Chapitre 4: Les régulateurs PID

Chapitre 4 :

Les régulateurs PID

1. Introduction
. Généralement, les systèmes industriels peuvent présenter des défauts comme par exemple : une précision
insuffisante, une stabilité faible (voir une instabilité), un temps de réaction trop lent, un dépassement trop
important, etc.
Comme le montre la figure ci-dessous, le contrôleur ou régulateur de fonction de transfert 𝐶(𝑝), doit
être introduit dans la chaîne directe, en amont du système afin d’améliorer un ou plusieurs de ces différents
paramètres sans bien évidement le faire au détriment des autres.

Le régulateur utilisé a pour tâche de comparer, en premier lieu, une valeur de consigne (𝑆𝑃) avec la
valeur de mesure ( 𝑀) correspondante. En second lieu, le régulateur agit sur la grandeur de commande pour
rendre la valeur de mesure aussi proche que possible de la valeur de consigne c’est-à-dire avoir l’erreur entre
ces deux grandeurs consigne et mesure tend vers 0.
Le rôle du correcteur consiste à améliorer les performances du système initial (précision, stabilité,
rapidité, . . . etc) pour satisfaire certaines exigences en performances en boucle fermée à savoir :
✓ Précision : diminuer l’erreur de position du système en boucle fermée (augmenter le gain en boucle
ouverte).
✓ Stabilité : le système en boucle fermée doit être stable (augmenter le degré de stabilité sans
diminuer le gain en boucle ouverte).
✓ La rapidité du régulateur dépend du temps de montée 𝑡𝑚 et du temps d'établissement du régime
stationnaire (diminuer le temps de réponse ou augmenter la bande passante sans modifier le facteur de
résonance).
✓ Robustesse (marges de stabilité, par exemple 𝑀𝑝 > 𝑆𝑒𝑢𝑖𝑙 ).
✓ Dépassement (valeur max sur le 1ier dépassement 𝐷% < 𝑆𝑒𝑢𝑖𝑙).
✓ Rejet de perturbations (annuler l’effet de la perturbation sur la sortie).
Dans la littérature, on trouve principalement deux classes de correcteurs qui sont:
- les correcteurs spécifiques : ils sont conçus et réalisés pour une application particulière,
- les correcteurs « classiques » : la structure de leur fonction de transfert est standard, seul les
paramètres peuvent être modifiés pour satisfaire à l’application (ils sont réalisés et commercialisés, donc leur

Radhia Chibani 1
Chapitre 4: Les régulateurs PID

temps de mise en place est très court). Ces correcteurs sont obtenus par l’association des trois actions :
Proportionnelle, Intégrale et Dérivée. D’où l’appellation correcteur ou régulateur PID qui un organe de
contrôle (ou de commande) le plus utilisé dans l’industrie.

