IV- VECTEURS VITESSE

Prérequis :
- Vecteur position
- Dérivée
- Produit scalaire (définition et propriétés)
- Produit vectoriel (définition et propriétés)
1
 IV.1- Rappel - Vitesse moyenne d’un point d’un solide
C’est le rapport entre la distance parcourue et le temps qu’il a fallu
pour parcourir cette distance.

Avec s(t1) : abscisse curviligne (m)

s : variation d’abscisse curviligne (m)
s(t 2)−s(t1) Δs
vmoy = = t : variation de temps (s)
t2−t1 Δt vmoy : vitesse moyenne (m/s)

IV.2- Vecteur vitesse instantanée d’un point d’un solide

Vitesse instantanée = vitesse moyenne sur une durée très petite.
Soit M un point lié à un solide S en mouvement par rapport à un solide S0.
M1 : point M à l’instant t1
On définit le vecteur
z0 M1 M2 M1M2 : vecteur déplacement
Et VMS/R0 :Vecteur vitesse du point M lié à S/R0
O0
y VS/R
M
= lim M1M2
0
0
Δt→0 Δt 2
 VS/R
M
= lim M1M2 M1M2 = M1O0 + O0M2 = O0M2 − O0M1 = ΔO0M
0
Δt→0 Δt

ΔO0M = dO0M Dérivé du vecteur position

V = lim
M
par rapport au temps
S/R 0
Δt→0 Δt dt R 0

Ro: Référentiel du mouvement

donc repère de dérivation
(ou repère d’observation)

Caractéristiques du vecteur vitesse :

-Point d’application : position du point M à l’instant t

-Support : tangent à la trajectoire
-Direction : sens du mouvement
z0
-Norme : V M
S/R0 en m/s M(t1)
M(t+t)
O0
x y
0 0
A SAVOIR 3
 IV.3- Vecteur vitesse de rotation d’un solide A SAVOIR

On considère un solide S1 en mouvement de rotation d’axe O0z par rapport à un

solide S0.
On associe au solide S1 un repère R1(01, x1, y1, z1)
On associe au solide S0 un repère R0(00, x0, y0, z0)
(t) définit la position angulaire de S1 par rapport à S0 (ou de R1 par rapport à R0)

Il existe un vecteur vitesse de rotation ΩS1/S0 tel que :

ΩS1/S0 = ሶ t . z0 = 𝜔10 z0

Avec 𝜔10(ou ሶ ) la vitesse angulaire de S1/S0

(norme en rd/s)

Remarque : Ce vecteur vitesse de rotation

est porté par l‘axe de rotation

Autres écritures :
4
ΩS1/S0 = ΩR1/R0 = Ω1/0
 IV.4 - Application V1/0
A

y 1 A 2 3 0
Considérons le déplacement du point A
lié à 1 dans son mouvement par rapport à 0. r
On associe le repère R(O,x,y,z) au solide 0. (t)
O
B x
Soit OA, le vecteur position tel que :
r.cosθ(t)
OA r.sinθ(t)
R
0

Déterminons le vecteur vitesse V1/0A

•
−r (t) sin(t) = −r(t) sin(t) Avec (t) la vitesse de rotation
• instantanée de 1 par rapport à 0
V=A
1/0
dOA = r  (t) cos(t) = r(t) cos(t)
dt R
Repère de dérivation 0
Ou repère d’observationR
Repère de d’expression
Déterminons le vecteur vitesse dans la position du dessin ;  = /4 :

On donne (t)= constante = 10 rd/s −0,03*10* 2 = −0,212

2
et r = 30 mm = 0,03 m
V1/0A =dOA = 0,03*10* 2 = 0,212
dt R 2
0 5
R
 Autre méthode :
V1/0
A
x1
On associe le repère R(O,x,y,z) au solide 0. y 1 A 3
y1 2 0
On associe le repère R1(O,x1,y1,z1) au solide 1. r
(t)
O
B x
On peut exprimer OA dans R1 : OA = r x1 ( expression plus simple)

A dOA d rx1 dx1

V1/0 = ฬ = ቚ = r ቚ (1)
dt R dt R dt R

Comment dériver un vecteur ?

