, leur coût élevé et leur maintenance difficile limitent leur champ
d'application.

22
 Conversion électromécanique
Ce sont des convertisseurs électromécaniques qui transforment l’énergie électrique en
énergie mécanique et réciproquement.

Moteur

Energie Energie
Electrique Machine Mécanique
Electrique

Génératrice
 Conversion Electrique  Mécanique : Fonctionnement Moteur.
 Conversion Mécanique  Electrique : Fonctionnement Génératrice.

23
 Conversion électromécanique
Toute conversion électromécanique nécessite les éléments suivants :

 Une induction magnétique, créée par l’enroulement de l’inducteur.

 Un courant circulant dans les enroulements de l’induit : siège des forces

électromotrices induites.

Il existe deux façons de créer une force électromotrice induite :

 Inducteur fixe (induction constante) : les conducteurs de l’enroulement induit sont

mobiles, cas des machines cc.

 Inducteur mobile (induction variable) : les conducteurs de l’enroulement induit sont

fixes, cas des machines synchrones.
 Constitution de base
La construction se réalise sur deux armatures cylindriques et coaxiales, contenant
des enroulements inducteur et induit :
 L’armature mobile est appelée rotor : elle transmet ou reçoit une puissance
mécanique en présence d’un champ d’induction tournant.
 L’armature fixe est appelée stator : elle assure la fermeture des lignes d’induction
canalisées par l’armature d’induit.

Entrefer Stator

Rotor

Arbre
 Caractéristique de coût
À puissance égale, on peut effecteur un classement par ordre de coût décroissant :

1. Machine CC : complexité de fabrication à cause du collecteur.

2. Machine Synchrone : système d’excitation au rotor.

3. Machine Asynchrone : le rotor à cage simple à réaliser.

Ce classement s'explique par la technique de fabrication qui détermine le coût de la

production.

Comme le couple est proportionnel au volume, une machine de puissance donnée est
d'autant plus petite et moins coûteuse que sa vitesse de rotation est élevée.
 Caractéristique de sortie
Elle représente les grandeurs de sortie qu’on désire exploiter. Cette
représentation tient compte du mode de fonctionnement de la machine:

Mode Génératrice : Mode Moteur :

On considère principalement les On considère principalement les
paramètres électriques : paramètres mécaniques :

 Tension de sortie : V(V).  Vitesse de rotation :  (rad/s).

 Courant de sortie : I(A).  Couple moteur : Tm (N.m)
 Puissance électrique : P (W).  Puissance mécanique : P (W).

VI cos  en régime monophasé

Pe   Pm  Tm 
3VI cos  en régime triphasé

27
 Caractéristique couple-vitesse

Elle représente la variation du couple mécanique moteur en fonction de

la vitesse angulaire de rotation.
Puissance constante Couple constant

P  Tm   Cte P  Tm   k 
Tm , P Tm , P
Tm
P
P
Tm

 
Le couple moteur est inversement La puissance est proportionnelle à la
proportionnel à la vitesse de rotation vitesse de rotation.

28
 Réversibilité

Les machines électriques sont Vitesse

réversibles : elles peuvent F F

passer continûment du
Q2 Q1
fonctionnement en moteur au Génératrice moteur
1 1
fonctionnement en génératrice.
Couple
Le fonctionnement en moteur est F F
obtenu si le produit (T.) est
Q3 Q4
positif. moteur Génratrice
2 2

Couple Vitesse Produit

Sens de rotation Fonctionnement Quadrant
(T) () T.
Moteur oui oui oui 1
1 (horaire)
Génératrice oui 2
Moteur oui 3
2 (anti-horaire) Génératrice oui 4

29
 Types d’entraînements

 Génératrice électrique entraînée par un moteur d’entraînement

Charge Génératrice Moteur

électrique Électrique d'entraînement

Transfert de
l'Énergie

 Charge mécanique entraînée par un moteur électrique

Alimentation Moteur Charge mécanique

électrique Électrique entraînée

Transfert de
l'Énergie

© AUTOMATION INDUSTIELLE 30
 Équation fondamentale de l’entraînement

Le moteur exerce un couple moteur Tm sur l’arbre.

La charge exerce sur le même arbre un couple résistant Tr.

