Polycope Cours Mecanique Du Point LAMSAADI

Université Sultane Moulay Slimane
Faculté Polydisciplinaire
Béni Méllal
FILIÈRE :SMP/SMC/SMA
MODULE : M1/M1/M4
Cours de mécanique du Point Matériel
Préparé par Mohamed LAMSAADI
Année universitaire 2012-2016

Avant Propos
La mécanique du point est l'étude cinématique ou dynamique du mouvement des points

matériels. La cinématique permet d'étudier les relations entre les paramètres du mouvement
(position, vitesse, accélération, etc.), alors que la dynamique permet de prédire l'évolution de
ces paramètres en connaissant les causes du mouvement. Celles-ci peuvent être les
interactions de contact comme le frottement et la poussée, ou à distance comme l'attraction
gravitationnelle et les interactions électromagnétiques. Toutes ces interactions sont modélisées
par un objet physique unique: la force. Ainsi, en connaissant la force subie par le point
matériel à tout moment, il est possible de prédire le mouvement.
Pour cela il est nécessaire de définir un référentiel, c'est-à-dire un repère de l'espace et
une référence pour le temps (une horloge). Un point matériel est alors la donnée de quatre
paramètres : trois coordonnées (x,y,z) permettant de le repérer dans l'espace, et une masse
m. En pratique, cet objet représente soit un objet de petite taille (particule, petite bille, etc.),
soit un objet de grande taille pour lequel on néglige les effets dus à cette taille, comme la
rotation sur lui-même. Dans tous les cas, on appelle cet objet le mobile. On s'intéresse alors
uniquement au mouvement du centre d'inertie ou barycentre de ce mobile.
Il est intéressant d'étudier un tel mouvement dans les cas statique et dynamique. D'une
part, un point matériel est immobile dans un référentiel ℜ si sa vitesse est nulle dans ℜ.
D'autre part, si la somme des forces s'exerçant sur le mobile est nulle, celui-ci a un
mouvement rectiligne uniforme. Si ce n'est pas le cas, il existe une accélération qui entraîne
une modification de la vitesse. Ceci est étudié en détails dans le chapitre de la dynamique du
point. Dans ces deux cas, on peut résumer les principales caractéristiques du comportement
de tels mobiles par les lois du mouvement de Newton. Celles-ci montrent par exemple que
dans le vide, tous les objets en chute libre présentent le même mouvement (ceci devient faux
lorsque intervient le frottement de l'air).
La mécanique du point, malgré son apparente simplicité, permet d'établir des
comportements généraux importants comme le mouvement à force centrale, la mécanique du
solide, la mécanique des fluides et la mécanique des milieux continus.
Ce polycopié représente un support de cours de mécanique du point matériel. Il est

destiné aux étudiants du premier semestre des filières SMP, SMC et SMA. On souhaite que les
étudiants trouveront dans ce support un bon outil de travail qui leur permettra de combler les
éventuelles lacunes qui peuvent avoir lieu lors de la prise des notes pendant l’explication du
cours ou des travaux dirigés par leurs enseignants.
Ce polycopié n’est qu’un complément de cours. Il ne pourra, en aucune façon, dispenser
l’étudiant de sa présence en cours.
2
Sommaire
Chapitre I : Rappels et Compléments Mathématiques 6

I. Notion de vecteurs 6
I. 1. Définition 6
I. 2. Vecteur lié 6
I. 3. Vecteur glissant 6
I. 4. Vecteur libre 6
II. Repérage d’un point matériel dans l’espace et dans le temps 6
II.1. Repérage de l’espace du temps 6
II.2. Repérage de l’espace des positions 6
II.3. Notion de base d’un repère d’espace 7
II.4. Représentation d’un vecteur 7
II.4.1. Dans le plan 7
II.4.2. Dans l’espace 7
III. Opérations sur les vecteurs 8
III.1. Addition 8
III.2. Multiplication d’un vecteur par un scalaire 8
III.3. Produit scalaire 8
III.4. Produit vectoriel 8
III.5. Double produit vectoriel 9
III.6. Produit mixte 9
IV. Fonction vectorielle 9
IV.1. Cas d’une fonction à une seule variable 9
IV.1.1. Définition 9
IV.1.2. Dérivée totale par rapport à une variable 10
IV.1.3. Propriétés de la dérivée 10
IV.1.4. Différentielle totale 10
IV.2. Cas d’une fonction à plusieurs variables 10
IV.2.1. Dérivée partielle par rapport à une seule variable 11
IV.2.2. Différentielle totale 11
V. Equations différentielles 11
V.1. Equations différentielles du 1er ordre 11
V.2. Quelques types d’équations différentielles du 1er ordre 11
V.2.1. Equations différentielles à variables séparées (ou séparables) 11
V.2.2. Equations différentielles homogènes 11
V.2.3. Equations différentielles linéaires 12
V.3. Equations différentielles du 2ème ordre 12
V.3.1. Procédures de résolution 12
V.3.2. Recherche de la solution générale de l’équation sans second membre 12
V.3.3. Recherche d’une solution particulière de l’équation avec second membre 13
VI. Système de coordonnées 14
VI.1. Système de coordonnées cartésiennes 14
VI.2. Système de coordonnées cylindriques 14
VI.3. Système de coordonnées sphériques 15
VII. Vecteur déplacement élémentaire 16
VIII. Eléments de surface et de volume 16
IX. Opérateurs mathématiques 17
IX.1. Opérateur gradient 17
IX.2. Opérateur divergence 17
IX.3. Opérateur rotationnel 18
Chapitre II : Cinématique du Point Matériel 19

I. Définitions 19
I.1. Point matériel 19
I.2. Trajectoire 19
I.3. Dérivée temporelle d’un vecteur par rapport à un référentiel 19
I.4. Vecteur vitesse instantané d’un point matériel 20
3
I.5. Vecteur accélération instantané d’un point matériel 20
II. Composantes des vecteurs vitesse et accélération 20
II.1. Expressions en coordonnées cartésiennes 20
II.2. Expressions en coordonnées cylindriques 21
II.3. Expressions en coordonnées sphériques 21
II.4. Expressions en coordonnées curvilignes 22
III. Exemple de mouvements simples 23
III.1. Mouvement rectiligne 23
III.2. Mouvement circulaire 24
Chapitre III : Changement de référentiel 25

I. Vecteur rotation instantané 25
II. Composition des vitesses 26
III. Composition des accélérations 27
IV. Application : 28
Chapitre IV : Dynamique du Point Matériel 31

I. Masse et quantité de mouvement 31
II. Lois de Newton 31
II.1. 1ère loi de Newton : Principe d’inertie 31
II.1.1 Particule isolée 31
II.1.2. Enoncé de la 1ère loi de Newton 31
II.1.3. Référentiel galiléen 31
II.1.4. Référentiel non galiléen 31
II.2. 2ème loi de Newton : Principe fondamental de la dynamique (PFD) 31
II.2.1. Enoncé de la 1ère loi de Newton 31
II.2.2. Conséquences 32
II.3. 3ème loi de Newton : Principe de l’action et de réaction 32
II.4. Principe de l’invariance galiléenne 32
II.5. Transformation de Galilée 33
III. Classification des forces 33
III.1. Forces réelles (ou extérieures) 33
III.1.1. Force à distance 33
III.1.2. Force de contact 33
III.2. Forces d’inertie 34
IV. Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen 35
V. Equilibre d’un point matériel 35
VI. Application du principe fondamental de la dynamique 35
VI.1. Pendule conique 35
VI.2. Pendule simple 36
VI.3. Ressort horizontal 38
VI.4. Calcul du poids 38
Chapitre V : Théorèmes Généraux de la Dynamique du Point Matériel 41

I. Théorème de la quantité de mouvement 41
II. Théorème du moment cinétique 41
II. 1. Moment d’une force 41
II.1.1. Moment d’une force par rapport à un point 41
II.1.2. Moment d’une force par rapport à un axe 41
II. 2. Moment cinétique 42
II.2.1. Moment cinétique par rapport à un point 42
II.2.2. Moment cinétique par rapport à un axe 42
II. 3. Théorème du moment cinétique 42
II. 3.1 Théorème du moment cinétique par rapport à un point 42
II. 3.2 Théorème du moment cinétique par rapport à un axe 43
II. 4. Application du théorème du moment cinétique 44
III. Théorème de l’énergie cinétique 44
III.1. Travail d’une force 44
III.2. Puissance d’une force 45
4
III.3. Energie cinétique 45
III.4. Théorème de l’énergie cinétique 45
IV. Théorème de l’énergie mécanique 46
IV.1. Energie potentielle 46
IV.1.1. Définition 46
IV.1.2. Relation liant l’énergie potentielle et le travail d’une force 46
IV.1.3. Energie potentielle d’un point M en chute libre 47
IV.1.4. Energie potentielle d’une charge placée dans un champ électrostatique 47
IV.1.5. Energie potentielle dérivée par la force de rappel d’un ressort 48
IV.2. Energie mécanique 48
IV.3. Conservation de l’énergie mécanique 48
IV.4. Théorème de l’énergie mécanique 49
V. Stabilité et conditions de stabilité d’un équilibre 50
V.1. Equilibre 50
V.2. Stabilité d’un équilibre 50
V.3. Relations exprimant la stabilité d’un équilibre à partir de la force appliquée 50
V.4. Relations exprimant la stabilité d’un équilibre à partir de l’énergie 51
Chapitre VI : Applications 52
I. Oscillateurs harmoniques 52
II. Mouvement à forces centrales 55
5
Chapitre I Rappels et Compléments Mathématiques
Dans ce chapitre on donne quelques outils mathématiques nécessaires au

développement des calculs lors de l’étude du mouvement d’un point matériel.
I. Notion de vecteurs
I. 1. Définition
Le vecteur est une grandeur qu’on ne peut caractériser que par les quatre propriétés
suivantes :
- module (intensité, norme)
- support (direction)
- sens
- origine et extrémité
On distingue trois types de vecteurs :
Exemples:
AB est un vecteur d’origine A et d’extrémité B, de sens de A vers B, son support est la droite
(AB) et de module AB = AB , distance entre A et B.
B
A
I. 2. Vecteur lié
Un vecteur lié est un vecteur dont le support et le point d’application sont fixes. Ce
vecteur n’a qu’une représentation possible.
Exemples : Vecteur vitesse, forces appliquées à un point matériel.
I. 3. Vecteur glissant
Un vecteur glissant est un vecteur caractérisé par son module, son sens et son support.
On peut glisser ce vecteur sur son support sans changer son effet physique.
I. 4. Vecteur libre
Un vecteur libre est un vecteur dont le support et le point d’application ne sont pas
fixes. Il existe alors une infinité de point de configuration de ce vecteur dans l’espace. Toutes
ces représentations vectorielles sont équipollentes à ce vecteur.
Remarques :
- Toutes les grandeurs vectorielles dépendent de repères d’observation (exemples :
vitesse, accélération…).
- Les grandeurs scalaires ne dépendent pas des repères d’observation (exemple :
masse, température…).
II. Repérage d’un point matériel dans l’espace et dans le temps

La connaissance du mouvement d’un point matériel revient à la connaissance de sa
position en fonction du temps.
II.1. Repérage de l’espace du temps

Il est indiqué par une horloge et dont l’unité de mesure du temps est la seconde (s).
II.2. Repérage de l’espace des positions

Il est défini par un repère et un système de coordonnées.
Un repère d’espace ou trièdre est un ensemble de trois axes non coplanaires
(n’appartiennent pas au même plan) (Ox), (Oy) et (Oz). Le point O est appelé origine du
repère noté ℜ(O, x, y,z). Si les axes (Ox), (Oy) et (Oz) sont perpendiculaires (normaux) deux
à deux ((Ox)⊥(Oy), (Ox)⊥(Oz) et (Oy)⊥(Oz)), le repère ℜ est dit trirectangle. Si les axes (Ox),
(Oy) et (Oz) obéissent à la règle du tire-bouchon, le repère ℜ est dit trirectangle direct.
Règle du tire-bouchon :
Le tire-bouchon se déplace dans le sens des z > 0 , quand l’axe (Ox) est amené à se
déplacer vers l’axe (Oy).
6
(ir , rj , kr ) : trièdre direct (ir , rj , kr ) : trièdre indirect
Remarque : l’ensemble d’un repère d’espace et d’un repère du temps constitue un référentiel.
II.3. Notion de base d’un repère d’espace

Sur chaque axe du repère ℜ(O, x, y,z), on définit un vecteur unitaire (de module égale
à 1) indiquant l’orientation de l’axe.
r r r
Soient i , j et k des vecteurs unitaires portés, respectivement, par les axes (Ox),
r r r
(Oy) et (Oz). Donc le système ( i , j , k ) forme une base orthonormée directe du repère ℜ(O, x,
y,z).
Dans tout ce qui suit on s’intéressera aux bases orthonormées directes, c'est-à-dire les
vecteurs de cette base sont orthogonaux entre eux, unitaires et forment un trièdre direct.
Remarque :
r
Tout vecteur v de l’espace vectoriel s’exprime d’une manière unique dans une base. Si
r r r r r r r r
( i , j , k ) est une base, alors v = v 1 i + v 2 j + v 3 k , v1, v2 et v3 sont les composantes de v ,
r r r
respectivement suivant i , j et k .
II.4. Représentation d’un vecteur

II.4.1. Dans le plan
r r
Soit (xoy) un plan muni de la base ( i , j ) et soit M un point appartenant à ce plan.
y Mx :Projection orthogonale de M sur l’axe (Ox).
My :Projection orthogonale de M sur l’axe (Oy).
M r r
My OM = OM x + OM y = OM x i + OM y j
OM x = x , OM y =y
y
r r x
r OM = xi + yj =   = (x y )ir , rj
j y i , j
r r
r x
O x Mx x et y sont les composantes de M. On écrit donc M(x,y).
i
II.4.2. Dans l’espace
r r r
Soit ℜ(O, x, y,z)un repère muni de la base orthonormée directe ( i , j , k ) et soit M un
r
point de l’espace. k
H : Projection orthogonale de M sur le plan (xOy) MZ
(MH)//(Oz) , (MH) ⊥ (xOy)

z
M
OM = OH + HM = OM x + OM y + OM z
r  
x y MY r
r r O j
OM = xi + yj + zk =  y  = (x y z )ir , rj , kr
z r r r x
  i , j ,k
x, y, z sont les coordonnées de M dans la base MX
r r r H
( i , j , k ). Donc on écrit M(x,y,z). r
i
7
III. Opérations sur les vecteurs
r r r r r r r r v r r r
Soient u = u1 i + u2 j + u3 k , v = v 1 i + v 2 j + v 3 k et w = w1 i + w 2 j + w 3 k trois vecteurs
r r r
quelconques de l’espace exprimés dans la base orthonormée directe ( i , j , k ).
III.1. Addition
r r r r r
u + v = (u1 + v 1 )i + (u2 + v 2 ) j + (u3 + v 3 )k
III.2. Multiplication d’un vecteur par un scalaire

r r r r
λ u = λ u1 i + λ u2 j + λ u3 k
III.3. Produit scalaire

r r
Le produit scalaire de u et v est le scalaire défini par :
r r
u • v = u1v 1 + u2v 2 + u3v 3
r r r r2 2 2 2
u • u = u 2 = u = u1 + u2 + u3
r r 2 2 2
Le module du vecteur u sera défini par : u = u1 + u2 + u3
r r
Le produit scalaire de u et v peut être défini par :
r r r r  r ∧ r
u • v = u v cos u , v 
 
r r
L’angle formé entre les vecteurs u et v est donné par :
 ur • vr   
 r ∧ r  u1v 1 + u2v 2 + u3v 3 
 u , v  = Ar cos r r  = Ar cos 
 
   u v   u 2 +u 2 +u 2 v 2 +v 2 +v 2
 1 2 3 1 2 3


Remarques :
r r r r r r
- Si u et v sont non nuls : u ⊥ v ⇔ u • v = 0.
r r r r r r r r
- Si u • v = 0 ⇒ u = 0 ou v = 0 ou u ⊥ v .
-
r r
( r r
)(
r r r
)
u • i = u1 i + u2 j + u3 k 1i + 0 j + 0k = u1 ,
r r r
( r
)(r r r
)r r
u • j = u1 i + u2 j + u3 k 0i + 1 j + 0k = u2
r r
r
( r
r
r
r
)(
r r
r
r
u • k = u1 i + u2 j + u3 k 0i + 0 j + 1k = u3) r
- Si A = A1 i + A2 j + A3 k un vecteur non nul, on peut lui faire associer un vecteur

r r r r
r r A A1 i + A2 j + A3 k
unitaire B défini par : B = r =
A 2 2 2
A1 + A2 + A3
r r
- Le produit scalaire est invariant par tout changement de base. C'est-à-dire si u et v
r r r r r r
sont exprimés dans deux bases différentes ( i , j , k ) et ( i ′ , j ′ , k ′ ) :
r r r r r r r r r r r r r r
u = u1 i + u2 j + u3 k = u1′ i ′ + u2′ j ′ + u3′ k ′ , v = v 1 i + v 2 j + v 3 k = v1′ i ′ + v 2′ j ′ + v 3′ k ′
r r
on aura u • v = u1v1 + u2v 2 + u3v 3 = u1′ v 1′ + u2′ v 2′ + u3′ v 3′ . Alors on dit que le produit scalaire
constitue une propriété qui décrit la conservation de la longueur dans l’espace.
- Pour calculer le produit scalaire de deux vecteurs quelconques, il faut exprimer ces
deux vecteurs dans la même base.
III.4. Produit vectoriel

r r r r
Le produit vectoriel de deux vecteurs u et v est le vecteur noté u ∧ v et caractérisé
par :
r r r r  r ∧ r
- son module : u ∧ v = u v sin u , v 
 
r r r r r r r r
- sa direction est perpendiculaire au plan formé à la base de u et v ( u ∧ v ⊥ u , u ∧ v ⊥ v )
r r r r
- son sens est tel que le trièdre ( u , v , u ∧ v ) est direct.
Ce produit vectoriel peut être exprimé par :
8
u1 v1
r r r r r
u ∧ v = u2 ∧ v 2 = (u2v 3 − u3v 2 )i − (u1v 3 − u3v 1 ) j + (u1v 2 − u2v 1 )k
u3 v3 r r r
i , j ,k
Propriétés :
r r r r
- u ∧ v = −v ∧ u (anti commutatif)
r r r r r r r
- (u + v ) ∧ w = u ∧ w + v ∧ w
r r r r r r
- λ u ∧ v = u ∧ λv = λ (u ∧ v )
r r r r r r
- u ∧ (v ∧ w ) ≠ (u ∧ v ) ∧ w (non associatif)
r
u
Remarques : r r
r r r r u∧v
- u ∧ v est l’aire du parallélogramme formé par u et v :
r r r r r r r
- Si u et v sont non nuls : u // v ⇔ u ∧ v = 0 r
r r r r r r r r r v
- Si u ∧ v = 0 ⇒ u = 0 ou v = 0 ou u // v .
r r r
- Pour la base ( i , j , k ), on a :
r r r r r r r r r r r r r r r r r r
i • j = i • k = j • k = 0, i ∧ j = k , j ∧ k = i , k ∧ i = j et i = j = k = 1
Exemple :
1 0
r r r r r r
i ∧ j = 0 ∧ 1 = (0 × 0 − 0 × 1)i − (1 × 0 − 0 × 0) j + (1 × 1 − 0 × 0)k = k
0 0 ir , rj , kr
III.5. Double produit vectoriel

r r r
Le double produit vectoriel des vecteurs u , v et w est un vecteur défini par :
r r r r r r r r r
u ∧ (v ∧ w ) = (u • w )v − (u • v )w
r r
et appartenant au plan (v , w ) .
III.6. Produit mixte

r r r
Le produit mixte des trois vecteurs u , v et w , dans cet ordre, est un scalaire noté
r r r
(u , v , w ) et défini par :
(ur , vr , wr ) = urr • (vrr ∧ wrr)
Toute permutation circulaire des vecteurs u → v → w laisse invariant le produit mixte
r r r r r r r r r
c'est-à-dire (u , v , w ) = (v , w , u ) = (w , u , v ) .
(ur , vr , wr ) = ur • (vr ∧ wr ) est le volume du parallélépipède formé par ur , vr et wr :
r
w
r
v
r
u
IV. Fonction vectorielle

