2023

CPGE M.P. Meknès

Mathématiques 1
Notes de cours n◦ 8
Système différentiel linéaire du 1ier ordre

Plan de cours
I Systèmes différentiels linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II Systèmes linéaires autonomes du premier ordre . . . . . . . 4

Dans ce chapitre,K désigne R ou C et I désigne un intervalle de R. Une fois de plus, on confondra un vecteur
de Kn et la colonne de ses coordonnées dans la base canonique.

I Systèmes différentiels linéaires

Définition .1. Equation différentielle linéaire

Soient F un K-espace vectoriel de dimension finie, a une application continue de I dans L( F ) et b une
application continue de I dans F.
◦ L’équation différentielle (∗) : x0 (t) = a(t).x(t) + b(t), d’inconnue x : I −→ F, est dite équation
différentielle linéaire d’ordre 1.
◦ Une application ϕ est une solution de (∗) sur I si et seulement si ϕ est une application de I dans F,
dérivable sur I et telle que ϕ0 (t) = a(t)ϕ(t) + b(t) ; ∀t ∈ I.
◦ L’équation homogène associée à (∗) est : x0 (t) = a(t).x(t).
◦ Un problème de Cauchy associé à (∗) est la recherche d’une solution de (∗) satisfaisant à une condition
initiale de la forme ϕ(t0 ) = x0 , où t0 ∈ I et x0 ∈ F.

Remarque : Pour alleger les formules ( et par analogie avec l’écriture matricielle ), on note a(t)ϕ(t) l’image
du vecteur ϕ(t) par l’endomorphisme a(t), qui devrait s’écrire normalement a(t)(ϕ(t)).

Définition .2. Système différentiel linéaire

◦ On appelle système différentiel linéaire d’ordre 1, d’inconnue l’application X : I −→ Kn , une équation

de la forme
( E) : X 0 (t) = A(t) X (t) + B(t)
où A : I −→ Mn (K) et B : I −→ Kn sont des applications continues sur I.
◦ Une application Ψ est une solution de ( E) sur I si et seulement si Ψ est une application de I dans Kn ,
dérivable sur I et telle que Ψ0 (t) = A(t)Ψ(t) + B(t) ; ∀t ∈ I.
◦ Le système homogène associée à ( E) est ( H ) : X 0 (t) = A(t).X (t).
◦ Un problème de Cauchy associé à ( E) est la recherche d’une solution de ( E) satisfaisant à une condition
initiale de la forme Ψ(t0 ) = X0 , où t0 ∈ I et X0 ∈ Kn .
◦ On dit que ( E) est un système différentiel linéaire à coéfficients constants lorsque A et B ne dependent
pas de t.
M.P Chap. 8 - Equations différentielles linéaires 2

Remarque : Si B = (ε1 , . . . , εn ) est une base de F, notons, pour tout t de I :

◦ A(t) la matrice de a(t) dans B ;
◦ B(t) le vecteur colonne des coordonnées de b(t) dans B ;
◦ Ψ(t) le vecteur colonne des coordonnées de ϕ(t) dans B ;
alors
• L’application ϕ est solution de (∗) sur I si et seulement si Ψ0 (t) = A(t)Ψ(t) + B(t) ; ∀t ∈ I.
• On est donc ramené au système différentiel d’équations linéaires scalaires d’ordre 1
( E) : X 0 (t) = A(t) X (t) + B(t)
qui s’écrit  0
 x1 = a1,1 (t).x1 + . . . + a1,n (t).xn + b1 (t)

.. .. .. ..
. . . .
 0

xn = an,1 (t).x1 + . . . + an,n (t).xn + bn (t)

Théorème .1. Théorème de Cauchy-Lipschitz linéaire

Soient A : I −→ Mn (K) et B : I −→ Kn des applications continues. Pour tout (t0 , X0 ) ∈ I × Kn , le
problème de Cauchy  0
X = A(t) X + B(t) ; t ∈ I
X (t0 ) = X0
admet une unique solution sur I .

 Preuve :
non exigible 

Théorème .2. Dimension de S I ( H )

→ L’ensemble S I ( H ) des solutions sur I du système homogène ( H ) X 0 = A(t).X est un sous-espace

vectoriel de C 1 ( I, Kn ), de dimension n .
→ Pour tout t0 ∈ I, l’application S I ( H ) −→ Kn est un isomorphisme d’espaces vectoriels.
X 7−→ X (t0 )

 Preuve :
Faire la preuve de la deuxième assertion 

Proposition .1. Structure de l’ensemble des solutions

→ Une solution X de ( E) sur I est de classe C 1 puisqu’elle est dérivable et que sa dérivée X 0 = AX + B
est produit et somme de fonctions continues sur I.
→ La différence de deux solutions de ( E) est une solution de ( H ).
→ Les solutions de ( E) sont de la forme X = XH + X p où XH solution de H et X p une solution particulière
de ( E).

