Fusee

Projet Filière
Cycle Ingénieur
Commande & Systèmes
Modélisation d’une
Fusée Expérimentale
CHALIGNE Charles
GAUTHERON Vincent
SERIN Pierre
Modélisation d'une fusée expérimentale 1 / 98
CHALIGNE – GAUTHERON - SERIN
Sommaire
Remerciements........................................................................................................................................................ 5
Résumé.................................................................................................................................................................... 6
Abstract ................................................................................................................................................................... 6
Introduction............................................................................................................................................................. 7
I °) Présentation du vol............................................................................................................................................ 8
1 °) Définition ..................................................................................................................................................... 9
2 °) Conditions de stabilité.................................................................................................................................. 9
3 °) Cas extrêmes : Surstabilité et Indifférence................................................................................................. 10
3.1 °) La surstabilité ...................................................................................................................................... 10
3.2 °) L’indifférence...................................................................................................................................... 12
4 °) La stabilité dynamique ............................................................................................................................... 12
5 °) Critères simplifiés de stabilité statique....................................................................................................... 13
6 °) Conclusion sur la stabilité .......................................................................................................................... 13
III °) Hypothèses d’études : .................................................................................................................................. 14
IV °) Angles et repères mis en jeu ........................................................................................................................ 15
1 °) Le repère de la fusée .................................................................................................................................. 15
2 °) Le repère Terrestre ..................................................................................................................................... 16
3 °) Le repère aérodynamique ........................................................................................................................... 16
4 °) Le vent........................................................................................................................................................ 17
V °) Mise en équation du système......................................................................................................................... 17
1 °) La vitesse de la fusée.................................................................................................................................. 17
1.1 °) Le vent................................................................................................................................................. 18
1.2 °) La vitesse de la fusée........................................................................................................................... 19
1.3 °) Expression de la vitesse relative.......................................................................................................... 19
2 °) Bilan des forces .......................................................................................................................................... 19
3 °) Densité de l’air ........................................................................................................................................... 21
4 °) Coefficients aérodynamiques ..................................................................................................................... 21
4.1 °) Détermination du Cz ........................................................................................................................... 21
4.2 °) Détermination du Cy ........................................................................................................................... 23
4.3 °) Détermination du Cx ........................................................................................................................... 24
5 °) Détermination des surfaces mises en jeu.................................................................................................... 24
6 °) Détermination des matrices d’inertie ......................................................................................................... 25
7°) Vitesses de rotation et angles d‘Euler ......................................................................................................... 25
8 °) Mise en équation ........................................................................................................................................ 26
V °) Paramètres de stabilité d’une fusée ............................................................................................................... 27
1 °) Détermination du Centre de Portance aérodynamique CPA ...................................................................... 27
1.1 °) CPA de l’ogive.................................................................................................................................... 28
1.2 °) CPA de l’empennage........................................................................................................................... 29
1.3 °) CPA d’un rétreint ................................................................................................................................ 29
1.4 °) CPA d’une jupe ................................................................................................................................... 29
1.5 °) CPA global de la fusée ........................................................................................................................ 30
2 °) Détermination du centre de gravité ............................................................................................................ 30
3 °) Marge statique............................................................................................................................................ 31
VI °) Représentation d’état du système................................................................................................................. 32
1 °) Choix du vecteur d’état .............................................................................................................................. 32
2 °) Choix du vecteur d’entrée .......................................................................................................................... 32
3 °) Représentation d’état.................................................................................................................................. 32
VII °) Trajectographie de la fusée......................................................................................................................... 34
VIII °) Modèle Simulink ....................................................................................................................................... 35
1 °) Choix du modèle ........................................................................................................................................ 35

2 °) Le bloc « paramètres (Z_R0) »................................................................................................................... 36
3 °) Le bloc « Perturbation »............................................................................................................................. 37
4 °) Le bloc « Paramètres (t) » .......................................................................................................................... 38
5 °) Le bloc « Calculs des F et M »................................................................................................................... 39
5.1 °) Incidence, dérapage et bras de levier................................................................................................... 39
5.2 °) Les effort aérodynamiques .................................................................................................................. 41
5.3 °) Le poids............................................................................................................................................... 42
6 °) Réaction de la rampe.................................................................................................................................. 43
6.1 °) Masquage du vent................................................................................................................................ 43
6.2 °) Réaction fond de rampe....................................................................................................................... 43
6.3 °) Réaction des patins de la rampe .......................................................................................................... 43
7 °) Le bloc « FUSEE » .................................................................................................................................... 44
8 °) Le bloc « trajectographie »......................................................................................................................... 46
IX °) Validation : Comparaison de trajectoires issues de Trajec et de notre modèle. ........................................... 47
1 °) Fusée Expérimentale « Chamois » ............................................................................................................. 48
1.1 °) Caractéristiques ................................................................................................................................... 48
1.2 °) Résultats synthétiques de Trajec ......................................................................................................... 48
1.3 °) Résultats synthétiques du modèle........................................................................................................ 48
1.4 °) Résultats graphiques du modèle .......................................................................................................... 49
1.5 °) Comparaison énergétique .................................................................................................................... 50
2 °) Mini Fusée « Cariacou » ............................................................................................................................ 51
3 °) Fusée Expérimentale « Isard » ................................................................................................................... 54
4 °) Interprétation des résultats ......................................................................................................................... 57
4.1 °) Comparatif Trajec/Modèle .................................................................................................................. 57
4.2 °) Comportement en sortie de rampe....................................................................................................... 59
5 °) Etude de la stabilité .................................................................................................................................... 60
5.1 °) Cas avec vent face à la rampe ............................................................................................................. 60
5.2 °) Cas avec vent oblique.......................................................................................................................... 60
5.3 °) Cas avec vent oblique.......................................................................................................................... 61
6.1 °) Vent avec ε=180° ................................................................................................................................ 62
6.2 °) Vent avec ε=0° .................................................................................................................................... 63
7 °) Etude de trajectoire d'une fusée lancée à partir d'un drone......................................................................... 65
8 °) Etude de trajectoire d'une fusée bi étage Chamois Chamois ...................................................................... 67
X°) Réalisation de l’interface graphique............................................................................................................... 69
1 °) Choix de l’architecture. .............................................................................................................................. 69
2 °) Mode de création des fenêtres .................................................................................................................... 70
3 °) Caractéristiques de l’interface.................................................................................................................... 75
3.1 °) Accès aux différents paramètres.......................................................................................................... 75
3.2 °) Gestion des messages d’erreur ............................................................................................................ 76
3.3 °) Affichage des données dans les listbox ............................................................................................... 77
3.4 °) Temps de calcul................................................................................................................................... 77
3.5 °) Gestion de la taille de l’écran .............................................................................................................. 78
XI ° ) Utilisation du logiciel.................................................................................................................................. 81
1 °) Lancement du logiciel ................................................................................................................................ 81
2 °) Caractéristiques de la fusée ........................................................................................................................ 83
2.1 °) Paramètres principaux ......................................................................................................................... 84
2.2 °) Changements de section ...................................................................................................................... 85
2.3 °) Menu Avancé ...................................................................................................................................... 87
2.4 °) Charger/Sauvegarder la configuration................................................................................................. 88
3 °) Conditions initiales..................................................................................................................................... 89

3.1 °) La rampe.............................................................................................................................................. 89
3.2 °) La vitesse initiale et la position initiale de la fusée ............................................................................. 89
3.3 °) Le vent................................................................................................................................................. 90
3.4 °) Charger/Sauvegarder vos conditions initiales ..................................................................................... 90
4 °) Charger / Sauvegarder lancement............................................................................................................... 91
4.1 °) Charger un lancement.......................................................................................................................... 91
4.2 °) Sauvegarder un lancement................................................................................................................... 92
5 °) Lancement de la simulation........................................................................................................................ 93
5.1 °) Résultats primaires .............................................................................................................................. 93
5.2 °) Affichages complémentaires ............................................................................................................... 94
5.3 °) Superposition de résultats.................................................................................................................... 95
5.4 °) Trajectoire 3D ..................................................................................................................................... 96
5.5 °) Listes de variables affichables dans la simulation............................................................................... 97
Conclusion ............................................................................................................................................................ 98

Remerciements
Nous tenons tout d'abord à remercier, notre tuteur, Emmanuel Grunn pour son aide précieuse
à la conduite de ce projet.
Nous remercions également Anh Tuan Phâm pour sa contribution à la suite du jury du projet
4ème année.
Nous remercions Emmanuel Mangin pour son aide concernant l’interface graphique.
Nous remercions l’ESTACA pour les moyens informatiques mis à notre disposition.
Nous remercions tous les membres de l’association Estaca Space Odyssey pour leur soutient,
leurs conseils et leur bonne humeur.

Résumé
Depuis 14 ans, l’association Estaca Space Odyssey conçoit et réalise des mini fusées et
des fusées expérimentales au sein de l’ESTACA. Ces fusées sont des projets soutenus par le
CNES qui les mets en œuvre chaque année dans un objectif pédagogique.
A travers ce projet, commencé il y a tout juste un an, nous avons pu mettre en place un
logiciel aidant à la conception de fusée expérimentale. Ce projet se décomposa en plusieurs
phases : La mise en place des équations régissant le vol, la modélisation de la fusée sous
MATLAB SIMULINK, la validation du modèle obtenu et la mise en place d'une interface
graphique.
Abstract
For 14 years, association Estaca Space Odyssey has designed and produced mini
rockets and experimental rockets within the ESTACA. These rockets are projects supported
by the CNES which implement them each year in a teaching objective.
Through this project, started just a year ago, we could set up software helping at the
design of experimental rocket. This project broke up into several phases: The implement of
the equations of the flight, the modeling of the rocket under MATLAB SIMULINK, the
validation of the model obtained and the installation of a graphic interface.

Introduction
Depuis 14 ans, l’association Estaca Space Odyssey conçoit et réalise des mini fusées et
des fusées expérimentales au sein de l’ESTACA. Ces fusées sont des projets soutenus par le
CNES qui les met en œuvre chaque année dans un objectif pédagogique.
L’étude des principaux paramètres de ces fusées s’effectue habituellement grâce au
logiciel TRAJEC développé par le CNES. Il a pour but de valider les critères de stabilités et
d’analyser les phases de vols des fusées.
Cependant, lorsque l’association Estaca Space Odyssey décide de travailler sur des
projets évolués, nécessitant soit des lois de commandes soit des études avancées de
comportement en vol de ces fusées, l’association est confrontée aux limites de fonctionnalités
du logiciel TRAJEC. C’est pour remédier à ce problème que l’association a décidé de se
munir d’un modèle fiable et d’une interface d’utilisation de ce modèle.
A terme ce logiciel, s’il s’avère performant, pourrait être diffusé à l’ensemble des
clubs aérospatiaux français.

I °) Présentation du vol
Le vol d’une fusée se décompose en plusieurs phases :

- La phase propulsée.
- La phase balistique.
- La descente sous parachute.
Ces phases s’articulent autour d’évènements majeurs :
Tout d’abord, la période s’écoulant de l’instant de la mise a feu a la fin de combustion du

propulseur, et qui s’appelle la phase propulsée. Elle comprend une partie où la fusée est
guidée par la rampe de lancement et une partie où la fusée est livrée à elle-même.
Après l’extinction du propulseur commence la phase balistique pendant laquelle la fusée,

uniquement soumise à son poids et à la résistance de l’air, exploite la vitesse acquise pendant
la propulsion pour atteindre son altitude maximale.
Une fois la culmination atteinte, lorsque l’engin commence à retomber, la phase balistique se
poursuit jusqu’à l’ouverture du parachute, ce qui lui permet de revenir au sol tout en
demeurant la plus intact possible.
Bien sûr, on peut rencontrer des phases balistiques avortées lorsque le parachute s’ouvre avant
la culmination, ou des vols balistiques complets sans ouverture de parachute.

II °) La stabilité
Lorsqu’une fusée est lancée depuis une rampe, elle subit des perturbations qui
influencent sa trajectoire. Cependant, il est inimaginable de lancer un tel projectile et à une
telle vitesse sans pouvoir présumer un minimum de la trajectoire qu’elle va suivre.
Afin de contrôler ce facteur de perturbation, une notion de stabilité a été développée, afin de
garantir aux clubs aérospatiaux que leurs réalisations ne subissent que modérément ces agents
extérieurs.
1 °) Définition
Une fusée est dite stable si elle retrouve naturellement sa position d’origine lorsque,
pour une raison quelconque, elle se met en incidence.
α
Expliquons cette définition
Trajectoire
Supposons que la fusée est soumise à une

perturbation, comme le vent par exemple. Elle va
alors tout naturellement s’incliner par rapport à la
position qu ‘elle aurait dans le cas où il n’y aurait
pas cet agent extérieur. On dit alors qu’elle se met
en incidence.
Du fait que la fusée se déplace alors en « crabe », il

se développe essentiellement sur son ogive et son CPA
empennage des efforts aérodynamiques.
Cdg A
Nommons A la résultante de ces efforts N
aérodynamiques et N la composante normale à
l’axe de l’engin de A.
Nommons enfin CPA (Centre de Portance

Aérodynamique) le point où cette composante
s’applique et Cdg le centre de gravité de la fusée.
L’objectif ici est donc de « dimensionner » la distance entre le CPA et le centre de gravité de
gravité de la fusée, ainsi que les efforts aérodynamiques qui s’exercent sur la fusée, afin que
celle-ci reviennent comme l’indique la définition, dans sa position d’incidence nulle.
2 °) Conditions de stabilité
Comme nous venons de le montrer, l’un des paramètres essentiel à la stabilité de la fusée est
la position de son centre de portance aérodynamique. Il est donc nécessaire de placer celui-ci
de telle sorte que la marge statique, c'est-à-dire la distance entre le centre de gravité de la
fusée et le centre de portance aérodynamique de celle-ci, assure la stabilité de la fusée.
Deux cas sont alors envisageables :

1er cas : le CPA est en avant du Cdg
Augmentation
de α
En absence de contact avec le sol, toute rotation

s’effectue par rapport au centre de gravité de la fusée.
Il est aisé de voir, en observant le dessin ici présent
que si le CPA se situe en avant du Cdg, cette rotation
ne fera qu’augmenter l’angle d’embardée de la fusée.
Celle-ci se retrouvera alors encore plus en travers sur
sa trajectoire, ce qui ne fera qu’augmenter la rotation CPA
qui en découle et ainsi de suite : on dit alors que la
fusée est instable Cdg
2ème cas : le CPA est en arrière du Cdg

Diminution de α
Au contraire, si le CPA est en arrière du Cdg, la rotation

induite des efforts aérodynamiques fera diminuer l’angle
de la fusée sur sa trajectoire. L’embardée de la fusée est
donc en bonne voie de réduction. On peut donc assurer
que celle-ci est stable.
CdM
CPA
Rotation de la
fusée
Par conséquent, pour qu’une fusée soit stable, il faut que son centre de portance
aérodynamique soit situé derrière son centre de gravité.
3 °) Cas extrêmes : Surstabilité et Indifférence
3.1 °) La surstabilité
Bien qu’il faille s’assurer que le centre de portance aérodynamique se situe derrière le centre
de gravité de la fusée, il faut néanmoins veiller que la marge statique ou la force de portance
elle-même, ne soient pas trop importante. En effet, si tel est le cas, la force de rappel de la

fusée vers son axe d’incidence nulle sera très grande, et enverra la fusée de l’autre côté du
vent relatif. La fusée se mettra alors à osciller continuellement sans jamais trouver de position
d’équilibre. On dit alors que l’on se trouve dans un cas de surstabilité, ce qui peut devenir
critique, notamment si la résistance des matériaux n’est pas suffisante pour supporter ces
contraintes.
Evolution de l’incidence d’une fusée surstable durant sa montée.
Un autre inconvénient de cette surstabilité est l’effet du vent météo. Ainsi, lorsque la
fusée est stable, elle aligne son axe longitudinal avec le vent relatif donc en partie avec le vent
vrai. Cela signifie que la fusée a tendance à remonter le vent. Le problème est que cette
situation n’est pas statique : le vent propre cherche à s’aligner sur le vent relatif, qui lui-même
se rapproche du vent vrai et la fusée se couche lentement dans le vent vrai.
Dans le cas d’une fusée surstable, la fusée se couchera presque immédiatement dans le vent
vrai et partira donc quasiment horizontalement, ce qui n’est pas le but recherché . . .
Evolution de l’attitude d’une fusée surstable durant sa montée.