IV.1. Cas d’une fonction à une seule variable
IV.1.1. Définition
r
A chaque variable x, on fait associer un vecteur u , alors on définit une fonction
r r
vectorielle u(x ) c'est-à-dire x→ u(x )
r r r r
Dans une base orthonormée directe ( i , j , k ), u(x ) est défini par les trois composantes
r r r r
qui dépendent de x : u(x ) = u1 (x ) i + u2 (x ) j + u3 (x ) k
9
IV.1.2. Dérivée totale par rapport à une variable
r
Soit u une fonction vectorielle qui dépend d’une variable donnée, par exemple le temps
r
t, tel que u(t ) = OM (t ) , O étant un point fixe et M un point matériel décrivant une trajectoire
(C) quand le temps varie.
À l’instant t + ∆t le point M occupe la position M’ c'est-à-dire
r r
OM (t + ∆t ) = u(t + ∆t ) = OM ′ k
r
La dérivée de u(t ) par rapport à t est un vecteur M
M′
défini par :
r r r ( C)
du(t ) u(t + ∆t ) − u(t )
= lim
dt ∆t → 0 ∆t
r r r
On a u(t + ∆t ) − u(t ) = OM ′ − OM = MM ′ , donc j
r O
du(t ) MM ′ dOM
= lim =
dt ∆t → 0 ∆t dt r
i
Si ∆t tend ver 0, M’ est très proche de M et le vecteur MM ′ sera tangent en M à la courbe (C)
r
du(t )
et par conséquent le vecteur deviendra tangent en M à cette courbe.
dt
Remarque :
r r
du(t ) du(t )
La dérivée n’a de sens que dans un référentiel. Alors on écrit , lorsqu’on
dt dt / ℜ
r
dérive u dans ℜ , tout en gardant les vecteurs de la base de ℜ comme des constantes.
IV.1.3. Propriétés de la dérivée

r r
r du
- u = cte / ℜ → =0
dt / ℜ
r
r du(t ) r
- u(t ) = cte ≠ 0 → ⊥ u(t )
dt / ℜ
d [u(t ) +v (t )]
r r r r
du(t ) dv (t )
- = +
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
d [α u(t ) + β v (t )]
r r r r
du(t ) dv (t )
- =α +β ( α et β sont des constantes)
d [f (t )u(t )]
r r
du(t ) r f (t )
- = f (t ) + u(t ) ( f (t ) est une fonction scalaire)
dt / ℜ dt / ℜ dt
d [u(t ) v (t )] r
r r r r
du(t ) r dv (t )
- = v (t ) + u(t )
d [u(t )∧ v (t )]
r r r r
du(t ) r r dv (t )
- = ∧ v (t ) + u(t ) ∧
IV.1.4. Différentielle totale

r
La différentielle totale d’une fonction vectorielle à une seule variable t, u(t ) est
exprimée par :
r
r r r ∂u
du(t ) = u(t + dt ) − u(t ) = dt
∂t / ℜ
r r
du ∂u
(dans le cas d’une fonction vectorielle à une seule variable on a = )
dt / ℜ ∂t / ℜ
IV.2. Cas d’une fonction à plusieurs variables

Les fonctions vectorielles à n variables peuvent être considérées comme les données de
p fonctions scalaires de n variables :
r r
( )
f (x 1 , x 2 ,..., x n ) = f f1 ( x 1 , x 2 ,..., x n ), f 2 ( x 1 , x 2 ,..., x n ),..., f p ( x 1 , x 2 ,..., x n )
10
IV.2.1. Dérivée partielle par rapport à une seule variable
r
La dérivée partielle de f par rapport à une variable x j est la dérivée par rapport à
cette variable tout en considérant les autres variables ( x i , i ≠ j ) comme des constantes. Elle
r
∂f 
est notée :
∂x j  xi = cte
i≠ j
IV.2.2. Différentielle totale

r
La différentielle totale d’une fonction vectorielle à n variables, f (x 1 , x 2 ,..., x n ) est
exprimée par :
r r r
r ∂f  ∂f 
 ∂f 

df = dx1 + dx + ...... + dx n
∂x1  xi = cte ∂x 2  x = cte 2
 i ≠i 2 ∂x n  x = ct
 i ≠i n
i ≠1
Exemple :
r
Soit f (x , y , z ) une fonction vectorielle à trois variables définie par :
r r r r
f (x , y , z ) = x 2 i + yj + xzk .
r r r
r ∂f  ∂f  ∂f 
df =  dx + dy + dz
∂x  ∂y  ∂z 
y , z = cte x , z = cte x , y = ct
r r r
∂f r r ∂f r ∂f r r r r r
On a = 2 xi + zk , = j, = xk alors df = 2 xdxi + dyj + (zdx + xdz )k
∂x ∂y ∂z
V. Equations différentielles
V.1. Equations différentielles du 1er ordre
Une équation différentielle du premier ordre est une relation sous la forme :
 dx ( t ) 
f  t , x ( t ), =0
 dt 
avec x une fonction de t.
dx
Exemple : + 3x − t 2 = 0
dt
La résolution de cette équation revient à exprimer x en fonction de t en tenant compte
des conditions imposées (conditions initiales).
V.2. Quelques types d’équations différentielles du 1er ordre

V.2.1. Equations différentielles à variables séparées (ou séparables)
 dx ( t )  dx h(t )
Si f  t , x ( t ),  = 0 peut se mettre sous la forme = où h(t) est une fonction
 dt  dt g (x )
uniquement de t et g(x) une fonction uniquement de x, on dit que l’on a une équation
différentielle à variables séparées.
dx h(t )
= → g(x )dx = h(t )dt → h(t )dt = g(x )dx ⇒ H (t ) = G (x ) + C
∫ ∫
dt g (x )
H et G sont respectivement les fonctions primitives de h et g.
Exemple :
dx 1 − x dx 1 − x dx dt 1
− =0→ = → = ⇒ ln = ln(1 + t ) + C
dt 1+t dt 1+t 1− x 1+t 1− x
1
Si x(t = 0)=0, on aura C = 0 et on obtient x = 1 ±
1+t
V.2.2. Equations différentielles homogènes

 dx ( t )  dx x
Si f  t , x ( t ),  = 0 peut s’écrire sous la forme = h  , alors cette équation est
 dt  dt t 
dite homogène.
11
Exemple :
2
x
1+ 
tx
dx
dt
( )
− t2 + x2 = 0 →
dx
dt
=
x
t
t
x dx du dx 1 + u 2 du 1 + u 2 du 1
Si on pose u = , on trouve =u+t et = ⇒ u+t = →t =
t dt dt dt u dt u dt u
dt u2
→ = udu ⇒ = ln(t ) + C ⇒ x 2 = u 2 t 2 = (2 ln(t ) + C )t 2 ⇒ x = t 2 ln(t ) + C
t 2
V.2.3. Equations différentielles linéaires

Une équation différentielle est dite linéaire s’elle est sous la forme :
dx
+ xf (t ) = g(t ) .
dt
Exemple :
dx x
On détermine la fonction x(t) pour que − = t 2 avec x(1) = 1. Pour déterminer
dt t
x(t), on procède de la manière suivante :
dx x
- On résout l’équation sans second membre c'est-à-dire − = 0.
dt t
Cette équation est une équation à variables séparées et sa solution générale est
x(t) = Ct (C est une constante à déterminer).
- On remplace la constante C par la fonction C(t) dans l’équation avec second membre.
(méthode de la variation de la constante)
dx x 2 d (Ct ) Ct dC 1
− =t → − = t2 → t + C − C = t 2 → dC = tdt → C = t 2 + k (k est
dt t dt t dt 2
une constante).
1
- La solution générale est donc x (t ) = t 3 + kt
2
1
- La condition initiale impose k =
2
1 3 1
- La solution unique est x (t ) = t + t
2 2
V.3. Equations différentielles du 2ème ordre

Une équation différentielle du deuxième ordre est une relation sous la forme
 dx ( t ) d 2 x ( t ) 
f  t , x ( t ), , = 0 avec x une fonction de t.
 dt dt 2 

Le cas particulier de telle équation s’écrit sous la forme suivante :
d 2 x( t ) dx ( t )
2
+ 2a + bx = f (t ) (a et b sont des constantes par rapport au temps t).
dt dt
V.3.1. Procédures de résolution

La détermination de la solution x(t) se fait en deux étapes :
- On cherche la solution générale xg(t) de l’équation sans second membre :
d 2 x( t ) dx ( t )
2
+ 2a + bx = 0 ⇒ x g (t )
dt dt
- On cherche une solution particulière xp(t) de l’équation avec second membre.
La solution x(t) est alors la somme des deux solutions x(t) = x g (t) + x p (t)
V.3.2. Recherche de la solution générale de l’équation sans second membre

L’équation caractéristique de telle équation s’écrit r 2 + 2ar + b = 0 . Selon le signe du
discriminant réduit ∆ ′ = a2 − b trois cas peuvent se présenter :
12
- Cas où a2 > b
r1, ,2 = − a ± a 2 − b ⇒ x g (t ) = C1 exp(r1t ) + C 2 exp(r2 t ) ( c1 et c2 sont des constantes)
- Cas où a 2 < b
r1, ,2 = −a ± i a2 − b ⇒ x g (t ) = exp(− at )[k1 exp(iωt ) + k 2 exp(− iωt )]
= exp(− at )[A sin(ωt ) + B cos(ωt )]
i 2 = − 1, ω = b − a2 , A et B étant des constantes.
- Cas où a2 = b
r1 = r2 = −a ⇒ x (t ) = C exp(− at ) ne peut pas être une solution générale parce qu’elle ne
dépend que d’un seul paramètre arbitraire C (l’équation est de 2ème ordre). On cherche alors à
satisfaire l’équation sans second membre avec une fonction de la forme x (t ) = C (t ) exp(− at ) .
Donc la solution générale de l’équation sans second membre dans le cas où
a = b ( ∆ ′ = 0 ) est de la forme : x g (t ) = exp(− at )(At + B ) (A et B étant des constantes).
2
V.3.3. Recherche d’une solution particulière de l’équation avec second membre

Remarquant que l’on peut mettre la solution générale de l’équation sans second
membre x g (t) sous la forme x(t) = C 1 x 1 + C 2 x 2 où x1 et x2 sont deux solutions linéairement
indépendantes de l’équation sans second membre et C1 et C2 des constantes arbitraires.
Pour trouver des solutions particulières, on utilise la méthode de la variation des
constantes qui consiste à considérer C1 et C2 comme des fonctions de t qu’il faut déterminer.
Dérivons x(t) = C 1 x 1 + C 2 x 2 par rapport au temps :
x ′(t) = C 1 x 1′ + C 2 x 2′ + C 1′ x 1 + C 2′ x 2
Choisissant C1 et C2 de manière que soit satisfaite l’égalité C 1′ x 1 + C 2′ x 2 = 0 . Ceci étant,
la dérivée première x ′ devient x ′(t) = C 1 x 1′ + C 2 x 2′ . Dérivons maintenant cette expression, on
trouve:
x ′′(t) = C 1 x 1′′ + C 2 x 2′′ + C 1′ x 1′ + C 2′ x 2′ .
Substituons x , x ′ te x ′′ dans l’équation avec second membre, on obtient :
C 1 (x 1′′ + 2ax 1′ + bx 1 ) + C 2 (x 2′′ + 2ax 2′ + bx 2 ) + C 1′ x 1′ + C 2′ x 2′ = f (t )
x1 et x2 sont des solutions de l’équation homogène, alors cette dernière égalité s’écrit :
C 1′ x 1′ + C 2′ x ′2 = f (t )
Ainsi, x(t) = C 1 x 1 + C 2 x 2 est une solution de l’équation avec second membre pourvu
que les fonctions C1 et C2 satisfassent aux équations :
C 1′ x 1 + C 2′ x 2 = 0 et C 1′ x 1′ + C 2′ x ′2 = f (t ) .
En résolvant ce système, on trouve C’1 et C’2 comme fonction de t :
C 1′ = g1 (t ) , C 2′ = g2 (t )
On trouve en intégrant :
C1 = ∫g 1 (t )dt + k1 , C2 = ∫g 2 (t )dt + k 2
où k1 et k2 sont des constantes d’intégration.
En substituant ces deux dernières expressions dans x(t) = C 1 x 1 + C 2 x 2 , on trouve une
intégrale dépendant de deux constantes arbitraires k1 et k2 c'est-à-dire la solution générale de
l’équation avec second membre.
Exemple :
x′
On cherche la solution générale de l’équation x ′′ − =t
t
x′
L’équation homogène x ′′ − = 0 admet comme solution générale x = C1t 2 + C 2
t
Pour trouver une solution particulière on considère C1 et C2 comme des fonctions de t
satisfaisant le système suivant :
13
C 1′ x 1 + C 2′ x 2 = 0 et C 1′ x 1′ + C 2′ x 2′ = t
qui admet comme solutions :
1 1
C 1′ = et C 2′ = − t 2
2 2
et par intégration :
t 1
C1 = + k1 et C 2 = − t 3 + k 2
2 6
Substituant ces deux expressions dans l’équation x = C1t 2 + C 2 , on obtient la solution
x′
générale de l’équation de x ′′ − = t sous la forme :
t
1 3
x = k1t 2 + t + k 2 (k1 et k2 sont des constantes arbitraires)
3
VI. Système de coordonnées

Selon la nature de la trajectoire d’un point matériel, sa position peut être repérée par
l’un des systèmes de coordonnées : cartésiennes ou cylindriques ou sphériques.
r r r
Soient ℜ(O,x,y,z) un repère muni d’une base orthonormée directe ( i , j , k ), M un point
à repérer, N la projection de M sur le plan (xOy) et z sa projection sur l’axe (Oz).
VI.1. Système de coordonnées cartésiennes

r
k
z
Les variables x, y et z définissent d’une manière
unique la position de M par rapport à ℜ tel que
M −∞ ≤ x ≤ +∞ , −∞ ≤ y ≤ +∞ et −∞ ≤ z ≤ +∞ . Elles
y sont appelées les coordonnées de M dans le
O r
j repère cartésien ℜ(O,x,y,z).
r r r
x OM = xi + yj + zk est le vecteur position de M
r N
i dans ℜ.
(
r r r
)
Le système i , j , k constitue la base
cartésienne.
VI.2. Système de coordonnées cylindriques r

Le point M de coordonnées x, y et z peut aussi être repéré z ez
d’une manière unique par les variables ρ, ϕ et z définies par :
 ∧  r
ρ = ON , ϕ =  Ox , ON  et z = NM tel que ρ ≥ 0 , 0 ≤ ϕ ≤ 2π eϕ
 
M
et −∞ ≤ z ≤ +∞ . r
eρ
M (x , y , z ) ↔ M (ρ , ϕ , z )
Les variables ρ, ϕ et z représentent les coordonnées
cylindriques du point M. r
ez r
Aux coordonnées ρ, ϕ et z on fait associer la base eϕ
(
r r r
)
orthonormée directe e ρ , eϕ , e z appelée base cylindrique tel O y
que : r
N eρ
r ON
eρ = vecteur unitaire porté par ON . ϕ
ON x
r r r r
eϕ vecteur unitaire perpendiculaire à e ρ et appartenant au plan (xOy) ( e ρ et eϕ ∈ (xOy)).
r r r
e z vecteur unitaire parallèle à l’axe (Oz) ( e z = k ).
Remarques :
- Quand ρ varie, ϕ et z sont constantes alors M décrit une droite parallèle à (ON).
14
- Quand ϕ varie, ρ et z sont constantes alors M décrit un cercle de rayon ρ et dont le
centre appartenant à l’axe (Oz).
- Quand z varie, ϕ et ρ sont constantes alors M décrit une droite parallèle à (Oz).
r r r r r
- Quand M se déplace dans l’espace, e ρ et eϕ changent, donc la base e ρ , eϕ , e z est ( )
une base mobile.
- Le système de coordonnées cylindriques est utilisé dans le cas des problèmes ayant
des axes de symétrie.
r r r
(
- Un vecteur quelconque peut s’exprimer dans la base e ρ , eϕ , e z de la manière )
suivante :
r r r r r
v = v ρ e ρ + v ϕ eϕ + v z e z avec v ρ , v ϕ et v z les coordonnées cylindriques de v .
Relation entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques :
r r r r
Les vecteurs i , j , e ρ et eϕ appartiennent au même plan (xOy). r
eϕ
r r r
r
e ρ = cos(ϕ )i + sin(ϕ ) j k •
r r r r ϕ r
ez j
eϕ = − sin(ϕ )i + cos(ϕ ) j
r r ϕ
ez = k
r
eρ
Le vecteur position de M est exprimé par : r
i
r r r r r r r r
OM = ON + NM = ρ e ρ + ze z = ρ cos(ϕ )i + ρ sin(ϕ ) j + zk = xi + yj + zk
Donc la relation entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques est :
x = ρ cos(ϕ ) et y = ρ sin(ϕ )
Cas particulier : Coordonnées polaires

Si z est contant (M se déplace dans un plan), la position de M est repérée uniquement
par ρ et ϕ. Donc dans ce cas, ces deux coordonnées sont appelées les coordonnées polaires de
M. r
j r
eϕ r
eρ r r
(
e ρ , eϕ : base polaire)
y ρ = OM : rayon polaire
ϕ M
ρ r ∧ 
ϕ =  i , OM  : angle polaire
 
r r r r
ϕ r OM = ρ cos(ϕ )i + ρ sin(ϕ ) j = xi + yj
x i
VI.3. Système de coordonnées sphériques z

Le point M de coordonnées x, y et z ou ρ, ϕ et z peut aussi r
être repéré d’une manière unique par les variables r, θ et k
 ∧   ∧  r
ϕ définies par : r = OM , θ =  Oz , OM  et ϕ =  Ox , ON  er
   
r
tel que r ≥ 0 , 0 ≤ θ ≤ π et 0 ≤ ϕ ≤ 2π . eϕ
M (x , y , z ) ↔ M (r , θ , ϕ ) M
Les variables r, θ et ϕ représentent les coordonnées r
eθ
sphériques du point M. θ r r
Aux coordonnées r, θ et ϕ on fait associer la base j
O y
(
r r r
)
orthonormée directe er , eθ , eϕ appelée base sphérique ϕ ρ r
eϕ
tel que : N
r OM r
er = vecteur unitaire porté par OM . eρ
r
OM i
x
r r r
eθ vecteur unitaire perpendiculaire à er et appartenant au plan ( k , OM ).
15
r r r r
(
eϕ vecteur unitaire tel que la base er , eθ , eϕ ) soit directe ou bien r r r
eϕ = er ∧ eθ .
Remarques :
- Quand r varie, θ et ϕ sont constantes alors M décrit une droite parallèle à (OM).
- Quand ϕ varie, r et θ sont constantes alors M décrit un cercle de rayon ρ = r sin(θ ) et
dont le centre appartenant à l’axe (Oz).
- Quand θ varie, r et ϕ sont constantes alors M décrit le demi cercle méridien de rayon r
et de centre O.
(
r r r
)
- La base er , eθ , eϕ est une base mobile.
- Le système de coordonnées sphériques est appliqué dans le cas des problèmes
présentant une symétrie sphérique autour d’un point que l’on prend comme origine d’un repère
r r r
(
- Un vecteur quelconque peut s’exprimer dans la base er , eθ , eϕ de la manière )
suivante :
r r r r r
v = v r er + v θ eθ + v ϕ eϕ avec v r , v θ et v ϕ sont les coordonnées sphériques de v .
Relation entre les coordonnées cartésiennes et sphériques :

r r r r r
Les vecteursr k , er , eθ et e ρ appartiennent au même plan hachuré ( k , OM ).
k
r
er r
r r
er = cos(θ )k + sin(θ )e ρ
⊗r θ r
eϕ eρ
θ r r r
eθ = − sin(θ )k + cos(θ )e ρ
r
eθ
r r r r r r
On a e ρ = cos(ϕ )i + sin(ϕ ) j donc er , eθ et eϕ s’écrivent :
r r r r r r r r
er = sin(θ ) cos(ϕ )i + sin(θ ) sin(ϕ ) j + cos(θ )k et eθ = cos(θ ) cos(ϕ )i + cos(θ ) sin(ϕ ) j − sin(θ )k
r r r r r
eϕ = − sin(ϕ )i + cos(ϕ ) j = er ∧ eθ
Le vecteur position s’écrit :
r r r r r r r
OM = r er = r sin(θ ) cos(ϕ )i + r sin(θ ) sin(ϕ ) j + r cos(θ )k = xi + yj + zk
La relation entre les coordonnées cartésiennes et sphériques est :
x = r sin(θ ) cos(ϕ ) , y = r sin(θ ) sin(ϕ ) et z = r cos(θ )
VII. Vecteur déplacement élémentaire

