CNAM - Automatique A.

FAYAZ
TD synthèse de régulateurs (corrigé)

Un système est représenté par son diagramme de Bode de la page 2, avec quelques valeurs
données par le tableau ci-dessus

ω (rad/sec) 1 35 52.2 225 307 523 1000

ρdB (ω) 15.5 3.8 0.0 −19.3 −24.3 −33.3 −44.5
ϕ◦ (ω) −6.3 −93.3 −106.7 −153.5 −160.1 −168.1 −173.7

1. Montrer que la fonction de transfert du système est de la forme

k
G (s) =
(1 + τ 1 s) (1 + τ 2 s)
et que k = 6, τ 1 = 0.1 et τ 2 = 0.01. Expliquer votre démarche.

Explications :
En basses fréquences, le diagramme de gain commence avec une pente nulle et
celui de la phase avec une asymptote à 0. Ce indique l’absence der termes en
“s” au dénominateur (“intégrateur”) et au numérateur (“dérivateur”) dans la
fonction de transfert. Cohérant avec G(s).
A partir de ω ≃ 0.1rad/sec, le diagramme asymptotique de gain admet une
pente de −20dB/dec celui de la phase passe de 0 à −90 ⇒ Présence d’un
facteur de premier ordre (stable) au dénominateur. Cohérant avec G(s).
A partir de ω ≃ 0.1rad/sec, le diagramme asymptotique de gain passe d’une
pente de −20dB/dec à une pente de −40dB/dec. Celui de la phase d’une
asymptote passe −9 de à −180 Présence d’un second facteur de premier ordre
(stable) au dénominateur. Encore cohérant avec G(s).
Calculs :
15.5
Pour ω = 1rad/sec, ρdB (ω) = 15.5 ⇒ k ≃ 10 20 = 5. 9566 ≃ 6
1
Première pulsation de cassure à 10 = τ1 ⇒ τ 1 = 0.1
1
Seconde pulsation de cassure à 100 = τ2 ⇒ τ 2 = 0.01

On considère le système en boucle fermée, représenté par la Figure 1, où K (s) représente
le correcteur.

Yc (s) ε(s) U (s) Y (s)

K(s) G(s)
+
−

2. Déterminer les marges de gain et de phase ainsi que la pulsation de coupure à 0dB,
ω c0 (avec K(s) = 1). Est-ce que le système en boucle fermée est stable ? Justifier
votre réponse.
Pour ω = 52.2rad/sec,ρdB (ω) = 0 ainsi ω c0 = 52.2. A cette pulsation ϕ(ω) =
−106.7◦ ains M ϕ = −106.7◦ + 180◦ = 73. 3◦ . La courbe de phase ne coupe jamais
l’axe −180◦ , ainsi MG = ∞
 Y (s) ε(s)
3. Donner les expressions de Yc (s) et de Yc (s) en fonction de K (s) et de G (s).

Y (s) K (s) G (s) ε (s) 1

= , =
Yc (s) 1 + K (s) G (s) Yc (s) 1 + K (s) G (s)

4. On considère dans un premier temps K(s) = Kp . On applique à l’entrée du système

bouclé le signal yc (t) = H(t) (H(t) échelon unité). Déterminer l’erreur en régime
permanent ε0 . Déterminer K pour avoir ε0 ≤ 1%

1
Yc (s) = et C(s) = K
s
1 1
ε (s) =
1 + KG (s) s
1 1
ε0 = lims→0 sε (s) = 1+Kp G(0) = 1+6Kp (car k = 6)

1
≤ 0.01 ⇒ Kp ≥ 16. 5
1 + 6Kp

5. Avec cette valeur de Kp , tracer sur le digramme de Bode de G(s), celui de Kp G (s).
Quelle est la nouvelle marge de phase et la nouvelle pulsation de coupure à 0dB,
ω c02 ?
k
Diagramme de Bode de G (s) = (1+τ s)(1+τ et de 16.5G(s)
1 2 s)

45
40
35
30
25
20
Amplitude (dB)

15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-50
-55
-60
0
-15
-30
-45
Phase (deg)

-60
-75
-90
-105
-120
-135
-150
-165
-180
100 101 102 103
Pulsation (rad/sec)

Kp (en dB) = 20 log10 (16.5) = 24. 3 dB. On constate d’après le tableau que si l’on
déplace la courbe de gain vers le haut de 24. 3dB, le point correspondant à ω = 307
rad/sec aura un gain de 0dB (ρdB (ω = 307) = 0dB) ainsi ω c02 ≃ 307. A cette
pulsation, 307 rad/sec,on a une phase −160. Ainsi M ϕ = −160◦ + 180◦ = 20

6. Peut-on avec ce correcteur, obtenir une marge de phase de 45 et une erreur ε0 ≤ 1%?
Justifier votre réponse.
La marge de phase Kp = 16. 5 est de 20. Or pour obtenir une marge de phase
de 45, il faut reduire le gain en dessous de 16.5. Mais pour un gain Kp < 16. 5 ⇔
1
6Kp < 99 ⇔ 1+6Kp < 100 ⇔ ε0 = 1+6K p
> 0.01. Donc, il est impossible d’atteindre
les deux objectifs avec un simple Kp .
7. Déterminer un correcteur permettant d’obtenir une marge de phase de 45◦ et ε0 ≤ 1%
ou mieux.
La meilleure erreur statique possible (= 0) pour ce système est obtenue avec un
PI. “L’inconvénient” de ce correcteur est qu’il apporte du retard de phase. Mais
ce système a “l’avantage”, que même non corrigé, il admet une marge de phase
M ϕ = 73. 3◦ > 45 requise. D’autre part, comme la pulsation de coupure à zéro
dB, ω c0 , n’est pas imposée on peut garder celle du système non corrigé, c’est-à-
dire, ω c0 = 52.2 rad/sec. On peut donc choisir comme retard de phase pour le PI
ϕi = 45 − 73. 3 = −28. 3. Ainsi avec ω c0 et ϕi et aussi le fait que ρ (ω c0 ) = 1 (ou
0dB) on peut donc déterminer :
 