Vitesse de
Couple
Rotation 
Moteur Tm

Moteur Charge mécanique

d'entraînement entraînée
Couple
Résistant Tr

L’entraînement suit la relation fondamentale :

d
Tm  Tr  J
dt

© AUTOMATION INDUSTIELLE 31
 Équation fondamentale de l’entraînement

Régime transitoire

Régime permanent

32
 Moteurs d’entraînement

Caractéristiques couple-vitesse des différents moteurs électriques :

Tm Tm
Tmax Tmax

Tmn Tmd Tmn

n n
 
(a) : Moteur Synchrone. (b) : Moteur Asynchrone.
Tm Tm

Tmax Tmax
Tmn
Tmn

n 
n

(c) : Moteur CC (d) : Moteur CC
Excitation indépendante. Excitation série.

© AUTOMATION INDUSTIELLE 33
 Charges entraînées

En général, l’expression du couple résistant est : Tr = K.n

Tr Tr

 
(a) : Type frottement visqueux. (b) : Type frottement sec.
Tr Tr

 
(c) : Type "couple constant". (d) : Type "puissance constante"

© AUTOMATION INDUSTIELLE 34
 Stabilité d’un entraînement

Un entraînement est en état d'équilibre stable si toute variation de la

vitesse , autour du point d'équilibre, fait apparaître un couple
permettant de ramener l'entraînement au point d'équilibre initial.

Tm Tm

Tr Tm
A' B'
A B
A" B"
Tm Tr

 
 éq  éq+  éq  éq+
(a) : Équilibre stable. (b) : Équilibre instable.

© AUTOMATION INDUSTIELLE 35
 Coefficient de stabilité

Le coefficient de stabilité du point d’équilibre d'un entraînement est

défini par la relation suivante :

 dTr    Tm  
ks   
 d  éq 

 Si ks > 0 : le point d'équilibre est stable.

 Si ks < 0 : le point d'équilibre est instable.
 Si ks = 0 : le point d'équilibre est astable.

© AUTOMATION INDUSTIELLE 36
 Champ tournant bipolaire

La direction du champ d’induction B tourne avec une vitesse  :

b  M,t   Bm cos   Bm cos    0 

nr N

Bm
θ n0

θ0

b M , t   B m cos t   0 

On produit un champ tournant bipolaire (une paire de pôles).

37
 Champ tournant multipolaire

Champ à "p" paires de pôles  "p" champs tournants décalés de (2/p)

e  p g
p=1 p=2 p=3
nr N
 N1

 N2 S2
Bm
θ n0
B1 B2

B1
θ0 S1 S2 S3 N1

M B2 B3
N3 S1
N2
S

b M , t   B m cos t   0  b M , t   B m cos t  p 0 

La pulsation  est telle que :  = p  (p : nombre de paires de pôles)

38
 Champ créé dans l’entrefer

B
Effectuons un déplacement le long
de l’entrefer :


0


Variation sinusoïdale de
B avec la position .
© AUTOMATION INDUSTIELLE 39
Vitesse du champ tournant

p=2
La vitesse de rotation ns du
champ tournant est :

1 fS
nS  
2T 2

Vitesse du champ Fréquence des

tournant en (tr/s) courants au stator (Hz)

© AUTOMATION INDUSTIELLE 40
Vitesse du champ tournant

p quelconque
La vitesse de rotation ns du
champ tournant est :

fS
nS 
p

Vitesse du champ Fréquence des

tournant en (tr/s) courants au stator (Hz)

© AUTOMATION INDUSTIELLE 41
 Chapitre 3:

machines électriques a courant continu

 Principe.
 Constitution.
 Production de la f.é.m. ; Bobinage.
 Génératrice à courant continu.
 Moteur à courant continu : caractéristiques électromécaniques.
 Variation de la vitesse des Moteurs CC.

43
 La Machine à Courant Continu (MCC) est un convertisseur électromécanique réversible :

Moteur

Energie Energie
Electrique Mécanique

Génératrice

▪ Génératrice CC : pratiquement elle n’est plus utilisée pour la production de l’énergie

électrique. Cependant, on l’utilise encore comme excitatrice des alternateurs des centrales, ou
pour un freinage par récupération.