Le vecteur déplacement élémentaire et la différentielle totale de la fonction vectorielle
OM (α , β , γ ) c'est-à-dire dOM . L’expression de dOM dépend du système de coordonnées utilisé
( dOM = MM ′ , M ′ est très proche de M)
r r r
En coordonnées cartésiennes : dOM = dxi + dyj + dzk
r r r
En coordonnées cylindriques : dOM = dρ e ρ + ρ dϕ eϕ + dz k
r r r
En coordonnées sphériques : dOM = dr er + r dθ eθ + r sin(θ )dϕ eϕ
r
VIII. Eléments de surface et de volume k r
En coordonnées cartésiennes : k dy
M′
1
z dz
r
Elément de surface : ds = dx dy dx j
r M
i y
O
r
j
Elément de volume : dv = dx dy dz
x
r N
i
16
z r
En coordonnées cylindriques : ez
dρ
M′
dz
Elément de surface : ds = ρ dϕ dz
ρ r
M eϕ
r
Elément de volume : dv = ρdρ dϕ dz eρ
O y
ϕ dϕ r
ρ eϕ
N
r
eρ
z
En coordonnées sphériques : x
r
er
M′
Elément de surface : ds = r 2 sin(θ )dθdϕ
M
dr
θ dθ
r
Elément de volume : dv = r 2 dr sin(θ )dθdϕ r
eθ
O y
ϕ dϕ r
eϕ
N
x
IX. Opérateurs mathématiques
IX.1. Opérateur gradient
Le gradient d’une fonction scalaire f est une fonction vectorielle notée gradf dont
l’expression dépend du système de coordonnées dans lequel la fonction f est exprimée.
En coordonnées cartésiennes :
∂f r ∂f r ∂f r
f (x , y , z ) → gradf = i + j + k
∂x ∂y ∂z
En coordonnées cylindriques :
∂f r 1 ∂f r ∂f r
f (ρ , ϕ , z ) → gradf = eρ + eϕ + ez
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
En coordonnées sphériques :
∂f r 1 ∂f r 1 ∂f r
f (r , θ , ϕ ) → gradf =
er + eθ + eϕ
∂r r ∂θ r sin(θ ) ∂ϕ
Le gradient de f peut être exprimé par
r
gradf = ∇f
r
où ∇ est le vecteur nabla dont les composantes sont définies par :
∂ ∂ ∂
  ∂ρ 
 ∂x   ∂r
r  ∂ r 1 ∂ r 1 ∂
∇= , ∇ =  et ∇ = 
 ∂y  ρ ∂ϕ  r ∂θ
∂

 ∂z
(
r r r
/ i , j,k )∂

 ∂z
r r r
(
/ e ρ , eϕ , e z
 1
)

∂
 r sin(θ ) ∂ϕ
r r r
/ er , eθ , eϕ ( )
IX.2. Opérateur divergence

r
La divergence d’une fonction vectorielle f est le scalaire défini par :
17
r r r
divf = ∇ • f
IX.3. Opérateur rotationnel

r
Le rotationnel d’une fonction vectorielle f est le produit vectoriel défini par :
r r r
rotf = ∇ ∧ f
Remarques :
r r r r
- Pour calculer divf et rotf , il faut exprimer f et ∇ dans la même base.
- Si f est une fonction scalaire définie en M, alors df = gradf dOM (voir TD 1).
- Quelque soit la fonction scalaire f, on a rot gradf = 0 .
r r
r
r
( ) r
- Si rotf = 0 , il existe une fonction scalaire g telle que f = gradg . On dit alors que f
dérive d’un potentiel g.
Exemple :
r r r r r r r
Soit f une fonction vectorielle définie par : f = xi + yj + zk . On calcule divf et rotf .
r
r r
r r r
(
f est une fonction vectorielle exprimée dans la base cartésienne i , j , k , donc pour )
r
calculer divf et rotf , on exprime le vecteur ∇ dans cette même base.
r r r r
(
Les composantes de f dans la base i , j , k sont : )
f x = x , f y = y et f z = z
Alors, on obtient :
r r r  ∂ r
divf = ∇ • f =  i +
∂ r
j +
∂ r r
( r r
) ∂f
k  f x i + f y j + f z k = x +
∂f y ∂f
+ z =3
 ∂x ∂y ∂z  ∂x ∂y ∂z
∂
fx
∂x
r r r ∂  ∂f ∂f y  r  ∂f z ∂f  r  ∂f y ∂f r
rotf = ∇ ∧ f = ∧ fy = z − i − 
 − x  j +  − x k
∂y  ∂y ∂z    ∂x ∂z  
   ∂x ∂y 
∂
fz r r r
∂z i , j ,k
r r r r
= 0 i − 0 j + 0k = 0
r r
Alors f dérive d’un potentiel g tel que f = gradg .
18
Chapitre II Cinématique du Point Matériel
La cinématique du point matériel est définie comme l’étude du mouvement d’un point
matériel, indépendamment des causes qui le produisent.
La notion du mouvement est relative, puisqu’elle est dépendante d’un repère par
rapport auquel elle est définie.
I. Définitions
I.1. Point matériel
Un point matériel est un objet dont la forme et la dimension sont négligeables lors de
l’étude de son mouvement. Seule la position du centre de masse d’un point matériel est à
considérer. A chaque instant (t), il est repéré par trois coordonnées : (x , y , z ) ou (ρ , ϕ , z ) ou
(r , θ , ϕ ) .
I.2. Trajectoire
La trajectoire est l’ensemble des positions successives occupées par un point matériel
au cours de son mouvement. Sa nature reste toujours relative à un référentiel.
La position du point matériel sur sa trajectoire (C) est repérée par le vecteur position
r
OM . k
z M
(C)
y r
j
O
x
r N
i
Le fonctions x(t), y(t) et z(t) représentent les équations horaires du mouvement de M

(
r r r
dans le repère ℜ O , i , j , k ) r r r
En général, pour déterminer la nature de la trajectoire de M par rapport à ℜ O , i , j , k , ( )
on détermine les fonctions scalaires x(t), y(t) et z(t), puis on détermine une relation liant ces
fonctions sous la forme f (x (t ), y (t ), z (t )) = 0 et en déduire la nature de la trajectoire.
Exemple :
M un point matériel en mouvement dans le plan (xOy) tel que : x (t ) = R cos(ωt ) ,
y (t ) = R sin(ωt ) et z (t ) = 0 .
r
k
→ x 2 (t ) + y 2 (t ) = R 2 cos 2 (t ) + R 2 sin 2 (t )
(
= R 2 cos 2 (t ) + sin 2 (t ) = R 2 ) (C)
r
Cette relation est l’équation caractéristique d’un cercle O y j
de rayon R et de centre O(0.0). Alors la trajectoire est
x
un cercle de rayon R et de centre O. r M
i
I.3. Dérivée temporelle d’un vecteur par rapport à un référentiel

r
La dérivée temporelle d’un vecteur quelconque A par rapport à un référentiel ℜ est la
dérivée par rapport au temps et par rapport à ℜ tout en gardant les vecteurs de la base de ℜ
r
dA
comme des constantes. Elle notée .
dt / ℜ
Exemple :
(r r r
) (
r r r
)
ℜ O , i , j , k et ℜ1 O1 , i1 , j1 , k1 deux référentiels orthonormés directs.
r r r r v
A un vecteur quelconque tel que A = xi1 + yj1 + zk1 ( x = x (t ), y = y (t ), z = z (t ) ).
19
•
dA
r
=
r
( r v
d xi1 + yj1 + zk1
=
)
dx r
i1 + x
r
di 1
+
dy r
j1 + y
r
dj1
+
dz r
k1 + z
dk1
r
dt / ℜ1 dt / ℜ1 dt dt / ℜ1 dt dt / ℜ1 dt dt / ℜ1
r r r
(r r
)
r
i1 , j1 , k1 est la base de ℜ1 don ceci se traduit par
di 1
dt / ℜ1
=
dj 1
dt / ℜ1
=
dk 1
dt / ℜ1
r
= 0.
r
dA dx r dy r dz r r r r
Cette dérivée devient alors : = i1 + j1 + k1 = x& i1 + y&j1 + z&k1
dt / ℜ1 dt dt dt
( )
r r r v r r r
dA d xi1 + yj1 + zk1 dx r di 1 dy r dj1 dz r dk 1
• = = i1 + x + j1 + y + k1 + z
dt / ℜ dt / ℜ dt dt / ℜ dt dt / ℜ dt dt / ℜ
r r r r
dA r r r di 1 dj1 dk 1
→ = x& i1 + y&j1 + z& k1 + x +y +z
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
r r r
di 1 dj1 dk 1 r r
Pour calculer les dérivées , et , on exprime les vecteurs i1 , j1 et
r r r r
(
k1 dans la base i , j , k . )
I.4. Vecteur vitesse instantané d’un point matériel
Dans un référentiel ℜ , le vecteur vitesse instantané est défini par :
r dOM
V (M / ℜ ) =
dt / ℜ
où O est un point quelconque fixe dans ℜ.
Le vecteur vitesse est toujours tangent en M à la trajectoire et dirigé suivant le sens du

mouvement. r r
k M V
(C)
r
j
r O
i
I.5. Vecteur accélération instantané d’un point matériel

Dans un référentiel ℜ , le vecteur accélération instantané est défini par :*
r
r dV (M / ℜ ) d 2 OM
γ (M / ℜ ) = =
dt / ℜ dt 2 / ℜ
où O est un point quelconque fixe dans ℜ.
II. Composantes des vecteurs vitesse et accélération

r r r
( )
On désigne par ℜ O , i , j , k le repère cartésien supposé fixe.
L’expression des vecteurs vitesse et accélération dépend de la nature du repère
d’étude.
II.1. Expressions en coordonnées cartésiennes

r v r
Le vecteur position est donné par OM = xi + yj + zk . Les dérivées temporelles des
r r r
vecteurs i , j et k par rapport à ℜ sont nulles. Alors les expressions des vecteurs vitesse et
accélération s’écrivent :
r dOM r r r
V (M / ℜ ) = = x& i + y&j + z& k
dt / ℜ
et
r
r dV (M / ℜ ) d 2 OM r r r
γ (M / ℜ ) = = = x&&i + y&&j + z&&k
dt / ℜ dt 2 / ℜ
dx dy dz dx& & &
avec = x& , = y& , = z& , = x&& , dy = y&& et dz = z&&
dt dt dt dt dt dt
20
II.2. Expressions en coordonnées cylindriques
r r
Dans la base cylindrique, le vecteur position OM , s’écrit : OM = ρe ρ + ze z .
Le vecteur vitesse s’exprime :
r dOM
r
d ρe ρ + z e z(r
dρ r ) r
de ρ dz r
r
de z
V (M / ℜ ) = = = eρ + ρ + ez + z
dt / ℜ dt / ℜ dt dt / ℜ dt dt / ℜ
r r
r r d e ρ de z
= ρ&e ρ + z& e z + ρ +z
dt / ℜ dt / ℜ
r r r
= ρ&e ρ + ρϕ&eϕ + z& e z
avec
r
de ρ
=
(r
d cos(ϕ )i + sin(ϕ ) j
r
) r r r
[ r r
= -ϕ&sin(ϕ ) i + ϕ& cos (ϕ ) j = ϕ& - sin(ϕ ) i + cos(ϕ ) j = ϕ&eϕ et ]
r
de z r
=0
Le vecteur accélération s’écrit :
r
r r
( r
dV (M / ℜ ) d ρ&e ρ + ρϕ&eϕ + z& e z
r
r ) r
de ρ r r
r
deϕ r
γ (M / ℜ ) = = = ρ&&e ρ + ρ& + ρ&ϕ&eϕ + ρϕ&&eϕ + ρϕ& + z&&e z
r r r r 2r r
= ρ&&e ρ + ρ&ϕ&eϕ + ρ&ϕ&eϕ + ρϕ&&eϕ − ρϕ& e ρ + z&&e z
(r
) r
= ρ&& − ρϕ& 2 e ρ + (2 ρ&ϕ& + ρϕ&&)eϕ + z&&e z
r
avec
r
deϕ
=
( r r
d - sin(ϕ ) i + cos (ϕ ) j ) r r r
[
r
= −ϕ& cos (ϕ )i − ϕ& sin(ϕ ) j = −ϕ& cos(ϕ )i + sin(ϕ ) j = −ϕ&e ρ
r
]
dt / ℜ dt / ℜ
Remarque :
En coordonnées polaires les vecteurs vitesse et accélération s’écrivent:
r r r r r
( r
)
V (M / ℜ ) = ρ&e ρ + ρϕ&eϕ et γ (M / ℜ ) = ρ&& − ρϕ& 2 e ρ + (2 ρ&ϕ& + ρϕ&&)eϕ ( z& = z&& = 0 )
II.3. Expressions en coordonnées sphériques

r
En coordonnées sphériques, le vecteur position OM , s’écrit : OM = rer .
Le vecteur vitesse s’exprime :
r r r
r d OM d (rer ) dr r de r r de r
V (M / ℜ ) = = = er + r = r&er + r
dt / ℜ dt / ℜ dt dt / ℜ dt / ℜ
r r r
= r&e r + rθ&eθ + rϕ& sin(θ )eϕ
avec
r
de r
=
( r
d cos(θ )k + sin(θ )e ρ
r
) r r r r
= -θ&sin(θ ) k + θ& cos(θ )e ρ + ϕ& sin(θ )eϕ = θ&eθ + ϕ& sin(θ )eϕ
r
dt / ℜ dt / ℜ
Le vecteur accélération s’écrit :
r
γ (M / ℜ ) =
r
( r &r
dV (M / ℜ ) d r&er + rθeθ + rϕ& sin(θ )eϕ
=
r
)
dt / ℜ dt / ℜ
r r
r de r r r deθ r
= rer + r
&& & + rθeθ + rθeθ + rθ
& & && & + r&ϕ& sin(θ )eϕ
dt / ℜ dt / ℜ
r
r r deϕ
+ rϕ sin(θ )eϕ + rϕθ cos(θ )eϕ + rϕ sin(θ )
&& & & &
dt / ℜ
r r r r r r r r
= rer + rθeθ + rϕ& sin(θ )eϕ + rθeθ + rθeθ − rθ& 2 er + rθ&ϕ& cos(θ )eϕ + r&ϕ& sin(θ )eϕ
&& & & & & & &&
r r r r
+ rϕ&& sin(θ )eϕ + rϕ&θ& cos(θ )eϕ − rϕ& 2 sin 2 (θ )er − rϕ& 2 sin(θ ) cos(θ )eθ
( r
) (
= r&& − rθ& 2 − rϕ& 2 sin 2 (θ ) er + 2r&θ& + rθ&& − rϕ& 2 sin(θ ) cos(θ ) eθ )r
(
+ 2r&ϕ& sin(θ ) + 2rθ&ϕ& cos(θ ) + rϕ&& sin(θ ) eϕ
r
)
avec
deθ
r
=
( r
d − sin(θ )k + cos(θ )e ρ
r
) r r r r r
= -θ&cos(θ ) k − θ& sin(θ )e ρ + ϕ& cos(θ )eϕ = −θ&er + ϕ& cos(θ )eϕ et
dt / ℜ dt / ℜ
r r r r r
deϕ d (er ∧ eθ ) de r r r deθ r r r
= = ∧ eθ + er ∧ = −ϕ&e ρ = −ϕ& sin(θ )er − ϕ& cos(θ )eθ
21
II.4. Expressions en coordonnées curvilignes
Soient (C) une trajectoire décrite par un point matériel M par rapport à un référentiel
( r r r
)
ℜ O , i , j , k et P un point arbitraire considéré comme une origine sur (C). La longueur de l’arc
r
(PM) est appelée l’abscisse curviligne s (PM = s).
j
Soit M’ la position de M à l’instant (t + ∆t) (C)
′
OM (t + ∆t ) − OM (t ) = OM − OM = MM ′
Le vecteur vitesse est : M Sens du mouvement
r d OM d OM ds
V (M / ℜ ) = = (+)
dt / ℜ ds / ℜ dt
avec M′
d OM OM ′ − OM MM ′ r
= lim = lim O i
ds / ℜ ∆s → 0 ∆s ∆s → 0 ∆s
Si ∆t tend vers 0, ∆s → 0 et M’ très proche de M. Donc MM ′ = ∆s et MM ′ est tangent

MM ′ MM ′ r r
à la trajectoire au point M et par conséquent lim = lim = τ ( τ est donc un vecteur
∆s → 0 ∆s ∆s → 0
MM ′
unitaire tangent à la trajectoire au point M). Ainsi, on obtient :
r
r
V (M / ℜ ) =
ds r r r r r r V
τ = s&τ → V (M / ℜ ) = s&τ = s& τ = s& ⇒ τ = r
(M / ℜ)
dt V (M / ℜ )
Le vecteur accélération s’écrit donc :
r r
r dV (M / ℜ ) && r & dτ
γ (M / ℜ ) = = sτ + s
dt / ℜ dt / ℜ
r r
r r dτ r d τ
On a τ = 1 = cte → τ ⊥ ⇒ s&&τ ⊥ s& , alors le vecteur accélération peut être
dt / ℜ dt / ℜ
partagé en deux termes :
r r r
γ (M / ℜ ) = γ n + γ t
r
r r r dτ
avec γ t = s&&τ (accélération tangentielle) et γ n = s& (accélération normale).
dt / ℜ
r r r
Les vecteurs γ (M / ℜ ) , γ n et γ t se trouvent dans un même plan instantané, appelé plan
Osculateur.
Rayon de courbure :
A chaque point M de la trajectoire (C), on peut définir un cercle appartenant au plan
Osculateur, de rayon Rc dépendant du temps et appelé rayon de courbure.
r 2
r V (M / ℜ ) r
Le rayon de courbure Rc est lié à l’accélération normale par : γ n = n
Rc
r r
avec n est un vecteur unitaire perpendiculaire à τ et orienté du point M vers le centre C du
r
cercle c'est-à-dire MC = Rc n .
Démonstration :
r r r
r dτ dτ ds 2 dτ
γn = s
& = s
& = s
&
dt / ℜ ds / ℜ dt ds / ℜ M ′(t + ∆t )
r
r 2 τ M(t)
r
dτ 1
r
dτ n
r
r V (M / ℜ) r
MM ′ = ds = Rc dα → = = ⇒ γn = n dα r
ds / ℜ Rc dα / ℜ Rc Rc n
Finalement, le vecteur accélération s’écrit : C
r r 2
r d V (M / ℜ ) r V (M / ℜ) r Rc
γ (M / ℜ ) = τ + n
144 dt
2443 Rc
1442443
accélération tengentielle accélération normale
22
r r
où τ et n sont deux vecteurs unitaires respectivement, tangent et normal à la trajectoire en
M.
(
r r r r r
)
Le système τ , n , b = τ ∧ n constitue une base orthonormée directe appelée base de
r r r
Frenet. Le vecteur b = τ ∧ n est appelé la binormale.
Calcule du rayon de courbure :

r r r  r s& 2 r  r r r s& 2 r s& 3 r
V (M / ℜ ) ∧ γ (M / ℜ ) = s&τ ∧ s&&τ + n = s&τ ∧ s&&τ + s&τ ∧ n= b
 Rc  Rc Rc
r 3
r r s& 3 r s& 3 V (M / ℜ )
⇒ V (M / ℜ ) ∧ γ (M / ℜ ) = b = =
Rc Rc Rc
Ainsi, le rayon de courbure est calculé par :
r 3
V (M / ℜ )
Rc = r r
V (M / ℜ ) ∧ γ (M / ℜ )
Remarques :
r r r r
- γ (M / ℜ )V (M / ℜ ) = s&s&& = γ t V (M / ℜ )
r r r r
- γ (M / ℜ )V (M / ℜ ) > 0 ⇒ γ t et V (M / ℜ ) ont le même sens. Le mouvement est donc
accéléré.
r r r r
- γ (M / ℜ )V (M / ℜ ) < 0 ⇒ γ t et V (M / ℜ ) ont deux sens opposés. Le mouvement est donc
retardé ou décéléré.
r r
- γ (M / ℜ )V (M / ℜ ) = 0 ⇒ s&& = 0 , donc le mouvement est uniforme.
III. Exemple de mouvements simples

