L.BENALIA. Bases de la régulation industrielle des procédés à risque .M1.H.

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CHAPITRE 1: Introduction à la régulation industrielle :

1.1. Introduction:
La régulation est un ensemble des techniques, permet de maintenir une grandeur physique à une
valeur constante quelques soient les perturbations externes qui peuvent subvenir.
L’objectif global de la régulation peut se résumer par trois opérations fondamentales :
1- Mesurer : mesurer la grandeur réglée par un capteur-transmetteur
2- Décision : en se basant sur la mesure de la grandeur réglée, le régulateur donne un signal qui
permet de maintenir la grandeur réglée à la valeur de consigne.
3- Action : suite à la décision du régulateur, l’actionneur agit sur la grandeur réglée. (l’actionneur
peut être une vanne (fermeture- ouverture), une pompe, un moteur (marche-arrêt).
1.2.Schéma bloc d’une boucle de régulation :
Le schéma bloc est une représentation graphique abrégée des entités entrée et sortie d’un système
physique.
Une boucle de régulation doit comporter au minimum les éléments suivants :
- Un capteur de mesure ( vitesse, position, température,…)
- Un transmetteur souvent intégré au capteur
- Un régulateur
- Un actionneur

Régulateur Perturbations
Chaine d’action

Comparateur

Entrée de Amplific Actionneur + Sortie

+ + 𝜺 Correcteur
Référence _ -ateur Processus Asservie
Erreur
ou de consigne (Réglée)
ou écart

Capteur

Chaine de
Un système asservi (S.A) est composé de deux chaines: chaine d’action et chaine de retour.
retour
Figure 1.2. Schéma bloc d’une boucle de régulation 1
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Dans ces deux chaines on trouve :

 Le régulateur : il comporte :
a- Le comparateur : (détecteur d’écart) : système à deux entrées et une sortie proportionnel à
l’erreur. (l’écart entre les deux entrées).
b- Le correcteur : installé entre le comparateur et l’amplificateur, permet d’améliorer les
performances d’un système asservi linéaire ‘S.A.L’ (précision, stabilité, temps de réponse),
Exp : PI, PD, PID.
 L’amplificateur : il délivre la puissance nécessaire d’entrée à l’actionneur.
 L’actionneur : C’est l’élément qui commande le système à asservie. Sa fonction fondamentale
est donc l’exécution. (exp vanne, moteur, …)
 Le processus : est l’élément qu’on désire lui imposer une régulation de certains de ses
paramètres.
 Le capteur : il contrôle la grandeur asservie (valeur de sortie) et en rend compte au régulateur.
D’une manière plus détaillée on a :
 La consigne : c’est la valeur désirée et souhaitable
 La grandeur réglante : c’est la grandeur qui agit sur le processus.
 La grandeur réglée : c’est la valeur réelle ou actuelle à la sortie.
 L’erreur 𝜺: c’est la différence entre la valeur de consigne et la valeur réglée
 Les perturbations : En réalité, tout système peut être affecté par des grandeurs perturbantes qui
gênent le bon fonctionnement du système. Dans notre exemple l’ouverture puis fermeture d’une
porte ou une fenêtre.
Exemple : Régulation de niveau d’eau dans un réservoir : notre objectif est de maintenir un
niveau H constant.

Vanne de réglage

Transmetteur de niveau
LT
H
Utilisateur
Correcteur C
Réservoir
Consigne ==
+ +
_
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Régulation de niveau

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 Le niveau varie en fonction du débit d’alimentation et du débit utilisateur.

