Electron I Que
Electron I Que
Electron I Que
2 Électrocinétique 19
2.1 De l’électromagnétisme à l’électrocinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Circuit électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.1 Notion d’impédance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.2 Classification des dipôles électrocinétiques . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.3 Modélisation d’un dipôle actif linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.4 Masse et terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Théorèmes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.1 Loi des nœuds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.2 Loi des mailles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.3 Théorème de Millman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3.4 Théorèmes de Thévenin et de Norton . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.5 Expressions de la puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4 Les dipôles électrocinétiques de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.1 La résistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.2 Le condensateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.3 La bobine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.4 Le circuit RLC série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5 Autres composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Table des matières 2
3 Filtres électroniques 46
3.1 Notion de filtre linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.1 Système linéaire et permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.2 Régime harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.3 Généralités sur les fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 Étude et représentation des fonctions de transfert fondamentales . . . . . . 53
3.2.1 Opérateurs élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.2 Fonction de transfert d’ordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.3 Fonction de transfert d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.4 Application à une fonction de transfert passe-bande . . . . . . . . . 56
3.2.5 Retour sur la réponse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3 Exemples de filtres passifs et leurs réalisations électroniques . . . . . . . . . 58
3.3.1 Amplification par une constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3.2 Filtre du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.3 Filtres du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4 Exercices (quelques solutions en annexe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4 L’amplificateur opérationnel 62
4.1 L’amplificateur opérationnel idéal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2 Montages de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.1 Montage amplificateur inverseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.2 Montage amplificateur non inverseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.3 Montage suiveur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.4 Montage soustracteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.2.5 Réalisation d’un dipôle à résistance négative . . . . . . . . . . . . . 66
4.2.6 Comparateur de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3 Application aux filtres actifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.1 Montages de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.2 Étude d’un filtre passe-bande actif : Sallen et Key . . . . . . . . . . 69
4.4 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.4.1 Limitation en tension de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.4.2 Limitation en courant de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.4.3 Résistances d’entrée et de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.4.4 Vitesse de balayage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.5 Comportement fréquentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.5.1 Modèle d’ordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.5.2 Conservation du produit gain-bande . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.6 Exercices (quelques solutions en annexe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.3 Rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.3 Application à l’asservissement d’un moteur à courant continu . . . . . . . . 83
5.3.1 Modélisation du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.3.2 Système non asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.3 Système asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.4 Intérêt d’un élément correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.4.1 Correction proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.4.2 Correction dérivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4.3 Correction intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4.4 Correction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.5 Exercices (quelques solutions en annexe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6 Oscillateurs 92
6.1 Stabilité d’un système linéaire permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.1.1 Étude théorique de la stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.1.2 Application aux systèmes bouclés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.1.3 Étude expérimentale de la stabilité d’un système bouclé . . . . . . . 96
6.1.4 Généralités sur les systèmes auto-oscillants . . . . . . . . . . . . . . 101
6.2 Oscillateurs quasi-sinusoïdaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.2.1 Structure d’un oscillateur quasi-sinusoïdal . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.2.2 Étude de l’oscillateur à pont de Wien . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.2.3 Oscillateur à quartz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3 Oscillateurs à relaxation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.3.2 Exemple du multivibrateur astable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.4 Exercices (quelques solutions en annexe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7 Télécommunications 112
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.2 Modulation et démodulation d’amplitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.2.1 Le multiplieur analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.2.2 Modulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.3 Démodulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.3 Modulation et démodulation de fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.3.1 La boucle à verrouillage de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.3.2 Modulation de fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.3.3 Démodulation de fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.4 Suppléments sur les télécommunications modernes . . . . . . . . . . . . . . 126
7.4.1 Quelques ordres de grandeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.4.2 Antennes radio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.4.3 Multiplexage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.4.4 Récepteur superhétérodyne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Références 178
−→ ~ ~
~ = ρ
div E (Maxwell-Gauss) rot E = −
∂B
(Maxwell-Faraday)
0 ∂t
−→ ~ ~
∂E
div B
~ =0 (Maxwell-flux) rot B = µ0~j + 0 µ0 (Maxwell-Ampère)
∂t
Les constantes 0 et µ0 sont appelées respectivement permittivité diélectrique du vide et
perméabilité magnétique du vide, et sont liées par la relation 0 µ0 c2 = 1 avec c la célérité
de la lumière dans le vide.
La théorie électromagnétique est une lente construction scientifique qui a duré qua-
siment un siècle. Des premières expériences de Faraday, Coulomb ou encore Ampère,
des lois empiriques ont été tirées. James Clerk Maxwell parvient à réunir tous ces
phénomènes en 4 équations par analogie mécanique et hydrodynamique vers 1865.
Pour parfaire sa théorie et obtenir la conservation de la charge électrique, comme en
hydrodynamique on conserve la matière, Maxwell rajoute le terme de "courant de
déplacement" à l’équation d’Ampère. Ce terme impose la propagation d’ondes élec-
tromagnétiques dans le vide, qui seront découvertes par Hertz en 1887. Ce dernier
mesure que ces ondes se propagent à la vitesse de la lumière : la lumière devient une
onde électromagnétique. Ceci assoit définitivement la théorie électromagnétique de
Maxwell face à ses concurrentes.
Cependant Maxwell reste attaché à la notion d’éther absolu et les "fluides" élec-
triques restent liés à celui-ci. Les ondes électromagnétiques ne peuvent qu’être la
vibration (transversale) de ce support mécanique.
Or dès 1822 Augustin Fresnel avait proposé une théorie de l’éther partiellement
entrainé par les corps transparents en mouvement par rapport à l’éther absolu [3].
Cette notion a été vérifiée expérimentalement par les expériences de Fizeau (1851 :
propagation de la lumière entrainée par de l’eau en mouvement), Hoeck (1868 :
idem en considérant le mouvement de la Terre autour du Soleil) et Airy (1871 : sur
l’aberration des étoiles, avec une lunette remplie d’eau). La notion d’éther absolu
lié aux équations de Maxwell ne convient pas pour interpréter les expériences ayant
vérifié la théorie d’entrainement partiel de Fresnel.
Vers 1892-1895, Hendrik Lorentz parvient à reformuler les équations de Maxwell
sous la forme que l’on connaît aujourd’hui (avec les champs E ~ et B)
~ et y ajoute
la théorie atomiste : le fluide électrique est constitué de particules de matière char-
gées qui par nature sont détachées de l’éther. Aux quatre équations de Maxwell
est aussi rajoutée la force de Lorentz, agissant sur les particules chargées. Avec ce
jeu complet d’équations, on parvient à expliquer tous les phénomènes magnéto-
électrodynamiques connus. La découverte de l’effet Zeeman classique due à l’action
de la force de Lorentz magnétique sur les électrons élastiquement liés ainsi que la
découverte de l’électron vont asseoir la théorie de l’électromagnétisme de Lorentz
1. Son appellation est due à sa forme triangulaire analogue à celle d’une lyre assyrienne - nebel en
hébreu - ancêtre de la harpe.
et la théorie atomiste.
Mais rapidement la seconde expérience de Michelson-Morley en 1887 met les phy-
siciens au défi. Lorentz introduit la notion de temps local et de contraction des
longueurs pour expliquer ces résultats expérimentaux (que même la théorie de Fres-
nel ne peut expliquer) mais ne parvient pas à se défaire de la notion d’éther, ni
Poincaré. C’est en 1905 que Einstein franchit le pas avec la théorie de la relati-
vité restreinte, et en 1908 la transformation relativiste des champs est formulée par
Einstein et Laub.
Définition 1.2. Les deux fonctions A ~ et V sont deux quantités appelées respectivement
potentiel vecteur et potentiel électrique. Les champs électromagnétiques E ~ et B~ se dé-
duisent de ces deux fonctions par :
~
~ = −−
E
−→
grad V −
∂A
(1.4)
∂t
~ =−
B
→ ~
rot A (1.5)
Étant donné un système physique, les transformations de jauge sont des transforma-
tions que l’on peut appliquer à un couple de solutions des potentiels (V, A) ~ sans que cela
modifie le couple de solutions (E, ~ B)~ correspondant. Cherchons la forme que doit prendre
cette transformation . Posons A (~r, t) = A(~
2 ~ 0 ~ r, t) + α
~ (~r, t) et V 0 (~r, t) = V (~r, t) + β(~r, t) où
~ et β sont des fonctions dont nous allons déterminer les propriétés pour qu’elle respecte
α
une transformation de jauge. On doit avoir d’une part :
B ~ r, t) ⇔ −
~ 0 (~r, t) = B(~ → ~0
rot A
−→ ~
(~r, t) = rot A(~
−→
r, t) ⇒ rot α ~ (~r, t) = ~0 (1.6)
−−→ −→ −−→
donc α~ peut s’écrire sous la forme α ~ (~r, t) = grad φ(~r, t) puisque rot grad = ~0. Et d’autre
part :
~ 0 (~r, t) α(~r, t) ~
~ r, t) = −−
~ 0 (~r, t) = E(~
E
−→
grad V 0 (~r, t) −
∂A −−→
⇒ grad β(~r, t) +
∂~
=0
∂t ∂t
2. Évidemment n’importe quelle transformation mathématique des potentiels ne fonctionne pas.
On en déduit :
−−→ ∂φ(~r, t)
grad β(~r, t) + = ~0 (1.7)
∂t
en tout point de l’espace. Une solution possible est donc :
∂φ(~r, t)
β(~r, t) = − (1.8)
∂t
Propriété 1.3. Toute transformation des potentiels par une fonction φ(~r, t) telle que :
~ r, t) + −
~ 0 (~r, t) = A(~
A
−→
grad φ(~r, t)
∂φ(~r, t)
V 0 (~r, t) = V (~r, t) −
∂t
Les potentiels électromagnétiques sont donc définis à une jauge près. Cette liberté dans
la théorie électromagnétique peut être utilisée pour simplifier les équations en choisissant
une jauge (une fonction φ) astucieuse. Notamment, pour simplifier les équations de pro-
pagation des potentiels électromagnétiques, on a le droit de faire un choix de condition de
jauge qui fixe div A ~ , ce qui revient à choisir une forme de la fonction φ(~r, t) . Autrement
dit, on restreint l’ensemble des choix de jauge φ(~r, t) possibles par une condition de jauge.
Le statut du couple (V, A) ~ est ambigu dans la communauté des physiciens. Il est com-
mun de considérer que ces quantités ne sont que des intermédiaires de calculs et n’ont
aucun sens physique. Pourtant le potentiel vecteur est considéré comme une quantité fon-
damentale de l’électromagnétisme par Maxwell lui-même au moment de formaliser ses
équations [4] et qui écrit à son propos :
~
L’effet Aharanov-Bohm et l’existence de A
L’effet Aharanov-Bohm est une conséquence de l’équation de Schrödinger. Soit une
particule de charge q dont la phase de la fonction d’onde en absence de champ
magnétique à l’issue d’un trajet Γ est φ0 . La phase ϕ de cette même particule sur
le même trajet en présence d’un champ potentiel vecteur a pour expression [5] :
ˆ
1
ϕ = ϕ0 + ~
q A(M ) · dOM
~
~ Γ
Dans une expérience de fentes d’Young avec des électrons, la présence d’un champ
~ pour l’une des fentes doit introduire un déphasage et donc un décalage de la figure
A
d’interférence en un point M de l’écran, qui se calcule par :
˛
q
∆ϕ = ∆ϕ0 + ~
A(M ) · dOM
~
~ Γ
avec ∆ϕ0 le déphasage induit par les fentes de façon standard et Γ le chemin fermé
allant de la source à l’écran en passant par les deux fentes.
En 1986, le physicien japonais Akira Tonomura et son équipe réalisent un aimant
torique, confinant le champ magnétique dans le matériau mais créant un champ A ~ au
centre du tore, et observent de façon indéniable le décalage des franges d’interférence
dû aux électrons passant au centre du tore.
Notons que le déphasage théorique de l’électron est invariant par le changement de
jauge A~0 = A~+− −→
grad φ puisque l’intégrale sur un contour fermé d’un gradient est
nul. Dans cette expérience B ~ = 0 pour les électrons et pourtant un effet physique
apparaît. Le champ A, ~ bien que défini à une transformation de jauge près, semble
donc ici plus fondamental que le champ B. ~
~ ~ ~
~ = −−
E
−→
grad V −
∂A ~ = −∆V − div ∂ A ⇒ −∆V − ∂div A = ρ
⇒ div E (1.10)
∂t ∂t ∂t 0
Les champs A ~ et V sont a priori couplés par cette équation différentielle. Mais on peut
utiliser le fait qu’ils sont définis à une jauge près pour simplifier ces équations. On utilise
couramment deux choix de condition de jauge [2, 7] :
• la condition de jauge de Lorenz est définie par :
1 ∂V
+ div A
~=0 (1.11)
c2 ∂t
et permet d’obtenir des équations de d’Alembert pour le potentiel vecteur et le
potentiel scalaire (en faisant intervenir l’équation de Maxwell-Gauss) :
1 ∂2 1 ∂2
! !
~ A ρ
−∆ ~ = µ0~j, −∆ V = (1.12)
c2 ∂t2 2
c ∂t2 0
~
Retour sur le caractère physique ou non du potentiel vecteur A
Souvent les potentiels électromagnétiques sont décrits comme non physiques car
définis à une jauge près. Cette multiplicité possible des solutions (V, A)~ pour dé-
crire un système physique implique qu’ils seraient impossibles à mesurer. En réalité
nous pouvons les mesurer mais les observables physiques correspondantes sont né-
cessairement indépendantes du choix de jauge (différence de potentiel électrique,
circulation de A).
~ Lier les potentiels électromagnétiques via la jauge de Lorenz est
un des moyens permettant d’assurer l’unicité du couple (V, A) ~ [5, p. 96]. Rappelons
cette condition :
1 ∂V (~r, t)
+ div A(~
~ r, t) = 0 (1.15)
c2 ∂t
Cette équation semble parfois être un artifice mathématique pour fixer la valeur des
potentiels. Pourtant cette équation, covariante en relativité restreinte, est formelle-
ment analogue à une relation de continuité traduisant la conservation ´ locale d’une
grandeur extensive qui pour un volume V d’espace serait ici X(t) = V V (~r, t)d3~r/c2
(telle l’équation locale de conservation de la charge électrique div ~j + ∂ρ/∂t = 0).
Autrement dit, toute variation temporelle de l’intégrale volumique du potentiel élec-
trique sur un volume d’espace se traduit par un flux de potentiel vecteur magnétique
entrant dans ce volume et réciproquement. En ce sens, il semble que cette condition
de jauge doit jouer un rôle plus consistant que celui de simple outil de calcul.
Propriété 1.4. Dans la jauge de Lorenz, et uniquement celle-ci, les potentiels électro-
magnétiques s’écrivent [6] :
˚
1 ρ(~u, t − k~r − ~uk/c)
V (~r, t) = d3 ~u (1.16)
4π0 k~r − ~uk
˚ ~j(~u, t − k~r − ~uk/c))
µ0
A(~r, t) =
~ d3 ~u (1.17)
4π k~r − ~uk
Autrement dit, le temps typique de variations des charges est lent devant le temps de
propagation des champs électromagnétiques, ou la distance d’observation des champs est
petite devant leur longueur d’onde.
Dans l’ARQS, on a les relations approximatives :
˚ ˚
1 ρ(~u, t) µ0 ~j(~u, t)
V(~r, t) ≈ d ~u
3 ~
, A(~r, t) ≈ d3 ~u (1.18)
4π0 k~r − ~uk 4π k~r − ~uk
que l’on peut obtenir de manière équivalente comme solution de
ρ(~r, t) ~ A(~
4V (~r, t) ≈ − , 4 ~ r, t) ≈ −µ0~j(~r, t) (1.19)
0
Ces potentiels varient dans le temps mais sont à chaque instant liés à leurs sources comme
le seraient des potentiels en électrostatique ou en magnétostatique.
On utilise alors la formule suivante :
−−→ 1 ~r − ~u
grad ~
r =− (1.20)
k~r − ~uk k~r − ~uk3
Si les sources ne dépendent pas du temps, alors on a les expressions suivantes pour E
~
et B
~ :
˚
−−→ 1 ~r − ~u
E(~r) = −grad ~r V =
~ d3 ~u ρ(~u) (1.24)
4π0 k~r − ~uk3
˚ ~j(~u) ∧ (~r − ~u)
−→ ~ µ0
B(~r) = rot ~r A =
~ d3 ~u (1.25)
4π k~r − ~uk3
Ce sont les solutions des équations de l’électrostatique et de la magnétostatique :
~ r) = ρ(~r) ,
div E(~
−→ ~
rot B(~r) = µ0~j(~r) (1.26)
0
D’après les expressions ci-dessus, E ~ est proportionnel à ρ dans le cas statique. Donc
en électrostatique toute symétrie de ρ est une symétrie de E. ~ B~ dépend de ~j via un terme
de la forme j ∧ ~u. Le produit vectoriel dépendant de l’orientation de l’espace, une symétrie
~
négative 4 de ~j est une antisymétrie de B.
~ Une symétrie positive de ~j est en revanche une
symétrie de B.~
Cependant, se placer dans l’ARQS ne signifie pas pour autant négliger toutes les déri-
vées temporelles des équations de Maxwell [6] et donc utiliser les équations de l’électro-
magnétisme statique. En particulier, il est souvent affirmé que le courant de déplacement
est négligeable dans l’ARQS en comparant les différents termes des équations de Maxwell
de la manière suivante :
−→ ~ ~
∂B Ẽ B̃ Ẽ `
rot E = − ⇒ ≈ ⇒ ≈ (1.27)
∂t ` T B̃ T
~
k c12 ∂∂tE k
2
Ẽ/T `
−→ ~ ≈ 2 ≈ 1 (1.28)
krot Bk c B̃/` cT
−→ ~ −→ −→ ~ −−→ ~≈−−→ 1 ∂E
1 ∂V
~
rot B = rot rot A = grad div A ~A
~−4 grad + µ0~j ≈ µ0~j + 2
− 6= µ0~j
c2 ∂t
c ∂t
(1.29)
à l’aide des équations 1.11 (jauge de Lorenz) et 1.19 (4~A~ en ARQS). Avec un courant de
déplacement a priori non négligeable sans connaître le vrai rapport entre Ẽ et B̃ puisqu’il
est directement issu de la condition de jauge de Lorenz. Donc supposer que l’équation de la
magnétostatique est valable en ARQS en toute situation est faux à cause du choix de jauge
initial dont sont issus les équations [6], et négliger brutalement les dérivées temporelles
peut être trompeur. La différence entre l’ARQS et le régime statique est donc subtile mais
bien réelle.
µ0 j̃V 1 ρ̃V
à ≈ , Ṽ ≈ (1.31)
4π ` 4π0 `
avec V le volume occupé par les sources. On en déduit :
cà j̃
≈ =ξ (1.32)
Ṽ ρ̃c
Nous allons voir dans les paragraphes suivants que le paramètre ξ est lié à l’existence de
deux limites possibles aux équations de l’électromagnétisme en ARQS, suivant que ξ 1
ou ξ 1, tout en ayant 1.
~
k ∂∂tA k Ã/T cà `
−−→ ≈ = ξ 1 (1.34)
kgrad V k Ṽ /` Ṽ cT
~ ≈ −−
E
−→ −→ ~ ~
grad V ⇒ rot E ≈0 (1.35)
On retrouve donc les lois de l’électrostatique. Ces conditions définissent le domaine d’ap-
plicabilité de l’électrostatique. Par contre l’équation de Maxwell-Ampère reste inchangée,
on ne retrouve pas les lois de la magnétostatique car le courant de déplacement n’est pas
négligeable dans cette limite :
~ −−→
k c12 ∂∂tE k kgrad ∂V
∂t k 0 Ṽ /(λT ) V
≈ 0 ≈ ≈ . ≈1 (1.36)
kµ0 jk~ ~
kjk j̃ ξ 4π`3 ξ
donc :
~ −−→
k c12 ∂∂tE k kgrad ∂V∂t k 0 Ṽ /(`T ) V
≈ 0 ≈ ≈ . 1 (1.38)
kµ0~jk k~jk j̃ ξ 4π`3 ξ
On retrouve donc les lois de la magnétostatique : l’équation de Maxwell-Faraday reste
inchangée et le courant de déplacement peut être négligé. C’est dans cette limite qu’on
étudie en général les systèmes électrotechniques avec induction, et c’est donc cette limite
qui est en général enseignée car source de multiples applications. Ceci s’explique par le
fait qu’il est bien plus aisé de faire circuler des courants forts que de stocker des charges
fortes : on a donc une prépondérance technologique de la limite magnétique qui ne doit
pas faire oublier la limite électrique.
jauge de Lorenz
Choix de jauge jauge de Coulomb div A
~≈0 idem
div A
~ + 1 ∂V = 0
c2 ∂t
Électrostatique Magnétostatique
Conséquences ∂ρ dq div ~j = 0 ⇒ loi des noeuds
div ~j + =0⇒i= Loi d’Ohm ~j = σ0 E
~ ⇒ u = Ri
physiques ∂t dt ~
−−→ q −→ ∂A
~ E
Les deux limites de l’électromagnétisme en ARQS
Table 1 – Bilan de l’électromagnétisme dans l’ARQS. Les transformations galiléennes sont étudiées entre deux référentiels R et R0 en
translation rectiligne uniforme de vitesse ~u dans R. Dans le cas des métaux, on introduit τ le temps caractéristique d’interaction entre
les électrons et les ions métalliques du modèle de Drude, σ0 la conductivité statique et ωp la pulsation plasma. Au passage on introduit
aussi rapidement u la tension électrique, i le courant électrique, R la résistance électrique, q et C la charge électrique et la capacité d’un
condensateur. Le terme e désigne la tension électromotrice d’induction.
2 Électrocinétique
Les notions fondamentales de l’électrocinétique à l’agrégation : des notions particu-
lières abordées dans ce chapitre peuvent apparaître dans les épreuves suivantes :
• LP10 : Induction électromagnétique. (éventuellement pour la loi d’Ohm généralisée
ou les bobines)
• MP19 : Effets capacitifs.
• MP20 : Induction, auto-induction.
• MP33 : Régimes transitoires.
Ces quatre grandeurs sont les images intégrales des champs locaux électromagnétiques
fondamentaux E ~ et B
~ (ou des potentiels V et A),
~ et de leurs sources ρ (la densité volumique
de charges) et j (la densité volumique de courants).
~
Mathématiquement, il existe six façons de relier ces grandeurs deux à deux de façon
simple. Deux des grandeurs sont les variations temporelles de grandeurs associées :
• la tension est liée à une variation temporelle de flux magnétique : dΦ = −udt
• l’intensité est une variation temporelle de charge : dq = idt.
Les quatre autres relations sont des rapports de ces grandeurs et les composants fon-
damentaux de l’électronique vérifient, chacun, une de ces relations :
• la résistance : u = R × i, avec R la résistance exprimée en Ohm ;
• le condensateur : q = C × u, avec C la capacité exprimée en Farad ;
• la bobine : Φ = L × i, avec L l’inductance exprimée en Henry ;
• le memristor : Φ = M × q, avec M la memristance exprimée en Ohm.
Le fonctionnement de ces composants est détaillé section 2.4. On voit que ce sont bien
les composants fondamentaux de l’électronique puisqu’ils relient deux à deux de façon
simple (linéaire) les quatre grandeurs fondamentales de l’électronique. Ils réalisent donc les
fonctions de base qui permettent les conversions fondamentales d’une grandeur à l’autre
pour aboutir in fine à la création de fonctions électroniques complexes.
Les six relations exploitent les lois fondamentales de l’électromagnétisme et de la
conduction électrique. Dans l’ordre on retrouve :
• la loi de Faraday e = −dΦ/dt
• la conservation de la charge électrique :
˚ ˚ ‹
∂ρ d ~ + dq ,
div j +
~ =0⇒0= dτ div j +
~ ρdτ = ~j · dS (2.5)
∂t V dt V ∂V dt
Ces lois originelles ne sont pour la plupart valides que dans le cadre de l’ARQS. Par
conséquent toute l’électronique usuelle n’est donc valable que dans le cadre de l’ARQS
aussi, i.e. pour des signaux de fréquences f petites devant le temps de relaxation caracté-
ristique de la conduction électrique dans les métaux 1/τ ≈ 1014 Hz, et un circuit électrique
de taille ` petite devant les longueurs d’onde λ en jeu 7 taille (` λ = c/f avec c la vitesse
de la lumière).
Le cas du memristor
dΦ dΦ/dt u(t)
M (q) = ou M (q(t)) = =
dq dq/dt i(t)
Donc à chaque instant le memristor se comporte comme une résistance (loi d’Ohm),
mais sa résistivité dépend de son histoire. Ce comportement n’est pas sans rappelé
celui des synapses du cerveaux, qui sont d’autant plus passantes entre deux neurones
qu’elles sont utilisées. C’est pourquoi ces composants trouvent des applications dans
la création de réseau de neurones artificiels [16] mais aussi dans la conception de
nouvelles puces où transistors et mémoires ne font plus qu’un.
N1 N2
D1 D2
A B
D
D3 D5
D4
N3 N4
Figure 2 – Gauche : schéma électrique d’un dipôle parcouru par un courant i et soumis
à une tension uAB . Droite : schéma d’un circuit électrique constitué de dipôles.
Propriété 2.3. Le courant électrique i à l’entrée du dipôle est identique à celui en sortie.