▪ Moteur CC : utilisé à grande échelle dans les entraînement à vitesse variable en raison de sa
souplesse de commande. Utilisé également dans la traction électriques.
Présentation de la machine à courant continu
Vue d’ensemble ( d’après LEROY SOMMER )
 LA MACHINE A COURANT CONTINU (MCC)

Constitution de la machine :

Induit Inducteur
Balais

Ventilateur

Arbre de
sortie

Bornier
d’alimentation Collecteur

47
 Constitution de la machine :
Une machine à courant continu comporte trois parties principales : l’inducteur, l’induit et le collecteur avec
les balais.
1.L’inducteur (stator) :
C’est la partie fixe de la machine, il est formé d’un aimant permanent ou d’un électro-aimant bobiné et
traversé par le courant d’excitation, il produit un flux magnétique permanent.

Inducteur tétrapolaire Pole d’inducteur Inducteur bipolaire à aimant permanent

Les pertes joules dans les inducteurs à aimants permanents sont supprimées, mais l’excitation magnétique est
fixe. Dans les grosses machines, le coût des aimants pénalise cette solution. L’utilisation des électro-aimants
parcourus par un courant d’excitation Ie, réglable permettent la modification du flux inducteur Φe.
Inducteur bipolaire
Pole d’inducteur Inducteur hexapolaire
2.L’induit (rotor) :
C’est la partie tournante de la machine, il constitue l’ensemble des conducteurs qui coupent le
flux magnétique.

Ces conducteurs sont logés dans des encoches et reliés entre eux à travers le collecteur.

3.Le collecteur et balais :

Le collecteur est un ensemble cylindrique de lames de cuivre
isolées les unes des autres par des feuilles de mica.
Le collecteur est monté sur l’arbre de la machine. Dans une machine bipolaire, deux balais fixes
et diamétralement opposés appuient sur le collecteur et assurent le contact électrique entre
l’induit et le circuit extérieur. Les machines multipolaires ont autant de balais que de pôles. Par
exemple, une machine ayant 4 pôles possède 4 balais, dont 2 positifs (+) et 2 négatifs (-). Les
balais (+) sont reliés ensemble pour former la borne positive de la machine. De même, les balais
(-) sont reliés ensemble pour en former la borne négative.

Bobinage imbriqué ou paralléle

Bobinage ondulé ou série

Bobinage imbriqué ou paralléle
a: nombre des voies
Z: nombre des conducteurs dans l'induit

p: nombre des pôles

a: nombre des voies
Z: nombre des conducteurs dans l'induit
p: nombre des paires de pôles

Force électromotrice:
couple électromagnétique :
 Modélisation de la machine à courant continu

Fonctionnement Moteur Fonctionnement Génératrice.

E : est appelée force contre électromotrice (f.c.e.m). E : est appelée force électromotrice (f.e.m)
 Bilan de puissance du moteur à courant continue
Fonctionnement Moteur
 Bilan de puissance du moteur à courant continue
Fonctionnement Moteur

Rendement
 Bilan de puissance de la génératrice à courant continu
Fonctionnement Génératrice.
 Bilan de puissance du moteur à courant continue
Fonctionnement Génératrice

Rendement
 Modes d’excitation
moteur à excitation shunt ou parallèle
moteur à excitation séparée
ou dérivation
ou indépendante

moteur à excitation composée

moteur à excitation série

moteur à aimant permanent

 Modes d’excitation shunt
Fonctionnement Moteur Fonctionnement génératrice
La génératrice shunt s’amorce si :
• Les connections entre inducteur et induit sont
convenable ; le flux rémanent qui engendre aux
bornes de l’induit une faible f.e.m provoque le
passage dans les inducteur, d’un courant qui
renforce la valeur de ce flux.
• La résistance totale du circuit inducteur ne
dépasse pas une certaine valeur appelée :
Idéale
résistance critique d’amorçage.
 =
 k'.Ie A vide, le rhéostat d’excitation doit être inséré
dans le circuit inducteur pour abaisser E à la
Réelle (saturation tension nominale.
du circuit
magnétique)
Ie
IeM
 Modes d’excitation série
Fonctionnement Moteur
l’induit et l’inducteur sont alimentés par la même source de courant. Ce type de moteur
présente un très fort couple au démarrage, il reste encore utilisé dans certaines
applications de traction électrique.
 Modes d’excitation composée
Fonctionnement Moteur

Le circuit inducteur shunt peut être branché aux bornes de l’induit, c’est le montage en courte
dérivation, ou aux bornes de la machine, c’est le montage en longue dérivation.

