Cahier SI SEM I + Media 2
Cahier SI SEM I + Media 2
Cahier SI SEM I + Media 2
C HAPITRE 1
i
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
C HAPITRE 2
20 Contraindre la cinématique d’un solide indéformable
2.2.2 Produit vectoriel entre vecteurs unitaires d’une figure de changement de base . . . 21
2.3 Dérivée temporelle d’un vecteur par rapport à une base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Formule de Bour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.2 Calcul de la vitesse et de l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Vecteur vitesse angulaire et relation de Varignon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Composition des vecteurs vitesse angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7 Notion du champ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.8 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.9 Torseur cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.10 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en rotation plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.11 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.12 Détermination du torseur cinématique : cas d’un mouvement quelconque . . . . . . . . . 30
2.13 Composition des torseurs cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.14 Contraindre le mouvement d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
C HAPITRE 3
46 Cinématique des transmetteurs linéaires
ii
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
3.4.3 Utilisation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.4 Pas d’engrenage et condition d’engrènement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.4.5 Rapport de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5 Engrenages usuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.6 Pignon-chaîne et poulie-courroie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.7 Transmission avec transformation de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.7.1 Système pignon crémaillère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.7.2 Système vis-écrou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
C HAPITRE 4
58 Modéliser un SLCI et identifier un modèle de comportement
iii
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
iv
Chapitre
1
Ce chapitre vise à rappeler et compléter les notions de base vues en cinématique du point dans le
cours de physique au lycée. Il est indispensable de maîtriser ces notions pour développer le cours
de cinématique des solides.
Définition 1.1. La cinématique des systèmes de solides indéformables est l’étude des mouve-
ments (position, vitesse et accélération) des corps par rapport à un référentiel en fonction du
temps, indépendamment des causes qui les ont provoqués.
La problématique initiale lors de l’étude des performances cinématiques d’un système est de fournir
les informations nécessaires et suffisantes pour repérer, à chaque instant, un point dans l’espace.
L Repère d’observation : Il est indispensable de définir un repère de référence pour décrire la posi-
tion et/ou le mouvement d’un point (à rapprocher de la notion d’observateur du mouvement).
La position d’un point ou son mouvement seront différents selon le repère d’observation choisi.
Exemple 1.1. Le mouvement d’un voyageur se déplaçant dans un train sera différent si on l’observe
dans un repère lié au train ou dans un repère lié à la Terre.
Pour l’étude de la trajectoire d’un satellite dans l’espace, la trajectoire sera différente si elle est
décrite dans un repère lié à la Terre ou dans un repère lié au soleil. ■
1
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Définition La cinématique des systèmes de solides indéformables est l’étude des mouvements (position, vitesse
CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES
et accélération) des corps par rapport à un référentiel en fonction du temps, indépendamment des causes qui les
ont provoqués.
■
→
− → −à chaque
tions nécessaires et suffisantes pour ¡repérer,
une base orthonormée directe x , y , z . →
− ¢ instant, un point dans l’espace.
1.1.1 Repère d’observation
Il est indispensable de définir un repère de référence pour décrire la position et/ou le mouvement d’un point (à
L’ensemble origine + base forme un repère spatial d’observation.
rapprocher de la notion d’observateur du mouvement). La position d’un point ou son mouvement seront différents
selon le repère d’observation choisi.
L Chronologie :Exemple
En plus du repère
Le mouvement
de l’espace,
d’un voyageur il dans
se déplaçant est un
nécessaire desidéfinir
train sera différent une
on l’observe dans chronologie,
un repère pour le
lié au train ou dans un repère lié à la Terre.
paramétrage du
Pourtemps.
l’étude de laUne position
trajectoire estdans
d’un satellite définie
l’espace,par sa date,
la trajectoire appelée
sera différente si elleinstant. La un
est décrite dans différence entre
repère lié à la Terre ou dans un repère lié au système solaire.
1.1.2 Chronologie
1.1.2 Position d’un point par rapport à un repère
En plus du repère de l’espace, il est nécessaire de définir une chronologie, pour le paramétrage du temps. Une
position est définie par sa date, appelée instant. La différence entre deux instants est appelée durée. En mécanique
Définition 1.3. Le vecteur position du point M par rapport à un repère R f s’exprime par un vecteur
classique, le repère temporel est unique.
Définition L’ensemble repère spatial + repère temporel forme un référentiel.
dont l’extrémité est le point M et dont l’origine est un point fixe du repère R f , par exemple son
1.2 Position d’un point par rapport à un repère −−−→
origine O f . Trois paramètres
Définition scalaires
Le vecteur position du pointpermettent de
M par rapport à un définir
repère le vecteur
R f s’exprime position
par un vecteur O f M du point M
dont l’extrémité
est le point M et dont l’origine est un point fixe du repère R f , par exemple son origine O f . Trois paramètres
−−−→
par rapport auscalaires
repère R . de définir le vecteur position Of M du point M par rapport au repère R f .
permettent
f
F IGURE 1.1 – Vecteur position d’un point M par rapport à un repère donné
FIGURE 1 – Vecteur position du point M par rapport à un repère R f
Définition 1.4. La trajectoire d’un point P fixe dans un solide 1, par rapport à un solide de référence
0, est le lieu des positions successives occupées par ce point au cours du temps dans le repère de
référence. Elle se note : TP,1/0 .
— un arc de cercle d’axe (un point, un vecteur), de centre (un point) et de rayon (un segment) ;
■ Les trajectoires de points fixes dans un so- d’un axe fixe sont des arcs de cercle de
lide en mouvement de translation à tra- même axe.
jectoire rectiligne sont des segments de
droite.
En cinématique du point on suppose que le solide est assimilable à un point. Du point de vue ci-
nématique, il aurait donc une seule vitesse, une accélération etc ...... Par contre en cinématique du
solide on étudie le solide tel qu’il est. Chaque point peut alors avoir une vitesse (resp. accélération)
différente du reste des points du solide. On ne parle plus de la vitesse d’un solide (sauf dans le cas ou
le solide est en mouvement de translation) puisque chaque point a sa propre vitesse.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme, les solides qui le constituent se déforment sous l’action des
efforts qu’ils subissent. Dans la suite, on fera l’hypothèse que ces déformations sont suffisamment
3
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
petites pour que l’on puisse les négliger et on considérera les solides comme étant indéformables.
Définition 1.5. Un solide S est dit indéformable si et seulement si la distance entre deux points de
ce solide reste constante au cours du temps.
Autrement dit :
−−→
∀t , ∀A ∈ S, ∀B ∈ S, ∥ AB ∥ = constante
Un mouvement est le déplacement relatif d’un solide par rapport à un solide de référence. Il met en
jeu trois entités :
■ le solide observé ;
■ le solide de référence ;
■ le temps.
Notation : le mouvement d’un solide 1 par rapport à un solide 0 est noté 1/0.
■ L’origine de ce repère est un point fixe de S, en général un point particulier (centre de gravité
par exemple).
Remarque : Dans la suite, on parlera indifféremment d’un solide ou du repère qui lui est associé.
Chaque point matériel d’un solide indéformable (S) est fixe dans un repère lié à (S) : ses coordonnées
dans le repère lié sont constantes au cours du temps.
−−−→
Définition 1.7. Au mouvement 1/0, on associe le vecteur rotation Ω1/0 dont :
4
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Application 1.1
Définition 1.8. Un solide (2) est en rotation par rapport à un solide (1) si et seulement si il existe à
chaque instant une droite fixe dans (1) et (2), appelée axe de rotation de (2)/(1).
Un mouvement de rotation entre deux solides (2) et (1), est paramétrée par un angle α(t ) en radian.
5
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Méthode 1.1. Pour construire correctement une figure de changement de base (ce qui est très im-
portant en SI) il faut suivre dans l’ordre les étapes suivantes :
R Pour exprimer un vecteur unitaire d’une base dans une autre, il faut le décomposer en partant
de son origine et en suivant les directions de la base de projection. Il y a nécessairement un
terme en sinus (le plus petit) et l’autre en cosinus (le plus grand).
!
N’oubliez pas svp les symboles des vecteurs et surtout n’oubliez pas que ces vecteurs sont des
vecteurs unitaires donc de même norme alors sur le dessin ils doivent avoir la même longueur.
Application 1.2
2 les trajectoires par rapport à /(1) des points matériels de (2) ou fixes dans (2) sont :
3 le vecteur →
−
z 1 est un vecteur :
6
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α
α
→
−
z1 = →
−
z2
Application 1.3
7
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Définition 1.9. Un solide (2) est en translation par rapport à un solide (1) si et seulement si tout
segment reliant deux points fixes de (2) reste parallèle à lui-même dans (1).
Si (2) est en translation par rapport à (1) :
— les trajectoires des points matériels ou fixes de (2)/(1) sont toutes identiques et parallèles ;
— les bases liées peuvent être identiques. On distingue les translations à trajectoire rectiligne ,
curviligne et circulaire.
CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES
L’animation suivante présente dans la différence entre les différents types de mouvements :
Un solide rigide isolé dans l’espace peut se déplacer librement dans un mouvement qu’on peut dé-
composer suivant six mouvements indépendantes (trois translations et trois rotations ). Il en est de
même d’un solide isolé par rapport à un autre référent.
Si deux solides sont en contact (on dit qu’il sont en liaison), certains de ces mouvements élémentaires
sont impossibles. On appelle degrés de liberté dans une liaison, les mouvements relatifs indépen-
dants d’un solide par rapport à l’autre autorisés par cette liaison.
Définition 1.10. La liaison pivot c’est une liaison admettant une seule degré de liberté (rotation
par rapport un axe) elle modélise la rotation simple.
Ses symboles normalisés sont :
8
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Une liaison pivot est caractérisée par son axe et son paramètre cinématique (angle).
Définition 1.11. La liaison glissière c’est une liaison admettant une seule degré de liberté (transla-
tion suivant une direction) elle modélise le mouvement de translation simple.
Ses symboles normalisés sont :
Une liaison glissière est caractérisée par sa direction (un vecteur) et son paramètre cinématique
(une distance) généralement noté λ.
Un mécanisme c’est un dispositif constitué par des pièces assemblées ou reliées les unes aux autres et
remplissant une fonction déterminée (entraînement, freinage, verrouillage, etc.). Les exemples sont
infinis et évidents.
Pour étudier un mécanisme on doit le modéliser c’est à dire représenter ses différentes composantes
ainsi que les liaisons qui les relies.
9
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
— les liaisons entre les solides sont représentées par des traits, le long desquels on indique le
nom et les caractéristiques géométriques de la liaison.
CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES
Piv d’axe A 1 , →
−
¡ ¢
z
0 1
Piv d’axe M, →
Piv d’axe N , →
¡ −¢
¡ −¢
z
z
Glissére de dir −
x→
2
3 2
R Le graphe des liaisons est graphiquement plus simple à réaliser qu’un schéma cinématique
car la géométrie n’est pas représentée.
— les solides sont représentés par des traits reliant ces symboles.
Le schéma est dessiné en deux ou trois dimensions. En plus des symboles et traits de définition des
solides, on y trouve des points, des vecteurs et des droites.
10
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Méthode 1.2. Pour construire un graphe de liaisons à partir d’un schéma cinématique on suit les
étapes suivantes :
2 Construire la structure du graphe : un cercle par solide associé au numéro du solide, un trait
par liaison. Partir de la référence. Reporter l’indication de référence.
3 Spécifier les liaisons et les paramètres de position définis : Si le graphe présente une boucle,
tous les paramètres ne sont pas nécessairement définis.
4 Identifier des repères liés en partant de la référence Lorsque les ensembles sont en liaison
pivot : garder comme vecteur commun celui de l’ensemble le plus « proche de la référence ».
Lorsque les ensembles sont en liaison glissière : garder la base de l’ensemble le plus « proche
de la référence »
5 Réaliser les figures de changement de base et indiquer les égalités entre les vecteurs
11
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Le tableau suivant recense les liaisons usuelles. Nom, caractéristiques géométriques et symboles sont
à connaître par cœur. Degrés de liberté, domaine de validité, et torseur cinématique sont à retrouver
par déduction.
Représentation 3D Représentation 2D
CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES
0
GLISSIERE
V2/1 =
de direction x A x , A2/1
v x
HELICOIDALE
x ,2/1 x
d’axe ( O , x ) V2/1 =
pas
x ,2/1 x
de pas et de sens à droite / à A(O , x ) 2
gauche
SPHERIQUE A DOIGT
y ,2/1 y + z ,2/1 z
de centre O V2/1 =
0
de rotation bloquée ( O , x ) O
z ,2/1 z
APPUI PLAN
V2/1 =
v x + v y
de normale z A x ,A2/1 y , A2/1
Liaisons de normale
CYLINDRE-PLAN
x ,2/1 x + z ,2/1 z
de ligne de contact ( O , x ) V2/1 =
A(O , x ,z ) v x , A2/1 x + vy , A2/1 y
et de normale z
12
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
⃗
u ·⃗
v = ∥⃗ v ∥ × cos(⃗
u ∥ × ∥⃗ u ,⃗
v ) = xu x v + y u y v + zu z v
Propriétés :
u ·⃗
— Le produit scalaire est symétrique (⃗ v =⃗
v ·⃗
u ) et distributif (⃗
u · (⃗ ⃗)=⃗
v +w u ·⃗
v +⃗ ⃗)
u·w
Resultat 1.8.1
Le produit scalaire entre deux vecteurs de bases en rotation plane d’angle α vaut : 0, cos α ou
± sin α
■ + sin α entre des vecteurs non adjacents « proches ", (⃗ v ) < π/2 ;
u ,⃗
Resultat 1.8.2
13
sinon ;
• la longueur de la projection orthogonale de v sur u , positive suivant u , négative
MPSI& PCSI sinon. S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
v α v α
v
v
u ⋅v > 0
α α
u u
u u
u ⋅v > 0 u ⋅v < 0
u ⋅v < 0
A7 - Dessiner les projections correspondant aux produits scalaires sur les figures de changement de
base d’angle α. Retrouver
Produit scalaire avec un vecteur
le résultat cosα :sin
(rappelunitaire α ). d’une projection
calcul
x2 x1 x 2 x1 x2 x1 x2 x1
Resultat 1.8.3
CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES
z z2 z2 z2 de la
Le produit scalaire2 entre un vecteur ⃗ x unitaire et un vecteur ⃗
v correspond à la longueur
z1 z1 z1 z1
projection orthogonale de ⃗
v sur la direction ⃗
x , positive suivant ⃗
x , négative sinon.
z1 ⋅ z2 = cosα z1 ⋅ x2 = − sinα x1 ⋅ z2 = sinα x1 ⋅ x2 = cosα
Calcul d’une norme
Produit scalaire avec un vecteur unitaire : calcul d’une projection
Resultat 1.8.4
r les règles
par
Le produit scalaire entre unpvecteurpx unitaire et un vecteur v correspond à la
Il faut longueur⃗
Pour un vecteur (x,lay,projection
ude z)B : ∥⃗
u∥ = ⃗
u ·⃗
orthogonale u 2 v sur la direction x , positive suivant x ,
⃗
u = de
négative sinon. q
= x2 + y2 + z2
A
z1
D’où : L = AC ⋅ z1 = (a z2 + b z3 ) ⋅ z1 = a z2 ⋅ z1 + b z3 ⋅ z1
= a cosα + b cos(α + β )
L correspond aussi à la distance du point C au plan ( A, x1 , y1 ) .
