Compte rendu

1
Table de

MATIERES
Introduction

TP1 : Synthèse des régulateurs PID

pour les Systèmes Linéaires
dynamiques Invariants Continue
(SLIC)

TP2 : Régulation de niveau d’eau

dans un bac

2
 Introduction

Dans le cadre du cours de régulation industrielle avec le Professeur Rabbah, ce

travail pratique vise à approfondir notre compréhension et notre compétence
dans le domaine du contrôle et de la régulation automatique.

L'objectif principal de ce TP était de corriger les performances d'un système

modélisé par sa fonction de transfert en boucle ouverte G(p) à travers
l'application de différents régulateurs PID. Ce processus inclut non seulement
l'analyse théorique mais aussi l'expérimentation pratique grâce à
l'environnement de programmation MATLAB/SIMULINK.

L'expérience a débuté par une évaluation des performances du système sans

correction, suivie par l'introduction progressive de correcteurs PI et PID, chacun
visant à améliorer des aspects spécifiques comme la rapidité de réponse et
l'erreur statique. En particulier, nous avons employé la méthode de Ziegler-
Nichols pour la détermination des paramètres des régulateurs PID, ce qui a
permis de comparer les approches théoriques avec les résultats expérimentaux
obtenus via des simulations.

Ce rapport détaille chaque étape de notre démarche, de la conception

théorique à la validation expérimentale, illustrant l'efficacité des correcteurs
introduits et discutant des compromis entre les différentes configurations
testées.

3
 TPN°1 : Synthèse des régulateurs PID pour les Systèmes Linéaires
dynamiques Invariants Continue (SLIC)

1. Travail théorique :

Déterminons les performances du système en boucle fermée à retour unitaire sans

correction ? Erreur statique εp ? Dépassement D1% et tr5% ?

On a :
𝟏
𝑮(𝒑) =
(𝟏+𝟐𝒑)(𝟏+𝟑𝒑)

1. Déterminons FTBF(p) :

On sait que :

Hdirect
FTBF(p) =
1 + FTBO(p)

Puisqu’on a un retour unitaire, dans ce cas la fonction de transfert en boucle fermée :

1
G(p) (1+2p)(1+3p)
FTBF(p) = 1+G(p) = 1
1+
(1+2p)(1+3p)

𝟏
D’ou : 𝐅𝐓𝐁𝐅(𝐩) = 𝟔𝐩𝟐 +𝟓𝐩+𝟐

2. Déterminons l’erreur statique 𝜺𝒔 :

𝑆(𝑝)
On a: 𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) = 𝐸(𝑝)

Donc : S(p) = E(p) ∗ FTBF(p)

S(∞) = lim 𝑆(t)

t−>∞

1 1 1
S(∞) = lim p ∗ ∗ =
p−>0 p 6p² + 5p + 2 2

On a: 𝜺𝒔 = 𝑬(∞) − 𝑺(∞)
1
𝜀𝑠 = 1 − 2

𝟏
D’où : 𝛆𝐬 = 𝟐

3. Déterminons le 1er Dépassement 𝑫𝟏% :

4
 −𝒌 𝝅𝒎

On a: 𝑫𝟏% = 𝟏𝟎𝟎 ∗ 𝒆√𝟏−𝒎²

1
2
Or : FTBF(p) = 5
3p²+ p+1
2

Et on a la fonction de transfert standard d’un système du deuxième ordre s’écrit

généralement comme suit :
𝑘
H(p)= 2𝑚 𝑝2
1+ 𝑝+
𝑊𝑛 𝑊𝑛2

√3 5√3
Par identification, on trouve : 𝜔0 = et m=
3 12

D’où : 𝐃𝟏% = 𝟑. 𝟕𝟖%

4. Déterminons le temps de réponse à 5% 𝒕𝒓𝟓% :

D’après la courbe de l’abaque :

On a pour m=0.7 : ω0 ∗ t r5% = 3

Alors : tr5%=3 / 𝛚𝟎 = 5.2

2. Correction PI par compensation du Pôle dominant.

On corrige dans un premier temps le système par un correcteur proportionnel intégral PI :