Le flux additif
Le flux soustractif
 Modes d’excitation aimant permanent

Moteur à aimants permanents : l’inducteur est réalisé avec des aimants permanents.
Moteur de faible puissance ( jusqu'à 1 kW ) très utilisé en robotique.
inducteur

M induit
 Bilan de puissance du moteur à excitation shunt
Fonctionnement Moteur Fonctionnement génératrice
 Bilan de puissance du moteur à excitation série
Fonctionnement Moteur
 Bilan de puissance du moteur à excitation séparée
Fonctionnement Moteur Fonctionnement génératrice
 Caractéristiques du moteur à excitation séparée

Si la tension d’alimentation et le courant d’excitation sont constantes, alors les caractéristiques

Ω(I):
Caractéristiques du moteur à excitation séparée
Caractéristiques du moteur à excitation séparée
Caractéristiques du moteur à excitation série
Caractéristiques du moteur à excitation série
Caractéristiques du moteur à excitation série
 Chapitre 4:

Démarreurs et variateur de vitesse avec machines a

courant continu
 Démarreur et variateur de vitesse
Lorsque l'on fabrique un équipement industriel, une simple commande en Tout ou Rien
(TOR), peut ne pas être suffisante par rapport à certaines contraintes :
• Appel de courant élevé au démarrage.
• À-coups mécaniques lors des démarrages qui peuvent être dangereux pour le
mécanisme d'une machine.
• Fonctionnement de la machine à vitesse constante.
Pour solutionner ces problèmes il existe la solution d'utiliser un démarreur moteur ou
un variateur de vitesse électronique permettant de démarrer un moteur de façon
progressive, changer le sens de rotation du moteur ou ralentir progressivement un
moteur.
Démarrage des moteurs à courant continu
Pour assurer le démarrage d’un moteur, on doit se poser les deux questions suivantes :
 Le couple moteur est-il suffisant pour vaincre le couple résistant ?
 L’intensité appelée au moment du démarrage n’est-elle pas trop élevée ?
Moteur CC à excitation indépendante :
𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝐼 = 𝐾𝚽Ω + RI
𝑈−𝐸
𝐼=
𝑅
Problème
Au démarrage :Ω = 0 Donc E = 0
𝑈
𝐼𝑑 =
𝑅
R étant en faible, il faut limiter le courant de démarrage 𝐼𝑑 .
Solutions :
▪ Augmenter progressivement la tension d’alimentation U.
▪ Ajouter un rhéostat externe de démarrage 𝑅ℎ
Démarrage rhéostatique
Moteur CC à excitation shunt :
𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝐼 + 𝑅ℎ 𝐼
𝑈−𝐸
𝐼=
𝑅 + 𝑅ℎ
Au démarrage :Ω = 0 Donc E = 0
𝑈
𝐼𝑑 =
𝑅 + 𝑅ℎ
𝑈
𝑅ℎ = − 𝑅
𝐼𝑑
Procédure de démarrage
▪ Dimensionner la résistance de démarrage
Pour le rhéostat de démarrage 𝑅ℎ , on doit le placer au maximum au démarrage, pour assurer un
courant de démarrage Courant de seuil Courant maximal
de démarrage 𝐼 < 𝐼 < 𝐼 admissible par le moteur.
𝑎 𝑑 𝑚𝑎𝑥
▪ Démarrer le moteur à flux maximal (couple de démarrage : 𝑇𝑑 = 𝑘. 𝚽. 𝐼𝑑 )
Pour le rhéostat de champ 𝑅ℎ ′ , on doit le placer au minimum au démarrage, pour assurer un
courant d’excitation suffisant pour vaincre le couple résistant au démarrage.
 Variation de la vitesse
Moteur d’étude
Moteur à courant continu à excitation séparée.
Équations simplifiés :
Expression de la vitesse :
𝑈 − 𝑅𝐼
Ω=
𝐾𝚽
𝑈 𝑅𝐼 𝑈 𝑅
Ω= − = − 2
𝑇𝑒𝑚
𝐾𝚽 𝐾𝚽 𝐾𝚽 𝐾𝚽
Caractéristique mécanique :
Ω = Ω0 − 𝑚𝑇𝑒𝑚
Variation de la vitesse par modification de la caractéristique du couple 𝑇𝑒𝑚 (Ω).
Paramètres de variation de la vitesse :
▪ Résistance d’induit : R
▪ Flux inducteur :𝚽
▪ Tension d’alimentation : U
 Action sur le flux inducteur 𝑇𝑒𝑚 = 𝑓 Ω
Procédure :
Varier le courant inducteur Ie d’excitation.
𝑈
Ω0 =
𝐾𝚽
𝑅 Entraînement à couple résistant constant
𝑚=
𝐾𝚽 2 Tem
Mode de variation :
1 2 3
▪ Modification de la vitesse à vide Ω0 . Tr
▪ Modification de la pente m de la
caractéristique mécanique