Exercise 1 ⋆⋆⋆⋆
On s’intéresse à une Echelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle. Ce système conçu et
commercialisé par la société CAMIVA est monté sur le châssis d’un camion de pompiers et permet
de déplacer une plate-forme pouvant recevoir deux personnes et un brancard (charge maxi 270
kg) le plus rapidement possible et en toute sécurité. Un schéma cinématique du modèle étudié est
donné ci-dessous, représenté dans le plan de l’échelle.
15
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Ce mécanisme est constitué de quatre solides, listés ci-dessous avec leur repère associé :
¡ ¢
■ châssis 0, R 0 = O,⃗
x 0 ,⃗
y 0 ,⃗
z0 ; ■ α = (⃗
x 0 ,⃗
x1)
¡ ¢
■ x 1 ,⃗
tourelle 1, R 1 = A,⃗ z 1 tel que ⃗
y 1 ,⃗ y1 = ■ θ = (⃗
x 1 ,⃗
x2)
⃗
y0 ;
¡ ¢ ■ β = (⃗
x 2 ,⃗
x6)
■ x 2 ,⃗
berceau 2, R 2 = A,⃗ z 2 tel que ⃗
y 2 ,⃗ z2 =
−−→
⃗
z1 ; ■ H D = λ⃗
x2
TD1 : INTERPRÉTER UN SCHÉMA CINÉMATIQUE
¡ ¢
■ échelle 3, R 3 = D,⃗
x 3 ,⃗
y 3 ,⃗
z 3 tel que B 3 = Et les paramètres caractéristiques :
B2 ; −−→
■ O A = a⃗
x 1 + b⃗
y1
¡ ¢
■ plate-forme 6, R 6 = E ,⃗
x 6 ,⃗
y 6 ,⃗
z 6 tel que −−→
■ AH = c⃗
x2
⃗
z6 = ⃗
z2.
−−→
On donne les paramètres du mouvement : ■ DE = e⃗
x6
1 Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
2 Réaliser les figures de changement de base illustrant les paramètres de mouvement angulaires.
4 Tracer les trajectoires TC /1 et TD/2 . Quelle est la trajectoire TD/1 si λ est constant ?
7 Par changement de base, déterminer les coordonnées de D dans le repère R 0 , coordonnées dites
opérationnelles.
8 Déterminer l’expression d’un vecteur position du point E dans le repère 1, en fonction des para-
mètres de mouvement et des paramètres caractéristiques.
Le cahier de charges exige que les consignes pour positionner la plate-forme (point E ) doivent être
données non pas par les quatre paramètres de mouvement articulaires (ou directes) α, θ, λ, β, mais
−−→
par les quatre paramètres de mouvement inverses ϕ, r, z, γ telles que : AE = r⃗ y 1 , (⃗
x 1 + z⃗ x1) = ϕ
x 0 ,⃗
x 6 ) = γ.
x 1 ,⃗
et (⃗
16
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
9 Préciser quatre relations mathématiques qui traduisent cette exigence du cahier de charges. En
déduire les paramètres de mouvement inverses ϕ, r, z, γ en fonction des paramètres de mouvement
articulaires α, θ, λ, β et des paramètres caractéristiques. Vérifier l’homogénéité des équations.
L’étude se fait pendant la phase de dressage. Pendant cette phase, la tourelle 1 est fixe par rapport
On suppose que le châssis 0 est ancré sur le sol parfaitement horizontal grâce aux bras de stabilisa-
tion.
10 Préciser en le justifiant, le mouvement de 6/1, afin de respecter l’exigence Ex2 du cahier des
¡ ¢
charges. Que peut-on dire de la base B 6 = ⃗x 6 ,⃗ z 6 . Donner la relation entre β et θ afin de garantir
y 6 ,⃗
ce mouvement.
Exercise 2 ⋆⋆⋆⋆
Les vidéos de l’exercices :
Le manège d’Edinburgh en Allemagne (dont la photo et le schéma cinématique sont donnés ci-
dessous) est constitué de quatre solides :
¡ ¢
■ le mât 0, de repère associé R 0 = O,⃗x 0 ,⃗
y 0 ,⃗
z0
¡ ¢
■ x 1 ,⃗
le coulisseau 1, de repère associé R 1 = A,⃗ y 1 ,⃗
z 1 tel que les bases B 1 et B 0 sont identiques ;
17
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
¡ ¢
■ x 2 ,⃗
le rotor 2, de repère associé R 2 = A,⃗ z 2 tel que ⃗
y 2 ,⃗ z2 = ⃗
z1
¡ ¢
■ la chaise 3, de repère associé R 3 = B ,⃗
x 3 ,⃗ z 3 tel que ⃗
y 3 ,⃗ y2 = ⃗
y3
TD1 : INTERPRÉTER UN SCHÉMA CINÉMATIQUE
β = (⃗
x 2 ,⃗
x3) −−→
■ ■ BC = b⃗
x3
−−→
■ O A = λ⃗
z0
Hypothèse :
Afin d’éviter que les chaises ne montent trop par effet centrifuge, ou que ces chaises montent toutes
en même temps à la même hauteur, les câbles sont remplacés par des barres, et l’angle β est aussi
commandé. Ainsi la position d’une chaise est commandée par les trois paramètres de mouvement :
α, β et λ.
1 Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
18
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
4 Déterminer l’expression d’un vecteur position du point C dans le repère 0, en fonction des para-
mètres de mouvement et des paramètres caractéristiques.
Les consignes pour positionner la chaise de référence (point C ) doivent être données par
un joystick, pilotant non pas les trois paramètres de mouvement articulaires (ou directes)
Ex1 −−→
α, β, λ, mais les trois paramètres de mouvement inverses r, z, γ telles que OC = r⃗ z 2 et
x 2 + z⃗
5 Préciser trois relations mathématiques qui traduisent l’exigence Ex1 du cahier des charges. En
déduire les paramètres de mouvement inverses r, z, γ en fonction des paramètres de mouvement
articulaires α, β, λ et des paramètres caractéristiques. Vérifier l’homogénéité des équations.
19
CONTRAINDRE LA CINÉMATIQUE D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
Chapitre
2
Contraindre la cinématique d’un solide indéformable
L’objectif de ce chapitre est de calculer une vitesse ou une accélération d’un point, puis d’obtenir
l’équation couplant les paramètres pour contraindre sa norme ou sa direction.
Définition 2.1. Le vecteur vitesse du point M, par rapport au solide de référence associé à R 0 (O 0 , B 0 ),
est la dérivée temporelle d’un vecteur position de M dans B 0 :
" −−→ #
−−−→ dQM
VM/0 = Avec Q fixe dans R 0
dt
0
!
Attention B 0 est la base de dérivation, pas la base d’expression du vecteur !
Définition 2.2. Le vecteur accélération du point M, par rapport au solide de référence associé à
R 0 (O 0 , B 0 ), est la dérivée temporelle du vecteur vitesse de M/R 0 dans B 0 (ou la dérivée seconde
d’un vecteur position) :
" −−−→ # " −−→ #
−−−→ d VM/0 d 2Q M
γM/0 = = Avec Q fixe dans R 0
dt dt2
0 0
20
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
■ de direction perpendiculaire à →
−
u et à →
−
v , donc au plan (→
−
u ,→
−
v)
■ de norme ∥→
−
u ∥ × ∥→
−
v ∥ × | sin(→
−
u ,→
−
v )|
■ Antisymétrie : →
−
u ∧→
−
v = −→
−
v ∧→
−
u;
■ Distributivité : →
−
u ∧ (→
−
v +→
−
w) =→
−
u ∧→
−
v +→
−
u ∧→
−
w;
■ Le produit vectoriel →
−
u ∧→
−
v est nul si :
2.2.1 Produit vectoriel entre vecteurs d’une même base orthonormée directe
¡− → ¢
Soit la base orthonormée directe →
x 1 , −y 1 , →
−
z1 :
Dans le sens direct :
−
x→1 , −
→
y1 , →
−
z1 , −
x→1 , −
→
y1 ⇒ −
x→1 ∧ −
→
y1 = →
−
z1 , −
→
y1 ∧ →
−
z1 = −
x→1 , →
−
z1 ∧ −
x→1 = −
→
y1
−
x→1 , −
→
y1 , →
−
z1 , −
x→1 , −
→
y1 ⇒ −
→
y1 ∧ −
x→1 = −→
−
z1 , →
−
z1 ∧ −
→
y 1 = −−
x→1 , −
x→1 ∧ →
−
z 1 = −−
→
y1
2.2.2 Produit vectoriel entre vecteurs unitaires d’une figure de changement de base
21
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Application 2.1
1
−
→
y0 ∧ −
x→1
2
→
−
z1 ∧ −
x→1
3
−
x→0 ∧ −
x→1
4
−
x→0 ∧ →
−
z1
¡− → ¢
Par définition, la dérivée temporelle d’un vecteur →
−
u par rapport à une base B 0 →
x 0 , −y 0 , →
−
z 0 a pour
coordonnées dans B les dérivées des coordonnées de →
0
−
u dans B : 0
· → ¸
d−
u (t ) d x(t ) → d y(t ) →
−y + d z(t ) →
si →
−
u = x(t ) · →
−
x 0 + y(t ) · →
−y + z(t ) · →
0
−
z0 alors = −
x 0+ 0
−
z0
dt 0 dt dt dt
R Dans ces notations, l’indice 0 fait référence au référentiel 0, au repère R 0 ou à la base B 0 suivant
le contexte.
22
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Si la définition est à connaître, nous ne l’utiliserons pas pour déterminer vitesses et accéléra-
tions !
Définition 2.4. La formule de Bour est une formule de changement de base de dérivation :
· → ¸ · → ¸
d−u d−u −−−→ −
= + Ωi / j ∧ →
u
dt j dt i
5 Remplacer les dérivées des vecteur unitaire dans le vecteur vitesse sans oublier les distances !
23
tant de la base de référence et dans l’ordre « x, y, z » (soit
...y1 +MPSI&
... ) (2)
PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
O0B = a z0 + λ (t ) x1
8 Vérifier I’homogénéité (attention lors du remplacement des dérivées !)
e VB /0 .
9 Dériver une seconde fois pour obtenir l’accélération en vérifiant l’homogénéité.
d z0 dx
a + λ x1 + λ 1
dt 0Application 2.2
dt 0
CONTRAINDRE LA CINÉMATIQUE D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
homogène à m.s-1. y1
λ (2)
x1
B
y0
A (1)
θ
x0
ération γ B /0 . (0)
d x1 d y1
+ λθ y1 + λθ y1 + λθ−
− −→
dt 0 On donne de plus : O 0 Bdt= a0→
−
z 0 + λ(t )→
−
x 1.
−−→ y1 y0
Déterminer le vecteur vitesse VB /0 .
= −θ x1 1
θ
x1
λθ y1 − λθ 2 x1 θ
z0 = z1 x0
λθ ) y1
Ω1/0 = θ z0
24
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
−−−→
2 Déterminer le vecteur accélération γB /0 .
Théorème 2.3. L’hypothèse d’indéformabilité permet de montrer que pour tout mouvement de (2),
indéformable, par rapport à (1) :
−−−−→ −−−−→ −−→ −−−→
VB ∈2/1 = V A∈2/1 + B A ∧ Ω2/1 Relation de Varignon.
Le vecteur vitesse angulaire est celui associé aux bases liées aux solides (1) et (2), nul si les bases sont
fixes l’une par rapport à l’autre (cas des translations).
R Cette relation permet de calculer les vitesses en tout point de l’espace, indépendamment de
la géométrie des pièces.
Théorème 2.4. Soit un point P en mouvement par rapport à un solide 1 (repère lié R 1 , lui-même en
mouvement par rapport à un solide 0 (repère lié R 0 ).
La relation de composition des vitesses en un même point s’écrit :
−−−−→ −−−−→ −−−−→
VP ∈2/0 = VP ∈2/1 + VP ∈1/0
25
hangement de base avec vecteur vitesse angulaire
ur position
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
se et distribuer la dérivée−−
temporelle
−−→ −−−−→
R Conséquence : VP ∈2/1 = −VP ∈1/2
ecteurs unitaires avec la formule de Bour
es des vecteur unitaire dans le vecteur vitesse sans oublier les
2.6 Composition des vecteurs vitesse angulaire
ayant même vecteur unitaire.
partant de la base de référence et dans l’ordre « x, y, z » (soit
Théorème 2.5. La composition des vecteurs vitesse en un même point étant valable en tout point, on
x1 + ...y1 + ... ) (2)
montre que les vecteurs vitesse angulaire vérifient :
té (attention lors du remplacement des dérivées !)
−−−→ −−−→ −−−→
Ω2/0 = Ω2/1 + Ω1/0
fois pour obtenir l’accélération en vérifiant l’homogénéité.
CONTRAINDRE LA CINÉMATIQUE D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE
) d z0 dx
=a + λ x1 + λ 1
0 Application
dt 0 2.3 dt 0
A (1)
θ
x0
célération γ B /0 . (0)
d x1 d y1
1 +λ + λθ y1 + λθ y1 +−−
λθ
−→
dt On dta →
0 donne de plus : O 0 B = −
z0 0 + λ(t )→
−
x 1.
−−→ y1 y0
Déterminer
∧ y1 = −θ x1 le vecteur vitesse V B /0 par deux méthodes1différentes.
θ
x1
x1
y1 + λθ y1 − λθ 2 x1 θ
z0 = z1 x0
λθ + λθ ) y1
Ω1/0 = θ z0
26
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Définition 2.5. Un champ est une application qui, à tout point d’un domaine géométrique, associe
une grandeur physique. Les champs permettent de caractériser l’état d’un système étudié.