2. Eléments d’un régulateur industriel

Le régulateur Industriel a pour rôle essentiel de contrôler le système. C'est-à-dire de garantir les comportements
dynamiques et statiques du système conformes au cahier des charges défini. Généralement un régulateur a
deux aspects :
- sa fonction mathématique.
- leurs fonctions pratiques d’utilisation.
La fonction mathématique est définie par l’algorithme du régulateur. C’est l’aspect fondamental pour un
automaticien. L’utilisation pratique d’un tel appareil nécessite des fonctions spécifiques mises au service des
techniciens ou des opérateurs.
2..1 Aspect matériel d’un régulateur
Un régulateur industriel peut être mis dans un appareil individuel, généralement implanté localement sur le
système, appelé régulateur local qui contrôle une ou plusieurs boucles de régulation. La fonction de régulation
peut être effectuée par un logiciel implanté dans un Automate Programmable Industriel (API) ou dans un
Système Numérique de Contrôle Commande (SNCC).
2..2 Fonction de service
Pour contrôler un système, le technicien ou l’opérateur agisse sur le régulateur qui centralise les informations
essentielles. C’est pourquoi le régulateur quelle que soit sa technologie, comporte au moins les fonctions
suivantes :
• Un signal normalisé en entrée de mesure (𝒀𝒎 ) et un signal normalisé en sortie de commande (𝑼) observables.
• Une consigne (𝑊) réglable et observable.
• Un réglage des paramètres de l’algorithme de calcul et du sens d’action.
• Des sélecteurs de commande automatique- manuelle. De consigne interne- externe.
• Des réglages d’alarme basse et d’alarme haute de la mesure ou de l’erreur (écart mesure-consigne).
• Des limiteurs des valeurs ou de vitesses de variation de la consigne et de la commande.
Exemple pour le limiteur de vitesse de commande :
Afin de commander l’ouverture d’une vanne sans avoir d’un coup de pression dans la tuyauterie. On fixe la
valeur maximale de la variation de vitesse de commande, par exemple à 1% par seconde. Ainsi, le régulateur
demande une variation brusque de 40 % d’amplitude de commande. Alors l’ouverture sera progressive et dura
40 secondes.
2..3 Structure du régulateur
Le régulateur représenté sur la figure ci-dessous est constitué d’un comparateur comparant la consigne et la
grandeur mesurée. Généralement, un régulateur élabore un signal de commande en fonction de l’erreur
constatée par le comparateur afin de corriger l’évolution de la grandeur à contrôler du système. La fonction de
transfert du régulateur est notée 𝐶(𝒑).

Radhia Chibani 2
Chapitre 4: Les régulateurs PID

Le régulateur délivre un signal de commande en fonction de l’erreur (mesure - consigne) selon une loi bien
déterminée. Cette loi de commande dépend de la structure interne du régulateur c'est- à-dire de sa fonction de
transfert.
2..4 Choix du sens d’action du régulateur
Le régulateur est à action directe si 𝑼 augmente lorsque 𝜀 augmente Le régulateur est à action inverse si 𝑼
augmente lorsque 𝜀 diminue

Le choix du sens d’action du régulateur est en fonction du sens d’action de l’ensemble vanne positionneur et
du sens de variation de la grandeur réglée par rapport à la grandeur réglante.
Le sens d’action du régulateur doit être opposé au sens d’évolution du système.
Pour déterminer le sens d’action du régulateur. Il suffit donc de savoir le sens d’évolution du système, donc
on observe l’évolution du système sans régulateur sous l’influence d’une augmentation du signal de commande
(grandeur réglante). Si le signal de mesure augmente, alors cela correspond un sens d’évolution direct du
système, et si celui-ci diminue alors le système est en sens d’évolution inverse.
En générale, les convertisseurs et les transmetteurs sont en sens direct d’action.
Exemple :
Dans une régulation de débit dans une conduite, commandé par une vanne automatique électrique
(électrovanne) normalement fermée, l’augmentation du signal de commande U provoque l’augmentation de
l’ouverture de la vanne et donc le débit, et comme le débitmètre est en sens direct d’action, il délivre ainsi une
augmentation du signal du mesure Y. Donc le système est en sens d’évolution direct, et le régulateur doit être
en sens inverse d’action.

3. Les régulateurs PID

Les régulateurs PID constituent l’organe de contrôle permettant d’effectuer une régulation en boucle fermée
d’un système industriel. Ce sont les régulateurs les plus utilisés dans l’industrie, et ils permettent de contrôler
un grand nombre de procédés.
La loi de commande (Algorithme) du régulateur la plus classique est l’association des trois actions élémentaires
(Proportionnelle, Intégrale et Dérivée). C'est un système d'auto-régulation (boucle fermée), qui cherche à
réduire l'erreur entre la consigne et la mesure. Le PID permet 3 actions en fonction de cette erreur :
- Une action Proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain proportionnel
- Une action Intégrale : l'erreur est intégrée sur un intervalle de temps T, puis divisée par un gain intégral
- Une action Dérivée : l'erreur est dérivée suivant un temps T, puis multipliée par un gain dérivé

