COMPTE RENDU DU TP

D’ANTOMATIQUE
Simulation de la MCC sous Matlab Simulink

Encadré par :

M . ABOUDRAR IMAD

Réalisé par :

Meryem ZOUBIR

Ibtissam BENFIKRI

Oumaima EL JAOUHARI

1
Chapitre 1
Introduction………………………………………………………....................3

Chapitre 2
Travail demandé asservissement de la vitesse de la Moteur à courant continu
Etude sans régulateur……………………………………………………….......4
Etude avec régulateur proportionnel……………………………………….....10
Etude avec régulateur proportionnel et intégral……………….......................13
Etude avec régulateur PID………………..........................................................16

Chapitre 3
Conclusion………………...................................................................................20

2
Chapitre 1
Introduction
Un des objectifs d’un système asservi est de remplacer l'homme dans une tâche de
régulation, de contrôle d’une grandeur, le régulateur ajuste alors automatiquement la
commande afin de maintenir la grandeur de sortie à la valeur désirée. Nous allons, pour
établir la structure d'un système automatisé commencer par étudier le fonctionnement d'un
système du laboratoire de SI dans lequel l'homme est la « partie commande ».

C’est quoi un asservissement :

L'asservissement est réalisé à l'aide un correcteur PID (à effets proportionnel,
intégral, et dérivé). Cet asservissement peut être modélisé par la formule ci-dessous,
où V est la consigne (en Tr/s) à envoyer au moteur, et Ki, Kd, Kp des coefficients à
modifier à la main jusqu’à trouver les coefficients les plus satisfaisants :
V = Kp x Erreur + Kd x ∆ Erreur + KI x ∫ Erreur

avec :
• Erreur = Consigne – Nombre Tour roue par seconde mesuré
• ∆ Erreur = Erreur – Erreur précédente
• ∫ Erreur = ∑ erreurs
Pour asservir le moteur en vitesse, nous allons
utiliser un régulateur de type PID (Proportionnel
Intégral Dérivé). Ce régulateur combine les 3
actions suivantes :
Proportionnelle : action proportionnelle à l’écart entre
la consigne de vitesse et la mesure.
Intégrale : cette action est basée sur l’intégrale par
rapport au temps de l’écart entre la consigne et la
mesure. Elle permet de compenser une erreur
permanente (appelée « erreur statique ») entre la consigne et la mesure.
Dérivée : cette action est basée sur la dérivée par rapport au temps de l’écart entre la
consigne et la mesure. Elle permet d’anticiper cet écart, ce qui est utile pour des
systèmes naturellement instables, au prix d’une amplification des bruits de mesure.

3
Alors pour faire cet asservissement nous allons faire la simulation sur simulink
qui est intégré sur le logiciel MATLAB.

C’est quoi MATLAB :

MATLAB est un logiciel de calcul numérique matriciel à syntaxe simple. C'est
devenu un logiciel de programmation largement utilisé en finance et en ingénierie
financière.

C’est quoi SIMULINK :

Simulink est un outil de Matlab permettant de modéliser, simuler et analyser un
système dynamique. Le logiciel permet d'étudier le comportement d'un grand nombre
de systèmes dynamiques incluant les systèmes électriques, mécaniques et
thermodynamiques.

Chapitre 2
Travail demandé asservissement de la vitesse de la Moteur à courant continu
1. Etude sans régulateur :

a. L’allure de la réponse pour les valeurs de la tension suivante : U=12,15 et 20v

Photo 1: Schema bloc.

On donne les valeurs par la méthode suivante :

Model propriétés Callbacks Initfcn

4
 Photo 2 : Les valeurs des grandeurs.

Premièrement on configure solver

Photo 3 : La configuration du solver.

1 ère cas on donne à Up(P) la valeur 12V

Photo 4 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation du signal.

On observe que à travers porte 12 une vitesse de 200 rad/s

5
2 -ème cas on donne à Up(P) la valeur 15V

Photo 5 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation du signal.

On observe que à travers port 15 une vitesse de 250 rad/s

3 -ème cas on donne à Up(P) la valeur 20V

Photo 6 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation du signal.