Sont ainsi définis des champs des pressions (grandeur scalaire), des températures (scalaire), des
déplacements (vectoriel), de champ magnétique (vectoriel). . .
C’est donc une application qui donne, en un point A, le vecteur vitesse de ce point s’il est, ou s’il était,
fixe dans le repère lié à (2). Ce vecteur vitesse est noté :
−−−−→
■ V A∈2/1 « vitesse du point A appartenant à (2) par rapport à (1) »
{V2/1 }
Resultat 2.9.1
Grâce à la relation de Varignon, le torseur cinématique de (2) par rapport à (1) est entièrement
défini par :
27
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
D’où la notation :
−−−→
Ω2/1
{V2/1 } = −−−−→
V
A∈2/1
A
Propriétés :
−−−−→ → −
■ en tout point I de l’axe de rotation, la vitesse est nulle, V I ∈2/1 = 0
■ l’intensité des vecteurs vitesse est proportionnelle à la distance à l’axe et à la vitesse angulaire. Si
°−−−−→°
° °
M est à une distance r de l’axe : °VM,2/1 ° = r |ω2/1 |
28
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
3 Soit M un point qui n’appartient pas à l’axe du pivot, écrire {V2/1 } au point M.
Propriétés :
−−−−−→
∀M, VM∈2/1 = v 2/1→
−
u
−−−→ →−
■ le vecteur vitesse angulaire est nul : Ω2/1 = 0
29
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Méthode 2.6. Soit un solide 3 en muvement par rapport à un solide 0 pour determiner le torseur
du solide 3 dans son mouvement par rapport à 0 qu’on note {V3/0 } on suit les étapes suivantes :
1 Si (3) est en liaison pivot ou glissière par rapport à (0), poser le résultat directement. Sinon :
3 Rechercher un point fixe de (3), le " plus proche » possible de la référence. Déterminer la vitesse
en ce point par dérivée de son vecteur position.
30
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
La résultante est la somme des résultantes et la vitesse est la somme des vitesses en un même point.
Conséquence :
{V2/1 } = − {V1/2 }
Soit un mouvement particulier défini par un torseur {V3/0 }imposé . Soit {V3/0 } déterminé en fonction
des paramètres de position et de leurs dérivées.
31
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Les pilotes de chasse subissent lors de leurs missions des accélérations bien supérieures à celle su-
bie du fait du seul champ de gravité terrestre. Un pilote en virage serré à grande vitesse ressentira
jusqu’à 12 g (g : l’accélération de la pesanteur) contre 5 g pour un pilote de formule 1 (relevé dans le
virage de l’Eau Rouge à Spa), et 1 g pour toute personne sur Terre au niveau de la mer. Une personne
normale s’évanouie entre 4 et 6 g. Avec l’augmentation de l’accélération, les premiers effets ressen-
tis sont visuels : perte de la vision des couleurs, suivie par la vision en tunnel (vision périphérique
perdue), puis la perte complète de la vision tandis que la conscience demeure. Pour de plus grandes
accélérations, la perte de conscience subite est due à un manque d’oxygénation du cerveau lorsque
les effets d’inertie empêchent le sang de l’irriguer. Afin de familiariser et de tester les pilotes à ces
effets, les centres d’entrainement ont mis au point des systèmes expérimentaux au sol capables de
les soumettre à de telles accélérations : les centrifugeuses.
La centrifugeuse étudiée est principalement constituée d’un : Bras d’entraînement (1) et d’une ca-
bine (2) pour accueillir la personne subissant le test.
32
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
La position angulaire de la cabine (2) est asservie par rapport au bras (1) afin d’imposer à la per-
sonne subissant le test quatre positions principales : tête « en haut », tête « en bas », accélération de
face ou de dos.
On donne le schéma cinématique ci-dessus du modèle de cette centrifugeuse. La direction →
−
z 0 =→
−
z1
est verticale ascendante. On note G le centre de gravité de la cabine (2).
−−→
O A = a→
−
x1 avec a =3m
−−→
AG = b →
−
x2 avec b =1m
−−→
2 Déterminer VG/0 . Vérifier l’homogénéité.
→
−
x 1 ∧→
−
x0 , →
−
x 0 ∧→
−y →
−
x 1 ∧→
− →
−
z 2 ∧→
− →
−
x 2 ∧→
− →
−
x 0 ∧→
− →
−y ∧ →
−
2 , z0 , z0 , z0 , x2 et 0 z2
L’expression force centrifuge, ou accélération centrifuge, est une force apparente qui s’explique par
un effet de déportation d’un corps en rotation vers l’extérieur de la courbe. C’est ce même effet qui
donne la sensation d’éjection latérale à un pilote dans une courbe. Cette force s’écrit
−−−−−−−→
F centrifuge = −m −
a−G/0
−→
lorsque la vitesse angulaire est constante. Dans notre cas, on bloque la cabine (2) dans sa position
¡ ¢
verticale par rapport au bras (1) β = 90◦ . La vitesse angulaire du bras (1) par rapport au socle (0)
est constante.
5 Calculer la vitesse angulaire en tr/min du bras (1) pour une accélération équivalente à 9 g.
Exercise 2 ⋆⋆⋆⋆
Le manège Magic-Arms est composé d’une structure métallique d’environ 12 m de haut avec deux
bras mobiles. Les passagers s’assoient sur 39 sièges disposés sur une plate-forme tournante. Dès
que tous les passagers sont assis et attachés, la nacelle tourne autour de son axe, le bras principal
1 et le bras secondaire 2, liés l’un à l’autre au début du cycle, commencent à tourner. Après neuf
secondes, le maximum de hauteur est atteints et les deux bras se désindexent et se mettent à tourner
33
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
A
y0
y1 x
α x1
x x
O1 x0
x
1
x2
B y2 x x1
β
x x
3
O2 x3 x2
2 O3
x
x
z3
0 φ
x
z2
O3 x
P
- un bras secondaire 2 est en liaison ¡ pivot¢parfaite d’axe (O2 , z2 ) avec le bras prin
■ un bras secondaire 2 est en liaison pivot parfaite d’axe O 2 , → −z 2 avec le bras principal 1. On
¡− → ¢ −−−−→ = (− x1, x2 ) et O2O3 = −l2 y 2 ;
pose β = →x ,−
x et O O = −ℓ →
1 2 2 -3 y
une 2nacelle
2 3, assimilée à un disque de centre O3 et de rayon R , est en liaiso
d’axe (O3 , y 2 ) . On pose = (z2 , z3) ;
■ une nacelle 3 , assimilée à un disque de centre O 3 et de rayon R, est en liaison pivot parfaite
- un passager est considéré comme un point matériel P tel que O3 P = −R z3 .
34
Sciences industrielles de l’ingénieur Page 2 sur 16
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
¡ −y ¢ . On pose ϕ = ¡→ ¢
d’axe O 3 , → 2
−
z 2, →
−
z3 ;
−−−→
■ un passager est considéré comme un point matériel P tel que O 3 P = −R →
−
z3
1 Construire les figures planes de changement de base et indiquer sous chacune d’entre elles les
−−−−→
2 Déterminer l’expression du vecteur vitesse VP ∈3/0 .
On donne ci-dessous l’évolution des vitesses angulaires des moteurs du manège en fonction du
temps.
3 Déterminer les valeurs des paramètres α̇ , β̇ et ϕ̇ dans l’intervalle de temps [17 s ; 27 s].
4 En déduire l’expression analytique des paramètres de position angulaire α(t ) , β(t ) et ϕ(t ) dans
cet intervalle de temps en sachant qu’à l’instant t = 17 s, on a :
5 Déterminer, à partir des équations obtenues précédemment, les valeurs numériques à l’instant
t 1 = 19, 8 s de α , β et ϕ.
35
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
On pose :
−−−−→
VP ∈3/0 = Vx2→
−
x 2 + V y2→
−y + V →
2
−
z2 z 2
6 Déterminer les expressions littérales de Vx2 , V y2 et Vz2 . En déduire leurs valeurs numériques à
l’instant t 1 = 19, 8 s. On prendra : ℓ1 = 3, 9 m , ℓ2 = 2, 87 m et R = 2, 61 m.
Le graphe ci-dessous, obtenu par simulation numérique, présente les normes de la vitesse et de
l’accélération du passager par rapport au bâti 0 en fonction du temps.
TD2 : CONTRAINDRE UNE VITESSE OU UNE ACCÉLÉRATION
8 Relever l’accélération maximale subie par le passager et conclure vis-à-vis du cahier des charges.
Exercise 3 ⋆⋆⋆⋆
E XTRAIT DU DS1 2021 - 2022
On s’intéresse dans ce problème à un manège rencontré dans les fêtes foraines, inspiré du manège
communément appelé " la chenille " et qui est une version améliorée pour plus de sensations fortes.
Ce type d’attraction permet de procurer des sensations importantes aux passagers, à la fois en
marche avant et en arrière par un mouvement de "brassage ". L’ensemble tourne à une vitesse maxi-
male de 14 tr/min. Les voitures sont suspendues par le haut et peuvent basculer de gauche à droite
à chaque dos d’âne. Au plus haut de ces bosses, les nacelles se retournent quasiment « à l’envers ».
36
… …
Le système doit respecter Valeur maximale l’accélération reçue par un passager 2g maximum
2022 - 2023les exigences techniques S CIENCES
d'une masse INDUSTRIELLES
de 70 kg pour un angle cte / 2 et une MPSI& PCSI
suivantes accélération radiale 1,6m / s2 .
…
Voir vidéo suivant pour mieux comprendre le fonctionnement du système :
On s'intéresse au mouvement de la nacelle (S3) du manège dont on donne une description structurelle ainsi
qu’une modélisation cinématique.
z0 z1 z1 z2
y1
y 2 y1
S1 S2
x2 x1
S0 α y 3 y2
x1
λ(t)
O y0
B
On considère que le système est constitué de quatre sous ensembles nommés (S0), (S1), (S2) et (S3) pour
lesquels on associe un repère Ri. Chaque repère Ri possède la base notée b (x i , y i , zi ) .
On s’intéresse au mouvement de la nacelle (S 3 ) du manège dont on idonne une description
structu-
Le solide (S1) qui correspond à la couronne centrale du manège est en liaison pivot d'axe (O, z0 ) avec le bâti
relle ainsi qu’une
(S0). On posemodélisation
(x 0 , x1 ) (y 0 cinématique.
, y1 ) .
Le bras intermédiaire (S2) est en liaison glissière de direction z0 z1 z2 avec la couronne centrale (S1).
On considère que le système est constitué de quatre sous ensembles nommés (S 0 ) , (S1 ), (S 2 )
Enfin la nacelle (S3) est en liaison pivot d'axe (B, y 2 ) avec le bras (S2). On pose (x2 , x 3 ) (z2 , z3 ) ;
et (S 3 ) pour
OB (lesquels
t).z0 a.x1 on
b.x 2associe
et BG l.xun
repère R i . Chaque repère R i possède la base notée : B i =
3 . G correspond au centre de gravité de la nacelle (S3).
¡→
− ¢
xi , →
−
yi , →
−
zi .
Q.1. Que peut-on dire de la base b1 par rapport à la base b 2 compte tenu de la liaison entre (S2) et (S1).
¡ −¢
■ Le solide (S 1 ) qui correspond à la couronne centrale du manège est en liaison pivot d’axe 0, → z0
¡−
Q.2. Tracer les figures géométrales (ou ¢
figures¡de ¢
calcul planes) représentant les angles α et .
avec le bâti (S ). On pose α = x→, −
0 x→ = − 0
→
y ,−
→
y .
1 0 1
Q.3. Calculer le vecteur vitesse VG,S 3 / S 0 .
■ Le bras intermédiaire (S 2 ) est en liaison glissière de direction →
−
z0 = →
−
z1 = →
−
z 2 avec la couronne
centrale (S 1 ).
¡ →¢ ¡→ − ¢
■ Enfin la nacelle (S 3 ) est en liaison pivot d’axe B , −
y 2 avec le bras (S 2 ). On pose β = −
x 2 , x→3 =
¡→
− ¢ −−→ −−→
z ,→
2
−
z 3; OB = λ(t )· → −
z + a−x→ +b −
0x→ et BG = ℓ−
1 x→ avec G correspond au centre de gravité
2 3
de la nacelle (S 3 ).
−−−−−−−−−→
3 Calculer le vecteur vitesse V (G ∈ S 3 /0).
37
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
−−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−−→
m · ΓG, passager /0 = −mg →
−
z 0 + F S 3 → passager
Où :
−−−−−−−−−−→
■ ΓG, passager /0 est l’accélération du centre d’inertie G du passager dans son mouvement par rap-
port à S 0 .
On considèrera ici pour simplifier que le centre d’inertie du passager est confondu avec le centre
de gravité de la nacelle S 3 par conséquent
TD2 : CONTRAINDRE UNE VITESSE OU UNE ACCÉLÉRATION
−−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−→
ΓG, passager /0 = Γ(G ∈ S 3 /0)
−−−−−−−−−−→
■ F S 3 → passager est l’action mécanique correspondant à la force de réaction exercée par la nacelle
sur le passager.
¡ ¢
■ g l’accélération de la pesanteur en m/s2 .
Par conséquent la " force ressentie " par le passager sur son siège s’écrit :
−−−−−−−−−→ ³−−−−−−−−−→ ´
F passager →S 3 = −m Γ(G ∈ S 3 /0) + g →
−
z0
La composante de cette "force ressentie" selon l’axe de la colonne vertébrale du passager permet de
caractériser l’accélération équivalente ressenti par celui-ci.
−−−−−−−−−→
4 Montrer que la projection Γ(G ∈ S 3 /0) sur −
x→3 est :
−−−−−−−−−→ −
Γ(G ∈ S 3 /0).x→3 = −λ̈(t ) sin β − (a + b + ℓ cos β)α̇2 cos β − ℓβ̇2
−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−→ →
5 Calculer la projection F passager →S 3 sur −
x→3 , soit F passager →S 3 .−
x3.
−−−−−−−−−→
Pour faire l’application numérique de la projection F passager →S 3 sur − x→3 et connaître le nombre de " g
" ressenti par le passager à tout instant, il est normalement nécessaire de connaître l’évolution des
paramètres α, β et λ en fonction du temps.
La cahier de charges exige que l’accélération maximale reçue par un passager d’une masse de 70 kg
π
pour un angle β = cte == et une accélération radiale λ̈ = 1, 6 m/s2 et α = cte ne doit pas dépasser
2
2g.