Radhia Chibani 3
Chapitre 4: Les régulateurs PID

3.1. Action proportionnelle

L’action proportionnelle se traduit par une relation de proportionnalité entre la loi de commande 𝑢(𝑡) et
l’erreur notée 𝜀(𝑡) = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒 − 𝑚𝑒𝑠𝑢𝑟𝑒 , exprimée par :
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝜀(𝑡), 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾𝑝 représente le gain proportionel
Le correcteur proportionnel défini par la relation précèdent est le correcteur de base. Il s’agit d’un simple
amplificateur de gain 𝐾𝑝 réglable pour modifier le gain statique initial du système.
La fonction de transfert du régulateur proportionnel s’obtient en prenant la transformé de Laplace de l’équation
précédente comme suit :
𝑈(𝑝)
𝐶(𝑝) = = 𝐾𝑝
𝜀(𝑝)
Le rôle de l’action proportionnelle est d’accélérer la réponse de la mesure (rapidité), ce qui a pour
conséquence de réduire l’écart entre la mesure et la consigne (précision).
En revanche, une augmentation du gain proportionnel entraine une diminution de cette erreur mais rend le
système de plus en plus instable.
Exemple : On considère l’exemple d’un système de second ordre menu d’un contrôleur proportionnel en retour
unitaire :

La fonction de transfert du système à régler est donnée par :

𝐾. 𝑤𝑛2
𝐺(𝑝) =
𝑝2 + 2𝑚𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤𝑛2
La fonction de transfert en boucle fermée est exprimée par :
𝐾𝑝 . 𝑤𝑛2
𝐾.
𝐺(𝑝)𝐶(𝑝) 𝐾. 𝐾𝑝 . 𝑤𝑛2 𝐾𝑝 + 𝑤𝑛2
𝐻(𝑝) = = 2 =
1 + 𝐺(𝑝)𝐶(𝑝) 𝑝 + 2. 𝑚. 𝑤𝑛 . 𝑝 + 𝐾𝑝 + 𝑤𝑛2 𝑝2 2. 𝑚. 𝑤𝑛
+ 𝑝+1
𝐾𝑝 + 𝑤𝑛2 𝐾𝑝 + 𝑤𝑛2
Grace à l’action proportionnelle, on a la possibilité de modifier la pulsation propre non amortie 𝑤𝑛 et
aussi le facteur d’amortissement 𝑚. En plus, l’erreur statique du système diminue tant que le gain
proportionnel augmente 𝐾𝑝 . En effet,
L’expression de l’erreur est :
𝐸(𝑝) 𝐸(𝑝)
𝜀(𝑝) = =
1 + 𝐶(𝑝). 𝐺(𝑝) 𝐾. 𝑤2𝑛
1 + 𝐾𝑝 .
𝑝2 + 2𝑚𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤2𝑛
L’erreur statique ou de position est calculée pour une consigne échelon unité (𝐸(𝑝) = 1/𝑝) comme
suit :
lim 𝜀 (𝑡) = lim 𝑝𝜀 (𝑝)
𝑡→+∞ 𝑝→0

Radhia Chibani 4
Chapitre 4: Les régulateurs PID

1
𝐸(𝑝) 𝑝 1
= lim 𝑝 = lim 𝑝 = = 𝜀𝑠
𝑝→0 𝐾. 𝑤2𝑛 𝑝→0 𝐾. 𝑤2𝑛 1 + 𝐾𝑝 . 𝐾
1 + 𝐾𝑝 . 1 + 𝐾𝑝 .
𝑝2 + 2𝑚𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤2𝑛 𝑝2 + 2𝑚𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤2𝑛
On confirme bien que l’erreur statique du système en régime permanent 𝜀𝑠 ↘ lorsque le gain 𝐾𝑝 ↗.
Comme la valeur 2. 𝑚. 𝑤𝑛 du système est constant, donc une augmentation de la pulsation propre 𝑤𝑛
en boucle fermée entraîne à une diminution de 𝑚.
Paramètre Boucle Boucle Erreur Stabilité
du système ouverte fermée statique
𝑤𝑛 𝑤𝑛2 𝐾𝑝 + 𝑤𝑛2 ↗
𝑚 𝑚 ↘ ↘ ↘