(1 + 𝑇𝑖 . 𝑝)
𝐶1 (𝑝) =
𝑇𝑖 . 𝑝
2.1 l’insertion du correcteur C1(p) dans la chaine de l’asservissement :

5
L'insertion d'un correcteur proportionnel intégral améliore la classe du système en modifiant
sa fonction de transfert pour inclure un terme d'intégration. Ce correcteur introduit un pôle à
l'origine, annulant l'erreur statique pour des entrées de type échelon et ajustant le gain à
différentes fréquences pour une meilleure stabilité. En somme, l'ajout de ce correcteur
optimise la réponse dynamique du système et élimine les erreurs statiques, renforçant ainsi
ses performances.

2.2 Déterminer la constante du temps Ti :

𝐹𝑇𝐵𝑂𝐶 = 𝐶1 (𝑝) ∗ 𝐹𝑇𝐵𝑂𝑁𝐶

On a: { (1+𝑇𝑖 .𝑝) 1
𝐹𝑇𝐵𝑂𝐶 = 𝑇𝑖 .𝑝
∗ (1+2𝑝)(1+3𝑝)

Pour neutraliser le pôle dominant de la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte Non

Corrigée 𝐹𝑇𝐵𝑂𝑁𝐶 à l'aide du correcteur 𝐶1(𝑝), il est crucial de sélectionner la constante de
temps 𝑇𝑖 du terme intégral du correcteur de manière que le pôle qu'il introduit coïncide avec
le pôle dominant de la 𝐹𝑇𝐵𝑂𝑁𝐶 . Cette approche assure que le terme intégral du correcteur
aligne précisément ses caractéristiques avec les dynamiques dominantes du système original,
permettant ainsi une correction efficace et une amélioration de la performance globale du
système.
−1 1
D’où : le pôle dominant est p= | 3 | = 𝑇 ⇒ 𝑇𝑖 = 3
𝑖

2.3 la FTBO-C notée HBO-C1(p) du système corrigé :

(𝟏+𝑻𝒊 .𝒑) 𝟏
On a: HBO-C1 (p) = ∗
𝑻𝒊 .𝒑 (𝟏+𝟐𝒑)(𝟏+𝟑𝒑)

(1+3) 1
D’ou: HBO-C1 (p) = ∗
3∗𝑝 (1+2𝑝)(1+3𝑝)

Finalement on trouve :

𝟏
HBO-C1(p)=
𝟔𝒑𝟐 +𝟑𝒑

𝒄𝒍𝒂𝒔𝒔𝒆 ∶ 𝟏
D’où : { 𝒐𝒓𝒅𝒓𝒆: 𝒏 + 𝟐
𝒍𝒆 𝒈𝒂𝒊𝒏 𝒔𝒕𝒂𝒕𝒊𝒒𝒖𝒆 = 𝟏/𝟑

Programme Simulink de validation du correcteur C1(p) :

6
L’allure du signal de sortie du premier oscillateur :

L’allure du signal de sortie du deuxième oscillateur :

7
D’après l’allure on pourra distinguer tr5% :

D’où : tr5% = 12.645

D’après l’allure on pourra distinguer Dépassement D1% :

8
 𝑺(∞)−𝑺(𝟎)
Or on a: D1 % = ∗ 𝟏𝟎𝟎
𝑺(𝟎)
𝟏.𝟎𝟖𝟕−𝟏
D1 % = ∗ 𝟏𝟎𝟎 = 𝟖. 𝟕%
𝟏

Donc : D1% = 𝟖. 𝟕%
2.7 Il apparaît clairement que le correcteur PI n’offre pas l’amélioration escomptée en termes
de rapidité du système. Avec un temps de réponse qui passe de 5.2 secondes pour le système
initial à 12.645 secondes une fois corrigé, le correcteur PI montre ses limites, affectant
potentiellement sa réactivité face aux modifications de la consigne du système. Cependant, il
convient de noter que le correcteur PI améliore significativement la précision du système en
éliminant l'erreur statique et stabilise la réponse en régime permanent, ce qui est crucial pour
les applications nécessitant une grande exactitude sur le long terme.