3.2 °) L’indifférence
L’autre cas extrême est le cas où le centre de gravité et le centre de poussée sont confondus.
Dans ce cas, la fusée n’est plus soumise à aucun couple de rotation : elle va errer dans une
position quelconque, qui constitue alors une phase transitoire alternative entre stabilité et
instabilité, difficilement évaluable avant le vol.
4 °) La stabilité dynamique
Comme nous l’avons expliqué auparavant, la fusée, soumise à des perturbations extérieures,
va se mettre à osciller autour de sa position d’incidence nulle.
λ représente ici la longueur d’onde de la fusée.
Dans le cas d’une fusée stable, ce qui est le but recherché, ces oscillations vont diminuer
jusqu’à ce que l’incidence devienne nulle. Si on trace l’évolution de l’incidence d’une telle
fusée, on obtient le graphique suivant :
T’
Evolution de l’incidence d’une fusée stable durant sa montée.
On peut alors définir la pseudo-période de cette incidence, donnée par la relation :

T
T '= , où ζ est le coefficient d’amortissement des oscillations et où T représente la
1−ζ ²
période des oscillations dans le cas où il n’y aurait pas d’amortissement.
Mathématiquement, on démontre que les cas ou ζ <1 sont préférables, et que dans le cas des
fusées, l’idéal est de se situer dans la fourchette de 0,05 à 0,2 pour le coefficient
d’amortissement ζ.

Le tableau suivant présente les différents cas :
ζ T’/T Rapport enter maxima successifs

0 1 1
0.02 1.002 0.88
0.05 1.001 0.73
0.1 1.005 0.53
0.2 1.02 0.27
0.4 1.09 0.06
0.6 1.25 0.009
Ainsi, dans le cas d’une étude de stabilité dynamique, il faudra évaluer la courbe d’incidence
de la fusée au cours de sa montée, et en déduire les valeurs des paramètres T, T’ et ζ, afin de
s’assurer que ce dernier soit inscrit dans la fourchette précisée précédemment.
5 °) Critères simplifiés de stabilité statique
Comme nous venons de le voir, la stabilité consiste en un amortissement des oscillations de la

courbe d’incidence de la fusée au cours de son vol, ce qui correspond donc à un retour à sa
position d’incidence nulle. La première méthode permettant de déterminer si une fusée est
stable ou non est celle évoquée ci-dessus.
Cependant, il est possible, de manière expérimentale, de définir des conditions moyennes de

stabilité des fusées. Si ces valeurs ne sont nullement limitatives car les fusées peuvent très
bien voler en dehors de ces limites, elles ont néanmoins l’avantage de donner simplement un
ordre de grandeur des paramètres à configurer afin d’assurer la stabilité de la fusée.
Ces conditions sont :

- Un Coefficient de portance Cz compris entre 15 et 30.
- Une marge statique (distance entre le centre de gravité et le centre de portance
aérodynamique de la fusée) comprise entre 1,5 et 7.
- Un produit de ces deux précédents paramètres compris entre 30 et 100.
6 °) Conclusion sur la stabilité
Pour qu’une fusée soit stable, deux solutions sont envisageables :
- La première, et aussi la plus précise, nécessite la détermination du coefficient

d’amortissement de son incidence. Celui-ci peut facilement être réglé sur une fusée en
jouant sur la taille et la position de l'empennage, à condition toutefois de connaître le
moment d'inertie I du projectile.
- La seconde, moins précise mais plus pratique, consiste à utiliser les critères simplifiés
de stabilité statique, en réglant les valeurs du coefficient de portance de la fusée et sa
marge statique.
Dans notre étude, l’objectif sera de vérifier chacun de ces deux paramètres, afin de pouvoir
garantir la stabilité de note fusée.

III °) Hypothèses d’études :
Afin de rendre possible notre étude, nous avons émis un certain nombre
d’hypothèses simplificatrices, couramment utilisées dans le domaine de l’aéronautique.
Ces hypothèses sont :
- La fusée est infiniment rigide.

⎧A 0 0 ⎫
⎪ ⎪
- Les axes de la fusée sont les axes d’inertie d’où II= ⎨ 0 B 0 ⎬ , où A, B,C peuvent
⎪0 0 C⎪
⎩ ⎭R
être déterminés en fonction des caractéristiques géométriques de la fusée. Pour cela on
considérera une répartition homogène de la masse.
- Dans le repère terrestre, le vent est horizontal.
- Le vol s’effectue dans une atmosphère standard, où la densité ρ est connue pour une
altitude donnée.

IV °) Angles et repères mis en jeu
Les repères mis en jeu, ainsi que les angles qui y sont associés, sont ceux du monde
aéronautique. On peut en dénombrer essentiellement 3, sans tenir compte du vent qui sera
explicité par la suite. Ces référentiels sont :
- Le repère R0 (x0, y0, z0) qui correspond au référentiel terrestre (absolu)
- Le repère R (x, y, z ) qui correspond au référentiel de la fusée
- Le repère Ra (xa, ya, za) qui correspond au référentiel vitesse
A noter que pour notre étude, le plus simple consiste à travailler dans le repère lié à notre
fusée. De ce fait, l’ensemble des matrices de passage entre les différents, excepté pour le vent,
seront explicité de manière à obtenir les valeurs des differents paramètres dans ce repère
d’étude. Les matrices de passage seront donc données sous la forme :
⎛x⎞ ⎛ x1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ y ⎟ = [Matrice].⎜ y1⎟
⎜z⎟ ⎜ z1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Où M représente la matrice de passage entre les repères étudiés, et (x1, y1, z1) le repère de
départ.
1 °) Le repère de la fusée
Ce repère a pour origine le centre de gravité de la fusée au moment du décollage. Les axes x,
y et z de ce repère sont porté par la fusée comme suit :
A noter ici que le vecteur z est donc orienté vers le sol !
Puisque ce repère est notre repère d’étude, c'est-à-dire celui dans lequel nous rapporterons par
la suite l’ensemble des forces et moments qui s’exercent sur notre fusée, il est donc inutile
d’écrire toute matrice de passage permettant d’exprimer les composantes de ce repère dans un
autre.

2 °) Le repère Terrestre
C’est le repère absolu. C’est dans ce repère que nous réaliserons à la fin de notre étude, la
trajectographie de notre fusée.
Les 3 angles existants entre le repère absolu et le repère de la fusée sont définis de la façon
suivante :
x x
θ x0 y0
θ
x0 z0 ψ
ψ
z
y
y0
φ
φ
y z
z0
On en déduit donc la matrice de passage entre ce repère R0 et le repère fusée :
⎛x⎞ ⎡ cosψ . cosθ sin ψ . cosθ − sin θ ⎤ ⎛ x0 ⎞

⎜ ⎟ ⎢ ⎜ ⎟
⎜ y ⎟ = ⎢− sin ψ . cos ϕ + cosψ . sin θ . sin ϕ cosψ . cos ϕ + sin ψ . sin θ . sin ϕ cosθ . sin ϕ ⎥⎥.⎜ y 0 ⎟
⎜ z ⎟ ⎢ sinψ . sin ϕ + cosψ . sin θ . cos ϕ − cosψ . sin ϕ + sin ψ . sin θ . cos ϕ cosθ . cos ϕ ⎥⎦ ⎜⎝ z 0 ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎣
3 °) Le repère aérodynamique
C’est le référentiel qui porte directement les coordonnées du vecteur vitesse (ou du vent
relatif). On est donc dans le cas du dessin ci-dessous :
Rotation de la fusée sous l’effet d’une mise en incidence de la fusée

Les angles reliant ce repère lié à la vitesse au repère de la fusée sont définis comme suit :
x x
α xa ya
α
xa z za β
β
y
A noter en particulier que l’angle α est couramment appelé l’angle d’incidence, tandis que β
est communément appelé l’angle de dérapage. Par ailleurs, la troisième rotation, autour de x,
existant entre ces deux repères, n’est pas mentionnée ici puisque ne présentant aucun intérêt
de part la symétrie de la fusée autour de cet axe.
4 °) Le vent
Par hypothèse, on considère que le vent est toujours horizontal par rapport au repère terrestre.
De plus, étant donné la nature de cette perturbation, et l’étendu de celle –ci sur la zone
géographique considérée, on pourra considérer qu’il n’existe aucune rotation de ce vent
autour de l’axe horizontal x0. De ce fait, le passage du repère lié au vent et le repère absolu
s’effectue simplement de la façon suivante :
xvent
x0 y0
ε
ε
yvent
La matrice de passage entre ces deux passages s’écrit donc directement :
⎛ x0 ⎞ ⎡cos ε − sin ε 0⎤ ⎛ xvent ⎞

⎜ ⎟ ⎢ ⎜ ⎟
⎜ y 0 ⎟ = ⎢ sin ε cos ε 0⎥⎥.⎜ y vent ⎟
⎜ z0 ⎟ ⎢ 0
⎝ ⎠ ⎣ 0 1⎥⎦ ⎜⎝ z vent ⎟⎠
V °) Mise en équation du système
1 °) La vitesse de la fusée
Comme nous l’avons précisé dans nos hypothèses, notre étude tient compte de l’effet du vent
sur la fusée. De plus, il est également précisé que la fusée est toujours lancée face au vent

dominant du site de lancement. Ainsi on en déduit que la vitesse relative vue par la fusée
pendant son vol peut être définie par dans le repère fusée par:
Vitesse_relative R = Vitesse_absolue R – Vitesse_vent R
Exprimons donc cette vitesse dans le repère fusée noté R(x,y,z).
1.1 °) Le vent
On décide d’orienter le repère lié au vent Rvent(xvent, yvent, zvent) de telle sorte que le vent soit
uniquement porté par la première composante de ce repère, à savoir xvent.
⎧Vvent _ xo ⎫
⎪ ⎪
Exprimons alors le vent dans le repère terrestre, soit Vvent_R0= ⎨Vvent _ yo ⎬
⎪ ⎪
⎩Vvent _ zo ⎭ R0
Suite aux hypothèses exprimées précédemment, le changement de repère entre Rvent et R0 est
le suivant :
xvent
x0 y0
ε
ε
yvent
En utilisant les matrices de passage explicité en IV, on trouve alors :

⎧Vvent _ xo = Vvent cos ε
⎪
⎨Vvent _ yo = Vvent sin ε
⎪
⎩Vvent _ zo = 0
⎧Vvent _ x ⎫
⎪ ⎪
Exprimons désormais ce vecteur dans le repère fusée, soit Vvent_R= ⎨Vvent _ y ⎬
⎪ ⎪
⎩Vvent _ z ⎭ R
En utilisant la matrice de passage entre R0 et R, décrite en IV, on trouve finalement :
On trouve alors :
⎧Vvent _ x = Vvent _ xo cosψ . cosθ − Vvent _ yo sin ψ
⎪
⎨Vvent _ y = Vvent _ xo .(sinψ . cos ϕ + sin ϕ . sin θ ) + Vvent _ yo . cosψ . cos ϕ
⎪
⎩Vvent _ z = Vvent _ xo .(− sin ψ . sin ϕ + sin θ . cos ϕ ) − Vvent _ yo . cosψ . sin ϕ

Ayant déterminer auparavant l’expression des termes Vvent_xo et Vvent_yo en fonction de la
vitesse du vent et de l’angle ε , on peut établir les composantes du vent dans le repère fusée en
fonction des différents angles mis en jeu et de sa vitesse.
Finalement, on obtient :
⎧Vvent _ x = Vvent . cos ε cosψ . cosθ − Vvent sin ε . sin ψ

⎪
⎨Vvent _ y = Vvent cos ε .(sinψ . cos ϕ + sin ϕ . sin θ ) + Vvent sin ε . cosψ . cos ϕ
⎪
⎩Vvent _ z = Vvent cos ε .(− sin ψ . sin ϕ + sin θ . cos ϕ ) − Vvent sin ε . cosψ . sin ϕ
1.2 °) La vitesse de la fusée
On décide d’orienter le repère lié au vent Ra (xa, ya, za) de telle sorte que la vitesse de la
fusée soit uniquement porté par la première composante de ce repère, à savoir xa.
1.3 °) Expression de la vitesse relative
Comme on a exprimé auparavant que Vitesse_relative R = -Vitesse_absolue R + Vitesse_vent

R,
Finalement il vient :
⎧Vrx = −u + Vvent _ x
⎪
Vrelative= ⎨Vry = −v + Vvent _ y
⎪Vr = − w + V
⎩ z vent _ z
2 °) Bilan des forces
Si on étudie les efforts qui s’appliquent dur notre fusée, on aboutit à :
Bilan des forces s’appliquant à la fusée
D’après la figure précédente, on dénombre à 3 les forces qui s’appliquent à la fusée.