Ω
Ω01 Ω02 Ω03
Action sur la tension d’alimentation 𝑇𝑒𝑚 = 𝑓 Ω
Procédure :
Varier la tension U d’alimentation de l’induit
𝑈
Ω0 =
𝐾𝚽
𝑅
𝑚=
𝐾𝚽 2
Mode de variation :
▪ Vitesse à vide Ω0 déplacée.
▪ Pente m de la caractéristique mécanique reste inchangée.

Entraînement à couple résistant constant

Tem

Va3 Va2 Va1

Tr

Ω
Ω03 Ω02 Ω01
 Convertisseur Direct

Réseau Charge
Hacheur Dévolteur MCC
Continu mécanique

Convertisseur Indirect

Réseau Redresseur Charge
Hacheur MCC mécanique
Alternatif À Diodes

Convertisseur Direct

Réseau Redresseur Commandé À Charge
MCC mécanique
Alternatif Thyristors

A partir d'un réseau d'alimentation alternatif monophasé ou

triphasé ce variateur fournit un courant continu avec un contrôle
de la valeur moyenne de la tension.
La variation de la tension provient de la modification de l'angle de
retard à l'amorçage des semi-conducteurs de puissance.
Variateurs à redresseurs

Ce sont les plus répandus dans les applications industrielles puisqu’ils partent directement de la
tension du réseau (avec ou sans transformateur). Ils sont monophasés ou triphasés selon la
puissance du moteur.
Montages non réversibles
Lorsque le moteur à courant continu ne doit tourner que dans un sens et que l’entraînement ne
nécessite pas un freinage rapide, on utilise un variateur non réversible permettant la marche de la
machine en moteur dans le quadrant I du plan (C, n).
A) Montages alimentés en monophasé
Seuls les variateurs de faible puissance, jusqu'à 10 kW environ, sont d’ordinaire alimentées en
monophasé. On utilise le plus souvent les montages en pont (PD2) qui ont surtout l’avantage de
ne pas nécessiter de transformateur. Il y’a deux possibilités :
• Pont complet à quatre thyristors
• Pont mixte à deux thyristors et deux diodes.
Sauf dans le cas où il faut prévoir la marche Montages alimentés en triphasé
à faible vitesse et à faible charge, on adopte On utilise les montages en pont pour éviter
le montage mixte qui donne : l’emploi d’un transformateur. Il y’a deux
• Une ondulation de tension redressée possibilités :
moins forte • Pont complet à six thyristors
• Une moindre détérioration du facteur de • Pont mixte (3 thyristors et 3 diodes)
puissance en ligne donc une absorption Le montage mixte est le plus économique,
de puissance réactive plus réduite mais ses performances sont si mauvaises
qu’on utilise le plus souvent le pont tout
thyristors.
Montages réversibles
Par variateur réversible, on entend un entrainement permettant une inversion rapide du sens de
rotation.
Le variateur doit pouvoir assurer le fonctionnement dans les quatre quadrants.
Trois montages sont possibles :
• Inversion du courant inducteur,
• Inversion du courant d’induit,
• Montage réversible tête-bêche.
Ils utilisent tous au moins un montage tout thyristors permettant l’inversion de la tension Uc ; c’est
la réalisation des passages entre les quadrants 1 et 2 ou 3 et 4 qu’ils diffèrent. C’est la rapidité de
ces passages qui permet de les classer.
Montage à inversion du courant inducteur
L’induit est alimenté par un seul montage redresseur tout thyristors (pont à quatre thyristors en
monophasé, pont à six thyristors en triphasé, le plus souvent).
• L’inversion du couple est réalisée par inversion du courant inducteur à courant Ic. Elle est
d’ordinaire obtenue par deux petits montages redresseurs montés en tête-bêche et alimentant
l’enroulement inducteur dans un sens ou dans l’autre.
Cette solution simple et économique n’est utilisable que lorsqu’on accepte un temps mort
d’inversion du couple assez élevé (0.5 seconde à quelques secondes) car à cause de la constante
de temps de l’inducteur, l’inversion du courant i ne peut être très rapide
Montage à inversion du courant induit
L’induit est toujours alimenté par le même
montage tout thyristors ; l’inversion du
couple s’obtient par inversion du courant Ic
à l’aide d’un contacteur bipolaire. Cela
permet au redresseur de jouer tantôt le rôle
du pont « tête », tantôt celui du pont bêche.
L’inversion du contacteur ne doit s’opérer
qu’à courant nul. Le temps mort
d’inversion du couple
correspond au temps de détection du
courant nul augmenté du temps de réponse
du système
mécanique ; il varie entre 0.1 et 0.3s.
Montage réversible tête-bêche
Pour assurer des inversions très rapides (5 à 20 ms) avec un équipement totalement statique, on
doit utiliser deux montages redresseurs principaux tout thyristors montés en tête-bêche aux
bornes de l’induit ; l’un fournit au moteur le courant Id positif, l’autre le courant Id négatif.
Le pont 1 assure le fonctionnement dans les quadrants 1 et 4, le pont 2 dans les quadrants 2 et 3
suivant le mode de commande des redresseurs des deux ponts, on distingue les variateurs avec
courant de circulation et sans courant de circulation.
Montage avec courant de circulation
Dans ce cas, on commande en permanence les redresseurs des deux ponts de façon qu’ils
donnent toujours aux bornes du moteur des tensions redressées moyennes égales :