9
3.Correction PID par la méthode de la FTBF désirée :
On désire donner au système après correction un comportement d’un système du 2ème ordre
du second ordre pseudo périodique.. On se fixe le cahier des charges suivant pour le système
corrigé :
 Erreur statique nulle 𝜺𝒑 = 0
 D1% = 10 (1er dépassement) ;
 On désire rendre le système 3 fois plus rapide par rapport au cas du système non
corrigé ?

1. Déterminons la fonction de transfert désirée FTBFd(p) :

La fonction de transfert standard d’un système du deuxième ordre s’écrit généralement
𝑘
comme suit : H(p)= 2𝑚 𝑝2
1+ 𝑝+
𝑊𝑛 𝑊𝑛2

−𝜋𝑚

a. D’après le cahier des charges, On a : 𝐷1 % = 100𝑒 √1−𝑚2 =10

−𝜋𝑚

⇒ 0.1 = 𝑒 √1−𝑚2

(ln 0.1)2
⇒ 𝑚 = √𝜋2 +(ln 0.1)2

Donc : m=0.59

b. Puisque on désire rendre le système 3 fois plus rapide par rapport au cas du système non
𝑡𝑟5%
corrigé, Donc : 𝑡𝑟′5% = 3

Avec : 𝑡𝑟5% = 5.2𝑠

5.2
Ce qui donne: 𝑡𝑟′5% = ⇒ 𝒕𝒓′𝟓% = 𝟏. 𝟕𝟑𝒔
3

10
c. D’après la courbe de l’abaque :

On a pour : m=0.59 :
5
Wn*𝑡𝑟′5% = 5 ⇒ Wn= 1.73
Donc : Wn=2.89 rad/s

d. Déterminons K, le gain statique :

D’après le cahier des charges, On a 𝜺𝒑 = 𝟎=𝐸(∞) − 𝑆(∞)

Avec : 𝐸(∞) = E(∞) = lim 𝐸(t)

t−>∞

1
E(∞ ) = lim p ∗ =1
p−>0 p

Et : 𝑆(∞) = lim 𝑝 ∗ 𝑆(𝑝)

𝑝→0

𝑆(∞) = lim 𝑝 ∗ 𝐸(𝑝) ∗ 𝐻(𝑝)

𝑝→0

11
Après simplification on trouve : 𝑆(∞) = 𝑘

On a déjà : 𝜺𝒔 (∞) = 𝑬(∞) − 𝑺(∞)

Donc : 𝜺𝒑 = 𝟎=1-k ⇒ 𝒌=𝟏

La fonction de transfert désirée FTBFd(p), s’écrit donc :

𝟏
𝑭𝑻𝑩𝑭𝒅 (𝒑)=
𝟏+𝟎.𝟒𝟎𝟖𝒑+𝟎.𝟏𝟏𝟗𝒑𝟐

2. Déterminons la fonction de transfert du correcteur C2(p) :

𝐶2(𝑝)∗𝐺(𝑝)
On a: FTBFd(p)= 1−𝐶2(𝑝)∗𝐺(𝑝)

1 𝐹𝑇𝐵𝐹𝑑(𝑑)
Donc : C2(p)= ∗
𝐺(𝑝) 1−𝐹𝑇𝐵𝐹𝑑(𝑑)

1
1+ 0.119𝑝2 + 0.408𝑝
D’où : C2(p)= (1 + 2𝑝)(1 + 3𝑝) 1
1−
1+ 0.119𝑝2 + 0.408𝑝

𝟔𝒑𝟐 + 𝟓𝒑+𝟏
Ce qui donne : C2(p)=
𝟎.𝟏𝟏𝟗𝒑𝟐 + 𝟎.𝟒𝟎𝟖𝒑

3. On a : 𝑑°(𝑛𝑢𝑚) = 𝑑°(𝑑𝑢𝑚) = 2
Donc le correcteur C2(p) est réalisable.

Programme Simulink de validation du correcteur C1(p) :