38
TD 12 - Sciences Industrielles pour l'Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Q.2. On pose : V
Déterminer O 1 ,1 / 0 .
−−−−→ −−−−→ −−−→
O 0O 1 = R · →
−
x1 , O 1O 2 = R · →
−
x 2 et O 2 M = L · →
−
x3
Q.3. Déterminer VO 2 ,2 / 0 .
Le cahier de charges impose que la vitesse d’approche du fruit soit inferieure à 3 cm/s.
Réaliser leVMgraphe
Q.4. 1Déterminer ,3 / 0 . de liaisons.
39
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
6 Sachant que :
−−−−−→ −y + R ¡θ̇ + θ̇ ¢ →
VM∈3/0 = R θ̇1→ − ¡ ¢→
−
1 1 2 y 2 + L θ̇1 + θ̇2 + θ̇3 y 3
−−−−−→ →
montrer que VM∈3/0 · −
x0 = 0 .
Exercise 5 ⋆⋆⋆⋆
E XTRAIT DE DS1 2020 - 2021
L’objet de cette étude est le manège « Tapis volant » rencontré dans beaucoup de fêtes foraines. Voir
vidéo suivant pour mieux comprendre le fonctionnement du système.
La nacelle dans laquelle prend place le public se déplace en translation circulaire par rapport à
la terre du fait de la présence de deux « bras » parallèles de même longueur. Un moteur permet
d’amener le « Tapis volant » en position vertical puis la gravité joue un rôle important afin d’effectuer
des rotations lors desquelles la nacelle va vite en bas, et arrive en haut avec une vitesse presque nulle.
Nous souhaitons développer un concurrent du « Tapis volant » que nous nommerons « Tapis 0g ».
En effet, nous souhaitons développer un manège créant plus de sensations en imposant une vitesse
de rotation constante permettant au public de se sentir soulevé au passage à la position verticale.
40
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
On propose dans un premier temps d’étudier la structure générale modélisée et paramétrée sui-
vante :
−−−−−−−−−→ ′ ′
2 Exprimer la vitesse V (M ∈ 2/0) en fonction de L 21 , L 1 , θ2/1 et θ1/0 et de vecteurs de base en utili-
sant la composition de vitesses et Varignon.
−−−−−−−−−→ ′ ′
3 Exprimer la vitesse V (M ∈ 2/0) en fonction de L 22 , L 3 , θ2/3 et θ3/0 et de vecteurs de base en utili-
sant la dérivée.
−−−−−−−−−→ ′ ′
4 Exprimer la vitesse V (M ∈ 2/0) dans la base B 1 en fonction de L 21 , L 1 , θ2/1 , θ1/0 et θ2/1 .
−−−−−−−−−→ ′ ′
5 En déduire la norme de la vitesse VM de V (M ∈ 2/0) en fonction de L 21 , L 1 , θ2/1 , θ1/0 et θ2/1 .
¡ ′ ¢ ¡ ′′ ¢
′ 2 ′ ′′
−θ10 L 1 − L 21 θ21 + θ10 cos (θ21 ) − L 21 θ21 + θ10 sin (θ21 )
−−−−−−−−→ ′′ ¡ ′ ′ 2
¢ ¡ ′′ ′′
¢
Γ(M ∈ 2/0) = θ10 L 1 − L 21 θ21 + θ10 sin (θ21 ) + L 21 θ21 + θ10 cos (θ21 )
0
Le « tapis volant » est un cas particulier du système que nous venons d’étudier dans lequel :
L1 = L3 = L et L 0 = L 2 = L ′
41
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Cette propriété géométrique induit la présence d’un parallélogramme maintenant la nacelle reste
toujours horizontale :
TD2 : CONTRAINDRE UNE VITESSE OU UNE ACCÉLÉRATION
Nous verrons très bientôt dans le programme de SI (résolution des mécanismes) que dans ce type de
mécanisme à chaîne fermée, il existe une relation entre toutes les vitesses de rotation. En résolvant
le mécanisme dans le cas du « Tapis volant », on montre qu’il existe une condition sur les différentes
vitesses de rotation dans les liaisons pivots :
′ ′ ′ ′
θ10 = θ30 = θ12 = θ32 et θ21 + θ10 = θ23 + θ30 = 0
On supposera de plus que la vitesse de rotation est constante : θ ′ = k ≻ 0 , on prendra pour l’accé-
lération de la pesanteur la valeur approchée suivante : g = 10 m.s−2 et on donne L = 10 m.
−−−−−−−−−→
6 Exprimer la norme de la vitesse VM de V (M ∈ 2/0) en fonction de L et θ ′
−−−−−−−−→
7 Exprimer la norme de l’accélération ΓM de Γ (M ∈ 2/0) en fonction de L et θ ′
42
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Exercise 6 ⋆⋆⋆⋆
Vidéos de l’exercice
Les efforts extérieurs que subissent l’avion et le missile, se réduisent au poids et aux efforts d’ori-
gine aérodynamique. C’est pourquoi, on place les maquettes en soufflerie. La partie centrale de la
soufflerie a huit mètres de diamètre sur une longueur de quatorze mètres.
La fonction du système de trajectographie est d’observer une trajectoire représentative de la trajec-
toire réelle du missile largué par rapport à l’avion en vol.
Le système sert de moyen de mesure, mais également de commande. L’avion et le missile sont pla-
43
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
cés par les bras à des positions initiales données. Les efforts aérodynamiques sur le missile sont
mesurés et, par application des lois de Newton, le contrôleur détermine la position du missile après
un incrément de temps. On commande alors le déplacement jusqu’à cette nouvelle position et on
itère. À la fin de l’essai, la suite mémorisée des positions successives est analysée.
TD2 : CONTRAINDRE UNE VITESSE OU UNE ACCÉLÉRATION
Dans l’étude suivante, on s’intéresse au système automatisé de déplacement du missile par rapport
à l’avion. Un schéma cinématique est donné ci-dessous. Les vérins électriques à vis V 1,V 2 et V 3
qui entraînent les mouvements entre les différents bras ne sont pas modélisés. Les bases utilisent
→
− → − → −
les vecteurs unitaires ( i , j , k ).
1 Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
→
− →
− →
−
2 Justifier l’utilisation des « doubles indices » dans les notations i 01 , j 01 et k 01 .
3 Réaliser la ou les figure(s) de changement de base, et en déduire les vecteurs vitesse angulaire
associés.
44
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
4 Déterminer les expressions des torseurs cinématiques suivants : {V1/0 } , {V2/1 } et {V2/0 }.
−−−−→
5 Déterminer l’expression littérale de VF ∈3/0 . Vérifier l’homogénéité du résultat.
Dans le repère R 0 de l’avion, le mouvement le plus simple imposé par le cahier des charges est un
→
−
largage du missile 3 parallèlement à l’avion 0, à vitesse constante Vl ar g suivant la direction j 01 . Les
questions suivantes font référence à cette exigence du cahier des charges.
8 Quel est le mouvement imposé au missile 3 par rapport à 0. En déduire la forme à imposer au
torseur cinématique {V3/0 }imposé pour assurer ce mouvement.
10 En déduire 3 relations scalaires imposées entre les paramètres de mouvement et/ou leurs dé-
rivées. : Intégrer ces relations par rapport au temps, puis déterminer les expressions des lois de
commande en position : α(t ) β(t ) et λ(t )
45
e cinématique d’un transmetteur
de définir les lois de pilotage des actionneurs à partir des lois de pilotage des
a, il est nécessaire de modéliser le comportement cinématique des
Chapitre
3
ACQUERIR
CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEURS LINÉAIRES
nterface de TRAITER
MEMORISER
munication H/M
Unité de commande
ACQUERIR
Effecteur
L’objectif de ceCONVERTIR
MODULER chapitre est de caractériser
TRANSMETTRE le comportement
AGIR cinématique des transmetteurs linéaires
usuels sans transformation de Transmetteur
mouvement ou avec transformation de mouvement ainsi que déter-
Activité réalisée
Pré-actionneur Actionneur
miner le rapport
Chaîne de réduction d’un train d’engrenage simple.
d'énergie
multiplicateur
46 adaptent la puissance mécanique de rotation.
transmission est défini comme étant un rapport entre les vitesses
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Définition 3.2. Le rapport de transmission est défini comme étant un rapport entre les vitesses
angulaires de sortie, ωs , et d’entrée, ωe :
ωs ωe
k= ou k=
ωe ωs
ω s < ωe ω s > ωe
R2
(1)
ressort
x0
presseur
(1)
ω2/0
I R1 I ω1/0
z0
(2)
n
(0) (2)
utiliser :
tériaux
cient Principe :
Principe Deux roues cylindriques sont en contact. L’adhérence(1) permet d’assurer le
Deux roues cylindriques sont en
roulement contact.
sans L’adhérence
glissement permet
entre les roues d’assurer
et donc deletransmettre
roulement sans glissementde
le mouvement
r entre la roue « menante » 1 à la roue « menée » 2.
entre les roues et donc de transmettre le mouvement de la roue « menante » 1 à la roue « menée » 2.
Utilisation Transmissions de faible puissance.
Utilisation : Transmissions de faible puissance.
Rapport de transmission
ement La condition de roulement sans glissement au point I s’écrit(2) VI∈2/0 = VI∈1/0 47
V =V + IO ∧ Ω V =V + IO ∧ Ω donc :
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Théorème 3.1. On montre que le rapport de transmission des roues à friction est :
ω2/0 R1
k= =−
ω1/0 R2
Application 3.1
Démontrer le résultat précédent. vous pouvez penser à utiliser la condition de roulement sans
glissement au point I.
CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEURS LINÉAIRES
R2 ω1/0
I ω2/0
I
Entraxe
2
2
elée 48Principes Un engrenage est constitué de deux roues dentées(1) qui engrènent l’une avec l’autre.
a
ée La géométrie de la denture impose, par obstacle, la cinématique des roues à friction
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Voir vidéos suivants pour mieux comprendre le principe de fonctionnement des engrenages :
Un engrenage est constitué de deux roues dentées qui engrènent l’une avec l’autre. La géométrie
de la denture impose, par obstacle, la cinématique des roues à friction correspondant aux cercles
primitifs, cercles représentés sur les schémas cinématiques.
R La plus petite des roues dentées est appelée parfois « pignon » et la plus grande est appelée «
roue » ou « couronne » dans le cas d’un engrenage intérieur.
3.4.2 Caractéristiques
■ Cercles primitifs : Les cercles primitifs sont associés aux roues de friction équivalentes et sont
tangents en un point I , lieu d’engrènement.
−−−−→ → −
■ Lieu d’engrènement : En I , point de tangence des cercles primitifs, Vl ∈1/2 = 0
3.4.3 Utilisation :
49
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Théorème 3.2. Le pas d’un engrenage est la longueur de l’arc de cercle, sur le cercle primitif, entre
deux dents. Le périmètre du cercle primitif est un multiple du pas et du nombre de dents :
2π × R i = p as × Zi
Alors pour que deux pignons engrènent, les pas doivent être identiques d’où :
R 1 Z1
=
R 2 Z2
CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEURS LINÉAIRES
Voir vidéo suivant pour mieux comprendre les différents types d’engrenages :
50
er le comportement cinématique des transmetteurs linéaires CPGE 1re année
2022 - 2023
Engrenages usuels S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Engrenage
er le comportement cinématique cylindriquelinéaires Engrenage cylindrique
des transmetteurs Engrenage
CPGEconique
1re année
extérieur intérieur
Engrenages usuels
Forme
générale 1
1 0
2
1
0 1
Axes de 2 0 2
Parallèles Parallèles concourants
rotation 0
Signe et ω2/0 Z R
2
ω2/0 Z R Signe dépendant
=− 1 =− 1 =+ 1 =+ 1 des conventions
rapport ω1/0 Z2 R2 ω1/0 Z2 R2
Axes de
Parallèles Parallèles concourants
rotation
Signe et ω2/0 Z REngrenage roueω2/0
vis sansZ1fin R1 Signe dépendant
=− 1 =− 1 =+ =+ des conventions
rapport ω1/0
Forme générale Z2 RAxes
2 ω1/0
de rotation Z2 R2Rapport de transmission
ωroue /0 Z
Perpendiculaires non = vis
Engrenage roue vis sans fin ωvis /0 Z roue
concourants
Forme générale Axes de rotation Rapport de transmission
avec Zvis le nombre de filets de la vis
ωroue /0 desZconventions
Signe dépendant
Perpendiculaires non = vis
0
1 ωvis /0 Z roue
concourants
Exemple, vis à 3 filets :
2
avec Zvis le nombre de filets de la vis
Signe dépendant des conventions
tile
1
0
de Exemple, vis à 3 filets :
pour 2
ne
eile
en Avantages : rapport de réduction important (jusqu’à 150) et irréversibilité si nécessaire(1)
rgie.
Inconvénients : faible rendement (60%) et forte usure.
de
pour
e
en Avantages : rapport de réduction important (jusqu’à 150) et irréversibilité si nécessaire
gie.
Inconvénients : faible rendement (60%) et forte usure.
51
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Les liens flexibles sont particulièrement avantageux lorsqu’il s’agit de transmettre un mouvement de
rotation entre deux axes parallèles distants. Pour une courroie lisse, la transmission est réalisée par
adhérence.
CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEURS LINÉAIRES
Théorème 3.4. Dans les transmissions par liens flexibles, les poulies ou les pignons tournent dans le
même sens. On admet que Le rapport de transmission s’écrit :
ω1/0 R 2
=
ω2/0 R 1
Définition 3.3. Un système pignon crémaillère réalise une transmission par obstacle , réversible,
d’un mouvement de rotation en mouvement de translation.
Dans un système pignon-crémaillère usuel, le pignon est guidé en rotation et la crémaillère est
guidée en translation par rapport à un même bâti.
Théorème 3.5. La cinématique d’un système pignon crémaillère est équivalente à celle d’un système
« roue-sol » : elle assure le roulement sans glissement du cercle primitif du pignon sur la ligne de
52
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
référence de la crémaillère.
On admet que la loi entrée-sortie cinématique d’un système pignon crémaillère s’écrit :
¯ ¯
¯ v 2/0 ¯
¯ ¯
¯ω ¯ = R
1/0
(1)
ω1/0
ω1/0 1
(1) ou = .
v2/0 R v2/0
Loi entrée-sortie cinématique d’un système pignon crémaillère : =
ω1/0
Utiliser l’homogénéité des
termes pour vérifier la
relation.