On observe que à travers port 20 une vitesse de 330 rad/s

6
b. la fonction de transfert Hbo(p) ,le facteur d’amortissement ξ et la pulsation
propre 𝜔𝑛.
𝟏 𝟏
𝑱𝑷+𝒇 𝑱𝑷+𝒇 𝟏
On a H(BF) = 𝟏 = 𝑱𝑷+𝒇−𝟏 =
𝟏− 𝑱𝑷+𝒇−𝟏
𝑱𝑷+𝒇 𝑱𝑷+𝒇
𝟏 𝟏
= × 𝑲𝒄 ×
𝑹+𝑳𝑷 𝑱𝑷+𝒇−𝟏
𝑲𝒄
=
(𝑹+𝑳𝑷)×(𝑱𝑷+𝒇−𝟏)

1/R+LP Kc 1/JP+f-1

Ke

𝐊𝐜
H(BF)=
(𝐑+𝐋𝐏)×(𝐉𝐏+𝐟−𝟏)

Kc /(R+LP).(JP+f-1)

Ke

7
 𝑲𝒄
(𝑹+𝑳𝑷)×(𝑱𝑷+𝒇−𝟏)
H(bf)= 𝑲𝒄×𝑲𝒆
𝟏+
(𝑹+𝑳𝑷)(𝑱𝑷+𝒇−𝟏)

𝒌𝒄
=(
𝑹+𝑳𝑷)×(𝑱𝑷+𝒇−𝟏)+𝑲𝒄×𝑲𝒆

On sait que la fonction de transfert de système de 2éméordre :

H(P) = 𝐇𝟎
𝟐Ɛ 𝟏
𝟏+ 𝐏+ 𝐏𝟐
𝝎 𝝎
𝑲𝒄
Donc H(BF) =
𝐑𝐉𝐏+𝐑𝐟−𝐑+𝐋𝐉𝐏𝟐+𝐋𝐟𝐏−𝐋𝐏+𝐊𝐜.𝐊𝐞
𝑲𝒄
=
𝐋𝐉𝐏𝟐+(𝐑𝐉+𝐋𝐟−𝐋)𝐏+𝐑𝐟−𝐑+𝐊𝐜−𝐊𝐞

𝑲𝑪
H(P) = 𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒄×𝑲𝒆
𝑹𝑱+𝑳𝒇−𝑳 𝑳𝑱
𝟏+𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒆×𝑲𝒄𝑷+𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒄×𝑲𝒆𝐏𝟐
D’après la comparison :

𝟏 𝑳𝑱
=
𝛚 𝟐 𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒄×𝑲𝒆
𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒄×𝑲𝒆
𝛚𝟐=
𝑳𝑱

8
 𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒄×𝑲𝒆
𝛚=√
𝑳𝑱
𝟐Ɛ 𝑹𝑱+𝑳𝒇−𝑳
=
𝝎 𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒆×𝑲𝒄
𝝎(𝑹𝑱+𝑳𝒇−𝑳)
Ɛ=
𝟐(𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒆×𝑲𝒄)

𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒄×𝑲𝒆
La pulsation : 𝛚=√
𝑳𝑱

𝝎(𝑹𝑱+𝑳𝒇−𝑳)
Donc d’amortissement Avec : Ɛ=
𝟐(𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒆×𝑲𝒄)

𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒄×𝑲𝒆
Avec : 𝛚=√
𝑳𝑱

c. L’erreur statique pour un échelon de consigne de 9,5 volts.

Photo 7 : Schéma bloc simplifié et la valeur du l’échelon ( step ) .

9
 Photo 8 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation du l’échelon ( step ) .

Après l’entrée d’échelon de -0.2 avec consigne de 9.5V ;

on constate que la vitesse diminue de 159 rad/s jusqu’à 53 rad/s alors on a un
erreur de position Ɛ=106
d. Simplification de la fonction de transfert H(p) sachant que l’inductance interne
est négligeable devant la résistance interne.

Sachant l’inductance interne est négligeable devant la résistance interne.

H(P) H 𝑲𝑪
Donc L=0 ; alors = 0=
𝑹(𝒇−𝟏)+𝑲𝒄×𝑲𝒆
2. Etude avec régulateur proportionnel :

a. Etablir dans Simulink le schéma bloc représentatif de la boucle de régulation

de vitesse avec régulateur P : Cv(p) = Kp.

Photo 9 : Schéma bloc .

10
 posons comme références : Ωc=200 rad/s qui correspond à 12 v

b. On Lance dans Simulink des simulations avec un gain Kp de 0.1, 0.2 ,2 et 5.

On observe les réponses temporelles de la consigne vitesse, de l’erreur et de
l’image de la vitesse.

On a met l’echelon de -0.2 à l’entrée de couple résistif et on a donnée

200rad/s à l’omega de consigne, et au lieu de visualiser seulemant Omega de
mesure , on va visualiser Omega de mesure et Omega de consigne. Il faut
que la vitesse mesurée (la sortie) suive d’entrée .