Année 2022/2023 C.P.G.E. Meknès

 3 Chap. 8 - Equations différentielles linéaires M.P

 Preuve :
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . à faire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

Définition .3. Système fondamental et Wronskien

◦ On appelle système fondamental de solutions de ( H ) toute base (V1 , . . . , Vn ) de S I ( H ) et.

◦ On appelle Wronskien du système fondamental (V1 , . . . , Vn ), de solutions de ( H ), dans une base B de
Kn l’application W : t 7−→ det(V1 (t), . . . , Vn (t)).
B

Théorème .3. Caractérisation d’un système fondamental

Soit (V1 , . . . , Vn ) une famille de n solutions de ( H ). Les assertions suivantes sont équivalentes :
(i) (V1 , . . . , Vn ) est un système fondamental de solutions de ( H ).
(ii) Il existe t0 dans I tel que (V1 (t0 ), . . . , Vn (t0 )) soit une base de Kn .
(iii) Pour tout t dans I tel que (V1 (t), . . . , Vn (t)) est une base de Kn .

 Preuve :
Voir le cas des équations différentielles scalaires du second ordre 

Théorème .4. Méthode de variation des constantes (Méthode de Lagrange)

Soient (V1 , . . . , Vn ) un système fondamental de solutions de ( H ) et Ψ : I 7−→ Kn une applica-
tion dérivable. Il existe une unique famille (λ1 , . . . , λn ) d’applications dérivables de I dans K telle que
n
Ψ= ∑ λi .Vi et l’on a l’équivalence :
i =1

n n
Ψ= ∑ λi .Vi est solution de E ⇐⇒ ∀t ∈ I ; ∑ λi0 (t).Vi (t) = B(t)
i =1 i =1

On en déduit les λi0 (t) par résolution d’un système de Cramer, puis les λi par n calculs de primitives.

 Preuve :
Voir le cas des équations différentielles scalaires du second ordre 

Remarque :
1. Soit n ∈ N∗ , pour k = 0, . . . , n − 1, soient ak : t 7−→ ak (t) et b : t 7−→ b(t) des fonctions continues sur I à
valeurs dans K. On considère l’équation différentielle linéaire d’ordre n,d’inconnue y : t 7−→ y(t), suivante :

n−1
( En ) y(n) ( t ) = ∑ ak ( t ) y(k) ( t ) + b ( t ) , t∈I
k=0

Mr. FARESS Moussa Année 2022/2023

M.P Chap. 8 - Equations différentielles linéaires 4

 
0 1 0 ··· ··· 0
..
y(0) ( t )
     
 0 0 1 . 0  0
. . . .
 
(1) . . .
 y (t)  
 ..
 .. .. .. .. ..  
 ..
 
2. On pose X (t) =  , A ( t ) = et B ( t ) = . Alors :
 
.. 
 ..

..
 
. .. ..  0
. .
   
 . . 0 
(n−1) b(t)
y (t) 
 0 0 ··· ··· 0 1 


a0 ( t ) a1 ( t ) · · · · · · · · · an−1 ( t )

y est solution de ( En ) ⇐⇒ X 0 (t) = A(t) X (t) + B(t)

3. Tous les résultats relatifs à l’équation ( En ) sont analogues à ceux obtenus pour le système différentiel

X 0 (t) = A(t) X (t) + B(t)

n−1
4. En particulier l’ensemble des solutions de ( Hn ) y(n) (t) = ∑ ak ( t ) y(k) ( t ) , t ∈ I est un espace vectoriel de
k=0
dimension n.

II Systèmes linéaires autonomes du premier ordre

On s’intéresse ici à des systèmes différentiels de la forme :

( E) X 0 (t) = AX (t) + B(t)

où A ∈ M n (K) ne dépend pas de t, appelés systèmes linéaires autonomes du premier ordre .
Le second membre, B(t), peut en dépendre, et on suppose toujours que l’application t 7−→ B(t) est continue sur
un intervalle I.
Le système homogène est ( H ) X 0 = AX. On s’intéressera ici à la résolution de ( H ) puisque, si on en connaît
les solutions, on peut en déduire celles de ( E) soit à l’aide d’une solution particulière, soit par la méthode de
variations des constantes.

 Cas où la matrice A est diagonalisable.