Définition 3.4. Un système vis-écrou permet une bonne précision du mouvement et génère des ef-
Sciencesforts qui peuvent
industrielles être très importants. L’élément d’entrée est généralement
de l’ingénieur Page 8 sur 13la vis, de sortie l’écrou.
Le système vis écrou est caractérisé par :
— un pas p en mm/tour
Théorème 3.6. On admet que la loi entré-sortie cinématique d’un système vis-écrou :
R Si le système est à contact direct le système est généralement irréversible : l’entrée est obliga-
toirement la vis.
53
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Dans un réducteur, pour augmenter le rapport de réduction, on peut associer plusieurs engrenages
en série, définissant ainsi un train d’engrenages.
Lorsque toutes les roues dentées sont en liaison pivot par rapport à un même bâti,
re
on définit un «
Cours - Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs linéaires CPGE 1 année
train simple ».
IV Trains d’engrenages
Définition 3.5. Dans un train d’engrenage, on qualifie de roue menante toute roue motrice lorsque
IV.1 Train d’engrenages simple
l’entrée est motrice, et de roue menée toute roue réceptrice.
Dans un réducteur, pour augmenter le rapport de réduction, on peut associer
CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEURS LINÉAIRES
R (−1)n donne
avec n le sens de
: nombre rotation àde
d’engrenages contacts
la sortie par rapport à l’entrée .
extérieurs
Si un pignon est à la fois menant et mené, son nombre de d’engrenage,
Dans un train dents n’intervient
on qualifie pas
de dans le rap-
(−1)n donne le sens de rotation de la sortie par roue menante toute roue motrice lorsque
port de transmission, mais il peut peut avoir une
Cela n’a de sens que si rapport à l’entrée (1).
incidence
l’entrée sur le
est motrice, et signe.
de roue menée(1)
compare le sens des toute roue réceptrice.
uvements de rotation
our d’axes parallèles. Si un pignon est à la fois menant et mené, son nombre de dents n’intervient pas dans le rapport de
transmission,
Application 3.2 mais il peut peut avoir une incidence sur le signe.
ω
A1 - Déterminer le rapport de transmission i = 4/0
ω ω1/0 4/0
Déterminer
Onle rapport
suppose que 1de
est transmission . est tel que :
menant. Le rapportkde=transmission
ω1/0
ω4/0 Z Z2p Z3p 80 × 17 × 30
i= = (−1)2 1 = , soit i = 0,23
ω1/0 Z2r Z3r Z 4 60 × 50 × 60
54 L’ensemble d’entrée est la couronne (1), celui de sortie le pignon (4).
Ce réducteur divise la vitesse angulaire quasiment par quatre.
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
55
Contenu
1. Train d’engrenages simple .................................................................................................................................... 1
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
2. Axes d’un robot de peinture ................................................................................................................................. 2
3. Enrouleur optima Irrifrance .................................................................................................................................. 4
TD3 : M ODÉLISER LE COMPORTEMENT CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEUR LINÉAIRES
Éléments de correction ............................................................................................................................................................... 6
Exercise 1 ⋆⋆⋆⋆
Un train d’engrenages, dans lequel toutes les roues dentées sont en mouvement de rotation par
rapport au bâti 0 autour d’axes parallèles entre eux, est représenté sur la figure ci-dessous.
TD3 : MODÉLISER LE COMPORTEMENT CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEUR LINÉAIRES
1 Indiquer, à l’aide de flèches, le sens de rotation de chacune des roues dentées, puis par une croix
les contacts extérieurs. Combien ce train comprend-t-il d’engrenages ?
ωs/0
2 Déterminer l’expression du rapport de transmission i = de ce train d’engrenages.
ωe/0
1. Indiquer, à l’aide de flèches, le sens de rotation de chacune des roues dentées, puis par une croix les contacts
extérieurs. Combien ce train comprend-t-il d’engrenages ?
3 Faire l’application numérique. En déduire s’il s’agit d’un réducteur ou d’un multiplicateur de vi-
s /0
2. Déterminer l’expression du rapport de transmission i = de ce train d’engrenages.
tesse. e /0
3. Faire l’application numérique. En déduire s’il s’agit d’un réducteur ou d’un multiplicateur de vitesse.
4 La roue
4. dentée 1 possède
La roue dentée 1 possèdeun pas
un pas 1,Quel
p 1 =mm.
p1 =1,57 57 mm. Quel est
est le diamètre le diamètre
de cette roue 1. Quellesde cette
roues roue
dentées 1. Quelles
doivent
avoir nécessairement un pas identique à p1 ?
roues dentées doivent avoir nécessairement un pas identique à p 1 ?
Exercise 2 ⋆⋆
Sciences industrielles ⋆⋆
de l’ingénieur 15/10/2020 Page 1 sur 6
6 16
9a 46
9b 19
11a 59
11b 17
16 85
1 Déterminer le nombre d’étages (nombre de transmetteurs élémentaires) et les roues dentées as-
sociées à chaque étage de réduction.
ωs
2 Déterminer l’expression du rapport de réduction i = du réducteur. Faire l’application numé-
ωe
rique.
On fait l’hypothèse que pendant toute la montée de la charge, le diamètre d’enroulement des spires
sur le tambour reste constant et est égal à 20 cm (et qu’il n’y a pas de glissement entre le tambour et
le câble).
57
Chapitre
4
MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
Modéliser un système, asservi ou non, par une fonction de transfert dans le domaine de Laplace
Prévoir les performances des SLCI usuels à partir de leur fonction de transfert
Pour prédire les performances d’un système par simulation ou calcul, il faut pouvoir modéliser ma-
thématiquement son comportement. Le modèle présenté ici est dit Linéaire, Continu, Invariant. Les
Systèmes pouvant être modélisés ainsi sont des SLCI.
Des grandeurs temporelles, scalaires, qui dépendent du temps : température, position, vitesse,
tension, intensité. . . ;
On distingue aussi, parmi les grandeurs temporelles, une ou plusieurs entrées et une sortie.
58
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Exemple 4.1. pour un moteur électrique, les paramètres sont généralement la résistance électrique
et l’inductance du bobinage, l’inertie des pièces en mouvement. . .
Définition 4.1. On appelle réponse, l’évolution temporelle de la grandeur de sortie pour des fonc-
tions d’entrée (signaux) données.
Lorsque le comportement est linéaire, la réponse dépend linéairement des signaux d’entrée.
s(t ) = s 1 (t ) + k × s 2 (t )
59
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
le modèle est invariant ; les paramètres physiques sont supposés constants durant la période
d’étude ;
Théorème 4.1. On admet qu’un SLCI est caractérisé par un système d’équations différentielles li-
néaires à coefficients constants de la forme :
R les systèmes réels étudiés imposent m ≤ n. Cette propriété permet de définir, à priori, l’entrée
et la sortie.
Le modèle peut être obtenu par application des lois de la physique ou expérimentalement.
R La résolution des équations différentielles nécessite aussi de connaître les signaux d’entrée,
e(t ) , ainsi que n conditions initiales pour une équation d’ordre n.
Considérons un moteur à courant continu. La grandeur d’entrée est une tension d’alimenta-
tion du moteur. La grandeur de sortie est la vitesse angulaire de l’axe du moteur.
u(t) (t)
?
60
quations du modèle de connaissance usuel, sans couple résistant, sont données ci-dessous.
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
e(t ) : f.e.m
c(t ) = kC · i (t ) (4.3)
J , k e , k c , R et L : caractéristiques du
d ω(t )
La résolution nécessite de connaitre la fonction u(t ) ainsi que deux conditions initiales : vitesse an-
61
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
d ω(t )
gulaire ω(t ) et accélération angulaire à un instant donnée t 0 = 0, par exemple.
dt
L’équation différentielle caractérise le comportement du composant. Cependant, on recherche une
représentation indépendante de u(t ) et de ω(t ).
Définition 4.3. Une fonction temporelle f (t ) vérifie les conditions de Heaviside lorsque les déri-
vées successives nécessaires à la résolution de l’équation différentielle sont nulles pour t = 0+ :
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
¡ +¢ d f 0+ d 2 f 0+ d n−1 f 0+
f 0 = 0, = 0, = 0... =0
dt dt2 d t n−1
On parle de conditions initiales nulles.
Définition 4.4. À toute fonction du temps f (t ), nulle pour t ≤ 0 (fonction causale), on fait corres-
pondre une fonction F (p) de la variable complexe p telle que :
Z∞
£ ¤
L f (t ) = F (p) = f (t )e −p t dt
0+
£ ¤ £ ¤
On note L f (t ) la transformée directe et L −1 F (p) la transformée inverse. De manière générale
on note :
£ ¤
L f (t ) = F (p) , L [e(t )] = E (p) , L [s(t )] = S(p) , L [ω(t )] = Ω(p) , L [θ(t )] = Θ(p)
62
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Domaine temporel f (t ) Domaine de Laplace F (p) Domaine temporel f (t ) Domaine de Laplace F (p)
k
Dirac δ(t ) F(p) = 1 Échelon u(t ) = k U(p) =
p
1 n!
Fonction linéaire f (t ) = t F(p) = 2 Puissances f (t ) = t n F (p) =
p p n+1
1 ω0
f (t ) = e −at F (p) = f (t ) = e −at sin (ω0 t ) F (p) = ¡ ¢2
p +a p +a + ω20
n!
f (t ) = t n e −at F (p) = ¡ ¢n+1
p +a
Application 4.2
d 2 x(t ) d x(t )
5 2
+3 + 2x(t ) = v (t )
dt dt
Ainsi que les conditions initiales.
63
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Application 4.3
Le terme reliant la sortie à l’entrée est caractéristique du comportement du système et de ses équa-
tions différentielles. Il s’exprime uniquement en fonction de la variable symbolique p et des para-
mètres du système. Ce terme est la fonction de transfert du moteur à courant continu.
Soit H (p) la fonction de transfert du moteur à courant continue :
.
1
1 U (p) H (p) = Ω(p)
H (p) = JR JL 2
JR JL 2 ke + p+ p
ke + p+ p kc kc
kc kc
Définition 4.5. Soit un système linéaire continu linéaire invariant dont on note le signal d’entrée
e(t ) et le signal de sortie s(t ), régit par une équation différentielle à coefficient constants de la
forme :
dns d n−1 s d me d m−1 e
an + a n−1 + . . . + a 0 s(t ) = b m + b m−1 + . . . + b 0 e(t )
dtn d t n−1 dtm d t m−1
Dans le domaine de Laplace et sous les conditions de Heaviside, on définit la fonction de transfert
du système par la fonction H (p) telle que :
64
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
P
m
bi p i
S(p) i =0 N (p)
H (p) = = n =
E (p) P D(p)
ai p i
i =0
La fonction de transfert est une fraction de deux polynômes de la variable p. Elle caractérise un SLCI
de façon indépendante de l’entrée qui lui est appliquée. Elle ne dépend que de la variable symbolique
p et des paramètres physiques du système. Elle représente l’équation différentielle reliant l’entrée et
la sortie.
E (p) S(p)
H (p)
Définition 4.6. En factorisant chaque polynôme par le terme de plus petit degré on obtient la
forme canonique :
K 1 + ... p + ... p2 + ··· + ... pm
H (p) = α
p 1 + . . . p + . . . p 2 + · · · + . . . p n−α
Avec :
K : gain statique
α : classe du système.
Application 4.4
1 Pour le moteur à courant continue déjà étudié, déterminer la forme canonique de sa fonction
de transfert ainsi que l’ordre , classe et le gain statique.
65
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
2 + 3p + 5p 2
2 Soit la fonction de transfert suivante : H (p) = . répondre à la même question
3p 2 + 4p 3 + 7p 5
précédente.
Des composants sont en série lorsque la sortie d’un composant est l’entrée du suivant.
La fonction de transfert équivalente de composants en série est égale au produit des fonctions de
transfert de chacun des composants.
L’étude des solutions des équations différentielles à coefficients constants permet de montrer que la
stabilité est assurée si les racines du dénominateur D(p) de la fonction de transfert sont à partie
réelle strictement négative. Les coefficients du dénominateur sont alors tous de même signe.
Théorème 4.3. Un modèle stable est nécessairement de classe ≤ 0 avec des coefficients au dénomi-
nateur strictement de même signe (pas de termes nuls).
66
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Ces conditions sont suffisantes pour des modèles d’ordre 1 et 2. Pour des modèles d’ordre 3 ou su-
périeur, il existe des conditions supplémentaires sur les coefficients.
s(t ) 12
s(t )
8
6 8
1ér ordre Stable
1ér ordre instable
t (s) t (s)
Dans les conditions de Heaviside et le domaine de Laplace, la réponse s’écrit : S(p) = H (p)E (p) . Il
est donc nécessaire de connaître la transformée de l’entrée pour déterminer celle de la réponse.
E0
R On rappelle que la transformée de Laplace d’un échelon d’amplitude E 0 est .
p
Théorème 4.4. Si la valeur finale d’une fonction s(t ) existe, le théorème de la valeur finale permet
de la calculer à partir de sa transformée de Laplace :
67
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Application 4.5
Soit un système stable de classe 0 modélisé par la fonction de transfert H (p) soumis à un échelon
1 + b1 p + · · ·
d’amplitude E 0 : H (p) = K et E (p) = Ep0
1 + a1 p + · · ·
Le théorème de la valeur finale donne :
E0
s(+∞) = lim s(t ) = lim pS(p) = lim p H (p) = lim H (p)E 0 = K E 0
t →+∞ p→0+ p→0+ p p→0+
Théorème 4.5. Pour un système stable de classe 0, de gain statique K , la variation finale pour une
entrée en échelon d’amplitude E 0 est K E 0 .
4.8.3 Variation finale d’un système stable de classe négative soumis à un échelon
1 + b1 p + · · ·
Si le système est de classe négative : H (p) = K p −α
1 + a1 p + · · ·
d’où : s(+∞) = limp→0+ H (p)E 0 = 0.
Théorème 4.6. Pour un système stable de classe négative (dit aussi avec dérivateurs) la variation
finale pour une entrée en échelon est nulle.
Considérons un système à deux entrées, notées E (p) et P (p) dans le domaine de Laplace. Si le modèle
est linéaire alors :
S(p) = H1 (p)E (p) + H2 (p)P (p)
68
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Avec
¯
S(p) ¯¯ ¢
H1 (p) = (définie avec P (p) = 0
E (p) ¯P (p)=0
¯
S(p) ¯¯
H2 (p) = (définie avec E (p) = 0 )
P (p) ¯E (p)=0
La sortie du système est obtenue en additionnant les réponses à chaque entrée.