III.1. Mouvement rectiligne
C’est un mouvement où la trajectoire est une droite.
Exemple :
Soit un point astreint à se déplacer sur l’axe (Ox) d’un repère orthonormé direct
( r r r
) r
ℜ O , i , j , k tel que OM = x (t ) i .
r
- V (M / ℜ ) =
d OM
=
( )
d xi
r
r r
= xi → V (M / ℜ ) = x
& &
r
j
dt / ℜ dt / ℜ
r
- γ (M / ℜ ) =
dV
r
=
( ) r
d x& i
= x
r r
&&i → γ (M / ℜ ) = x
&&
dt / ℜ dt / ℜ r• M r
r i
r V (M / ℜ ) r k O x
- τ = r = i → s (t ) = x (t )
V (M / ℜ )
r
 d V (M / ℜ ) 
r  r r r r r r
- γt =  τ = x&&τ → γ (M / ℜ ) = γ t ⇒ γ n = 0
 dt 
 
r r r r r r r
- V (M / ℜ ) ∧ γ (M / ℜ ) = x& i ∧ x&&i = 0 → V (M / ℜ ) ∧ γ (M / ℜ ) = 0
r 3
V (M / ℜ ) x& 3
- Rc = r r = = ∞ . Donc à chaque instant t, le point M se trouve sur
V (M / ℜ ) ∧ γ (M / ℜ ) 0
un cercle de rayon infini. Puisque, la trajectoire de M est la droite (Ox), on peut déduire que
toute droite est un cercle de rayon infini.
Remarques :
r r r
- Si V (M / ℜ ) = V0 = cte → le mouvement est rectiligne uniforme ( γ (M / ℜ ) = 0 ).
23
r
⇒ x& = V0 → x (t ) = V0 t + x 0 → OM = (V0 t + x 0 )i , x (t = 0) = x 0 .
r
- Si γ (M / ℜ ) = γ 0 = cte → le mouvement est rectiligne uniformément accéléré
r r r r
( γ (M / ℜ )V (M / ℜ ) > 0 ) ou décéléré ( γ (M / ℜ )V (M / ℜ ) < 0 ).
1 1 r r r
⇒ x&& = γ 0 → x (t ) = γ 0 t 2 + V0 t + x 0 → OM =  γ 0 t 2 + V0 t + x 0 i , V (M / ℜ ) = (γ 0 t + V0 )i
2 2 
( x (t = 0) = x 0 , V (t = 0) = V0 )
III.2. Mouvement circulaire

C’est un mouvement tel que la trajectoire est un cercle de rayon constant.
r
Les coordonnées polaires sont bien adaptées à l’étude du j r r
mouvement d’un point matériel décrivant une trajectoire plane. eϕ eρ
r
Le vecteur position est OM = ρe ρ .
Dans le cas d’un mouvement circulaire de rayon constant, M
r ρ
le vecteur position s’écrit OM = Re ρ ( ρ = R = cte ). Pour ce r
mouvement on calcule les grandeurs suivantes : k ϕ r
•
O i
r d OM ( r
d Re ρ ) r
Rd e ρ ( ) r r
- V (M / ℜ ) = = = = Rϕ&eϕ → V (M / ℜ ) = Rϕ&
r dV
r
d (
R ϕ&e
r
) r
r
d eϕ ( ) r
r
d eϕ ( ) r r
− γ (M / ℜ ) =
ϕ
= = Rϕeϕ + Rϕ
&& & = Rϕeϕ + Rϕ
& & & = Rϕ&&eϕ − Rϕ& 2 e ρ
r
→ γ (M / ℜ ) = R ϕ&& + ϕ& 4
2
r r
r V (M / ℜ ) Rϕ&eϕ r
- τ = r = = eϕ
V (M / ℜ ) Rϕ&
r v r r r r r r
- n = b ∧ τ = k ∧ eϕ = e z ∧ eϕ = −e ρ
r
 d V (M / ℜ ) 
r   r d (Rϕ& ) r r
- γt =  τ = τ = Rϕ&&τ
 dt  dt
 
r r r r r r r r
- γ n = γ (M / ℜ ) − γ t = Rϕ&&eϕ − Rϕ& 2 e ρ − Rϕ&&eϕ = −Rϕ& 2 e ρ = Rϕ& 2 n
r r r
[ r r
] r r r
- V (M / ℜ ) ∧ γ (M / ℜ ) = Rϕ&eϕ ∧ Rϕ&&eϕ − Rϕ& 2 e ρ = R 2ϕ& 3 e z → V (M / ℜ ) ∧ γ (M / ℜ ) = R 2ϕ& 3
r 3
V (M / ℜ ) R 3ϕ& 3
- Rc = r r = = R.
V (M / ℜ ) ∧ γ (M / ℜ ) R 2ϕ& 3
Remarques :
- ϕ& : vitesse angulaire.
r r
- ω = ϕ&k : vecteur vitesse angulaire
r r r r r r r
- V (M / ℜ ) = Rϕ&eϕ = Rϕ&k ∧ e ρ = ϕ&k ∧ Re ρ = ω ∧ OM
- ϕ&& : accélération angulaire.
- Si ϕ& = ω 0 = cte → le mouvement est circulaire uniforme ( ϕ (t ) = ω 0 t + ϕ 0 ).
- Si ϕ&& = γ 0 = cte → le mouvement est circulaire uniformément varié.
24
Chapitre III Changement de référentiel
(
r r r
) r r r
( )
Soient ℜ O , i , j , k et ℜ1 O1 , i1 , j1 , k1 deux référentiels orthonormés directs tel que l’un
r
est en mouvement par rapport à l’autre. On se propose de déterminer la relation liant V (M / ℜ )
r r r
à V (M / ℜ1 ) et γ (M / ℜ ) à γ (M / ℜ1 ) .
I. Vecteur rotation instantané

r2 r 2 r 2
i1 = j1 = k1 = 1 →
r2
d i1
=
r 2
d j1
=
r 2
d k1
=0
( ) ( ) ( )
r r r
r di 1 r dj1 r dk 1
⇒ i1 ⊥ , j1 ⊥ et k1 ⊥
r r r
Donc, il existe des vecteurs α , β et γ tel que :
r r r
di 1 r r dj1 r r dk 1 r r
= α ∧ i1 , = β ∧ j1 et = γ ∧ k1
r r r r r r
i1 j1 = i1 k1 = j1 k1 = 0 →
r r
d i1 j
=
( )r r
d i1 k 1
=
( ) r r
d j1 k1( =0
)
r r r r r r
r dj r di 1 r dk r di 1 r dj1 r dk
1 1 1
⇒ i1 + j1 = i1 + k1 = k1 + j1 =0
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
r r r
di 1 dj1 dk 1 r r r r r r
En remplaçant , et , respectivement, par α ∧ i1 , β ∧ j1 et γ ∧ k1 ,
on obtient :
(
r r r
)
r r r
( r r
)r rr
( r
) (
r r r
) r r r
( r r
i1 β ∧ j1 + j1 α ∧ i1 = 0 → β j1 ∧ i1 + α i1 ∧ j1 = 0 → β j1 ∧ i1 − α j1 ∧ i1 = 0 ⇒ β = α ) ( )
(
r r r
)
r r r
( r r
)r rr
( r
) (
r r r
) r r r
( r r
i1 γ ∧ k1 + k1 α ∧ i1 = 0 → γ k1 ∧ i1 + α i1 ∧ k1 = 0 → γ k1 ∧ i1 − α k1 ∧ i1 = 0 ⇒ α = γ ) ( )
(
r r r
k1 β ∧ j1 ) + rj (γr ∧ kr ) = 0 → βr(rj
1 1 1
r
) (r r r
) r r r
( r r
) (
r
)r r
∧ k1 + γ k1 ∧ j1 = 0 → β j1 ∧ k1 − γ j1 ∧ k1 = 0 ⇒ β = γ
r r r r r
Ainsi, α = β = γ = Ω (ℜ1 / ℜ ) où Ω (ℜ1 / ℜ ) désigne le vecteur rotation instantané de ℜ1
par rapport à ℜ .
Remarque :
r r
r dA dA
Connaissant le vecteur Ω (ℜ1 / ℜ ) , on peut calculer à partir de par la
dt / ℜ dt / ℜ1
r r
dA dA r r r
relation : = + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ A où A est un vecteur quelconque.
dt / ℜ dt / ℜ1
Exemple :
( r r r
) r
ℜ1 O1 , i1 , j1 , k1 un repère en mouvement de rotation autour d’un axe ( Ok ) d‘un
(r r r
) r ∧ r   r ∧ r 
repère fixe ℜ O , i , j , k tel que  i , i1  =  j , j1  = θ .
   
25
r r
j1 j
r
i1
θ
r θ r
i
k•
r
Pour déterminer Ω (ℜ1 / ℜ ) , on procède de la manière suivante :
r
r r
r
r
- on exprime i1 , j1 et k1 dans la base i , j , k :
r r
( r r r
r
) r r r
i1 = cos(θ )i + sin(θ ) j , j1 = − sin(θ )i + cos(θ ) j et k1 = k
r r r
di 1 dj1 dk 1
- on calcule les dérivées , et :
r r r r
di 1 r r r d j r r r d k d k r
= −θ& sin(θ )i + θ& cos(θ ) j = θ& j1 , 1
= −θ&cons(θ )i − θ& sin(θ ) j = −θ& i1 et 1
= =0
- on écrit ces dérivées sous la forme :
r r r
di 1 r r dj 1 r r dk 1 r r
= α ∧ i1 , = β ∧ j1 et = γ ∧ k1
r r r r r r r
- si α = β = γ , alors Ω (ℜ1 / ℜ ) = α = β = γ
r r r
di 1 r r d j r r d k r r
1 1
Finalement, on a = θ& k ∧ i1 , = θ&k ∧ j1 et = θ& k ∧ k1 , alors
r r r
Ω (ℜ / ℜ ) = θ k = θ k
1
& &
1
II. Composition des vitesses

r r r
On désigne par ℜ O , i , j , k ( ) (
r r r
le repère absolu (fixe) et par ℜ1 O1 , i1 , j1 , k1 ) le repère
relatif (mobil). M un point matériel de l’espace.
r
V (M / ℜ ) =
d OM
=
(
d OO1 + O1 M
=
d OO1 )
+
d O1 M
=
d OO1
+
d O1 M r
+ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ1
Le vecteur vitesse de M dans ℜ est donc :
r r r r
V (M / ℜ ) = V (O1 / ℜ ) + V (M / ℜ1 ) + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M
On pose :
r r
- Va (M ) = V (M / ℜ ) : vitesse absolue de M.
r r
- Vr (M ) = V (M / ℜ1 ) : vitesse relative de M (vitesse par rapport au repère relatif).
r r r
- Ve (M ) = V (O1 / ℜ ) + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M : vitesse d’entraînement de M.
r r r
Donc Va (M ) = Vr (M ) + Ve (M ) : loi de composition des vitesses.
Remarques :
- la vitesse d’entraînement de M à l’instant t est égale à la vitesse absolue d’un point

fixe dans ℜ1 coïncidant, au même instant t, avec le point M :
Soit N un point fixe dans ℜ1 qui coïncide avec M à l’instant t c'est-à-dire ON = OM . Le
vecteur vitesse absolue de N à cet instant t est :
r r r r
V (N / ℜ ) = V (O1 / ℜ ) + V (N / ℜ1 ) + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 N
r r
Or à l’instant t, on ON = OM et V (N / ℜ1 ) = 0 (N est fixe dans ℜ1), alors
26
r r r r r r
V (N / ℜ ) = V (O1 / ℜ ) + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 N = V (O1 / ℜ ) + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M = Ve (M / ℜ )
- si les trois axes de ℜ1 gardent une orientation fixe par rapport à ℜ, au cours du
temps, on dit que ℜ1 est en mouvement de translation par rapport à ℜ. Dans ce cas on a :
r r r r
Ω (ℜ1 / ℜ ) = 0 ⇒ Ve (M ) = V (O1 / ℜ )
III. Composition des accélérations

Le vecteur accélération du point M s’écrit :
r
γ (M / ℜ ) =
r r r r
(
dV (M / ℜ ) dVa (M ) d Vr (M ) + Ve (M )
= = =
r
)r
dVr (M ) dVe (M )
+
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
r r r
dVr (M ) dV (M / ℜ1 ) dV (M / ℜ1 ) r r r r r
= = + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ V (M / ℜ1 ) = γ (M / ℜ1 ) + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Vr (M )
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ1
r
=
(r r
dVe (M ) d V (O1 / ℜ ) + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M ) = dVr (O1
r
(
/ ℜ ) d Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M
+
)
r
r dΩ (ℜ1 / ℜ ) r d O1 M
= γ (O1 / ℜ ) + ∧ O1 M + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧
dt / ℜ dt / ℜ
r
r dΩ (ℜ1 / ℜ ) r  dO M r 
= γ (O1 / ℜ ) + ∧ O1 M + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧  1
+ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M 
dt / ℜ  dt / ℜ1 
r
r
= γ (O1 / ℜ ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt / ℜ
∧ O1 M +
r
Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧
d O1 M
dt / ℜ1
r r
[
+ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M ]
r
r
= γ (O1 / ℜ ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt / ℜ
∧ O1 M +
r r r r
[
Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Vr (M ) + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M ]
r
r r r
⇒ γ (M / ℜ ) = γ (M / ℜ1 ) + γ (O1 / ℜ ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt / ℜ
r r
[
∧ O1 M + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M ]
r r
+ 2Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Vr (M )
On pose
r
r r dV (M / ℜ )
- γ a (M ) = γ (M / ℜ ) = : accélération absolue.
dt / ℜ
r
r r dV (M / ℜ1 )
- γ r (M ) = γ (M / ℜ1 ) = : accélération relative.
dt / ℜ1
r
-
r r
γ e (M ) = γ (O1 / ℜ ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt / ℜ
r
[ r
]
∧ O1 M + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M :
accélération d’entraînement.
r r r
- γ c (M ) = 2Ω(ℜ1 /ℜ ) ∧ Vr (M ) : accélération de Coriolis.
r r r r
⇒ γ a (M ) = γ r (M ) + γ e (M ) + γ c (M ) : loi de composition des accélérations.
Remarques :
- l’accélération d’entraînement de M est l’accélération absolue d’un point fixe dans ℜ1
coïncidant avec le point M à l’instant considéré.
Soit N un point fixe dans ℜ1 qui coïncide avec M à l’instant t c'est-à-dire ON = OM . Le
vecteur accélération absolue de N à cet instant t est :
r
r r r
γ (N / ℜ ) = γ (N / ℜ1 ) + γ (O1 / ℜ ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt / ℜ
r r
[
∧ O1 N + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 N ]
r r
+ 2Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Vr (N )
r r r r
Comme ON = OM et V (N / ℜ1 ) = 0 → γ (N / ℜ1 ) = 0 , alors
27
r
r r
γ (N / ℜ ) = γ (O1 / ℜ ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt / ℜ
r
[ r
] r
∧ O1 M + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M = γ e (M )
r
r dVe (M )
- γ e (M ) ≠ .
dt / ℜ
- si ℜ1 est en mouvement de translation par rapport à ℜ, alors :
r r r r r r r r r
Ω (ℜ1 / ℜ ) = 0 ⇒ γ e (M ) = γ (O1 / ℜ ) et γ c (M ) = 0 ⇒ γ a (M ) = γ r (M ) + γ a (O1 )
r
Si dans ce cas, V (O1 / ℜ ) = cte (translation uniforme), on a donc :
r r r r r r r
γ (O1 / ℜ ) = γ a (O1 ) = 0 → γ e (M ) = 0 ⇒ γ a (M ) = γ r (M )
IV. Application :
r
Soit un point matériel M astreint à se déplacer sur un axe ( O1 i1 ) d’un repère
(r r r
)
orthonormé direct ℜ1 O1 , i1 , j1 , k1 (repère relatif) qui est en mouvement par rapport au repère
( r r r
)
fixe ℜ O , i , j , k (repère absolu).
r
Le point M de déplace sur l’axe ( O1 i1 ), donc le vecteur position de M par rapport au
r
repère ℜ1 , s’écrit O1 M = x1 i1 avec la variable x1 est une fonction du temps et y 1 = z1 = 0 .
1er cas : ℜ1 est en mouvement de translation par rapport à ℜ .
r r
Dans ce cas Ω (ℜ1 / ℜ ) = 0 et tout point fixe dans ℜ1 , son vecteur vitesse par rapport à
ℜ conserve sa direction. Ainsi, les trois axes de ℜ1 gardent leurs orientations au cours du
mouvement.
r
Pour vérifier, que cette translation est uniforme ou non, on calcule V (O1 / ℜ ) , puisque
r
O1 est le seul point connu et fixe dans ℜ1 . Si V (O1 / ℜ ) est constant, la translation est dite
uniforme. Elle est dite non uniforme si ce module n’est pas constant.
r r r
Par exemple, on prend j1 comme direction de la translation tel que j1 = j et
r r
V (O1 / ℜ ) = V0 j1 ( V0 est une constante) :
r r
k k1
r r
j j1
O O1
M
r r
i i1
r r r r r
Dans ce cas, la translation est uniforme ( V (O1 / ℜ ) = V0 = cte ), i1 = i et k1 = k .
Les vecteurs vitesse et accélération du point matériel M, par rapport au repère ℜ ,
peuvent être calculés par les deux méthodes suivantes :
1ère méthode : composition du mouvement

- Vitesse relative :
r r d O1 M
Vr (M ) = V (M / ℜ1 ) =
dt / ℜ1
r
Vr (M ) =
( )
r
d x 1 i1
=
dx1 r
i1 + x 1
r
di1 r
= x& 1 i1
dt / ℜ1 dt dt / ℜ1
- Vitesse d’entraînement :
r r r r r r
Ve (M ) = V (O1 / ℜ ) + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M = V0 j1 + 0 ∧ O1 M = V0 j1
r r r r r r r r
⇒ V (M / ℜ ) = Va (M ) = Vr (M ) + Ve (M ) = x& 1 i1 + V0 j1 = x& 1 i + V0 j
28
- Accélération relative :
r r
γ r (M ) = γ (M / ℜ1 ) =
r
dV (M / ℜ1 )
=
( )
r
d x& 1 i1
dt / ℜ1 dt / ℜ1
r
dx& 1 r di 1 r
= i1 + x& 1 = x &&1 i1
dt dt / ℜ1
- Accélération d’entraînement :
r
r r
γ e (M ) = γ (O1 / ℜ ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt / ℜ
r
[ r
∧ O1 M + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M = 0 ] r
r
( γ (O1 / ℜ ) =
r
=
(
dV (O1 / ℜ ) d V0 j1
r
) = V0
r
dj1
= V0
r
dj r r r
= 0 , Ω (ℜ1 / ℜ ) = 0 )
- Accélération de Coriolis :
r r r r r r
γ c (M ) = 2Ω(ℜ1 /ℜ ) ∧ Vr (M ) = 0 ∧ Vr (M ) = 0
r r r r r r r
⇒ γ (M / ℜ ) = γ a (M ) = γ r (M ) + γ e (M ) + γ c (M ) = x&&1 i1 = x&&1 i
2ème méthode : directement
OM = OO1 + O1 M
r dOM d OO1 dO1M r d O1M r
⇒ V (M / ℜ ) = = + = V (O1 / ℜ ) + + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1M
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ1
r
= V (O1 / ℜ) +
r
d x1i1( ) r
= V0 j1 +
dx1 r
i1 + x1
r
di1 r r
= V0 j1 + x&1i1
r r r r r
⇒ V (M / ℜ ) = x& 1 i1 + V0 j1 = x& 1 i + V0 j
r
γ (M / ℜ ) =
r
(r
dV (M / ℜ ) d x& 1 i + V0 j
=
r
=
) ( )
r
d x& 1 i
+
( )
d V0 j
r
r r
dx& 1 r di dj r
= i + x1& + V0 = x&&i
dt dt / ℜ dt / ℜ
r r r
γ (M / ℜ ) = x&&1 i1 = x&&1 i
2ème cas : ℜ1 est en mouvement de rotation par rapport à ℜ .