Théorème .5.
On suppose que A ∈ M n (K) admet une valeur propre λ. Si V est un vecteur propre associé à cette valeur
propre , alors la fonction t 7−→ eλt .V est solution sur R de l’équation homogène X 0 = AX.

 Preuve :
Il suffit de vérifier : si l’on pose X (t) = eλt V, alors la fonction t 7→ X (t) est dérivable et, pour tout t :
X (t) = λeλt V = eλt AV puisque AV = λV, et donc X 0 (t) = AX (t).
0


Proposition .2.
On suppose que A ∈ M n (K) est diagonalisable. Il existe donc une base (C1 , . . . , Cn ) de Kn formée de
vecteurs propres de A, pour les valeurs propres (λ1 , . . . , λn ).
Alors les fonctions Vi : t 7→ eλi t .Ci , pour i ∈ [ 1, n] , forment une base ( système fondamental ) de l’espace
vectoriel S( H ) des solutions de l’équation homogène X 0 = A.X.

Année 2022/2023 C.P.G.E. Meknès

 5 Chap. 8 - Equations différentielles linéaires M.P

 Preuve :
En effet, les Vi sont bien solutions de l’équation d’après le théorème précédent. De plus, on a, pour tout
i ∈ [ 0, n] , Vi (0) = Ci , donc la famille (V1 (0), . . . , Vn (0)) est libre. Le résultat découle alors du théorème 1.


Exercice .1.
Résoudre les systèmes différentiels suivants :  0
x = x − y
(
x0 = 4x − 2y,

et y0 = x + 2y + z
y0 = x + y  0

z = −x + y

 Cas où la matrice A est à coéfficients réels.

Supposons A à coefficients réels. Si λ ∈ C est une valeur propre non réelle, et si V ∈ Cn est un vecteur propre
associé, alors λ est encore valeur propre de A, et V en est un vecteur propre associé.
 Les fonctions X : t 7→ eλt V et X : t 7→ eλt V sont linéairement indépendantes, et, pour tout t,
 
 1
1

Vect X (t), X (t) = Vect X (t) + X (t) , X (t) − X (t)
2 2i
1
1

 Les fonctions t 7→ X (t) + X (t) et t 7→ X (t) − X (t) sont alors solutions de ( H ) (car combinai-
2 2i
sons linéaires de solutions), et elles sont à valeurs réelles.
 On obtiendra donc un système fondamental  de 
solutions
 àvaleurs réelles
 en remplaçant, pour les va-
leurs propres non réelles, les couples e V, e V par Re e V , Im e V .
λt λt λt λt

Exercice .2.
 0
x = x + y

Résoudre, dans R, le système différentiel : y0 = − x + 2y + z .
 0

z = x+z

Remarque : De façon plus générale, si la matrice A est semblable à une matrice B plus simple, on effec-
tuera un changement de base, ce qui revient à changer de fonctions inconnues, pour obtenir un
système différentiel plus facile à résoudre.
Le principe est simple : si B = P−1 AP, le système X 0 = AX équivaut à P−1 X 0 = BP−1 X,
donc, en posant Y (t) = P−1 X (t), soit X (t) = PY (t) (le calcul de P−1 n’est pas utile en pra-
tique !), on obtiendra le nouveau système différentiel Y 0 = BY (en effet, X (t) = PY (t) implique
X 0 (t) = PY 0 (t) car la matrice P est constante !).

Exercice .3.
Résoudre les systèmes différentiels suivants :  0
 x = 2x − y + 2z
(
x0 = 5x − y
et y0 = 10x − 5y + 7z
y0 = x + 3y  0
z = 4x − 2y + 2z

Mr. FARESS Moussa Année 2022/2023

M.P Chap. 8 - Equations différentielles linéaires 6

 Résolution pratique de ( E) X 0 (t) = AX (t) + B(t).

Proposition .3.

→ L’application t 7−→ exp(tA) est de classe C ∞ de R vers Mn (K) et sa dérivée est donnée par :

∀t ∈ R (exp(tA))0 = A. exp(tA)

→ Pour tout (s, t) de R2 , on a : exp((t + s) A) = exp(tA). exp(sA).

→ Pour tout t de R, on a : exp(tA) est inversible et que (exp(tA))−1 = exp(−tA).

 Preuve :
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . à faire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

Proposition .4.
L’application t 7−→ exp((t − t0 ) A).X0 est l’unique solution sur R du problème de Cauchy

X (t) = A.X (t)
X (t0 ) = X0

 Preuve :
Posons Y (t) = exp(−(t − t0 ) A).X (t) avec X solution du telle problème de Cauchy avec A et exp(−(t −
t0 ) A) commutent on a Y 0 (t) = 0
donc Y (t) = Y (t0 ) = X0 soit X (t) = exp((t − t0 ) A).X0 

Exercice .4.
x0 (t) = 2x − y

Soit le système différentiel ( H ) :
y0 (t) = 4x − 2y
1. Vérifier que la matrice de ( H ) est nilpotente et en déduire que exp(tA) = I2 + tA , t ∈ R.
2. Résoudre ( H ).