Astuce : On applique la formule de Bour pour le déplacer dans un repère ou

ce vecteur est fixe

d x1 dx1
ቚ = ቚ + Ω𝑅1/𝑅 ∧ x1 formule de Bour appliquée à x1
dt R dt R
1

Vecteur vitesse de rotation (norme en rd/s²)

x1 est fixe dans R1, sa dérivée par rapport au temps est donc nulle
6
 Donc :

d x1
ቚ = ΩR1/R ∧ x1 = θሶ zԦ ∧ x1 = θy
ሶ 1
dt R

Dans (1) :

dx1
A
V1/0 =r ቚ ሶ 1
= rθy
dt R
Repère de d’expression R 1
Repère de dérivation R
Ou repère d’observation

7
IV.5- Champ des vitesses des points d’un solide

C’est l’ensemble des vecteurs vitesses des points d’un solide.

On cherche une relation nous permettant de déterminer l’ensemble des

vecteurs vitesses des points d’un solide.

Soit A et B, 2 points liés à un solide S en mouvement par rapport à un solide S0.

y
z0 B O S
A x
S0 O0
y0 Position de S à l’instant t
R : repère lié à S
x0
Ro : repère lié à So

Peut-on déterminer VBS/R0 à partir de VAS/R0 ?

8
 Appliquons la formule de Bour au vecteur AB :

dAB = dAB + ΩR/R  AB 0

dt R dt R 0

Appliquons la relation de Chasles : AB = AO + OB

= − OA + OB
Il vient : dOB − dOA = ΩR/R  AB 0
dt R dt R 0 0

VS/RB − VS/RA = ΩR/R  AB

0 0 0

VS/RB = VS/RA + BA  ΩR/R

0 0 0 A SAVOIR

On reconnaît la formule de changement de point du moment d’un torseur

aussi appelé formule de Varignon :

Le champ des vecteurs vitesses des points d’un solide

est alors représentable par un torseur ! 9
 Application : V1/0
A
x1
y 1 A 3
Considérons le déplacement du point A y1 2 0
lié à 1 dans son mouvement par rapport à 0. r
(t)
O
On associe le repère R(O,x,y,z) au solide 0.
B x
On associe le repère R1(O,x1,y1,z1) au solide 1.

Déterminer l’expression littérale du vecteur vitesse V1/0A en appliquant la formule de

transport du vecteur vitesse ou formule de Varignon (c’est à dire en déplaçant le
vecteur vitesse au point 0) :

Réponse :
A
V1/0 ሶ 1
= rθy
10
 IV.6- Torseur cinématique Vecteur vitesse de rotation du solide
(Résultante du torseur – invariant)

υ  S/S0 M 
= ΩS/S
0 VS/S
M
0  M

Vecteur vitesse d’un point du solide

(Moment du torseur)
Torseur cinématique du solide S
dans son mouvement par rapport au solide S0

Écriture en projection :
(on choisit de projeter les composantes du torseur sur la base (x’,y’,z’))

• •
 xM 
  • 
•
S/S0 =  yM 
Repère d’expression
M
• • 

 zM 
 ( M , x ', y ', z ')

Propriété : Le champ des moments d’un torseur est équiprojectif. 11

 IV.7- Champ des vecteurs vitesses – cas du mouvement de translation

Posons le torseur cinématique du mouvement du solide S par rapport au solide So :

υ S/S0 M 
= ΩS/S 0 VS/S
M
0  M

D’après la définition du mouvement de translation

Cherchons VS/SA
0

VS/S
A
=VS/S
B
0 +ΩS/S BA
0 0

finalement quelque soit le point A lié à S : VS/R 0 =VS/R0

A B

Dans le mouvement de translation,

le champ des vecteurs vitesses est uniforme à chaque instant.
(à chaque instant, la vitesse est identique en tout point du solide)