r
Dans ce cas on suppose que ℜ1 est en mouvement de rotation autour de l’axe ( Ok ) tel
r ∧ r   r ∧ r  r r
que  i , i1  =  j , j1  = ϕ , k = k1 et O ≡ O1 .
   
r r r
k1 k j1
ϕ r
O1 ≡ O j
ϕ
M
r r
i i1
r
Détermination de Ω (ℜ1 / ℜ ) :
r r r r r r r r
i1 = cos(ϕ )i + sin(ϕ ) j , j1 = − sin(ϕ )i + cos(ϕ ) j et k1 = k
r r r
di 1 r r r dk 1 dk r
= −ϕ& sin(ϕ )i + ϕ& cos(ϕ ) j = ϕ& j1 , = =0
r
dj1 r r r
= −ϕ&cons(ϕ )i − ϕ& sin(ϕ ) j = −ϕ& i1
dt / ℜ
29
r r r
di 1 r r dj 1 r r dk 1 r r
= ϕ k ∧ i1 ,
& = ϕ k ∧ j1 et
& = ϕ& k ∧ k1
r r r
⇒ Ω (ℜ1 / ℜ ) = ϕ& k = ϕ& k1
Calcul des vecteurs vitesse et accélération du point matériel M, par rapport à ℜ :

1ère méthode : composition du mouvement
- Vitesse relative :
r r d O1 M
Vr (M ) = V (M / ℜ1 ) =
dt / ℜ1
r
Vr (M ) =
r
d x 1 i1 ( )
=
dx1 r
i1 + x 1
r
di 1 r
= x& 1 i1
- Vitesse d’entraînement :
r r r r r r r r r
Ve (M ) = V (O1 / ℜ ) + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M = 0 + ϕ&k ∧ x1 i1 = ϕ&k1 ∧ x1 i1 = ϕ& x1 j1
r r r r r r
⇒ V (M / ℜ ) = Va (M ) = Vr (M ) + Ve (M ) = x& 1 i1 + ϕ& x1 j1
- Accélération relative :
r r
γ r (M ) = γ (M / ℜ1 ) =
r
dV (M / ℜ1 )
=
r
d x& 1 i1( )
dt / ℜ1 dt / ℜ1
r
dx& 1 r di 1 r
= i1 + x& 1 = x &&1 i1
dt dt / ℜ1
- Accélération d’entraînement :
r
r r
γ e (M ) = γ (O1 / ℜ ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt / ℜ
r r
[
∧ O1 M + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M ]
r r r r r
[ r
]
r r r r r
= 0 + ϕ&&k ∧ x1 i1 + ϕ&k ∧ ϕ&k ∧ x1 i1 = ϕ&&x1 j1 + ϕ&k ∧ ϕ&x1 j1 = ϕ&&x1 j1 − ϕ& 2 x1 i1
- Accélération de Coriolis :
r r r r r r
γ c (M ) = 2Ω(ℜ1 /ℜ ) ∧ Vr (M ) = 2ϕ&k ∧ x& 1 i1 = 2ϕ&x& 1 j1
( )
r r r r r r r
⇒ γ (M / ℜ ) = γ a (M ) = γ r (M ) + γ e (M ) + γ c (M ) = x&&1 − ϕ& 2 x1 i1 + (ϕ&&x1 + 2ϕ&x& 1 ) j1
2ème méthode : directement

OM = OO1 + O1 M
r
⇒ V (M / ℜ ) =
dOM
=
dOO1
+
dO1M
=0+
r dO1M r
+ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1M =
( )
d x1i1
r
r
+ ϕ&k ∧ x1i
r
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ1 dt / ℜ1
r r
= x&1i1 + ϕ&x1 j1
r r r
⇒ V (M / ℜ ) = x& 1 i1 + ϕ&x1 j1
r
γ (M / ℜ ) =
r
(r
dV (M / ℜ ) d x& 1 i1 + ϕ&x1 j1
=
r
)
=
( )
r
d x& 1 i1
+
( r
d ϕ&x1 j1 )
r r
dx& 1 r di 1 d ϕ& r dx1 r dj1
= i1 + x& 1 + x1 j1 + ϕ& j1 + x1ϕ&
dt dt / ℜ dt dt dt / ℜ
r r r r 2
r r r r r
= x&&1 i1 + x& 1ϕ&j1 + x1ϕ&&j1 + ϕ&x& 1 j1 − x1ϕ& i1 = x &&1 i1 + 2 x& 1ϕ&j1 + x1ϕ&&j1 − x1ϕ& 2 i1
( )
r r r
γ (M / ℜ ) = x&&1 − x1ϕ& 2 i1 + (2 x& 1ϕ& + x1ϕ&&) j1
r r r
Exercice : Calculer dans ce cas les vecteurs de la base de Frenet τ , n , b , les accélérations
r r
( )
normale γ n et tangentielle γ t et le rayon de courbure.
30
Chapitre IV Dynamique du Point Matériel
Dans le cas de la cinématique, le mouvement du point matériel est étudié

indépendamment des causes qui le produisent. C'est-à-dire les forces appliquées à ce point et
produisant ce mouvement sont ignorées. Cependant, la dynamique consiste à étudier ce
mouvement en tenant compte des causes qui le produisent.
I. Masse et quantité de mouvement

Les points matériels sont caractérisés par une grandeur scalaire positive appelée masse
et notée, m. La masse est constante au cours du temps (au cours du mouvement)
m(t ) = m(t1 ) ( t ≠ t1 ) et invariante par tout changement de référentiel (m)ℜ = (m)ℜ1 . Elle est
exprimée dans le Système International (S.I) par le kilogramme (kg).
Par définition, le vecteur quantité de mouvement d’un point matériel M de masse m et
r
de vecteur vitesse V (m / ℜ ) dans un référentiel ℜ est donné par :
r r
P (M / ℜ ) = mV (M / ℜ )
Le vecteur quantité de mouvement est ainsi défini par rapport à un référentiel ℜ. Son
r r
module P = P (M / ℜ ) = m V (M / ℜ ) s’exprime en kg.m.s-1.
II. Lois de Newton

II.1. 1ère loi de Newton : Principe d’inertie
II.1.1 Particule isolée
C’est une particule n’exerçant ou ne subissant aucune action c'est-à-dire, elle est très
éloignée de tout système matériel (absolument seule dans l’espace). Elle est dite pseudo-
isolée, si la résultante des forces extérieures qu’elle subit est nulle.
II.1.2. Enoncé de la 1ère loi de Newton

Il existe au moins un référentiel privilégié ℜ dans lequel une particule M isolée est au
r r r
repos ( V (M / ℜ ) = 0 ), ou en mouvement rectiligne uniforme ( V (M / ℜ ) = cte ).
II.1.3. Référentiel galiléen

Le référentiel privilégié dans lequel le principe d’inertie s’applique, s’appelle un
référentiel galiléen ou inertiel.
Avec une bonne approximation, on peut supposer que les référentiels terrestres locaux
(liés à la terre) et géocentriques (dont l'origine est le centre de la terre et dont les trois axes
pointent vers des étoiles lointaines qui apparaissent fixes) comme des référentiels galiléens
pour des phénomènes étudiés au voisinage de la terre. Les repères terrestres sont utilisés pour
l'étude des mouvements sur la terre tandis que ceux géocentriques sont adaptés à l'étude des
satellites naturels ou artificiels de la terre.
Les référentiels de Copernic (c'est un référentiel dont l'origine est le centre du système
solaire et dont les axes sont dirigés vers des étoiles fixes) et héliocentrique (c'est un
référentiel dont l'origine est le centre du soleil et dont les axes sont dirigés vers des étoiles
fixes) satisfont avec une bonne approximation aux conditions de repère galiléen. Ils sont
adaptés à l'étude du mouvement des planètes du système solaire.
II.1.4. Référentiel non galiléen

Un référentiel non galiléen, est un référentiel qui ne vérifie pas les conditions
nécessaires pour être galiléen. Les lois du mouvement de Newton n'y sont pas vérifiées: sur
tout corps s'y exercent des forces, souvent dites fictives ou forces d'inertie, que l'on peut
considérer comme étant dues à un mouvement accéléré (mouvement de translation non
uniforme ou de rotation) du référentiel par rapport à un référentiel galiléen.
II.2. 2ème loi de Newton : Principe fondamental de la dynamique (PFD)

II.2.1. Enoncé de la 2ème loi de Newton
Dans un référentiel galiléen ℜ, la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité de
r
mouvement, P (M / ℜ ) , d’un point matériel M est égale à la somme de toutes les forces,
r
∑ Fext , appliquées sur M :
31
r
dP (M / ℜ ) r
dt / ℜ
= ∑F ext
r r
dP (M / ℜ ) dV (M / ℜ ) r
Si la masse est constante, cette loi s’écrit :
dt / ℜ
=m
dt / ℜ
= ∑F ext
r r
⇒ ∑
Fext = mγ (M / ℜ )
Ce principe est appelé dans ce cas le théorème de la quantité de mouvement dans un
référentiel galiléen.
r r r r r r
Si ∑ Fext = 0 → γ (M / ℜ ) = 0 ⇒ V (M / ℜ ) = cte , P (M / ℜ ) = cte
II.2.2. Conséquences
La masse m qui intervient en dynamique s’appelle le coefficient d’inertie. En effet, si
deux point matériels de masses différentes, initialement au repos dans un référentiel ℜ et
r
soumis à la même force F , celui dont la masse est la plus petite acquiert l’accélération la plus
r
forte et son aptitude à s’opposer à l’effet de la force F est plus petite.
II.3. 3ème loi de Newton : Principe de l’action et de réaction

Soient M1 et M2 deux points matériels en interaction mutuelles.
r r r
Si M1 subit une force F1 de la part de M2 alors M2 subit une force F2 = −F1 de la part de
M1.
Ce principe est indispensable pour passer de la mécanique du point matériel à celle des
systèmes matériels. Il permet d’établir un résultat important relatif à un système de points
matériels soumis à leurs seules actions réciproques :
r r
dP1 (M1 / ℜ ) r dP2 (M2 / ℜ) r
= F1 et = F2
dt / ℜ dt / ℜ
r r
dP1 (M1 / ℜ ) dP (M / ℜ )
r r
F2 = −F1 →
dt / ℜ
= − 2 2
dt / ℜ
→
d
dt / ℜ
r
( r
)r
P1 (M1 / ℜ ) + P2 (M2 / ℜ ) = 0
r r
⇒ P1 (M1 / ℜ ) + P2 (M2 / ℜ ) = cte
Donc, la quantité de mouvement d’un système isolé de deux points matériels est une
constante vectorielle au cours du temps. Cette relation est particulièrement utile pour les chocs
de particules.
II.4. Principe de l’invariance galiléenne

( r r r
)
Soit ℜ1 O1 , i1 , j1 , k1 un référentiel en mouvement de translation uniforme par rapport
( r r r
)
à un référentiel galiléen ℜ O , i , j , k . Donc ℜ1 est un référentiel galiléen.
Soit M un point matériel de masse m en mouvement.
r dOM d OO1 d O1 M r d O1 M r
OM = OO1 + O1 M → V (M / ℜ ) = = + = V (O1 / ℜ ) + + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ1
r r r r r
ℜ1 est en translation par rapport à ℜ → Ω (ℜ1 / ℜ ) = 0 ⇒ V (M / ℜ ) = V (O1 / ℜ ) + V (M / ℜ1 )
r r
r dV (M / ℜ ) r dV (M / ℜ1 ) r r r r
γ (M / ℜ ) = = γ (O1 / ℜ ) + + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ V (M / ℜ1 ) = γ (O1 / ℜ ) + γ (M / ℜ1 )
dt / ℜ dt / ℜ1
r r r
ℜ1 est en translation par rapport à ℜ → V (O1 / ℜ ) = cte → γ (O1 / ℜ ) = 0
r r r r
⇒ γ (M / ℜ ) = γ (M / ℜ1 ) ⇒ mγ (M / ℜ ) = mγ (M / ℜ1 )
Appliquant le principe fondamental de la dynamique dans ℜ et ℜ1, on trouve :

r r r r
mγ (M / ℜ ) =
r
∑
Fext (dans ℜ) et mγ (M / ℜ ) =
r
∑
F1 ext (dans ℜ1)
r r
⇒ ∑
Fext = ∑
F1 ext = mγ (M / ℜ ) = mγ (M / ℜ1 )
Donc, l’équation de la dynamique a la même forme dans deux référentiels galiléens
différents.
Enoncé du principe de l’invariance galiléenne :
Toutes lois de la physique sont identiques dans les référentiels galiléens.
32
II.5. Transformation de Galilée
(
r r r
) (
r r r
)
Considérons les repères ℜ O , i , j , k et ℜ1 O1 , i1 , j1 , k1 tel que O et O1 sont confondus
à t = 0. Soit M un point matériel en mouvement.
On suppose que ℜ est galiléen et ℜ1 est en translation rectiligne uniforme avec une
r
vitesse V (O1 / ℜ ) constante par rapport à ℜ .
r
OM = OO1 + O1 M = V (O1 / ℜ )t + O1 M
r d OM d OO1 d O1 M r r r r
V (M / ℜ ) = = + = V (O1 / ℜ ) + V (M / ℜ1 ) ( Ω (ℜ1 / ℜ ) = 0 )
r
r 2
d OM dV (M / ℜ1 ) r r r r r
γ (M / ℜ ) = = = γ (M / ℜ 1 ) ( γ (O1 / ℜ ) = 0 et Ω (ℜ 1 / ℜ ) = 0 )
dt 2 / ℜ dt / ℜ1
Donc :
r
OM = O M + V (O / ℜ )t
1 1
r r r

V (M / ℜ ) = V (O1 / ℜ ) + V (M / ℜ1 )
γr (M / ℜ ) = γr (M / ℜ )
 1
r r
Ces équations, donnant OM , V (M / ℜ ) et γ (M / ℜ ) en fonction de ceux dans ℜ1 ,
forment la transformation de Galilée.
III. Classification des forces

III.1. Forces réelles (ou extérieures)
Les forces réelles sont deux types :
III.1.1. Force à distance
C’est une force s’exerçant sans l’aide d’un support matériel.
Exemple :
• Force électrostatique
r : force exercée par une charge sur une autre
r r
A er f B qq ′ r
→ f = k 2 er (loi de coulomb)
q q ′ r
r
f :force électrostatique exercée sur q’ par q, AB = r et k = 9.10 9 (SI) constante de Coulomb.
• Force électromagnétique : c’est une force exercée sur un point de charge q, de vitesse
r r r r r r
V , placé dans un champ électrostatique E et un champ magnétique B : F = q E + V ∧ B
r
( )
• Force de gravitation : c’est une force s’exerçant entre deux masses :
r r r
A er f B → f = −k mm′ er (loi de Newton)
r
m m′ r2
r
La masse m attire la masse m’ avec la force f où AB = r et k = 6.6710 −11 (SI) constante de
gravitation.
III.1.2. Force de contact

C’est une force de liaison à courte distance par contact.
Une particule peut être assujettie à rester sur une courbe (trajectoire imposée). On dit
alors qu’il y a une liaison entre la particule et le support.
Exemple :
• Force élastique :
(cas d’un ressort : force de rappel).
• Réaction d’un support :
r
La résultante R des actions de contact que le support exerce sur une particule M est
appelée force de liaison ou réaction du support. Réciproquement, on dira que la particule M
r
exerce sur le support une force − R .
r
Si le support est une courbe, la réaction R peut être décomposée en la somme d’une
r r
force Rt portée par la tangente à la courbe et d’une force Rn normale à la courbe et qui peut
prendre toutes les directions dans le plan perpendiculaire à la courbe.
33
r
Si le support est une surface, la composante Rn est normale à cette surface et la
r
composante Rt peut prendre toutes les directions tangentes à cette surface en M.
r
Si le support est horizontal, Rn est suffisante pour maintenir l’équilibre statique d’un
r r r
corps (S) sur le support et la réaction R est normale
r au plan de contact c'est-à-dire R = Rn .
R
(S)
support
r
Dans de nombreuses situations, Rn est insuffisante pour maintenir l’équilibre relatif
entre le corps (S) et le support (le support est incliné par exemple). Toutefois cet équilibre
peut être maintenu par développement de frottement (ou de force de frottement) dont
l’intensité dépend de la nature des surface en contact. Cette force de frottement statique est
r
tangente à la surface de contact c'est-à-dire la composante Rt qui s’oppose au mouvement du
corps (S) sur le support qui tend à s’établir. On définit classiquement le coefficient de
frottement statique k s comme le rapport de la force de frottement à la réaction normale juste
r r
à la rupture de l’équilibre ( Rt = k s Rn : la limite correspondante au déséquilibre). A
r r
l’équilibre, on aura Rt ≤ k s Rn .
r r
R R
r r
r Rn r Rn
support Rt support Rt
r (S) r (S)
Rt Rt
tan(α 0 ) = r = ks r = kd
Rn Rn
α = α0 α
équilibre : α ≤ α 0 déséquilib re : α > α 0

Lorsque les frottements ne sont pas suffisantes, l’équilibre n’est plus possible et le
mouvement relatif entre le corps (S) et le support se déclanche. Les frottements sont toujours
r r
présents, mais l’expérience montre que Rt = k d Rn où k d est le coefficient de frottement
dynamique
Souvent k s ≥ k d (exemple :acier ( k s ≈ 0.8 , k d ≈ 0.4 )). Plus que k s est faible (devant
1) plus le déséquilibre est facile à produire. Les contacts font généralement intervenir les deux
r r
composantes Rt et Rn . Ils sont indépendants de la vitesse relative (tant que celle-ci reste
faible).
r r r r r
S’il n’y a pas de frottement alors : Rt = 0 et R = Rn ( R est perpendiculaire au plan de
contact).
r r r r
R = Rn (S) R = Rn
support
r r
(S) V V
support
III.2. Forces d’inertie

La force d’inertie est la résistance que manifestent les corps au mouvement due à leurs
masses :
r r
• Force d’inertie d’entraînement : Fe = −mγ e (M) .
r r
• Force d’inertie de Coriolis : Fc = −mγ c (M) .
r r
Les Fe et Fc apparaissent que dans les repères non galiléens.
34
IV. Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen
Il arrive souvent que l’on doive étudier le mouvement d’un point matériel dans un
référentiel quelconque. Quelle est alors l’expression de la relation fondamentale de la
dynamique dans un référentiel ℜ1 ayant un mouvement quelconque par rapport à un
référentiel galiléen ℜ ? D’après la loi de composition des accélérations pour un point matériel
M, on a :
r r r r
γ (M / ℜ ) = γ (M / ℜ1 ) + γ e (M ) + γ c (M )
Le principe fondamental de la dynamique dans ℜ galiléen s’écrit :
r r r r r r
mγ (M / ℜ ) = ∑
Fext ⇒ mγ (M / ℜ1 ) + mγ e (M ) + mγ c (M ) =
r r r
Fext
r
∑
r r r
r
⇒ mγ (M / ℜ1 ) = ∑
Fext − mγ e (M ) − mγ c (M ) =
r
∑
Fext + Fe + Fc
dP (M / ℜ1 ) r dP (M / ℜ1 ) r r r
On a
dt / ℜ1
= mγ (M / ℜ1 ) , il vient :
dt / ℜ1
= ∑
Fext + Fe + Fc
Cette équation montre que la relation fondamentale de le dynamique peut s’appliquer

dans tout référentiel pourvu que l’on ajoute aux forces extérieures appliquées au point
r r
matériel M des forces d’inertie Fe et Fc .
V. Equilibre d’un point matériel