- le poids
- les efforts aérodynamiques (traînée, portance)
- la poussée
L’évolution de ces trois forces et leur influence relative vont régir le comportement de la
fusée et déterminer sa trajectoire et ses performances.
La méthode la plus naturelle consiste à travailler selon les deux axes suivants :
- L’axe de la fusée. En fonction de leur sens, les forces exercées dans cette direction vont
favoriser ou freiner le déplacement de l’engin et influencer ses performances, en particulier
l’altitude de culmination.
- L’axe perpendiculaire à la fusée (ou axe normal). Les forces exercées selon cette
direction contribuent à faire tourner la fusée dans un sens ou dans l’autre autour de sa position
d’équilibre. C’est la combinaison de ces effets antagonistes qui détermine la stabilité de la
fusée.
Décomposition des forces en composante axiale et normale

En exprimant ces formes sous forme de torseurs afin d’expliciter chacune de leurs
composantes, on obtient, dans le repère R lié à la fusée :
⎧ − mg. sin θ 0⎫
⎪ ⎪
Poids= ⎨mg. cosθ sin ϕ 0⎬
⎪mg cosθ cos ϕ 0⎪⎭ R
⎩
⎧ Xf Lf ⎫
⎪ ⎪
Poussée= ⎨ Yf Mf ⎬
⎪ Zf Nf ⎪⎭ R
⎩

⎧ Xa La ⎫
⎪ ⎪
Forces aéro = ⎨ Ya Ma ⎬
⎪ ⎪
⎩ Za Na ⎭ R
1
où Xa représente la traînée, définie par Xa= - *ρ.Strainée.Vrx² Cx
2
1
où Ya représente la force latérale, définie par Ya= *ρ.Sréférence.Vrx² Cy
2
1
où Za représente la portance, définie par Za= - *ρ.Sréférence.Vrx² Cz
2
1
où La représente le moment de roulis, défini par La= *ρ. Strainée. Vrx ² Cx.lx
2
1
où Ma représente le moment de tangage, défini par Ma= *ρ. Sréférence. Vrx ² Cz.lz
2
1
où Na représente le moment de lacet, défini par Na= *ρ. Sréférence. Vrx ² Cy.ly
2
3 °) Densité de l’air
Comme il a été précisé dans les hypothèses, le vol s’effectue dans une atmosphère standard,
où la densité ρ est connue pour une altitude donnée. Du fait que les fusées étudiées ici ne
dépassent jamais les 11 000m d’altitude, on considérera donc l’expression simplifiée ci-
dessous de la densité de l’air ρ :
20000 − h
ρ = ρ0.
20000 + h
Avec : ρ0=1.225 kg/m3

h l’altitude de la fusée à l’instant considérée (en m).
4 °) Coefficients aérodynamiques
Nous venons de constater que les efforts aérodynamiques faisaient intervenir 3 coefficients,
Cx, Cy et Cz, dont nous devons donc déterminer les valeurs pour la suite de notre étude.
4.1 °) Détermination du Cz
Le Cz est défini par la formule : Cz=Cz0+Czα * α. Mais du fait de la symétrie de la fusée,

Cz0 est nul, d’où l’expression se réduit à Cz= Czα * α.
Il nous faut donc déterminer les 2 paramètres Czα et α afin de connaître le Cz de notre fusée à
chaque instant du vol.
D’après les équations relatives à α et β, on sort :

Vrz Vr
= sin α ⇔ α = arcsin z ,
V V
où V est la vitesse de la fusée, c'est-à-dire : V = Vrx ² + Vry ² + Vrz ² .
D’où on en déduit la valeur de l’incidence à chaque instant.
Il ne nous reste donc plus qu’à déterminer la valeur du Czα, qui dépend directement de la
géométrie de la fusée.
- Pour l’empennage, Le Czα_empennage est définit par la formule de m/2

Barrowman: p
⎛ ⎞
m
2
⎜ ⎟
⎛ e ⎞ ⎛ ⎞⎜ 1 ⎟
Czα_empennage = 4.nbailerons .⎜ ⎟ ⎜1 + D Ailerons ⎟⎜ ⎟ f
⎜D ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ogive ⎠ ⎝ 2.e + D Ailerons ⎠⎜ ⎞ ⎟
2
⎛ 2 . f n
⎜1+ 1+ ⎜ ⎟ ⎟ n/2
⎝ ⎝m+ n⎠ ⎠
p ² + e² + ( p + n − m)² + e² e
Où f=
2
Et D le diamètre de la fusée.
- Pour les rétreints
On démontre que pour un rétreint, le coefficient de portance Czα_retreint est donné par la
formule :
⎡ 2 2⎤
Czα_retreint = 2. ⎢⎛⎜ D3 ⎞⎟ ⎛ D2 ⎞
−⎜ ⎟ ⎥
⎢⎝ D ⎠ ⎝ D ⎠ ⎥
⎣ ⎦
- Pour les jupes
En reprenant la même nomenclature que pour les retreints évoqués ci-dessus, on démontre
que pour une jupe, le coefficient de portance Czα_jupe est donné par la formule

⎡⎛ D 2 ⎞ 2 ⎛ D1 ⎞ 2 ⎤
Czα_jupe =2. ⎢⎜ ⎟ −⎜ ⎟ ⎥
⎢⎝ D ⎠ ⎝ D ⎠ ⎥⎦
⎣
- Pour le fuselage (ogive + tube), on a toujours, et ce quelle que soit la forme de celle-ci,
Czα_fuselage=2.
Finalement, le coefficient de portance global de la fusée Czα_global de la fusée en additionnant

tout simplement les coefficients des différentes parties de la fusée :
On obtient au final :
i =n j =m
Czα _ global = Czα _ ogive + Czα _ empennage + ∑ Czα _ retre int( i ) + ∑ Czα _ jupe ( j )
i =1 j =1
4.2 °) Détermination du Cy
Par analogie avec le Cz, on a : Cy=Cy0+ Cyβ * β, expression qui peut se réduire du fait de la
symétrie de la fusée par Cy=Cyβ * β
D’après les équations relatives à u et v, on sort :

Vry Vr
= sin β ⇔ β = arcsin( y )
V V
où V est la vitesse de la fusée, c'est-à-dire : V = Vrx ² + Vry ² + Vrz ² .
Enfin, du fait de la symétrie du corps étudié, on a toujours Cyβ= Czα pour l’ogive comme
pour l’empennage, et donc la relation suivante:
Cyβ_global=Czα_global

4.3 °) Détermination du Cx
Si le calcul des coefficients aérodynamiques est semblable dans les deux cas précédents, cela
change pour le coefficient de traînée. En effet, celui-ci varie également en fonction de
l’incidence, et est définit par :
1
Cx = Cx0 + .α .C Z
2
D’après les calculs effectués précédemment, on connaît déjà l’incidence α et le coefficient de

portance Cz. Il ne nous reste donc plus qu’à connaître la valeur du Cx0.
Cependant, si du fait de la symétrie de la fusée autour de son axe, les coefficients Cz0 et Cy0
étaient nuls, ce n’est pas le cas du Cx0. Malheureusement, ce coefficient ne peut être
déterminer qu’expérimentalement, soit en soufflerie, soit à l’aide d’un logiciel de calcul en
« mécanique des fluides ».
Par cette raison, la valeur du Cx0 de la fusée devra donc être un paramètre rentré
manuellement par l’utilisateur, qui l’aura, par la méthode de son choix, déterminé auparavant
à l’aide de l’une de ces deux méthodes.
5 °) Détermination des surfaces mises en jeu
Nous avons vu précédemment que les efforts aérodynamiques, portance, traînée et force
latérale, font intervenir des surfaces de références.
- Le maître couple
Cette surface correspond à la surface de la fusée vue de face comme ci-dessous : la surface
hachurée est celle perpendiculaire à la direction de la vitesse dans le repère fusée, qui
rappelons-le, est note repère d’étude. On appelle cette surface le « maître couple ».
D’après la figure ci-contre, on en déduit directement que

le maître couple vaut
Maitre_couple = Π.D²/4+4L.epaileron
Avec :
- D le diamètre maximal de la fusée
- L l’envergure des ailerons
- epaileron l’épaisseur des ailerons
- La surface de référence
Nous avons vu précédemment que les coefficients de portances déterminés pour les
différentes parties de la fusée, à savoir pour l’ogive, l’empennage, les jupes et les rétreints,
étaient issus des formules de Barrowman, qui furent calculées à partir en utilisant une surface

de référence. L’objectif de ce projet n’étant pas de re-démontrer ces formules, nous prendrons
donc le résultat final des demonstrations.
Ainsi donc, la surface de référence considérée est :
Surface_référence = Π.Dogive²/4
Avec Dogive le diamêtre de la fusée à la base de son ogive
6 °) Détermination des matrices d’inertie
Afin d’obtenir une étude de la stabilité dynamique optimale, il sera laissé libre à l’utilisateur
de saisir les valeurs des matrices d’inertie calculées à l’aide d’un logiciel de CAO.
Cependant en première approximation, on calculera l’inertie de la fusée sur ses trois axes par
approximation.
Ainsi, nous utiliserons les formules d’inertie du cylindre pour le tube, celles d’un cône pour
l’ogive et enfin celles d’une plaque plane. L’inertie Prépondérante est l’inertie du tube
énoncé par la formule ci dessous :
⎛ Diametre 2 ⎞
⎜ 0 0 ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ LongueurTube 2 ⎟
InertieTube = ⎜ 0 0 ⎟
12
⎜ LongueurTube ⎟ 2 ⎟
⎜ 0 0
⎜ 12 ⎟
⎝ ⎠
Les inerties sont ensuite pondérées de leurs masses en fonction du rapport de volume entre le
tube, les ailerons et l’ogive.
Nous considérerons de plus, l’évolution des inerties fixes au cours du vol de la fusée, ceci se
justifiant par le fait que l’inertie de la poudre est négligeable, et que de plus, la variation du
centre de gravité bien que non négligeable à l’échelle de la fusée, n’engendre pas de
modifications importantes sur les valeurs des trois moments d’inertie.
7°) Vitesses de rotation et angles d‘Euler
Nous appellerons pour la suite de notre étude, et ce afin d’alléger la lecture des équations, p, q
et r les vitesses de rotations autour de chaque axe de la fusée. On définit ainsi le vecteur
rotation ΩR/Ro= (p, q, r)T
La relation liant ces vitesses de rotation à leur angles respectifs est définit par la matrice
d’Euler comme ci-dessous :

⎛ p⎞ ⎡ 0 1 − sin θ ⎤ ⎛θ ' ⎞
⎜ ⎟ ⎢ ⎥⎜ ⎟
⎜ q ⎟ = ⎢ cos ϕ 0 cosθ sin ϕ ⎥.⎜ ϕ ' ⎟
⎜ r ⎟ ⎢− sin ϕ 0 cosθ cos ϕ ⎥ ⎜ψ ' ⎟
⎝ ⎠ ⎣ ⎦⎝ ⎠
Par inversion de la matrice, on obtient finalement les relations suivantes :
θ ' = cos ϕ .q − sin ϕ .r

ϕ ' = p + tan θ .(cos ϕ .r + sin ϕ .q )
cos ϕ sin ϕ
ψ '= .r + .q
cos θ cos θ
8 °) Mise en équation
D’après les équations de la mécanique du vol, on a dans le repère fusée :
Equations de forces :
m(u’ + qv – rw)=Xa + Xf – mg sin θ

m(v’ + rw – pu)=Ya + Yf +mg cosθ sinφ
m(w’ + pu – qv)=Za + Zf + mg cosθ cosφ
Equations des moments :
A p’ +(C-B) qr = La + Lf
B q’ +(A-C) pr = Ma+ Mf
C r’ + (B-A) pq = Na +Nf

V °) Paramètres de stabilité d’une fusée
Comme nous l’avons expliqué au II, une fusée doit être stable pour pouvoir être lancée. Par
ailleurs, nous avons également montré que deux paramètres intervenaient dans l’étude de cette
stabilité, à savoir :
- La valeur du coefficient Cz de la fusée.
- la valeur de la marge statique de la fusée.
Si nous avons déjà établi précédemment les formules permettant de déterminer son coefficient
de portance, il nous reste encore à déterminer la marge statique de celle-ci.
Rappel : la marge statique est la distance entre le centre de gravité de la fusée et son centre de
portance de portance aérodynamique
1 °) Détermination du Centre de Portance aérodynamique CPA
Le centre de portance aérodynamique est le point où s’appliquent les efforts aérodynamiques

de la fusée, à savoir traînée, force latérale et portance.
Par ailleurs, on rappellera que, par hypothèse, la surface du corps de la fusée ne porte pas, ce
qui se justifie par le fait que, bien que la fusée se mette en incidence au cours de son vol, cette
incidence reste néanmoins assez faible, et donc seul l’ogive et l’empennage de la fusée la
verront.
Les dimensions intervenant dans le calcul du centre de portance aérodynamique de la fusée

sont référencées sur le dessin ci-après :

1.1 °) CPA de l’ogive
Le centre de portance aérodynamique est une grandeur physique qui dépend

uniquement de la forme géométrique de l’objet considéré. Il est donc normal de trouver
différentes valeurs en fonction des types d’ogives utilisés. Ainsi, on démontre que :
2
- Pour une ogive conique, XCPA= l
3
1
- Pour une ogive parabolique, XCPA= l
2
Où l représente la longueur totale de l’ogive, l’origine du repère étant fixée à la pointe de

celle-ci.

1.2 °) CPA de l’empennage
Par analogie avec l’ogive, le centre de portance aérodynamique de l’empennage dépend

uniquement des dimensions des ailerons de la fusée. Ainsi, on montre, pour un
empennage, le centre de portance est définit par :
p ( m + 2n) 1 m.n
XCPA_empennage= L + + (m + n − )
3(m + n) 6 m+n
Où L, p, m et n sont des dimensions de la fusée, représentées sur le dessin de la page

précédente.
1.3 °) CPA d’un rétreint
En utilisant les notations du dessin ci-dessus, on démontre que :
⎛ ⎞
⎜ D2 ⎟
⎜ 1− ⎟ L
XCPA_rétreint = LR + ⎜1 + D3
2
⎟. R
⎜ ⎛ D2 ⎞ ⎟ 3
⎜⎜ 1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ D3 ⎠ ⎠
1.4 °) CPA d’une jupe
En utilisant les mêmes notations que pour le retreint évoqué ci-dessus, on démontre que :
⎛ ⎞
⎜ D1 ⎟
⎜ 1− ⎟ L
XCPA_jupe = LJ + ⎜1 + D2
2
⎟. J
⎜ ⎛ D1 ⎞ ⎟ 3
⎜⎜ 1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ D2 ⎠ ⎠

1.5 °) CPA global de la fusée
Ayant déterminé la position du centre de portance aérodynamique de l’ogive et de

l’empennage, et connaissant le coefficient de portance affecté à chacun de ces éléments, on
peut facilement, à l’aide d’un calcul barycentrique, déterminer le centre de portance
aérodynamique global de notre fusée.
Ainsi, on obtient :
X CPA _ ogive .Czα _ ogive + X CPA _ empennage .Czα _ empennage + X CPA _ rétre int .Czα _ rétre int + X CPA _ jupe .Czα _ jupe
XCPA_global=
Czα _ ogive + Czα _ empennage + Czα _ rétre int + Czα _ jupe
D’après cette formule, on peut donc en déduire que le centre de portance aérodynamique de la
fusée est indépendant du temps, et ne varie qu’en fonction de l’incidence α et du dérapage β
de la fusée au cours de son vol.
2 °) Détermination du centre de gravité
Au cours de la phase propulsive, de la masse est éjectée par propulseur ce qui induit un
déplacement du centre de gravité. Ce déplacement de quelques dizaines de millimètres est
négligeable à l’échelle du vol de la fusée, mais il ne l’est pas à l’échelle de la fusée. Ainsi,
lors du calcul de la marge statique, on aura besoin de connaître la variation de la position du
centre de gravité depuis le décollage.
Ainsi on est amené à calculer la position du centre de gravité au décollage dans un premier
temps :
X cgSans Pr opulseur ⋅ M Sans Pr opulseur + (X cg Pr opulseurPlein + Emplacement Pr opulseur ) ⋅ M Pr opulseurInitiale

X cgInitial =
M Sans Pr opulseur + M Pr opulseurInitiale
Les différentes variables sont saisies par l’utilisateur dans le fichier de données de la fusée.
Puis, on calcule la variation du centre de gravité initial au cours du temps de la façon

suivante :
X cgSans Pr opulseur ⋅ M Sans Pr opulseur + (X cg Pr opulseur + Emplacemen t Pr opulseur ) ⋅ M Pr opulseur

Cdg (t ) = X cgInitial −
M Sans Pr opulseur + M Pr opulseur
Les variations de masse et de centre de gravité du propulseur sont interpolés à partir de

fichiers de points inclus dans les datasheet des propulseurs.