Le flux de courant à travers Σ est nul par définition du tube de lignes de courant. Si on
oriente dans le même sens les deux surfaces SA et SB , alors avec l’égalité précédente on
obtient l’égalité des courants électriques en A et B :
¨ ¨
iA = j · dS = −
~ ~ ~j · dS
~ = iB ≡ i (2.8)
SA SB
demeurant globalement neutre. Ceci est faux si on ne considère qu’une seule des armatures
dans V, car alors il y a un courant d’entrée mais aucun courant de sortie, et l’armature se
charge.
La caractéristique tension-courant d’un dipôle est la fonction ou le graphique liant les
variations de i en fonction de uAB . C’est véritablement ce qui caractérise le comportement
du dipôle dans le circuit électrique : à chaque dipôle sa caractéristique.
Un circuit électrique est la combinaison des composants de base dans le but de réa-
liser une fonction précise. On appelle nœud une borne commune à plus de deux dipôles
(exemple du point N1 figure 2). Une branche du circuit est une portion du circuit com-
prise entre deux nœuds consécutifs (par exemple N1 N3 ). Enfin une maille est l’ensemble
des branches successives définissant un circuit fermé qui ne passe qu’une seule fois par les
nœuds rencontrés (N1 N3 N4 N2 par exemple).
Les circuits électriques peuvent être étudiés dans différents régimes. Dans le régime
continu (DC) toutes les grandeurs électriques sont constantes. Le régime variable est un
cas général où les grandeurs peuvent varier dans le temps, mais un régime plus intéressant
à étudier est le régime sinusoïdal ou alternatif (AC). Dans ce cas les grandeurs électriques
peuvent être décrites par des fonctions sinusoïdales du temps, ou des sommes de fonctions
sinusoïdales.
Définition 2.4. On définit la valeur efficace (ou RMS en anglais) d’une grandeur élec-
trique g(t) périodique de période T par :
s ˆ
1 T
Geff = g 2 (t)dt. (2.10)
T 0
√
Pour une grandeur purement sinusoïdale d’amplitude Gmax , on a Geff = Gmax / 2.
uAB
Z= (2.11)
i
L’impédance électrique mesure l’opposition d’un circuit électrique au passage d’un cou-
rant alternatif sinusoïdal. Pour étudier le régime sinusoïdal, il est pratique d’utiliser les
notations complexes pour les grandeurs électriques, généralement en les soulignant.
Posons la tension uAB (t) = U cos(ωt + ϕu ) et le courant i(t) = I cos(ωt + ϕi ) de
pulsation ω = 2πf et de phases respectives ϕu et ϕi . Alors le module de l’impédance
donne le rapport des amplitudes de la tension et du courant tandis que l’argument donne
le déphasage de l’un par rapport à l’autre :
U
|Z| = , Arg(Z) = ϕu − ϕi . (2.12)
I
Une impédance peut aussi être représentée comme la somme d’une partie réelle et d’une
partie imaginaire :
Z = R + jX (2.13)
avec la résistance R et la réactance X. Une réactance positive sera qualifiée d’inductive
tandis qu’une réactance négative sera qualifiée de capacitive. En électronique on note
souvent les courants par la lettre i pour intensité, et par conséquent on préfère noter le
nombre imaginaire avec la lettre j tel que j 2 = −1.
Des impédances associées en série s’ajoutent. Pour des impédances associées en paral-
lèle, ce sont les admittances qui s’ajoutent :
1 X 1
Z série = = (2.14)
X
Zk, .
k
Z parallèle k
Zk
Toutes ces règles ne sont valables qu’en régime sinusoïdal établi et pour des dipôles linéaires
(voir section 2.3).
P = uAB i (2.15)
Comme il n’est pas commode de schématiser des grandeurs négatives par des flèches,
on définit deux conventions pratiques pour schématiser les dipôles. La convention récep-
teur est celle représentée figure 2 avec des flèches de sens contraires. Par contre, dans la
convention générateur, les flèches de tension et de courant (définies positivement) sont de
même sens (P = uAB iA→B = −uAB iB→A < 0).
Linéarité : un dipôle est dit linéaire lorsqu’il existe une relation affine entre i et uAB ou
une équation différentielle linéaire à coefficients constants reliant i et uAB . Cette notion
sera plus largement abordée au chapitre 3.
Dipôles actifs ou passifs : un dipôle passif, toujours récepteur, est incapable de provo-
quer lui-même le passage d’un courant. Plus mathématiquement, un dipôle passif présente
une caractéristique tension-courant passant par l’origine (i = 0 pour uAB = 0), un dipôle
actif non. Un dipôle actif, capable d’imposer le sens du courant, se comporte comme un
générateur. Ainsi si la caractéristique tension-courant présente un point uAB (i = 0) 6= 0,
cela signifie que le dipôle est capable d’imposer une tension électrique à ses bornes sans
qu’il soit traversé par un courant 8 . Inversement, s’il la caractéristique tension-courant
présente un point i(uAB = 0) 6= 0, cela signifie que le dipôle est capable d’imposer un
courant électrique sans qu’il soit alimenté par une tension électrique.
Pour qu’un circuit électronique fonctionne, il faut en général disposer d’une source
de tension ou de courant (figure 3). Une source de tension idéale désigne un dispositif
capable de générer une force électromotrice e, indépendante du courant électrique i débité.
Elle peut être une pile, un générateur électromécanique, une alimentation stabilisée ou
ajustable... Une source de courant idéale peut produire un courant électrique constant iS
8. Par exemple une pile électrique chimique en dehors d’un circuit électrique présente une tension à ses
bornes sans toutefois délivrer un courant.
A A
+
pente
-
B B
Figure 3 – Schémas électriques d’une source de tension réelle (gauche) et d’une source
de courant réelle (milieu). Les caractéristiques des sources de tension et de courant idéales
(en trait pointillés) et réelles (en trait plein) sont représentées à droite.
pour une plage de tension donnée (par exemple le transistor). Les sources idéales sont
représentées symboliquement dans un circuit électrique comme dans la figure 3, et les
sources réelles peuvent être modélisées par l’adjonction d’une résistance 9 r en série (faible
pour une source de tension) ou en parallèle (forte pour une source de courant).
"Masse : partie conductrice d’un matériel électrique susceptible d’être touchée par une
personne, qui n’est pas normalement sous tension mais peut le devenir en cas de défaut
d’isolement des parties actives de ce matériel."
La masse est reliée à l’une des bornes du générateur du circuit, le plus souvent la borne
négative. Le choix de la masse est a priori fait par l’expérimentateur. Par exemple dans
une automobile, la borne « – » de la batterie est reliée au châssis métallique qui ensuite
sert de conducteur pour le retour du courant au générateur et permet d’économiser un
conducteur électrique. Ou sur un vélo une des bornes de la dynamo est reliée au cadre.
La liberté de pouvoir choisir un potentiel électrique de référence est acquise grâce à
l’invariance de jauge de l’électromagnétisme. Les députés peuvent en profiter et définir la
terre en terme électrique ainsi :
9. Ici on anticipe un tout petit peu sur les propriétés des résistances et les théorèmes généraux de
l’électronique...
Figure 5 – Gauche : pour relier des carcasses et des circuits à la masse, la connexion doit
être la plus courte possible, et avoir une surface de contact maximale, donc par sa forme
en nappe, la tresse de masse est le conducteur le plus adapté à cette utilisation. Droite :
piquet de terre en acier galvanisé (environ 60 cm de long) planté dans le sol au pied d’une
maison (on remarque le fil normalisé rayé vert et jaune de mise à la terre).
"Terre : masse conductrice de la terre, dont le potentiel électrique en chaque point est
considéré comme égal à zéro."
toujours selon le décret 88-1056 du 14 novembre 1988. Il découle de cette définition que le
potentiel 0 V est celui de la Terre et que la terre est un conducteur parfait de résistance
nulle. Les symboles représentant la masse et la terre dans un circuit électrique sont repré-
sentés figure 4. Stricto sensus ce sont donc deux choses différentes, mais en pratique la
masse d’un appareil peut être au potentiel de la terre.
Nos pieds nous relient à la Terre. Si nous touchons un point dont l’état électrique
(le potentiel) est différent de celui de la Terre, un courant traverse notre corps, qui est
conducteur. Si la différence de potentiel est forte, ce courant peut causer des dommages
importants (un courant de 30 mA à travers le corps peut être mortel 10 ). Or, la plupart des
appareils présentent des parties extérieures métalliques, donc conductrices, pouvant être
touchées par l’utilisateur (boîtier, radiateur, vis...). Il n’est pas impossible qu’une de ces
parties métalliques soit accidentellement en contact avec une partie du circuit électrique
de l’appareil et se trouve à un potentiel très différent de celui de la Terre, d’où un danger
potentiel avec les appareils électriques reliés au secteur.
Pour éviter ce problème, dans une installation domestique toutes ces parties métalliques
sont reliées entre elles, l’ensemble formant la "carcasse", elle-même reliée à la Terre par
l’intermédiaire de la prise de terre (les tuyauteries, radiateurs et baignoires sont aussi reliés
à la terre). On dit que la masse de l’appareil est à la terre. Concrètement, le fil de terre se
termine au pied de l’immeuble par un long pieu métallique planté dans le sol.
Sur de nombreux appareils reliés au secteur que nous utilisons en TP, une des bornes
10. La résistance électrique du corps humain dépend de multiples facteurs, par exemple l’état de la
surface de contact, l’humidité, la propreté, l’épaisseur de la peau, l’alcool dans le sang, la pression de
contact, etc. La résistance du corps humain diminue aussi quand la tension augmente ou si la fréquence
du courant alternatif est élevée. L’article 322-2 de la norme NFC 15-100 fixe la valeur de la résistance
électrique du corps humain à 2500 Ω en moyenne.
(la borne noire, ou celle qui porte le symbole de la masse) est reliée à la masse carcasse,
donc à la terre. Cela implique que les bornes noires ou masses de ces appareils sont
reliées entre elles par l’intermédiaire de la terre. Sur la paillasse de TP, les masses des
oscilloscopes et générateurs sont connectées entre elles via la prise de terre dès qu’ils sont
branchés au secteur et avant même d’avoir commencé à manipuler 11 . Pour s’affranchir
de cela, il faut utiliser un transformateur d’isolement ou des appareils à masse flottante,
avec énormément de précautions. De même dans un oscilloscope les bornes extérieurs des
prises BNC sont reliées entre elles via la carcasse de l’appareil.
Pour les voitures, les bateaux et les avions, la masse n’est par contre pas au potentiel de
la terre (les pneus, en caoutchouc, sont isolants). C’est pour cela que l’on peut se prendre
des décharges électriques en ouvrant une portière, ou qu’il faut veiller à relier un avion
électriquement à la Terre avant d’en faire le plein. Cela pose aussi un certain nombre de
problèmes pour la mise à la terre des installations électriques des bateaux lorsqu’ils sont
à quai.
N1 N2
D2
N D3 D1
N3 N4
Figure 6 – Gauche : la loi des nœuds appliquée au nœud N donne i1 +i3 −i2 = 0. Droite :
la loi des mailles appliquée à la maille orientée N1 N3 N4 N3 donne u1 + u2 − u3 = 0.
Théorème 2.9 (Loi des nœuds). Soient n conducteurs reliés à un nœud commun N ,
chacun parcouru par un courant ik (t). La loi de Kirchhoff relative au nœud N donne :
n
(
k = +1 pour un courant arrivant en N
k ik (t) = 0, avec (2.22)
X
k = −1 pour un courant partant de N
k=1
La loi des nœuds s’applique à un nœud du circuit et concerne les courants. On rappelle
que dans un métal conducteur on applique l’ARQS en limite magnétique ou métallique
11. Les oscilloscopes et GBF sont des appareils de précision qu’il faut isoler des bruits électromagnétiques
extérieurs. C’est pourquoi ils disposent d’une carcasse métallique (qui absorbe les signaux extérieurs par
effet de peau), qu’il est alors obligatoire de relier à la prise de terre par sécurité. De même l’extérieur
des câbles coaxiaux est blindé par de la tresse métallique pour éviter de capter le bruit extérieur, mais ce
blindage n’est efficace que s’il est au même potentiel que l’appareil auquel le câble est branché, donc à la
terre en général.
donc on a div ~j = 0. La loi des nœuds découle de cette vision locale venant de l’élec-
tromagnétisme pour un système de conducteurs filaires liés en un point, et ceci fixe les
conditions de validité de cette loi (ARQS).
Théorème 2.10 (Loi des mailles). Soient n conducteurs formant une maille orientée
arbitrairement dont chaque branche est soumise à une tension uk (t). La loi de Kirchhoff
relative à cette maille donne :
n
(
k = +1 pour uk orienté dans le sens de la maille
k uk (t) = 0, avec (2.23)
X
k = −1 pour uk orienté en sens inverse
k=1
Quelles sont les conditions de validité de cette loi ? Une petite subtilité électroma-
gnétique s’invite ici. Dans le cas statique, la loi des mailles se retrouve en calculant la
circulation de E
~ sur un circuit fermé Γ :
˛ ˛
~ · d~l = − −
E
−→
grad V · d~l = 0 (2.24)
Γ Γ
Seulement, en régime variable le champ électrique s’écrit de façon générale :
~
E~ = −− −→
grad V −
∂A
(2.25)
∂t
donc la loi des mailles telle que présentée ci-dessus ne serait pas valide dans le cas non sta-
tionnaire, ni même dans l’ARQS en limite magnétique. En effet, si on calcule la circulation
dans une maille on obtient une loi légèrement différente.
Théorème 2.11 (Loi des mailles et flux). Soient n conducteurs formant une maille
orientée arbitrairement dont chaque branche est soumise à une tension uk (t). La loi de
Kirchhoff relative à cette maille donne :
n
dΦ
(
k = +1 pour uk orienté dans le sens de la maille
k uk (t) =
X
, avec
dt k = −1 pour uk orienté en sens inverse
k=1
(2.26)
et Φ le flux à travers la maille orientée.
Bien entendu, dans la quasi-totalité des circuits électriques réalisés, le terme de flux
est nul. Mais en toute rigueur il est présent et peut conduire à des situations perturbantes
si on le cherche (voir encadré).
On rappelle que le terme ∂ A/∂t
~ est à l’origine du phénomène d’induction, qui dans le
cadre de l’ARQS magnétique permet d’aboutir à la loi d’Ohm généralisée :
VA − VB = RAB iA→B − eAB (2.27)
pour une branche AB de résistance RAB parcourue par un courant iA→B . Le phénomène
d’induction est synthétisé dans la tension eAB appelée force électromotrice 12 (f.e.m) :
ˆ ~
∂A
eAB = − · d~l (2.28)
AB ∂t
12. On rappelle que le dans ce calcul implicitement le sens de eAB est celui de iA→B .
Une expérience proposée par dans les références [8, 9] est la suivante (réalisable en
TP) : un circuit avec deux résistances entoure une zone où le champ magnétique est
non nul et dépend du temps. En-dehors de la zone grisée, le champ magnétique est
quasi nul. Qu’indiquent les deux voltmètres supposés parfaits ?
M
A+ B+
UA UB
R1
R2
A- B-
N
Tout d’abord les lois de l’induction donnent :
dΦ
e=− = (R2 + R1 )i
dt
Utiliser le chemin passant par R2 donne le même résultat. La tension mesurée sur
la voie B est :
ˆ ˛ ˆ
uB = ~
E ·dl =
~ ~ ~
E ·dl− ~ ·d~l = −Φ̇−R1 i = −R2 Φ̇
E
N B− B+ M N B− B+ M R1 N M R1 N R1 + R2
Une version de la loi des mailles plus générale est donc la suivante.
Théorème 2.12 (Loi des mailles généralisée). Soient n dipôles d’impédance Z k parcou-
rus par des courants ik (t) et formant une maille orientée arbitrairement. Chaque branche
est soumise éventuellement à une force électromotrice ek (t). Dans cette maille, on a :
n
(
k = −1 pour ik orienté dans le sens de la maille
k (Z k ik (t) − ek (t)) = 0, avec
X
k = +1 pour ik orienté en sens inverse
k=1
(2.31)
Bien entendu les trois énoncés ci-dessus sont justes si on comptabilise exhaustivement
toutes les tensions dans la maille. Mais une démonstration rigoureuse de la loi des mailles
par les lois de l’électromagnétisme mène d’abord à la loi des mailles généralisée et fait
apparaître la nécessité de se placer dans l’ARQS. Cette loi peut être ensuite transformée
en la première version en comptabilisant correctement les tensions, les dipôles et surtout
les f.e.m. induites dans le schéma du circuit électrique étudié.
Si on fait abstraction de ces subtilités électromagnétiques, on obtient évidemment
qu’une tension électrique s’écrit couramment comme une différence de potentiel :
uAB = VA − VB (2.32)
Cette discussion met en lumière le fait qu’en ARQS dans la limite magnétique on
n’a pas toujours une identification directe entre la tension électrique et la différence
de potentiel. En particulier on remarquera que la différence de potentiel calculée
par la loi d’Ohm généralisée n’est pas invariante de jauge lorsque la tension eAB
n’est pas considérée sur un contour fermé. Donc cette grandeur est à priori inacces-
sible à la mesure. Sauf que le voltmètre, lui, ferme le circuit au moment de la mesure.
A ce moment là, pour que la tension électrique affichée au voltmètre représente bien
la différence de potentiel électrique désirée VA+ − VA− , il faut s’assurer qu’on a
bien eA+ A− ≈ 0 (en reprenant l’expérience précédente équation 2.29). C’est bien
le cas des voltmètres numériques ou des oscilloscopes par le principe même de leur
fonctionnement. Par exemple la mesure par la déviation d’un faisceau d’électrons
d’un oscilloscope analogique passant entre deux armatures chargées se décrit dans
le cadre de l’ARQS en limite électrique dans laquelle on a E~ ≈ −− −→
grad V . Pour plus
de détails lire la référence [10, 8].
Z1
Z3
Z2
Figure 7 – Illustration du théorème de Millmann.
k
Zk j
Y kV k +
(
j = +1 pour un courant arrivant en A
P P
k j j ij
VA = , avec (2.35)
j = −1 pour un courant partant de A
P
kYk
Le pont diviseur de tension est une configuration très classique dans les schémas
électriques. Savoir la reconnaître et appliquer directement la formule associée
raccourcit efficacement les calculs, surtout en sachant associer les impédances en
série et en parallèle.
13. Comme on le verra le courant d’entrée dans un amplificateur opérationnel idéal est nul, mais ce n’est
pas le cas à sa sortie ce qui empêche en général d’y appliquer ce théorème.
Attention ! Le calcul n’est plus valable si un nœud entre les deux impédances capte
une partie du courant de la maille, i.e. si une impédance de charge est branchée
derrière le pont diviseur de tension.
Théorème 2.14 (Théorème de Thévenin). Tout circuit linéaire vu de deux points est
équivalent à un générateur de tension parfait, en série avec une résistance RTh . La force
électromotrice du générateur équivalent eTh est égale à la différence de potentiels à vide
entre ces deux points. La résistance équivalente RTh est égale à celle que l’on mesure
entre les deux points lorsque tous les générateurs indépendants sont rendus passifs.
Théorème 2.15 (Théorème de Norton). Tout circuit linéaire vu de deux points est
équivalent à une source de courant idéale, en parallèle avec une résistance RNor .
e e Z 1Z 2
i= = Th ⇒ Z Th = (2.38)
Z1 Z Th Z1 + Z2
Comme Z Th est en général élevée dans un diviseur de tension, ce montage est une mauvaise
source de tension, dans la mesure où sa tension de sortie eTh − Z Th i s’effondre rapidement
si une charge est connectée au générateur de Thévenin équivalent.
Dans la figure 9 est présentée une autre façon d’appliquer concrètement ce théorème, en
utilisant les équivalents générateurs tension/courant. L’objectif de cet exemple est d’étu-
dier comment est vue la source de tension entre les deux points noirs par la résistance de
charge de 4 kΩ. On rappelle que la f.e.m. e d’un générateur de Thévenin est lié au courant
iS de son équivalent de Norton par iS = e/r où r est la résistance interne du générateur.
Equivalent
Norton
Résistances
parallèles
Equivalent
Thévenin
Puissance moyenne : On considère des signaux périodiques. Aux bornes d’une impé-
dance linéaire Z, on peut simplifier l’étude à l’une des composantes de Fourier de ces
signaux, de pulsation ω. La puissance moyenne reçue par le dipôle est alors :
2.4.1 La résistance
Propriété 2.16. La résistance (ou conducteur ohmique, ou résistor) est le plus simple
des dipôles linéaires. Soumis à une tension u(t) et parcouru par un courant i(t), ce
composant satisfait directement à la loi d’Ohm :
14. Comme on le verra par la suite, les impédances des condensateurs et les inductances sont des imagi-
naires purs : par conséquent ils ne consomment pas d’énergie en moyenne mais stockent et échangent sans
cesse de l’énergie avec le circuit.
u2
P = ui = Ri2 = (2.46)
R
Le passage d’un courant dans une résistance se manifeste par un échauffement du compo-
sant, c’est l’effet Joule.
En pratique, on trouve des résistances allant de 0.01 Ω à 1012 Ω, avec des puissances
admissibles standard allant de 1/8 W à 250 W et une tolérance (écart maximale à la
valeur nominale) de 0.005% à 20% [28, 14]. Les valeurs nominales et les tolérances sont
indiquées sur les composants à l’aide d’un code couleur (figure 11). Les résistances sont
omniprésentes dans les montage électroniques. Elles peuvent être faites d’un agglomérat
de carbone (mince couche de carbone déposée sur un bâtonnet de céramique), de couches
métalliques, de fil bobiné sur un mandrin 15 . Le modèle le plus répandu est de loin la
résistance en carbone aggloméré de 1/4 W ou 1/2 W, de 1 Ω à 100 MΩ à 5% ou 10%.
Les résistances sont si souvent utilisées qu’elles sont considérées comme parfaites, mais
elles ne le sont pas. Tout d’abord les composants standard ne sont pas stables en précision
(variations de la résistance avec la température, l’humidité). Des phénomènes inductifs
15. Pour les résistances bobinées, on parle plutôt de résistances de puissance, et deux fils sont bobinés
en sens inverse pour limiter les phénomènes inductifs [14].
et capacitifs peuvent apparaitre à haute fréquence, surtout pour les résistances de valeur
élevée (voir [14, p. 33] pour plus de détails). La modélisation d’une résistance réelle est le
circuit représenté figure 12.
L
R
C
A noter aussi qu’il existe des résistances variables appelées potentiomètres qui sont
en fait des sorte de ponts diviseurs de tension réglables intégrés.
2.4.2 Le condensateur
Propriété 2.17. Un condensateur est constitué de deux armatures qui se font face et
qui portent des charges opposées +q et −q. Pour un condensateur idéal, la charge q(t)
est proportionnelle à la tension uc (t) appliquée entre les armatures :
1
Zc = (2.51)
jCω
1 1 q2
Ec = Cu2c = (2.53)
2 2C
Un condensateur idéal ne dissipe pas de puissance car le courant est déphasé de π/2
par rapport à la tension. De plus l’énergie est une grandeur continue en physique (car
sinon la puissance lors d’une discontinuité est infinie), donc la tension aux bornes d’un
condensateur est une grandeur continue aussi.
R
3
u(t) [V]
C
1
0
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4
t [s]
Figure 14 – Gauche : Circuit RC série alimenté par un générateur idéal de tension E(t)
continue. Droite : réponse uc (t) (bleu) du circuit pour un signal E(t) (jaune) carré compris
entre +5 V et 0 V avec R = 10 kΩ et C = 1 µF (donc τ = 10 ms).
16. Le signe de la partie imaginaire dépend de la convention choisie pour l’exponentielle e±jωt .
duc (t)
RC + uc (t) = E (2.54)
dt
faisant apparaitre une constante de temps caractéristique τ = RC. La solution est de la
forme :
uc (t) = E + Ae−t/RC (2.55)
avec A dépendant des conditions initiales. La réponse à un signal carré E(t) de période
suffisamment longue devant τ est présentée figure 14. Supposons qu’à t < 0 on a uc (t) = 0,
alors comme un condensateur assure la continuité de la tension à ses bornes, on a A = −E
pour un condensateur en charge.
Les condensateurs peuvent servir à stabiliser une alimentation électrique (se décharge
lors des chutes de tension, se charge lors des pics de tension), traiter des signaux pério-
diques (filtrage), séparer le courant alternatif du courant continu ou stocker de l’énergie.
En pratique un condensateur est construit en plaquant un matériau conducteur sur un ma-
tériau isolant diélectrique (du papier, un film plastique...). Par exemple on peut enrouler
deux feuilles d’aluminium séparées par des films de polyester sur elles-mêmes afin de for-
mer un condensateur cylindrique. D’autres types répandus sont les disques en céramique
(les feuilles métalliques alternent avec des feuilles d’oxydes isolants) ou électrolytiques 17 .
Chacun de ces types à des propriétés particulières (précision, stabilité en température,
courants de fuite, plages de fréquence, durée de vie) [28, 14].
C L
Rs
Ri
Figure 15 – Circuit électrique modélisant le comportement réel d’un condensateur C. La
résistance Ri modélise les courants de fuite, la résistance Rs les pertes à haute fréquence
dans le diélectrique, et l’inductance L les effets inductifs. Rs et L sont de faible valeur
mais Ri est une résistance très élevée.