Théorème 4.7. Considérons un système asservi stable et les performances pour des entrées en éche-
lon :
le système est précis en poursuite pour une entrée en échelon si la fonction associée est de classe 0
et de gain statique unitaire ( K = 1 ) ;
le système est insensible aux perturbations pour une entrée en échelon si les fonctions associées
sont de classes négatives.
le système est considéré comme une « boite noire ». À partir d’un état stabilisé, il est soumis à un
échelon d’amplitude connue sur une unique entrée ;
Nous allons nous intéresser à des réponses assimilables à celles d’un gain, d’un intégrateur, d’un
69
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Définition 4.8. Les systèmes du premier ordre sont régis par une équation différentielle de la forme
suivante :
d s(t )
τ + s(t ) = K e(t ).
dt
Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert de ce système est donc donnée par :
S(p) K E (p) K S(p)
MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
H (p) = = H (p) =
E (p) 1 + τp 1 + τp
On note :
Théorème 4.8. On appelle réponse à un échelon, l’expression de la sortie s(t ) lorsque on soumet le
système à un échelon d’amplitude E 0 . Lorsque E 0 = 1 (1/p dans le domaine de Laplace) on parle de
réponse indicielle. Ainsi, dans le domaine de Laplace :
E0 K
S(p) = E (p)H (p) = .
p 1 + τp
Analytiquement, on montre que :
³ t
´
s(t ) = K E 0 1 − e − τ
Application 4.6
70
est une impulsion d’amplitude K E0 :
s(t ) = K E0 (t ) avec (t ) l’impulsion
2022 - 2023
de Dirac(1)
S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
s(t)
On retiendra : s(t)=0 pour t>0 t
s(t ) Tangente
à l’origine
0,95 × s(+ )
s(+ ) = K E0
0,63 × s(+ )
K >0
t
3
Théorème 4.9. La réponse d’un premier ordre à un échelon d’amplitude E 0 a les propriétés suivantes :
Temps de réponse à 5% : t r 5% ≈ 3τ
Variation finale : K E 0
R On observe que :
Méthode 4.10. Conditions pour que la réponse à un échelon s’apparente à celle d’un premier ordre :
pas de dépassement ;
72
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Application 4.7
1
0.040 0.044 0.048 0.052 0.056
t (s)
73
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Définition 4.9. Les systèmes du second ordre sont régis par une équation différentielle de la forme
suivante :
1 d 2 s(t ) 2ξ d s(t )
+ + s(t ) = K e(t )
ω20 d t 2 ω0 d t
Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert de ce système est donc donnée par :
S(p) K K
H (p) = = E (p) S(p)
MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
E (p) 2ξ p2 2ξ p2
1+ p+ 2 1+ p+ 2
ω0 ω0 ω0 ω0
On note :
Comme pour l’équation du premier degré, la solution de l’équation différentielle du second degré est
un résultat classique démontré en physique et mathématiques. La recherche de la solution conduit à
¡ ¢
déterminer les racines d’une équation du second degré de déterminant ∆ = 4ω20 ξ2 − 1 donnant des
réponses différentes suivant la valeur du facteur d’amortissement ξ. Si ξ ≥ 1 les racines sont réelles,
complexes sinon. Les équations temporelles sont données pour information.
Théorème 4.11. Si ξ > 1, un second ordre s’écrit aussi comme un produit de deux premiers ordres :
K 2ξ 1
H (p) = ¡ ¢¡ ¢ avec τ1 + τ 2 = et τ1 τ2 =
1 + τ1 p 1 + τ2 p ω0 ω0
Si ξ > 1, 1 la réponse est proche de celle d’un premier ordre de constante de temps τ2 retardée de τ1 .
Les équations des réponses temporelles sont :
· ¸
1 ¡ ¢
Si ξ > 1 : s(t ) = K E 0 1 + τ1 e −t /τ1 − τ2 e −t /τ2 pour t ≥0
τ2 − τ1
74
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
µ µ ¶ ¶
t −t /τ
Si ξ=1: s(t ) = K E 0 1 − 1 + e pour t ≥0 avec τ = ω10
τ
Application 4.8
75
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
p q
1 − ξ2
Avec ϕ = arctan et ωa = ω0 1 − ξ2
ξ
La forme générale d’une réponse oscillatoire amortie est une sinusoïde, de pulsation amortie
q
MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
ωa = ω0 1 − ξ2
Centrée sur la valeur finale et comprise entre deux exponentielles. textbfLa pseudo-période est la
durée entre deux oscillations :
2π
Ta =
ωa
Théorème 4.13. La réponse d’un deuxième ordre à un échelon d’amplitude E 0 a les propriétés sui-
vantes :
76
nt pas
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
t)) Pour ξ = 0, 69 : un seul dépassement > 1% qui vaut 5% et temps de réponse minimal.
s(t )
z < 0,69
z = 0,69 avec D1% = 5%
z =1 z >1
s(+ ) = K E0
Ta / 2 K >0
t
Ta / 2
Ta
Variation totale : s(+ ) = K E0
4.16 Abaque des dépassements
Pente à l'origine nulle
PasD k%
de dépassement pour z 1. Dépassements en nombre infini pour z<1
1
Pour z=0,69 : un seul dépassement >1% qui vaut 5% et temps de réponse minima
0.8 D1
D2
0.5 D3
0.4
D4
La valeur du kième dépassement relatif est donnée par l’abaque en annexe ou une formu
0.3 D5
D6
0.2
D7
D8
duit
on du ξ
L’abaque0.01
montre qu’à
0.02 un facteur
0.03 d'amortissement
0.05 0.1 correspond
0.2 un temps
0.3 0.4 0.5 de réponse
0.8 1 réduit.
ment.
Par conséquent, pour un même
F IGURE 4.3 –facteur z, depassments
Abaque des plus 0 augmente, plus tr
relatifs en fonction ξ diminue et donc plus le systèm
de5%
77
La valeur du k ième dépassement relatif est donnée par l’abaque 4.3 ou la formule suivantes :
La valeur du dépassement relatif d’ordre k est :
−ξ · kπ
p
2
D k% = e 1−ξ
Pour certains systèmes, il est impératif que le temps de réponse du système soit faible.
À condition que le système soit stable, la rapidité est caractérisée, pour une entrée en échelon, par la
MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
durée que met le système pour que la sortie soit suffisamment proche de sa valeur finale et ne plus
s’en éloigner.
Définition 4.10. Par convention, le critère caractérisant la rapidité d’un système stable est le temps
de réponse à 5% noté t r 5% . On définit la bande des 5% par l’intervalle :
[s ∞ − 0, 05∆s ∞ , s ∞ + 0, 05∆s ∞ ]
Le temps de réponse à 5% est la durée mise par la grandeur de sortie pour rentrer dans la bande
des 5% et ne plus en sortir.
Il n’existe pas d’expression simple (comme dans le cas d’un premier ordre) qui permet de calculer
tr5% .
On utilise l’abaque 4.4 qui nous donne la valeur du temps de réponse réduit (= t r 5% ω0 ) en fonction
du facteur d’amortissement ξ.
t r 5 % · ω0
300
100
50
30
10
ξ
1
0.01 0.05 0.1 0.5 0.7 1 5 10 50
78
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Théorème 4.14. Le temps de réponse réduit t r 5% · ω0 , sans unité, ne dépend que du facteur d’amor-
tissement ξ :
Lorsque ξ = 0, 69 alors t r 5% · ω0 ≈ 3 ;
L orsque ξ = 1 alors t r 5% · ω0 ≈ 5 ;
Application 4.9
4 Que vaut le temps de réponse réduit pour ce facteur d’amortissement ? Indiquer approxima-
tivement le point d’entrée dans le tube.
79
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Méthode 4.15. Conditions pour que la réponse à un échelon s’apparente à celle d’un deuxième
ordre : existence valeur finale ;
Avec réponse oscillatoire amorti (ξ < 1), s’il existe des dépassements ;
Méthode 4.16. Pour un modèle du deuxième ordre avec dépassements, sont identifiés :
ω0 à partir de la durée entre deux extrémums. On en déduit la pseudo période T a puis ω0 par la
p
relation ωa = ω0 1 − ξ2 .
R La valeur de t r 5% et l’abaque du temps de réponse réduit 4.4 sont utilisés lorsque la valeur du
premier dépassement n’est pas mesurable avec précision.
80
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Méthode 4.17. Pour un modèle du deuxième ordre sans dépassements, on suppose la courbe as-
similable à un premier ordre de constante de temps τ2 ayant un retard τ1 ; hypothèse valable si
τ2 /τ1 > 3 (à vérifier). Les caractéristiques sont alors déterminées ainsi :
1 2ξ
ξ et ω0 sont déterminés par identification : = τ1 τ2 et = τ1 + τ2 .
ω20 ω0
Application 4.10
50
40
30
20
10
0.05 0.10 0.15 0.20 0.25
t (s)
81
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Application 4.11
12
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
t (s)
82
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
83
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Exercise 1 ⋆⋆⋆⋆
1 Déterminer sous forme canonique, les fonctions de transfert des systèmes modélisés par les
équaticns différentielles ci-dessous. En déduire pour chacune le gain statique, la classe et l’ordre
du système. Indiquer si le modèle est stable.
d s(t )
(a) 7 + 3s(t ) = 5e(t )
dt
TD4 : MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
d 2 s(t ) d s(t )
(d) M 2
= −f + i e(t )
dt dt
Exercise 2 ⋆⋆⋆⋆
La modélisation (équation thermique) d’un four thermique est décrite par l’équation différentielle
suivante :
d 2 θ(t ) d θ(t )
2 2
+ 6α + 4α2 θ(t ) = K u(t )
dt dt
avec : u(t) tension d’alimentation de la résistance et θ(t) température du four. α et K constantes
réelles, positive pour K .
On suppose les conditions de Heaviside.
1 Déterminer la fonction de transfert H (p) du système sous forme canonique. Sous quelle condi-
tion le modèle est-il stable ?
2 Sachant que u(t ) est un échelon d’amplitude U0 , donner l’expression de u(t ) puis U (p)
84
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Exercise 3 ⋆⋆⋆⋆
La camera PTZ est une caméra étanche, dotée d’un socle aimanté permettant de la positionnée sur
un véhicule. Voir vidéo suivant pour mieux comprendre le fonctionnement du système.
2 En déduire, si sa réponse à un échelon est non oscillatoire ou oscillatoire amortie. Si elle est défi-
nie, indiquer la valeur de la pseudo-période notée T a .
85
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Exercise 4 ⋆⋆⋆⋆
E XTRAIT DE L’ EXAMEN DE S1 2021 - 2022
Exercise 5 ⋆⋆⋆⋆
E XTRAIT DE L’ EXAMEN DE S1 2020 - 2021
86
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
transparente et avec des matières premières recyclées (si possible) ou du moins issues de mines
gérées dans le respect des conditions de vie des populations locales.
La capacité de la batterie du dernier modèle, le Fairphone 2, produit depuis fin 2015, est de 2420
milliampères-heures (mAh) d’après le fabriquant. Le smartphone se charge sur secteur via un char-
geur dont la tension de sortie est de 9V . On suppose que la charge de la batterie suit le comporte-
ment suivant :
d c(t )
+ 6, 9 × 10−4 c(t ) = 1, 9 × 10−1 u(t )
dt
C (p)
2 Écrivez la fonction de transfert H (p) =
U (p)
4 Tracez l’allure de la charge du Fairphone c(t ) au cours du temps lorsqu’il est branché au chargeur
en précisant clairement les points caractéristiques
Une fois le chargeur débranché, le comportement de la charge de la batterie ne peut plus être repré-
senté par la même équation différentielle. La décharge de la batterie n’est alors due qu’à la consom-
mation énergétique du smartphone. On peut alors écrire :
d c(t )
= −p c (t ) où p c (t ) est la puissance consommée
dt
Exercise 6 ⋆⋆⋆⋆
Des colis livrés par une entreprise sont protégés à l’aide d’un film transparent mis en place par une
banderoleuse à plateau tournant.
Pour limiter les effets dynamiques qui pourraient endommager le contenu des colis, on désire
contrôler l’accélération γ(t ) d’un point situé sur la périphérie du plateau tournant, à partir d’une
87
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
consigne d’accélération γc (t ).
TD4 : MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
On pose Γ(p) la transformée de Laplace de l’accélération γ(t ). On modélise le système par la fonc-
tion de transfert en poursuite H (p) :
Γc (p) Γ(p)
H (p)
On suppose que : γc (0) = γ(0) = 0 m·s−2 . À t = 0 s, on soumet le modèle à une consigne en échelon
d’amplitude +200 m · s−2 .
Premier réglage
88
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Deuxième réglage
Troisième réglage
89
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Exercise 7 ⋆⋆⋆⋆
E XTRAIT DE L’ EXAMEN DE S1 2020 - 2021
Des essais sont réalisés sur un système de portes en verre rétractables permettant de filtrer et sécu-
riser, à l’aide de badge, l’accès aux bureaux d’une administration ou d’une entreprise.
Le système, encore en phase de validation, est soumis à différents essais correspondant à différents
réglages. Pour chacun d’entre eux, l’évolution de la distance parcourue latéralement par la porte par
rapport à la position de départ (0m) est mesurée en fonction du temps (en seconde).
Pour chacun de ces essais, la consigne de déplacement latéral imposée est de 1 m. Les résultats
TD4 : MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
obtenus sont présentés ci-après. Sur le logiciel utilisé pour réaliser les essais, l’axe des abscisses est
en seconde, l’axe des ordonnées est en mètres.
(c) Évaluer la performance de précision en calculant l’erreur statique ϵr et dire si le système est
précis à 100% ou non.
(d) Calculer le premier dépassement absolue et relatif (s’il existe bien sur).
2 Parmi les quatre réglages précédents préciser le réglage qui respecte mieux le cahier de charges.
90
1.5
2
2022 - 2023
1.5
1
Premier réglage
1
Troisième réglage
0.5
0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 2
0.8
S CIENCES INDUSTRIELLES
1.5
0.5
0.2
91
TD4 : MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT
Chapitre
5
MODÉLISER UN SLCI AVEC UN SCHÉMA BLOC
Définition 5.1. Un système asservi est un système capable d’élaborer de manière autonome sa
grandeur de commande à partir d’une valeur de consigne et d’une mesure de la réponse avec un
capteur.
!
Un système asservi est nécessairement bouclé, mais la réciproque n’est pas vraie.
92
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
S ′ (p)
Capteur+adapteur
Constituant Fonction
Mesurer et traduire la réponse en un signal utilisable par l’unité de commande. Il est dans la
Capteur
boucle de retour.