3 °) Marge statique
Par définition de la marge statique, il vient directement :
X CPA _ ogive .Czα _ ogive + X CPA _ empennage .Czα _ empennage + X CPA _ rétre int .Czα _ rétre int + X CPA _ jupe .Czα _ jupe
MS(t)= − Cdg (t )
Czα _ ogive + Czα _ empennage + Czα _ rétre int + Czα _ jupe
Comme on pouvait s’en douter, la marge statique de la fusée dépend donc du temps.

VI °) Représentation d’état du système
1 °) Choix du vecteur d’état
Notre fusée possède au totale 6 degrés de liberté autour de ces axes : 3 translations et 3
rotations. Comme, à chaque degré de liberté, on associe 2 composantes du vecteur d’état,
alors on en déduit que notre vecteur d’état sera constitué de 12 composantes au total.
⎧x ⎫
⎪y ⎪
⎪ ⎪
⎪z ⎪
⎪ ⎪
⎪u ⎪
⎪v ⎪
⎪ ⎪
⎪w ⎪
On choisit donc le vecteur d’état suivant :Vect= ⎨ ⎬
⎪ϕ ⎪
⎪θ ⎪
⎪ ⎪
⎪ψ ⎪
⎪p⎪
⎪ ⎪
⎪q ⎪
⎪r ⎪
⎩ ⎭R
2 °) Choix du vecteur d’entrée
Le vecteur d’entrée regroupe l’ensemble des données connues à chaque instant du vol.
⎧ Xf ⎫
⎪Yf ⎪
⎪ ⎪
⎪Zf ⎪
⎪ ⎪
⎪ Lf ⎪
Dans notre cas, le vecteur d’entrée serait donc : U= ⎨ ⎬ , où l’on y retrouve :
⎪ Mf ⎪
⎪ Nf ⎪
⎪ ⎪
⎪Vvent ⎪
⎪ε ⎪
⎩ ⎭R
- les 6 composantes du torseur lié aux actions propulsives dans le repère fusée
- les 2 variables permettant, à l’aide des autres variables présentent dans le vecteur
d’état, de déterminer les composantes du vent dans le repère fusée.
3 °) Représentation d’état
On est en présence d’un système non linéaire. On cherche donc à mettre les équations établies
en IV.3 sous la forme : Vect ‘=f(Vect, U)

On obtient alors :
1
u’ = [ Xa + Xf – mg sin θ] + rv – qw
m
1
v’ = [ Ya + Yf +mg cosθ sinφ]+ pw – ru
m
1
w’ = [ Za + Zf + mg cosθ cosφ] + qu - pv
m
1
p’= [ La + Lf + (B-C) qr]
A
1
q’= [ Ma + Mf + (C-A) pr]
B
1
r’= [ Na + Nf + (A-B) pq ]
C
En remplaçant les termes Xa, Ya, Za, La, Ma et Na par leur expressions, cela donne :
1 1
u’ = [ - *ρ.S.Vrx² Cx + Xf – mg sin θ] + rv – qw
m 2
1 1
v’ = [ *ρ.S.Vry² Cy + Yf +mg cosθ sinφ] + pw – ru
m 2
1 1
w’ = [ - *ρ.S.Vrz² Cz + Zf + mg cosθ cosφ] + qu - pv
m 2
1 1
p’= [ *ρ.S.Vrx² Cx.lx + Lf + (B-C) qr]
A 2
1 1
q’= [ *ρ.S.Vrz² Cz.lz + Mf + (C-A) pr]
B 2
1 1
r’= [ *ρ.S.Vry² Cy.ly+ Nf + (A-B) pq ]
C 2
A noter que les deux variables Vvent et ε du vecteur d’entrée, bien que ne figurant pas
directement dans les équations précédentes, sont nécessaires pour déterminer les composantes
Vrx, Vry et Vrz, comme nous l’avons démontré en V.1.

VII °) Trajectographie de la fusée
Grâce à la démarche et aux calculs que nous venons d’expliciter, nous avons montré que nous
étions capable de connaître à chaque instant les valeurs des différentes composantes de notre
vecteur d’état dans le repère de la fusée. Néanmoins, l’objectif premier de notre modélisation
étant de réaliser une trajectographie dans le repère terrestre, il nous reste donc à déterminer la
méthode nous permettant d’aboutir au résultat souhaité.
⎧x ⎫
⎪y ⎪
⎪ ⎪
⎪z ⎪
⎪ ⎪
⎪u ⎪
⎪v ⎪
⎪ ⎪
⎪w ⎪
On connaît à chaque instant les valeurs du vecteur d’état, Vect= ⎨ ⎬
⎪ϕ ⎪
⎪θ ⎪
⎪ ⎪
⎪ψ ⎪
⎪p⎪
⎪ ⎪
⎪q ⎪
⎪r ⎪
⎩ ⎭R
Or, on connaît l’expression de la matrice de transfert du repère fusée au repère terrestre

suivante :
⎛ x0 ⎞ ⎡cosψ . cos θ − sinψ . cos ϕ + cosψ . sin θ . sin ϕ sinψ . sin ϕ + cosψ . sin θ . cos ϕ ⎤ ⎛ x ⎞
⎜ ⎟ ⎢ ⎜ ⎟
⎜ y 0 ⎟ = ⎢ sinψ . cos θ cosψ . cos ϕ + sinψ . sin θ . sin ϕ − cosψ . sin ϕ + sinψ . sin θ . cos ϕ ⎥⎥.⎜ y ⎟
⎜ z 0 ⎟ ⎢ − sin θ cos θ . sin ϕ cos θ . cos ϕ ⎥⎦ ⎜⎝ z ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎣
Comme d’après notre représentation d’état, on connaît les valeurs des vitesses u, v et w à
chaque instant dans le repère R lié à la fusée, ainsi que les angles liant le repère fusée au
repère terrestre, alors on peut facilement en déduire la valeur des vitesses dans ce dernier.
Mais, par définition, si OM représente le vecteur position de notre fusée dans le repère
terrestre R0, alors on a :
⎧u ⎫
d OM ⎪ ⎪
VR 0 = , où VR0 = ⎨v ⎬
dt R0 ⎪ w⎪
⎩ ⎭ R0
Par conséquent, on en déduit qu’en intégrant les vitesses u, v et w exprimées dans le repère
R0, alors on en déduira l’évolution du vecteur position de la fusée dans le repère terrestre, ce
qui revient donc à réaliser la trajectographie de notre fusée.

VIII °) Modèle Simulink
1 °) Choix du modèle
Comme nous venons de le constater, notre modèle fait intervenir un nombre relativement
important de variables, paramètres et équations. De ce fait, il était fort à parier que le câblage
de note modèle allait être compliqué. De plus, notre modèle se voulant évolutif, dans le cas où
nous souhaiterions affiner note étude, il était nécessaire de le rendre le plus clair possible, afin
de pouvoir modifier le plus simplement possible la structure du modèle.
Nous avons donc décidé de concevoir notre modélisation autour de 4 « blocs », qui
représentent les 4 grandes étapes de calculs de notre étude :
- les entrées (perturbation, paramètres dépendant du temps et de la position de la fusée)
- les calculs des forces et des moments s’appliquant à notre fusée
- la fusée, qui regroupe l’ensemble des équations de la représentation d’état de notre
modèle.
- la trajectographie, qui nous permet d’obtenir l’évolution de la position de la fusée dans
le repère absolu.
On aboutit donc finalement au modèle suivant :
Fx Fx
X
Fy Fy i Fy
Fy o
Trajectoire Paramètres (Z_R0) Paramètres (Z_R0)

Fz Fzi Fz
Fzo
Paramètres (Z_R0) X X Trajectoire
X Mx Mxi Mx
Pertubations Perturbations Trajectographie
Trajectoire Mxo
Perturbations My My i My
My o
Paramètres (t) Paramètres (t)
Mz Mzi Mz
Paramètres (t)
Calculs des F et M Mzo
Trajectographie Paramètres (t)
Réaction de la Rampe
FUSEE
TimeOutSimu
TimeOutSimu

2 °) Le bloc « paramètres (Z_R0) »
Ce bloc nous permet de déterminer les paramètres qui dépendent directement de la position de
la fusée dans le repère absolu au cours du vol
Etudions de plus près la structure de celui-ci :
Traj ecto ire

1
Z Ro 1
-1
Paramètres (Z_R0)
-z
-1 Calcul de Ro
D’après les équations établies précédemment, on remarque que seule la densité de l’air ( fait
intervenir l’altitude Z0 de la fusée. Il nous suffit donc de coder dans le bloc « Calcul de Ro »
la formule établie V.3. On aboutit alors à :
20000
Constant
1
1
Z
Ro
1.225
Ro0
Product
On retrouve ainsi bien la formule :
20000 − h
ρ = ρ0 .
20000 + h

3 °) Le bloc « Perturbation »
Comme nous l’avons précisé dans nos hypothèses, note étude tient compte du vent.
L’architecture du bloc correspondant est la suivante :
2 Trajectoire Vent
x Trajectoire
Vent
cos
z
cos phi
u sin
V_vent_x
sin phi
v
w cos
1 cos teta
X phi
sin
teta sin teta
psi cos
cos psi
p
sin
q
sin psi
V_vent_y
r
1
sin Pertubations
sin epsilon
epsilon
epsilon cos
cos epsilon
V_vent_z
On vérifie bien que l’on retrouve le vecteur d’état X et la trajectoire de la fusée en entrée de
ce bloc, ce qui est normal puisque nous avons besoin des angles reliant le repère absolu R0 au
repère R d’étude ainsi que de la position de la fusée par rapport à la rampe de lancement.

4 °) Le bloc « Paramètres (t) »
Ce bloc intègre l’ensemble des paramètres qui dépendent exclusivement du temps. De ce fait,
il est donc normal que ce bloc ne possède aucune entrée liée aux autres paramètres de la
fusée.
Ces paramètres sont :

- la propulsion
- la marge statique
- la masse de la fusée
- l’inertie de la fusée
- l’évolution de la position du centre de gravité de la fusée.
Si on étudie de plus près la structure de ce bloc, on observe le câblage présenté ci-dessous :
[Temps' Poussee'] Xf
Xf
Yf
Zf
0 Lf
Yf, Zf, Lf, Mf, Nf

Mf
Nf
[Temps' MS']
1
Marge_Statique MS Paramètres (t)
[Temps' Position'] position
centre_de_gravité m
[Temps' Masse']
Masse
A A
inertie_A
B B
inertie_B C
C
inertie_C

5 °) Le bloc « Calculs des F et M »
Ce bloc nous permet de déterminer les efforts et le moments qui s’appliquent sur la fusée dans
le repère d’étude R. Nous retrouverons donc dans ce bloc le poids, les efforts aérodynamiques
et les forces de propulsion.

VitesseRelativeX
x -K- Alpha_Simu VitesseRelativeX_simu In1

VitesseAbsolue VitesseRelativeY Out1
Alpha
W
U
In2
y VitesseRelativeY_simu
U_simu RampeDeLancement 0
-K- Beta_Simu VitesseRelativeZ
1
V_simu U
z Fx
u Beta VitesseRelativeZ_simu
W_simu V Alpha
w
W Fx_simu
u Xa_Simu
Calcul de Alpha Alpha
Xa
u F_X
v Force_X
v Beta
w Beta
Ya_Simu
w Calcul de Beta Ya
2
1 BrasDeLev ierY
X phi MS Xcpa Fy
Za_Simu
Za
BrasDeLevier BrasDeLev ierz Force_Y
teta Fy_simu
La_Simu F_Y
psi VitesseRelativ eX
La
-K- phi_simu Vrx

p p_simu VitesseRelativ eY
Ma_Simu
Ma
3
q q_simu -K- teta_simu
Vry VitesseRelativ eZ Fz
Na_Simu
r r_simu
-K- psi_simu Force_Z Fz_simu
Ro Na
Vrz
F_Z
Calcul des efforts aero
phi Poids_X
teta Poids_Y
4
Mx
m Poids_Z
2 Moment_X Mx_simu
Paramètres (Z_R0) Calcul du Poids PoidsX_simu M_X
Ro_simu PoidsX
Ro PoidsY_simu
5
PoidsY My
Masse_Simu
PoidsZ_simu Moment_Y My_simu
Masse
PoidsZ
M_Y
V_vent_x
V_vent_y
3
Xf
Perturbations 6
Yf Mz
V_vent_z Zf
Moment_Z
Lf Mz_simu
Mf M_Z
Nf
4
Paramètres (t) MS
Vent_simu
Position
Vent m
On remarque la présence de nouveaux sous-systèmes à l’intérieur même de ce bloc. En effet,

étant donné la complexité des équations mathématiques détaillés précédemment, nous avons
décidé d’avoir recours à cette méthode, toujours dans le but de ‘alléger et donc de faciliter la
lecture du modèle.
5.1 °) Incidence, dérapage et bras de levier

On peut remarquer qu’avant même de commencer à déterminer les composantes des efforts
dans le repère fusée et d’en déduire les moments associées, nous avons besoin de déterminer
un certain nombre de variable, comme l’angle d’incidence α et dérapage β, ainsi que les bras
de levier des moments
Si on étudie de plus près la structure de ces blocs, on observe les câblages présentés ci-
dessous :
- Pour l’angle d’incidence α
1
u
atan
1
Product Trigonometric Alpha
Function Product1
2
-1
w
Constant
- Pour l’angle de dérapage β
2
v
v/u
atan 1
Beta
v/u*cos(Arctan(w/u)) ArcTan(___)
1
atan cos
u 3
w w/u ArcTan(w/u) Cos(ArcTan(w/u))
- Pour le bras de levier

1
MS
Diametre 1
Xcpa
Diametre Product
0.001
Conversion en m

5.2 °) Les effort aérodynamiques
Maintenant que nous avons déterminé les angles d’incidence et de dérapage, qui lient le
repère aérodynamique au repère de la fusée R, ainsi que le bras de levier pour les moments,
nous pouvons donc déterminer les efforts aérodynamiques qui s’appliquent sur la fusée, et ce
dans le repère d’étude R
Cx
MaitreCouple
Cx
Scope
MaitreCouple
5
VitesseRelativeX
Vrx² 1
Xa
-1 0 4
La
-1 Constant
Product
8
Ro 2
Beta
Product1
1/2
1/2 CyBeta Cy
SurfaceLaterale CyBeta
6 2
SurfaceLaterale1
VitesseRelativeY
Vry² Ya
6
Na
Product4
Product3
3
BrasDeLevierY
1
Alpha
SurfaceLaterale CzAlpha
Cz
SurfaceLaterale CzAlpha
7 3
VitesseRelativeZ
Vrz² Za
5
Ma
Product6
Product5
4
BrasDeLevierz
On remarque que les paramètres « MaitreCouple » et « SurfaceLaterale » sont introduites

dans le modèle à l’aide de bloc « from Workspace ». En effet, les valeurs de ces surfaces ont
été préalablement rentrées dans le fichier Matlab « .m » qui permet de lancer le modèle et
donc la simulation.
Par ailleurs, on vérifie bien qu’en sortie de ce bloc, on récupère les valeurs des efforts
aérodynamiques dans le repère de la fusée qui, rappelons-le, est notre repère d’étude.