Le matériau diélectrique peut n’être pas parfaitement isolant et un faible courant (de
fuite) peut s’y établir. On modélise ce courant de fuite par une résistance (élevée) en
parallèle du condensateur. De plus à haute fréquence des pertes dans le diélectrique et des
effets inductifs apparaissent, modélisées par une résistance et une impédance en série avec
le condensateur. Dit autrement, la capacité d’un condensateur diminue à haute fréquence.
Le circuit électrique modélisant un condensateur réel dans une large bande de fréquence
est représenté figure 15.
17. Les condensateurs électrolytiques (ou chimiques) sont polarisés, branchés à l’envers ils explosent !
Évitez de les utiliser en général si vous ne savez pas ce que vous faites.
2.4.3 La bobine
Propriété 2.18. Une bobine (ou inductance) est constituée de spires obtenues par en-
roulement d’un fil métallique (cuivre). Au cœur de la bobine on peut avoir de l’air ou
bien un matériau de perméabilité magnétique relative µr . La tension uL (t) aux bornes
d’une bobine idéale est proportionnelle à la dérivée du courant i(t) qui la traverse :
di(t)
uL (t) = L (2.56)
dt
1
EL = Li2 (2.61)
2
Une bobine idéale ne dissipe pas de puissance car le courant est déphasé de π/2 par rapport
à la tension. De plus l’énergie est une grandeur continue, donc l’intensité traversant une
inductance est une grandeur continue aussi.
0.05
0.04
R
0.03
i(t) [A]
L 0.02
0.01
0.00
0.00 0.01 0.02 0.03 0.04
t [s]
Figure 17 – Gauche : Circuit RL série alimenté par un générateur idéal de tension E(t)
continue. Droite : réponse uL (t) (bleu) du circuit pour un signal E(t) (jaune) carré compris
entre +5 V et 0 V avec R = 100 Ω et L = 0.1 H (donc τ = 1 ms).
L di(t) E
+ i(t) = (2.62)
R dt R
faisant apparaitre une constante de temps caractéristique τ = L/R. La solution est de la
forme :
E
i(t) = + Ae−t/τ (2.63)
R
avec A dépendant des conditions initiales. La réponse à un signal carré E(t) de période
suffisamment longue devant τ est présentée figure 17. Supposons qu’à t < 0 on a i(t) = 0,
alors comme une inductance assure la continuité du courant la traversant, on a A = −E/R.
La tension uL (t) s’en déduit par la dérivée de la solution i(t).
Les bobines linéaires sont réalisées par enroulement de fil conducteur an cuivre sans
support ou sur un support non magnétique (verre, bakélite moulé, polystyrène,...) mais
sont de faible inductance (de l’ordre du mH). Les bobines non-linéaires utilisent des noyaux
magnétiques généralement en ferrite (oxyde de fer). A géométrie identique, ces bobines
ont des inductances multipliées par des facteurs de l’ordre de 104 par rapport à leurs
homologues linéaires. La valeur de L n’est alors constante que pour des intensités faibles
(i.e. loin de la saturation du noyau magnétique) [14]. Dans le modèle de l’inductance idéale
on a négligé la résistance interne du fil conducteur. De plus, à haute fréquence, des effets
capacitifs apparaissent entre les spires du bobinage, qui peuvent devenir dominants sur
l’effet inducteur. Une inductance linéaire plus réaliste est représentée figure 18.
L
Rs
Ri
Figure 18 – Circuit électrique modélisant le comportement réel d’une inductance L.
La résistance Rs modélise la résistance interne du fil de la bobine (correction la plus
importante), la résistance Ri les pertes à haute fréquence dans le ferromagnétique, et le
condensateur C les effets capacitifs apparaissant à haute fréquence. Rs et C sont de faible
valeur mais Ri est une résistance très élevée.
1.5
C
1.0
R
u(t) [V]
0.5
L
0.0
-0.5
Figure 19 – Gauche : Circuit RLC série alimenté par un générateur idéal de tension E(t)
continue. Droite : tension aux bornes du condensateur uc (t) pour un signal E(t) (bleu)
carré compris entre +5 V et 0 V avec ω0 = 104 rad/s et Q = 2.5 (jaune), Q = 0.5 (vert) et
Q = 0.25 (rouge).
dq(t) d2 q(t)
q(t) + RC + LC = CE (2.64)
dt dt2
où q(t) est la charge du condensateur.
Propriété 2.19. Le circuit RLC série est caractérisé par deux grandeurs :
√
• sa pulsation propre ω0 = 1/ LC
• son facteur de qualité Q = Lω0 /R = 1/RCω0
• ou son facteur d’amortissement ξ = 1/2Q.
L’équation différentielle régissant le comportement du système est alors :
ω0 dq(t) d2 q(t) E
ω02 q(t) + + = (2.65)
Q dt dt 2 L
Analogie hydraulique
Toute l’électrocinétique peut se comprendre à l’aide d’une analogie avec les circuits
hydrauliques. Le courant hydraulique joue le rôle du courant électrique, circulant
dans des tuyaux analogues des fils électriques. La tension est représentée par les
différences de pression, la masse par un immense réservoir de niveau constant à la
pression atmosphérique, le générateur par une pompe.
La résistance peut être modélisée par un tuyau de section faible, ou bien "bouché"
par du sable (la porosité du sable étant reliée à la conductivité). L’inductance est
représentée par une roue à inertie mise en mouvement par un moulin. Enfin le
condensateur est plus délicat : un piston à deux réservoirs avec ressorts. Mentionnons
aussi la diode qui est peut être modélisée par un clapet anti-retour, et l’interrupteur
par une vanne.
Si cela vous intéresse, jetez un œil à ce document qui propose de réaliser des ana-
logies de circuits RC et RL en régime continu ou alternatif à l’aide de composants
hydrauliques : https://blogues.csdessommets.qc.ca/sciencesnicolas/files/
2015/03/electricite-et-analogie-hydraulique.pdf (mémoire de J.F. Pochon)
Figure 20 – Structure d’un câble coaxial : gaine extérieure en plastique (A), blindage en
cuivre tressé (B), diélectrique (C) et conducteur central en cuivre (D) (Source : Wikipedia).
Banane ou BNC ?
On les oublie souvent, mais les câbles constituent des éléments très importants
d’un circuit électrique. En TP, on en distingue couramment deux types : les câbles
coaxiaux avec des connecteurs BNC (Bayonet Neill–Concelman) et les câbles à fiches
bananes. Les câbles coaxiaux contiennent deux conducteurs, l’âme et la gaine, et
sont plutôt adaptées aux signaux alternatifs de faible puissance, à la métrologie.
Les câbles électriques simples sont réalisés avec un seul conducteur, souvent du
cuivre, parfois monobrins parfois multibrins. Leur section est normalisée de façon
a respectée des normes d’ampérage lorsqu’ils sont soumis à 230 V : des sections
inférieures à 1.5 mm2 pour des courants inférieurs à 16 A, 6 mm2 pour moins de 32 A,
etc. La section est donc proportionnelle a la puissance qu’on veut y faire passer car
inversement proportionnelle à la résistance du fil. Les fiches bananes permettent des
branchements rapides (car sans vis), solides (à cause de la languette en métal qui
agit comme un ressort dans la prise femelle), et sécurisées (bien branchée, aucune
partie métallique ne dépasse).
B D
3 Filtres électroniques
’objectif de ce chapitre est de présenter les notions fondamentales associées aux
L fonctions de transfert (hypothèses, définition, modes de représentation). Ces notions
sont utiles dès qu’il s’agit d’étudier le comportement de n’importe quel système physique
(mécanique, électronique,...), en particulier dans le régime harmonique. En fin de cha-
pitre, l’accent sera toutefois mis sur les filtres électroniques tant ils apparaissent dans de
nombreuses expériences de physique.
Définition 3.1. Soit un système S donné, nous noterons e1 (t) et e2 (t) deux signaux
d’entrée quelconques et s1 (t) et s2 (t) les signaux de sortie correspondants. Si la réponse
de S à la sollicitation e(t) = λe1 (t) + µe2 (t) est λs1 (t) + µs2 (t), quels que soient les
coefficients λ et µ, alors le système est dit linéaire mathématiquement. Conséquence
directe : avec un système linéaire on peut appliquer le principe de superposition.
Un système dont les caractéristiques ne varient pas au cours du temps est dit permanent
ou stationnaire : une translation dans le temps (retard ou avance) sur la grandeur d’entrée
se traduit par une translation identique de la grandeur de sortie.
Cette stationnarité est caractéristique des systèmes physiques ayant atteint des condi-
tions de fonctionnement stables. Elle assure la reproductibilité des expériences dans le
temps.
De nombreux systèmes physiques (et électroniques) sont régis par des équations diffé-
rentielles de la forme :
n m
dj s di e
a0 s(t) + = + (3.1)
X X
aj b0 e(t) bi
j=1
dtj i=1
dti
Définition 3.3. Un opérateur régi par une équation différentielle linéaire à coefficients
constants est un système linéaire permanent.
Enfin, les systèmes physiques doivent respecter la notion de causalité. L’effet ne peut
pas précéder la cause. Donc la sortie s(t) à la date t ne peut dépendre que des valeurs de
l’entrée e(t0 ) aux dates t0 6 t. Un système vérifiant cette propriété est dit causal.
Définition 3.4. Le système linéaire d’entrée e(t) et de sortie s(t) décrit par l’équation
différentielle 3.1 est (strictement) causal si m est (strictement) inférieur à n.
Les raisons profondes et mathématiques qui sous-tendent cette propriété sont abordées
dans un encadré section 5.1.4.
Contre-exemples
Que signifie alors réponse harmonique, ou réponse en régime sinusoïdal d’un système
linéaire ? Si l’équation différentielle régissant le système est linéaire, la solution exacte
(obéissant aux conditions initiales vérifiées par le système) peut se décomposer en une
somme de deux termes :
• un terme solution générale de l’équation sans second membre dite solution pour le
système en régime libre (sans excitation à l’entrée),
• un terme solution particulière de l’équation complète.
Dans le cas des systèmes linéaires stables (voir chapitre 6), la solution en régime libre est
nécessairement amortie (transitoire), c’est-à-dire qu’elle tend à s’annuler quand t → +∞.
Définition 3.6. Par définition, la réponse en régime sinusoïdal (ou réponse harmonique)
est la réponse à une fonction du type e(t) = u(t)E cos ωt lorsque l’on suppose amortie la
solution du régime libre. Cela n’a de sens que pour les systèmes stables.
Dans le cadre de cette étude, il est clair que les conditions initiales du système, géné-
ratrices de réponses transitoires, ne sont alors plus pertinentes pour décrire sa réponse.
On fait comme si elles étaient nulles (artifice de calcul) pour obtenir la réponse harmo-
nique. Ainsi on considère que la solution générale de l’équation différentielle du système
est nulle et il ne reste qu’à en trouver la solution particulière, en ne s’embarrassant pas de
la fonction u(t) responsable du régime transitoire.
Pour trouver la réponse en régime sinusoïdal (c’est-à-dire une solution particulière de
l’équation différentielle), on utilise la propriété de linéarité de l’équation différentielle :
• si l’on note s(t) la réponse à E cos ωt (au sens expliqué ci-dessus),
• si l’on note S(t) la réponse à E(t) = Eejωt = E(cos ωt + j sin ωt) (toujours au sens
expliqué ci-dessus),
la linéarité impose que la solution réelle s(t) est égale à <(S(t)). Pour trouver s(t), il
suffit donc de trouver S(t) ce qui est plus facile car on sait que S(t) est de la forme
S(t) = S 0 ejωt ; on dit qu’on passe en complexe pour résoudre l’équation. L’excitation Eejωt
est appelée excitation cissoïdale et la réponse S(t) (toujours lorsque le régime libre s’est
amorti) à E(t) = Eejωt est appelée réponse cissoïdale ou réponse harmonique. S 0 s’appelle
l’amplitude complexe de la réponses harmonique, de module S0 = |S 0 | et d’argument
ψ = Arg(S 0 ) :
S(t) = S0 ejωt+ψ ⇒ s(t) = S0 cos(ωt + ψ) (3.4)
En électronique, on utilise très souvent des signaux périodiques (sinusoïdaux, tri-
angles,...). Dès lors, la décomposition en série de Fourier du signal d’entrée est permise.
Pour un signal v(t) périodique de période T (pulsation ω = 2π/T ), la série de Fourier
s’écrit :
+∞
v(t) = A0 + An cos(nωt) + Bn sin(nωt) (3.5)
X
n=1
Propriété 3.7. La réponse d’un système linéaire et permanent à une entrée sinusoïdale
de pulsation ω est un signal de même pulsation, quelle que soit l’amplitude du signal
d’entrée. Inversement, tout système excité par un signal sinusoïdal dont la sortie n’est
pas une fonction sinusoïdale du temps ou un signal sinusoïdal de pulsation différente est
non-linéaire.
La non-linéarité d’un système peut être décrite par l’analyse spectrale de sa réponse
à une entrée sinusoïdale. Un exemple de la vie courante illustre ces aspects : on peut
en effet apprécier la qualité d’une chaîne de reproduction du son en examinant sa
distorsion. Pour ce faire, on applique à l’entrée un signal sinusoïdal (note pure) de
fréquence et d’amplitude variables et on examine le signal de sortie. On appelle
taux de Distorsion Harmonique Total (DHT), exprimé en décibel, le rapport entre
la puissance des termes harmoniques et celle du signal total :
+∞
X
Vn2
DHT = 10 log n=2
+∞
(3.10)
X
Vn2
n=1
Dans le cas d’un système parfaitement linéaire, le taux tend vers −∞. Le taux DHT
peut être mis en évidence de façon qualitative ou quantitative dans la réalisation
du circuit push-pull : les non-linéarités des transistors déforment le signal d’entrée
du signal que l’on désire amplifier.
En général, E 0 est choisi réel et constant. En reprenant les définitions données précédem-
ment, on peut affirmer que la sortie est également sinusoïdale et de même pulsation, que
l’on écrira :
s(t) = <(S(t)) = <(S 0 (jω)ejωt ) (3.12)
Définition 3.8. La fonction de transfert d’un système linéaire et permanent est définie
par :
S(jω) S (jω)
H(jω) = = 0 = |H(jω)|ejϕ(ω) (3.13)
E(jω) E 0 (jω)
Si le système est décrit par une équation différentielle à coefficients constants (équa-
tion 3.1), la fonction de transfert devient :
m
bi (jω)i
X
S(jω) N (jω)
H(jω) = = i=0
n = (3.14)
E(jω) D(jω)
ak (jω)
X
k
k=0
Un peu de vocabulaire :
• L’entier n degré du polynôme dénominateur D(jω) est l’ordre du système. On
remarque que c’est aussi l’ordre de l’équation différentielle linéaire sans second
membre, et on rappelle que pour un système physique réel m 6 n. Un système
physique réel d’ordre 0 est donc un simple amplificateur.
• Les racines de N (jω) sont les zéros de la fonction de transfert.
• Les racines de D(jω) sont les pôles de la fonction de transfert.
• ϕ = Arg(H(jω)) représente l’avance (algébrique) de phase de la sortie par rapport
à l’entrée et |H(jω)| le rapport de leurs amplitudes. Rappelons que s(t) = <(S(t)) =
S0 cos(ωt + ψ) avec S0 = |HE| et ψ = Arg(S 0 ) = ϕ = Arg(H(jω)) si E > 0.
Contre-exemple
Dans le cas d’un retard pur τ , le système n’est pas régi par une équation différentielle
à coefficients constants. La fonction de transfert prend la forme H(jω) = e−jωτ .
par H(jω), on voit donc que toute fonction de transfert d’un système physique peut se
décomposer en une somme de fonctions de transfert d’ordre maximal 2. La connaissance
des propriétés des fonctions de transfert d’ordre 1 et 2 est donc suffisante pour prédire le
comportement de n’importe quelle système physique linéaire et permanent.
La donnée de la fonction de transfert est équivalente à la donnée de l’équation diffé-
rentielle du système ; on peut passer de l’une à l’autre dans les deux sens en remplaçant
une dérivation par une multiplication par jω et vice versa. Parfois, en électronique il est
plus simple de calculer d’abord H(jω) pour avoir l’équation différentielle que de chercher
celle-ci directement.
e s
R
s jRCω
H 1 (jω) = =
e 1 + jRCω
C
e s
R
Zc
s jRCZc ω
H 2 (jω) == 6= H 1 (jω)
e R + Zc + jRZc Cω
Dans le 2e montage il y a une fuite de courant entre le premier condensateur et la
première résistance, et cela change tout.
Plus généralement, cela signifie que la fonction de transfert totale de systèmes li-
néaires mis en série n’est pas le produit des fonctions de transfert (en général).
Transformée de Laplace
Dans ce cours, on traite les fonctions de transfert uniquement dans le régime har-
monique. Les fonctions de transfert sont établies à l’aide des propriétés de la trans-
formée de Fourier et codent la réponse d’un système dans le régime harmonique.
La variable des fonctions de transfert est la pulsation (complexe) jω. Il est possible
de définir une fonction de transfert plus générale qui code aussi la réponse tran-
sitoire du système (réponse à échelon, une impulsion...). Pour cela il faut utiliser
la transformée de Laplace, qui est une sorte de généralisation de la transformée de
Fourier. La transformée de Laplace d’une fonction f (t) dite causale (nulle à t < 0
i.e. produit d’une fonction échelon) est définie par :
ˆ +∞
F (p) = e−pt f (t)dt (3.15)
0
Ici la variable p est un nombre complexe quelconque, qui remplace jω. La transfor-
mée de Laplace inclut donc la réponse harmonique du système (p imaginaire pur)
mais aussi les phénomènes d’amortissement et d’amplification (en e<(p) ). De même,
la donnée de la fonction de transfert et l’étude de sa réponse dans le formalisme de
Laplace permet de déduire la réponse temporelle et vice versa. La transformée de
Laplace est abondamment utilisée en Sciences de l’Ingénieur par les élèves de classe
PSI et son utilisation peut largement déborder sur le cours de physique.
ϕ = Arg(H(jω)) (3.17)
Le diagramme de Bode consiste à tracer simultanément, mais sur deux graphes séparés,
GdB et ϕ en fonction de ω (ou de la fréquence) en échelle logarithmique, c’est-à-dire en
fonction de log(ω).
On trace habituellement les deux graphes l’un en dessous de l’autre pour que les gradua-
tions horizontales correspondent ; l’ensemble de ces deux graphes constitue le diagramme
de Bode. C’est la seule représentation où la pulsation ω peut être directement lue sur le
diagramme contrairement aux autres représentations où ω est un paramètre de la courbe.
On appelle décade un intervalle de pulsation (ou de fréquence) séparant les deux
pulsations (ou fréquences) extrêmes d’un rapport 10. On appelle octave un intervalle de
pulsation (ou de fréquence) séparant les pulsations (ou fréquences) extrêmes d’un rapport
2. On définit les (ou la) pulsation(s) de coupure à 3 dB pour lesquelles (ou laquelle) :
|H|max
GdB = Gmax − 3 dB ⇔ |H| = √ (3.18)
2
√ √
puisque 20 log( 2) = 3 dB. Le domaine de pulsation pour lequel GdB > 20 log(|H|max / 2)
s’appelle la bande passante à 3 dB du système.
Comme le numérateur et le dénominateur d’une fonction de transfert quelconque
peuvent toujours se décomposer en produit de fonctions de transfert du premier et du
second ordre, il est possible de construire le diagramme de Bode de n’importe quelle fonc-
tion de transfert en combinant les diagrammes de Bode élémentaires des fonctions de
transfert du premier et du second ordre.
Propriété 3.10. Le diagramme de Bode (gain et phase) d’un produit est égal à la somme
des diagrammes de Bode de chacun des termes.
100
Gain [dB]
10 - 100
+20 dB/décade
0
5
- 200
300
0.5 - 100
Phase [°]
Phase [°]
Phase [°]
200
0
- 200
- 0.5 100
- 300
- 1.0 0
0.001 0.01 0.1 1 10 0.001 0.01 0.1 1 10 0.001 0.01 0.1 1 10
ω [rad/s] ω [rad/s] ω [rad/s]
Gain [dB]
• ω→∞:
K 5
H(jω) ≈ jωτ ⇒
(
Gasympt
dB = 20 log(K) − 20 log(ωτ ) 0
-20 dB/décade
ϕ → −π/2 -5
0.1 1 10
Les deux asymptotes se croisent donc en ω = 1/τ .La ω [rad/s]
pulsation de coupure est donc ωc = 1/τ , et se trouve à 0
l’intersection des deux asymptotes tracées sur le dia-
gramme de Bode. Pour compléter avec le tracé réel - 20
Phase [°]
lier. Pour ωτ = 1, |H(jω)| = √K2 ⇒ GdB = −3 dB et - 40
ϕ = −π/4. - 60
Il est à retenir qu’une fonction de transfert d’ordre
1 présente une pente à −20 dB/décade au delà de se - 80
et −π/2. ω [rad/s]
K
H(jω) = (3.20)
2ξ ω2
1 + jω − 2
ω0 ω0
Pour compléter la courbe entre les asymptotes, recherchons des points particuliers à
tracer comme par exemple l’annulation du dénominateur 20 :
2ξ ω2 4ξ 2 − 4
1+ jω − 2 = 0 ⇒ ∆ = (3.22)
ω0 ω0 ω02
Deux cas se présentent alors :
• ξ > 1 : les deux racines sont réelles et négatives et la fonction de transfert se factorise
sous la forme :
1
= ω0 ξ − ξ2 − 1 > 0
p
K
τ1
H= avec (3.23)
(1 + jωτ1 )(1 + jωτ2 )
1
= ω0 ξ + ξ2 − 1 > 0
p
τ2
0 20
-40 dB/décade
Gain [dB]
Gain [dB]
- 20
0
- 40
- 20
- 60 -40 dB/décade
100 1000 104 105 106 1000 104 105
ω [rad/s] ω [rad/s]
0 0
- 50 - 50
Phase [°]
Phase [°]
- 100 - 100
- 150 - 150
2ξ
K jω
ω0 K
H(jω) = = (3.26)
2ξ
!
ω 2 ω ω0
1 + jω − 2 1 + jQ −
ω0 ω0 ω0 ω
+20 dB/décade
+ =
-20 dB/décade
+20 dB/décade
-40 dB/décade
+20 dB/décade
+20 dB/décade
+ =
-20 dB/décade
-40 dB/décade
idéal 0.3
s(t) [V]
s(t) [V]
1.0
zone agrandie
0.0 0.0
0.0000 0.0005 0.0010 0.0015 0.0020 - 0.00002 0.00000 0.00002 0.00004 0.00006 0.00008 0.00010
t [s] dérivée nulle t [s]
Cette idée est le principe de base de l’asservissement et des correcteurs dans les systèmes
asservis. De manière générale, on constate que
ωc τréponse ≈ 1 (3.27)
Plus la bande passante d’un système est large plus il est rapide. L’étendue spectrale d’un
signal est inversement proportionnelle à son étendue temporelle. Conclusion, modifier la
réponse temporelle d’un système linéaire c’est jouer sur sa fonction de transfert. En réponse
à un échelon, la réponse d’un système du second ordre est la plus rapide sans dépassement
dans le régime apériodique critique ξ = 1. L’ordre d’une fonction de transfert a aussi un
impact direct sur la forme de la réponse temporelle d’un système : un système du second
ordre peut présenter des dépassements de la valeur finale attendue et des oscillations ce
qui n’est pas le cas pour un système du premier ordre. De plus, la réponse d’un système du
second ordre possède une dérivée temporelle nulle en t = 0+ contrairement à un système
du premier ordre, qui par conséquent réagit plus rapidement au départ.
e s
R2
1 R2
H(jω) = =
R1 R1 + R2
1+
R2
21. Astuce pour trivialiser le calcul des fonctions de transfert : connaître par cœur la formule et le schéma
u Z
du diviseur de tension car la fonction de transfert se calcule alors rapidement avec H = u 1 = Zeq1 .
tot tot
e s e s
R
C
1 jRCω
H(jω) = H(jω) =
1 + jRCω 1 + jRCω
e s e s
C
L
1 −LCω 2
H(jω) = H(jω) =
1 + jRCω − LCω 2 1 + jRCω − LCω 2
Montage RLC passe-bande Montage RLC coupe-bande
C L
L
C
e s
R
e s
R
jRCω 1 − LCω 2
H(jω) = H(jω) =
1 + jRCω − LCω 2 1 + jR
L
− LCω 2
e s
e s
R
C
C
1 −(RCω)2
H(jω) = H(jω) =
1 + 3jRCω − (RCω)2 1 + 3jRCω − (RCω)2
Montage passe-bande (pont de Wien) Montage coupe-bande
C
C
R
R R
e s
R
C
e s
C
jRCω 1 + 2jRCω − (RCω)2
H(jω) = H(jω) =
1 + 3jRCω − (RCω)2 1 + 3jRCω − (RCω)2
Les systèmes physiques avec plusieurs degrés de liberté peuvent parfois être décrits
par un jeu d’équations différentielles couplées. Si celles-ci sont linéaires à coefficients
constants, alors le formalisme des fonctions de transfert peut s’appliquer, au prix de
devoir auparavant trouver les modes propres du système. Par définition, les modes
propres du système sont des modes d’oscillations indépendants les uns des autres,
autrement dit découplés (aucun transfert d’énergie de l’un vers l’autre). Il s’agit
donc de trouver le changement de base à appliquer aux degrés de liberté initiaux
pour obtenir des degrés de liberté découplés. Trouver ce changement, cela revient
à trouver les vecteurs propres du systèmes et opérer une rotation dans l’espace des
degrés de liberté.