• Référentiel galiléen ℜ :
r r r r r
M est en équilibre dans ℜ → V (M / ℜ ) = cte ou V (M / ℜ ) = 0 → γ (M / ℜ ) = 0
r r
⇒ ∑
Fext = 0
• Référentiel non galiléen ℜ1 :
r r r r r
M est en équilibre dans ℜ1 → V (M / ℜ1 ) = cte ou V (M / ℜ1 ) = 0 → γ (M / ℜ1 ) = 0
r r r r
⇒ ∑
Fext + Fe + Fc = 0
VI. Application du principe fondamental de la dynamique

VI.1. Pendule conique r
ω
( r r r
)
Dans un référentiel fixe ℜ O , i , j , k , une bille M quasi
K
ponctuelle de masse m est accrochée à l’extrémité d’un fil

C
inextensible de longueur ℓ et de masse négligeable. L’autre
extrémité du fil est fixée en un point C de l’axe vertical (Oz).
L’axe (Oz) tourne sur lui-même à la vitesse angulaire ω
α
constante. Pour une valeur suffisante de ω le fil s’incline d’un
angle α constant et inférieur à π/2 et le point M décrit un
l r
mouvement circulaire uniforme dans le plan (xOy) autour de j
r ∧  O
l’axe (Oz), sa position étant repérée par l’angle ϕ =  i , OM  . ϕ r
  eϕ
1°) Déterminer les expressions des vecteurs vitesse et M
accélération de M par rapport au référentiel ℜ, en fonction r
de ω , ℓ et α. i r
eρ
2°) Montrer que la norme T de la tension du fil ne dépend pas de ω.
3°) Déterminer l’expression de la vitesse angulaire ω en fonction de g, ℓ et α.
4°) Déterminer la valeur minimale ω0 de ω au-dessous de laquelle α = 0.
Le mouvement de M et plan et circulaire, donc il préférable de choisir les coordonnées
polaires pour simplifier l’étude du mouvement de M.
Avant de répondre aux questions, on fait le calcul suivant :
( r r r
) r ∧ r   r ∧ r 
On pose ℜ1 M , e ρ , eϕ , k le référentiel lié au point M tel que  i , e ρ  =  j , eϕ  = ϕ . Il
   
vient :
r r
r r r r r r de ρ r r deϕ r r
e ρ = cos(ϕ )i + sin(ϕ ) j , eϕ = − sin(ϕ )i + cos (ϕ ) j , = ϕ&eϕ = ωeϕ , = −ϕ&e ρ = −ωe ρ ,
dt / ℜ dt / ℜ
r r
Ω (ℜ1 / ℜ ) = ϕ&k = ωk
35
r r
Le vecteur position de M dans ℜ s’écrit : OM = OM e ρ = l sin(α )e ρ
1°) - On détermine l’expression du vecteur vitesse de M par rapport au référentiel ℜ :

r d OM ( r
)
d l sin(α )e ρ
r
de ρ r
V (M / ℜ ) = = = l sin(α ) = lω sin(α )eϕ
r r
⇒ V (M / ℜ ) = lω sin(α )eϕ
- On détermine l’expression du vecteur accélération de M par rapport au référentiel ℜ :
r
r
( r
)
dV (M / ℜ ) d lω sin(α )eϕ
r
deϕ r
γ (M / ℜ ) = = = lω sin(α ) = −lω 2 sin(α )e ρ
r r
⇒ γ (M / ℜ ) = −lω sin(α )e ρ
2
2°) On montre que la norme T de la tension du fil ne dépend pas de ω :

En utilisant le principe fondamental de la dynamique dans ℜ, on trouve :
ℜ est un référentiel est galiléen car il est fixe. Alors ce principe s’écrit dans ℜ :
r r r r
mγ (M / ℜ ) = ∑ Fext = P + T
r r r r r r MC MC
où p = mg = −mgk est le poids de M et T = Tu ( u = = ) est la tension du fil.
MC l
r r r r r
MC = MO + OC = −l sin(α )e ρ + l cos(α )k ⇒ T = −T sin(α )e ρ + T cos(α )k
r r r r
Finalement on trouve : − mgk − T sin(α )e ρ + T cos(α )k = −mlω 2 sin(α )e ρ (*)
r
Multipliant la relation (*) par k , on obtient :
mg
− mg + T cos(α ) = 0 ⇒ T = ⇒ la norme de T ne dépend pas de ω.
cos(α )
3°) On détermine l’expression de la vitesse angulaire ω en fonction de g, ℓ et α :

r
Multipliant la relation (*) par e ρ , on obtient :
mg g
− T sin(α ) = −mlω 2 sin(α ) ⇒ T = mlω 2 ⇒ = ml ω 2 ⇒ ω2 =
cos (α ) l cos(α )
4°) On détermine la valeur minimale ω0 de ω au-dessous de laquelle α = 0 :

g g
α = 0 → cos(α ) = 1 → ω 2 = ⇒ ω0 = (pulsation propre)
l l
g
cos(α ) ≤ 1 ⇒ ω ≥ = ω 0 c’est la condition pour que le mouvement soit possible.
l
VI.2. Pendule simple

En physique, le pendule simple est une masse ponctuelle fixée à l'extrémité d'un fil sans
masse, inextensible et sans raideur et oscillant sous l'effet de la pesanteur. Il s'agit du modèle
de pendule pesant le plus simple. Il est parfois appelé pendule de gravité idéal et, par
opposition, tout pendule de gravité réel est appelé pendule pesant composé. Par extension on
appelle aussi parfois pendule simple un dispositif dans lequel le fil inextensible est remplacé
par une tige rigide de masse nulle pouvant tourner sans frottement dans un plan vertical
autour de son extrémité fixe.
Il est possible d'approcher expérimentalement cet objet théorique en suspendant une
masse de faible dimension au bout d'un fil (voir illustration). À cause de sa nature relativement
simple, il se prête à des études théoriques poussées sur le plan mathématique. Ces études ont
trouvé plusieurs applications en physique théorique, notamment dans les systèmes
harmoniques simples.
Sous l'effet de son poids, lorsque le pendule est écarté de sa position d'équilibre (la
verticale), le point matériel de masse m se déplace sur un arc de cercle: l'effet du poids
tendant constamment à ramener le pendule vers sa position d'équilibre stable, celui-ci se met
à osciller.
36
On repère la position du pendule simple par l'angle ϕ qu'il fait avec la verticale
r
(
r r r
)
descendante ( Oi ) d’un référentiel fixe ℜ O , i , j , k ((xOy) étant le plan vertical). On choisit une
orientation positive : la position de la masse est donc repérée par l'élongation angulaire
r ∧ 
algébrique ϕ =  i , OM  .
 
rO r
k i
•
ϕ
r
T eϕ
r
g
M
r
eρ
r
P
r
j
r
On note g l'accélération due à la pesanteur et on suppose que les frottements de l’air
sont négligeables et que la projection de M sur l’axe (Oz) est nulle quelque soit le temps.
Le mouvement de M est plan et circulaire, alors on travaille avec les coordonnées
r r r
polaires ( ρ , ϕ ) pour simplifier l’étude du mouvement. On désigne par ℜ1 M , e ρ , eϕ , k le ( )
r r   r r 
∧ ∧
référentiel lié au point M tel que  i , e ρ  =  j , eϕ  = ϕ . Il vient :
   
r r
r r r r r r de ρ r deϕ r r
e ρ = cos(ϕ )i + sin(ϕ ) j , eϕ = − sin(ϕ )i + cos (ϕ ) j , = ϕ&eϕ , = −ϕ&e ρ , Ω (ℜ1 / ℜ ) = ϕ&k
dt / ℜ dt / ℜ
r r
M ∈ (xOy ) → z = 0 ⇒ OM = ρe ρ = le ρ (fil inextensible → longueur du fil est
constante: l = cte ).
Les vecteurs de vitesse et d’accélération s’écrivent :
r
r d OM r r dV (M / ℜ ) r r
V (M / ℜ ) = = lϕ&eϕ et γ (M / ℜ ) = = −lϕ& 2 e ρ + lϕ&&eϕ
dt / ℜ dt / ℜ
r r r
r
Le frottement de l’air est négligeable →
r r r
∑
Fext = P + T
r r
avec P = mgi = mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ est le poids de M et T = −Te ρ est la tension du fil.
Ainsi, le principe fondamental de la dynamique dans ℜ s’écrit :
r r r r r r r r
mγ (M / ℜ ) = P + T ⇒ − mlϕ& 2 e ρ + mlϕ&&eϕ = mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ − Te ρ (*)
r r
En multipliant l’équation (*) par e ρ et eϕ , on trouve :
− mlϕ& 2 = mg cos(ϕ ) − T et mlϕ&& = −mg sin(ϕ )
Finalement on trouve :
T = mg cos(ϕ ) + mlϕ& 2 : Norme de la tension du fil.
et
g
sin(ϕ ) = 0
ϕ&& +
l
(équation différentiel du mouvement de M vérifiée par le paramètre ϕ )
Pour des oscillations de faibles amplitudes (c-à-d ϕ ≈ 0 → sin(ϕ ) = ϕ ), cette équation
s’écrit :
g
ϕ&& + ϕ = 0 (*).
l
37
VI.3. Ressort horizontal
On considère un ressort, de raideur k et de longueur initiale l 0 , posé horizontalement
et auquel est accrochée une masse m. On écarte légèrement la masse m de sa position
d’équilibre (x = 0) et on la lâche sans vitesse initiale. On suppose que le mouvement de M se
( r r r
)
fait sans frottement. On désigne par ℜ O , i , j , k , le référentiel lié à m à l’instant initiale.
r
j
r
t =0 O i
r r
l0 R g
r
F
t ≠0 m
∆l r
P
r
r r
OM = xi ⇒ V (M / ℜ ) =
d OM r r
= x& i et γ (M / ℜ ) =
d V (M / ℜ) = x&&ir
dt / ℜ dt / ℜ
Bilan des forces appliquées sur la masse m :
r r r
- Force de rappel (force appliquée par le ressort) : F = −k∆li = −kxi , ∆l = l 0 + x − l 0 = x
r r
- Poids : P = −mgj
r r r r r r r r
- Réaction du support : R = Rn j = R j = Rj (mouvement sans frottement : Rt = 0 ).
En utilisant le principe de la dynamique dans ℜ galiléen, on trouve :
r r r r r r r r
mγ (M / ℜ ) = P + F + R ⇒ mx
&&i = −mgj − kxi + Rj
r r
En multipliant cette équation par i et j , on obtient :
&& + k x = 0 (**): Equation différentielle du mouvement de la masse m ;

x
m
R = mg : la norme de la réaction du support.
Remarque :
Les équations différentielles du mouvement (*) et (**) obtenues dans les deux
applications précédentes (pendule simple et ressort horizontal), peuvent être mises sous la
forme suivante :
y&& + ω 02 y = 0 (***) ( y = ϕ ou y = x )
g k
avec ω 0 = ou ω 0 = est la pulsation.
l m
Alors les deux systèmes représentent des oscillateurs harmoniques non amortis (sans
frottements) (voir chapitre VI).
L’équation (***), a pour solution : y (t ) = Ae iω0t + Be − iω0t qui peut être écrite sous la
forme : y (t ) = y m cos(ω 0 t + θ ) où y m est l’amplitude du mouvement et θ étant la phase à
l’origine. Ces deux constantes sont déterminées à partir des conditions initiales.
2π
T = .est la période des oscillations autour de la position d’équilibre y = 0 .
ω0
VI.4. Calcul du poids

(r r r
)
Soit ℜ OT , i , j , k un référentiel lié au centre de la terre et qui garde une orientation
( )
r
fixe par rapport au référentiel de Copernic ( OT k est l’axe de rotation propre de la terre). Soit
38
( r r r
ℜ1 O1 , er , eθ , eϕ )
un référentiel sphérique lié à la particule M de masse m et fixée sur la
r r r
surface de la terre( OT M = RT er = RT cos(θ )k + RT sin(θ )eρ , RT étant le rayon de la terre).
En appliquent le principe fondamental de la dynamique dans ℜ1, on trouve :
r r r r
mγ (M / ℜ1 ) = Fext + Fe + Fc ∑
avec :
rr r r r −GmMT r r
- ∑F= R + Fg : R est la réaction de la terre et Fg =
ext
RT2
e r = m a est la force
de gravitation appliquée par la terre (MT est la masse de la terre, G est la constante de
r −GMT r
gravitation, a = er est le champ gravitationnel crée par la terre).
RT2
r r r r r
- Fc = −2mΩ (ℜ1 / ℜ) ∧ V (M / ℜ1 ) = −2mΩ (ℜ1 / ℜ ) ∧ V (O1 / ℜ1 ) = 0 ( M ≡ O1 → O1 M = 0 )
r
r r r
- Fe = −mγ e (M ) = −m γ (O1 / ℜ ) +

d Ω
dt / ℜ
1 1 1 1 [
(ℜ1 / ℜ) ∧ O M + Ωr (ℜ / ℜ) ∧ Ωr (ℜ / ℜ) ∧ O M 

]
 
r d 2 OT O1
= −mγ (O1 / ℜ ) = −m
dt 2 / ℜ
r
r d OT O1 de r r r d 2 OT O1 r
OT O1 = RT er → = RT = RT sin(θ )ϕ&eϕ = RT sin(θ )ωeϕ → = −RT sin(θ )ω 2 e ρ
dt / ℜ dt / ℜ 2
dt / ℜ
r r
θ
⇒ Fe = mRT sin(θ )ω e ρ 2
r r
- γ (M / ℜ1 ) = 0 (ℜ1 est lié à M)
r r r r
⇒ R + F g + Fe = 0
r
k
z
r
k r r
R er
r
Plan équatorial er
r
eϕ
θ
M ⊗r
r eϕ r r
eθ
Fe eρ
θ r r M
j
O y θ
ϕ ρ r ε
eϕ
N r αr r
r Fg p eθ
eρ
r
i
x
MT = 6 10 24 kg , RT = 6.370 10 6 m , ω = 7.2921 10 −5 rad.s −1 , G = 6.67 10 −11 S.I

π r r
α = − θ est la latitude → sin(θ ) = cos(α ) ⇒ Fe = mRT cos(α )ω 2 e ρ
2
Pour la région Tadla-Azilal, on α = 32.33° N.
Application numérique :
r
γ e = RT cos(α )ω 2 = 0.02862m / s 2
r − GMT
a = 2
= 9.8628m / s 2
RT
39
Calcul du poids :
Par définition, le poids est la force de la pesanteur, d'origine gravitationnelle et
inertielle, exercée par la terre sur un corps massique en raison uniquement du voisinage de la
terre. Elle est égale à l'opposé de la résultante des autres forces appliquées au centre de
gravité du corps lorsque celui-ci est immobile dans le référentiel terrestre. Cette force est la
résultante des efforts dus à la gravité et à la force d'inertie d'entraînement due à la rotation de
la terre sur elle-même. Elle s'applique au centre de gravité du corps et sa direction définit la
verticale qui passe approximativement par le centre de la terre. Le poids est une action à
distance toujours proportionnelle à la masse.
En toute rigueur le poids n'est défini que dans le référentiel terrestre et ne prend en
compte que les effets gravitationnels et inertiels. Néanmoins, lorsqu'on prend également en
compte d'autres forces telles que de la poussée d'Archimède par exemple, ou qu'on étudie
l'équilibre d'un corps dans un référentiel en mouvement dans le référentiel terrestre, on parle
alors de poids apparent.
Dans le cas présent, on aura donc :
r r r r
P = F g + Fe = − R
r r
Quel que soit le corps, le rapport du poids P à sa masse m est identique et noté g :
r r r r
P = mg où g est l'accélération de la pesanteur ( g = g est en unité m.s-2, qui est l'unité de
l'accélération). Ainsi :
r r r r r r r r r
P = F g + F e → mg = ma − m γ e ⇒ g = a − γ e
r r
r r r r r r r
( r r
⇒ g = − a cos(θ )k − a sin(θ ) − γ e e ρ = − a cos(θ )k − a sin(θ ) + γ e e ρ )
r
r r r
( r r
⇒ g = − a sin(α )k − a cos(α ) + γ e eρ )
r
⇒ g= g =
r2
(r r
a sin2 (α ) + a cos(α ) + γ e )
2
= 9.8869m / s2
Remarque :
r
- γ e est maximum à l’équateur et nul aux pôles.
r r r r
- γ e <<< a → Fe <<< F g ⇒ tout référentiel lié au laboratoire (terrestre) peut être
considéré galiléen avec de très bonne approximation.
- ε est l’angle qui donne la dérivation du poids par r

R
rapport à la verticale
A partir de la figure suivante, la relation liant les angles
d’un triangle s’écrit :
r r r r
Fe P Fg Fg
= = =
sin(ε ) sin(α ) sin(π − α − ε ) sin(α + ε ) r
r r
sin(ε ) Fg sin(α ) Fg M Fe
→ sin(α + ε ) = r = r
Fe P ε
r αr
Fg p
r r
Fe γe R cos(α )ω 2 R ω2
→ sin(ε ) = r sin(α ) = r sin(α ) = T sin(α ) = T sin(2α ) = 0.001548
P g g 2g
⇒ ε = 0.0887° → ε est faible ⇒ la direction du poids est approximativement verticale

passant par le centre de la terre.
40
Chapitre V Théorèmes Généraux de la Dynamique du Point Matériel
La détermination des caractéristiques du mouvement d’une particule M peut se faire par
intégration de la loi fondamentale de la dynamique. En combinant cette loi avec les relations
cinématiques établies, on démontre ce qu’on nomme les théorèmes généraux de la dynamique
du point matériel. L’utilisation de ces théorèmes permet de résoudre d’une manière plus aisée
toute une classe de problèmes de mécanique du point matériel.
I. Théorème de la quantité de mouvement

Dans un référentiel ℜ, la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité de
mouvement, est égale à la résultante des forces réelles appliquées à un point matériel M :
r r
dP (M / ℜ ) dV (M / ℜ ) r r
dt / ℜ
=m
dt / ℜ
= mγ (M / ℜ ) = ∑
Fext
r
r r dP (M / ℜ ) r r
- Si M est isolé ( ∑ Fext = 0 ), alors
dt / ℜ
= 0 ⇒ P (M / ℜ ) = cte (conservation de la
quantité de mouvement).
- Dans un référentiel non galiléen ℜ1, ce théorème s’écrit :
r
dP (M / ℜ1 ) r r r r
dt / ℜ1
= mγ (M / ℜ1 ) = ∑
Fext + Fe + Fc
Si ℜ1 est en translation rectiligne uniforme par rapport à ℜ, donc :

r r
r r r dP (M / ℜ ) dP (M / ℜ1 ) r
Fe = Fc = 0 ⇒
dt / ℜ
=
dt / ℜ1
= ∑Fext : la dérivée temporelle du vecteur quantité de
mouvement est invariante au cours d’une transformation galiléenne.
II. Théorème du moment cinétique

II. 1. Moment d’une force
II.1.1. Moment d’une force par rapport à un point
Le moment d'une force par rapport à un point donné est une grandeur physique
vectorielle traduisant l'aptitude d'une force à faire tourner un système mécanique autour de ce
point, appelé souvent pivot. Il s'exprime en N.m (newton-mètre).
r
Le moment d’une force F appliquée à un point matériel M, par rapport à un point
quelconque O est exprimé par :
()
r r r r
mO F = OM ∧ F , M étant le point d’application de F
()
r r r
- Le vecteur mO F est perpendiculaire à F et à OM
()
r r
( r r r
( ))
- Le sens de mO F est tel que OM , F , mO F constitue un trièdre direct.
()
r r r r r
- mO F = 0 ⇔ OM // F ⇒ le support de F passe par le point O (car M appartenant à ce
support).
r r
- Pour un point quelconque A appartenant au support de F ( AM // F ), on aura :
r r
() r r
mO F = OM ∧ F = OA ∧ F + 1 42∧4
AM
r r r
F ⇒ mO F = OA ∧ F
3 r
r
()
0
r r
() r
⇒ mO F ne dépend pas de la position de M sur le support de F .
- Pour un point quelconque O ′ différent du point O, on a :
r r
() r r
mO′ F = O ′M ∧ F = O ′O ∧ F + OM ∧ F
r
r r
() r r
()
⇒ mO′ F = mO F + O ′O ∧ F
r
II.1.2. Moment d’une force par rapport à un axe

r
Le moment d’une force F appliquée à un point matériel M, par rapport à un axe (∆)
r
quelconque de vecteur unitaire u et passant par un point O, est le scalaire :
()
r r r r
() (
r r
m∆ F = mO F .u = OM ∧ F .u )
- Pour un point quelconque O ′ de (∆) différent du point O, on a :
41
()
r r
()
r r
( ) (
r r
m∆ F = mO′ F .u = O ′M ∧ F .u = 1
r r
) (r r
) ( r r
) r r r
′O ∧ F .u + OM ∧ F .u = OM ∧ F .u = mO F .u
O42r
43 ()
0
r
()
⇒ m∆ F est indépendant du point O appartenant à (∆) (O est quelconque de (∆))
II. 2. Moment cinétique