A SAVOIR 12
IV.8- Champ des vecteurs vitesses – cas du mouvement de rotation

Soit S un solide en rotation d’axe zo dans R0

On associe à S un repère R(0, x, y, z0)
Soit ΩS/R 0 le vecteur rotation : ΩS/R 0 0
0
R0 
 =ω
z0 Cherchons VS/R
A
0

Ω S/ R 0
y VS/R
A
=VS/R
0
O
+AO  ΩS/R
0 0

O VS/R
A
= -rx  ωz0 = rω y
0

y0
r VS/R
A
0= v = ω.r
VS/R
A
x0  A
x
0

Vitesse du point en m/s

Vitesse de rotation du solide en rd/s
Distance du point à l’axe de rotation en m

Le champ des vecteurs vitesse d’un solide en rotation est linéaire.

13
A SAVOIR
 IV.9- Equiprojectivité
L’équiprojectivité est une propriété des torseurs A SAVOIR
(c’est donc une propriété mathématiques).

Comme le champ des vecteurs vitesses est représentable par un torseur.

Le champ des vecteurs vitesses est alors équiprojectif.

Reprenons la formule transport du vecteur vitesse et multiplions scalairement ses

termes par le vecteur AB :

VS/RB = VS/RA + BA  ΩR/R

0 0 0

B A
VS/R . AB = VS/R . AB + (BA ∧ ΩR/R0 ). AB
0 0

=0
car le résultat du produit
B
VS/R A
. AB = VS/R . AB vectoriel sera un vecteur
0 0 perpendiculaire au vecteur AB

Projection orthogonale du Projection orthogonale du

vecteur VB sur AB vecteur VA sur AB
14
Application : résolution graphique Échelle 1cm pour 1m/s

La propriété d’équiprojectivité appliquée à la bielle 2 va nous permettre de

déterminer V2/0
C (dans la position du dessin !!!)

yo

y1
x1 bielle 2 piston 3
B

(t)
A
xo
C
manivelle 1 bâti 0

15
Remarques :
A SAVOIR
- L’équiprojectivité est une propriété des torseurs. Elle s’applique donc dans l’espace
(vecteurs à 3 composantes). Nous la limitons généralement aux mécanismes plans pour
permettre une résolution graphique.

- Les projections des 2 vecteurs vitesses sont identiques

- Les projections B’ et C’ se situent du même coté de B et de C

A B
V V
- Les 2 vecteurs vitesses S/S0 et S/S0 doivent être liés au même solide

- Les résolutions graphiques sont rapides mais ne sont valables que dans la position du
dessin

-A partir de 2 vecteurs connus ont peut appliquer la double équiprojectivité pour

déterminer la vitesse d’un point sans connaitre son support. Mais ces 3 points ne peuvent
pas être alignés !

Pour déterminer graphiquement le vecteur vitesse d’un point d’un solide à partir de la
propriété d’équiprojectivité, il faut :

- connaitre un vecteur vitesse entièrement

- connaitre à minima la droite support du vecteur recherché (ou la trajectoire du point)

16
 IV.10- Centre Instantanée de Rotation (CIR)
Reprenons l’exemple du système bielle-manivelle et supposons connus
les vecteurs VS/S
B
0 et VS/S
C
0 .

I (V I
2/0 =0)
yo

y1
x1 bielle 2 piston 3
B

(t)
A
xo
C
manivelle 1 bâti 0

Dans tout mouvement plan, il existe à un instant donné un point I dont la vitesse
relative est nulle. Ce point est nommé Centre Instantané de Rotation (CIR).
Ce point se situe à l’intersection des perpendiculaires aux vecteurs vitesses 17
(ou de leurs supports).
Tout se passe comme si, à cet instant t, le mouvement de la bielle 2 par
rapport au bâti 0 était une rotation de centre I.