Prenons l’exemple de deux oscillateurs couplés, décrit par les équations différentielles
linéaires à coefficients constants :
( (
ẍ1 + τ (ẋ1 − ẋ2 ) + ω02 x1 = 0 Fourier ω 2 X 1 + jωτ (X 1 − X 2 ) + ω02 X 1 = 0
====⇒
ẍ2 + τ (ẋ2 − ẋ1 ) + ω02 x2 = 0 ω 2 X 2 + jωτ (X 2 − X 1 ) + ω02 X 2 = 0
λ+ = ω 2 + ω02 , v+ ∝ (1, 1)
λ− = ω + 2jωτ + ω0 , v− ∝ (1, −1)
2 2
L’usage des matrices de passage permet d’opérer une rotation dans l’espace des
degrés de liberté du système. On obtient que les deux modes propres sont un mode
symétrique D = X 1 + X 2 associé à λ+ et un mode anti-symétrique S = X 1 − X 2
associé à λ− . Écrit dans la base des modes propres, chaque mode peut être traité
indépendamment avec le formalisme des fonctions de transfert. Les valeurs propres
donnent les équations caractéristiques de chaque mode propre, les résoudre permet
de trouver les solutions temporelles associées :
λ+ = 0 ⇒ ω = ω0 ⇒ oscillateur libre
4 L’amplificateur opérationnel
amplificateur opérationnel (AO) est un composant électronique de base extrême-
L’ ment important. Il est utilisé dans de très nombreux circuits d’électronique ana-
logique car il permet de réaliser de façon simple des fonctions linéaires et non-linéaires
variées et performantes. C’est en amplificateur de différence de potentiel, réalisé à l’aide de
quelques dizaines de transistors et d’éléments passifs reliés ensemble dans une configura-
tion assez complexe. A titre d’exemple, la structure interne de l’AO µA741 (un composant
très répandu, notamment en TP) est reproduit en figure 25. Mais la recherche de l’amé-
lioration des performances et une plus grande maîtrise de la technologie du silicium ont
conduit à des circuits bien plus complexes que celui reproduit ci-dessous.
La performance des amplificateurs opérationnels dépend principalement des transis-
tors d’entrée (voir chapitre 9), qui sont bipolaires pour le µA741 et à effet de champ pour
le TL081, un autre modèle très répandu. Comme les qualités des transistors bipolaires
sont moindres que celles des transistors à effet de champ, les défauts des amplificateurs
opérationnels sont plus aisés à mettre en évidence sur un µA741 que sur un TL081. C’est
pourquoi pour les montages de base et ceux visant à mettre en évidence les défauts du com-
posant on utilise plutôt le µA741, et le TL081 est réservé pour les montages performants
[14].
Q12 Q13 7
Q8 Q9
VS+
Q14
Non-inverting Inverting
input input
Q1 Q2 4.5 kΩ
Q16 Q17
3 2 25 Ω
30 pF
Q3 Q4 6
39 kΩ
7.5 kΩ Output
50 Ω
Q7
Q20
Q10 Q15
1 Q6 5 Q22
Q5 Q19
Offset 50 kΩ Offset Q11
null null
1 kΩ 5 kΩ 50 kΩ 50 Ω
1 kΩ
4
VS−
-
+
Figure 26 – Gauche : vue de dessus d’un AO µA741 (le point noir désigne toujours la
broche 1). Droite : représentation symbolique d’un AO, les bornes d’alimentation sont
implicites.
Vs = µ0 (V+ − V− ) = µ0 (4.1)
Le fait que le gain µ0 de l’AO idéal soit infini impose que = V+ − V− = 0 pour avoir
Vs 6= ∞. De toute façon, la sortie sature forcément à une valeur ±Vsat = ±Vcc par le fait
que la source d’énergie électrique externe nécessaire au fonctionnement de l’AO ne peut
fournir une puissance infinie. La condition de stabilité assurée par la rétroaction sur la
borne inverseuse est admise dans ce chapitre, mais est détaillée au chapitre 6.
La tension de sortie Vs est donc comprise entre les valeurs Vsat et −Vsat . On distingue
deux régimes :
• le régime linéaire pour lequel = 0 et Vs est fixé par le reste du circuit dans la
limite où −Vsat < Vs < Vsat
• un régime non-linéaire pour lequel la tension de sortie Vs prend une des valeurs
limites, +Vsat pour > 0 ou −Vsat pour < 0.
La caractéristique entrée-sortie de l’AO idéal est représentée figure 28. Notons que le
modèle de l’AO idéal ne dit rien sur le courant de sortie is .
Régime non-linéaire
Régime linéaire
Régime non-linéaire
R2 R2
- -
R1 R1
+ +
e s s
e
+
s
e
Le montage suiveur est un cas particulier de l’amplificateur sans inversion pour une
résistance R2 nulle et une résistance R1 infinie (circuit ouvert). Ce montage n’amplifie
pas en tension, s = e, mais possède une très grande résistance d’entrée et une très faible
résistance de sortie : c’est un montage adaptateur d’impédance.Le montage suiveur est
très largement utilisé car il permet de mesurer ou de prélever une tension sans modifier
le fonctionnement du circuit étudié, car il prélève très peu de courant. Dans une certaine
mesure c’est aussi un montage amplificateur de puissance, dans le sens où la puissance
appelée en entrée est quasiment nulle (i+ ≈ 0) et la puissance en sortie est supérieure
(mais rarement supérieure à environ 100 mW).
-
R
+
R
e1
s
e2
R
Figure 31 – Montage soustracteur.
Le montage soustracteur (figure 31) peut être employé dans les boucles d’asservisse-
ment pour comparer une valeur de commande à la valeur atteinte par le système (voir
chapitre 5). Pour décrire son fonctionnement, on voit que le potentiel V+ peut être obtenu
par une formule de diviseur de tension car i+ = 0 :
R e2
V+ = e2 = (4.4)
2R 2
Le potentiel V− s’obtient aisément en reconnaissant aussi un diviseur de tension :
R e1 s
V− − s = (e1 − s) = − (4.5)
2R 2 2
Dans le modèle de l’AO idéal, V+ = V− donc on obtient :
s = e2 − e1 (4.6)
A -
R
e
s
Rp
Étudions le circuit représenté figure 32. Nous supposons que l’amplificateur opération-
nel est en régime linéaire. Ce n’est pas a priori évident du fait qu’il y a une rétroaction
à la fois sur l’entrée inverseuse et l’entrée non-inverseuse, mais nous l’admettons et nous
pouvons constater expérimentalement que c’est le cas. Comme i− = 0, on a :
e−s
i= (4.7)
R
e = −Rp i (4.10)
C’est donc une façon de réaliser une résistance négative. En pratique, pour obtenir la
stricte égalité entre les résistances R, l’une des deux résistances est variable.
+
s e
e
- -
R1 R1
+ +
e s s
e
R2 R2
H(jω) = − H(jω) = 1 +
R1 R1
si R2 = 0 et R1 = ∞, le montage est suiveur
C
-
R
-
R
+
+
e s
e s
1 jRCω
H(jω) = − H(jω) = −
1 + jRCω 1 + jRCω
fréquence de coupure ωc = 1/RC fréquence de coupure ωc = 1/RC
Montage passe-bande Montage passe-tout déphaseur
C R1
R -
R1
C
R
- +
R2
+ e s
e s
C
jRCω 1 − jR2 Cω
H(jω) = − H(jω) =
1 + 2jRCω − (RCω)2 1 + jR2 Cω
fréquence de résonance ω0 ≈ 1/RC ∀ω, |H(jω)| = 1
Y2
V2 +
Y1 Y3
V1
-
Y4
R1
e s
R2
Exprimons tout d’abord la tension V2 en fonction de s par le biais d’un pont diviseur
de tension (rappel : V+ = V− ) :
R2 s
V2 = s= (4.11)
R1 + R2 K
Ensuite, déterminons l’expression de la tension V1 grâce au théorème de Millman en fonc-
tion des admittances (inverse des impédances) Yi :
eY1 + sY2 + V2 Y3
V1 = (4.12)
Y1 + Y2 + Y3
Il est possible de connaître aussi l’expression de V2 en appliquant la formule du pont
diviseur de tension entre les admittances Y3 et Y4 :
Y3
V2 = V1 (4.13)
Y3 + Y4
Il suffit ensuite de dérouler les calculs et on obtient la fonction de transfert :
KY3 Y1
H(jω) = (4.14)
Y3 Y2 (1 − K) + Y1 (Y4 + Y3 ) + Y4 (Y2 + Y3 )
Un passe-bande peut être obtenu en prenant les admittances suivantes :
• Y1 = Y2 = 1/R
• Y3 = jCω
• Y4 = R//C
La fonction de transfert peut alors se mettre sous la forme :
= √
A0
K/(5 − K)
A
H(jω) = 0 avec Q = √2/(5 − K) (4.15)
1 + jQ ω
ω0 − ω0
ω
ω
0 = 2/RC
√
Dans le cas Q > 1/ 2, il est possible d’obtenir une bande passante très étroite en choisis-
sant K . 5, impossible à obtenir par l’association de filtres du premier ordre.
4.4 Limitations
L’AO réel est un composant dont les caractéristiques sont proches de celles d’un AO
idéal. Néanmoins il est bon de connaître certaines de ses limitations. Notons aussi que les
caractéristiques de l’AO réel dépendent du type d’AO utilisé.
De manière générale, on peut représenter un AO sous la forme d’un quadripôle qui
réalise la transformation d’une tension d’entrée e en une tension de sortie s. En régime
sinusoïdal, ce quadripôle peut être décrit tel que sur la figure 35.
Amplificateur
Ces propriétés générales d’un amplificateur idéal ne sont évidemment pas vérifiées en
réalité. Concernant les amplificateurs opérationnels, les principales limitations sont les
suivantes.
Pour le µA741, on a isat ≈ 10 mA. Ceci impose de bien choisir la valeur des impédances
branchées en sortie de l’amplificateur pour éviter d’atteindre le courant de saturation.
Étudions plus précisément le montage inverseur à la lumière des deux premières limitations
mentionnées (figure 36).
R2
-
R1
+
e s s
R2
Ru
Ru
Figure 36 – Gauche : Étude du montage amplificateur inverseur en charge. Droite : détail
de la sortie de l’AO.
On désire réaliser un amplificateur de gain |G| = R2 /R1 = 10, à l’aide d’un ampli-
ficateur opérationnel alimenté en ±15 V, alimentant une résistance de charge Ru . La
tension s est limitée par la tension d’alimentation à ±15 V, donc le circuit fonctionne dans
le régime linéaire si |e| < 1 V. La sortie de l’AO voit deux résistances en parallèles R2
et Ru branchées au potentiel nul 22 . Le courant maximum en sortie de l’AO impose des
contraintes sur le choix des valeurs des résistances R2 et Ru de la façon suivante :
15 V Vsat
imax
s ≈ < isat = 10 mA ⇒ R2 //Ru > = 1.5 kΩ (4.18)
R2 //Ru isat
R2 R1 Commentaires
3 kΩ 300 Ω Cas limite, et résistance R1 un peu faible.
10 kΩ 1 kΩ Bon choix.
100 kΩ 10 kΩ Bon choix.
1 MΩ 100 kΩ Résistance R2 trop élevée.
Table 3 – Choix commentés des couples (R1 , R2 ) possibles pour le montage inverseur tel
que R2 /R1 = 10 et tel que le courant en sortie de l’AO ne sature pas, pour Ru = 3 kΩ.
Les fortes résistances sont déconseillées car elles sont sensibles aux parasites extérieurs.
22. Attention d’ailleurs à bien distinguer le courant de sortie de l’AO is et le courant de sortie du montage
iu .
23. Dans le chapitre 9 nous allons voir qu’un montage inverseur n’est pas un amplificateur de puis-
sance mais seulement un amplificateur de tension. L’amplification de puissance est mieux réalisée par des
montages à transistors.
Le gain du montage amplificateur µ00 et sa fréquence de coupure f00 à −3dB sont donc :
µ0 1
µ00 = −→ =G (4.26)
1 + µ0 β 0
µ →+∞ β
1 1 + µ0 β
f00 = = = (1 + µ0 β)f0 −→ ∞ (4.27)
2πτ 0 2πτ µ0 →+∞
Les caractéristiques du montage amplificateur étudié dans le cadre du modèle de l’AO idéal
statique sont retrouvées par passage à la limite µ0 → ∞. De plus, on remarque qu’on a
conservation du produit gain-bande quelque soit le choix du facteur d’amplification 1/β :
Autrement dit, plus le gain du montage est important, plus sa bande passante diminue
(illustration figure 37). Dans le régime temporel cela veut dire que le système est plus lent.
24. En réalité, un amplificateur opérationnel est un système d’ordre bien supérieur avec tous ses transis-
tors. Le condensateur est rajouté dans sa structure pour opérer une compensation en fréquence, qui consiste
à forcer le système à être d’ordre 1 sur une plage de fréquence assez large qui contient la fréquence critique
où le gain A(jω) devient inférieur à 0. Ceci garantit que le déphasage en boucle ouverte n’est pas inférieur
à −180˚à cette fréquence et donc la stabilité du système lorsqu’il est bouclé, en suiveur par exemple (voir
chapitre 6). La compensation en fréquence dégrade donc la bande passante du composant.
25. Dans le cadre du modèle idéal, ceci n’avait pas d’importance car µ0 est infini.
Cette propriété est générique aux systèmes bouclés du premier ordre avec une boucle de
rétroaction négative de gain G = 1/β (voir chapitre 5). Notons aussi que la bande passante
f00 du montage en contre-réaction est bien supérieure à la bande passante f0 du montage
sans boucle de rétroaction, mais qu’à haute fréquence tous les diagrammes de Bode ont la
même asymptote. Le constructeur ne donne d’ailleurs pas la fréquence f0 mais plutôt la
valeur du produit gain-bande, donc la fréquence de coupure pour un gain unitaire (voir
tableau 4 et figure 37).
1.0
75
50
Gain [dB]
0.6
25
0.4
0
0.2
-25
0.0
1 100 104 106 0.00000 0.00002 0.00004 0.00006 0.00008 0.00010
f [Hz] t [s]
Y5
-
Y1 Y3
+
Y4
e s
Figure 38 – Haut : perceuse non asservie en vitesse. Bas : perceuse asservie en vitesse.
Les systèmes bouclés à l’agrégation : les notions liées à ces systèmes et aux boucles de
rétroaction peuvent apparaître dans les épreuves suivantes :
• LP11 : Rétroaction et oscillations.
• MP27 : Systèmes bouclés.
• MP28 : Instabilités et phénomènes non-linéaires.
+
Signal - Signal de Signal
d'entrée commande de sortie
Signal
de retour
Chaîne de retour
Définition 5.1. Pour un système bouclé générique tel que représenté figure 39, on dé-
finit :
• la fonction de transfert en boucle fermée :
s A
H FTBF = = (5.2)
e 1 + Aβ
r
H FTBO = = Aβ (5.3)
e
La fonction de transfert en boucle ouverte est la fonction de transfert que l’on obtien-
drait si l’on ouvrait la boucle à la sortie de l’opérateur β. Notons que si l’on remplace le
soustracteur par un additionneur, cela revient à changer le signe de β par rapport au cas
où l’on a un soustracteur.
e
R2 s
R1
venus à comprendre ce système parce qu’il est simple. Mais c’est aussi un premier exemple
pour illustrer la notion de rétroaction et de système bouclé.
La grandeur de sortie de ce système est la tension s, la grandeur d’entrée la tension
e et le signal de commande = V + − V − . La chaîne directe est modélisée par l’AO et
sa fonction de transfert A, qui peut être soit celle de l’AO idéal, soit celle de l’AO du
premier ordre. La chaîne de retour est réalisée par la boucle de rétroaction de fonction de
transfert β = V − /s = 1/G avec G = 1 + R2 /R1 le gain statique du montage. La fonction
de transfert en boucle ouverte s’écrit :
V − (jω) R1 µ0
H FTBO (jω) = = A(jω)β(jω) = (5.4)
e(jω) R1 + R2 1 + jωτ
s(jω) µ0 1 R2
H FTBF (jω) = = ≈ =1+ (5.6)
e(jω) 1 + µ0 β β R1
de prendre en compte ses conditions initiales. Ceci n’est pas possible dans le formalisme de
la transformée de Fourier et de l’étude du régime harmonique. La transformée de Laplace
est adaptée à ce problème, et formellement revient à remplacer la variable jω par un
nombre complexe p quelconque 26 :
ˆ +∞ ˆ +∞
−jωt
Fourier : F (jω) = e f (t)dt, Laplace : F (p) = e−pt f (t)dt (5.7)
−∞ 0
δ(t) 1
K
K × u(t) <(p) > 0
p
K
Kt × u(t) <(p) > 0
p2
1
e−at × u(t) <(p) > −a
p+a
ω0
sin(ω0 t) × u(t) <(p) > 0
p2 + ω02
p
cos(ω0 t) × u(t) <(p) > 0
p2 + ω02
Ces deux propriétés ressemblent très fortement à ce que l’on connait pour la transfor-
mée de Fourier. On peut directement appliquer cette définition pour décrire l’impédance
26. Rappelons que la transformée de Fourier est définie pour toute fonction f (t), alors que la transformée
de Laplace est définie pour une fonction dite causale, donc nulle à t < 0. Donc l’identification formelle
n’est pas suffisante en toute rigueur. De plus la transformée de Laplace n’est définie que pour des nombres
p pour lesquels l’intégrale converge i.e. tels que lim e−pt f (t) = 0.
t→+∞
27. Certains ouvrages vont préciser la borne inférieure 0 en 0− ou 0+ pour gérer le problème de la dérivée
de la fonction échelon en t = 0. Dans ce cours, les dérivées sont considérées au sens des distributions de
fonction, et comme nous avons défini la fonction échelon en valant 1 en t = 0, il n’est pas nécessaire de
préciser 0+ ou 0− .
ce qui est tout à fait la réponse attendue. La méthode des transformées de Laplace est bien
entendu trop lourde à mettre en œuvre pour ce circuit simple, mais prend tout son intérêt
pour décrire des systèmes complexes avec des signaux d’entrée de formes quelconques.
La démarche sera exactement la même que dans cet exemple mais plus pertinente et
simplificatrice.
Section 3.1.1 nous avons défini un système causal comme étant un système dont
l’ordre du polynôme au numérateur de sa fonction de transfert est inférieur ou égal
à celui du dénominateur (m 6 n). Cette propriété mathématique et son lien avec la
causalité se vérifie via de l’analyse complexe sur les fonctions de transfert exprimées
dan le formalisme de Laplace.
Tout d’abord la transformée de Laplace H(p) d’une fonction causale h(t) est définie
sur la partie du plan complexe p = (x + jy) ∈ C vérifiant <(p) > α où α est le plus
petit réel positif vérifiant |h(t)| 6 Keαt . Ensuite, étant donnée une fonction H(p),
la transformée de Laplace inverse, si elle existe, est définie sur un chemin Λ parallèle
à l’axe des imaginaires par :
ˆ c+j∞
1
h(t) = etp H(p)dp avec c > α
2πj c−j∞
et c > <(pmax ) avec pmax le pôle de plus grande partie réelle (autrement dit on
Chemin d'intégration
Pôles de H(p)
pour h(t)
Notons que h(t) représente alors la réponse du système à une impulsion Dirac en
entrée à t = 0 (de transformée de Laplace 1). Calculer h(t) revient donc à obtenir
la réponse impulsionnelle du système, et si le système est bien causal, sa réponse
h(t) doit être nulle pour t < 0, avant qu’il soit excité par l’entrée impulsionnelle.
Calculer une telle intégrale peut se faire via le théorème des résidus et le choix de
deux contours d’intégration suivant le signe de t. Soient deux arcs de rayon infini
Γ+ et Γ− .
Supposons
´ d’abord que m < n, alors lim|p|→+∞ H(p) = 0, et pour t < 0,
pt dp = 0 puisque Γ
Γ− H(p)e − est dans la partie droite du plan complexe. Or
le contour fermé Λ + Γ− n’entoure aucun pôle car c > <(pmax ). Donc d’après le
théorème des résidus :
˛ ˆ
0= H(p)e dp ≈
pt
H(p)ept dp = 2πjh(t) ⇒ h(t) = 0 pour t < 0
Λ+Γ− Λ
´
Sur l’arc Γ+ , l’intégrale n’est cette fois définie que pour t > 0 et Γ+ H(p)ept dp = 0.
Puisque m < n des pôles sont entourés par Λ + Γ+ , h(t) se calcule par le théorème
des résidus et est non nulle, h(t) 6= 0 pour t > 0. Donc la fonction h(t) est bien
causale et existe si m < n.
Supposons maintenant que m > n. Pour c grand, sur le chemin Λ la fonction ra-
tionnelle H(p) se simplifie en ≈ y m−n , puis il faut d’étudier la convergence de :
ˆ ∞
h(t) ≈ e ct
ejty y m−n dy
−∞
L’intégrale sur Λ ne converge pas si m > n, ni pour t > 0 ni t < 0, et H(p) n’est
donc la transformée de Laplace d’aucune fonction causale.
5.2.1 Stabilité
Avoir un système bouclé stable impose le caractère amorti de la réponse libre et donc
des phénomènes transitoires du système. En général définir et imposer la stabilité ne suffit
pas : il faut donc définir et imposer un certain degré de stabilité i.e. définir des marges
de sécurité vis à vis des risques d’instabilité. Les problèmes de stabilité seront abordés au
chapitre 6. Dans la suite de ce chapitre, on ne considère que des systèmes stables.
5.2.2 Précision
Obtenir une bonne précision consiste à faire en sorte que la sortie du système finisse
par tendre vers une valeur la plus proche possible de l’entrée. On peut distinguer deux
types critères :
• précision statique : concerne l’étude des systèmes asservis en régime indépendant
du temps ; on définit l’erreur statique comme la différence entre la sortie demandée
et la sortie réalisée en t → +∞ ;
• précision dynamique : erreur avec laquelle la sortie suit la consigne imposée au
système.
Théorème 5.3 (Théorème de la valeur finale). Pour une transformée de Laplace dont
tous les pôles sont à partie réelles strictement négatives, on a :
F (p) g(0)
F (p) = L(g 0 )(p) = pG(p) − g(0) ⇒ G(p) = +
p p
Lorsque p → 0, on a :
ˆ ˆ
−pt df (t) df (t)
+∞ +∞
pF (p) − f (0) = e dt → dt = [f (t)]t→+∞
0 dt 0 dt t=0
lim f (t) − f (0) = lim pF (p) − f (0) ⇒ lim f (t) = lim pF (p)
t→+∞ p→0 t→+∞ p→0
5.2.3 Rapidité
On s’intéresse à la durée nécessaire pour que le système bouclé atteigne le régime
permanent. La rapidité est liée à la valeur des paramètres du système. Un système est
d’autant plus rapide que sa bande passante est élevée. Pour améliorer la rapidité du
système on doit agir sur le signal d’erreur à l’aide d’un élément correcteur, qui va en
général amplifier ce dernier lors du régime transitoire afin d’amplifier la réponse de la
chaîne directe. L’inconvénient c’est qu’augmenter la rapidité de la réponse peut conduire
à un dépassement de la valeur finale attendue voire à des oscillations. Augmenter la
rapidité revient souvent à rapprocher le système d’un régime de fonctionnement instable.
28. Il s’agit du couple que l’on cherche à récupérer pour faire tourner tel ou tel objet, ou les frottements
pour percer un mur, etc. C’est donc le couple utile mais considéré comme une charge (éventuellement
variable) sur le système.
di(t)
u(t) = Ri(t) + L + KΩ(t) ⇒ U (p) = RI(p) + LpI(p) + KΩ(p) (5.16)
dt
1
⇒ I(p) = [U (p) − KΩ(p)] (5.17)
R + Lp
• Équation mécanique du moteur à courant continu :
dΩ(t)
J = Ki(t) − f Ω(t) − Cch (t) ⇒ JpΩ(p) = KI(p) − f Ω(p) − Cch (p) (5.18)
dt
1
⇒ Ω(p) = [KI(p) − Cch (p)] (5.19)
Jp + f
• Équation du comportement de la dynamo tachymétrique de coefficient 29 Kd et de
réponse r(t) :
r(t) = Kd Ω(t) ⇒ R(p) = Kd Ω(p) (5.20)
MCC
-
+
+
-
Dynamo
Les fonctions de transfert entre les différentes grandeurs du système peuvent être dé-
duites des équations ou du schéma bloc. Par exemple, la fonction de transfert entre vitesse
de rotation et tension d’entrée est :
1 K
Ω(p) = −Cch (p) + [U (p) − KΩ(p)] (5.21)
f + Lp R + Lp
Ω(p) K
⇒ HM CC (p) = = 2 (5.22)
U (p) K + f R + (JR + f L)p + JLp2
lorsque le système fonctionne en suivi de consigne (Cch (t) = 0). Bien entendu des modé-
lisations plus simples du système peuvent être employées (L = 0, f = 0) mais il est aussi
intéressant d’observer la puissance du formalisme de Laplace et des schémas blocs pour
décrire un modèle complexe.
Une simulation du modèle de moteur à courant continu et de son asservissement en
vitesse a été réalisée pour illustrer cet exemple. Dans la figure 42 est représenté le dia-
gramme de Bode de la fonction de transfert HM CC (p) du moteur pour des pertes assez
faibles. Ce diagramme est caractéristique d’un système d’ordre 2.