Un inconvénient majeur du régulateur proportionnel est son incapacité à éliminer les erreurs en régime
permanent, après un changement de point de consigne ou une charge. A cause de cette limitation, le contrôleur
proportionnel est rarement utilisé.

3.1.1 Bande proportionnelle (Proportionnel Band BP)

Dans les régulateurs industriels, l'action proportionnelle est soit donnée par le gain 𝐾𝑝, soit donnée par la
bande proportionnelle 𝐵𝑃 qui est la variation, en %, de l'entrée du régulateur 𝜀(𝑡) nécessaire pour faire varier
la commande de 100%. Elle est la plage d’erreur dans laquelle 𝑢𝑚𝑖𝑛 ≤ 𝑢(𝑡) ≤ 𝑢𝑚𝑎𝑥 .
On a :
𝑢𝑚𝑖𝑛 − 𝑢𝑚𝑎𝑥 = 𝐾𝑝 . 𝐵𝑃
100
𝑆𝑖 𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑è𝑟𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑢𝑚𝑖𝑛 − 𝑢𝑚𝑎𝑥 = 100%, 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝐾𝑝 =
𝐵𝑃

3.1.2 Réalisation pratique d’un régulateur proportionnel

Le montage à base d’un amplificateur opérationnel idéal suivant peut être utiliser comme un correcteur
proportionnel :

Pour un amplificateur opérationnel idéal, on a : 𝑒 = 𝑣 + − 𝑣 − = 0, donc :

𝑉𝑒 = 𝑅1 𝑖1 + 𝑒 = 𝑅1 𝑖1
𝑉𝑠 = 𝑅2 𝑖2 + 𝑒 = 𝑅2 𝑖2
𝑉𝑒 𝑉𝑠 𝑅2
𝑖1 = 𝑖2 = = ⇒ 𝑉𝑠 = . 𝑉 = 𝐾𝑝 . 𝑉𝑒
𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑒

Radhia Chibani 5
Chapitre 4: Les régulateurs PID

3.2. Action intégrale

L’action intégrale est traduite par la relation de proportionnalité entre l’intégral de l’erreur entre la consigne et
la mesure et la loi de commande comme suit :
1
𝑢(𝑡) = ∫ 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑇𝑖 représente la constante de temps intégrale 𝑒𝑡 𝑠 ′ 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑐 −1
𝑇𝑖
L’ajustement du paramètre 𝑇𝑖 permet de doser l’effet de l’intégrale. 𝑇𝑖 représente le temps nécessaire pour que
la variation de sortie du régulateur 𝑢(𝑡) soit égale à celle de l’amplitude d’une variation en échelon sur l’entrée
du régulateur.
La fonction de transfert du correcteur à action intégrale (ou intégral) s’écrit par :
𝑈(𝑝) 1
𝐶(𝑝) = =
𝜀(𝑝) 𝑇𝑖 . 𝑝
Ce correcteur a pour objectif d’ajouter un pôle nul à la fonction de transfert en boucle ouverte. Ce pôle nul
ajouté engendre une annulation de l’erreur statique en régime permanent (augmentation de la précision du
système en boucle fermée). Mais, il cause un déphasage de -90°, et donc dégradation des marges de stabilité
ce qui peut provoquer des oscillations et des dépassements (dégradation de la rapidité et de la stabilité totale
du système bouclé). Généralement, le correcteur à action intégrale ne s’utilise pas seul.
Comme réalisation pratique d’un correcteur intégrale, on peut utiliser le montage électronique suivant :