Corriger l’écart afin de générer un signal de commande pour améliorer les performances du
Correcteur
système (stabilité – rapidité – précision). Il est après le comparateur..
Le bloc : qui représente un constituant du système asservi (interface H/M, capteur, actionneur, ...),
une opération mathématique ou un changement d’unité.
Entrée Sortie
Fonction de transfert
93
comporte un seul
orte
eul fluxun
de seul
MPSI& PCSI
sortie. S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
x de sortie.
prélèvement
Le comparateur (soustracteur ou sommateur) qui comporte plusieurs entrées mais une seule
(soustracteur ou 𝐸1
sortie. Ces entrées peuvent être additionnées ou soustraites.
omporte plusieurs 𝐸2 + 𝑆
le sortie. +
𝐸 -
tracteur ou
être additionnées 1 𝑆 = 𝐸1 + 𝐸2 − 𝐸3
te plusieurs 𝐸3
𝐸2 + 𝑆
ie. +
-
additionnées 𝑆 = 𝐸1 + 𝐸2 − 𝐸3
chaîne de retour
𝐸3
e pouvoir déterminer plus facilement la fonction de transfert d’une activité d’un
ation schéma-bloc, en plus de s’appuyer sur la structure chaîne de puissance /
met en évidence le modèle de chacun des constituants intervenant dans
5.4 Interface homme machine : IHM
e de retour
oir déterminer
n perturbé, plus facilement
la représentation
Selon le schéma-bloc générald’unlasystème
d’un fonction
asservissement de transfert
asservi d’une activité
: par schéma-bloc est la d’un
chéma-bloc, en plus de s’appuyer sur la structure chaîne de puissance /
K capt
en évidence le modèle deε(p) = E ′ (p) −des
chacun S ′ (p)constituants
= K I H M E (p) − intervenant
S(p) dans
K red
Chaîne directe
𝐸(𝑝) 𝐸′(p) 𝑈(𝑝)
ɛ(𝑝) 𝑆(𝑝)
consigne image de la commande
écart réponse
consigne
Modèle de connaissance
Chaque équation est représentée par un bloc qui contient sa fonction de transfert.
Exemple
Équation Transformée en
d’équation à Schéma-bloc
temporelle Laplace
modéliser
Chaque équation est représentée par un bloc qui contient sa fonction de transfert.
Exemple
Équation Transformée en
d’équation à Schéma-bloc
temporelle Laplace
modéliser
réducteur
𝛩(𝑝) 𝛺(𝑝)
𝑑𝜃(𝑡) 𝑝
𝜔(𝑡) = 𝛺(𝑝) = 𝑝 𝛩(𝑝)
𝑑𝑡
Loi entre vitesse et
position
1 𝛺(𝑝) 1 𝛩(𝑝)
𝜃(𝑡) = ∫ 𝜔(𝑡)𝑑𝑡 𝛩(𝑝) = 𝛺(𝑝)
𝑝 𝑝
Pour étudier ou prévoir le comportement d’un SLCI asservi, il est nécessaire de connaître sa fonction
de transfert globale.
Celle-ci est obtenue à partir des différentes fonctions de transfert de chacun de ses constituants. Il est
donc indispensable de connaître les règles d’association et de simplification des schémas-blocs.
96
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
!
La simplification éloigne le modèle, de la structure réelle du système.
S(p)
En appliquant la formule de Black dterminer H (p) = dans les deux cas suivants :
E (p)
E (p) ε(p) S(p) E (p) ε(p) S(p)
+ H1 (p) − H1 (p)
+ +
R(p) R(p)
H2 (p) H2 (p)
97
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
!
Pour modifier un schéma-blocs, il faut s’assurer que lorsque on modifie une partie du schéma,
les grandeurs d’entrée et de sortie sont identiques avant et après la transformation.
H2 (p)
H2 (p)
98
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
E 2 (p) E 2 (p)
E (p) − S(p) E (p) − S(p)
+− + ⇔ + +−
E 1 (p) E 1 (p)
E (p) S(p)
H1 (p) +− D(p)
R(p)
E (p) S(p)
+− H1 (p) D(p)
1
R(p)
H1 (p)
99
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
H2 (p) H2 (p)
R(p)
R(p) H1 (p)
MODÉLISER UN SLCI AVEC UN SCHÉMA BLOC
!
Attention : On ne peut pas permuter un point de prélèvement et un comparateur !
Application 5.2
Soit un moteur à courant continue, on donne ci-après les équations régissant son fonctionne-
ment :
d i (t )
u(t ) = e(t ) + R · i (t ) + L
dt
e(t ) = k e · ω(t )
c(t ) = kC · i (t )
d ω(t )
J eq + f eq ω(t ) = c(t ) − c r (t )
dt MPSI
A partir des quatre équations du MCC, compléter le schéma bloc ci-dessous :
𝐶𝑟𝑒 (𝑝)
U(p) Ω𝑚 (𝑝)
-
+ +
-
Ω𝑚 (𝑝) 𝐸(𝑝)
𝐸(𝑝) = 𝐾𝑒 Ω𝑚 (𝑝)
𝐾𝑒
Ωm (p)
En prenant C r e (p) = 0 déterminer H (p) = U (p) et mettre la fonction sous la forme canonique.
5.9.1 Perturbation
Pour qu’un système réponde correctement aux besoins de l’utilisateur, il est important que les per-
formances (stabilité, rapidité et précision) ne varient pas quels que soient les phénomènes exté-
rieurs dit « perturbations » qui pourraient les perturber.
Exemples perturbations : vent pour un bateau, ouvrir une fenétre pour un climatiseur etc...
101
Consigne
Une perturbationde
est Cap
capune entrée non fournie par l’utilisateur.
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Naviguer
Pilote automatique de bateau
ɛ(𝑝) 𝑈(p) 𝑃(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐸′(𝑝)
2.2 𝐸(𝑝) Schéma-bloc
image de la d’un
écartsystème perturbé
commande perturbation réponse
consigne
consigne
On appelle perturbation, toute cause susceptible de modifier la sortie
𝐾𝐼𝐻𝑀 indépendamment du signal de commande.
C(p) -
+ 𝐻1 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝) 𝐾𝑟𝑒𝑑
-
Dans le modèle d’un système asservi, la perturbation est généralement une entrée qui
vient modifier la chaîne directe au travers d’un soustracteur. Transmetteur
Interface Correcteur Préactionneur
Homme-Machine
Une perturbation est une entrée non fournieActionneur
par l’utilisateur. Effecteur
𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 Transmetteur
𝑆′(𝑝)
image de la 𝑃(𝑝)
MODÉLISER UN SLCI AVEC UN SCHÉMA BLOC
𝑅(𝑝)
Pour prévoir la stabilité d’un modèle perturbé, il suffit d’étudier la stabilité de chaque fonction de
transfert associée à chaque entrée.
La valeur finale de la réponse d’un modèle stable soumis à plusieurs entrées en échelon est égale à
X X
s∞ = si = Ki Ei ∞
Cette valeur permettra de déterminer l’erreur en régime permanent, et de prévoir la précision d’un
modèle perturbé soumis à des entrées en échelon.
103
Objectif : déterminer les actions fournies par les vérins afin de dimensionner ces derniers.
E(p) A(p)
+ S(p)
+ +
4.
C(p) D(p) F(p)
- Système asservi
+ avec boucles
- dépendantes
B(p)
TD5 : MODÉLISER UN SLCI AVEC UN SCHÉMA BLOC
E B + C S
A D
+ +
S(p) +
1. Déterminer la fonction de transfert H(p) = .
E (p)
B
S(p)
Déterminer la fonction de transfert H(p) = .
E (p)
E(p) + S(p)
système asservi est représenté par G1(p)
+ - le schéma-bloc suivant : +- G2(p)
H2(p)
E(p) + S(p)
+- G1(p)H1(p) +- G2(p)
S(p)
2. Déterminer la fonction de transfert H(p) = .
Exercise 2 E (p)
⋆⋆⋆⋆ H2(p)
Une grande partie des pièces mécaniques utilisées aujourd’hui’hui passent dans un centre d’usi-
Pournage dans
alléger le but
l’écriture d’effectuer
des différentes
calculs, on pourra noter Gopérations d’enlèvement de matière en fraisage.
H (p)
1 , G2 , H1 … les fonctions G1 (p), G2 (p), H1 (p) …
Un outil (fraise) est mis en rotation par un moteur et va usiner les surfaces de la pièce à travailler.
Une table support surde
laquelle S(p) la pièce à usiner présente un mouvement d’avance
est Hmaintenue
2. Déterminer la fonction transfert (p) = .
E (p)
permettant à l’outil de réaliser les surfaces voulues.
5. Système asservi perturbé
104système asservi, comportant deux entrées E(p) et P(p) , et une sortie S(p) , est représenté par le schéma-bloc suivant :
Un
r alléger l’écriture des calculs, on pourra noter G1 , G2 , H1 … les fonctions G1 (p), G2 (p), H1 (p) …
P
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Dernière mise à jour Systèmes régis par une équa. Denis DEFAUCHY
a maîtrise de la découpe de l’outil passe par un contrôle précis de la vitesse d’avance, vitesse obte-
27/01/2020 diff. du 1° et 2° ordre TD4
nue par l’intermédiaire d’un asservissement en vitesse, objet de cette étude.
LaLamise
miseenenmouvement
mouvementdedelalatable
table(avance)
(avance)est
estréalisée
réaliséeààl’aide
l’aided’un
d’unmoteur
moteurà àcourant
courantcontinu
continurégi
régipar
les équations suivantes :
par les équations suivantes :
𝑑𝑖(𝑡)
(1) 𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡 Equations électriques du moteur à
(2) 𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜔𝑚 (𝑡) courant continu
Avec :
Dans le cadre de cette étude, nous négligerons les frottements, l’inductance du moteur et considé-
- 𝑢(𝑡) : Tension d’entrée aux bornes du moteur (𝑉)
rerons qu’il n’y a pas de couple résistant. On donne :
- 𝑒(𝑡) : Force contre électromotrice (𝑉)
- 𝑖(𝑡) : Intensité (𝐴) R = 0, 45Ω
−1
- 𝜔𝑚 (𝑡) : Vitesse de rotation du moteur V ·𝑠rad)−1 · s
(𝑟𝑎𝑑.
k e = 0, 169
- 𝑐𝑚 (𝑡) : Couple moteur (𝑁. 𝑚)
k c = 0, 17 Nm/A
- 𝑐𝑓 (𝑡) : Couple de frottement (𝑁. 𝑚)
J = 0, 01 kg · m2
- 𝑐𝑟 (𝑡) : Couple résistant (𝑁. 𝑚)
A sa- tension nominalede
𝐿 : Inductance Unom = 60 V,
la bobine le moteur tourne à sa vitesse nominale Ωnom = 355rad/s.
(𝐻)
−1
Une 𝑓 : coefficient
- consigne de vitesse Vc est envoyée
de frottement (𝑁. 𝑚. 𝑠.qui
au système
visqueux 𝑟𝑑la convertie
) par l’intermédiaire d’un gain
k v -= 10𝐽 en
: Inertie équivalente
une tension en rotation
de consigne de l’arbre
Uc . Cette tensionmoteur (𝐾𝑔. 𝑚2 )à la tension image de la vitesse
est comparée
- 𝑅 : Résistance électrique du moteur (𝛺)
de déplacement de la table Vt mesurée par un capteur de vitesse de gain k v avant d’être imposée
- 𝐾𝑒 : Constante de force contre-électromotrice (𝑉. 𝑟𝑎𝑑−1 . 𝑠)
aux bornes du moteur de fonction de transfert Hm (p). En sortie du moteur, un système de vis à billes
- 𝐾𝑐 : Constante de couple (𝑁. 𝑚. 𝐴−1 )
permet de transformer la vitesse de rotation de l’arbre moteur Ωm en une vitesse de translation de
¡ −4
¢
: V t = k ve Ωm k ve = 7, 96.10 m/rad
Dans le cadre de cette étude, nous négligerons. les frottements, l’inductance du moteur et
la table. On a
Pour avoir dequ’il
considérerons bonnes
n’y aconditions de coupe,
pas de couple la vitesse d’avance doit être égale à Va = 0, 3m/s avec
résistant.
On
unedonne :
tolérance de 2%. Compte tenu des dimensions de la machine, cette vitesse doit être atteinte
¡ ¢ 𝑅 = 0,45 𝛺
en moins d’une seconde t r 5% et sur une distance de moins de 15 cm. La vitesse peut dépasser la
𝑘𝑒 = 0,169 𝑉. 𝑟𝑎𝑑 −1 . 𝑠
vitesse de consigne de quelques pourcents avant de se stabiliser au plus près de la consigne. Enfin,
𝑘𝑐 = 0,17 𝑁𝑚/𝐴
l’intensité moteur ne doit pas dépasser 35𝐽 A=au risque
0,01 𝑘𝑔.de
𝑚2le détériorer.
A sa tension nominale 𝑈𝑛𝑜𝑚 = 60 𝑉, le moteur tourne à sa vitesse nominale 𝛺𝑛𝑜𝑚 = 355 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
É TUDE DU MOTEUR
Une consigne de vitesse 𝑉𝑐 est envoyée au système qui la convertie par l’intermédiaire d’un gain 𝑘𝑣 =
105
10 en une tension de consigne 𝑈𝑐 . Cette tension est comparée à la tension image de la vitesse de
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Ωm (p)
2 Déterminer la fonction de transfert du moteur Hm (p) =
Um (p)
Km
3 Mettre cette fonction de transfert sous la forme d’un système du premier ordre Hm (p) =
1 + Tm p
en précisant expression littérale et valeur numérique de K m et Tm
4 En déduire le modèle simple du moteur composé d’un bloc reliant Ωm (p) et U (p)
TD5 : MODÉLISER UN SLCI AVEC UN SCHÉMA BLOC
5 Vérifier que la vitesse de rotation nominale Ωnom du moteur lorsqu’il est soumis à un échelon en
tension égal à sa tension nominale est correcte.
On donne la courbe de réponse du moteur à un échelon à sa tension nominale.