0
Gain MCC [dB]
-20
-40
-60
0.1 1 10 100
ω [rad/s]
0
Phase MCC [°]
-50
-100
-150
0.1 1 10 100
ω [rad/s]
Ω(p) K
HM CC (p) = = 2 (5.23)
U (p) K + f R + (JR + f L)p + JLp2
U KU U
lim Ω(t) = lim pΩ(p) = lim pHM CC (p)U (p) = lim pHM CC (p) = 2 6=
t→+∞ p→0 p→0 p→0 p K + fR K
(5.24)
La vitesse de rotation attendue pour un moteur à courant continu idéal alimenté par une
tension U est Ω = U/K. On observe ici que le système réel ne peut pas fournir la vitesse
de rotation désirée à cause des pertes comme on pouvait s’y attendre (voir aussi figure 43
gauche). Par conséquent, pour améliorer la réponse du système à une commande il faut
l’asservir tel que sur la figure 44.
1.0
1.5
0.8
0.6 1.0
0.4
0.5
0.2
0.0 0.0
0 1 2 3 4 5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5
t [s] t [s]
MCC
-
+
+ +
- -
Dynamo
Ω(p) HM CC (p)
HF T BF (p) = = (5.26)
E(p) 1 + HF T BO (p)
Précision du système asservi : dans le cas du système asservi, soumis à une tension de
commande échelon d’amplitude E, la réponse du système converge vers :
E
lim Ω(t) = lim pΩ(p) = lim pHF T BF (p)E(p) = lim pHF T BF (p)
t→+∞ p→0 p→0 p→0 p
KE
+ fRK2 KE
= = (5.27)
KKd KKd + K 2 + f R
1+ 2
K + fR
Si on choisit un gain Kd K, en supposant que les pertes mécaniques et résistives sont
faibles on peut obtenir :
E
lim Ω(t) ≈ (5.28)
t→+∞ Kd
Donc boucler le système peut permettre au système de répondre avec une erreur statique
moindre à une commande sous forme d’échelon si la chaîne de détection a un taux de
contre-réaction fort (voir figure 43 droite). La précision du système bouclé sera d’autant
meilleure que le détecteur est sensible. La conception de la chaine de retour doit donc
être particulièrement soignée. La valeur de la tension de commande doit alors être adaptée
au fonctionnement du détecteur i.e. l’utilisateur désirant une vitesse de rotation Ω doit
fournir une tension E = Kd Ω.
Notons que pour une tension d’entrée sous forme de rampe (e(t) = kt ⇒ E(p) = k/p2 )
l’erreur statique tend vers l’infini : le système n’atteint jamais la valeur finale attendue et
l’erreur ne fait qu’augmenter 30 . De plus augmenter le gain Kd n’est pas toujours possible ni
souhaitable de manière générale (cela peut rendre le système instable), donc pour obtenir
une erreur statique nulle il faut rajouter des éléments correcteurs dans la boucle.
+
-
Figure 45 – Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu avec élément correcteur.
R(p)
HFc T BO (p) = = Kd C(p)HM CC (p) (5.29)
E(p)
40
Gain FTBO corr. prop. [dB]
20 0.25
0
0.20
-20
-50
0.05
-100
-150 0.00
0.0 0.5 1.0 1.5
t [s]
0.1 1 10 100
ω [rad/s]
Cet élément peut être réalisé par exemple par un amplificateur non inverseur à AO.
Son rôle est de dilater le signal d’erreur (ou le diminuer) pour que le système réagisse
fortement (ou faiblement). L’intérêt de la correction proportionnelle est en général de
rendre le système plus rapide et atténuer l’erreur statique. Examinons la fonction de
transfert en boucle fermée pour s’en convaincre :
K
Kc
+ f R + (JR + f L)p + JLp2
K2
HFc T BF (p) =
K
1 + Kd Kc 2
K + f R + (JR + f L)p + JLp2
Kc K
=
Kc Kd K + K + f R + (JR + f L)p + JLp2
2
Kc K 1
= ×
Kc Kd K + K 2 + f R JR + f L JL
1+ p + p2
Kc Kd K + K 2 + f R Kc Kd K + K 2 + f R
(5.32)
Augmenter le gain du correcteur Kc revient à diminuer le coefficient d’amortissement donc
à rendre le système plus rapide. La même propriété s’observe pour un système d’ordre 1.
Mais le coefficient d’amortissement diminuant, le système risque de dépasser la valeur
de consigne, ce que l’on doit chercher à éviter dans certains cas (accostage d’un bateau,
perçage, etc...).
40
Gain FTBO corr. deriv. [dB]
20
-20
-40
0.001 0.01 0.1 1 10 100 0.10
ω [rad/s]
Phase FTBO corr. deriv. [°]
50
0.05
-50 0.00
0.00 0.05 0.10 0.15
t [s]
0.001 0.01 0.1 1 10 100
ω [rad/s]
C(p) = Kc p (5.35)
Sans rentrer dans les détails, ce type d’action peut permettre de relever l’ordre du sys-
tème et donc d’éviter des comportements oscillatoires et des dépassements de consignes 31 .
Il faut noter que ce type de correcteur est purement théorique et n’est pas réalisable phy-
siquement à cause de la condition de causalité. De plus il amplifie les hautes fréquences
donc potentiellement du bruit.
0.15
-50
-100
Phase FTBO corr. int. [°]
0.05
-150
-200
0.00
-250 0 10 20 30 40 50
t [s]
0.001 0.01 0.1 1 10 100
ω [rad/s]
Propriété 5.7. La correction intégrale peut servir à supprimer une erreur statique :
Kc
C(p) = (5.36)
p
Tant qu’une erreur subsiste, elle va être intégrée ce qui va conduire le signal en
sortie du correcteur à être de plus en plus important et donc forcer l’actionneur à résorber
cette erreur. La commande intégrale est donc progressive mais persévérante. Reprenons
l’exemple de la régulation de vitesse d’un moteur à courant continu soumis à un échelon
de tension E :
K
Kc
p (K 2
+ f R + (JR + f L)p + JLp2 )
HFc T BF =
K
1 + Kd Kc
p (K + f R + (JR + f L)p + JLp2 )
2
Kc K
= (5.37)
Kc Kd K + p (K + f R + (JR + f L)p + JLp2 )
2
E Kc KE E
lim Ω(t) = lim pΩ(p) = lim pHFc T BF (p) = = (5.38)
t→+∞ p→0 p→0 p Kc Kd K Kd
Donc quelque soit la sensibilité Kd du détecteur ou le gain de la chaîne directe, le sys-
tème bouclé converge vers la valeur demandée par la commande. Néanmoins rajouter une
31. Sur la figure 47, il semblerait que la réponse temporelle converge vers la valeur de consigne. En
réalité, comme le montrerait le calcul, Ω(t) tend vers 0 sur un temps très long. Avec un correcteur plus
réaliste du type correction proportionnelle plus correcteur dérivatif, la réponse converge en revanche avec
une erreur statique d’autant plus petite que Kc est grand.
correction intégrale revient à augmenter l’ordre du système et donc peut conduire à des
régimes de fonctionnement instables (voir chapitre 6).
6 Oscillateurs
es oscillateurs se rencontrent dans tous les domaines de la physique, notamment
L en optique (par exemple le laser) ou en électronique. Dans ce chapitre, nous nous
intéresserons principalement aux seconds. Ils constituent en effet l’une des fonctions de
base de l’électronique (analogique comme numérique). Ils sont utilisés pour cadencer
le fonctionnement des systèmes (horloges de circuits numériques, montres, etc...). Ils
peuvent également être utilisés pour fabriquer directement des signaux classiques de tests
en électronique (générateurs analogiques) ou pour fabriquer des ondes porteuses pour les
télécommunications.
Pour trouver la solution complète de cette équation, il faut trouver une solution particulière
et la forme générale de la solution en régime libre (i.e. de l’équation homogène). Pour
obtenir cette dernière, on teste les fonctions du types s(t) ∝ ert . Ceci permet d’établir
l’équation caractéristique associée à l’équation homogène :
n
a0 + aj r j = 0 (6.2)
X
j=1
Propriété 6.1. Un système linéaire permanent est stable si et seulement si la totalité des
racines de l’équation caractéristique sont soit réelles négatives, soit complexes à partie
réelle négative.
Système d’ordre 2 : dans le cas d’un système d’ordre 2 quelconque, l’équation caracté-
ristique s’écrit :
ar2 + br + c = 0 (6.4)
Sans restreindre la généralité, on peut supposer a > 0. Le produit des racines vaut c/a.
Donc, quelque soit le signe du discriminant ∆, la condition de stabilité (négativité des
parties réelles de toutes les racines) impose c/a > 0 et donc c et a ont le même signe. On
peut alors écrire l’équation différentielle homogène sous la forme :
1 d2 s 2ξ ds
+ + s(t) = 0 (6.5)
ω02 dt2 ω0 dt
3. ∆ < 0 pour 2
ξ <p 1 : l’équation
caractéristique a deux racines complexes conjuguées
r± = ω0 −ξ ± j 1 − ξ .2
La condition de stabilité impose ξ > 0 (si on suppose ω0 > 0 par convention). Dans ce
cas, ξ s’appelle le coefficient d’amortissement. Le cas ξ = 0 correspond au cas des systèmes
auto-oscillants (deux racines complexes imaginaires purs).
Propriété 6.2. Les systèmes d’ordre 1 et 2 sont stables si et seulement si tous les
coefficients de l’équation caractéristique associée à l’équation différentielle qui les régit
sont de même signe.
Pour les systèmes d’ordre supérieur, cette condition sur les signes des coefficients aj
de l’équation homogène reste nécessaire mais n’est plus suffisante. Il existe cependant des
critères mathématiques applicables à ces coefficients pour déterminer si un système linéaire
est stable (critère algébrique de Routh).
τ ds µ0
⇒ + s(t) = e(t)
R1 dt R1
1 + µ0 1 + µ0
R1 + R2 R1 + R2
Comme µ0 1, le signe de τ 0 = τ / 1 + µ0 R1R+R 1
2
est quasiment le signe de µ0 .
Le montage n’est donc stable que si µ0 > 0 donc avec une boucle de rétroaction
entre la sortie et l’entrée inverseuse. Au contraire, il devient instable et fonctionne
en régime saturé si on inverse les bornes + et − puisque cela revient à changer le
signe de µ0 . Ce montage devient alors un comparateur à hystérésis.
- +
R1 R1
+ -
s s
e e
Propriété 6.3 (Condition nécessaire et suffisante sur H FTBF ). Un système asservi est
stable si et seulement si les pôles de sa fonction de transfert en boucle fermée ont tous
leur partie réelle strictement négative.
• Si toutes les parties réelles sont nulles, le système asservi est oscillant.
• Si une des parties réelles est positive, le système est instable.
Point de vue Laplace : considérons une fonction de transfert en boucle fermée d’ordre
n de la forme : m
(p − zi )
Y
i=1
H FTBF (p) = n (6.7)
(p − pi )
Y
i=1
(r) (c)
avec ai réel, bj complexe, pi les r pôles réels et pj les (n − r)/2 pôles complexes conju-
gués. Or d’après la table des transformées de Laplace inverse section 5.1.4, ces fractions
(r) (c)
rationnelles s’inversent en fonctions temporelles de la forme epi t et epj t . La réponse
temporelle impulsionnelle s(t) est donc instable s’il existe au moins un pôle réel positif ou
un pôle complexe à partie réelle positive.
Point de vue Fourier : si l’on ne dispose pas du formalisme de Laplace pour discuter
de la stabilité d’un système bouclé, mais seulement de celui de Fourier, on peut quand
même appliquer la définition générale. Un système bouclé est stable si et seulement si
tous les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée H FTBF = A/ 1 + Aβ ont
des parties réelles strictement négatives. Il s’agit donc d’étudier les zéros de la fonction
1 + A(jω)β(jω) = 1 + H FTBO (jω).
Comme jω est un imaginaire pur, il s’agit donc de vérifier qu’il n’existe pas de valeur
de ω qui annule cette fonction. S’il existe une pulsation ω0 telle que H FTBO (jω0 ) = −1
alors on a un pôle de partie réelle nulle et on atteint la situation critique d’un système
auto-oscillant. En effet, comme on le verra pour les oscillateurs quasi-sinusoïdaux, à la
pulsation pour laquelle H FTBO (jω) = −1 il est possible d’envisager un signal de sortie
sinusoïdal de pulsation ω, même sans signal d’entrée, puisque S(jω) = H FTBF (jω)E(jω).
Dans ce cas, les deux conditions suivantes sont simultanément réalisées.
Propriété 6.4. Un système bouclé est en limite de stabilité s’il existe une pulsation ω0
telle que :
|H FTBO (jω0 )| = 1
(6.9)
Arg(H FTBO (jω0 )) = −π
La première condition traduit que le signal est régénéré après "un tour de boucle", la
seconde que le comparateur fonctionne en sommateur avec "interférence constructive".
Propriété 6.5 (Critère simplifié du revers). Si un système linéaire est stable en boucle
ouverte, une condition nécessaire et suffisante de stabilité asymptotique du système en
boucle fermée est qu’en parcourant le lieu de Nyquist HF T BO (jω) dans le sens des pul-
sations ω croissantes, on laisse le point critique −1 à gauche.
Im
Re
Figure 50 – Illustration du critère du revers : si H FTBO (jω) est stable et que son contour
passe à droite du point critique −1 dans le sens des ω croissants, alors on sait que bouclé
ce système sera stable.
Ce critère graphique permet de prédire si le système ouvert une fois bouclé sera stable
ou instable 32 . Il ne faut cependant pas penser que ce critère est empirique car graphique,
puisqu’il se démontre mathématiquement sans approximation et avec peu d’hypothèses
dans le cadre de l’analyse complexe grâce au théorème de Cauchy (voir ci-dessous).
Le critère du revers ainsi que la lecture des marges de gain et de phase sur les dia-
grammes de Bode (voir ci-après) sont les outils les plus simples et les plus pratiques pour
étudier la stabilité d’un système bouclé, avant de le boucler.
Propriété 6.6 (Théorème de Cauchy). Soit F (p) une fonction de la variable com-
plexe p ayant P pôles et Z zéros à l’intérieur d’une courbe fermée Γ. En parcourant
Γ dans le sens antitrigonométrique, la courbe F (Γ) décrit T = P − Z tours dans le
sens trigonométrique autour de zéro.
Im Im
Re Re
Pôles de F(p) :
Zéros de F(p) :
Illustration du théorème de Cauchy : soit Γ un contour et F (p) une fonction du plan complexe. Γ
entoure Z = 2 zéros de F (p) et P = 4 pôles de F (p). Donc d’après le théorème de Cauchy la
courbe F (Γ) entoure T = 2 fois l’origine du plan complexe.
32. Bien sûr, si on sait modéliser le système par sa fonction de transfert en boucle ouverte, on peut aussi
appliquer le critère au diagramme de Nyquist calculé du système.
Im Im
Re Re
Pour un système physique donc causal , H FTBO (p) s’annule pour |p| → ∞ donc
sur l’extérieur du contour de Bromwich. Nécessairement le lieu H FTBO (ΓB ) passe
alors par le point 0 et seul le parcours de ΓB le long de l’axe des imaginaires
purs est d’intérêt. Cet axe peut être paramétré par la variable jω et donc obte-
nir H FTBO (ΓB ) revient à savoir tracer la courbe H FTBO (jω) appelée lieu de Nyquist.
Ensuite, un système physique linéaire est décrit par une équation différentielle à
coefficients réels, par conséquent H FTBO (−jω) = H ∗FTBO (jω) : le lieu de Nyquist
d’un système physique est symétrique par rapport à l’axe des réels. Donc, pour
tracer le lieu H FTBO (ΓB ), il est suffisant de ne s’intéresser qu’au parcours du demi
axe positif des imaginaires purs ω > 0 : le lieu de Nyquist est peut donc être obtenu
expérimentalement par une étude fréquentielle du système en boucle ouverte.
Enfin, de manière général, les systèmes physiques ont des fonctions de transfert à
boucle ouverte qui ne contiennent pas de pôles à partie réelle positive (sinon on
sait qu’il diverge déjà en boucle ouverte). Ceci permet de définir le critère simplifié
de stabilité en boucle fermée appelé critère du revers.
Im
Re
Illustration du critère du revers : si H FTBO (jω) est stable et que son contour passe à droite du
point critique −1 dans le sens des ω croissants, alors on sait que bouclé ce système sera stable.
Systèmes d’ordre 1 et 2 : pour des systèmes asservis du type filtre passe-bas d’ordre
1 ou 2 en boucle ouverte, la phase n’est jamais inférieure à −180◦ (voir figure 51), donc
les fonctions de transfert en boucle ouverte n’atteignent jamais le point critique −1 : ces
systèmes sont donc stables.
Propriété 6.9. Les systèmes bouclés avec un soustracteur et dont la fonction de trans-
fert en boucle ouverte est un passe-bas d’ordre 1 ou 2 sont stables.
Attention, s’ils sont bouclés avec un sommateur, le point critique à regarder est +1
et ces systèmes peuvent présenter des instabilités. Les systèmes d’ordre supérieurs à deux
sont toujours potentiellement instables. Du critère du revers on peut donc en déduire la
propriété suivante.
Marges de gain et de phase : le critère du revers peut être traduit de la manière suivante
pour les systèmes bouclés d’ordre quelconque :
1.0
0
0.5
-1
0.0
-2
Im FTBO
Im FTBO
-0.5
-3
-1.0 -4
-1.5 -5
-2.0 -6
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 -2 -1 0 1 2
Re FTBO Re FTBO
0.6
Cercle de
Gain FTBO corr. int. [dB]
0
rayon 1
0.4
- 20
0.2
- 40
Im FTBO corr. int.
1 10
0
ω [rad/s]
Point
critique
Phase FTBO corr. int. [°]
- 125
- 0.2
- 150
- 175
- 200 - 0.4
- 225
1 10 - 0.6
- 1.00 - 0.75 - 0.50 - 0.25 0
ω [rad/s]
Re FTBO corr. int.
• soit ωc la pulsation critique pour laquelle Arg(H FTBO (jωc )) = −π (ou −180◦ ), le
système est stable si |H FTBO (jωc )| < 1 (cela traduit qu’après un tour de boucle le
signal est plus petit que celui qui lui a donné naissance)
• soit ωϕ la pulsation telle que |H FTBO (jωϕ )| = 1, le système est stable si −π <
Arg(H FTBO (jωϕ )) 6 0.
En général, savoir si un système est stable ou non ne suffit pas : il faut connaître le degré de
stabilité . En effet, si un système bouclé est trop près des conditions limites de la stabilité,
une légère modification des paramètres (par exemple une variation de température ou
autre) pourrait rendre le système instable. On définit en quelque sorte une marge de
sécurité pour le gain et la phase :
• marge de gain : si ωc est la pulsation pour laquelle Arg(H FTBO (jωc )) = −180◦ , on
définit la marge de gain en dB par :
Propriété 6.10. Un système est stable en bouclé fermée avec un soustracteur si MG > 0
ou Mϕ > 0. Si ces conditions ne sont pas satisfaites, le système est instable.
0.3
Ω(t) FTBF corr. int. [rad/s]
0.0
0.2
Im FTBO corr. int.
0.1
-0.5
0.0
-1.0
-0.1
-1.5 -0.2
-3 -2 -1 0 1 0 1 2 3 4 5 6 7
Re FTBO corr. int. t [s]
+
+
Figure 54 – Schéma fonctionnel unifilaire général d’un système bouclé pour l’étude des
oscillateurs (utilisation d’un sommateur).
Propriété 6.11 (Condition de Barkhausen). Pour qu’un système bouclé soit auto-
oscillant (s(t) 6= 0 avec e(t) = 0), il doit exister une pulsation ω0 telle que :
1 − A(jω0 )β(jω0 ) = 0
d’après le critère du revers |A(jω)β(jω)| & 1. Sinon toute perturbation est amortie et
aucune oscillation n’accroche.
Notons que, pour que des oscillations puissent naître à partir d’une perturbation d’en-
trée, il ne suffit pas que le régime linéaire du système soit instable. Il faut aussi que, une
fois parvenu à sa saturation, le système n’y reste pas indéfiniment, et finisse par retrouver
le régime linéaire. Alors, il oscille entre saturation haute et basse : le régime saturé doit
lui aussi être instable.
Les oscillations se réalisent entre les deux valeurs de saturation. Moins le système
reste en régime saturé, i.e. plus il est proche de la réalisation exacte de la condition de
Barkhausen, plus le signal se rapproche d’un signal sinusoïdal pur à ω0 . L’étude exacte est
assez complexe, car une fois en régime saturé, il faut écrire la nouvelle équation qui régit
le système dans ce régime, et calculer sa durée.
Les oscillateurs quasi-sinusoïdaux peuvent être classés en deux familles :
1. les oscillateurs à désamortissement, qui associent un résonateur avec un dispositif
actif compensant les pertes du système
2. les oscillateurs à boucle de réaction, qui associent un amplificateur à un filtre.
La distinction entre les deux n’est pas toujours aisée en électronique, mais plus évidente
dans les deux exemples ci-dessous.
Oscillateur à désamortissement :
Oscillateur à boucle de réaction : laser
horloge à balancier
R R
Résonateur Filtre
Rp
Rp
C
C
L
L
Résonateur
√ de pulsation de résonance
Amplificateur non inverseur de gain
ω0 = 1/ LC associé à un montage AO à
K = 1 + R/Rn associé à un filtre
résistance négative de valeur −Rn ; la
passe-bande
√ de fréquence de résonance
résistance équivalente aux bornes du
ω0 = 1/ LC et de facteurpde qualité
circuit LC vaut −Rp Rn /(Rp − Rn ) et les
Q = Rp R/(R + Rp ) × L/C.
oscillations démarrent si Rn < Rp
Amplificateur R2
e=0 -
R1
+
r
R s
C
Filtre
R
• Amplificateur :
R2 R2 + R1
s=− e+ r (6.14)
R1 R1
• Fonction de transfert :
R2
−
s R1
H FTBF = = (6.15)
e R2 + R1
1−β
R1
• Condition de Barkhausen :
R2 + R1 R1 r jRCω
1−β =0⇔ = = (6.16)
R1 R1 + R2 s 1 + 3jRCω − (RCω)2
ω = ω0 = 1/RC
⇒ (6.17)
R2 + R1
= 3 ou R2 = 2R1
R1
- 10
- 40
0.5
- 50
- 0.5
50
Phase Wien [°]
- 1.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 0
- 50
Inversion des bornes de l’AO : si l’on réalise le même montage en inversant simplement
les bornes + et − de l’AO, la sortie de l’AO est toujours saturée, indépendamment du
rapport R2 /R1 . Le régime saturé devient stable et en pratique on observe aléatoirement
s = +Vsat ou −Vsat , constante.
Z |Zquartz|
104 rquartz
rquartz f
Cs L rquartz fs fp 1,005 fs
quartz
90°
0° f
fs fp
Cp
-90°
Figure 56 – Gauche : quartz de montre sans son boîtier (source : Wikipedia). Centre :
symbole et circuit équivalent d’un quartz. Droite : allure du diagramme de Bode d’un
quartz
Le quartz est un cristal d’oxyde de silicium. On constate que si l’on applique une
différence de potentiel sur deux électrodes fixées au matériau, c’est-à-dire si on place
ce dernier dans un champ électrique, il va se déformer. Inversement, s’il est soumis à des
efforts mécaniques, une différence de potentiel va apparaître à ses bornes. C’est ce couplage
électromécanique qui va donner au composant ces caractéristiques particulières.
Techniquement, le composant se présente sous la forme d’un cylindre métallique, ren-
fermant un diapason dont les deux bras sont en quartz. Sur chaque bras est déposé une
électrode permettant d’appliquer une tension extérieure. L’effet piézo-électrique permet de
remplacer la sollicitation mécanique du diapason (percussion) par une sollicitation élec-
trique (tension).
Cette structure permet d’obtenir une résonance mécanique pour une fréquence très
précise. En effet, la rigidité du quartz, en confinant l’énergie acoustique dans les bras du
diapason, va permettre d’atteindre de très forts facteurs de qualité. De plus, le diapason
est placé sous vide afin d’éviter toute interaction visqueuse avec un gaz, ce qui permet
d’augmenter le facteur de qualité.
Électriquement, le quartz est un dipôle qui peut être représenté par le schéma élec-
trique équivalent de la figure 56. C’est la résonance mécanique qui va donner à l’impédance
du dipôle les propriétés qui correspondent au schéma. La capacité Cp représente physique-
ment le condensateur réalisé par les deux électrodes séparées par un isolant électrique. En
revanche, les éléments r, L et C sont des éléments motionnels qui permettent de modéliser
le couplage électromécaniques dans le matériau. Des valeurs typiques pour ce modèle sont
Cs = 0.1 fF, Cp = 10 pF, L = 10 H et rq = 1 kΩ.
Stabilité en fréquence
δφ dφ(ω)
= ω0
σ dω
Elle s’exprime en général en parties par million (p.p.m.) : 1 p.p.m. correspondant
à une variation relative de 10−6 mais quand même à 13 s/an ! Les montres ont une
exigence de 1 p.p.m., mais pour un satellite de télécommunication (impossible à
réparer ou régler une fois lancé dans l’espace), l’exigence doit être bien supérieure.