1 1
ω
 c0 = 52.2 rad/sec  τ i = − ωc0 tan ϕi = − 52.2 tan(−28.3) = 0.035 sec

ϕ = −28. 3 ⇒ K2 = cos(ϕi ) = (−28.3) = 0.88
 i  1
ρ (ω c0 ) = 1  K1 =
ρ(ω c0 ) = 1

Ainsi le régulateur PI
   
1 1
P I (s) = K1 K2 1 + = 0.88 1 +
τ is 0.035s
La fonction de transfert de l’erreur avec ce correcteur :
ε (s) 1
=
Yc (s) 1 + G(s) × P I(s)
L’erreur statique (Yc (s) = 1s ) avec ce correcteur
1 1 1
lim ε (t) = lim sε (s) = lim s =
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s) × P I(s) s 1 + G(0) × P I(0)
1
= =0
1+6×∞
et les diagramme de Bode du P I et de G(s)P I(s) sont donnés par les Figures ci-
dessous Diagramme de Bode de G(s)P I(s)
Diagramme de Bode du PI MG = ∞ dB (à ∞ rad/sec) , Mϕ = 45◦ (à 52.2 rad/sec)

30 100
Ampitude (dB)

20
Amplitude (dB)

50

10 0

0 -50

-10 -100
0 -90
Phase (deg)

Phase (deg)

-45 -135

-90 1 -180 1
100 101 TI 102 103 10−1 100 101 τi 102 103 104
Pulsation (rad/sec) Pulsation (rad/sec)

8. On souhaite garder pulsation de coupure à 0dB du correcteur Kp , i.e. ω c02 , et

concevoir un correcteur permettant d’obtenir une marge de phase de 45◦ et une
erreur statique, ε0 ≤ 1% ou mieux. Proposer un tel correcteur et déterminer ses
paramètres.
A la pulsation de ω c02 ≃ 307rad/sec, la marge de phase du système est ≃ 20. Le
correcteur doit donc apporter une avance de phase de 45 − 20 = 25 pour avoir au
total une marge de phase de 45. Donc soit un PD ou un PID
Correcteur P.D. L’avance de phase doit être ϕm = 25 et ω m = ω c02 = 307rad/sec,
ainsi
 π
1+sin ϕm 1+sin(25 180 )
 
 a = 1−sin ϕm = π ≃ 2. 46
ω m = 307rad/sec
 1−sin ( 180 )
25
⇒ τ = ωm1√a = 307√12. 46 ≃ 0.0021
ϕm = 25 

 k = √1 = √ 1 ≃ 0.64
a 2. 46

1 + aτ s 1 + 0.0051s
K(s) = k = 0.64
1 + τs 1 + 0.0021s
Il faut noter que k = √1a fait en sorte que K(s) n’apporte aucun gain à la
pulsation ω m . Le correcteur final en tenant compte de k1 , ici égal à Kp , qui
impose la pulsation de coupure à 0dB est :
1 + 0.0051s 1 + 0.0051s
P D(s) = k1 K(s) = 16.5 × 0.64 = 10. 56
1 + 0.0021s 1 + 0.0021s
L’erreur statique avec le P.D.
1 1
ε (t) = lim sε (s) = = ≃ 0.015 (1.5%) > 1%
s→0 1 + P D(0)G (0) 1 + 10. 56 × 6

Correcteur PID M ϕ = 45 et ω m = ω c = ω c02 = 307rad/sec en appliquant les

formule de culcul du PID
1
K1 = = −124.3 ≃ 16. 53
|G (iω c )| 10 20
−90◦ +M −ϕ(ω )
= −90 +452 +160.1 = 57.55, ϕi = ϕm − 90 =57. 55 −
ϕ c ◦ ◦ ◦
ϕm = 2
90 ≃ −32. 45
−1 −1
PI : K2 = cos (ϕi ) = cos (−32.45) = 0. 84, τ i = ωc tan(ϕ = 307 tan −32.45 π =
i) ( 180 )
0.005
π
1+sin(57.55 180 )
PD : a = 1+sin ϕm
1−sin ϕm = π
1−sin(57.55 180 )
= 11.81, k = √1a = √11.81 1
= 0. 29,
τ = ωc1√a = 307√111.81 ≃ 0.00095
1 + τ i s 1 + aτ s
PID : K(s) = K1 K2 k
|{z} τ i s | 1 {z + τ s}
P | {z }
PI PD
1 + 0.005s 1 + 11.81 × 0.00095s
= 16. 53 × 0. 84 × 0. 29
0.005s 1 + 0.00095s
1 + 0.005s 1 + 0.01122s
= 4. 03
0.005s 1 + 0.00095s
L’erreur statique avec le P.I.D.
1 1
ε (t) = lim sε (s) = = =0
s→0 1 + P ID(0)G (0) 1+∞×6
 Diagramme de Bode du PID

60

50
Amplitude (dB)

40

30

20

10
-90

90
Phase (deg)

45

-45
100 101 102 103 104 105
Pulsation (rad/sec)
Diagramme de Bode
MG = ∞, Mϕ = 45◦ (à 307rad/sec)

150
Amplitude (dB)

100
50
ω = 307 rad/sec, ρ = 0 dB
0
-50
-100
-90
Phase (deg)

ω = 307 rad/sec, ϕ = −135◦

-135

-180
10−1 100 101 102 103 104 105
Pulsation (rad/sec)