12
L’allure du signal de sortie du premier oscillateur :

L’allure du signal de sortie du deuxieme oscillateur :

Performances du système corrigé :

13
D’après l’allure on pourra distinguer Dépassement D1% :

D’après l’allure, on a : 𝑫𝟏 % = (𝟏. 𝟏 − 𝟏) ∗ 𝟏𝟎𝟎 = 10%

D’après l’allure on pourra distinguer tr5% :

D’après l’allure, on a : 𝒕𝒓𝟓% = 𝟏. 𝟖𝟐𝟒𝒔

4. Conclusion sur la rapidité du système corrigé

Le régulateur PID a notablement accéléré le système en abaissant le temps de réponse à
1.824𝑠. Ainsi, on peut conclure que le régulateur PID a été efficace et satisfaisant dans cette
situation.

5. Conclusion
Les performances du système corrigé respectent intégralement les spécifications du
cahier des charges. Le dépassement relatif est limité à 10%, comme exigé. En outre, le
temps de réponse à 5% est de 1,82s ≈ 1.73s, répondant à la demande d'être trois fois
plus rapide que le système non corrigé. De plus, l'erreur statique est inexistante,

14
démontrant la précision du système à atteindre la valeur de référence. Ces résultats
valident l'efficacité de la conception du système corrigé, grâce au régulateur PID. Ce
régulateur s'avère excellent pour améliorer les performances souhaitées.

4. Synthèse du correcteur PID par la méthode de Ziegler Nichols

On désire maintenant utiliser la méthode expérimentale de Ziegler Nichols pour déterminer

les paramètres du correcteur PID à insérer dans la boucle de régulation afin d’améliorer les
performances du système dont la fonction de transfert en Boucle ouverte est G(p). La
méthode de Ziegler Nichols se base principalement sur les relevés de la réponse indicielle du
système à corriger en Boucle ouverte ou en boucle fermée.

Script :

Exécution :

15
 Paramètre :

Traçage de le tangente :

Comportement du système corrigé :

16
On remplacer le bloc du correcteur C(s) par un bloc PID :

On a donc :

Kp =1.2*A/(R*L) = 11.83 D’où : Kp=11.83

Ti =L/0.3 = 2.33 D’où : Ti=2.33
Td =0.5*L = 0.71 D’où : Td=0.71

Les allures des 2 oscilloscopes :

17
 𝑠(𝑡1)−𝑠(⧝)
A partir de la relation du de passement : 𝐷1% =
𝑠(⧝)

1.51−1
D’où : D1% = = 51%
1

Déterminons tr5% :

A partie de cette figure :

On a : Tr5% = 7.4s

On constate que la méthode Ziegler-Nichols permet de simplifier la tâche, à la place

d’effectuer des calculs successifs et complexes, on peut paramétrer notre correcteur en
déterminons les valeurs initiales des coefficients d’une manière facile, afin d’avoir une réponse
satisfaisante.

18
4.6. Selon nous, parmi les trois méthodes expérimentées, celle basée sur la méthode de
Ziegler-Nichols a offert les meilleures performances pour le système. Cette approche s'est
révélée efficace pour ajuster rapidement et précisément les paramètres du régulateur PID,
améliorant ainsi significativement les performances du système de contrôle. La méthode de
Ziegler-Nichols se distingue par sa simplicité et son efficacité, ce qui en fait un choix privilégié
pour l'optimisation des systèmes de contrôle en boucle fermée.

19
 TP2 : Régulation de niveau d’eau dans un bac

Objectifs du TP :
Observer et analyser la réponse indicielle d’un système de premier (le modèle d’un bac de
stockage de l’eau) ordre en boucle ouverte

 Améliorer les performances dynamique et statique du système asservi en faisant une

régulation Proportionnelle (P) et Proportionnelle-Intégrale (PI)
 Étude de l’effet des perturbations sur la boucle de régulation de niveau

Partie Théorique :

Partie A : Correcteur proportionnel C(p)=kp

20
 1. La FTBF H(p) :
1,5
Soit : 𝐺(𝑝) =
1+50𝑝

Donc :

