eivd Régulation automatique

19 Choix du gain de boucle par la méthode de

Bode
La situation est la suivante : on dispose d’un système à régler de fonction de
transfert Ga (s) que l’on asservit au moyen d’un régulateur P de gain Kp .

e u
w S K p S G a
( s ) y

f _ 2 1 _ 1 . e p s

On définit les fonctions de transfert :

Ka Ko
Go (s) = Kp · Ga (s)|Kp =1 = α
· Ra (s) = α · Ro (s)
s s
Kpop · Ka Koop
Goc (s) = Kpop · Ga (s) = α
· Ra (s) = α · Ro (s)
s s

qui représentent respectivement les fonctions de transfert en boucle ouverte avant

(Kp = 1) et après (Kp = Kpop ) correction.
Il s’agit de déterminer le gain de boucle optimal Koop = Kpop ·Ka , et finalement la
valeur optimale de Kp , Kpop de sorte que le comportement soit optimal en boucle
fermée, i.e. que la réponse indicielle en régulation de correspondance présente une
oscillation complète avant stabilisation. Dans ce but, on choisit en règle générale
Koop tel que :
– la marge de phase ϕm ≈ 45 [◦ ] ;
– la marge de gain Am ≥ 8 − 15 [dB].

Corrigé des exercices 55 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

19.1
Intégrateur et constante de temps :

Y (s) 0.1
Ga (s) = =
U (s) s · (1 + s)

Diagrammes de Bode non-corrigé et corrigé :

Diagrammes de Bode de Go(s) et Goc(s) (exact et asymptotique)

60

40

20
G
gain [dB]

0 oc
Go
−20

−40

−60

−80
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10

−45
phase [degré]

−90

−135

−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_20_1_1.eps

Avant correction (Ko = 1), on a :

ϕm Am
[◦ ] [dB]
52 ∞

Après correction (Ko = Koop ), on a :

Koop Kpop ϕm Am ωrad

co  Treg
[◦ ] [dB] s
[s]
1.4 14 45 ∞ 1 3.15

Corrigé des exercices 56 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

Réponse indicielle en boucle fermée, pour Ko = Koop :

Réponse indicielle
1.4

D=23.1788%

1.2

yInf=1

0.8
y(t)

0.6

Tm=1.3[s]

0.4

0.2 Treg+/−5%=6.2[s]
T90%
T10% Tdep

0
0 2 4 6 8 10 12
t [s]

f_ra_20_1_2.eps

19.2
Intégrateur et deux constantes de temps :
Y (s) 1
Ga (s) = = où T1 = 1 [s] T2 = 10 [s]
U (s) s · (1 + s · T1 ) · (1 + s · T2 )
Diagrammes de Bode non-corrigé et corrigé :
Diagrammes de Bode de Go(s) et Goc(s) (exact et asymptotique)
60
40
Go
20
0
−20 Goc
gain [dB]

−40
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10

−45
phase [degré]

−90

−135

−180

−225

−270
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_20_2_1.eps

Corrigé des exercices 57 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

Avant correction (Ko = 1), on a :

ϕm Am
[◦ ] [dB]
1.57 ≈ 0.8 [dB]

Après correction (Ko = Koop ), on a :

Koop Kpop ϕm Am ωrad

co  Treg
[◦ ] [dB] s
[s]
0.11 0.11 45 ≈ 20 0.08 37

Réponse indicielle en boucle fermée, pour Ko = Koop :

Réponse indicielle
1.4

D=23.0752%

1.2

yInf=1

0.8
y(t)

0.6

Tm=15[s]

0.4

0.2 Treg+/−5%=71[s]
T90%
T10% Tdep

0
0 20 40 60 80 100 120 140
t [s]

f_ra_20_2_2.eps

Corrigé des exercices 58 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

19.3
Système fondamental d’ordre 2 mal amorti ( ζ = 0.05 !) :
 
Y (s) 10 rad
Ga (s) = = 2·ζ 1
où ζ = 0.01 ωn = 1
U (s) 1 + s · ωn + s2 · ωn2
s

Diagrammes de Bode non-corrigé et corrigé :

Diagrammes de Bode de Go(s) et Goc(s) (exact et asymptotique)

20

Go
0
gain [dB]

−20
Goc
−40

−60
−1 0 1
10 10 10

−45
phase [degré]

−90

−135

−180
−1 0 1
10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_20_3_1.eps

Avant correction (Ko = 1), on a :

ϕm Am
[◦ ] [dB]
8.1 ∞

Après correction (Ko = Koop ), on a :

Koop Kpop ϕm Am ωrad

co  Treg
[◦ ] [dB] s
[s]
0.15 0.015 45 ∞ 1.05 3

Corrigé des exercices 59 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

Réponse indicielle en boucle fermée, pour Ko = Koop :

Réponse indicielle

D=86.2286%
0.25

0.2

0.15
y(t)

y =0.13
Inf

0.1

Tm=1.1[s]

0.05
Treg+/−5%=59[s]
T90%
T10%
Tdep

0
0 20 40 60 80 100 120
t [s]

f_ra_20_3_2.eps

Bien que le système soit (mathématiquement) stable en boucle fermée, il est

clair qu’une telle réponse n’est pas satisfaisante ; elle est évidemment tout à fait
inacceptable d’un point de vue pratique. La configuration pôle-zéro de Gw (s),
représentée dans le plan de s avec la droite équi-amortissement correspondant à
ζ = 0.5, confirme la présence d’une paire de pôles complexes conjugués très mal
amortis.
Diagramme de Nyquist
1

0.5

−0.5
Im

−1

−1.5

−2
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Re

f_ra_20_3_3.eps

L’examen du lieu de Nyquist du système en boucle ouverte corrigé (voir figure

ci-dessous) n’apporte aucune information supplémentaire par rapport au lieu de
Bode. On y voit clairement que la marge de phase ϕm est suffisante (45 [◦ ]) et
que la marge de gain Am est infinie. Il faut se rappeler que de telles valeurs ne
garantissent un comportement suffisamment stable en boucle fermée que pour
des systèmes réguliers.