On considère l’équation différentielle : ( E) X 0 (t) = AX (t) + B(t).

La solution de l’équation homogène est X (t) = exp(tA).X0 , t ∈ R , on peut appliquer la méthode de la
variation des constantes ; posons X (t) = exp(tA).Y (t) une solution de ( E) , donc Y (t) = exp(−tA) X (t) donne
Y 0 (t) = exp(−tA) B(t) , par suite on obtient Y par primitivation. On obtient alors

Proposition .5.
La solution générale de ( E) (dans le cas des coefficients constants) est :
Z t
X (t) = exp(tA) exp(−uA).B(u)du + C te
t0

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 7 Chap. 8 - Equations différentielles linéaires M.P

Exercice .5.
Résoudre le système différentiel suivant :
 0
x (t) = 3x − y + cos(t)
y0 (t) = x + y + 2 sin(t)

Exercice .6.
Dans le cas général , en s’appuyant sur le théorème de Cayley-Hamilton et le théorème de décomposition
r
des noyaux on a : Cn = Ker( A − λi In )mi , montrer que la solution de ( H ) : X 0 = AX est :
M

i =1

r
X (t) = ∑ eλ t Pi (t)
i

i =1

Pour 1 6 i 6 r , Pi polynôme a pour coefficients des vecteurs colonnes et deg( Pi ) < mi

Réponses :
r
on a X (t) = ∑ Xi (t) avec Xi (t) ∈ Ker( A − λi In )m i

i =1
r r r
donc X 0 (t) = ∑ Xi0 (t) et AX (t) = ∑ Xi0 (t) = ∑ AXi (t)
i =1 i =1 i =1
par suite ∀i , Xi0 (t) = AXi (t)
donc Xi (t) = exp(tA).Xi0 avec Xi0 ∈ Ker( A − λi In )mi
or exp(tA) et ( A − λi In )mi commutent donne

exp(tA) = exp(tλi In + t( A − λi In )) = eλi t exp(t( A − λi In ))) ∀i ∈ |[1, r]|

t mi − 1
 
exp(tA) Xi0 = eλi t In + .. + ( A − λi In )mi −1 + ... Xi0 = eλi t Pi (t) ∀i ∈ |[1, r]|
( mi − 1 ) !
à savoir que ( A − λi In )k Xi0 = 0 pour k > mi

 Méthode pratique de résolution de système différentiel matriciel.

On considère l’équation différentielle homogène

(H) : X 0 (t) = AX (t)

→ Si A est diagonale , on a alors un système d’équations séparées de la forme :

∀i ∈ |[1, n]| xi0 (t) = λi xi (t) qui s’intégrent immédiatement :

∀i ∈ |[1, n]| xi (t) = ci eλi t ci ∈ K

→ Si A est diagonalisable , on a un changement de base qui se ramène au précédant , en effet , si P une matrice
tel que P−1 AP soit diagonale.
Si ui un vecteur propre de A (vecteur colonne de P) associé à la valeur propre λi de A , alors :

Mr. FARESS Moussa Année 2022/2023

 I Xi : t 7−→ eλi t ui solution de ( H ), avec Xi (t) ∈ Ker( A − λi In ).
I Dans ce cas toute solution est de la forme :
r r
X (t) = ∑ ci Xi (t) = ∑ ci e λ t ui
i

i =1 i =1

Avec λ1 , . . . , λr les valeurs propres de A et u1 , .., un les colonnes de P

→ En général : On peut toujours trigonaliser A dans C , or on sait résoudre un système différentiel triangu-
laire (Commençer par la dernière équation , puis de proche en proche).

Exercice .7.
Résoudre le système différentiel suivant :
 0
x = x1 + x2
 10


x2 = x2 + x3
0
x = x3 + x4
 30


x4 = x4

Réponses :
La dernière ligne a pour solution ; x4 (t) = c4 et avec c4 ∈ R .
La troisième ligne s’écrit x03 = x3 + c4 et , donc x3 (t) = (c3 + c4 t)et avec c3 ∈ R.
t2 t2 t3
de même x2 (t) = (c2 + c3 t + c4 )et et x1 (t) = (c1 + c2 t + c3 + c4 )et
2 2 6
Retrouver le résultat en écrivant A = I4 + N avec N matrice nilpotente.

F ii n
n