Remarques :

- Ceci n’est valable que pour les mouvements plans

(résolution graphique possible).

- Pour déterminer la position du CIR, il faut au moins connaître le support

de 2 vecteurs vitesses.

- La connaissance de la position du CIR du mouvement d’un solide permet d’en

déduire la vitesse, à un instant, de tout point lié au solide.

- La position du CIR change à chaque instant (sauf dans le cas d’un mouvement de
rotation où le CIR est le centre de rotation).

A SAVOIR 18
 IV.11 - La composition des mouvements

Présentation

Le mouvement du piéton 3 par rapport au sol 1 est la composition du mouvement

de 3 par rapport au tapis 2 et du mouvement du tapis 2 par rapport au sol 1.

19
Définition
On s’intéresse au mouvement d’un solide S3 par rapport au solide S0.

Position du solide S1 à Position du solide S2 à

l’instant t l’instant t
z1 z2
Position du solide
y1 y2
Solide S0 O1 O2 S3 à l’instant t
z0 z3
R1 R2
y3
x1 x2 O3
R0 O0 y0
M
R3
x0
x3

On peut décomposer le mouvement de 3/0 de la façon suivante (relation valable

pour n solides) :

Mvt 3/0 = Mvt 3/2 + Mvt 2/1 + Mvt 1/0

Mouvement absolu Mouvements

Mouvement relatif 20
d’entraînement
Composition des torseurs cinématiques

On déduit de la relation précédente (pour 4 solides en mouvements relatifs) :

𝜈3/0 = 𝜈3/2 + 𝜈2/1 + 𝜈1/0

M M M M

Torseur cinématique du solide 3

dans son mouvement par rapport au solide 0

Remarque :
La décomposition des vitesses est très appréciable lorsque les mouvements relatif
et d’entraînement sont des mouvements simples (translation et rotation).

z0

Pince

x0
y0
Actionneur
linéaire 1

Actionneur
rotatif Actionneur
linéaire21
2
Socle
Conséquence :

- Composition des vecteurs vitesses angulaires d’une solide

Ω3/0 = Ω3/2 + Ω2/1 + Ω1/0

Vitesse angulaire absolue Vitesses angulaire

d’entraînement
Vitesse angulaire relative

- Composition des vecteurs vitesses d’un point lié à un solide

M M M M
V3/0 = V3/2 + V2/1 + V1/0

Vitesse absolue
Vitesse
Vitesse relative d’entraînement

A SAVOIR 22
 Application Panier basculant :

Données : La tige 2 sort du corps 3 V2/0B

à la vitesse de 10 cm/s.

Déterminer graphiquement V1/0

B V2/3B
(cette vitesse permettra le calcul de la vitesse
de rotation ω10 V3B/0
Appliquons la composition des vitesses au point B,
aux solides 0, 1 et 2.
direction
connue
V2/0B = V2/1B + V1/0B
Car B est centre de la liaison pivot entre 2 et 1

Appliquons la composition des vitesses au point B,

aux solides 0, 2 et 3.

V2/0B = V2/3B + V3/0B

recherché direction
mais direction connue connue
entièrement 23
connu
 IV.12 - RESUME
A SAVOIR

Nous avons vu 3 façons de déterminer la vitesse d’un point d’un solide :

M d O0 Mอ
- Par la dérivation du vecteur position VS/R =
0 dt R0

Attention : Dans ce cas M est attaché au solide S

Ne pas utiliser cette façon dans le cas d’un point de contact

- Par la formule du transport du vecteur vitesse VS/R

B
= VS/R
0
A
+ BA  ΩR/R
0 0

Attention : Dans ce cas les points A et B sont liés au même solide S en mouvement
par rapport à un même solide

M M M M
- Par la composition du vecteur vitesse V3/0 = V3/2 + V2/1 + V1/0

Attention : Cette façon de calculer un vecteur vitesse fera appel aux 2 façons précédentes

24