Corrigé des exercices 60 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

Configuration pole−zéro en boucle fermée

1.5

1
0.5

0.5

Imaginary Axis
1
0

−0.5

0.5
−1

−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

f_ra_20_3_4.eps

Dans le cas de figure qui nous occupe, le gain permanent de boucle a dû être ajusté
à une valeur si faible que le système est quasiment en boucle ouverte (la contre-
réaction est presque nulle, comme en témoigne la faiblesse du gain en boucle
fermée en basse fréquence). Or, il est justement très peu stable en boucle ouverte
( ζ = 0.05), ce qui explique le comportement observé. En se rappelant que le gain
permanent de boucle Ko , appliqué sur le signal d’erreur e(t), s’applique en fait
à la consigne w(t) et à la grandeur réglée y(t), le schéma fonctionnel ci-dessous
montre que :
– le système est excité par l’apparition de la consigne (ou d’autres signaux
extérieurs, comme des perturbations) ;
– la contre-réaction n’est pas suffisante pour ”le garder sous contrôle”.
Il vaudra la peine, ultérieurement, de voir comment choisir le régulateur afin
obtenir un comportement optimal en boucle fermée.

Corrigé des exercices 61 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

19.4
Retard pur et deux constantes de temps :

10 · e−s·Tr
Ga (s) = où T1 = 1 [s] T2 = 10 [s] Tr = 1 [s]
(1 + s · T1 ) · (1 + s · T2 )

Diagrammes de Bode non-corrigé et corrigé :

Diagramme de Bode avec Koop=1 et Koop=5.8201

20

0
gain [dB]

−20

−40
K =1
oop
K =5.8201
oop
−60
0.1 0.509 1 10

180

90
phase [degré]

45
0
−45
−90
−135
−180
0.1 0.509 1 10
ω [rad/s]

f_ra_20_4_1.eps

Avant correction (Ko = 1), on a :

ϕm Am
[◦ ] [dB]
90 22

Après correction (Ko = Koop ), on a :

Koop Kpop ϕm Am ωrad

co  Treg
[◦ ] [dB] s
[s]
5.8 0.58 45 6.8 0.51 6.2

Corrigé des exercices 62 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

Réponse indicielle en boucle fermée, pour Ko = Koop :

Réponse indicielle
1.4

D=37.9349%
1.2

0.8
yInf=0.85
y(t)

0.6

Tm=1.9[s]
0.4

0.2 Treg+/−5%=15[s]
T90%
T10% Tdep
0
0 5 10 15 20 25
t [s]

f_ra_20_4_2.eps

19.5
Système à déphasage non-minimal, i.e ” vicieux ”, car comportant un zéro positif
(idem système C du laboratoire) :
Y (s) (1 − s · 10)
Ga (s) = = 100 ·
U (s) (1 + s) · (1 + s · 100)
Diagrammes de Bode non-corrigé et corrigé :
Diagrammes de Bode de Go(s) et Goc(s) (exact et asymptotique)
20

Goc
0

Go
gain [dB]

−20

−40

−60
−4 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10

−45
phase [degré]

−90

−135

−180

−225

−270
−4 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]

f_ra_20_5_1.eps

Corrigé des exercices 63 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

Avant correction (Ko = 1), on a :

ϕm Am
[◦ ] [dB]
180 20
Après correction (Ko = Koop ), on a :
Koop Kpop ϕm Am ωrad
co  Treg
[◦ ] [dB] s
[s]
7.1 0.07 45 3 0.1 31
Réponse indicielle en boucle fermée, pour Ko = Koop :

Réponse indicielle
1.5

D=31.7133%

yInf=0.88

0.5 Tm=3.1[s]

Treg+/−5%=23[s]
T90%
T10% Tdep
y(t)

−0.5

−1

−1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [s]

f_ra_20_5_2.eps

Ce système asservi est stable en boucle fermée, comme le confirme sa configuration

pôle-zéro représentée dans le plan de s muni d’une droite équi-amortissement
correspondant à ζ = 0.5.
Configuration pole−zéro en boucle fermée
0.25
0.5

0.2

0.15

0.1

0.05
Imaginary Axis

−0.05

−0.1

−0.15

−0.2

0.5
−0.25
−0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3
Real Axis

f_ra_20_5_3.eps

Corrigé des exercices 64 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003

eivd Régulation automatique

Le comportement ” vicieux ” qui était présent en boucle ouverte (zéro positif

en z1 = + T11 = 0.1 rad

s
) demeure quasi tel quel en boucle fermée. De ce point
de vue, le régulateur n’a pas permis d’améliorer le comportement et ce système
asservi sera certainement mal noté lors de l’évaluation du critère de performance
” qualité ” (cf chap.5).

Corrigé des exercices 65 mee \co˙ra.tex\24 novembre 2003