5.3 °) Le poids
Traditionnellement, le poids est exprimé dans le repère absolu R0. Nous devons docn le
transcrire dans le repère d’étude.

-1
Constant
1
2 sin
Poids_X
teta Product
sin teta
Poids_X_Simu
Poids_X_Simu
3
m
m.g
9.81
cos 2
Constante gravitationnelle Poids_Y
cos teta Product1
Poids_Y_Simu
1 sin
phi Poids_Y_Simu
sin phi
3
cos
Poids_Z
Product2
cos phi
Poids_Z_Simu
Poids_Z_Simu
On remarque qu’en entrée de ce bloc, on utilise les valeurs des angles θ (teta) et φ (phi). Par
ailleurs, on vérifie bien que l’on sort le poids exprimé dans le repère d’étude.
Les efforts de propulsion étant directement inclus dans le bloc « Calculs des F et M » par
l’intermédiaire du vecteur « paramètres (t) », défini auparavant, et qui sont eux directement
exprimé dans le repère fusée, alors on en déduit que l’on connaît les composantes de chaque
force et de chaque moment dans le repère d’étude.
A l’aide des sommateurs présents à l’extrémité du bloc « Calculs des F et M », on en déduit

que l’on sort bien de ce bloc l’ensemble des forces et des moments associés qui s’appliquent
sur note fusée, et ce dans le repère d’étude.

6 °) Réaction de la rampe
6.1 °) Masquage du vent
Vent
Vitesse_Vent
1
Vent
Product
1 |u| 2 sqrt
Trajectoire
>=
LongueurRampe
LongueurRampe
Ce bloc a pour objectif d’annuler la valeur du vent tant que la fusée est située dans la rampe.
On compare donc la somme quadratique des coordonnées de la fusée dans le repère R0 avec
la longueur de la rampe. Tant que la somme quadratique est inférieure à la longueur de la
rampe, la vitesse du vent est fixée nulle.
6.2 °) Réaction fond de rampe
<=
Clock 0.5
AND 1
1 |u|
Décollage
Poids_X >=
2
Xf (Poussée)
Ce bloc est destiné à simuler la réaction du fond de la rampe. Il évite que la fusée ne chute
lorsque la poussée n’a pas encore atteint la valeur du poids sur l’axe x du repère fusée. Une
condition temporelle supplémentaire est ajoutée pour que le cas ne se produise pas en fin de
propulsion, c'est-à-dire lorsque le poids redevient supérieur à la poussée.
6.3 °) Réaction des patins de la rampe
Le but de ce bloc est de prendre en compte la réaction de la rampe sur la fusée.
Fy Fy i Fy
Fy o
es (Z_R0)
Fz Fzi Fz
Fzo
Mx Mxi Mx
ions
Mxo
My My i My
My o
es (t)
Mz Mzi Mz
Calculs des F et M Mzo

Trajectographie Paramètres (t)
Réaction de la Rampe
FUSEE

0
Constant
Scope 1
1
Fyi
Fyo
6 |u| 2 sqrt 2
2
Trajectographie Fzi
>= Fzo
3
LongueurRampe 3
Mxi
Mxo
LongueurRampe 4
4
Myi
Myo
5
5
Mzi
Mzo
L’effet de se bloc est de d’annuler toute composante de force ou moment qui ne soit pas dans
l’axe longitudinal de la fusée tant que cette dernière n’est pas sortie de rampe. Ainsi, on a :
⎧ Fy = 0
⎪
⎪ Fz = 0
2 2 2 ⎪
X R 0 + YR 0 + Z R 0 ≤ LongueurRampe ⇒ ⎨M x = 0
⎪M = 0
⎪ y
⎪⎩M z = 0
7 °) Le bloc « FUSEE »
Ce bloc nous permet tout simplement d’intégrer les équations de la représentation d’état non
linéaire du système étudié, les équations ayant été explicité précédemment dans ce rapport.

x x
q.w 2 y
y Fx u' Up_R_simu
0
Fx / m v' Vp_R_simu
z
z w'
r.v Wp_R_simu
Fx/m+r.v-q.w
u u
1
s
r.u u' vers u

3
v
v Fy 1
Fy / m s
v' vers v
w
w p.w 1
Fy/m+p.w-r.u
s
1 w' vers w 1
X phi
phi X
p phi
teta
p.v 4
teta
q teta
Fz
Fz / m
psi
psi r psi
q.u
Fz/m+q.u-p.v
Euler1 p
p 1
s
p' vers p q
q
1
s
q' vers q
r
r 1
s
5 r' vers r
Xf Mx
Mx+(B-C).q.r
p'
Yf
(B-C).q.r
B-C
Zf
6 |u|
My >= STOP
Abs
Relational Stop Simulation
Lf My+(C-A).p.r 1.55 Operator
q'
(C-A).p.r
Co nstant1
C-A
Mf 7
Mz
Nf
Mz+(B-A).p.q
8 r'
Pa ramètres (t)
MS
(B-A).p.q
Position
B-A
A la fin de notre représentation, on retrouve bien les composantes du vecteur d’état, ce qui
nous permet donc de boucler ce vecteur sur l’entrée de notre modèle.

8 °) Le bloc « trajectographie »
A l’aide du bloc « FUSEE » détaillée précédemment, nous avons donc pu déterminer les
valeurs des composantes de la vitesse de la fusée dans le repère d’étude R, ainsi que la valeur
des angles reliant le repère de la fusée au repère absolue.
Néanmoins, si nous avons décidé d’effectuer nos calculs dans le repère de notre projectile, il
serait maladroit de réaliser la trajectographie de la fusée dans ce repère. En effet, il est
beaucoup plus simple et logique de réaliser celle-ci dans le repère absolue.
En utilisant la méthode décrite en VII, on obtient l’architecture suivante :
1
X
cos
phi
cos (phi)
cos(teta)*cos(psi)
sin
sin (phi)
teta cos cos(psi)*sin(teta)*sin(phi)
cos (teta)
sin cos(phi)*sin(psi)
sin (teta)
psi
cos
cos(psi)*sin(teta)*cos(phi)
cos (psi)
sin
p sin(psi)*sin(phi)
sin (psi)
1
Trajectoire
cos(teta)*sin(psi)
q
x_R0
sin(psi)*sin(teta)*sin(phi) x repère R0
1
y_R0
s
r y repère R0
X repère R0
z_R0
cos(phi)*cos(psi) z repère R0
V' repère R0
sin(psi)*sin(teta)*cos(phi)
cos(psi)*sin(phi)
>=
0
Altitude
-1 AND STOP
-sin(teta) Impact
>=
0.1
VitesseDescente
cos(teta)*sin(phi)
cos(teta)*cos(phi)
On vérifie bien que l’on sort les variables de position x, y et z dans le repère absolu R0, ce qui
nous permet donc d’effectuer la trajectographie de la fusée.

IX °) Validation : Comparaison de trajectoires issues de Trajec et de notre modèle.
Afin de pouvoir porter un jugement sur notre modèle, nous avons effectué des comparaisons
entre les résultats de notre modèle et ceux de Trajec. Pour ce faire, nous avons lancé des
calculs sur les deux codes avec des fusées de caractéristiques identiques.
Nous avons pris le soin de faire varier tous les paramètres des fusées ainsi que des conditions
de lancement.
Nous présenterons alors ci-dessous des résultats portant sur 3 fusées chacune lancée par un
propulseur différent.

1 °) Fusée Expérimentale « Chamois »
1.1 °) Caractéristiques
Géométrie de la fusée :
Propulseur : Chamois
Masse sans propulseur : 8 Kg
Cx : 0.8
Diamètre (D) : 90 mm
Distance Ogive/Aileron (L) : 1600 mm
Distance Ogive/Propulseur (prop) : 1400 mm
Longueur Ogive (l) : 150 mm
Envergure d’un aileron (e) : 150 mm
Emplanture d’un aileron (m) : 150 mm
Profondeur du bord d’attaque (p) : 50 mm
Extrémité de l’aileron (n) : 100 mm
Epaisseur d’un aileron : 2
Nombre d’aileron : 4
Xcg sans propulseur : 1200 mm
Xcg avec propulseur : 1312 mm
Lancement :
Vitesses initiales sur les 3 axes : 0 m/s
Site de la rampe : 80 °
1.2 °) Résultats synthétiques de Trajec
1.3 °) Résultats synthétiques du modèle
Le tableau ci-dessous présente les valeurs synthétiques retournées par notre modèle
correspondant à celle retournée ci-dessus par Trajec. L’écart en pourcentage entre les valeurs
respectives est calculé en dessous de chaque valeur :

Evénements
---------------
Début de calcul
Valeur : 0 0 0,001 0 0 0 80
Ecart (%) : 0,00% 0,00% 0,00% 0,00% 0,00% 0,00% 0,00%
Sortie de rampe
Valeur : 0,3846 3,9392 22,4072 0,6946 0 63,1159 80
Ecart (%) : 1,21% -1,52% 6,70% -30,54% 0,00% 0,18% 0,00%
Fin de propulsion
Valeur : 2,8 239,2225 153,1967 51,2272 0 17,6358 76,9281
Ecart (%) : -3,45% -10,40% 1,45% -14,62% 0,00% -2,02% -0,09%
Culmination
Valeur : 15,2 1075,3 24,9 401,7 0 0,8 1,6
Ecart (%) : 0,00% 0,97% -4,23% -3,44% 0,00% -92,00% -260,00%
Impact
Valeur : 30,9705 0 122,9624 738,1445 0 4,378 -82,2644
Ecart (%) : 0,55% 0,00% -0,03% -4,01% 0,00% -12,44% 0,32%
On peut ainsi constater que les écarts de valeurs n’existent que dans le cas où les valeurs
retournées par Trajec sont fortement approximées. Cela pourra de plus être mis en évidence
ci-dessous grâce aux graphiques retournés par le modèle. Seul l’écart de site à l’apogée est
non négligeable, il est du aux oscillations de la fusée lorsque sa vitesse est faible
contrairement au vol de Trajec réalisé à incidence nul.
1.4 °) Résultats graphiques du modèle
Les résultats du modèle représentés sous la forme des quelques graphes ci-dessous sont
complétés par la représentation des points caractéristiques du vol issus du calcul sous Trajec.
Comparatif "Trajec/Modèle" : Trajectoire

1200
Modèle
Trajec
1000
800
600
Altitude (m)
400
200
-200
-100 0 100 200 300 400 500 600 700 800
Abscisse (m)
Note : La trajectoire affichée ci-dessus en rouge pour les résultats de Trajec est une
interpolation polynomiale d'ordre 2 dont les points remarquables sont le décollage, la sortie de
rampe, la fin de propulsion, la culmination et l'impact.

Comparatif "Trajec/Modèle" : Site
80
Modèle
60 Trajec
40
20
0
Site (°)
-20
-40
-60
-80
-100
0 5 10 15 20 25 30 35
Temps (s)
Comparatif "Trajec/Modèle" : Vitesse absolue

160
Modèle
140 Trajec
120
100
Vit esse (m/s)
80
60
40
20
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Temps (s)
1.5 °) Comparaison énergétique
Afin d'estimer et de comparer les pertes énergétiques pendant la phase d'ascension entre
les deux modèles, on calcul l'énergie cinétique à la culmination dans les deux cas de la
manière suivante :
E = E Potentielle + ECinétique
2
E = M * g * ( z Cul min ation − z 0 ) + 1 / 2 * M *VClul min ation _ R 0
On a ainsi les résultats suivants :
Etude énergétique à culmination à partir du calcul de Trajec (J) :

1.1293e+005
Etude énergétique à culmination à partir du calcul du modèle (J) :

1.1370e+005
Ecart énergétique (%) :

0.6838

2 °) Mini Fusée « Cariacou »
Propulseur : Cariacou
Masse sans propulseur : 1 Kg
Cx : 0.8
Lancement :

Evénements
---------------
Début de calcul
Valeur : 0 0 0,001 0 0 0 80
Ecart (%) : 0,00% 0,00% 0,00% 0,00% 0,00% 0,00% 0,00%
Sortie de rampe
Valeur : 0,2249 3,9392 35,5832 0,6946 0 150,0363 80
Ecart (%) : 2,23% -1,52% -1,16% -30,54% 0,00% -0,64% 0,00%
Fin de propulsion
Valeur : 0,95 60,1209 110,0057 11,1427 0 10,1616 79,0981
Ecart (%) : 0,00% -1,44% 0,01% 1,30% 0,00% -36,49% 0,12%
Culmination
Valeur : 9,8787 491,5931 14,7316 161,2269 0 0,2006 7,7196
Ecart (%) : 0,50% 0,53% -1,79% -1,69% 0,00% -97,99% 0,00%
Impact
Valeur : 20,4921 0 83,8794 293,7719 0 4,7719 83,9002
Ecart (%) : 0,40% 0,00% -0,14% -4,00% 0,00% -4,56% -201,08%
ci-dessous grâce aux graphiques retournés par le modèle.

500
Modèle
Trajec
400
300
Altitude (m)
200
100
-100
0 50 100 150 200 250 300 350
Abscisse (m)

80
Modèle
60 Trajec
40
20
0
Site (°)
-20
-40
-60
-80
-100
0 5 10 15 20 25
Temps (s)
L’oscillation mise en évidence pendant la descente est due à un Cn et une MS faibles. Ainsi
lorsque la vitesse est encore faible en début de descente, l’effort de rappel pour des faibles
incidences n’est pas suffisant ce qui amène à de telles oscillations. Elles s’atténuent lorsque la
vitesse augmente.