𝟏, 𝟓
𝑮(𝒑). 𝑪(𝒑) 𝒌𝒑. 𝟏, 𝟓𝒌𝒑
𝟏 + 𝟓𝟎𝒑
𝑯(𝒑) = = =
𝟏 + 𝑮(𝒑). 𝑪(𝒑) 𝟏 + 𝒌𝒑. 𝟏, 𝟓 𝟏 + 𝟏, 𝟓𝒌𝒑 + 𝟓𝟎𝒑
𝟏 + 𝟓𝟎𝒑
𝟏, 𝟓𝒌𝒑
𝟏 + 𝟏, 𝟓𝒌𝒑
=
𝟓𝟎
𝟏+ 𝒑
𝟏 + 𝟏, 𝟓𝒌𝒑

2. Temps de réponse et gain statique du système en BF :

 Le gain statique :
𝟏, 𝟓𝒌𝒑
𝒌𝒇 =
𝟏 + 𝟏, 𝟓𝒌𝒑
 Temps de réponse trf :
On a d’après la H(p) :
𝟓𝟎
𝝉=
𝟏+𝟏,𝟓𝒌𝒑

Et comme il s’agit d’un système de 1er ordre, donc :

𝟏𝟓𝟎
𝒕𝒓𝒇 = 𝟑𝝉 =
𝟏 + 𝟏, 𝟓𝒌𝒑

3. Condition sur pour que 𝑡𝑟𝑓 <1,5s :

150
On a trf = ≤ 1,5
1+1,5𝑘𝑝

𝟏𝟓𝟎−𝟏,𝟓
D’où : 𝑲𝒑 ≥ = 𝟔𝟔
𝟏,𝟓𝟐

4. Calcul de l’erreur de position :

21
 On a:
1,5 1,5𝐾𝑝
FTBO=G (p).C (p) = . 𝐾𝑝 =
1+50𝑝 1+50𝑝

 C'est un système de classe 0, d’où son erreur de position est :

𝑬𝟎
Є𝐩 =
𝟏 + 𝑲𝒇
𝐸0
Єp =
𝟏, 𝟓𝒌𝒑
1+
𝟏 + 𝟏, 𝟓𝒌𝒑
On considère 𝐸0 = 1
Donc :
1 + 1,5𝑘𝑝
Єp =
1 + 3𝑘𝑝

5. Condition sur pour que 𝜀𝑝 <1% :

𝜀𝑝 <1%

1 + 1,5kp
≤ 1%
1 + 3𝑘𝑝

𝟗𝟗
𝒌𝒑 ≥ =0,66
𝟏𝟓𝟎

6. Calcul de 𝜀𝑝 et 𝑡𝑟𝑓 pour 𝐾𝑝 = 66:

-Temps de réponse :
𝟏𝟓𝟎
𝒕𝒓𝒇 = 𝟑𝝉 = = 𝟏, 𝟓𝒔
𝟏 + 𝟏, 𝟓 ∗ 𝟔𝟔

22
 -Erreur de position :

1 + 1,5𝑘𝑝 1 + 1,5 ∗ 66
Єp = = = 0,5025 = 50,25%
1 + 3𝑘𝑝 1 + 3 ∗ 66

7. Pour l’entrée échelon d’amplitude 80, la réponse sera comme suit :

On a :
−𝑡
𝑦(𝑡) = 80 × 𝐾𝑓 × (1 − 𝑒 𝜏 )

1. Avec 𝐾𝑓 ≈ 1 donc :
−𝑡
𝑦(𝑡) = 80 × (1 − 𝑒 𝜏 )

Courbe :

8. Pour une entrée comme suit :

23
 Courbe :

Partie B : correcteur proportionnel-intégral

i. Comportement d’un second ordre :

