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    Corrigé Examen Systèmes Asservis Et Régulation M2 MIH

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    Université de Mohamed Boudiaf M'sila Option : Maintenance des installations hydrauliques

    Faculté de Technologie Module: Systèmes asservis et régulation


    Département de l’Hydraulique
    Corrigé d’examen

    Exercice 1 (08 pts)

    1) Les équations différentielles gouvernant le système sont les suivantes :


    Au niveau du vérin :
    𝑑𝑦(𝑡)
    𝑄(𝑡) = 𝑆 𝜗 = 𝑆 [1]
    𝑑𝑡
    S : surface du piston

    Au niveau du distributeur manuel :


    𝑄(𝑡) = 𝐾 𝑥(𝑡) [2]

    K: constante caractéristique du distributeur (gain du distributeur)

    Au niveau de la barre qui rattache le tiroir du distributeur à la tige du vérin :

    𝑥(𝑡) =∝ [𝛽 𝑒(𝑡) − 𝑦(𝑡)] [3]

    2) Le système considéré peut donc être symbolisé par le schéma fonctionnel de la figure suivante:

    e + x Q y
     H(P) T(P)
    -

    3) On applique la transformation de Laplace sur les équations précédentes [1], [2], [3] on obtient les
    fonctions de transferts de chaque bloc :
    𝐹1 (𝑃) = 
    𝑄(𝑃)
    𝐻(𝑃) = =𝐾
    𝑋(𝑃)
    𝑌(𝑃) 1
    𝑇(𝑃) = =
    𝑄(𝑃) 𝑆 𝑃
    𝐹2 (𝑃) = 

    4) La fonction de transfert globale


    𝐻(𝑃)𝑇(𝑃)
    𝐻𝑇 (𝑃) = 1+𝐻(𝑃)𝑇(𝑃)

    𝐾/𝑆𝑃
    𝐻𝑇 (𝑃) = 
    1 + 𝐾/𝑆𝑃
    Université de Mohamed Boudiaf M'sila Option : Maintenance des installations hydrauliques
    Faculté de Technologie Module: Systèmes asservis et régulation
    Département de l’Hydraulique

    Exercice 2 (12 pts)

    1) Les équations différentielles des différents éléments constituant ce système sont:

    Potentiomètre d’entrée :

    𝐸
    𝑈𝑒 = (2 )𝑋
    𝐿0
    Amplificateur :
    𝑈 = 𝐴  = 𝐴(𝑈𝑒 − 𝑈𝑠 )
    Moteur :
    au niveau de l’induit on a

    𝑑𝐼
    𝑈 =𝑟𝐼+𝐿 + 𝐾
    𝑑𝑡
    𝑚 = 𝐾 𝐼
    𝑑 2 𝑚
    la loi fondamentale de la mécanique : ∑  = 𝐽 𝑑𝑡 2

    𝑑𝑚 𝑑 2 𝑚
    𝑚 − 𝑓 =𝐽
    𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

    𝑑
    𝐾𝐼=𝐽 + 𝑓
    𝑑𝑡

    Réducteur :
    1
    𝑆 = 𝑚
    𝑛
    1
    𝑆 = 
    𝑛
    Poulie motrice:
    𝑦 = 𝑆 𝑑
    𝑑𝑦 𝑑𝑆
    = 𝑑 = 𝜔𝑆 𝑑
    𝑑𝑡 𝑑𝑡

    Potentiomètre de sortie:

    𝐸
    𝑈𝑠 = (2 )𝑠
    0
    𝐸
    alors : 𝑈𝑠 = (2  )𝑦
    0 𝑑

    2) Le schéma fonctionnel doit être complété par les fonctions de transferts, en appliquant la transformation
    de Laplace sur les équations précédentes :
    𝐸
    𝑈𝑒 (𝑃) = (2 )𝑋(𝑃)
    𝐿0
    𝑈(𝑃) = 𝐴(𝑈𝑒 (𝑃) − 𝑈𝑠 (𝑃))
    𝑈 − 𝐾(𝑃) = (𝑟 + 𝐿𝑃) 𝐼(𝑃)
    𝐾 𝐼(𝑃) = (𝐽𝑃 + 𝑓)(𝑃)
    Université de Mohamed Boudiaf M'sila Option : Maintenance des installations hydrauliques
    Faculté de Technologie Module: Systèmes asservis et régulation
    Département de l’Hydraulique
    𝑚 (𝑝) = (𝐽 𝑃 + 𝑓)(𝑃)
    1
    𝑆 (𝑃) = (𝑃)
    𝑛
    𝑃𝑌(𝑃) = 𝜔𝑆 (𝑃)𝑑
    𝐸
    𝑈𝑠 (𝑃) = (2 ) 𝑌(𝑃)
    0 𝑑
    Donc le schéma fonctionnel est :

    + 
    X 𝐸 Ue U+
    1
    I 𝑚 1 1 S 𝑑 Y
    2 A K
    𝐿0 𝑟+𝐿𝑃 𝐽𝑃+𝑓 𝑛 𝑃
    - -
    Us
    K

    𝐸
    2
    0 𝑑

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