A Kp=0.1

Photo 10: Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

On obtient une erreur de position de 75

A Kp=0.2

Photo 11 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

On obtient une erreur de position de 45

11
 A Kp=2

Photo 12: Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

On obtient une erreur de position de 5

A Kp=5

Photo 13: Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

On obtient une erreur de position inferieur ou égal à 1

c. Apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites d’un correcteur

proportionnel.
Apres la simulation on trouve que la sortie ne suive pas l’entrée à cause d’erreur de
position alors le gain Kp ne permet pas de faire asservir la vitesse ici.
ET on trouve que la sortie ne suive pas l’entrée à cause d’erreur de position alors on
doit ajouter un autre régulateur .

12
 3. Etude avec régulateur proportionnel et intégral
a. Etablir dans Simulink le schéma bloc représentatif de la boucle de régulation
de vitesse avec régulateur PI

Photo 14 : Schéma bloc .

b. On prendra une vitesse de 1500 tr/mn et comme perturbation un échelon

d’amplitude 9 Nm, Lancer dans Simulink les simulations pour les différentes valeurs
du gain

en fixant Kp=1 et Kd=0

On a une vitesse de 1500rad/s alors 157rad/s et comme perturbation un echelon
d’amplitude 9nm

A Ki=0

Photo 15 : Les valeurs du régulateurs .

13
Photo 16 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

A Ki=100

Photo 17 : Les valeurs du régulateurs .

Photo 18 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

14
 A Ki=400

Photo 19 : Les valeurs du régulateurs .

Photo 20 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

A Ki=1000

Photo 21 : Les valeurs du régulateurs .

15
 Photo 22 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

c. Observation des réponses temporelles de la consigne vitesse, de l’erreur et de

l’image de la vitesse.

A Ki=0 : On trouve que la sortie ne suive pas l’entrée on a un erreur de 12.5 .

A Ki=100 : On observe que la sortie suive l’entrée.
A Ki=400 : On obtient la même résultat précédente .
A Ki=1000 : On obtient la même résultat précédente.
d. une conclusion sur l’utilisation et les limites d’un correcteur PI.
On conclure que lorsque on ajoute un autre régulateur proportionnel integral l’erreur
va deminué à chaque fois quand va augementée la valeur de régulateur.
4. Etude avec régulateur PID :
a. le schéma bloc représentatif de la boucle de régulation de vitesse avec
régulateur PID :

16
 Photo 23 : Schéma bloc .

b. On prendra une vitesse de 1500 tr/mn et comme perturbation un échelon

d’amplitude 9 nm, On Lance dans Simulink les simulations pour les différentes
valeurs:
On a une vitesse de 1500rad/s alors 157rad/s et comme perturbation un echelon
d’amplitude 9nm

1ere cas : Kp=20.83 Ki=30*10ᶺ3 Kd=10ᶺ-3

Photo 24 : Les valeurs du régulateurs .

17
 Photo 25 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

2eme cas : Kp=10 Ki=100 Kd=200

Photo 26 : Les valeurs du régulateurs .

Photo 27 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

18
3eme cas : Kp=30 Ki=150 Kd=300

Photo 28 : Les valeurs du régulateurs .

Photo 29 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

4eme cas : Kp=20.83 Ki=5.57* 10^3 Kd=4.49*10^-5

Photo 30 : Les valeurs du régulateurs .

19
 Photo 31 : Schéma bloc simplifié et l’oscillation de la sortie .

c. Observation des réponses temporelles de la consigne vitesse, de l’erreur et de

l’image de la vitesse.
On observe que lorsque on augmente la valeur de Kd et de Ki , on obtient une stabilité au
niveau du signal ; et lorsque on diminue la valeur de Kd et Ki , on obtient une rapidité au
niveau du temps de réponse .
d. Apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites d’un correcteur PID.
On conclure que lorsque on utilise les limites d'un correcteur PID le signal va être stable et le
temps de réponse va être rapide alors la sortie va suivi l'entrée.

Chapitre 3
Conclusion
A partir des observations précédents , on conclue que le régulateur proportionnel Kp assure
la rapidité , le régulateur intégrale Ki annule l’erreur statique et le régulateur dérivé Kd
améliore la stabilité, Alors chaqu’un a son effet , donc pour obtenir un bon asservissement
on doit intégrer ces régulateurs pour éviter tout les perturbations qui peut agit sur le moteur.

20