L’amplificateur opérationnel utilisé est idéal c’est-à-dire : 𝑉 + = 𝑉 −

𝑑𝑉𝑠 𝑑𝑉𝑠
𝑉𝑒 = 𝑅𝑖𝑐 𝑒𝑡 𝑖𝑐 = 𝐶 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑉𝑒 = 𝑅𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Par conséquent :
1 1
𝑉𝑠 = ∫ 𝑉𝑒 (𝑡)𝑑𝑡 = ∫ 𝑉𝑒 (𝑡)𝑑𝑡
𝑅𝐶 𝑇𝑖

3.3. Action dérivée

L’action dérivée se traduit par une relation de proportionnalité entre le signal de sortie du correcteur et la
dérivée de l’erreur entre la consigne et la sortie mesurée comme suit:
𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑇𝑑 . , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑇𝑑 représente la constante de temps dérivée 𝑒𝑡 𝑠 ′ 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑐
𝑑𝑡
La fonction de transfert du correcteur à action dérivée s’écrit par :
𝑈(𝑝)
𝐶(𝑝) = = 𝑇𝑑 . 𝑝
𝜀(𝑝)
L’objectif de l’action dérivée est d’anticiper les variations à venir du signal de mesure en appliquant une
correction proportionnelle à sa vitesse de variation.

Radhia Chibani 6
Chapitre 4: Les régulateurs PID

L’action dérivée n’agit pas sur l’erreur statique mais elle améliore la stabilité et donc la précision dynamique
(premier dépassement). Associée à l’action proportionnelle elle agit sur les hautes fréquences du système.
Filtrage de la dérivée
En pratique, il n’est pas possible de réaliser un régulateur dérivée idéal et afin de limiter la sortie d’un
régulateur ayant une action dérivée car elle amplifie les bruits. Pour cela, l’action dérivée est filtrée en ajoutant
un élément de premier ordre. On utilise en fait un module de dérivée filtrée ce qui donne la fonction de transfert
du correcteur suivante :
𝑈(𝑝) 𝑇𝑑 . 𝑝
𝐶(𝑝) = = , 𝑁 > 10
𝜀(𝑝) 1 + 𝑇𝑑 . 𝑝
𝑁
Réalisation de l’action dérivée par un montage électronique

L’amplificateur opérationnel utilisé est idéal c’est-à-dire : 𝑉 + = 𝑉 −

𝑑𝑉𝑒
𝑉𝑠 = 𝑅𝑖𝑐 𝑒𝑡 𝑖𝑐 = 𝐶
𝑑𝑡
Par conséquent :
𝑑𝑉𝑠 𝑑𝑉𝑠
𝑉𝑠 = 𝑅𝐶. = 𝑇𝑑 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Remarque : les actions intégrale et dérivée ne s'emploient jamais seules mais en combinaison avec l'action
proportionnelle.
Action Temps de montée Dépassement Temps de réponse Erreur statique
P Augmente Augmente Changement faible Diminue
I Diminue Augmente Augmente Eliminée
D Changement faible Diminue Diminue Changement faible

4. Différentes structures d’un régulateur PID

Les régulateurs rencontrés sur les installations industrielles combinent les effets proportionnel, intégral et
dérivée. Différentes possibilités d’associations des modules P, I et D existent. Ces structures sont
fonctionnellement équivalentes, et il est facile de convertir les coefficients utilisés dans l’une pour obtenir ceux
d’une autre.

4.1 Correcteur Proportionnel-Intégral (PI)

L’action intégrale est rarement utilisée seule, car son effet ne devient sensible que lorsque l’erreur dure depuis
un certain temps. Pour obtenir une réponse initiale plus rapide, on l’utilise avec une action proportionnelle. On
peut trouver deux structures des régulateurs PI, la structure parallèle et la structure série.