1. La FTBF
𝑘 1,5
𝐶 (𝑝 ) × 𝐺 (𝑝 ) (𝑘𝑝 + 𝑖 ) × ( )
𝑝 1 + 50𝑝
𝐻 (𝑃 ) = =
1 + 𝐶 (𝑝) × 𝐺 (𝑝) 1 + (𝑘 + 𝑘𝑖 ) × ( 1,5 )
𝑝 𝑝 1 + 50𝑝
1,5
1,5(𝑝𝑘𝑝 +𝑘𝑖 ) (𝑝𝑘𝑝 +𝑘𝑖 )
50
= = 1,5𝑘𝑝 +1
𝑝+50𝑝2 +1,5𝑝𝑘𝑝 +1,5𝑘𝑖 𝑝2 +
1,5
𝑝+ 𝑘𝑖
50 50

1,5 1+1,5𝑘𝑝 𝑘𝑝
Avec 𝜔𝑛 = √ 𝑘𝑖 et 𝜁= et 𝑘 = (𝑝 + 1)
50 100𝜔𝑛 𝑘𝑖

24
2. l’erreur de position 𝜀𝑝
1,5
𝑘𝑖
50
𝜀𝑝 = lim 𝑝(𝐸 (𝑝) − 𝑆(𝑝)) = lim 1 − 𝐻 (𝑝) = 1 − lim 𝐻 (𝑝) = 1 − 1,5 =1−
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0 𝑘
50 𝑖
1=0

Donc l’erreur de position est nulle

3 3×2
1. 3. on a 𝜔𝑛 = = = 2,82
𝜁×𝑡𝑟𝑓 1,5×√2

1,5×𝑘𝑖 1,5×𝑘𝑖
On a 𝜔𝑛 = √ 𝜔𝑛 = √
50 50

50 50×2,822
Donc 𝑘𝑖 = × 𝜔𝑛2 = = 265,08
1,5 1,5

√2
(1+1,5𝑘𝑝 )√50 𝜁×2,82−1 ×2,82−1
2
Et on a 𝜁 = donc kp = = = 132,26
100×√1,5×√𝑘𝑖 1,5 1,5

4. réponse apériodique à boucle ferme donc 𝜁 = 1

De même 𝜔𝑛 = 2

Ki = 133,33

Kp = 132,6

5. courbe de réponse indicielle de système :

25
ii. Comportement d’un premier ordre
1. pour que le système étudié doit être compensé par zéro du correcteur PI il faut
que le zéro de correcteur doit être situé à la même position que le pole zéro de
système

C.-à-d. :
𝑘𝑖
𝑝 × 𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 =0 donc 𝑝 =−
𝑘𝑝

1
Et 50𝑝 + 1 = 0 donc 𝑝=−
50

𝑘𝑖 1 1
Alors = =
𝑘𝑝 50 𝜏

Le FTBF devient :

𝑘 1,5
𝐶(𝑝)×𝐺(𝑝) (𝑘𝑝 + 𝑖 )×( ) 1,5(𝑝𝑘𝑝 +𝑘𝑖 )
𝑝 1+50𝑝
𝐻 (𝑃 ) = = 𝑘𝑖 1,5 == (𝑝𝑘𝑝+𝑘𝑖)1,5
1+𝐶(𝑝)×𝐺(𝑝) 1+(𝑘𝑝 + )×( ) 𝑝(50𝑝+1+ )
𝑝 1+50𝑝 𝑝

26
 2. Calculons l’erreur de position

1,5𝑘𝑖
𝜀𝑝 =lim 𝑝(𝐸 (𝑝) − 𝑆(𝑝)) = lim 1 − 𝐻 (𝑝)== 1 − lim 𝐻 (𝑝 ) = 1 − =1−
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0 1,5𝑘𝑖
1=0

3. L'erreur de position est nulle

D'après la question ii.1 :

𝑘𝑖 1 1
On = = et 𝑡𝑟𝑓 = 3𝜏
𝑘𝑝 50 𝜏

Donc 𝑘𝑝 = 3 × 𝑡𝑓𝑟 × 𝑘𝑖 = 4,5𝑘𝑖

𝑡𝑟𝑓 1,5 1
𝜏= = = 0,5𝑠 Et pour un système de 1er ordre 𝜏 =
3 3 𝑘𝑝

Donc 𝑘𝑝 = 2

4. La constante de temps en boucle fermée d’un correcteur proportionnelle

est :