120
Modèle
Trajec
100
80
Vitesse (m/s)
60
40
20
0
0 5 10 15 20 25
Temps (s)
manière suivante :
2


5.6460e+003

5.6707e+003

0.4369
3 °) Fusée Expérimentale « Isard »
Propulseur : Isard
Masse sans propulseur : 3.5 Kg
Cx : 0.75
Lancement :

Evénements
---------------
Début de calcul
Valeur : 0 0 0,001 0 0 0 75
Ecart (%) : 0,00% 0,00% 0,00% 0,00% 0,00% 0,00% 0,00%
Sortie de rampe
Valeur : 0,2897 3,8637 31,0413 1,0353 0 117,74 75
Ecart (%) : -0,10% -3,41% 10,86% 3,53% 0,00% -2,69% 0,00%
Fin de propulsion
Valeur : 1,79 168,8273 177,3807 50,1864 0 27,3153 72,7086
Ecart (%) : -0,56% -5,15% 0,22% -8,75% 0,00% 1,17% 0,98%
Culmination
Valeur : 13,8 1017,3 30,5 500,6 0 0,6 0,1
Ecart (%) : 0,00% 0,52% -4,69% -2,80% 0,00% -94,00% 0,00%
Impact
Valeur : 29,6995 0 109,6569 884,5591 0 2,7464 -81,4822
Ecart (%) : 0,34% 0,00% -0,31% -3,12% 0,00% -8,45% 0,60%
ci-dessous grâce aux graphiques retournés par le modèle.

1200
Modèle
Trajec
1000
800
600
Altitude (m)
400
200
-200
-200 0 200 400 600 800 1000
Abscisse (m)

80
Modèle
60 Trajec
40
20
0
Site (°)
-20
-40
-60
-80
-100
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)

200
Modèle
180 Trajec
160
140
120
Vitesse (m/s)
100
80
60
40
20
0
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)
manière suivante :
2

5.0633e+004

5.0651e+004

0.0370

4 °) Interprétation des résultats
4.1 °) Comparatif Trajec/Modèle
Dans les 3 cas d’études précédents, on peut constater que les points caractéristiques
issus de Trajec coïncident bien avec les résultats du modèle. Seul est visible l’écart de
trajectoire entre Trajec et le modèle.
En important le fichier total des points de résultats de Trajec on obtient alors le tracé
suivant pour le site :

100
Modèle
80 Interpolation de Trajec
Relevé de points de Trajec
60
40
20
Site (°)
-20
-40
-60
-80
-100
0 5 10 15 20 25 30 35
Temps (s)
Une vue agrandie de la sortie de rampe permet de mettre en évidence ceci :

82
Modèle
81 Interpolation de Trajec
Relevé de points de Trajec
80
79
78
Site (°)
77
76
75
74
73
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

Temps (s)
Le site résultant du calcul du modèle est toujours supérieur à l’approximation

retournée par Trajec (arrondi à 0 chiffres après la virgule). Ainsi l’intégration de la poussée
mène à une trajectoire légèrement plus redressée, d’où l’apogée légèrement supérieure et la
portée balistique légèrement inférieure.

4.2 °) Comportement en sortie de rampe
En rampe, la fusée subit la réaction de la rampe qui vient annuler les composantes sur y
et z dans le repère fusée.
Lorsque la fusée sort de rampe, la fusée commence à être soumis au vent ambiant.
Cependant dans les cas précédents, le vent choisi était nul.
De plus lorsque la fusée sort de rampe, elle n'est plus soumis à la réaction de la rampe et
ainsi est animée d'une vitesse composée de l'action de la poussée sur l'axe x, et de l'action de
son poids sur les axes y et z..
Ainsi naît l'action des ailerons qui tendent à ramener la fusée dans son vent relatif et
ainsi à diminuer le site de la fusée.
Dans Trajec, la fusée commence à diminuer de site dès sa sortie de rampe puisque
dVz R 0
l'orientation de la fusée résulte du calcul : arctg ( dt ) puisque l’incidence nulle est
dVx R 0
dt
supposée.
A l'inverse, dans le modèle, le site diminue puisque la vitesse sur les axes y et z
augmente. En effet lorsque v ou w augmentent, α et β augmentent également puisque :
α = arcsin(v / V )
β = arcsin(w / V )

5 °) Etude de la stabilité
5.1 °) Cas avec vent face à la rampe
Dans le cas d’une fusée lancé avec un vent face à la rampe, on peut constater une évolution
des paramètres α et β comme ci-dessous :
4
AlphaSimu
BetaSimu
3
-1
-2
0 5 10 15 20 25 30 35
TimeOutSimu
Le vent provenant face à la fusée, l’angle β est nul, l’angle α quand à lui converge vers 0
puisque la fusée est stable. L’oscillation visible aux alentours de t=15secs est du à la faible
vitesse relative de la fusée à son apogée. Ceci est accentué par le fait que la fusée choisie pour
cet exemple est lancée avec un site initial important.
5.2 °) Cas avec vent oblique
Dans le cas d’une fusée lancé avec un vent oblique par rapport à la rampe, on peut constater
une évolution des paramètres α et β comme ci-dessous :
4
AlphaSimu
2 BetaSimu
-2
-4
-6
-8
-10
-12
0 5 10 15 20 25 30 35
TimeOutSimu
Contrairement au cas précédent avec un vent de face, l’angle β n’est pas constant et nul au

cours du temps. La fusée choisie étant stable, celui-ci ainsi que α converge vers une valeur
nulle.
5.3 °) Cas avec vent oblique
L’évolution des incidences α et β sont, dans le cas d’une fusée instable, de la forme :
5
AlphaSimu
BetaSimu
0
-5
-10
-15
-20
0 2 4 6 8 10 12
TimeOutSimu
On voit alors que l’incidence α de la fusée diverge. L’angle β reste quand à lui nul puisque le
vent choisi ci-dessus était face à la rampe.

6 °) Etude de trajectoires d'une fusée soumis à un vent
6.1 °) Vent avec ε=180°
Remarque : pour rappel, l'angle ε défini l'orientation du vent par rapport à l'axe x_R0, soit
l'orientation de la rampe de lancement. Un angle ε=180° correspond donc à un vent venant de
face par rapport à la fusée.
Trajectogrpahie 2 D pour différents vent (epsilon=0)

1200
0 m/s
5 m/s
1000 10 m/s
15 m/s
20 m/s
800 25 m/s
Altitude
600
400
200
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Abscisse
On constate ici aisément que plus la vitesse du vent est élevée plus la portée balistique est
importante et moins l'altitude est élevée. Cela s'explique par le fait que la fusée se couche
dans le vent à sa sortie de rampe. Ainsi dans le cas présenté ci-dessus, la fusée est animée
d'une vitesse de 22.4 m/s à sa sortie de rampe, dans le cas où la vitesse de vent est de 25 m/s,
son incidence croit donc de façon instantanée vers une valeurs importante, le couple de rappel
des ailerons contraint donc sa trajectoire à se pencher et le site diminue ainsi brusquement.
Site de la fusée pour différents vent (epsilon=180)
80 0 m/s
5 m/s
60 10 m/s
15 m/s
40 20 m/s
25 m/s
20
Site (°)
-20
-40
-60
-80
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)

On constate de plus que plus la vitesse du vent est importante plus l'amplitude de la
perturbation l'est également. Ainsi l'oscillation s'atténue dans un plus grand un laps de temps.
Remarque : Ces calculs ont été effectués avec la fusée "Chamois" précédemment décrite, son
Czalpha est égale 23.14 et sa Marge Statique est comprise entre 2.31 et 2.59. Ces paramètres
valident donc bien les critères de stabilité "statique", le temps de réponse à une perturbation
est donc bien représentatif.
6.2 °) Vent avec ε=0°
Remarque : pour rappel, l'angle ε défini l'orientation du vent par rapport à l'axe x_R0, soit
l'orientation de la rampe de lancement. Un angle ε=0° correspond donc à un vent venant dans
le dos de la fusée.
Trajectogrpahie 2 D pour différents vent (epsilon=180)

1200
0 m/s
1 m/s
1000 2 m/s
3 m/s
800
Altitude
600
400
200
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Abscisse
De la même façon que lorsque ε=180°, la vitesse du vent influe sur l'évolution du site en
sortie de rampe. Ainsi plus la vitesse du vent est importante lorsque ε=0°, plus la portée
balistique est faible et plus l'altitude de culmination est importante.
On constate également que la présence d'un vent avec ε=0° a plus d'impact à vitesse égale
qu'un vent avec ε=180°. Cela est en accord avec les raisons qui motivent le CNES et Planètes
Sciences à procéder aux lancements des fusées expérimentales avec une rampe orientée face
aux vents dominants.

Site de la fusée pour différents vent (epsilon=180)
80 0 m/s
1 m/s
60 2 m/s
3 m/s
40
20
Site (°) 0
-20
-40
-60
-80
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)
L’oscillation mise en évidence pendant la descente est due au phénomène similaire à celui
observé pour le vol de la fusée "Cariacou". En effet lorsque la vitesse est faible en début de
descente, l’effort de rappel pour des faibles incidences n’est pas suffisant ce qui amène à de
telles oscillations. Ces dernières s’atténuent lorsque la vitesse augmente.
Remarque : Comme pour l'étude effectuée avec ε=180°, ces calculs ont été effectués avec la
fusée "Chamois", le temps de réponse à une perturbation est donc bien représentatif.

7 °) Etude de trajectoire d'une fusée lancée à partir d'un drone
Cette étude porte sur la trajectoire de la fusée "Cariacou" décrite précédemment lancée à partir
d'un drone avec les Conditions de lancements ci-dessous :
Site du guide de lancement : 5°
Longueur du guide de lancement : 0.5 m
Vitesse du drone :
U0 = 20 m/s
V0 = 0 m/s
W0 = 2m/s
Altitude de lancement = 200 m
Trajectoire de la fusée "Cariacou" lancée sur drone

250
Trajectoire
200
150
Altitude (m)
100
50
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Abscisse (m)
Un zoom sur le largage de la fusée permet de mettre en évidence le comportement de la fusée

face à son vent relatif et la façon avec laquelle elle rejoint sa trajectoire finale.
Trajectoire de la fusée "Cariacou" lancée sur drone
201 Trajectoire
200.5
200
199.5
Altitude (m)
199
198.5
198
197.5
197
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Abscisse (m)

Analyse phase à phase du vol :
- La fusée décolle en incidence puisque elle est lancée avec un angle de 5° avec l'axe
principal du drone.
- Elle se rétablie alors dans son vent relatif imposé par la vent relatif initial dû à la
vitesse du drone et par la vitesse que la fusée acquière rapidement grâce à la poussée
du moteur.
Angle d incidence et de dérapage
4 Alpha
Beta
3
-1
-2
-3
-4
-5
-6
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Efforts
300
Fx
200 Fy
Fz
100
-100
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1

8 °) Etude de trajectoire d'une fusée bi étage Chamois Chamois
Bien que l'interface graphique ne soit pas encore adaptée à cet usage, le modèle peut convenir
à l'étude de fusée bi étage. Chaque étage est alors simulé indépendamment en tenant compte
de l'incrément de poussée ou du décrément de masse apporté par l'autre étage. Ainsi on
obtient pour une fusée bi étage de masse égale à 8Kg (sans propulseurs) la trajectoire ci-
dessous :
Trajectoire des deux étages d une fusée bi Etage "Chamois-Chamois"

2500
Etage Inférieur
Etage Supérieur
2000
1500
Altitude (m)
1000
500
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Abscisse (m)
L'allumage du second étage est ici effectué 0.4 seconde après l'extinction du premier
propulseur. On constate mieux plus facilement cet apport de poussée sur le graphique ci-
dessous :
Poussee des deux étages d une fusée bi Etage "Chamois-Chamois"

1000
Etage Inférieur
Etage Supérieur
800
600
Poussee (N)
400
200
-200
-400
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps (s)
Cet apport de poussée se traduit donc par une accélération supplémentaire du second étage et
donc une augmentation de sa vitesse comme le montre le graphe ci-dessous :

Vitesse absolue des deux étages d une fusée bi Etage "Chamois-Chamois"
300
Etage Inférieur
Etage Supérieur
250
200
Vitesse (m/s) 150
100
50
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps (s)
L'étude des sites respectifs des deux étages permet d'analyser les comportements respectifs
des deux étages à leurs séparations :
Site des deux étages d une fusée bi Etage "Chamois-Chamois"
80 Etage Inférieur
Etage Supérieur
60
40
20
Sit e (°)
-20
-40
-60
-80
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps (s)
Cette étude permet également de mettre une fois de plus en évidence l'oscillation en descente
de l'étage inférieur lorsque son site devient inférieur à 0°. Cette oscillation n'est pas
observable sur l'étage supérieur puisque sa vitesse est supérieure à celle du premier étage (voir
graphique des vitesses ci-dessus).

X°) Réalisation de l’interface graphique
L’objectif à terme de ce projet étant de fournir un « logiciel » aux clubs aérospatiaux comme
celui de l’ESTACA, qui permet la conception de fusée expérimental, il était inconcevable de
fournir à ces membres une simulation dans laquelle il fallu modifier les paramètres des fusées
au travers de ligne de code, d’autant plus que tout le monde n’est pas forcement familier avec
les outils Matlab/Simulink. De ce fait, la mise ne place d’une interface s’avérait donc
nécessaire.
Dans ce chapitre, nous ne détaillerons évidemment pas l’ensemble des lignes de codes
nécessaire à la création de cette interface. Après avoir brièvement justifier l’architecture
choisie, nous nous contenterons d’en expliquer le principe de création, et de souligner les
caractéristiques majeures de cette interface. Pour de plus amples informations relatives à
l’utilisation de l’interface, merci de consulter la rubrique « manuel d’utilisation ».
1 °) Choix de l’architecture.
Avant de commencer quelconque codage, il est nécessaire de réfléchir à la façon dont seront
agencé les différentes fenêtres de notre interface. En effet, devant le nombre conséquent de
paramètres à rentrer, il parait peu ergonomique de les afficher tous en même temps sur le
même écran. De ce fait, nous avons donc l’architecture suivante :
Paramètres liés aux Paramètres liés aux

caractéristiques géométriques conditions initiales de
de la fusée lancement
Menu
Principal
Chargement / Sauvegardes de Lancement du modèle et

configurations affichage des résultats
Il a donc été décidé d’articuler l’interface autour d’un menu principal. A partir de ce menu,
l’utilisateur a accès à tous les paramètres configurables en fonction de leur nature. Par
ailleurs, cette architecture lui permet d’optimiser facilement ses paramètres de lancement en
fonction des résultats obtenus.
Par conséquent, l’architecture mise en place semble être relativement judicieuse, puisqu’elle
permet à chacun d’accéder à l’ensemble des paramètres nécessaires sans pour autant se sentir
perdu au milieu de ces derniers.

2 °) Mode de création des fenêtres
Comme nous venons de l’expliquer, l’interface repose sur la juxtaposition de plusieurs de

fenêtres qui ensemble, permettent à l’utilisateur de configurer sa fusée et plus généralement,
son lancement.
Pour la création de ces fenêtres, nous avons utilisé l’utilitaire « guide » (Graphical User
Interface Development Environment ) inclus dans le logiciel Matlab :
Après avoir lancé l’outil à partir de la fenêtre de commande de Matlab, on sélectionne

« Blank GUI (Defaut) », qui correspond à la création d’une nouvelle fenêtre. On arrive alors
sur l’écran ci-dessous :

C’est à partir de ce menu que l’on va pouvoir créer nos différentes fenêtres. Pour ce faire,
nous disposons de différents accessoires disponibles à partir de la barre de menu située à
gauche de l’écran.
Sélection
Toggle
Bouton OK
Check Box
Radio-bouton
Text
Edit text
Frame
Slider
Pop-up Menu
Listbox
Axis
Expliquons le rôle des boutons que nous utiliserons par la suite :

- Bouton OK : Permet de créer un bouton, auquel on associe la fonction que l’on
souhaite : validation, sauvegarde, chargement….