Radhia Chibani 7
Chapitre 4: Les régulateurs PID

Correcteur PI Parallèle
La sortie du correcteur (ou le signal de commande) PI parallèle est de la forme suivante :
1 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝜀(𝑡) + . ∫ 𝜀(𝜏)𝑑𝜏
𝑇𝑖 0
La fonction de transfert du régulateur PI parallèle est :
𝑈(𝑝) 1
𝐶(𝑝) = = 𝐾𝑝 + 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜀(𝑝) = 𝑊(𝑝) − 𝑌𝑚 (𝑝)
𝜀(𝑝) 𝑇𝑖 . 𝑝
La structure du correcteur PI parallèle est donnée par la figure suivante :

La figure suivante présente la réponse (sorite) de ce type de régulateur 𝑢(𝑡) à un échelon d’erreur, dont, la
mesure reste constante aux bornes du régulateur et consigne est un échelon :

La réponse 𝑢(𝑡) est alors composée de deux parties distinctes : un échelon résultant de l’action proportionnelle
et une rampe résultant de l’action intégrale.
Correcteur PI série
La structure d’un correcteur PI série est présentée par le schéma suivant :

L’expression de la sortie du correcteur (ou signal de commande) PI série est :

𝐾𝑝 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝜀(𝑡) + . ∫ 𝜀(𝜏)𝑑𝜏
𝑇𝑖 0
La fonction de transfert du correcteur PI série s’exprime par :
𝑈(𝑝) 𝐾𝑝 1
𝐶(𝑝) = = 𝐾𝑝 + = 𝐾𝑝 . (1 + ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜀(𝑝) = 𝑊(𝑝) − 𝑌𝑚 (𝑝)
𝜀(𝑝) 𝑇𝑖 . 𝑝 𝑇𝑖 . 𝑝
Pour une consigne w(t) échelon, la réponse du correcteur 𝑢(𝑡) à un échelon d’erreur 𝜀(𝑡) dont la mesure de la
sortie à régler 𝑦𝑚 (𝑡) reste constante aux bornes du régulateur, est représentée sur la figure suivante :

Radhia Chibani 8
Chapitre 4: Les régulateurs PID

Montage électronique d’un correcteur PI

Le principe d’un correcteur PI série est donné par le montage électronique suivant :

Il possède un circuit de contre-réaction formé d’un condensateur 𝐶2 mis en série avec la résistance 𝑅2 . On peut
écrire la relation générale au nœud (-) de l'amplificateur :
𝑉𝑒 1 + 𝑅2 . 𝐶2 . 𝑝
= 𝑉𝑠 .
𝑅1 𝐶2 . 𝑝
La fonction de transfert finale s’écrit par :
𝑉𝑠 𝑅2 1 + 𝑅2 𝐶2 . 𝑝
𝐶(𝑝) = = .
𝑉𝑒 𝑅1 𝑅2 𝐶2 . 𝑝
avec
𝑅2
𝐾𝑝 = 𝑒𝑡 𝑇𝑖 = 𝑅2 𝐶2
𝑅1

4.2 Correcteur Proportionnel Dérivé (PD)

L’objectif de l’action dérivée est d’anticiper les variations à venir du signal de mesure en appliquant une
correction proportionnelle à sa vitesse de variation. L’action dérivée a un effet prédictif. La sortie d’un
régulateur PD idéal est de la forme :

𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝜀(𝑡) + 𝐾𝑝 . 𝑇𝑑 .
𝑑𝑡

La fonction de transfert du régulateur PD idéal s’obtient en prenant la transformée de Laplace de l’équation

précédente :

𝑈(𝑝)
𝐶(𝑝) = = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 . 𝑇𝑑 . 𝑝 = 𝐾𝑝 . (1 + 𝑇𝑑 . 𝑝) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜀(𝑝) = 𝑊(𝑝) − 𝑌𝑚 (𝑝)
𝜀(𝑝)

Radhia Chibani 9
Chapitre 4: Les régulateurs PID

Afin de bien illustrer la différence entre le régulateur PI et le régulateur PD, on présente sur la figure suivante
la réponse à un échelon de consigne unitaire en boucle fermée avec deux régulateurs différents, l’un
proportionnelle Intégral PI et l’autre proportionnel dérivé PD.