𝜏 𝑡𝑟𝑓
a. 𝜏𝑖 = et ona 𝑡𝑟𝑓 = 3𝜏𝑖 = 1,5𝑠 donc 𝜏𝑖 = = 0,5𝑠
1+𝑘𝑝 𝐾 3

𝜏 1 50 1
Donc 𝑘𝑝 = − = − = 66
𝜏𝑖 𝐾 𝐾 0,5×1,5 1,5

𝑘𝑖 1
5. on a =
𝑘𝑝 𝜏

𝑘𝑝 66
Donc 𝑘𝑖 = = = 1,32
𝜏 50

27
6. La courbe du réponse indicielle

Partie C : Etude de l’effet d’une perturbation :

𝑆(𝑝) = 𝐻 (𝑝)𝐸 (𝑝) + 𝑇(𝑝)𝑃(𝑝)

28
 1. Fonction de transfert en Boucle fermée sans perturbation H(p) :

𝐶 (𝑝)𝐺(𝑝)
𝐻 (𝑝 ) =
1 + 𝐶 (𝑝)𝐺(𝑝)

Avec :
1,5
𝐺 (𝑝 ) =
50𝑝+1

-Pour un correcteur proportionnel : 𝐶 (𝑝) = 𝐾𝑝

𝟏, 𝟓
𝑲𝒑 ×
𝟓𝟎𝒑 + 𝟏
𝑯(𝒑) =
𝟏, 𝟓
𝟏 + 𝑲𝒑 ×
𝟓𝟎𝒑 + 𝟏

Fonction de transfert de la perturbation T(p) est donnée par :

𝐺(𝑝)
𝑻(𝒑) =
1+𝐶(𝑝)𝐺(𝑝)

-Pour un correcteur proportionnel : 𝐶 (𝑝) = 𝐾𝑝

𝟏,𝟓
𝟓𝟎𝒑+𝟏 𝟏,𝟓
𝑇 (𝑝 ) = 𝟏,𝟓 =
𝟏+𝑲𝒑× 𝟏 +𝟏,𝟓𝑲𝒑+𝟓𝟎𝒑
𝟓𝟎𝒑+𝟏

2. Etude de l’effet d’une perturbation constante :

-La sortie due à une perturbation P(p) est :

𝑆(𝑝) = 𝐻 (𝑝)𝐸 (𝑝) + 𝑇(𝑝)𝑃(𝑝)

29
Si E(p)=0, Alors

𝑆(𝑝) = 𝑇(𝑝)𝑃(𝑝)
𝐴
Pour une perturbation 𝑃(𝑝) = , on a :
𝑝

𝟏, 𝟓 𝐴
𝑆 (𝑝 ) = ×
𝟏 + 𝟏, 𝟓𝑲𝒑 + 𝟓𝟎𝒑 𝑝

En utilisant la transformation inverse de Laplace, et pour Kp=66, on obtient :

𝟏,𝟓𝑨 𝟏+𝟏,𝟓×𝟔𝟔
𝒔(𝒕) = (𝟏 − 𝒆−( 𝟓𝟎
)𝒕
)
𝟏+𝟏,𝟓×𝟔𝟔

Ainsi, la réponse indicielle du système montre une composante exponentielle qui tend
vers une valeur finale dépendant de la perturbation et des paramètres du système.

Partie A : correcteur proportionnel :

1) Simulation sur Matlab :

a) L’allure de la réponse indicielle Pour une entrée a échelon unitaire :

30
D’après la courbe, 𝒚𝒇 = 𝟎, 𝟗𝟗

31
D’après la courbe, 𝒕𝒓𝟓% = 𝟐, 𝟓𝟎𝟑 𝒔
Erreur de position : ε =𝑒0 − 𝑦𝑓 avec 𝑒𝑜 = 1
D’où ε = 0,01 = 1%
b) L’allure de la réponse indicielle Pour une entrée échelon a amplitude de
80 :