Pour un oscillateur basé sur un filtre passe-bande, la stabilité en fréquence est
inversement inversement proportionnelle au facteur de qualité Q :
δφ
σ≈
2Q
R
-
+
uc R2 s +
C
R1
Il existe un grand nombre de structures de circuits astables. Nous allons raisonner sur
le cas particulier du multivibrateur astable (figure 57). Dans ce montage, on ne parle
plus d’oscillateur quasi-sinusoïdal car l’élément de retour n’est pas sélectif ce qui signifie
que les formes d’ondes mises en jeux restent très distordues. Pour étudier la stabilité du
régime linéaire, on va utiliser le modèle de l’AO d’ordre 0 : s = µ0 (V+ − V− ) (le modèle
du premier ordre n’apporte rien à la compréhension du système si ce n’est des calculs).
Dans ce chapitre, nous avons décrit le principe général des oscillateurs électroniques
et leurs réalisations avec des composants de base. Néanmoins, les oscillateurs
ne doivent pas être vus comme des curiosités de travaux pratiques. Ce sont des
éléments cruciaux dans les systèmes électroniques de notre quotidien, puisqu’ils
assurent la production et la stabilité en fréquence des signaux alternatifs néces-
saires à leur fonctionnement comme : la fréquence de la porteuse d’un émetteur, la
fréquence de l’oscillateur local de réception dans le récepteur, le signal d’horloge de
tous les systèmes numériques (ex : cadencement des opérations sur une carte mère
d’ordinateur, oscilloscope, GBF) etc. Dans les équipements actuels, les oscillateurs
se présentent sous deux formes : intégré dans une puce électronique en compagnie
d’autres fonctions, ou comme composant indépendant.
7 Télécommunications
e but d’un système de télécommunication est de transmettre une information à une
L certaine distance. Pour cela différents procédés existent selon le signal à transmettre
mais fondamentalement le codage d’un signal sur un support en vue de sa transmission
repose sur des principes communs. Dans ce chapitre, nous verrons en particulier les no-
tions liées à la modulation et la démodulation d’une onde porteuse électromagnétique, en
amplitude et en fréquence, dont on trouve de nombreuses applications dans la vie courante
mais aussi à l’agrégation.
7.1 Introduction
Le plus ancien moyen de télécommunication est l’expression orale : toute société
humaine possède un langage propre, sorte de codage de ses connaissances ou de ses senti-
ments. Une deuxième façon de présenter l’information à transmettre est l’écriture, prolon-
gement de la forme orale si l’écriture est de type phonétique (alphabet) ou prolongation de
notions conceptuelles déconnectées de l’oral si l’écriture est à base d’idéogrammes (cas du
monde sinisé). Une troisième manière de représenter de l’information est l’image fixe (pein-
ture, photographie) ou animée (cinéma, vidéo). Le stade actuel de codage de l’information
est la représentation numérique, soit du son, soit du texte, soit de l’image. L’information
doit donc être transformée d’abord en signal à transmettre ce qui sous-entend une mise en
forme et un codage. Les techniques de codage se sont développées dans le but d’assurer
un plus grand débit mais aussi une plus grande fiabilité dans la transmission.
Transmettre l’information d’un endroit à un autre n’est rien d’autre que de la trans-
porter par des moyens divers, qui ont évolués au cours des siècles. Le transport peut être
sonore (tam-tam africains), visuel (signaux de fumée des indiens d’Amérique, télégraphe
de Chappe) mais aussi réalisé tout simplement par un messager, un porteur (un facteur,
un pigeon voyageur, un avion). Dans l’époque récente on a su introduire de nouveaux
types de porteur de l’information permettant un débit plus important, une accessibilité
plus souple, une sécurité plus grande... On utilise maintenant les ondes électromagnétiques
(dans différents domaines de fréquence ou de longueur d’onde), et l’on emploie le terme
de porteuse, bien que certains n’y voyaient aucune application au départ :
Electromagnetic waves are of no use whatsoever[...] this is just an experiment that proves
Maestro Maxwell was right—we just have these mysterious electromagnetic waves that
we cannot see with the naked eye. But they are there.
Si l’on parle de transporter ou transmettre l’information il faut spécifier, bien sûr selon
les moyens mis en œuvre, le chemin que l’on va utiliser pour cela (par terre, par mer, par
air... ). On parle aussi de canal de transmission en particulier quand on utilise une porteuse
électromagnétique. Le chemin doit être adapté au mieux à la façon dont l’information est
transportée, ou encore le canal de transmission doit être adapté à la porteuse employée.
L’information prend bien sûr une certaine place sur le chemin qui lui est dédié (taille des
signaux de fumée, encombrement des lettres, mais aussi encombrement spectral dans le
cas de la porteuse électromagnétique). On parle alors de largeur de canal ou de largeur de
bande.
Enfin, la façon de confier l’information (au préalable mise en forme et codée) au moyen
de transport peut être de confier un message à un porteur qui la prend dans sa main ou
dans une boite... S’il s’agit là encore d’utiliser une onde électromagnétique, il faudra en
quelque sorte "accrocher l’information" à cette porteuse, et l’on parle alors de modulation
de la porteuse.
A l’arrivée, il faudra ouvrir la lettre ou le paquet, décoder l’information. On parlera
aussi de démodulation à la réception.
Enfin, pour terminer ce panorama général, il est important de parler de critère de
qualité pour la transmission mise en œuvre. La lettre a-t-elle été mouillée ou salie ?
Manque-t-il une partie ? Le son ou l’image ont-ils été déformés ? On utilise les notions de
spectre, de bruit, de rapport signal à bruit ou de taux d’erreur par bit (bit error rate).
Examinons un peu plus le cas de la transmission d’un signal audio par une porteuse
électromagnétique. A quelle fréquence faut-il choisir celle dernière ? Si l’on imagine trans-
mettre une onde électromagnétique de même fréquence que le signal audio, on est confronté
à deux problèmes :
1. encombrement : impossible à la réception de distinguer deux signaux de la même
plage de fréquence (comme deux personnes qui parlent en même temps dans une
pièce)
2. dimensions des antennes : pour être émise et réceptionnée une onde électroma-
gnétique nécessite une antenne dont la taille doit être de l’ordre de grandeur de la
longueur d’onde émise ; pour les fréquences audibles (environ 20 Hz à 20 000 Hz),
l’antenne doit être de taille gigantesque mais aussi d’une grande variabilité : de
1500 km à 1.5 km.
Il faut donc changer de gamme de fréquence : au lieu de travailler à la fréquence (basse)
du signal, on travaille au voisinage de la fréquence (élevée) de la porteuse. Une porteuse de
1 MHz modulée par un signal audio n’encombre que la gamme 1.00002 − 1.02000 MHz. On
peut ainsi créer de nombreux canaux dans une gamme de fréquence de quelques MHz. De
plus la longueur d’onde est plus raisonnable pour la taille des antennes (pour f = 100 MHz,
λ = 3 m). Enfin la variation relative de fréquence est faible : une seule antenne peut être
adaptée à tous les canaux.
Quelle quantité peut-on moduler sur une porteuse électromagnétique ? Une onde por-
teuse s’écrit typiquement :
sp (t) = A cos(ωt + ϕ) (7.1)
On peut donc jouer sur plusieurs paramètres :
• A : modulation d’amplitude (radio AM, modulation d’amplitude d’un faisceau laser
dans une fibre optique)
• ω : modulation de fréquence (radio FM, télévision par satellite)
• ϕ : modulation de phase (radiotéléphonie VHF et UHF)
Ces paramètres peuvent être modulés de façon analogique ou numérique.
• une masse M.
Dans la suite, on considérera pour simplifier que X2 = Y2 = z(t) = 0 V. Pour une onde
porteuse vp (t) = Ap cos(ωp t) et un signal modulant vu (t), le multiplieur renvoie alors la
tension :
vs (t) = kvp (t)vu (t) = kAp vu (t) cos(ωp t) (7.3)
7.2.2 Modulation
La modulation d’amplitude conventionnelle est appelée modulation double bande à
porteuse conservée (DBPC). Le signal vu (t) est injecté dans le multiplieur additionné 33
d’une tension continue Vu :
max|vu (t)|
vs (t) = kAp Vu [1 + µmn (t)] cos(ωp t), µ= (7.5)
Vu
où µ est l’indice de modulation. C’est donc le ratio entre l’amplitude maximum du signal
utile et la tension continue qui lui est additionnée. Dans le cas particulier d’un signal
vu (t) sinusoïdal de pulsation ωu , on pose vu (t) = vu cos(ωu t), alors le signal de sortie du
multiplieur est :
vu
vs (t) = kAp Vu [1 + µ cos(ωu t))] cos(ωp t), µ= (7.6)
Vu
Dans la suite, afin de ne conserver que les termes qui jouent un rôle essentiel, on pose
k = 1 V−1 , Vu = 1 V, Ap = 1 d’où
C’est l’équation d’une sinusoïde dont l’amplitude varie au rythme du signal utile (d’où le
nom de modulation d’amplitude).
Il se présente alors deux cas particuliers (figure 61). Dans le cas µ = 1 (modulation à
100%), l’enveloppe du signal modulé s’annule avec une période 2ωu . Dans le cas µ > 1, on
est en sur-modulation, ce qui pose des problèmes pour retrouver le signal modulant avec
une détection de crête (voir section 7.2.3). Pour corriger cela on peut augmenter la tension
continue Vu (en général on ne modifie pas le signal utile vu (t)).
33. Le calcul ci-dessous correspond au cas où la tension continue est additionnée avant la multiplication,
on peut aussi imaginer inverser les opérations ce qui change marginalement les calculs.
-1
-1
Modulation DBPC
avec porteuse
de fréquence fp
Modulation DBPS
avec porteuse
de fréquence fp
-1
Figure 63 – Allure du signal émis en modulation d’amplitude à porteuse supprimée.
Pour réduire l’encombrement du canal, il est possible de supprimer un des deux côtés du
spectre autour de la porteuse (elle-même supprimée), c’est ce qu’on appelle la modulation
à bande latérale unique (BLU). On peut conserver soit la bande inférieure soit la bande
supérieure. Cette technique est employée entre autres dans les communications marines ou
7.2.3 Démodulation
L’opération pour ne récupérer que le signal de spectre Mn (f ) codé dans la porteuse est
forcément non linéaire. Nous allons étudier deux méthodes réalisables en TP : la détection
de crête et la détection synchrone.
diode
idéale
t
C R
Tp
1
1
2
t
3 2
Détection de crête : le circuit de détection est constitué simplement d’une diode et d’un
filtre passe-bas RC parallèle (figure 64). Quand la tension vs − vd aux bornes de la diode
est positive, la diode conduit et le condensateur se charge. Quand la tension vs − vd est
négative, la diode se bloque, le condensateur se décharge dans la résistance. Lors de la
charge de la capacité, comme la résistance présente dans la branche du condensateur est
faible, celle-ci est beaucoup plus rapide que la décharge dans la résistance dans la branche
parallèle. Si la constante de temps du circuit résistance-condensateur est correctement
choisie, sa tension reste à peu près constante entre deux crêtes de la porteuse.
La constante de temps du circuit doit être choisie de façon à ce que la fréquence de la
porteuse soit filtrée tandis que la plus haute fréquence contenue dans le signal est conservée.
Elle doit donc être choisie de façon intermédiaire entre Tp période de la porteuse et Tu,min
la période minimale du signal. Dans l’idéal on choisit τ = RC légèrement plus petit que
Tp voire un ordre de grandeur en dessous.
Figure 65 – Effet de la détection de crête sur une porteuse modulée par un signal sinu-
soïdal de période Tu .
Figure 65, on voit que le signal démodulé est voisin (à un offset près) du signal utile.
En pratique, l’écart de fréquence entre vu et vp est beaucoup plus grand que sur la figure et
Antenne
e2
x R
Porteuse reconstituée
C
Figure 66 – Principe de la démodulation par détection synchrone.
Détection synchrone : dans le cas d’un signal modulé en amplitude avec porteuse sup-
primée on ne peut pas utiliser la détection d’enveloppe, ni dans les cas de surmodulation.
La détection synchrone consiste à multiplier le signal modulé reçu par un signal de même
fréquence et de même phase que la porteuse, le tout étant suivi d’un passe-bas (figure 66).
Pour régénérer aussi exactement la porteuse, on peut utiliser une boucle à verrouillage de
phase, mais la fréquence porteuse doit être présente dans le signal modulé, même atténuée
(voir section 7.3.1). Si la fréquence porteuse est complètement absente du spectre reçu, il
faut alors se débrouiller pour bien accorder un oscillateur local pour générer un signal de
même fréquence que la porteuse, mais la réception est mauvaise (on entend des battements
dans le cas de la radio) (voir encadré section 7.3.1).
Supposons maintenant que le signal de la porteuse est correctement reconstitué et
notons le vp0 (t) = cos(ωp t + ϕ). Pour réaliser la détection synchrone ce signal est multiplié
par le signal modulé capté par l’antenne (et éventuellement amplifié avant). Le signal
produit vaut :
p(t) = [1 + µmn (t)] cos(ωp t) × cos(ωp t + ϕ) = [1 + µmn (t)] [cos ϕ + cos(2ωp t + ϕ)] (7.11)
Par filtrage on élimine le signal de pulsation 2ωp et on ne garde que le signal démodulé :
La boucle à verrouillage de phase (phase locked loop = PLL) est un montage permet-
tant d’asservir la phase instantanée d’un signal de sortie sur la phase instantanée d’un
signal d’entrée. Par conséquent c’est aussi un système capable d’asservir la fréquence de
sortie du système sur la fréquence d’entrée. Une fois synchronisé - on dit aussi verrouillé
(locked) - l’écart en phase entre les deux signaux reste constant, d’où le nom de boucle à
verrouillage de phase. La première PLL date de 1932 réalisée par l’ingénieur français De
Bellescize qui est donc considéré comme l’inventeur des "télécommunications cohérentes".
En 1965 est apparu le premier circuit intégré permettant de réaliser une boucle pure-
ment analogique ; dans les années 1970 on vit les premiers éléments dits numériques (com-
parateurs de phase) puis la PLL tout numérique ne contenant aucun composant passif du
type condensateur ou résistance (voir Figure 67). Enfin, à l’âge des micro-contrôleurs et
des processeurs de signaux il est possible de développer des PLL dites "software PLL". On
trouve maintenant des boucles à verrouillage de phase dans des domaines innombrables :
communications, asservissement de vitesse, optique...
Une boucle à verrouillage de phase est constituée
• d’un filtre passe-bas de fréquence de coupure très inférieure aux fréquences des
signaux mis en jeu
• d’un oscillateur contrôlé en tension (VCO)
• et d’un comparateur de phase qui renvoie un signal proportionnel au déphasage
entre une entrée arbitraire et le VCO.
Dans une boucle de type analogique comme rencontrée en TP, le comparateur de phase est
un multiplieur. Le schéma bloc de la boucle est donné à la figure 68. Les fréquences sont ici
des fonctions du temps (par exemple en modulation de fréquence on codera l’information
d’un signal sur la fréquence de la porteuse).
On notera u1 (t) le signal d’entrée de la boucle, de pulsation ω1 et de phase ϕ1 (t) :
u1 (t) = U1 cos(ω1 t + ϕ1 (t)) (7.13)
Si la boucle est verrouillée, alors l’écart en phase entre le signal d’entrée et le signal de
l’oscillateur est constant dans le temps : en cas de synchronisme ω2 = ω1 l’oscillateur est
asservi en phase.
Dans le cas particulier où ω1 = ω0 = ω2 , alors cos(ϕ2 − ϕ1 ) = 0 et ϕ2 − ϕ1 =
π/2. Pour une faible variation δω > 0 de la fréquence d’entrée ω1 autour de ce point de
fonctionnement, un déphasage δϕe entre le signal d’entrée et le signal du VCO à l’entrée
de la boucle. D’après 7.19, on a :
π δω
ω1 = ω0 + δω ⇒ cos + δϕe ≈ (7.20)
2 K0 Kf
δω
⇒δϕe ≈ − (7.21)
K0 Kf
car cos π2 + δϕe ≈ −δϕe . La sortie du VCO crée donc un déphasage δϕe négatif entre les
signaux et le comparateur de phase réagit donc avec une tension positive (uf ∝ − sin δϕe )
qui va augmenter ω2 pour rejoindre ω1 : la boucle est donc stable et reste verrouillée sur
la nouvelle pulsation ω1 .
On considère la boucle dans un état "non verrouillé". La plage de capture est l’intervalle
de fréquences d’entrée pour lesquels le VCO est capable de se synchroniser sur le signal
d’entrée. Au départ le VCO fonctionne à la fréquence ω0 , et si la différence de fréquence
ω1 −ω0 sort de la bande passante du filtre passe-bas, alors uf fflapprox0. Pour verrouiller la
boucle, il faut donc régler ω0 pour que l’écart ω0 − ω1 soit contenu dans la bande passante
du filtre et obtenir une tension de commande du VCO uf (t) non nulle, et une rétroaction
qui permet le synchronisme du VCO sur le signal d’entrée. Donc ∆ωC = 2 × 2πBF où BF
est la bande passante du filtre (en Hz).
On considère maintenant que la boucle est dans l’état verrouillé. La plage de ver-
rouillage est l’intervalle ∆ωV de fréquences du signal d’entrée (donc ω1 ) à l’intérieur
de laquelle on peut faire varier lentement la fréquence du signal d’entrée la boucle res-
tant verrouillée (i.e. ω2 = ω1 ). L’excursion possible en ω2 est donnée par le VCO :
ω2 ∈ [ω0 − K0 Kf , ω0 + K0 Kf ] (car uf,max = Kf et uf,min = −Kf ). Donc ∆ωV = 2K0 Kf .
Logiquement, on doit avoir ∆ωC 6 ∆ωV . Les plages de capture et de verrouillage sont
représentées figure 69.
Important à savoir : la boucle à verrouillage de phase peut être utilisée dans un système
de démodulation d’amplitude pour régénérer une porteuse de même fréquence et phase
que le signal modulé, et ainsi permettre sa démodulation par détection synchrone.
Régénération de la porteuse en AM
X VCO
Si le signal modulé est à porteuse supprimée, alors le signal capté par l’antenne est
multiplié par lui-même, puis un filtre passe-bande en extrait le signal de fréquence
2fp . Un diviseur de fréquence (souvent numérique), permet ensuite de récupérer un
signal de fréquence fp exactement.
Signal modulé AM
Définition 7.2. Dans le cas d’une modulation de fréquence, l’indice de modulation est
défini par :
∆f
β= (7.25)
fu
pour un signal modulant sinusoïdal. Pour un signal modulant quelconque de largeur spec-
trale b, il devient :
∆f
β= (7.26)
b
β comme ∆f est donc proportionnel à l’amplitude du signal utile.
n=−∞
avec Jn (x) la fonction de Bessel d’ordre n. On retiendra que les fonctions de Bessel
Jn (1) sont les coefficients du développement en série de Fourier des fonctions cos(sin θ) et
sin(sin θ).
On peut donc écrire :
+∞ +∞
v s (t) = As ejωp t Jn (β)ejnωu t = As Jn (β)ej(ωp +nωu )t (7.29)
X X
n=−∞ n=−∞
+∞
vs (t) = <(v s (t)) = As Jn (β) cos (ωp + nωu ) t
X
n=−∞
∝ J0 (β) cos ωp t + J1 (β) cos(ωp + ωu )t + J−1 (β) cos(ωp − ωu )t+
J2 (β) cos(ωp + 2ωu )t + J−2 (β) cos(ωp − 2ωu )t + ... (7.30)
Propriété 7.3. On définit la règle de Carson (admise ici), qui énonce que 98% de
l’énergie du signal modulé en fréquence par une sinusoïde se situe dans l’intervalle :
Cette règle devient empirique pour un signal quelconque. La bande de Carson est donc
de largeur 2(fu + ∆f ) pour un signal sinusoïdal ou 2(∆f + b) pour un signal quelconque
de largeur spectrale b.
Kp0
f2 (t) = f1 (t) ⇔ fp + Kp uf (t) = fp + Kp0 vu (t) ⇔ uf (t) = vu (t) (7.32)
Kp
La tension en sortie du filtre est donc l’image du signal modulant : l’utilisateur peut donc
utiliser la sortie du filtre pour écouter la radio FM.
Fréquence de la
150 kHz − 26.1 MHz 87.5 MHz − 108 MHz
porteuse
Fréquence maximale
4.5 kHz 15 kHz
du signal utile
• Téléphonie mobile : deux bandes à 800 − 900 et 1700 − 1900 MHz, modulation en
fréquence (et bientôt 3500 MHz avec la 5G)
• Télévision numérique terrestre : 474 − 786 MHz répartis en 60 canaux de 8 MHz
• Télévision satellite : environ 10 GHz
• Internet par fibre optique : environ 2 × 1014 Hz
Figure 71 – Gauche : l’ancien émetteur de France Inter en ondes longues sur 162 kHz
implanté à Allouis, constitué de deux pylônes de 350 m. Droite : antennes des émetteurs
ondes courtes de 500 kW de Radio France International (RFI) à Ste Aoustrille prés de
Issoudun.
mars 2017) 35 . Avoir accès au temps légal français intéresse particulièrement les acteurs
institutionnels (judiciaires, collectivités), bancaires (pour dater finement les transactions),
industriels (télécommunications ou EDF par exemple) (exactitude en temps l’ordre de la
milli-seconde, stabilité en fréquence à 10−12 )..
Autres antennes d’envergure : les antennes des émetteurs ondes courtes (≈ 10 MHz) de
500 kW de Radio France International (RFI) à Ste Aoustrille prés de Issoudun (figure 71).
Ces antennes Alliss sont directives et tournent sur elles-mêmes. Il y en a ainsi 12 depuis
1998, de près de 180 tonnes chacune, implantées sur plusieurs dizaines d’hectares. Une seule
antenne mesure 80 m de hauteur, d’un poids de 180 tonnes, et occupe prés de 3 hectares.
Ce type d’antennes est implanté directement au-dessus de son émetteur de 500 kW, installé
dans le "bloc bâtiment" supportant l’antenne. Elles portent toutes le nom d’un grand fleuve
vers lequel elles sont le plus souvent dirigées (Danube, Volga, Gange, Mississippi,...).
Enfin, en modulation de fréquence la portée des antennes est beaucoup plus courte
(environ 50 km) ce qui oblige une station à disposer de nombreuses antennes, sauf en milieu
urbain où le jeu des réflexions sur les murs d’immeubles permet de mieux diffuser la radio
aux utilisateurs 36 . Mais pour éviter qu’un utilisateur ne capte deux ou trois antennes en
même temps et entende des signaux décalés (voire qui interférent), des antennes voisines
diffusent une même station à des fréquences différentes. Voilà pourquoi on constate que
les fréquences de France Inter changent régulièrement entre départements.
35. Voir https://www.observatoiredeparis.psl.eu/-heure-legale-francaise-.html pour plus d’in-
formations. Notons que depuis 2016 le LNE-SYRTE diffuse aussi le temps universel par un protocole in-
ternet (Network Time Protocol) qui permet de mettre à l’heure les horloges des systèmes informatiques
mais ce temps n’a pas encore de valeur légal.
36. On rappelle qu’à f ≈ 100 MHz, λ ≈ 3 m donc les obstacles d’une dizaine ou centaine de mètres
influent beaucoup plus sur la propagation du signal FM que sur le signal AM, de longueur d’onde ≈ 3 km.
De plus les ondes AM peuvent se réfléchir sur l’ionosphère terrestre, une couche de gaz ionisé en haute
altitude de pulsation plasma fp ≈ 10 MHz (valeur qui varie dans la journée), ce qui augmente la portée
des antennes AM par rapport aux antennes FM.
Figure 72 – Attribution des canaux de fréquence GSM en France en 2016 : les différents
canaux sont répartis entre les 4 opérateurs téléphoniques et SNCF-Réseau (GSM-R), sur
deux bandes centrées sur 900 MHz et 1800 MHz, elles-memes coupées en deux pour la
réception (DL) et l’émission (UL) d’information (source : Wikipedia).
7.4.3 Multiplexage
Selon le support de propagation de l’onde électromagnétique (air ou câble électrique),
il existe différents moyens pour partager les informations codées sur une porteuse élec-
tromagnétique aux différents utilisateurs. Le multiplexage est une technique qui consiste
à faire passer plusieurs informations à travers un seul support de transmission. Il existe
deux techniques principales de multiplexage : temporelle et fréquentielle.
Le multiplexage fréquentiel consiste à partager le spectre électromagnétique de l’émet-
teur en différents canaux de fréquences. Chaque canal doit contenir la majeure partie (en
puissance) du spectre de la porteuse modulée pour que le signal codé ne se retrouve pas
dans les bandes voisines.
Le multiplexage temporel consiste à répartir le temps d’utilisation de la bande pas-
sante entre les différentes communications. Par exemple, en téléphonie fixe plusieurs utili-
sateurs peuvent être branchés sur un même câble et communiquer en même temps, mais
un commutateur rapide répartit temporellement les signaux sur la ligne. Les trames d’une
durée de 125 µs sont divisées en 32 intervalles de temps, donc un utilisateur reçoit 3.9 µs
de conversation toutes les 125 µs 37 . Le récepteur doit être synchronisé en phase avec le
commutateur pour recevoir la bonne communication. On notera que dans cet exemple, le
multiplexage temporel est possible car pour transmettre la voix il suffit de transmettre
son mode fondamental pour que le discours reste intelligible. Le partage de la ligne se fait
donc au détriment de la qualité de restitution de la voix (d’où une déformation de la voix
des interlocuteurs au téléphone).