D’après la figure ci-dessus, on remarque que :

✓ Pour le correcteur PI : la réponse en boucle fermée présente un grand dépassement, un temps de
montée rapide et un grand temps de réponse et une erreur statique nulle.
✓ Pour le correcteur PD : il y a diminution du dépassement dans la réponse du système en boucle
fermée et que le temps de montée rapide presque le même que le régulateur PI, diminution du temps de réponse
et une erreur statique remarquable.
En pratique, il existe plusieurs façons de réaliser un régulateur PD, toutefois le choix de l'amplificateur
opérationnel reste un point déterminant. Le schéma ci-contre illustre le montage d’un correcteur PD.

On peut écrire la relation générale au nœud (-) de l'amplificateur idéal donne les relations suivantes :
𝑉𝑠 . 𝐶𝑝
𝑉𝑒 . 𝐶𝑝 =
𝑅𝐶𝑝 + 1
La fonction de transfert résultante du correcteur PD est :
𝑉𝑠
𝐶(𝑝) = = 1 + 𝑅𝐶𝑝 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝), 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾𝑝 = 1 𝑒𝑡 𝑇𝑑 = 𝑅𝐶
𝑉𝑒

4.3 Correcteur Proportionnel-Intégral et Dérivé (PID)

4.3.1 Correcteur PID série

La structure d’un correcteur PID série est représentée par le schéma suivant :

Un régulateur PID série est décrit par une expression mathématique combinant les trois actions proportionnelle,
intégrale et dérivée liant le signal de commande à l’erreur entre la consigne et la sortie mesurée :

Radhia Chibani 10
Chapitre 4: Les régulateurs PID

𝑇𝑖 + 𝑇𝑑 𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ( ) . 𝜀(𝑡) + . ∫ 𝜀(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑝 . 𝑇𝑑 .
𝑇𝑑 𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
𝐾𝑝 : gain statique (ou proportionnel) du régulateur, 𝑇𝑖 : constante de temps d’intégration, et 𝑇𝑑 : constante de
temps de dérivée.
La fonction de transfert du régulateur PID série:
𝑈(𝑝) 1
𝐶(𝑝) = = 𝐾𝑝 . (1 + ) (1 + 𝑇𝑑 . 𝑝)
𝜀(𝑝) 𝑇𝑖 . 𝑝

4.3.2 Correcteur PID parallèle

La structure d’un correcteur PID parallèle est représentée par la figure suivante :

La relation entre le signal de sortie du correcteur PID parallèle et l’erreur s’écrit par :
1 𝑡 𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝜀(𝑡) + . ∫ 𝜀(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑇𝑑 .
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
La fonction de transfert d’un PID parallèle est :
𝑈(𝑝) 1
𝐶(𝑝) = = 𝐾𝑝 + + 𝑇𝑑 . 𝑝
𝜀(𝑝) 𝑇𝑖 . 𝑝

4.3.3 Correcteur PID mixte

La structure d’un correcteur PID mixte est représentée sur le schéma suivant :

La relation entre le signal de sortie du correcteur PID mixte et l’erreur s’écrit par :
1 𝑡 𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝜀(𝑡) + . ∫ 𝜀(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑇𝑑 . )
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
La fonction de transfert d’un PID mixte est :
𝑈(𝑝) 1 𝐾𝑖
𝐶(𝑝) = = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 . 𝑝) = (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑝),
𝜀(𝑝) 𝑇𝑖 . 𝑝 𝑝
Avec
𝐾𝑝 : 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑡𝑖𝑜𝑛𝑒𝑙, 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 /𝑇𝑖 : 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑖𝑛𝑡é𝑔𝑟𝑎𝑙, 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 : 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑑é𝑟𝑖𝑣é

Radhia Chibani 11