32
 D’après la courbe, 𝑦𝑓 = 79,23

𝑡𝑟5% = 1,517 𝑠
Erreur de position est : ε = 𝑒0 − 𝑦𝑓 = 0,77 = 77%
c) La réponse du système quand la consigne est le signal e(t) donné dans II.A.8 :

Montage réalisé sur Simulink :

33
La réponse est la suivante : (En bleu)

2. Varier la valeur du gain proportionnel (100 et 120) et visualiser la variation

du temps de réponse et de l'erreur de position. Est-il possible d'avoir une
erreur de position nulle ? pourquoi ?
Pour kp = 100

34
𝒚𝒇 = 𝟕𝟗, 𝟒𝟏 𝒕𝒓𝟓% = 𝟎, 𝟗𝟗 𝒔 𝛆 = 𝟎, 𝟓𝟗 = 𝟓𝟗%

Pour kp = 120

𝒚𝒇 = 𝟕𝟗, 𝟓𝟗 𝒕𝒓𝟓% = 𝟎, 𝟖𝟒 𝒔 𝛆 = 𝟎, 𝟒𝟏 = 𝟒𝟏%

Conclusion :
 Un contrôleur proportionnel seul ne peut pas éliminer l'erreur de position pour une
entrée échelon. Cela nécessite un intégrateur dans le contrôleur pour garantir une
erreur de position nulle à l'état stable.

Partie B : correcteur Proportionnel - Intégral :

35
1. Réaliser un programme Matlab/Simulink qui permet de tracer, dans la
même figure, la réponse indicielle du système asservi étudié dans les trois cas
étudiés précédemment : II.B.1.3, II.Bi4 et II.B.i :

Montage réalisé sur Simulink :

La réponse des trois systèmes II.B.1.3 (bleu), II.Bi4 (Rouge) et II.B.i (Verte) :

 Le système du premier ordre (vert), sa réponse a une montée exponentielle vers

le 1 (stabilise) et n’a pas d’oscillation (monotone), et la stabilisation dépend d’une
constante du temps, par contre les autres présentent des oscillations autour de la
valeur d’équilibre, leur temps de réponse est différent

36
2. On modifie l’entrée : ensemble d’échelon :

La réponse :

 La réponse reprend la valeur d’équilibre à chaque changement de cette valeur et

tous systèmes stabilise à un certain temps à une V d’équilibre

Partie C : Etude de l'effet d'une perturbation :

37
1- Pour une perturbation type échelon unitaire d'amplitude s à déterminer (justifier
votre choix) : tracer dans la même figure la réponse indicielle dans les trois cas de
figure :

- Régulateur proportionnel ;

- Régulateur PI avec un comportement de 2™' ordre (facteur d'amortissement égal à

0.707).

- Régulateur PI avec un comportement de 1° ordre (méthode de compensation

pole/zéro).

Montage sur Simulink :

La réponse : Pour le P bleu, le PI (2éme ordre) Rouge, le PI (1er Ordre) vert :

 La méthode de compensation permet de rendre le système comme on utilise le

régulateur P

2. Avec une entrée variable :

38
 Conclusion
L'intérêt de ce TP réside dans son rôle fondamental pour approfondir nos
connaissances sur le module. En nous confrontant à des situations concrètes, il
nous offre une opportunité précieuse d'appliquer les concepts théoriques
étudiés en cours à des applications réelles.

En particulier, la méthode de Ziegler-Nichols nous a permis de comprendre

concrètement les mécanismes des régulateurs PID. En expérimentant avec
différents réglages et en observant les réponses du système, nous avons pu
constater l'influence de ces paramètres sur la stabilité et les performances du
contrôle.

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Cette expérience nous a également sensibilisés aux limitations des approches
empiriques comme celle de Ziegler-Nichols, nous incitant à approfondir notre
compréhension des concepts de contrôle et à explorer des méthodes plus
avancées pour obtenir des performances optimales dans divers contextes.

En conclusion, ce TP a été une étape cruciale dans notre apprentissage. Il nous

a permis de consolider nos connaissances théoriques, d'améliorer nos
compétences techniques et de développer notre capacité à aborder des
problèmes de contrôle de manière méthodique et réfléchie.

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