400
Ωm en rad/s
350
300
250
200
150
100
50
t en s
Vt (p)
8 En déduire la fonction de transfert H (p) = du système.
Vc (p)
K
9 Mettre cette fonction de transfert sous la forme d’un système du premier ordre H (p) = en
1+T p
106
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
10 En déduire le modèle simple du système composé d’un bloc reliant Vt (p) et Vc (p)
K′
16 Mettre la fonction de transfert sous la forme H ′ (p) =
1 + T ′p
17 En déduire le modèle simple du système composé d’un bloc reliant Vt (p) et Vc (p)
19 Comment faire pour que l’écart statique soit le plus faible possible.
On propose ci-dessous une courbe donnant l’intensité maximale entrant dans le moteur en fonc-
tion du facteur A :
60
Intensité max en A
50
40
30
20
10
Facteur A
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
107
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
20 Compte tenu du cahier des charges, préciser la valeur limite A max que l’on peut prendre
21 En déduire les performances les meilleures que ce correcteur permet d’atteindre et conclure vis-
à-vis du cahier des charges.
Exercise 3 ⋆⋆⋆⋆
Exercice 1 : MODELE D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU
E XTRAIT DU DS 2 2021 - 2022
On s'intéresse à une chaine d'énergie composée d'un motoréducteur entraînant une charge.
TD5 : MODÉLISER UN SLCI AVEC UN SCHÉMA BLOC
R L
i(t)
Jm Jr
Cm (t) r
fm
u(t) e(t)
ωm (t) Jc
Cr (t)
fc
MCC
ωr (t)
réducteur
On s’intéresse àGrandeurs
une chaine d’énergie
mécaniques : composée d’un moto-réducteur entraînant une charge.
ωm (t) : vitesse angulaire du moteur [rad/s]
Grandeurs mécaniques
Jm , Jr , Jc : d’inerties respectifs du moteur, du réducteur et de la charge [kg m²]
: moment
fm , fr , fc : coef de frottements visqueux respectifs du moteur, du réducteur et de la charge
− ωm (t ) : vitesse angulaire du moteur [rad/s]
[Nm/(rad/s)]
Cr (t) : couple résistant appliqué au niveau de la charge [Nm]
r : rapport de réduction du réducteur de vitesse
− J m , J r , J c :Jeq
moment d’inerties
: moment d’inertierespectifs du
équivalent de la moteur,
chaîne du ramenée
cinématique réducteur etmoteur
à l'arbre de la[kgcharge
m²] [k g .m 2 ]
feq : coef de frottements visqueux équivalent de la chaîne cinématique ramené à l'arbre moteur
[Nm/(rad/s)]
− f m , f r , f c :Crecoef
(t) de frottements
: couple visqueux
résistant équivalent ramené respectifs
à l'arbre moteurdu moteur, du réducteur et de la charge
[Nm]
[Nm/(rad/s)]
Grandeurs électriques :
108
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Grandeurs électriques :
𝐶𝑚(t
Cm )=
(𝑡) =K i (t )
𝐾𝑡 t𝑖(𝑡)
Equation mécanique :
Principe fondamental de la dynamique appliqué à l'arbre moteur :
− Équation mécanique : Principe fondamental de𝑑𝜔
la𝑚dynamique appliqué à l’arbre moteur :
𝐶𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟𝑒 (𝑡) = 𝐽𝑒𝑞 (𝑡) + 𝑓𝑒𝑞 𝜔𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
A l'instant initial : d ωm (t )
C m (t ) −C r e (t ) = J eq + f eq ωm (t )
𝑖(0− ) = 0 A dt
𝜔𝑚 (0− ) = 0 rad/s
1 En précisant l’hypothèse utilisée, appliquer la transformée de Laplace aux quatre équations du
moteur. On notera
Question 1 : que Ω est
Expliquer la majuscule
brièvement le nom de de ω. des quatre équations et ce qu'elles représentent.
chacune
Question 2 : En précisant l'hypothèse utilisée, appliquer la transformée de Laplace aux 4 équations du moteur. On
notera que Ω est la majuscule de ω.
2 Compléter le schéma-bloc suivant :
Question 3 : Reproduire et compléter le schéma-bloc suivant :
Cre (p)
Ωm (𝑝)
U(p)
+
-
+
-
6 Montrer que :
µ ¶
Kt R L
1+ p
K e K t + R f eq K e K t + R f eq R
Ωm (p) = U (p) − C r e (p)
R Jeq + L f eq L Jeq 2
R J eq + L f eq L J eq
1+ p+ p 1+ p+ p 2
K e K t + R f eq K e K t + R f eq K e K t + R f eq K e K t + R f eq
¡ ¢
Écrire l’équation précédente sous la forme7Ω
tion 9 : Ecrire l’équation précédente sous la forme Ω𝑚
m (p)
(𝑝)= F 1 (p) F 2 (p)U (p) −C
= 𝐹1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝)𝑈(𝑝) − 𝐶𝑟𝑒 (𝑝))
( r e (p) et compléter le le
et compléter
schémasuivant.
schéma suivant :
Cre (p)
U(p) Ωm (𝑝)
-
F1 (p) + F2 (p)
ifie que les deux fonctions ont le même dénominateur, c'est de lui que dépend la stabilité du système.
En suivant
tion 108 : En suivant une
une démarche
démarched'identification
d’identification 1 (p))
dede𝐻1H(𝑝) avec
avec unun deuxième
deuxième ordre
ordre de de classe
classe 0 de
0 de la laforme
𝐾 K
forme 2𝑧 1 montrer que :montrer que :
1+𝜔 𝑝+ 2𝑝2
0 𝜔0 2ξ 1
1+ p + 2 p2
ω0 ω0𝐾 = 𝐾𝑡
𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞
1 𝑅𝐽𝑒𝑞 +𝐿𝑓𝑒𝑞 𝐾 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 en (rad/s)/V
𝑧=
2 √𝐽
𝑒𝑞 L(𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞 )
𝑧 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑′𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝜔0 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒 en rad/s
𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞
𝜔0 = √
{ 𝐽𝑒𝑞 L
𝐿
= : la constante de temps électrique
𝑅
𝑅𝐽𝑒𝑞
= 110 : la constante de temps mécanique
𝐾𝑒 𝐾𝑡 +𝑅𝑓𝑒𝑞
hèse : - On suppose que 𝑇 ≪ 𝑇 , et donc on néglige l'inductance L = 0 𝑚𝐻 (la tension aux bornes de
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Kt
K= en (rad/s)/V
K e K t + R f eq
1 R J eq + L f eq
ξ= q
2 J L ¡K K + R f ¢
eq e t eq
s
K e K t + R f eq
ω0 =
J eq L
en rad/s
L R J eq
Soit Te = : la constante de temps électrique et Tm = la constante de temps méca-
R K e K t + R f eq
nique.
− On néglige le frottement f eq = 0 Nm/(rad/s) (le couple dû aux frottements visqueux est très
faible devant le couple électromagnétique).
− Le champ magnétique généré par le stator est réalisé par un aimant permanent K e = K t = K
On donne :
111
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
10 Calculer Te et Tm . A-t-on Te ≪ Tm ?
11 Calculer K m , ωm∞ et t r 5%
Exercise 4 ⋆⋆⋆⋆
Le comportement dynamique d’un vélo est modélisé par les équations suivantes :
TD5 : MODÉLISER UN SLCI AVEC UN SCHÉMA BLOC
I
vel o θ̈(t ) = m · g · L 1 sin θ(t ) − I 2 ϕ̈(t )
I ϕ̈(t ) = C (t )
2 m2
On se focalisera sur des petites variations de l’angle θ, ainsi on pourra utiliser l’approximation
sin θ(t ) ≈ θ(t ).
2 En supposant les conditions initiales nulles, exprimer les équation issues de la modélisation mé-
canique dans le domaine de Laplace.
θ(p)
3 Déterminer la fonction de transfert Hvelo (p) =
ϕ̇(p)
Le moteur à courant continu entrainant la roue à réaction est modélisé par les équation ci-dessous.
Un moteur à courant continu est mis en rotation grâce à une force magnétique : la force de Laplace.
Cette force s’applique à un conducteur parcouru par un courant et placé dans un champ magné-
tique.
112
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
Un moteur à courant continu est constitué d’un circuit d’induit (rotor) soumis à un champ magné-
tique créé par le stator. Les moteurs d’asservissement de petite puissance utilisent en général un
aimant permanent pour créer ce champ. Le moteur à courant continu est alors commandé par une
tension u m (t ) au borne de l’induit. L’induit est équivalent à un circuit R − L en série.
R : la résistance de l’induit ;
i (t ) : le courant absorbé par l’induit ;
L : l’inductance de l’induit ;
ωm (t ) : la vitesse angulaire de l’arbre ;
J : l’inertie (inertie propre du moteur + iner-
tie de la mécanique entraînée) ; C m (t ) : le couple moteur ;
On suppose que la roue à réaction ne subit que le couple du moteur C m (t ) en effectuant un bilan en
moment autour de son axe de rotation. Du fait des faibles mouvement on se ramènera à un principe
fondamental de la dynamique appliqué à un solide en rotation autour d’un axe fixe.
d ωm (t )
C m (t ) −C r (t ) − f · ωm (t ) = J ·
dt
d i (t )
u m (t ) = e(t ) + L + R · i (t )
dt
e(t ) = K e · ωm (t )
C m (t ) = K c · i (t ).
5 Représenter le comportement du moteur à courant continu sous la forme d’un schéma bloc où
l’entrée correspondrait à Um (p) et la sortie Ωm (p).
113
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES 2022 - 2023
Ωm (p)
6 Calculer la fonction de transfert Hm (p) = et la mettre sous forme canonique. Pour assu-
Um (p)
rer le bon fonctionnement du vélo autonome il faudra contrôler la roue à réaction en vitesse et le
moteur de propulsion en position. C’est l’objet des deux parties suivantes.
Pour assurer la l’asservissement en vitesse de la roue à réaction un capteur magnétique à effet Hall
TD5 : MODÉLISER UN SLCI AVEC UN SCHÉMA BLOC
est utilisé en combinant des aimants permanent présents sur la roue à réaction.
Ωm (p) Km
On poser Hm (p) = = (a 1 , a 2 et K m sont des constantes ayant pu être
Um (p) 1 + a1 · p + a2 · p 2
identifiées dans la partie précédente) la fonction de transfert trouvée précédemment avec un
couple de perturbation nulle.
d ϕ(t )
ici ωm (t ) = = ϕ̇(t )
dt
¡ ¢
on suppose que le capteur de vitesse délivre une tension proportionnelle à la vitesse ϕ̇(t ) u ϕ (t ) ,
avec pour gain K v
La consigne ϕ̇c (t ) est amplifié par un gain d’adaptation K a pour délivré une tension u ϕc (t )
Les deux tensions u ϕc (t ) et u ϕ (t ) sont comparées plus amplifiées d’un gain K p v (correcteur pro-
portionnel en vitesse) pour correspondre à la tension d’alimentation du moteur.
On note ϕ̇(p) et ϕ̇c (p) les transformées de Laplace respectives de ϕ̇(t ) et ϕ̇c (t ).
7 Proposer une modélisation de cet asservissement sans tenir compte d’une perturbation.
ϕ̇(p)
9 Calculer la fonction de transfert H v (p) =
ϕ̇c (p)
114
C r (p)
X c (p) − X (p)
+− F + G
2022 - 2023 S CIENCES INDUSTRIELLES MPSI& PCSI
H
M ODÉLISATION DE L’ ASSERVISSEMENT EN POSITION DU MOTEUR
Q 15 : Donner les expression des blocs F , G et H en fonction de A, B , C , D, E , K p , K a , K ci n .
Q On
16 :souhaite
Montrer asservir
que X (p)en position
peut le vélo
s’exprimer selon
sous sa propulsion.
la forme X (p) = HOn
x (p)donne
· X c (p)la
+H structure de et
c (p) · C r (p) l’asservisse-
déterminer les
expressions de H x (p) et Hc (p) en fonction de F , G et H .
ment sur la figure suivante :
C r (p)
X c (p) ε(p) Um (p) − Ωm (p) β(p) X (p)
Ka +− Kp +− A B + C E K ci n
K c apt
Ce moteur est équipé d’un codeur incrémental qui mesure directement la position à la sortie du
moteur β(p).
3/3
La roue tourne à la même vitesse que l’arbre à la sortie du réducteur et possède un diamètre
notée D r .
11 Quelle relation dans le domaine temporelle relie ωm (t ) à β(t ). En déduire une expression de E .
115
µ ¶2
• La roue tourne à la même vitesse que l’arbre à la sortie du réducteur etD · K
possède
r r un diamètre notée D r .
J eqblocs
Q 10 : Déterminer les expression des = JA,mB+, C2et
· JDr oue K r2 + mdes
en fonction · paramètres R, L, K c , J eq , f et K e .
MPSI& PCSI S CIENCES INDUSTRIELLES
Q 11 : Quelle relation dans le domaine temporelle relie ωm (t ) à β(t ). En déduire2 une expression de2022 E.
- 2023
Q 16 : Montrer que X (p) peut s’exprimer sous la forme X (p) = H x (p) · X c (p) + Hc (p) · C r (p) et déterminer les
expressions de H x (p) et Hc (p) en fonction de F , G et H . C r (p)
X c (p) − X (p)
+− F + C r (p) G
X c (p) ε(p) Um (p) − Ωm (p) β(p) X (p)
Ka +− Kp +− A B + C E K ci n
H
D
C rpour
d ) Modélisation de l’asservissement en position angulaire du vélo (p)assurer sa stabilisation
M ODÉLISATION DE L’ ASSERVISSEMENT EN POSITION ANGULAIRE
L’asservissement Um (p)
ε(p) en position −par une centrale
angulaire du vélo autonome est assuré (p)
Ωminertielle β(p) direc-
qui permet
K a +− Kp +− A B + C E K ci n
tement de mesurer l’angle θ(t ). Elle possède un gain noté K .
L’asservissement en position angulaire du vélo autonome
ci est assuré par une centrale inertielle qui
On utilisera un correcteur que l’on notera C (p).
Onpermet
donnedirectement
la structure dede mesurer l’angle
l’asservissement θ(t ). Elle possède un gain noté K ci On utilisera un correc-
ci-dessous.
Qteur
17 : Compléter les différents
que l’on notera C (p). Onblocs manquant
donne en fonction
la structure des parties précédentes
de l’asservissement pour représenter la modé-
ci-dessous.
D
lisation de l’asservissement du velo autonome en stabilisation verticale.
17 Compléter les différents blocs manquant en fonction des parties précédentes pour représenter
délisation de l’asservissement en position 3angulaire
/3 du vélo pour assurer sa stabilisatio
la modélisation de l’asservissement du vélo autonome en stabilisation verticale.
sement en position angulaire du vélo autonome est assuré par une centrale inertielle qui
surer
116 l’angle θ(t ). Elle possède un gain noté K ci .