II.2.1. Moment cinétique par rapport à un point
r
Le moment cinétique σ O (M / ℜ ) , d’un point matériel M de masse m en mouvement dans
un référentiel ℜ, par rapport à un point quelconque O, est le moment de son vecteur quantité
r
de mouvement P (M / ℜ ) par rapport au même point O :
r r r
( ) r r
σ O (M / ℜ ) = mO P (M / ℜ ) = OM ∧ P (M / ℜ ) = OM ∧ mV (M / ℜ )
- Le point O peut être mobile dans ℜ.
r
- σ O (M / ℜ ) est relatif au référentiel dans lequel on exprime la vitesse de M.
( r r
)
- OM , P (M / ℜ ), σ O (M / ℜ ) constitue un trièdre direct.
- Pour un point quelconque O ′ différent du point O, on aura :
r r r r
σ O′ (M / ℜ ) = O ′M ∧ mV (M / ℜ ) = O ′O ∧ mV (M / ℜ ) + OM ∧ mV (M / ℜ )
r r r
⇒ σ O′ (M / ℜ ) = σ O (M / ℜ ) + O ′O ∧ mV (M / ℜ )
II.2.2. Moment cinétique par rapport à un axe

Le moment cinétique, d’un point matériel M de masse m en mouvement dans un
r
référentiel ℜ, par rapport à un axe (∆) de vecteur unitaire u et passant par un point O, est le
moment de son vecteur quantité de mouvement par rapport à cet axe :
(r
) (
r r r
) r
( r r r
σ ∆ (M / ℜ ) = m∆ P (M / ℜ ) = mO P (M / ℜ ) .u = σ O′ (M / ℜ ).u = OM ∧ mV (M / ℜ ) .u)
(O est quelconque de (∆))
II. 3. Théorème du moment cinétique

II. 3.1 Théorème du moment cinétique par rapport à un point
Cas d’un référentiel galiléen :
(
r r r
Soit M un point matériel en mouvement dan un référentiel galiléen ℜ O , i , j , k
r
)
r
r r dσ O (M / ℜ ) dOM r dV (M / ℜ )
σ O (M / ℜ ) = OM ∧ mV (M / ℜ ) → = ∧ mV (M / ℜ ) + OM ∧ m
r
dσ O (M / ℜ ) r r r r
→
dt / ℜ
=V (M /
144442 ℜ ) ∧
r
m V (M
44443 / ℜ ) + OM ∧ m γ (M / ℜ ) = OM ∧ ∑ F ext
0
r
dσ O (M / ℜ )
r
Or mO (∑
r
)
Fext = OM ∧
r
∑
Fext donc on aura :
dt / ℜ
= mO(∑
r r
)
Fext (O est fixe dans
ℜ)
D’où l’énoncé du théorème du moment cinétique dans un référentiel galiléen :
La dérivée par rapport au temps, dans un référentiel galiléen, du moment cinétique
d’un point matériel M, par rapport à un point fixe O, est égale au moment de la résultante des
forces extérieures appliquées à M, par rapport au même point O.
Remarques :
- Le théorème du moment cinétique est valable quelque soit le point fixe dans un
référentiel galiléen.
- Le théorème du moment cinétique par rapport un point mobile A dans ℜ, s’écrit :
r
dσ A (M / ℜ )
dt / ℜ
r
= mA(∑ r
) r r
Fext + mV (M / ℜ ) ∧ V ( A / ℜ )
Démonstration :
r r r
σ A (M / ℜ ) = σ O (M / ℜ ) + AO ∧ mV (M / ℜ )
r r r
dσ A (M / ℜ ) dσ O (M / ℜ ) d AO r dV (M / ℜ )
→ = + ∧ mV (M / ℜ ) + AO ∧ m
42
r
dσ A (M / ℜ )
→
dt / ℜ
r
= mO
r
(∑ r
) r
Fext − V (A / ℜ ) ∧ mV (M /
r
ℜ ) + AO ∧ mγ (M / ℜ )
r
dσ A (M / ℜ )
→
dt / ℜ
r
= mO
r
(∑ r
) r
Fext + mV (M / ℜ ) ∧ V ( A / ℜ ) + AO ∧ ∑F
r
ext
r
Or m A (∑ r
)
Fext = AM ∧ ∑
r
Fext = AO ∧
r
Fext + OM ∧ ∑ ∑
r r
Fext = mO (∑ Fr ) + AO ∧ ∑ Fr
ext ext
Donc, il vient :
r
dσ A (M / ℜ )
dt / ℜ
= mA
r r
(∑ r r
)
Fext + mV (M / ℜ ) ∧ V (A / ℜ )
Si A est un fixe dans ℜ, cette dernière expression est simplifiée :

r
dσ A (M / ℜ )
dt / ℜ
r
= mA
r
Fext (∑ )
⇒ Il est préférable de choisir un point fixe pour appliquer le théorème du moment
cinétique.
r r r r n r
- Si ∑ Fext = F1 + F2 + ...... + Fn = Fi ∑i =1
r
⇒ mO (∑ ) r r r
∑ F r= OM ∧ F + OM
Fext = OM ∧
r
∧F ext 1 2
r
+ ... + OM ∧ Fn
r
⇒ mO (∑ ) ( ) mr (F ) + ... + mr (Fr )
r r r
Fext = mO F1 + O 2 O n
(∑ Fr ) = ∑ mr (Fr )
n
r
⇒ mO ext O i
i =1
- Si le point M est isolé (moment de la résultante des forces est nul), alors :
r
dσ O (M / ℜ ) r r
= 0 ⇒ σ O (M / ℜ ) = cte
dt / ℜ
Cas d’un référentiel non galiléen :

Si O1 un point fixe dans un référentiel non galiléen ℜ1, le théorème du moment
cinétique par rapport au référentiel ℜ1 , s’écrit :
r
dσ O1 (M / ℜ1 )
dt / ℜ1
r
= mO1
r r r
(∑r r
Fext + mO1 Fe + mO1 Fc ) ( ) ( )
Démonstration :
r r
σ O1 (M / ℜ1 ) = O1 M ∧ mV (M / ℜ1 ) →
r
dσ O 1 (M / ℜ1 )
dt / ℜ1
r r r
= V (M / ℜ1 ) ∧ mV (M / ℜ1 ) + O1 M ∧ mγ (M / ℜ1 ) = O1 M ∧ (∑ Fr ext
r r
+ Fe + Fc )
r
dσ O1 (M / ℜ1 )
→
dt / ℜ1
r
= mO1 (∑ Fr ) + mr (Fr ) + mr (Fr )
ext O1 e O1 c
- Si A est un point mobile dans ℜ1 , alors :

r
dσ A (M / ℜ1 )
dt / ℜ1
r
= mA (∑ r
)
r r r r
( ) r r
( )
Fext + m A Fe + m A Fc + mV (M / ℜ1 ) ∧ V (A / ℜ1 )
II. 3.2 Théorème du moment cinétique par rapport à un axe

Soit (∆) un axe fixe dans un référentiel galiléen ℜ. Le théorème du moment cinétique
par rapport au référentiel ℜ et par rapport à l’axe (∆), s’écrit :
dσ ∆ (M / ℜ )
dt
= m∆
r
Fext (∑ )
Soit (∆1) un axe fixe dans un référentiel non galiléen ℜ1. Le théorème du moment
cinétique par rapport au référentiel ℜ1 et par rapport à l’axe (∆1), s’écrit :
dσ ∆1 (M / ℜ1 )
dt
= m∆1
r r
(∑
Fext + m∆1 Fe + m∆1 Fc
r
) ( ) ( )
43
II. 4. Application du théorème du moment cinétique
Dans ce paragraphe, on va appliquer le théorème du moment cinétique, pour le cas du
pendule simple et on retrouve l’équation différentielle du mouvement obtenue dans le chapitre
précédant (on conserve les mêmes hypothèses). rO r
k i
•
ϕ
r
T eϕ
r
g
M
r
eρ
r
P
r
j
D’après le paragraphe VI.2. (chapitre III), on a:
r d OM r r r r
V (M / ℜ ) = = lϕ&eϕ (vitesse de M), P = mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ (poids de M) et
dt / ℜ
r r
T = −Te ρ (tension du fil).
Le moment cinétique de M par rapport à O et à ℜ est exprimé par :
r r r r r
σ O (M / ℜ ) = OM ∧ mV (M / ℜ ) = le ρ ∧ mlϕ&eϕ = ml 2ϕ&k
r r r
(
Appliquant le théorème du moment cinétique dans le référentiel ℜ O , i , j , k galiléen (ℜ )
est fixe), on obtient :
r
dσ O (M / ℜ )
dt / ℜ
(∑
r
= mO
r
) r r
() r r
Fext = mO P + mO T ()
Or
r
dσ O (M / ℜ ) r
= ml 2ϕ&&k
dt / ℜ
()
r r r
(
r r r
)
r
mO P = OM ∧ P = le ρ ∧ mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ = −lmg sin(ϕ )k
()
r r r r r
mO T = OM ∧ T = le ρ ∧ −Te ρ = 0
r
Donc, il vient :
r r
ml 2ϕ&&k = −lmg sin(ϕ )k
r
En multipliant cette équation par k , on retrouve finalement :
g
ϕ&& + sin(ϕ ) = 0
l
(Equation différentiel du mouvement de M vérifiée par le paramètre ϕ )
III. Théorème de l’énergie cinétique

III.1. Travail d’une force
(
r r r
Soit M un point matériel en mouvement dans un référentiel ℜ O , i , j , k , de vecteur
r r
)
position OM , de vecteur vitesse V (M / ℜ ) et soumis à la résultante des forces F .
r
Pendant un intervalle de temps dt, M se déplace d’une quantité dOM = V (M/ℜ )dt .
r
On appelle travail élémentaire dW de la force F pendant dt (ou bien au cours du
déplacement élémentaire dOM ) calculé dans le référentiel ℜ, la quantité :
(r
)r
r rr
dW F / ℜ = FdOM = FV (M/ℜ)dt (Joule(J)=N.m)
r
Pour obtenir le travail de F sur un trajet fini (AB) (travail effectué par F lorsqu’elle se
déplace entre les positions A et B), on intègre l’équation précédente :
44
B B B
r
(
W F /ℜ =
A→B
) ∫ dW (Fr / ℜ) = ∫ FrdOM = ∫ FrVr (M/ℜ)dt
A A A
- Cette intégrale doit être prise le long de la trajectoire décrite par le point M (le travail
dépend de A et B et du chemin suivi pour aller de A à B) sauf pour les forces dites
conservatives où le travail ne dépend pas de ce trajet particulier.
- Le travail dépend de la vitesse, donc il dépend du référentiel.
( ) ∑ ( )
r n r r n r
- Si F = ∑
Fi , alors W F / ℜ =
i =1
W Fi / ℜ
A→B
i =1
A→B
r
( rr
) r r r r rr
- dW F / ℜ = FV (M/ℜ )dt = F V (M/ℜ ) τ dt = Fτ V (M/ℜ ) dt avec Fτ = Fτ (dans la base de
r r r r r
Frenet : F = Fτ τ + Fn n + Fb b ) ⇒ uniquement la composante tangentielle de F qui
travaille.
III.2. Puissance d’une force

r
A un instant t, la puissance d’une force F dans un référentiel ℜ est définie par :
r
PF /ℜ =
r
dW F / ℜ
=F (
r d OM
) ( )
dt dt / ℜ
r rr
( )
P F / ℜ = FV (M/ℜ ) (watts(w) = J/s = N.m/s)
( ) ∑ P (Fr )
r n r r n
Si F = ∑
i =1
Fi , alors P F / ℜ =
i =1
i /ℜ
III.3. Energie cinétique

On appelle énergie cinétique d’un point matériel M, de masse m animé d’une vitesse
r
V (M / ℜ ) dans un référentiel ℜ, la quantité :
1 r 2 1 r
E c (M / ℜ ) = m V (M/ℜ ) = mV 2 (M/ℜ )
2 2
III.4. Théorème de l’énergie cinétique

r r
Soient ℜ un référentiel galiléen et F = ∑F ext la résultante des forces extérieures
appliquées sur M.
∑F
r
ext
r r rr
(
= mγ (M / ℜ ) → dW F / ℜ = FV (M/ℜ )dt = ) ∑F
r r
ext V (M/ℜ)dt r r
= mγ (M / ℜ )V (M/ℜ )dt
r r
( ) r 1 r 1 r 
→ dW F / ℜ = mV (M/ℜ )dV (M/ℜ ) = mdV 2 (M/ℜ ) = d  mV 2 (M/ℜ )
2 2 
r
⇒ dW F / ℜ = dE c (M/ℜ ) ( )
En intégrant entre deux positions A et B, on trouve :
r
E cB (M/ℜ ) − E c A (M/ℜ ) = W F / ℜ =
A→B
( )
D’où le théorème de l’énergie cinétique pour un référentiel galiléen :
La variation de l’énergie cinétique d’un point matériel M dans un référentiel galiléen
entre deux positions A et B est égale au travail de la résultante des forces extérieures
appliquées sur M entre A et B.

r r r
( ) r
Soient ℜ1 O1 , i1 , j1 , k1 un référentiel non galiléen et F = ∑F
r
ext la résultante des
forces extérieures appliquées sur M.
r r r r
On a F + Fe + Fc = mγ (M / ℜ1 ) , alors :
r r r
( r r r r
) ( r r
dW F + Fe + Fc / ℜ1 = F + Fe + Fc V (M/ℜ1 )dt = mγ (M / ℜ1 )V (M/ℜ1 )dt )
45
r
( r r r
) r 1 r 1 r 
⇒ dW F + Fe + Fc / ℜ1 = mV (M/ℜ1 )dV (M/ℜ1 ) = mdV 2 (M/ℜ1 ) = d  mV 2 (M/ℜ1 )
2  2 
r r r
(
⇒ dW F + Fe + Fc / ℜ1 = dE c (M/ℜ1 ) )
r r
( r
⇒ dE c (M/ℜ1 ) = dW F / ℜ1 + dW Fe / ℜ1 + dW Fc / ℜ1 ) ( ) ( )
Or
r
( r
) r r r r
dW Fc / ℜ1 = Fc .dO1 M = Fc V (M / ℜ1 )dt = −mγ c (M )V (M / ℜ1 )dt
r r
[ r
= −m 2Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ V (M / ℜ1 ) V (M / ℜ1 )dt = 0
r
]
La force de Coriolis ne travaille pas dans ℜ1 ( Fc est perpendiculaire à dO1M ).
Alors :
dE c (M/ℜ1 ) = dW (∑ Fr ext
) r
/ ℜ1 + dW Fe / ℜ1( )
Cette équation représente la forme différentielle du théorème de l’énergie cinétique
dans un référentiel non galiléen.
En intégrant entre deux positions A et B, on obtient :

E cB (M/ℜ1 ) − E c A (M/ℜ1 ) = W
r
F
r
/ ℜ 1 + W F e / ℜ1
A→B
(∑ ext
) A→B
( )
(théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen)
Remarques :
(
r
- dE c (M/ℜ )= dW F / ℜ → ) =
r
dE c (M/ℜ ) dW F / ℜ rr ( r
= FV (M / ℜ ) = P F / ℜ
) ( )
dt dt
dE c (M/ℜ )
dt
r
(
= P F / ℜ (ℜ galiléen) (*) )
- dE c (M/ℜ1 ) = dW F(∑
r
ext
r
)
/ ℜ1 + dW Fe / ℜ1 ( )
→
dE c (M/ℜ1 ) dW
=
r
F
ext
(∑
/ ℜ1
+
r
dW Fe / ℜ1 ) ( )
dt dt dt
dEc (M/ℜ1 )
→
dt
=
r r
∑
r r
Fext V (M / ℜ ) + Fe V (M / ℜ ) = P
r r
Fext / ℜ1 + P Fe / ℜ1 (∑ ) ( )
dEc (M/ℜ1 )
⇒
dt
=P
r
(∑ r
) (
Fext / ℜ1 + P Fe / ℜ1 (ℜ1 non galiléen) (**) )
Les équations (*) et (**) permettent de déterminer les équations différentielles du
mouvement d’un point matériel M.
IV. Théorème de l’énergie mécanique

IV.1. Energie potentielle
IV.1.1. Définition
L'énergie potentielle est l'énergie que possède un système, du fait de sa position ou de sa
forme, et qui se transforme en énergie cinétique. Exemple : - Position : énergie potentielle de
pesanteur - Forme : énergie potentielle élastique (cas d’un ressort).
Elle est une fonction de ce système, dépendant des coordonnées d'espace, et
éventuellement du temps, ayant la dimension d'une énergie et qui est associée à une force
dite conservative dont l'expression s'en déduit par dérivation. La différence entre les énergies
potentielles associées à deux points de l'espace est égale à l'opposé du travail de la force
concernée pour aller d'un point à l'autre, et ce quelque soit le chemin utilisé.
Une force de frottement n'est pas conservative et ne dérive pas d'une énergie potentielle.
IV.1.2. Relation liant l’énergie potentielle et le travail d’une force

r
Une force F dérive d’un potentiel, s’il existe une fonction scalaire E p telle que :
r
F = − grad E p ( )
r
E p est l’énergie potentielle associée à la force F exercée sur le point M dans le référentiel ℜ :
E p = E p (M / ℜ )
46
r
Au cours d’un déplacement élémentaire dOM , le travail élémentaire dW de F est :
r r
dW F / ℜ = FdOM ( )
( )
D’une autre part, on a dE p = grad E p d OM , donc :
r
dE p (M / ℜ ) = −dW F / ℜ ( )
Remarques :
- L'énergie potentielle est définie à une constante additive près. Celle-ci n'a aucune
influence sur les résultats puisque l'énergie potentielle est utilisée dans des opérations de
dérivation (calcul d'une force conservative) ou de variation (calcul d'un travail). Ces deux
opérations faisant disparaître la constante, le choix de cette dernière est donc purement
arbitraire et sa détermination se fait généralement de façon à simplifier les calculs.
r
( ) ( ) ( )
( F = − grad E p = −grad E p + cte = −grad E p − grad (cte ) = −grad E p ) ( )
r
(
- rotF = rot − grad E p ( )) = −rot (grad (E p )) = 0 ,
r r
r r
ainsi pour montrer qu’une force F dérive
d’une énergie potentielle, on montre que rotF = 0 .

r r
- F est une force conservative s’il existe une fonction E p telle que F = − grad E p ( ) ou
r r
bien si rotF = 0 .
IV.1.3. Energie potentielle d’un point M en chute libre