Ce montage a l’avantage de ne pas présenter de temps mort car dés que le courant Ic devient
négatif, le courant passe instantanément du pont 1 au pont 2.
Cependant, les valeurs instantanées des tensions uc1 et uc2 ne sont pas égales en raison des
harmoniques, aussi y’a-t-il un courant de circulation entre les deux redresseurs. On s’efforce
d’étouffer ce courant de circulation en plaçant des inductances de filtrage dans la boucle à
courant continu
Montage sans courant de circulation
Dans la pratique, on préfère habituellement éviter la présence des inductances de
filtrage en acceptant un faible temps mort. A cet effet, on règle la logique de
commande des gâchettes pour que tous les thyristors d’un groupe soient bloqués
quand l’autre groupe fonctionne
Variateurs à hacheurs
Lorsque l’équipement est alimenté en courant continu, comme c’est le cas avec une
batterie
d’accumulateurs ou la caténaire à courant continu en traction électrique, l’obtention
de la tension continue variable appliquée à l’induit Ud est réalisée au moyen d’un
hacheur.
Hacheur série Hacheur réversible en courant Hacheur en pont
On emploie le hacheur série Le hacheur à deux interrupteurs Lorsque le fonctionnement a
lorsque le moteur ne doit réversible en courant est utilisé lieu dans les quatre quadrants,
travailler que dans le lorsque le moteur doit travailler on a recours au hacheur en pont
quadrant 1 ; dans réversible en courant et en
les quadrants 1 et 2 ; tension.
La marche dans les quadrants 2
et 3 nécessite que la source
alimentant le hacheur soit
réversible en courant.
 Démarrage semi-automatique à deux sens de rotation

• Pour inverser le sens on utilise des contacteurs (deux contacts pour chaque contacteurs)
• le verrouillage de deux contacteurs
• Deux résistants pour limiter le courant de démarrage
• relais thermique F1 (protection)
• Contacteur de ligne
• Sectionneur porte fusible
• Alimentation continu
 Démarrage semi-automatique à deux sens de rotation

• Pour inverser le sens on utilise des contacteurs (deux contacts pour chaque contacteurs)
• le verrouillage de deux contacteurs
• Deux résistants pour limiter le courant de démarrage
• relais thermique F1 (protection)
• Contacteur de ligne
• Sectionneur porte fusible
• Alimentation continu
Freinage des moteurs à courant continu :
1.Freinage rhéostatique :
Dans la phase de freinage, la machine se comporte comme une
génératrice qu’on dissipe son énergie cinétique converti en énergie
électrique, dans un rhéostat de freinage.
2.Freinage par récupération d’énergie :
Dans ce cas au lieu de dissiper l’énergie dans une résistance de freinage, on
la récupère dans une batterie (voitures hybrides) ou la réinjecter dans le
réseau (traction électrique).
3.Fonctionnement en 4 quadrants :