La norme GSM en téléphonie mobile utilise à la fois le multiplexage fréquentiel (les
utilisateurs sont répartis dans différents canaux en fréquence larges de 200 kHz) et temporel
(les utilisateurs d’un même canal n’utilisent qu’une fraction temporelle de l’antenne 38 ).
nécessaire de bien séparer lors de la réception. Il serait difficile de construire des filtres
très sélectifs en grand nombre dans un récepteur (un par canal), voire de faire un filtre
accordable en fréquence sur une plage très large et présentant de très bonnes caractéris-
tiques.
La technique dite superhétérodyne (abréviation de "supersonic-hétérodyne") consiste à
mélanger le signal radio-fréquence de fréquence fp à décoder avec le signal d’un oscillateur
local fLO . On obtient alors classiquement la somme et la différence des fréquences, cette
dernière étant centrée sur la fréquence dite intermédiaire fI = |fp − fLO |. On peut ensuite
isoler le terme de la différence avec un filtre passe-bande centré sur la fréquence intermé-
diaire. Pour que le tout fonctionne, l’utilisateur modifie la fréquence fLO de l’oscillateur
local de façon à ce que la fréquence intermédiaire obtenue rentre dans la bande passante du
filtre passe-bande. Pour réaliser le mélange de deux signaux sinusoïdaux, on peut utiliser
un multiplieur pour les basses fréquences, ou un mélangeur à diodes pour les plus hautes
fréquences.
Selon les fréquences, l’oscillateur local peut être issu d’un simple oscillateur à quartz ou
d’un processus numérique de synthèse de signaux (Direct Digital Synthesis) directement
intégré dans une puce électronique. Ces derniers sont basés sur le principe du compteur
numérique et de la conversion numérique analogique, et s’ils sont codés sur un nombre
de bits élevés ils permettent à l’utilisateur d’avoir une incrémentation plus fine dans le
choix des fréquences (voir une illustration du principe avec le convertisseur simple rample
chapitre 8).
Le filtre intermédiaire est conçu autour des fréquences intermédiaires de 455 kHz (pour
la modulation d’amplitude), 10.7 MHz (pour la modulation de fréquence en radio), ou
38.9 MHz (pour la télévision en Europe). Les fréquences intermédiaires sont le plus souvent
contrôlées par les autorités de chaque pays (pour éviter que des bruits parasites ne soient
émis à ces fréquences), et c’est pourquoi elles sont prédéterminées selon les usages. La
réponse du filtre doit être suffisamment large pour contenir le spectre complet du signal
à recevoir, et pour accepter les dérives de fréquence de l’émetteur et de l’oscillateur local
du récepteur. A contrario, la réponse du filtre doit être suffisamment étroite pour rejeter
convenablement les émissions adjacentes. On trouve dans le commerce de bons filtres très
sélectifs à ces fréquences là, principalement à base de céramiques ayant une résonance à
la fréquence considérée (voir Figure 74). Typiquement, la bande passante de ces filtres est
de 80 kHz en FM et 10 kHz en AM.
Figure 74 – Filtres céramique 455 kHz à six éléments (à gauche) et filtre céramique
10.7 MHz (à droite) (source : Wikipedia).
8 Electronique numérique
Dans une communication numérique, l’information est transmise à l’aide d’une suite
d’éléments binaires, susceptibles de présenter deux états notés respectivement "0" et "1".
L’idée n’est pas nouvelle si l’on considère que les premières transmissions électriques ont
été faites en Morse, en codant le signal par un élément binaire pouvant prendre deux états :
le point et le trait [20]. Les technologies numériques ont pris une importance considérable
dans la société et dans les instruments qui nous équipent. Pourtant la science du numérique
est encore relativement peu enseignée dans le supérieur, mais il faut noter son apparition
récente dans quelques programmes de classe préparatoire.
2
s(t) [V]
0
2
t [s]
2
sech(t) [V]
0
2
t [s]
011
100
100
101
110
110
110
110
110
101
101
100
011
011
010
001
001
000
000
000
000
000
001
010
010
011
100
100
101
110
110
110
110
110
101
101
100
011
011
010
001
001
000
000
000
000
000
001
010
010
2
snum(t) [V]
0
2
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00
t [s]
Figure 75 – Échantillonnage numérique d’un signal s(t) sur 8 niveaux : le signal peut
être représenté par une suite de 0 et de 1.
Échantillonnage : le signal échantillonné sech (t) est obtenu en prélevant sur le signal s(t)
une suite d’échantillons s(0), s(Te ), s(2Te ), etc... à la fréquence fe = 1/Te . Cette opération
peut être représentée par la multiplication du signal par un peigne de Dirac :
+∞
sech (t) = s(t) × δ (t − kTe ) (8.1)
X
k=−∞
Nous verrons plus loin que l’échantillonnage doit être réalisé à une fréquence fe deux fois
supérieures à la fréquence maximale contenue dans le signal pour être correcte.
Quantification : puis les valeurs prélevées doivent être numérisées. La plage de variations
du signal s(t) est découpée en S niveaux s0 , s1 , ..., sS−1 . La résolution de la numérisa-
tion est donnée par ∆s = sj+1 − sj (1 V sur la figure 75). Chaque valeur d’échantillon
s(t)δ (t − kTe ) est alors arrondie au niveau sj dont elle est le plus proche.
s(t = kTe ) 7→ sk = min |s(t = kTe ) − sj | (8.2)
j
k=−∞
sans considération sur la taille de la mémoire numérique pour stocker les nombres sk .
j=0
ou en base 2 selon : ∞
n= bj 2j
X
j=0
On pourrait généraliser cette écriture à tout nombre réel. Mais, dans le premier cas, les
{aj } sont les 10 chiffres allant de 0 à 9, alors que dans le second ce sont les 2 seuls chiffres
0 ou 1. Coder électriquement un nombre dans une représentation décimale nécessiterait
donc l’utilisation de 10 états différents et bien distinguables même si du bruit se superpose
au signal, alors qu’une représentation à 2 états est plus simple et plus fiable.
k=0
Lors d’une numérisation binaire, le nombre de niveaux S doit être une puissance de
2. Comme de plus il doit être fini (pour des raisons de stockage en mémoire), il s’écrit
sous la forme S = 2N , où N est un entier. Chacun des S = 2N niveaux de quantification
sk se décompose en base 2 sous la forme :
h i
sj = ∆s b0 20 + b1 21 + ... + bN −1 2N −1 (8.4)
où les b0 , ..., bN −1 peuvent prendre uniquement les valeurs 0 et 1. Un chiffre bj est appelé
bit et N est le nombre de bits sur lequel est numérisé le signal. L’ensemble des {bj } forme
le nombre binaire correspondant à sj : bN −1 bN −2 ...b2 b1 b0 . Dans le cadre d’une transmission
numérique, c’est donc cette séquence de 0 et de 1 que l’on doit transmettre pour signifier
la valeur d’un échantillon.
Résolution d’un appareil numérique : la plage de quantification S∆s du signal est fixée
par l’appareil de mesure lors du choix du calibre (sur un multimètre ou un oscilloscope).
Le pas de quantification ∆s, donc la résolution, est d’autant meilleure que le nombre de
bits N utilisé pour coder la valeur d’un échantillon est plus élevée. En effet si on choisit
un calibre où la valeur maximale numérisable est c (par exemple 2 V, 20 V), calibre et
résolution sont liés par :
c
∆s = N (8.5)
2
C’est pourquoi en utilisant un oscilloscope numérique on agrandit au maximum la fenêtre
de visualisation verticalement pour finement échantillonner le signal. De plus l’appareil
sera d’autant plus précis (et cher) s’il code les tensions sur un nombre N élevé de bits.
Ordres de grandeurs
Une bascule de type D ou autre peut être branchée de telle manière à obtenir un
composant à une seule entrée e(t) et une seule sortie s(t), dont l’état de la sortie bascule
5 5
s(t) [V]
s(t) [V]
0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1
0 0
t t
5 5
e(t) [V]
e(t) [V]
0 1 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
0 0
t t
Figure 77 – Gauche : fonctionnement d’une bascule logique sur front descendant. Droite :
application au diviseur de fréquence par 2.
dès que l’état de l’entrée change (voir figure 76). Elle peut fonctionner sur front montant,
front descendant, ou les deux (voir figure 77 gauche).
En pratique, si on fournit à une bascule comme signal d’entrée e(t) un signal d’horloge
TTL, la sortie sera également un signal d’horloge mais à une fréquence 2 fois plus faible.
Il se comporte en diviseur de fréquence par 2 (figure 77 droite). Mis en série, on peut
obtenir un diviseur de fréquence par 2N .
5
s3(t) [V]
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0
t
5
s2(t) [V]
0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0
0
t
5
s1(t) [V]
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
Porte de 1s
0
e(t) t
5
s0(t) [V]
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
Mise en
forme 0
t
1s 1010 = 10 Hz
T n 2n
≈ , Tmes = (8.10)
2 F F
et sa précision est :
1 T 1 2 2
(n − 1) 6 6 (n + 1) ⇔ − 6 T − Tmes 6 (8.11)
F 2 F F F
2 δT δT 1
δT = ⇒ ≈ = (8.12)
F T Tmes n
Soit un nombre binaire quelconque constitué par une série de chiffres {bj }, bj ∈ {0, 1}.
Les valeurs des {bj } vont servir à commander des interrupteurs, avec la valeur 1 corres-
pondant à un interrupteur fermé et 0 un interrupteur ouvert. D’après la loi des nœuds, le
courant au point A vaut :
N −1
bj E
i= (8.13)
X
j=0
Rj
On a donc converti un nombre binaire en une valeur décimale (une tension) analogique.
Le nombre N correspond au nombre de bits du convertisseur.
Remarques :
1. En pratique, on considérera des tensions d’entrée de 5 V car la plupart des compo-
sants logiques fonctionnent avec un codage binaire 0 V / 5 V.
2. Par construction, la tension vs est comprise entre 0 V et −2N ER0 /R. Il y a donc
une plage finie de valeurs accessibles à un circuit donné. Or, le nombre de valeurs
finales est lié au nombre de valeurs binaires initiales, soit 2N pour un codage sur N
bits. De plus, la discrétisation des valeurs finales est de ∆vs = ER0 /R.
3. Ce montage est simple, et l’AO est utilisé comme un convertisseur tension-courant
(d’impédance de sortie quasi nulle) suivant un montage simple d’additionneur de
courants. Par contre, la valeur de la résistance totale du circuit varie fortement
selon les valeurs numériques à convertir. Par exemple, pour un convertisseur de 10
bits, la valeur de la résistance totale varie d’un facteur 1024 ! Ainsi ce montage bien
que simple à l’inconvénient d’avoir une impédance d’entrée qui varie beaucoup. On
lui préfère en pratique des montages dit en « R − 2R » [27].
b3 b2 b1 b0
j=0
2 j=0
2N −j
j=0
d’après la loi des nœuds. La tension Us est donc l’image directe sous forme analogique du
nombre binaire à convertir.
Trampe = 2N T (8.16)
Les tensions binaires en sortie du compteur numérique ouvrent ou ferment les interrup-
teurs du CNA. Le chiffre binaire est ainsi converti en tension analogique par le CNA.
On synthétise donc en sortie une rampe de tension numérique de 0 à vmax de durée 2N T
avec N le nombre de bits du CNA. La tension vmax dépend du convertisseur et est donc
réglable. Le pas de discrétisation ∆v de la rampe générée et lié aux paramètres du CNA
est :
vmax vmax
∆v = N ≈ N (8.17)
2 −1 2
2.0
vs(t) [V]
0.0
2.0
vrampe(t) [V]
0.0
t
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1.0
vs(t) [V]
-1.0
t
il faut du temps pour réaliser la rampe. Ainsi précision et rapidité de conversion sont
contradictoires 39 .
La plupart des multimètres numériques donnent une incertitude de lecture comme une
valeur constante uniquement dépendante du calibre et une valeur proportionnelle à la
valeur mesurée. On propose ici une interprétation simpliste :
• si la pente de la rampe de tension α est mal calibrée (erreur de l’horloge ou de vmax ),
alors le temps mesuré ∆t est affecté d’une erreur : δ(∆t)/∆t = δα/α. Or, la tension
mesurée est U0 ≈ Umes ∝ ∆t. Donc l’erreur commise sur Umes est proportionnelle à
la valeur mesurée.
• si le comparateur a un défaut (par exemple l’offset de l’AO est mal compensé), la
mesure sera affectée d’un décalage constant, indépendant de la valeur mesurée. Donc
l’erreur commise sur Umes est indépendante de la valeur mesurée.
Si on perfectionne le montage de la figure 80, alors le basculement de la tension de
sortie vs de l’AO peut servir à déclencher la lecture du nombre binaire issu du compteur
qui a généré le basculement et représentant U0 . Notons que dans ce cours, seul le principe
de base du CAN a été présenté. Les CAN réels sont bien plus complexes afin d’augmenter
les performances (rapidité, précision de la mesure en temps). Un modèle plus élaboré est
présenté dans la référence [27] (CAN double rampe).
39. Il existe ainsi sur les multimètres modernes un mode fast, medium ou slow pour pouvoir réaliser des
mesures rapides moins précises, ou précises mais lentes.
Le spectre d’un signal est la donnée de sa transformée de Fourier ŝ(f ), qui est un nombre
a priori complexe. En général on se contente de ne représenter graphiquement que la
norme du spectre, mais celle-ci ne contient que la moitié de l’information stockée dans la
transformée de Fourier (l’autre moitié étant contenue dans la phase).
La série de Fourier est quant à elle adaptée à l’étude des signaux périodiques. Un signal
périodique de période T peut se décomposer en série de Fourier selon :
+∞
nt
s(t) = (8.21)
X
ŝn e2jπ T
n=−∞
k=−∞ k=−∞
Pour le moment on suppose encore que les appareils sont capables de stocker une infinité
de points en mémoire, ce qui n’est évidemment pas le cas (en réalité, un appareil réel ne
numérise le signal que sur une certaine plage de temps). La transformée de Fourier d’un
signal numérique sans limite de points s’écrit :
ˆ +∞
+∞
k=−∞
Le produit de convolution entre deux fonctions s1 (t) et s2 (t) est défini par :
ˆ +∞
[s1 ∗ s2 ] (t) = s1 (t0 − t)s2 (t0 )dt0 (8.25)
−∞
La transformée de Fourier d’un signal numérique peut être vue comme étant la convo-
lution de la transformée du signal réel analogique et de la transformée de Fourier d’un
peigne de Dirac de fréquence 1/Te . Or la transformée d’un peigne de Dirac de période Te
est un peigne de Dirac de période fe dans l’espace fréquentiel :
+∞
1 +∞
δ (t − kTe ) = δ (f − kfe ) (8.28)
X X
F
k=−∞
Te k=−∞
Par conséquent, l’analyse de l’équation 8.24 nous dit que le spectre en amplitude du
signal numérisé est celui du signal réel périodisé tous les fe dans l’espace fréquentiel (voir
figure 83).
Propriété 8.1. Le spectre d’un signal échantillonné est un spectre continu, périodique
de période fe . Il est constitué par la répétition à l’infini avec la période fe du spectre du
signal analogique d’origine :
1 +∞ 1 +∞
ŝnum (f ) = ŝ(f ) ∗ δ (f − kfe ) = ŝ (f − kfe ) (8.29)
X X
Te k=−∞ Te k=−∞
On en déduit que si la fréquence maximale contenue dans le spectre de s(t) est supé-
rieure à fe /2, alors on observe du repliement de spectre 40 .
Si l’on veut numériser le signal analogique du réseau téléphonique qui possède une
bande passante s’étendant de 300 à 3400 Hz, quelle doit être la fréquence d’échantillon-
nage minimum ? La formule du théorème de Shannon nous montre immédiatement que la
40. Il se démontre en particulier que si l’échantillonnage respecte le critère de Shannon il est pos-
sible de reconstruire exactement le signal de départ s(t) à partir de son spectre échantillonné, comme
une interpolation de sinus cardinaux (voir https://astromatic.net/m2aais/notes/Sampling.html#
theoreme-de-lechantillonnage).
TF
TF
Figure 83 – Effet de l’échantillonage d’un signal s(t) sur son spectre de Fourier.
k=0
Le signal peut éventuellement être pondéré par une fonction de fenêtrage W (t) (voir
section 8.3.4). Pour le moment on ne considère qu’une fonction de fenêtrage carrée simple.
De plus, le résultat de la transformée de Fourier obtenu par un calcul numérique ne peut
pas être une fonction continue de la fréquence pour cette même raison. L’enjeu est donc
d’obtenir une collection finie de points représentant au mieux la transformée de Fourier
théorique du signal s(t).
La transformée de Fourier d’un signal échantillonné et tronqué s’écrit :
ˆ +∞ K−1 K−1
!
ŝnum (f ) = e−2jπf t × sk δ (t − kTe ) dt = ŝ(f ) ∗ F δ (t − kTe ) (8.31)
X X
−∞ k=0 k=0
mais aussi :
ˆ +∞ K−1 K−1
−2jπf t
ŝnum (f ) = sk δ (t − kTe ) dt = sk e−2jπkf Te (8.32)
X X
e ×
−∞ k=0 k=0
Le résultat de la transformée de Fourier est donc théoriquement une série finie mais pour
le moment encore une fonction continue de la fréquence f , ce qui n’est pas calculable et
mémorisable par un oscilloscope intrinsèquement limité par la taille de sa mémoire. Com-
ment calculer ŝnum (f ) = K−1 −2jπkf Te avec un appareil numérique ? Il faut parvenir
P
k=0 sk e
à en retirer un nombre de points fini et représentatif de ŝnum (f ), mais lesquels ?
On observe donc une correspondance directe entre la TFD et la TF d’un signal échan-
tillonné :
n
TFD
ŝn = ŝnum f = (8.34)
T0
avec T0 = KTe la durée d’acquisition du signal. Calculer la TFD d’un signal échantillonné
permet donc d’avoir une image de K points représentatifs de sa TF aux fréquences mul-
tiples de fe /K. Ce sont donc ces K points qu’un oscilloscope numérique doit chercher à
calculer.
4 10
3 8
6
TF[s(t)]
2
s(t)
4
1 2
0 0
1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 0 10 20 30 40 50
t [s] f [Hz]
4 2.0
3 1.5
TF[s(t)]
sech(t)
2 1.0
1 0.5
0 0.0
1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 0 10 20 30 40 50
t [s] f [Hz]
Ces opérations réalisées naïvement ont une complexité en O(K 2 ) puisqu’il y a K points
à calculer par des séries de K termes. L’algorithme de Fast Fourier Transform 41 (FFT)
41. Conceptuellement, il ne faut donc pas confondre la transformée de Fourier discrète et son algorithme
de calcul.
propose de calculer la TFD d’un signal numérisé de façon rapide, en exploitant les symétries
de la somme. Il a été publié en 1965 par James Cooley et John Tukey, et sa complexité en
O(K log K) en fait un algorithme bien plus rapide que son calcul brut.
L’algorithme FFT
Le spectre est calculé par une FFT et affiche les K/2 points de fréquence positive 42
sur une plage de fréquence allant de 0 à fe /2 : donc la plage de fréquence est aussi choisie
via le calibre de la base de temps. La résolution en fréquence δf est alors donnée par :
fe /2 1
δf = = (8.36)
K/2 T0
Étude de la fenêtre rectangulaire : jusqu’à présent nous avons considéré une fenêtre
rectangulaire :
1 si 0 < t < T0
W (t) = (8.37)
0 sinon
k=−∞
La transformée de Fourier d’un tel signal correspond au produit de convolution des trans-
formées de Fourier des trois facteurs. Donc le choix de la fenêtre W (t) a son importance.
Dans la section précédente, nous avons calculé la transformée de Fourier du signal échan-
tillonné et tronqué comme étant :
K−1
!
ŝnum (f ) = ŝ(f ) ∗ F δ (t − kTe ) (8.39)
X
k=0
1.0
TF peigne de Dirac tronqué
Peigne de Dirac tronqué
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0 20 40 60 80 100
t [s] f [Hz]
Dans quel cas ces harmoniques sont-elles préjudiciables ? Comparons le cas où la pé-
riode d’enregistrement est un multiple entier fortuit de la période du signal dont on réalise
l’analyse spectrale, à un cas où T0 est quelconque (et qui est le cas général). Deux exemples
de FFT correspondantes sont représentées figure 86. Dans les deux cas, la transformée de
Fourier théorique (trait plein) est identique, c’est à dire que c’est la convolution du spectre
théorique du signal (un pic de Dirac à f = 2 kHz) avec la TF d’un peigne de Dirac tronqué.
Sauf que dans le premier cas, comme la période d’échantillonnage est un multiple de la
période du signal, les points de la FFT tombent sur les minima (et même les zéros) de la
TF du peigne de Dirac, alors que dans le second cas ils sont décalés et les harmoniques de
la TF de la fenêtre polluent le spectre recherché. Si on revient à la correspondance :
n
ŝTFD
n = ŝnum f= (8.41)
T0
on voit que si la fréquence fs du signal n’est pas un multiple de 1/T0 alors la TFD
n’échantillonne pas ŝnum (f ) en fs et donc rate la fréquence intéressante du spectre ŝ(f ).
Amplitude signal 100
Amplitude FFT
1.00
0.75
10 1
0.50
0.25
0.00 10 2
0.25
0.50 10 3
0.75
1.00
10 4
4 0 4 8 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
t [ms] f [Hz]
0.75
10 1
0.50
0.25
0.00 10 2
0.25
0.50 10 3
0.75
1.00
10 4
4 0 4 8 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
t [ms] f [Hz]
Figure 86 – Haut : A gauche le signal temporel s(t) sinusoïdal de fréquence 2 kHz d’am-
plitude 1 V échantillonné sur N = 256 points et T0 = 4 ms, pondéré une fenêtre rectan-
gulaire, et la FFT correspondante (δf = 250 Hz). A droite, les traits pleins correspondent
aux spectres théoriques (TF) calculés sur des signaux non échantillonnés, et les points aux
spectres affichés à la résolution δf (FFT). Bas : idem mais T0 = 4.2 ms (δf = 238 Hz).
Une autre façon de comprendre ce problème est que la TFD se comporte comme si
le signal échantillonnée était périodique de période T0 . En effet, la TFD est à la fois liée
à la transformée de Fourier mais aussi à la série de Fourier : si on considère que les K
points de snum (t) représentent une période d’un signal périodique de période T0 , d’après
k=0 0 k=0
Donc on obtient :
K−1
k
ŝnum,n = sk e−2jπn K = ŝTFD (8.43)
X
n
k=0
Choix d’une fonction de fenêtrage : pour résoudre les problèmes liés à la fenêtre rec-
tangulaire, le signal peut être pondéré par d’autres fonctions de fenêtrage qui lissent ou
annulent les discontinuités en bord de fenêtre, et ainsi réduisent l’impact du choix de la
durée d’acquisition T0 sur la qualité du spectre. Il y a par exemple les fenêtres de :
• Hamming :
0.54(1 − 0.46 cos(2πt/T0 )) si 0 < t < T0
W (t) = (8.44)
0 sinon
• Hanning :
0.5(1 − cos(2πt/T0 )) si 0 < t < T0
W (t) = (8.45)
0 sinon
• Blackmann-Harris :
0.42 − 0.5 cos(2πt/T0 ) + 0.08 cos(4πt/T0 ) si 0 < t < T0
W (t) = (8.46)
0 sinon
• gaussienne :
2
si 0 < t < T0
e−((t−T0 /2)/T0 )
W (t) = (8.47)
0 sinon
Et il en existe bien d’autres. Notons que les problèmes de fenêtrage en analyse numérique
sont conceptuellement proches des problèmes d’apodisation en optique.
Rectangular
1.0 100 Hamming
Hanning
Blackman
0.8
10 1
0.6
Amplitude FFT
Windows
10 2
0.4
0.2 10 3
Rectangular
Hamming
0.0 Hanning
Blackman
10 4
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0 2000 4000 6000 8000 10000
t [ms] f [Hz]
Étudions d’abord le cas f1 = 2 kHz, f2 = 2.2 kHz avec a = 1 (figure 89). Pour discerner
deux composantes spectrales proches mais d’amplitudes comparables la fenêtre rectangu-
Figure 88 – Haut : A gauche le signal temporel s(t) sinusoïdal de fréquence 2 kHz d’am-
plitude 1 V échantillonné sur N = 256 points et T0 = 4 ms, pondéré par des fenêtres
rectangulaire, Hamming et Blackmann, et les FFT correspondantes (δf = 250 Hz). A
droite, les traits pleins correspondent aux spectres théoriques (TF) calculés sur des si-
gnaux non échantillonnés, et les points aux spectres affichés à la résolution δf (FFT).
Bas : idem mais T0 = 4.2 ms (δf = 238 Hz).
laire est préférable car elle propose des pics plus fins que les autres fonctions de fenêtrage.
De plus les amplitudes des deux pics sont bien mesurés à 1 V.
Passons au cas où on a deux composantes en fréquence moins proches mais avec l’une
dominant l’autre : f1 = 2 kHz, f2 = 2.5 kHz avec a = 0.05. Dans ce cas la composante
spectrale faible est indiscernable dans les lobes générés par la fenêtre rectangulaire. Par
contre elle apparaît clairement pour les autres choix de fenêtrages (voir figure 90). Remar-
quons cependant que les amplitudes affichées à ces fréquences sont inférieures à ce qu’elles
devraient être (1 V et 0.05 V).
