TD Statique Cinématique

TD (Statique et Cinématique)
* Partie 1: Statique
- EXERCICE 1 :
Porte-outil dynamométrique
La figure ci-dessous représente un capteur utilisé pour évaluer les efforts de coupe dans une
opération de tournage.
Il est constitué d’un support d’outil (2), mis en position dans le bâti (1) du tour par trois
liaisons :

• Une rotule de centre A tel que OA = ax ;
  
• Une linéaire annulaire de centre B tel que OB = dx + bz , de directeur x
  
• Une ponctuelle de centre C tel que OC = dx + cy et de normale y
• Des capteurs placés en A, B et C permettent de mesurer les différentes composantes des

efforts de liaison.
On se propose de vérifier que la mesure de ces composantes permet de déterminer

complètement l’action de coupe inconnue en O, modélisée par le torseur :
  
{Tcoupe→2 O
} =
X 0 x + Y0 y +Z 0 z
 
L0x + M0 y + N0z

On suppose :
• Que le corps (2) est indéformable
• Que l’action de la pesanteur est représentable par un glisseur vertical de norme connue
égale à Mg, coupant le plan (O,x ,y) en un point H de position connue : OH=hx+fz
• Que le repère (D,x ,y, z) liée au bâti est galiléen.
1
1. Ecrire les torseurs des actions mécaniques.
2. Ecrire les torseurs des actions mécaniques au point O.
3. Appliquer le P.F.S à (2) puis écrire le système d’équations correspondant.
4. Déterminer les actions de liaison en fonction des actions de coupe.
5. Application numérique : on suppose connue l’action de coupe en O, définie par
Xo=120 N, Yo=770 N, Z0=285N.
Lo=Mo=No=0
A=120 mm, b=40 mm, d=50 mm
Le poids Mg est supposé négligeable devant les autres efforts.
Calculer numériquement les actions de liaison en A, B et C.
- EXERCICE 2 :
La figure 1 représente un réducteur, il est formé par un étage

d’engrenage à dentures droite et guidée en rotation par des
roulements à bille (modélisée par une liaison linéaire annulaire
d’axe (C , ) et une liaison rotule de centre A). voir figure 2
Ce réducteur est accouplé avec un moteur électrique (non
représenté) au point E

y
440
220 220
Arbre(1)
Pignon
A

B
C
E Cm
x
O D
Bati(0)
Roue(2)
(fig2)
(fig1)
2
Dans ce qui suit nous supposons que :
• Tous les poids des pièces sont négligés.
• Toutes les pièces sont rigides et indéformables et toutes les liaisons sont parfaites.
On donne :
 Rayon de pignon (r) : r = BD = 56 mm.
 ( / ) = + , FR = 364 N et Cm = 56000 Nmm.
 = −220 + 56 et = −440
Remarque : les efforts en Newton et les cotes en millimètres.
TRAVAIL DEMANDE :
1. Déterminer les torseurs statiques des actions mécaniques extérieures appliquées sur
l’arbre (1) respectivement aux points A, B, D , C et E
2. En appliquant le principe fondamentale de la statique au point A, déterminer les
inconnues statiques : , , , , et l’effort tangentiel F T .
* Partie 2: Cinématique
- EXERCICE 1 :
On défini par :
 R0 (O, x, y, z) Un repère de référence Lié au sol .
 R1 (A, u, v, z) un repère lié au tube.
Point B caractérise la bille.
ω : Vitesse angulaire du repère R1/R0
La bille glisse dans le tube à la vitesse V


Le tube tourne à la vitesse angulaire ; Calculons la vitesse de la bille / au sol V (B / R0) et

l’accélération de B / sol γ (B / R 0 )
3
- EXERCICE 2 :
Considérons un robot constitué d’un socle 0 et de deux bras 1 et 2. Soit les repères :
  
♦ R0 (0, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fixe lié au socle 0
Socle
   
y0
♦ R1 (01,x1,y1,z0) repère lié au bras 1
   
♦ R2 (01 , x 2 , y 2 , z 0 ) repère lié au bras 2 y2 
y1
On donne :
α1 Bras 2
 
001= l1 x1 ; 01M= l2 x 2
∧ ∧
    M
α 1 (t) = (x 0 , x1 ) ; α 2 (t) = (x1 , x 2 ) Bras 1 α 
  x2
1) Calculer ω (R 1 /R 0 ) et ω (R 2 /R 0 ).

2) Calculer V (M/R 0 ) par composition des  
x0 x1
vitesses , avec :
   
V (M / R 0 ) = V (M / R 1 ) + V (01 / R 0 ) + ω (R 1 / R 0 ) ∧ 01 M

3) Calculer γ (M/R 0 ).
- EXERCICE 3 :
La figure 1 représente le schéma cinématique minimal d’un mécanisme de transformation de

mouvement. Il est composé des solides suivants :
  
 Bâti (0), lié au repère de référence R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) .
   
 Arbre d’entré (1), lié au repère R1 (O, x1 , y1 , z 0 ) , il est en liaison pivot d’axe (O, z 0 ) avec
le bâti (0).
   
 Roue (2), liée au repère R2 ( A, x 2 , y 2 , z 0 ) , elle est en liaison pivot d’axe ( A, z 0 ) avec
l’arbre d’entré (1) et engrène au point B avec une couronne solidaire au bâti (0).
   
 Bielle (3), liée au repère R3 (C, x3 , y 3 , z 0 ) , elle est en liaison pivot d’axe (C, z 0 ) avec la
roue (2).

 Coulisseau (4), il est en liaison glissière d’axe (O, x 0 ) avec le bâti (0) et en liaison pivot

d’axe (D, z 0 ) avec la bielle (3).
4
      
On donne : OA = a.x1 ; AB = R.x1 ; AC = R.x 2 + c.z 0 ; CD = L.x3 et OD = λ .x 0 + c.z 0 .
           
α = ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) ; β = ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) et γ = ( x0 , x3 ) = ( y 0 , y 3 )
Les paramètres variables du mécanisme sont : α , β , γ et λ .
Travail demandé :
   
1- Donner les expressions des vecteurs vitesses de rotations : Ω(1/ 0 ) , Ω(2 /1) , Ω(3 / 0 ) et Ω(2 / 0 ) .
2- Exprimer dans R1 , la vitesse du point A par rapport à R0 .
3- Exprimer dans R2 , la vitesse du point C par rapport à R1 .
4- Déterminer dans R1 , la vitesse du point C en passant par le point A, par rapport à R0


En déduire V (B ∈ 2 / 0).
5- En appliquant la condition de roulement sans glissement au point B entre les solides (2) et (0) établir
• •
une relation entre α et β . Préciser alors le sens de rotation de (2) par rapport à (1).
•
6- Déterminer en fonction de λ , la vitesse de D par rapport à R0 . Quel est donc au point D le torseur
cinématique qui représente le mouvement de la bielle (3) par rapport au bati (0).
Figure 1 : Mécanisme de transformation de mouvement

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La bille glisse dans le tube à la vitesse V

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3- Exprimer dans R2 , la vitesse du point C par rapport à R1 .

4- Déterminer dans R1 , la vitesse du point C en passant par le point A, par rapport à R0

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