- Edit text : crée une zone de texte, accessible ou non à l’utilisateur : ces zones
permettent soit de rentrer des valeurs de paramètres, soit d’afficher des résultats après
calcul du modèle.
- Pop up Menu : Création de menu déroulant
- Text : création de texte dans l’interface
- ListBox : Création de fenêtres dans lesquelles s’afficheront un certains nombre de
paramètres sélectionnables
- Axis : création de fenêtres graphiques
Par simple sélection de ces boutons, on peut alors créer l’allure de l’interface à sa guise :
Par suite il est possible de renter dans les propriétés de chaque éléments crées afin de changer
le nom, la taille, la police…..Pour ce faire, il suffit de double-cliquer sur l’élément considéré.

.
Une fois la fenêtre graphique souhaitée obtenue, lancer le compilateur, afin que Matlab puisse
générer le fichier source lié à cette fenêtre.
Dans la suite de ce paragraphe, nous n’expliciterons pas le détail des fichiers créer, mais nous
nous contenterons d’expliquer comment, à partir d’un objet crée graphiquement, il est
possible de commander l‘action à réaliser lorsque l’on clique dessus. Prenons par exemple le
cas d’un « bouton OK », également appelé « PushButton ». Le code généré automatiquement
par le compilateur est le suivant :
Le compilateur se contente de créer une fonction, dont le nom correspond au nom rentré dans
les propriétés du bouton. A ce stade, aucune action ne se produit lorsque l’on clique sur le
bouton. Pour changer cela, il suffit de remplir le champ correspondant à la fonction. Dans le

cas ci-dessous, nous désirons par exemple fermé la fenêtre graphique actuelle, que nous
avions nommé « test ».
Désormais, la fenêtre en question se fermera lorsque l’on cliquera sur le bouton

« pushbutton1 ».
Autre exemple utilisé dans le cas de notre interface graphique, le codage des « pop up menu »,
permettant à l’utilisateur de faire un choix entre différents paramètres :
Dans l’exemple ci-dessus, le code utilisé pour obtenir le chois de l’ogive est :
En fonction du type d’ogive choisie, la variable « TypeOgive » prend la valeur 1, 2 ou 3, puis

est assigné dans le Workspace de base de Matlab, dont nous détaillerons l’accès dans la suite
de ce rapport.

3 °) Caractéristiques de l’interface
Afin d’assurer le bon fonctionnement de l’interface, un certain nombre de précautions ont été
prises concernant les règles de programmation de l’interface
3.1 °) Accès aux différents paramètres
Lorsque l’on met traditionnellement en place un modèle Simulink associé à des fichiers
sources, l’ensemble des variables mises en jeu sont répertoriées dans un espace de travail, le
« Workspace ». Etant celui crée par défaut, il est automatiquement reconnu par Matlab
comme étant l’espace « Base ».
Si ce rappel peut paraître anodin pour la plupart des utilisateurs, il prend néanmoins toute son
importance lorsque l’on associe à ce modèles des interfaces graphiques, ce qui est le cas ici.
En effet, pour chaque fenêtre d’interface crée, Matlab associe un espace de travail « virtuel »
dans lequel il répertorie les variables utilisées par la fenêtre graphique en question. Par
conséquent, nous sommes donc dans l’obligation de jongler entre différents workspaces,
contenant des variables communes, et dont l’affectation de nouvelles valeurs dans un espace
de travail ne se répercutera pas dans le second espace. Il faut donc trouver un moyen
d’accorder tous ces workspaces entre eux.
Pour ce faire, deux méthodes sont envisageables :
¾ Utilisation de variables globales
En affectant le type « Global » à l’ensemble de nos variables, celles-ci deviennent alors

automatiquement accessibles à partir de n’importe quel espace de travail. Si cette méthode est
relativement simple et pratique d’utilisation, il n’empêche qu’elle à le défaut d’affaiblir
considérablement la robustesse des programmes. En effet, en supposant qu’une variable soit
modifiée accidentellement à partir d’une interface, ses modifications seront automatiquement
prises en compte par la suite ce qui peut amener à un plantage complet du système.
¾ Utilisation d’un seul Workspace de référence
L’autre méthode envisageable est le chargement et la sauvegarde progressive des variables

mises en jeu dans les différentes fenêtres graphique. Le principe est le suivant :
- A chaque fois qu’une fenêtre graphique est appelée, on charge seulement les variables qui
seront utilisé à partir du Workspace « base » dans le Workspace virtuel de la fenêtre
graphique ; Cette opération s’effectue à l’aide de la fonction « evalin »
- Une fois les variables chargées, on les modifie à notre guise dans ce Workspace virtuel, sans
pour autant affecter ces modifications dans le Workspace initial, puisque aucune corrélation
directe n’existe entre ces deux espaces de travail.
-Une fois l’ensemble des modifications effectuées, on enregistre celle-ci dans le Workspace
initial « base » ; Cette opération s’effectue à l’aide de la fonction « assignin ».
Ces opérations peuvent se résumer selon le schéma suivant :

Workspace Workspace Workspace
« base » « Fenêtre graphique » « base »
Traitement des données
Récupération des Envoie des variables

variables utiles modifiées
(evalin) (assignin)
Cette seconde méthode, plus lourde à mettre en œuvre, est néanmoins bien plus robuste que la
première, puisqu’elle présente l’avantage de ne modifier en même temps que les variables
utilisées dans la fenêtre graphique. Par ailleurs, la nécessité d’utiliser les fonctions « evalin »
et « assignin » pour chacune des variables souhaitant être modifié nous assure qu’aucune
variable ne pourra être modifiée par erreur. C’est la raison pour laquelle nous avons donc opté
pour celle-ci.
3.2 °) Gestion des messages d’erreur
Afin de s’assurer que l’utilisateur ne se trompe pas dans la saisie de données, ce qui pourrait
conduire à un plantage complet de la simulation, il fut décidé de mettre en place des messages
d’erreurs sur l’ensemble des variables paramétrables, dans le cas où celles-ci serait incorrecte.
Par exemple, un utilisateur qui rentrant une ogive de longueur négative (ex : -150 mm) se
verrait afficher le message suivant, qui refuserait l’enregistrement de sa donnée.

3.3 °) Affichage des données dans les listbox
Comme nous l’avons vu précédemment, il est possible de mettre en place des « listbox »,
véritable fenêtre regroupant une liste de données accessible à l’utilisateur à partir de la fenêtre
graphique considéré. Ceci est particulièrement visible lors de l’affichage des résultats obtenus
après lancement de la simulation.
Néanmoins, de nombreuses variables ne sont que des calculs intermédiaires utilisé la

détermination d’autres paramètres, et ne représente en soit aucun intérêt pour l’utilisateur.
Aussi a-t- il été décidé de restreindre les variables sélectionnables à celle présente en sortie du
modèle Simulink élaboré, et qui peuvent aider à l’interprétation des résultats obtenus.
3.4 °) Temps de calcul
Comme nous l’avons dit au début de ce chapitre, l’interface graphique est une succession de
fenêtre donnant accès progressivement aux différents paramètres configurables par
l’utilisateur. De ce fait, il fut décidé qu’une seule fenêtre devait être affiché en même temps à
l’écran, toujours dans le but d’améliorer sa compréhension des saisies à effectuer. Dans le cas
ci-dessous, nous sommes dans la fenêtre graphique « data » et nous souhaitons revenir à la
fenêtre principale nommée « Menu » lorsque nous cliquons sur le bouton « Valider.

Le code Matlab permettant d’assurer cette fonction est le suivant :
3.5 °) Gestion de la taille de l’écran
Lorsque nous créons notre interface graphique, Matlab fixe automatiquement les tailles en
centimètres des différents objets créées. Néanmoins, si la conception des fenêtres est réalisée
sur un écran 19 pouces par exemple, la conséquence visible est que lors de l’affichage sur un
écran plus petit, une partie de la fenêtre crée ne sera plus visible. Pour remédier à cela, deux
opérations majeures sont à effectuer :

¾ Gérer les unités de dimensionnement des fenêtres
La méthode la plus simple consiste à forcer les unités de taille dans le code de la fenêtre
considéré, en indiquant le type d’unité et la position de la fenêtre. Choisissez le type
« Normalized ». Pour ce qui est de la position, 0 correspond à la gauche de votre écran en
référence horizontale, et au bas de celui-ci en référence verticale, 1 correspond à la droite de
votre écran en référence horizontale, et au haut de celui-ci en référence verticale
¾ Assurez vous que les objets graphiques seront proportionnels à la taille de la fenêtre.
Pour ce faire, dans la fenêtre du guide, cliquez sur « Tools » puis « GUI Options »
Vous arrivez alors sur la fenêtre suivante. Selectionner l’option « Proportional » puis cliquez
sur OK.

XI ° ) Utilisation du logiciel
1 °) Lancement du logiciel
Ouvrez le logiciel Matlab.
Au niveau de la sélection du répertoire de travail « Current Directory », sélectionnez le

répertoire où se trouve le logiciel de simulation fusée en cliquant
sur « … ».
Dans l’espace « Command Windows » de Matlab, tapez alors « Menu », puis appuyez sur la touche
« Entrée ».

Vous lancez alors le programme et arrivez sur le menu suivant :
C’est à partir de ce menu que vous allez pouvoir configurer votre fusée et lancer votre
simulation. Ce menu est constitué de 6 boutons :
-Caractéristiques de la fusée ; vous permet de configurer la géométrie de votre fusée, le choix

du propulseur, vos éventuels changements de sections ….
-Conditions initiales ; vous permet de configurer les paramètres tels que l’inclinaison de la rampe
de lancement, la vitesse et la position initiales de votre fusée ou encore le vent.
-Charger lancement ; vous permet de recharger instantanément l’ensemble des caractéristiques

fusées et des conditions initiales à partir d’un fichier de sauvegarde antérieur.
-Sauvegarder lancement ; vous permet de sauvegarder instantanément l’ensemble des

caractéristiques fusées et des conditions initiales.
-Lancer Simulation ; Lancement de la simulation vous permettant de visualiser l’ensemble des

paramètres du vol considéré.

2 °) Caractéristiques de la fusée
En cliquant sur cet onglet, vous arrivez sur la figure ci-contre :

2.1 °) Paramètres principaux
Cette fenêtre vous permet de configurer votre fusée. La correspondance des lettres entre
le nom auxquelles elles renvoient et la figure de gauche vous permet d’identifier parfaitement
chacun des paramètres. A noter que pour ce qui concerne le type d’ogive ainsi que le choix du
propulseur, 2 menus déroulants sont à votre disposition vous permettant de choisir votre solution
parmi les possibilités qu’offre le logiciel.
Si vous cliquez sur la flèche correspondante au menu déroulant du type d’ogive, vous obtiendrez
la figure ci-dessous :
3 types d’ogives sont mis à votre disposition : parabolique, conique ou ogivale.
De même, si vous cliquez sur la flèche correspondant au menu déroulant du choix du

propulseur, vous obtiendrez la figure ci-dessous :
4 propulseurs sont mis à votre disposition : Wapiti, Cariacou, Isard et Chamois. Les autres
valeurs des paramètres sont à rentrer dans les cases prévues à cet effet.

2.2 °) Changements de section
Vous pouvez également mettre en place des changements de section sur votre fusée, c'est à
dire des jupes ou des rétreints. Pour ce faire, il vous suffit de cliquer sur l’icône « changements
de section »
Vous arrivez sur la fenêtre ci-contre : Vos changements de section sont configurables au
travers de 4 paramètres :
-Le diamètre avant le changement de section considéré

-Le diamètre après le changement de section considéré
-La position du changement de section : Par rapport au sommet de l’ogive, position à laquelle le
début du changement intervient.
-Hauteur du cône : distance sur laquelle s’échelonne le changement de section
Une fois ce changement effectué, cliquez sur l’onglet inclure pour valider le changement
de section :

Vous pouvez voir apparaître en temps réel l’évolution du profil de votre fusée sur la
figure en bas de l’écran. Par ailleurs, le Cn_Alpha apporté par votre changement de section est
automatiquement calculé.
Pour supprimer un changement de section, sélectionnez-le puis cliquez sur l’onglet « Supprimer ».
Vous pouvez ajouter et supprimer autant de changement de section que vous désirez. Une fois
que le profil recherché de votre fusée est obtenu, cliquez sur l’onglet « Valider ». Vous revenez
alors au menu « Caractéristiques de la fusée ».

2.3 °) Menu Avancé
Dans le cas de certains projets particulièrement complexe, il peut être utile de pouvoir
rentrer certains paramètres à la main, après utilisation par exemple d’un logiciel de CAO et de
CFD. Dans cette perspective, une fenêtre spéciale existe, et est accessible en cliquant sur le
bouton « Menu Avancé ». L’écran ci-dessous apparaît alors :
Deux modes sont accessibles : Automatique et CAO/CFD
En mode automatique, cela revient à laisser calculer automatiquement les différents

paramètres par le logiciel. Choisissez le mode CAO/CFD pour prendre en compte les variables que
vous changez manuellement.
Ces variables sont :
- Czα
- Cyβ
- La distance entre le sommet de l’ogive et le centre de gravité de la fusée
- La distance entre le sommet de l’ogive et le foyer aérodynamique de la fusée
- L’inertie selon l’axe x de la fusée
- L’inertie selon l’axe y de la fusée
- L’inertie selon l’axe z de la fusée

2.4 °) Charger/Sauvegarder la configuration
Une fois la configuration géométrique souhaitée obtenue, vous pouvez enregistrer celle-ci
dans le cadre d’une utilisation future. Pour ce faire, il vous suffit de cliquer sur l’onglet «
Enregistrer » présent dans la fenêtre « Caractéristiques de la fusée ».
Au contraire, si vous avez déjà enregistré une configuration de fusée par le passé, vous
pouvez la recharger immédiatement. Pour ce faire, cliquez sur l’onglet « Charger ».
NB : Seule la configuration géométrique de votre fusée sera sauvegardée

(Réciproquement chargée)! Les autres paramètres pouvant être issus des conditions initiales de
lancement ne seront pas sauvegardés (réciproquement chargés). Pour les enregistrer (charger)
également, consultez la rubrique
« sauvegarder lancement » et « charger lancement ».
Une fois toutes ces étapes effectuées, cliquez sur l’onglet « Valider ». Vous reviendrez alors au
menu principal.