Terminons par un cas où les deux fréquences sont plus éloignées (f1 = 2 kHz, f2 =
3 kHz) mais avec une seconde composante encore plus faible (a = 0.0005). Sur la figure 91,
la composante spectrale faible est discernable avec une fenêtre de Blackmann-Harris (en
échelle log), mais est invisible pour les autres choix. La précision en amplitude s’est néan-
moins encore dégradée.
En résumé, le choix du fenêtrage doit être adapté au signal étudié. Ce problème de-
vient complexe quand on ne connait pas ce signal et tout l’enjeu est de faire ressortir les
composantes spectrale du bruit mais aussi des artefacts (lobes) engendrées par la numéri-
1 1 1
Amplitude signal
0 0 0
10 1
1 1 1
2 2 2
0 3 6 9 0 3 6 9 0 3 6 9
t [ms] t [ms] t [ms] 10 2
Figure 90 – A gauche le signal temporel s(t) avec f1 = 2 kHz, f2 = 2.5 kHz et a = 0.05
échantillonné sur N = 256 points et T0 = 10 ms, pondéré par des fenêtres rectangulaire,
Hamming et Blackmann, et les FFT correspondantes (δf = 100 Hz). A droite, les traits
pleins correspondent aux spectres théoriques (TF) calculés sur des signaux non échan-
tillonnés, et les points aux spectres affichés à la résolution δf (FFT).
régissant cette transformation numérique qui d’une part doit respecter la réponse fréquen-
tielle spécifiée en amont et d’autre part doit être réalisable. Le filtre numérique peut être
implantée sous forme de logiciel (algorithme) ou matériel (circuit électronique).
Par rapport aux filtres analogiques, les filtres numériques apportent des avantages
en fiabilité (gestion des erreurs, sécurité du stockage sous forme binaire) et adaptabilité
(programmable).
Si on note sk = s(kTe ), alors les dérivées successives de la fonction s(t) peuvent être
approximées numériquement par :
ds sk − sk−1
(kTe ) 7→ (8.50)
dt Te
d2 s d ds 1 sk − sk−1 sk−1 − sk−2 sk − 2sk−1 + sk−2
(kTe ) = (kTe ) 7→ − = (8.51)
dt 2 dt dt Te Te Te Te2
d3 s d d2 s sk − 3sk−1 + 3sk−2 − sk−3
" #
(kT e ) = (kTe ) 7→ (8.52)
dt3 dt dt2 Te3
Avec cette approche eulérienne de l’écriture de la dérivation, on observe donc que
l’équation différentielle 8.49 peut se réécrire comme une combinaison linéaire des {sj , ei } :
n m
αj sk−j = (8.53)
X X
βi ek−i
j=0 i=0
avec {αj , βi } des coefficients combinaisons linéaires respectivement des {aj , bi }. Dans le
cadre de l’étude des filtres numériques, en choisissant α0 = 1, on obtient l’équation suivante
appelée équation aux différences :
m n
sk = (8.54)
X X
βi ek−i − αj sk−j
i=0 j=1
qui constitue l’équation fondamentale pour décrire les algorithmes liés aux filtres numé-
riques. Elle lie la sortie sk d’un signal numérique à une transformation des échantillons de
l’entrée {ei } et éventuellement des valeurs des échantillons {sk } précédents. A partir de
cette expression, on peut distinguer deux grandes familles de filtres (voir figure 92) :
• les filtres non récursifs pour lesquels les coefficients {αj } sont tous nuls ;
• les filtres récursifs pour lesquels au moins un coefficient αj est non nul 43 .
Filtre Filtre
non récursif récursif
L’opération de moyenne d’un signal numérique est un exemple simple de filtre non
récursif : m
1
sk = (8.55)
X
ek−i
i=1
m
où les {βi } valent tous 1/m et m donne la profondeur temporelle τ = mTe sur
laquelle le signal est moyenné.
8.4.2 Transformation en z
Dans le cas des signaux analogiques, on dispose de la transformée de Fourier ou de
la transformée de Laplace pour analyser la réponse des filtres. Dans le cas des signaux
discrets, on utilise la transformée en z, notée Tz [22].
Théorème 8.4 (Transformée en z). La transformée en z d’un signal causal s(t) échan-
tillonnée à la période Te s’exprime à l’aide de la variable complexe z selon la relation :
∞
Tz [s(t)] = S(z) = s(kTe )z −k (8.56)
X
k=0
43. Pour être calculable, la sortie sk doit donc être précédée de n échantillons sj stockés en mémoire,
éventuellement initialisés à des valeurs judicieuses, si tous les αj sont non nuls.
La propriété la plus importante à retenir pour l’étude des filtres numériques liée à cette
transformée est celle du retard temporel.
On obtient ainsi une méthode simple pour passer d’une représentation sous forme d’équa-
tion différentielle d’un filtre à sa transformée en z et à son équation aux différences.
k=0
k=0
Cette représentation est valable tant que la fréquence de coupure du filtre est inférieure à
la fréquence de Shannon.
τ /Te 1
sk = sk−1 + ek (8.67)
1 + τ /Te 1 + τ /Te
1 − z −1
!
τ S(z) + S(z) = E(z)
Te
1 1
⇒ H(z) = τ = (8.68)
τ τ
1+ 1 − z −1 1+ − z −1
Te Te Te
On re
s(t)
s(t)
Te = 0.0001 s 0.0
0.4 méthode impulsionnelle
0.4 0.2
0.2 0.2 0.4
courbe théorique
eq. differences 0.6
0.0 0.0 méthode impulsionnelle
0.8
0.000 0.002 0.004 0.006 0.000 0.002 0.004 0.006 0.000 0.005 0.010 0.015
t [s] t [s] t [s]
Les diagrammes de Bode associés aux trois méthodes étudiées sont représentées fi-
gure 94, en opérant la transformation z 7→ ejωTe . A basse fréquence les diagrammes ob-
tenus sont très similaires à celui attendu, avec une coupure à −3 dB autour de 1/τ . En
revanche plus on s’approche de la fréquence de Shannon 1/(2Te ) plus des divergences im-
portantes apparaissent. Là aussi, augmenter la fréquence d’échantillonnage permettrait
d’obtenir un filtrage numérique similaire à son équivalent analogique sur une plus grande
plage de fréquence.
1/ 1/2Te
0
10
Gain [dB]
20
eq. differences
30 méthode impulsionnelle
fonction de transfert
0
20
Phase [°]
40
60
80
100
101 102 103 104 105
[rad/s]
Figure 94 – Diagrammes de Bode d’un filtre numérique passe-bas réalisé selon trois
méthodes, avec τ = 1 ms et Te = τ /10.
Figure 95 – Structure directe d’un filtre non récursif (Source : adapté de Wikipedia).
calculer l’équation aux différences et les transformées en z par les trois méthodes
exposées dans ce cours.
9 Composants semi-conducteurs
’objectif de ce chapitre est de donner les clés pour comprendre le fonctionnement
L des composants basés sur des matériaux semi-conducteurs : la diode et le transistor
bipolaire. La diode est principalement utilisée pour redresser une tension, et possède une
caractéristique courant-tension fortement non linéaire. Le transistor a été inventé en 1946
par Bardeen, Schockley et Brattain (prix Nobel 1956). Les applications analogiques et
numériques de ce composant sont variées : interrupteur commandé (porte logique), modu-
lation de signaux, amplification de signaux. Mais le transistor est actuellement d’utilisation
très limitée à l’agrégation. Seuls le suiveur de puissance et la commutation sont abordés.
Il n’y a pas de leçon faisant appel au transistor.
Une jonction pn est l’association de deux semi-conducteurs accolés, l’un dit "dopé p"
et l’autre dit "dopé n". Le dopage d’un matériau consiste à introduire, dans sa matrice,
des atomes d’un autre matériau. Ces atomes vont se substituer à certains atomes initiaux
et ainsi introduire davantage d’électrons ou de défauts électroniques, des trous. Tout do-
page sert à modifier l’équilibre entre les électrons (charges négatives) et les trous (charges
positives), pour favoriser la conduction électrique par l’un des deux types de porteurs. Les
semi-conducteurs dopés n possèdent un excès de charges mobiles négatives tandis que les
faible.
Si l’on applique une tension positive du côté de la région p, cette tension attire les
électrons minoritaires et laisse un plus grand nombre d’atomes porteurs d’un trou. Dans
le même temps, les électrons, côté n, sont poussés par ceux venant du pôle négatif. A la
jonction, soit des électrons tombent dans un trou, soit continuent leur course au travers
de l’autre semi-conducteur de type p jusqu’à atteindre l’électrode opposée (+). L’intensité
du courant varie en exponentielle de la tension.
En appliquant une tension négative du côté de la région p, on renforce la tension de
diffusion qui contrecarre la circulation des porteurs de charge à travers la jonction. La
résistance de la jonction très forte et le courant électrique est donc bloqué.
P N 0.006
0.005
0.004
=
0.003
cathode
i [A]
anode
0.002
0.001
0.000
- 0.001
- 0.4 - 0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8
V [V]
Une diode est un dipôle électronique non-linéaire conçu autour d’une jonction pn.
Typiquement, pour une diode simple au silicium, une polarisation directe V ≈ 0.7 V
produit un courant i compris entre 1 et 10 mA environ. D’après la caractéristique courant-
tension (figure 98), on voit que ce type de composant peut servir à redresser un courant
alternatif car le composant ne laisse passer un courant notable que lorsqu’elle est polarisée
en direct, avec un seuil autour de 0.7 V. Sinon elle est bloquante, tel un interrupteur ouvert
dans le circuit électronique.
Il existe une multitude de diodes de conceptions et d’usages différents. Nous allons
simplement en décrire quelques unes.
Diode Zener : La diode Zener est plus fortement dopée qu’une diode conventionnelle.
L’effet Zener a lieu lorsque, sous l’effet de l’application d’une tension inverse suffisante
0.01
i [A]
0.00
- 0.01
- 0.02
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
V [V]
Diode électroluminescente : Dans une jonction pn, la recombinaison d’un électron avec
un trou peut s’accompagner d’émission d’un photon. Pour émettre de la lumière, la
jonction doit donc être polarisée en direct pour favoriser ces recombinaisons. La couleur
de la lumière émise va dépendre des matériaux choisis, mais aujourd’hui les LEDs couvrent
l’ensemble du spectre allant de l’infrarouge au bleu. Le 7 octobre 2014, Shuji Nakamura,
Isamu Akasaki et Hiroshi Amano ont reçu le prix Nobel de physique pour leurs travaux
sur les LED bleues, lesquelles ont permis des progrès majeurs dans la conception des LEDs
blanches d’éclairage domestique et des écrans.
0.010
0.008
0.006
i [A]
0.004
0.002
0.000
Figure 101 – Gauche : représentation symbolique des LEDs. Droite : LEDs de différentes
couleurs.
les télécommunications (car elles sont facilement modulables en intensité), les pointeurs
lasers, les lecteurs de CD, etc...
E
pnp
C
npn
Figure 102 – Gauche : des transistors. Milieu : transistor bipolaire npn de la prépa agreg
monté sur son dissipateur thermique. Droite : symboles électriques du transistor bipolaire
npn et pnp, le sens de la flèche indique le sens positif du courant en fonctionnement linéaire.
Dans un transistor bipolaire, par construction la zone émetteur est fortement dopée n
par rapport à la zone collecteur (le dispositif n’est donc pas symétrique : on ne peut pas
brancher le transistor à l’envers) et la base est en général très mince et faiblement dopée.
Pour un transistor pnp, les mêmes raisonnements que pour un transistor npn s’ap-
pliquent, mais en inversant tous les courants et les signes des tensions.
Historique du transistor
Gauche : tube à vide moderne à géométrie cylindrique. Droite : fonctionnement d’une triode
(Source :http://villemin.gerard.free.fr/aScience/Electron/Triode.htm)
Oscilloscope Tektronix 556 à 50 MHz produit entre 1966 et 1975, dont on voit un certain nombre
de triodes sur le dessus.
Transistor à fibre de carbone conçu par le Berkeley Lab’s Materials Science Division en 2016.
Grille
Oxyde
Source Drain
n+ x n+
p L
Substrat
Figure 103 – Effet de la polarisation d’un transistor npn sur la conduction des électrons
(Source : http: // www. polytech-lille. fr/ ).
zone linéaire. Dans le cas contraire, les électrons stationnent dans la base, se recombinent,
et le gain chute ; c’est la zone de saturation.
IB = IB
sat eVBE /kB T
e (9.3)
valeur (par exemple 100 ou 1000). Pour les transistors usuels, β est compris entre 100 et
400 mais il y a une forte dispersion parmi les composants issus d’une même fabrication et
une forte dépendance avec la température.
vCB
jonction jonction
bloquée base très passante
mince
n++ p n+
E iEn electrons iC
C
iE
iEp
iE trous iC
recombinaison
iB1 iB2
B
vBE iB
1.0
Caractéristique
Zone de saturation
0.003 d'une diode 0.8
0.6
IC [A]
IB [A]
0.002
Zone 0.4
d'amplification
0.001 0.2
Zone d'amplification
0.000 0.0
- 0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0 2 4 6 8 10
VBE [V] VCE [V]
et donc les courants et tensions disponibles. A ces relations on peut ajours celles issues
des loi des mailles et loi des nœuds VCB = VCE + VEB et IE = −IB − IC .
Modèle de Elbers-Moll
E C
Propriété 9.2 (Les trois régimes du transistor). Selon le courant de base IB , le tran-
sistor monté en émetteur commun sous une tension U+ possède alors trois régimes de
fonctionnement (voir figure 107) :
1. transistor bloqué : IB = 0 ⇒ IC = 0, CE se comporte comme un interrupteur
ouvert car VCE = U+ ;
2. régime d’amplification linéaire : IC = βIB ;
3. transistor saturé : IC ≈ ICmax < βIB , CE se comporte comme un quasi court-
circuit car VCE ≈ 0 V.
49. On rappelle que le fonctionnement de l’AO dépend de même du circuit dans lequel il est branché.
alimentation
saturé
C linéaire
saturation
zone de
bloqué
E
Figure 107 – Les trois régimes de fonctionnement du transistor monté en émetteur com-
mun. On observe que selon le courant de base IB injecté le transistor peut fonctionner
selon trois régimes : bloqué (IB = 0), linéaire (IB = IC /β) et saturé (IB > IC /β).
Amplificateur
Figure 110 – Exemple typique d’un amplificateur de sonorisation. Les étages d’amplifi-
cation d’entrée et de puissance sont ici des adaptateurs d’impédance.
(généralement entre 10 W et 100 W) dans une charge dont l’impédance est relativement
faible (l’impédance nominale typique d’un haut-parleur est de 4 Ω à 16 Ω). L’étage de sor-
tie doit donc produire un signal dont la tension et le courant ont des amplitudes élevées.
En principe, il est souhaitable que le gain en tension de l’étage de sortie soit indépen-
dant de l’impédance de la charge, ce qui lui permet de s’adapter à des haut-parleurs de
différentes impédances sans modifier l’amplitude de la tension de sortie et donc sans pro-
voquer de saturation ou de distorsion inacceptable. Pour satisfaire cette condition, il faut
une configuration présentant une impédance de sortie Z s très faible. En revanche, l’impé-
dance d’entrée Z e doit être élevée car le signal d’entrée ne possédant pas un courant élevé
on veut une image de la tension à amplifier la plus claire possible.
Pour avoir un bon amplificateur, il faut aussi que le système délivre un signal aussi
fidèle que possible au signal d’entrée. Un bon amplificateur doit surmonter les problèmes
de distorsion d’amplitude et harmonique, et éviter d’ajouter du bruit thermique ou du
bruit de grenaille au signal amplifié.
Un AO est-il un bon amplificateur de puissance ? Son impédance de sortie est bien
entendue faible, mais le courant de sortie est limité à 10 mA. La puissance maximale
délivrable par un tel composant est donc d’environ 15 V × 10 mA = 0.15 W pour des
signaux continus... ce qui est très peu ! Le problème de l’amplification de signal peut très
bien être illustré par la problématique de l’amplification d’une voix. Un micro d’impédance
élevée ne peut pas faire fonctionner directement un haut-parleur d’impédance faible, même
avec un simple AO (essayez en TP). Une chaîne d’amplification complète doit donc être
insérée entre les deux (voir figure 110), qui évite au maximum la distorsion de la voix.
C C
E
B B
E E
Figure 111 – Les trois schémas de base pour le montage des transistors : de gauche à
droite les montages émetteur commun, collecteur commun puis base commune.
Dans le montage en émetteur commun, un courant est envoyé dans la base, commande
le courant qui circule dans le collecteur et détermine des variations de tension aux bornes
de la résistance de collecteur RC et produit une tension de sortie Vout qui est une image
amplifiée négativement du signal d’entrée.
Le montage en collecteur commun est appelé également émetteur suiveur. Dans ce
montage, la tension de l’émetteur suit la tension de la base à 0.6 V près de façon à permettre
au courant de base de piloter un courant plus important du collecteur vers l’émetteur. C’est
un amplificateur de courant et un abaisseur d’impédance.
Le montage en base commune est plus rare et ne sera pas étudié dans ce cours.
Le domaine linéaire est donc limité inférieurement par cette tension, et supérieurement
par la tension d’alimentation U+ puisque Vs > 0 pour que la jonction base-émetteur soit
passante et :
VCE = U+ − Vs > 1 V ⇒ Ve . U+ (9.7)
Le débit en courant est en revanche potentiellement bien plus important, IE ≈ IC = βIB et
adapté à la charge Ru . On a donc réalisé une amplification de puissance par amplification
fort courant
de sortie
faible courant C
d'entrée
B
tension
d'entrée
E
tension de sortie
charge
utile
quel que soit
du courant. Une étude plus détaillée de ce circuit (et plus généralement des montages à
émetteur commun) montre bien que ce circuit possède une impédance d’entrée élevée et
une impédance de sortie faible.
Générateur
quasi idéal
mais débitant C
très peu de
courant B
à près
Figure 113 – Principe d’une alimentation stabilisée à l’aide d’un suiveur de puissance.
alimentation
idéalisé
positive
réel
sens réel
de
C
npn
B
~ charge
utile
Montage Push Le montage Push est un suiveur de puissance adapté à la partie positive
du signal d’entrée alternatif. La tension de sortie Vs est l’image de la partie positive de la
tension d’entrée Ve mais avec un décalage de 0.6 V. Un transistor bipolaire npn est utilisé.
alimentation
négative
sens réel
de réel
C
pnp idéalisé
B
~ charge
utile
Montage Pull Le montage Pull est un suiveur de puissance adapté à la partie négative
du signal d’entrée alternatif. Un transistor bipolaire pnp est utilisé.
idéalisé
réel
C
npn
B
E distorsion de
croisement
E
~ B
pnp C
VCE < VBE . La saturation commence lorsque IB > IC /β mais en pratique on se place
dans le cas où IB IC /β. Or on a :
U+ − 0.6 V U+
IC = ≈ (9.14)
RC RC
U+ − 0.6 V U+
IB = ≈ (9.15)
RB RB
d’où RB βRC . En pratique, on prend usuellement RB ≈ 10RC puisque β & 100.
Encore une fois, ce sont les choix des valeurs de RB et RC qui déterminent le régime de
fonctionnement du transistor.
Dans ce dispositif, la puissance perdue est très faible, sauf lors des transitions que l’on
veut les plus courtes possibles, pour faire des opérations logiques les plus rapides possibles.
Références
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http://www.theses.fr/2017SACLS034
Toute l’électronique et plus de façon très pédagogique :
[17] Horowitz P., Traité de l’électronique analogique et numérique. Volume 1. , Techniques
analogiques, Elektor, 1996, AG PhF6 HOR
Filtres et systèmes bouclés :
[18] Olivier S., More C. et Gié H., Physique 2e année PSI PSI*, Tec & Doc, 2000, AG
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chap. IV et VI, Bréal, 1999, AG PhA3 DUF.
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[28] Horowitz P., Traité de l’électronique analogique et numérique. Volume 2. , Techniques
numériques et analogiques, Elektor, 1996, AG PhF6 HOR
B.2 Chapitre 4
K
1. (a) H(jω) =
1 + (3 − K)jRCω − (RCω)2
−K(RCω)2
(b) H(jω) =
1 + (3 − K)jRCω − (RCω)2
−Y1 Y3 1 1
2. H(jω) = et H(jω) = √ √
Y2 Y3 + Y5 (Y1 + Y2 + Y3 + Y4 ) 2 1 + j 2 RCω
√ − 2
2 2 RCω
B.3 Chapitre 5
K
K0
1. HF T BF (p) = 1+τ p
KK = K
1+KKd × 1
τp
1+ 1+KK
= 1+τ 0 p avec K 0 = K/(KKd + 1) et
1+ 1+τdp d
τ 0 = τ /(KKd + 1). La bande passante d’un filtre d’ordre 1 est ∆ω = 1/τ donc
K 0 ∆ω 0 = K∆ω
B.4 Chapitre 6
1. (a) Résolution du point de vue de l’oscillateur à désamortissement : le montage à
résistance négative se comporte comme une résistance de valeur −Rn en régime
linéaire et +R en régime saturé, en parallèle de la résistance Rp . L’équation
différentielle dans le régime linéaire de la tension v au borne du résonateur
s’écrit :
1 1 1 1
!
v̈ + − v̇ + v=0 (B.3)
C Rp Rn LC
En régime saturé, elle devient :
1 1 1 1
!
v̈ + + v̇ + v=0 (B.4)
C Rp R LC
Dans le régime saturé, les oscillations sont amorties sont qui permet de quitter
ce régime et de retourner vers le régime linéaire. Dans ce dernier, si Rp > Rn
alors le coefficient d’amortissement devient négatif et les oscillations démarrent.
(b) Résolution du point de vue de l’oscillateur à boucle de réaction : l’AO joue le
rôle d’un amplificateur de gain A = 1 + R/Rn suivi d’un filtre. La fonction de
transfert en boucle ouverte d’écrit :
1+ R
Rn 1 K
H FTBO = = (B.5)
1+ R
RRp
Rp 1+ R+Rp
1
jLω + jCω 1 + jQ ω
ω0 − ω0
ω
ÉLECTRONIQUE
Présentation
Cette partie renforce et complète l’étude des circuits électriques linéaires menée dans la partie « signaux
physiques » du programme de première année. Ainsi, les notions de filtrage et d’analyse spectrale sont
réinvesties, en particulier dans les activités expérimentales. Le programme de deuxième année ajoute la
rétroaction et le bouclage des systèmes linéaires dans le but d’aborder les notions suivantes :
− la stabilité ;
− les oscillateurs ;
− la réalisation de filtres actifs à forte impédance d’entrée pour une association en cascade.
Ces différentes thématiques sont illustrées à l’aide de l’amplificateur linéaire intégré ALI (également
appelé amplificateur opérationnel) dont l’étude n’est pas une fin en soi mais un outil permettant des
réalisations expérimentales variées.
Par ailleurs, des exemples de manifestations des non linéarités sont abordés à l’occasion de la
saturation d’un amplificateur ou de la réalisation d’une fonction mémoire (comparateur à hystérésis).
Afin de compléter l’approche analogique des circuits électriques, un module à vocation expérimentale
est consacré au traitement numérique des signaux à travers les sujets suivants :
− l’échantillonnage et le repliement de spectre ;
− le filtrage numérique ;
− les conversions analogique/numérique et numérique/analogique.
Enfin, la problématique de la transmission d’un signal temporel codant une information est abordée dans
l’étude et la réalisation d’une modulation, en relation avec la partie du programme consacrée à la
propagation des ondes électromagnétiques.
Objectifs de formation
Le bloc 1 s’intéresse aux propriétés des systèmes linéaires déjà abordés en première année. Les
capacités relatives au filtrage et à la décomposition harmonique d’un signal périodique sont révisées
sans ajout de nouvelles compétences. Dans le but de faciliter le lien avec le cours de Sciences
Industrielles pour l'Ingénieur, la notation symbolique de la fonction de transfert H(p) est utilisée sans faire
référence à la transformée de Laplace. L’étude est complétée par une analyse de la stabilité des
systèmes du premier et du second ordre en examinant le régime transitoire associé à la relation
différentielle.
Le bloc 2 illustre quelques propriétés relatives à la rétroaction sur l’exemple de l’amplificateur linéaire
intégré. L’identification de certains montages à des systèmes bouclés permet de faire le lien avec le
cours d’automatique de Sciences Industrielles pour l'Ingénieur. L’étude des circuits est strictement
limitée à des situations pouvant être facilement abordées avec les outils introduits en première année
(loi des mailles, loi des nœuds, diviseur de tension). La vitesse limite de balayage de l’ALI est
uniquement évoquée en TP afin d’identifier les distorsions harmoniques traduisant un comportement non
linéaire. Les limitations associées aux courants de polarisation et la tension de décalage ne sont pas
étudiées.
Le bloc 3 s’intéresse à une étude non exhaustive des oscillateurs en électronique. Les exemples sont
choisis à l’initiative du professeur et les fonctions de transfert des filtres utilisés sont fournies. En TP, on
complète l’étude par une analyse spectrale des signaux.
Le bloc 5 est l’occasion de faire le lien entre la propagation des ondes électromagnétiques et le
traitement du signal afin d’expliquer la problématique de la transmission d’une information. Cette étude
sera illustrée en TP à l’aide d’un multiplieur analogique.