 La grandeur réglée est le niveau, il doit suivre la consigne du régulateur.
 La vanne de réglage ’’LCV’’(Level Contrôle Vanne) est l’élément de la chaine de
régulation permettant de faire varier le débit d’alimentation en fonction de la consigne.
 Le transmetteur de niveau transmet le niveau du réservoir au correcteur
Son schéma fonctionnel équivalent est le suivant :

Consigne + ε (p) Réservoir H(P)

Correcteur Vanne de réglage
_

Transmetteur de niveau

1.3.Symbolisation des instruments de mesure et de réglage :

Type d’instruments Symbole Type d’instruments Symbole

Vanne à commande Vanne à commande
pneumatique manuelle

Vanne à commande
électrique Vanne à commande
électromagnétique
Vanne à commande
électrique à courant Vanne à commande
alternatif hydraulique

Vanne à commande
électrique à courant Capteur de niveau
continu

Signal d’alarme Capteur de débit

Transmetteur Capteur de pression

LT : Transmetteur de niveau (Level Transmetter)

FT : Transmetteur de débit (Flow Transmetter)

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TT : Transmetteur de température (Temperature Transmetter)

TI : Indicateur de température ( Temperature Indicator)

FI : Indicateur de débit (Flow Indicator)

PIC : Régulateur Indicateur de Pression ( Pressure Indicator Corrector)

10 Numéro de la boucle

LIC : Régulateur Indicateur de niveau ( Level Indicator Corrector)

FIC : Régulateur Indicateur de débit ( Flow indicator corrector)

TIC : Régulateur Indicateur de température (Temperature Indicator corrector)

Exemple :
Une pelle est composée de différents vérins asservis en position et en vitesse. Nous nous intéressons
au schéma fonctionnel d’un vérin asservi en vitesse. La vitesse de sortie de ce vérin est notée Vs(t).
Une électrovanne délivre le débit Q (t) qui alimente le vérin.
La chaine fonctionnelle est constituée d’une interface H/M permettant de transformer la
consigne de vitesse Vc(t) en tension Uc(t). Cette tension est comparée à la vitesse de sortie puis
corrigée.
Question : représenter le système asservi par un schéma bloc.
Solution :
Dans cet exemple, essayez s’il vous plait de traduire chaque mot ou bien de trouver à chaque mot son
équivalent dans le schéma fonctionnel ; par exemple le mot comparé, son équivalent c’est le
comparateur , , le mot corrigé son équivalent c’est le correcteur Correcteur ,
la consigne c’est l’entrée E(p) …etc

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Et il faut traduire chaque phrase à un schéma fonctionnel qui a une entrée et une sortie, par exemple la
phrase : interface H/M permettant de transformer la consigne de vitesse Vc(t) en tension Uc(t),
donc son schéma fonctionnel est : Consigne : Vc(p) Uc(p)
Interface H/M

Finalement on obtient le schéma bloc suivant :

ε (p) Q(P)
Vc(P)
Interface Uc(p)+ Correcteur
Uc(P) Électrovanne Vérin
Vs(P)
Vitesse de H/M
consigne
_
Umes(p)

Capteur

1.4.Critères de performances d’une régulation :

Les critères permettant de qualifier et quantifier les performances du système sont :

1. La stabilité : Un système bouclé ne mérite la qualificatif d’asservi que s’il est stable. Un système est
déclaré stable lorsqu’il soumis à une action extérieure fugitive, il revient à son état initial. Cette
condition est impérative et obligatoire mais avec un certain degré de stabilité.

2. La précision : Un système sera précis si l’écart en régime permanent 𝜀(𝑡) = ec (t) – s(t) =0,
c'est-à-dire que la sortie tend vers la valeur spécifiée de l’entrée, où ec : entrée consigne et
s(t) : sortie ). Exp : ec = 25, s(t) = 20, donc 𝜀 = 25 − 20 = 5 dans ce cas là le système n’est pas
précis parce que 𝜀 ≠ 0 , par contre si ec = 25 et s(t) = 25, donc 𝜀 = 25 − 25 = 0 dans ce cas là on
peut dire que le système est précis parce que 𝜀 = 0 .

3. La rapidité : Pratiquement, on cherche toujours que le système soit capable rapidement de

compenser les perturbations et de bien suivre la consigne.

4. L'amortissement : On parle de dépassement, en général on recommande un système de régulation

dont le régime transitoire soit bien amorti et dont le dépassement ne dépasse pas 5 à 10% la valeur
nominale.