3 °) Conditions initiales.
En cliquant sur cet onglet, vous arrivez sur la fenêtre ci-dessous :
3 éléments sont configurables au travers de cette fenêtre :

• la rampe
• la vitesse et la position initiale de la fusée
• le vent.
3.1 °) La rampe
4 paramètres sont configurables :

-Gîte de la fusée dans la rampe (Phi0) : 0° par défaut
-Site de la rampe (Teta0) : 70 à 80° pour lancements classiques
-Azimut de la rampe (Psi0) : 0° = lancement plein nord, 90° = lancement plein est
-La longueur de la rampe : 2 à 3 m pour les minifs, 4m pour les fusexs
3.2 °) La vitesse initiale et la position initiale de la fusée
Les vitesses selon chacun des axes de la fusée sont paramétrables ainsi que sa position initiale.

3.3 °) Le vent
Le vent est paramétrable au travers de deux variables :

• Sa valeur absolue
• L’orientation de sa provenance rapport au nord. (0° = vent du nord)
3.4 °) Charger/Sauvegarder vos conditions initiales
De même que pour la fenêtre « Caractéristiques de la fusée », vous pouvez très bien
enregistrer ou charger vos conditions de lancement pour éviter d’avoir à les réécrire à chaque
fois. Pour ce faire, cliquez sur l’onglet « Sauvegarder » ou « Charger » selon l’opération
souhaitée.
NB: Seuls les paramètres liés aux conditions initiales seront pris en compte. Les variables liées
aux caractéristiques géométriques de votre fusée ne seront pas affectées!
Une fois vos conditions initiales rentrées, cliquez sur l’onglet « Valider » pour revenir au menu
principal.

4 °) Charger / Sauvegarder lancement
Comme vous avez pu le constater en lisant les rubriques « Caractéristiques de la fusée » et «

Conditions initiales », Vous pouvez enregistrer indépendamment les valeurs des paramètres liés à
l’une ou l’autre des fenêtres. Néanmoins, il est possible de charger ou de sauvegarder l’ensemble
des variables d’un lancement.
4.1 °) Charger un lancement
Pour charger un lancement, cliquez sur l’onglet « Charger lancement » du menu principal. Vous
arrivez sur la fenêtre ci-dessous :
Sélectionnez le nom du lancement que vous devez sélectionner et cliquez sur

« OK ». L’ensemble des paramètres sont alors automatiquement charger dans le programme. Vous
pouvez même retourner dans les caractéristiques de la fusée où dans les conditions initiales pour
visualiser ces valeurs.

4.2 °) Sauvegarder un lancement
Pour sauvegarder un lancement, cliquez sur l’onglet « Sauvegarder lancement » du menu

principal. Vous arrivez sur la fenêtre ci-dessous :
Choisissez le nom de votre lancement et le indiquez le répertoire où vous souhaiter

l’enregistrer. Cliquez alors sur « OK ». Il vous est par la suite tout à fait possible de changer les
valeurs enregistrées en les modifiants dans les menus de caractéristiques fusées ou de
conditions initiales.

5 °) Lancement de la simulation
Une fois votre configuration entièrement paramétrée, vous pouvez lancer la simulation qui
vous permettra d’étudier l’évolution des paramètres de votre fusée au cours de son vol. Pour ce
faire, cliquez sur l’onglet « Lancer la simulation ».
NB : le temps de calcul peut prendre plus ou moins de temps en fonction de la puissance de votre
ordinateur.
Vous arrivez alors sur la fenêtre suivante :
5.1 °) Résultats primaires
Vous pouvez observer en bas de la fenêtre l’affichage des différentes valeurs associées aux
paramètres de la fusée : Marge statique, Xcpa, Cn, Zeta….Les résultats de stabilité statique et
dynamique sont également indiqués….
De plus, vous pouvez remarquer que la trajectographie 2D de la fusée s’affiche à l’écran, avec les
données de culmination et de portée indiquées juste en dessous.
Ces résultats vous permettent d’avoir une vue globale du vol que suivra votre fusée, et permet
ainsi que de vérifier si votre fusée est stable ou non, ce qui est l’un des points essentiel lors de la
qualification d’une fusée lors de campagne de lancement.

5.2 °) Affichages complémentaires
En haut à gauche de l’écran apparaissent deux listes, identiques dans leur contenu, indiquant
l’ensemble des paramètres affichables: la première correspond à la variable qui sera placée en
abscisse de la figure, la seconde pour les ordonnées. La liste des variables ainsi que leur
signification est indiquée en annexe.
Pour créer une nouvelle figure, sélectionner une variable dans chacune des listes, puis cliquez sur
le bouton « nouvelle figure ».
Vous pouvez créer autant de nouvelles figures que vous le souhaitez. Les précédentes ne seront
pas effacées.

5.3 °) Superposition de résultats
Il peut s’avérer utile dans certains cas de superposer différentes courbes sur la même figure
afin d’étudier l’évolution des paramètres.
Pour superposer une courbe à la figure en cours, sélectionnez une nouvelle variable en ordonnée,
puis cliquez sur le bouton « superposer ».
ATTENTION :
Pour superposer une courbe, vous devez vous assurer que :
1 : La variable en abscisse est la même que celle de la première courbe.

2 : Vous n’avez pas atteints le nombre maximal de courbes superposables : vous ne pouvez pas en
afficher plus de 7 sur la même figure.
3 : La figure sur laquelle vous souhaitez superposer une courbe est la dernière figure crée.
Les figures créées étant des figures « classiques » de Matlab, vous pouvez à votre guise
zoomer, insérer des curseurs, et effectuer l’ensemble des opérations courantes s’y rapportant.
Une fois que vous avez observé l’ensemble de vos paramètres, vous pouvez tout à fait changer de
configuration sans pour autant quitter le programme. Pour ce faire, il vous suffit de cliquez sur le
bouton « retour » pour revenir au menu principal et sélectionner vos nouveaux paramètres.

5.4 °) Trajectoire 3D
Vous pouvez également apercevoir sur cette fenêtre la présence d’un bouton nommé «
Affichage 3D » : cliquez dessus pour obtenir, comme son nom l’indique, la trajectoire réelle de la
fusée selon les 3 axes.

5.5 °) Listes de variables affichables dans la simulation
Voici la liste des paramètres que vous pouvez afficher à l’aide de cette fenêtre. Toutes les
unités des variables ci-dessous sont celles du Système International :
Alpha_Simu : Incidence de la fusée au cours du vol

Beta_Simu : Dérapage de la fusée au cours du vol
Fx_simu : Bilan des efforts selon x dans le repère fusée
Fy_simu : Bilan des efforts selon y dans le repère fusée
Fz_simu : Bilan des efforts selon z dans le repère fusée
La_Simu : Bilan des moments aérodynamiques autours de x dans le repère fusée
Ma_Simu : Bilan des moments aérodynamiques autours de y dans le repère fusée
Masse_Simu : Masse de la fusée au cours du vol
Mx_simu : Bilan des moments autours de x dans le repère fusée
My_simu : Bilan des moments autours de y dans le repère fusée
Mz_simu : Bilan des moments autours de z dans le repère fusée
Na_Simu : Bilan des moments aérodynamiques autours de z dans le repère fusée
PoidsX_simu : Poids de la fusée selon x dans le repère fusée
PoidsY_simu : Poids de la fusée selon y dans le repère fusée
PoidsZ_simu : Poids de la fusée selon z dans le repère fusée
Ro_simu : Densité de l’air
TimeOutSimu : Temps
U_simu : Vitesse de la fusée selon x dans le repère fusée
Up_R_simu : Accélération selon l’axe x de la fusée
V_simu : Vitesse de la fusée selon y dans le repère fusée
Vabs_simu : Valeur absolue de la vitesse de la fusée
Vent_simu : Vitesse du vent
VitesseRelativeX_simu : Vitesse relative vue par la fusée selon x dans le repère fusée
VitesseRelativeY_simu: Vitesse relative vue par la fusée selon y dans le repère fusée
VitesseRelativeZ_simu: Vitesse relative vue par la fusée selon z dans le repère fusée
Vp_R_simu : Accélération selon l’axe y de la fusée
W_simu : Vitesse de la fusée selon z dans le repère fusée
Wp_R_simu : Accélération selon l’axe z de la fusée
Xa_Simu : Bilan des efforts aérodynamiques de la fusée selon x dans le repère fusée
Xf_simu : Poussée du propulseur
Ya_Simu : Bilan des efforts aérodynamiques de la fusée selon y dans le repère fusée
Za_Simu : Bilan des efforts aérodynamiques de la fusée selon z dans le repère fusée
p_simu : Vitesse de rotation de la fusée autour de x dans le repère fusée
phi_simu : Roulis de la fusée
psi_simu : Lacet de la fusée
q_simu : Vitesse de rotation de la fusée autour de x dans le repère fusée
r_simu : Vitesse de rotation de la fusée autour de x dans le repère fusée
teta_simu : Tangage de la fusée
x_R0 : Position de la fusée selon x0 dans le repère absolu
y_R0 : Position de la fusée selon x0 dans le repère absolu
z_R0 : Position de la fusée selon x0 dans le repère absolu

Conclusion
A travers ce projet, commencé il y a tout juste un an, nous avons pu mettre en place un
logiciel aidant à la conception de fusée expérimentale. Ce projet se décomposa en plusieurs
phases : La mise en place des équations régissant le vol, la modélisation de la fusée sous
MATLAB SIMULINK, la validation du modèle obtenu et la mise en place d'une interface
graphique.
La validation théorique du modèle a été réalisée en comparaison aux résultats du logiciel

équivalent CNES, Trajec. Par ailleurs, des calculs atypiques, tels que des fusées bi étages ou
larguées en altitude, effectués sur notre modèle ont retourné des comportements en vols
cohérents.
La validation expérimentale du modèle aura quant à elle lieu lors de la campagne nationale de
lancement qui aura lieu à la Courtine (23) en août en 2007. L'exploitation consistera en la
comparaison des points d'impacts des vols balistiques et de ceux calculés par notre modèle.
Un seul facteur n'a pas pu encore être mesuré à l'heure actuelle. Il s'agit du coefficient de
frottement sec de la fusée en rampe. Ce coefficient sera lui aussi mesuré lors de la campagne
de lancement.
Ce modèle a de plus été doté d'une interface graphique fonctionnelle et robuste. Cette dernière
permet une utilisation aisée du logiciel pour les usagers ayant pour habitude d'utiliser Trajec.
Cependant, elle permet également un paramétrage plus fin pour les variables pouvant être, par
exemple, calculées par CAO ou CFD.
D'autre part, cet outil contrairement à celui disponible, permet l’étude de la stabilité
dynamique de l’engin. Dans la mesure où ce critère est moins contraignant que celui de
stabilité statique, cela octroiera donc une plus grande souplesse à l’association quant à la
conception de ces fusées.
Par la suite ce modèle pourra être codé dans un langage universel tel que le langage C pour
permettre au logiciel d'être portable, c'est-à-dire exécutable depuis n'importe quelle
plateforme.
Outre l'usage auquel ce modèle est destiné, ce dernier pourra également être utilisé pour
l'implémentation de lois de commande, telles que commande en roulis, pilotage, etc… Une
des modifications qui pourra être effectuée sur ce modèle est la possibilité de lancement de
fusée bi étage.
La présentation de ce modèle à Planète Sciences et au CNES a débutée et sa validation à leurs

yeux accompagnée des modifications jugées nécessaires par ces deux organismes permettra
peut-être à terme le remplacement du logiciel Trajec.
Ce projet nous a permis de couvrir l'ensemble des étapes nécessaires à la mise en place d'un
nouveau modèle comme cela aurait pu être le cas dans un milieu industriel.
Nous espérons, dès alors, que le devenir de notre logiciel sera prometteur…


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Commande & Systèmes

Modélisation d'une fusée expérimentale 2 / 98

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Modélisation d'une fusée expérimentale 4 / 98

Modélisation d'une fusée expérimentale 5 / 98

Modélisation d'une fusée expérimentale 6 / 98

Modélisation d'une fusée expérimentale 7 / 98

Le vol d’une fusée se décompose en plusieurs phases :

Ces phases s’articulent autour d’évènements majeurs :

Tout d’abord, la période s’écoulant de l’instant de la mise a feu a la fin de combustion du

Après l’extinction du propulseur commence la phase balistique pendant laquelle la fusée,

Modélisation d'une fusée expérimentale 8 / 98

Supposons que la fusée est soumise à une

Du fait que la fusée se déplace alors en « crabe », il

Nommons enfin CPA (Centre de Portance

Modélisation d'une fusée expérimentale 9 / 98

En absence de contact avec le sol, toute rotation

2ème cas : le CPA est en arrière du Cdg

Au contraire, si le CPA est en arrière du Cdg, la rotation

3 °) Cas extrêmes : Surstabilité et Indifférence

Modélisation d'une fusée expérimentale 10 / 98

Evolution de l’incidence d’une fusée surstable durant sa montée.

Evolution de l’attitude d’une fusée surstable durant sa montée.

Modélisation d'une fusée expérimentale 11 / 98

λ représente ici la longueur d’onde de la fusée.

Evolution de l’incidence d’une fusée stable durant sa montée.

On peut alors définir la pseudo-période de cette incidence, donnée par la relation :

Modélisation d'une fusée expérimentale 12 / 98

ζ T’/T Rapport enter maxima successifs

5 °) Critères simplifiés de stabilité statique

Comme nous venons de le voir, la stabilité consiste en un amortissement des oscillations de la

Cependant, il est possible, de manière expérimentale, de définir des conditions moyennes de

Ces conditions sont :

6 °) Conclusion sur la stabilité

Pour qu’une fusée soit stable, deux solutions sont envisageables :

- La première, et aussi la plus précise, nécessite la détermination du coefficient

Modélisation d'une fusée expérimentale 13 / 98

Ces hypothèses sont :

- La fusée est infiniment rigide.

- Dans le repère terrestre, le vent est horizontal.

Modélisation d'une fusée expérimentale 14 / 98

A noter ici que le vecteur z est donc orienté vers le sol !

Modélisation d'une fusée expérimentale 15 / 98

On en déduit donc la matrice de passage entre ce repère R0 et le repère fusée :

⎛x⎞ ⎡ cosψ . cosθ sin ψ . cosθ − sin θ ⎤ ⎛ x0 ⎞

Rotation de la fusée sous l’effet d’une mise en incidence de la fusée

Modélisation d'une fusée expérimentale 16 / 98

La matrice de passage entre ces deux passages s’écrit donc directement :

⎛ x0 ⎞ ⎡cos ε − sin ε 0⎤ ⎛ xvent ⎞

V °) Mise en équation du système

Modélisation d'une fusée expérimentale 17 / 98

Vitesse_relative R = Vitesse_absolue R – Vitesse_vent R

Exprimons donc cette vitesse dans le repère fusée noté R(x,y,z).

En utilisant les matrices de passage explicité en IV, on trouve alors :

En utilisant la matrice de passage entre R0 et R, décrite en IV, on trouve finalement :

Modélisation d'une fusée expérimentale 18 / 98

⎧Vvent _ x = Vvent . cos ε cosψ . cosθ − Vvent sin ε . sin ψ

1.2 °) La vitesse de la fusée

1.3 °) Expression de la vitesse relative