Chute libre : est un mouvement sous le seul effet de la pesanteur. Un objet en chute
libre est donc soumis à une force unique, son propre poids. Les autres forces agissant sont
alors soit inexistantes, soit négligées. Parmi les forces fréquemment négligées, on compte la
résistance de l'air du milieu. r
r
Le point M soumis uniquement à propre poids P , donc k
r r r
(
l’énergie potentielle de M dans le référentiel ℜ O , i , j , k est celle
r M
)
dérivée par son poids ( P est toujours une force conservative).
r r r r
On calcule l’énergie potentielle de P dans ℜ O , i , j , k : ( r
P
)
1ère méthode :
( ) ( )
r r r r r r r
dE p (M / ℜ ) = −dW F / ℜ = −PdOM = mgk dxi + dyj + dzk = mgdz i • r
O
→ E p (M / ℜ ) = mgz + cte = E p (z ) j
Si E p (z = 0) = 0 → cte = 0 ⇒ E p (M / ℜ ) = mgz Sol
2ème méthode :
r r ∂E p r ∂E p r ∂E p r ∂E p ∂E p ∂E p
( )
P = −grad E p → − mgk = −
∂x
i −
∂y
j −
∂z
k ⇒
∂z
= mg (1),
∂x
= 0 (2),
∂y
= 0 (3)
(1) → E p = mgz + cte(x , y )

∂E p ∂cte(x , y )
(2) → = = 0 → cte(x , y ) = cte(y ) → E p = mgz + cte(y )
∂x ∂x
∂E p ∂cte(y )
(3) → = = 0 → cte(y ) = cte
∂y ∂y
⇒ E p = mgz + cte
IV.1.4. Energie potentielle d’une charge placée dans un champ électrostatique

r
Soit une charge q placée dans un champ électrostatique E , donc q subit à la force
r r
électrostatique F = qE .
r r
Comme E = − grad (V ) où V est le potentiel électrostatique, on aura : F = −grad (qV ) ,
r
donc F dérive d’une énergie potentielle E p telle que E p = qV + cte .
47
IV.1.5. Energie potentielle dérivée par la force de rappel d’un ressort
Considérons un ressort au repos (non r
j
tendu) disposé horizontalement suivant l’axe
(Ox). Soit M une masse accrochée à son
extrémité libre (l’autre extrémité est fixe).
Ecartons la masse M de sa position d’équilibre r
d’une distance x. Donc le ressort va exercer t = 0 O i
sur l’opérateur une force de rappel : r r
r r r l0 R g
F = −k∆li = −kxi r
r r r F
rotF = 0 → F est une force conservative. t ≠0 m
()
r r
dE p = −dW F = −F dOM = kxdx
x r
1 P
⇒ Ep =kx 2 + cte
2
En général, on prend cette constante égale à zéro de façon à rendre E p = 0 pour
x = 0 , ce qui donne :
1
Ep = kx 2
2
Remarques :
r
- En général, la résultante des forces F , appliquées sur un point matériel M en
mouvement dans un référentiel ℜ, peut être décomposée comme suit :
r r r
F = Fcon + Fncon
r r
avec Fcon est la résultante des forces conservatives et Fncon est celle des forces non
conservatives.
r r r r
- Si Fcon = Fc1 + Fc 2 + ...... + Fcn , alors l’énergie potentielle de M est :
E p = E p1 + E p2 + ....... + E pn
r
où E pi est l’énergie potentielle dérivée par la force conservative Fci .
- La force de frottement est une force non conservative.
r
- Si F est conservative, alors
dE p (M / ℜ )
= −
r
dW F / ℜ ( r ) (
rr
)
= −P F / ℜ = −FV (M / ℜ )
dt dt
IV.2. Energie mécanique

L'énergie mécanique est une quantité utilisée en mécanique classique pour désigner
l'énergie d'un système emmagasinée sous forme d'énergie cinétique et d'énergie potentielle
mécanique. C'est une quantité conservée lorsque aucune force extérieure ou force non
conservative (le frottement ou encore un choc) n'intervient dans le système et s'avère, pour
cela, pratique à utiliser.
Donc, l’énergie mécanique d’un point matériel dans un référentiel ℜ, E m (M / ℜ ) , est
égale à la somme des énergies cinétique, E c (M / ℜ ) , et potentielle, E p (M / ℜ ) , par rapport au
même référentiel ℜ :
E m (M / ℜ ) = E c (M / ℜ ) + E p (M / ℜ )
L’énergie mécanique dépend du référentiel choisi.
IV.3. Conservation de l’énergie mécanique

r
Soit F la résultante des forces appliquées à un point matériel M dans un référentiel
galiléen ℜ.
r
On suppose que F dérive d’une énergie potentielle (c-à-d toutes les forces exercées sur
M sont conservatives).
D’après le théorème de l’énergie cinétique dans ℜ galiléen, on a :
(r
) [
dW F / ℜ = dE c (M/ℜ )= −dE p (M/ℜ ) → dE c (M/ℜ )+ dE p (M/ℜ ) = 0 → d E c (M/ℜ )+ E p (M/ℜ ) = 0 ]
⇒ dE m (M / ℜ ) = 0
⇒ E m (M / ℜ ) = cte
(Intégrale première de l’énergie ou bien intégrale première des équations de mouvement)
48
Ainsi, dans le cas où toutes les forces, appliquées sur un point matériel M dans un
référentiel galiléen ℜ, dérivant d’une énergie potentielle, l’énergie mécanique se conserve dans
ℜ (reste constante au cours du mouvement).
Remarques :
- Si le point M est soumis en outre à des forces ne dérivant pas d’un potentiel, l’énergie
mécanique ne se conserve pas (il y a une dissipation de l’énergie).
- S’il y a conservation de l’énergie mécanique au cours du mouvement, l’énergie
mécanique peut se transformer en énergie cinétique et inversement. Cependant, la somme des
deux énergies potentielle et cinétique reste constante au cours du mouvement.
- Dans un référentiel non galiléen ℜ1 , si le travail des forces réelles non conservatives
est nul et la force d’inertie d’entraînement est conservative, alors il y a conservation de
l’énergie mécanique de M dans ℜ1 :
E m (M/ℜ1 )= E c (M/ℜ1 )+ E p (M/ℜ1 ) = cte
E p (M/ℜ1 ) contient l’énergie potentielle dont dérive la force d’inertie d’entraînement.
Exemple :
r r r
Considérons un point matériel M en mouvement dans un référentiel ℜ O , i , j , k passant ( )
par la position M 0 (x 0 , y 0 , z 0 ) avec une vitesse v 0 à un instant initial t 0 et soumis uniquement
à des forces conservatives
Si (x , y , z ) et (x& , y& , z& ) sont respectivement les cordonnées de la position et de la
vitesse, alors on peut écrire :
(1 &2
2
) 1
x + y& 2 + z& 2 + E p (x , y , z ) = v 02 + E p (x 0 , y 0 , z 0 )
2
IV.4. Théorème de l’énergie mécanique

r
Soit F la résultante des forces extérieures appliquées à un point matériel M dans un
référentiel galiléen ℜ.
Le théorème de l’énergie cinétique dans ℜ permet d’écrire :
(
r
) r
( r
) ( r
dE c (M/ℜ ) = dW F / ℜ = dW Fcon / ℜ + dW Fncon / ℜ = −dE p (M/ℜ )+ dW Fncon / ℜ ) ( )
r
⇒ dE c (M/ℜ )+ dE p (M/ℜ ) = dW Fncon / ℜ ( )
r
⇒ dE m (M/ℜ )= dW Fncon / ℜ ( )
En intégrant cette équation entre deux positions A et B, on obtient :
r
EmB (M/ℜ ) − EmA (M/ℜ ) = W Fncon / ℜ
A→B
( )
D’où l’énoncé du théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel galiléen :
Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie mécanique entre deux positions
quelconques A et B est égale au travail de toutes les forces non conservatives appliquées sur M
entre A et B.

Dans un référentiel non galiléen ℜ1 , il suffit de tenir compte de la force d’inertie
d’entraînement. Alors le théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel non galiléen
(
r
) r
(
r
)
s’écrit : dEm (M/ℜ1 )= dW Fncon / ℜ1 + dW Fe / ℜ1 si Fe est non conservative
r r
Si Fe est conservative, ce théorème s’écrit : dEm (M/ℜ1 )= dW Fncon / ℜ1 , en tenant
r
( )
compte de l’énergie potentielle dérivée par Fe dans le référentiel ℜ1 .
En intégrant entre deux positions A et B, on obtient :
r
( r r
) (
EmB (M/ℜ1 ) − EmA (M/ℜ1 ) = W Fncon / ℜ1 + W Fe / ℜ1 si Fe est non conservative
A→ B A →B
)
( ) ( )
r
( r
)
EmB M/ℜ1 − EmA M/ℜ1 = W Fncon / ℜ1 si Fe est conservative dans le ℜ1 .
A→ B
49
Remarque :
- =
r
(
dE m (M / ℜ ) dW Fncon / ℜ r ) ( r r
)
= P Fncon / ℜ = FnconV (M / ℜ ) (1)
dt dt
- =
r
(
dE m (M / ℜ1 ) dW Fncon / ℜ1 ) (
r r r
)
= P Fncon / ℜ1 = FnconV (M / ℜ1 ) (2)
dt dt
(1) et (2) ⇒ Equations différentielles du mouvement de M.
V. Stabilité et conditions de stabilité d’un équilibre

V.1. Equilibre
Une particule M est en équilibre en un point M0 dans un référentiel galiléen ℜ, si
abandonnée en ce point sans vitesse initiale, elle y demeure au repos. Dans ce cas, il suffit que
r
la résultante des forces réelles, F , appliquées sur M placé en M0 soit nulle :
r r r r r
F = ∑
Fext = 0 ⇒ γ (M / ℜ ) = 0
Dans un référentiel ℜ1, la particule M est soumise aux forces d’inertie en plus des forces
réelles. Pour qu’elle soit au repos dans ℜ1 en une position M0, il faut que :
r r r r
r
∑
Fext + Fe + Fc = 0
r
Or au point M0 la vitesse relative V (M / ℜ1 ) = 0 est nulle, d’où la force d’inertie de
Coriolis est nulle aussi. Donc si le point M est placé en M0, il est en équilibre relatif si :
r r r r r
∑Fext + Fe = 0 ⇒ γ (M / ℜ1 ) = 0
V.2. Stabilité d’un équilibre

Soit M0 une position d’équilibre d’un point matériel M dans un référentiel ℜ. Ecartons le
point M de sa position d’équilibre M0 :
- Si la résultante des forces qui apparaît tend à ramener le point M en M0, alors
l’équilibre est dit stable.
- Si la résultante des forces qui apparaît tend à éloigner le point M de M0, alors
l’équilibre est dit instable.
- Si aucune force n’apparaît, alors l’équilibre est dit indifférent.
V.3. Relations exprimant la stabilité d’un équilibre à partir de la force appliquée

Soit M un point matériel en mouvement dans un référentiel ℜ.
On suppose que M est entièrement connue par la connaissance d’un seul paramètre q.
Ce paramètre est distance si le mouvement est rectiligne ou un angle s’il est circulaire.
r r
Soit τ le vecteur unitaire tangent à la trajectoire (c) en M et soit F la résultante des
forces exercées sur M.
r rr
On désigne par Fτ (q ) , la composante tangentielle de F ( Fτ (q ) = Fτ ) c'est-à-dire la
composante qui travaille. Alors si M 0 (q0 ) est une position d’équilibre de M dans ℜ, on aura :
Fτ (q0 ) = 0 en M0
Ecartons le point M de M0 vers un point M1 d’une quantité dq :
r
M 0 M1 = dqτ , dq > 0
r
En M1, apparaît une résultante des forces F1 (q0 + dq ) dont la composante tangentielle
r r r
est Fτ (q0 + dq ) = F1 (q0 + dq )τ . Si Fτ (q0 + dq ) < 0 , la force F1 (q0 + dq ) tend à ramener M en M0,
r
ainsi M0 est une position d’équilibre stable. Si Fτ (q0 + dq ) > 0 , la force F1 (q0 + dq ) tend à
éloigner M de M0 et donc M0 est une position d’équilibre instable. Si Fτ (q0 + dq ) = 0 , M
demeure en M1 et M0 est une position d’équilibre indifférent.
Le développement aux limites d’ordre 1 de la fonction Fτ (q ) au voisinage de q0 , donne:
∂Fτ 
Fτ (q0 + dq ) = Fτ (q0 ) +  dq
∂q  q0
Or Fτ (q0 ) = 0 . Il vient donc :
50
∂Fτ 
Fτ (q0 + dq ) =  dq (*)
∂q  q0
D’après l’équation (*), on aura :
∂Fτ 
- Equilibre stable : Fτ (q0 + dq ) < 0 , dq > 0 ⇒  < 0
∂q  q0
∂Fτ 
- Equilibre instable : Fτ (q0 + dq ) > 0 , dq > 0 ⇒  > 0
∂q  q0
∂Fτ 
- Equilibre indifférent : Fτ (q0 + dq ) = 0 , dq > 0 ⇒  = 0
∂q  q0
V.4. Relations exprimant la stabilité d’un équilibre à partir de l’énergie potentielle

r
On suppose que la résultante des forces F , dérive d’une énergie potentielle E p , c'est-
r
à-dire F = −gradE p .
r rr
La composante de F qui travaille est Fτ (q ) = Fτ = − gradE pτ
v
r
r V (M / ℜ ) d OM 1 dOM dOM
τ = r = = ⇒ Fτ (q ) = −gradE p
V (M / ℜ ) dt dq dq dq
dt
dE p
gradE p d OM = dE P ⇒ Fτ (q ) = −
dq
Alors si M0 (q0 ) est une position d’équilibre de M dans ℜ, on aura :
dE p 
Fτ (q0 ) = 0 ⇒  =0
dq q =q
0
Cette relation exprime que l’énergie potentielle est extrémale (maximale ou minimale)
en M0 .
La condition de stabilité peut, donc s’exprimer de la façon suivante :
∂Fτ  d 2E p 
- Equilibre stable :  < 0 ⇒ 2 
> 0 ( E P est minimale en M 0 (q0 ) )
∂q  q dq
0 q =q0
∂Fτ  d 2E p 
- Equilibre instable :  > 0 ⇒  < 0 ( E P est maximale en M 0 (q0 ) )
∂q  q0 dq 2 
 q = q0
∂Fτ  d 2E p 
- Equilibre indifférent :  = 0 ⇒ =0
∂q  q0 dq2 
q =q 0
r
r R
Exemple : r
R M0 R M0
r M M
P r M
P r
P
M0
M0 position d’équilibre stable Equilibre instable Equilibre indifférent
51
Chapitre VI Applications
I. Oscillateurs Harmoniques
Oscillateur harmonique non amorti
On appelle oscillateur harmonique non amorti, tout système physique qui obéit à
2
l’équation différentielle suivante : x&& + ω 0 x = 0 (*)
ω 0 : pulsation propre
2π
T0 = : période propre
ω0
1
N0 = : fréquence propre
T
x = x (t ) : grandeur caractéristique du système ; distance, angle ; etc…
&& = d x (t ) : accélération du point M.

2
x
dx 2
2
L’équation caractéristique de l’équation (*) s’écrit : r 2 + ω 0 = 0 ⇒ r = ±iω 0
( ) ( )
La solution de (*) est : x (t ) = Ae i ω0t + Be − i ω0t qui peut s’écrire sous la forme suivante :
x (t ) = x m cos(ω 0 t + ϕ )
xm : amplitude du mouvement
ϕ : phase à l’origine
xm et ϕ sont des constantes calculées à partir des conditions initiales.
x = 0 : position d’équilibre stable autour de laquelle le système oscille.
Exemple d’un oscillateur harmonique non amorti

r
-Ressort horizontal : j
Par application des théorèmes généraux
de la dynamique on obtient, pour le cas d’un
mouvement sans frottement, l’équation r
différentielle suivante vérifiée par la variable x : t =0 r i
j
2 k r r
x&& + ω 0 x = 0 avec ω 0 = , k est la raideur du l0 R g
m r
ressort. F
t ≠0 m
∆l r
-Pendule simple P
Si on néglige les frottements dues à l’air, on
trouve l’équation différentielle suivante, déduite de
rO r
l’application des théorèmes généraux de la i
dynamique : k
•
g ϕ
ϕ&& + ω 0 2 sin(ϕ ) = 0 avec ω 0 = r
l
T eϕ
l est la longueur du fil inextensible. r
Si l’angle ϕ est faible , cette équation g
s’écrit : M
ϕ&& + ω 0 2ϕ = 0
r
j r r
eρ
P
Oscillateur harmonique amorti (Oscillateur libre amorti)
Un oscillateur harmonique est dit amorti s’il est soumis à l’action d’une force de
frottement agissant en sens contraire de son mouvement. C’est un oscillateur dont l’équation
du mouvement est de type :
&& + 2λx& + ω 0 2 x = 0 (**)
x
52
L’équation caractéristique de (**) s’écrit :
2 2
r 2 + 2λr + ω 0 = 0 et ∆ ′ = λ2 − ω 0
cas d’un amortissement important (régime sur amorti)

∆ ′ = λ2 − ω 0 2 > 0 ⇒ λ > ω 0
La solution x (t ) a la forme suivante :
x (t ) = e − λt  Ae − ∆′t + Be 
∆ ′t

 
Après un certain temps, on remarque que :
- Le système revient à sa position d’équilibre sans osciller. Le mouvement est dit
apériodique (mouvement non périodique). On dit aussi régime apériodique.
- Plus λ est grand (frottement important), plus le système mettra du temps à revenir à
sa position d’équilibre.
- Quand le système est sur-amorti, toute oscillation a disparu. Ce système peut ne pas
être utile pour étudier les mouvements des sols car il n’est pas possible que le sismomètre
enregistre correctement ces mouvements.
cas d’un amortissement critique (régime critique)

∆ ′ = λ2 − ω 0 2 = 0 ⇒ λ = ω 0
La solution X (t ) a la forme suivante :
x (t ) = e −λt (A + Bt )
C’est un mouvement apériodique critique limitant le mouvement pseudo périodique et
le mouvement apériodique. Il est plus rapide que le mouvement apériodique. Le système
revient sans osciller à position d’équilibre sans la quitter.
cas d’un amortissement faible (régime sous amorti)

∆ ′ = λ2 − ω 0 2 < 0 ⇒ λ < ω 0
L’équation caractéristique a donc deux racines complexes. La solution x (t ) a la forme
suivante :
( )
x (t ) = e −λt Ae −ωt + Be ωt avec ω = ω 0 2 − λ2
qui peut s’écrire aussi :
x (t ) = Ae −λt cos(ωt + ϕ )
L’allure de la solution x (t ) est bien une sinusoïdale en enveloppée par deux courbes
exponentielles d’équations x (t ) = ± Ae − λt . Il s’agit d’un mouvement amorti de pseudo période T
(périodicité dans le temps ave diminution de l’amplitude). On l’appelle aussi mouvement
sinusoïdale exponentiellement amorti (sous amortissement). La pseudo période de l’oscillateur
reste toujours supérieure à la période propre T0. de plus, la solution x (t ) tend à annuler après
un certain temps.
1
−
2π 2π 1   λ 
2  2
T = = = T0 1 −  



ω ω0  λ 
2   ω0 
1 −    

 ω0 
Oscillateur forcé
Dans le cas d’un oscillateur libre amorti, le système une fois écarté de sa position
d’équilibre stable y revient sans effectuer d’oscillations dans le cas où ( λ > ω 0 ou λ = ω 0 ).
Après un certain nombre d’oscillations, le système revient à sa position d’équilibre lorsque
( λ < ω 0 ). Pour entretenir ces oscillations avec une amplitude constante, il faut imposer une
force excitatrice à cet oscillateur. Cette force fournit à l’oscillateur autant d’énergie qu’il en
perd (via la force de viscosité ou de frottement) au cours de chaque période.
53
Exemple : Ressort horizontal r
j
r
Rn
r r
Fr m F r
O i
r
Rt r
P
Bilan des forces :
r r
- F (t ) = F0 cos(Ωt )i : Force excitatrice ( F0 et Ω désignent respectivement l’amplitude et la
pulsation des oscillations forcées.
r r
- Fr (t ) = −kx (t )i : Force de rappel du ressort
r r
- P = −mgj : Poids de la masse m
r r r r r r r r r
- R : Réaction du support : R = Rt + Rn , Rt = −Cx& (t )i et Rn = R n j
r r r r r r r
P.F.D dans ℜ : mx &&i = −kxi − mgj − Cx& i + Rn j + F0 cos(Ωt )i ⇒ mx
&& = −kx − Cx& + F0 cos(Ωt )
&& + kx + Cx& = F0 cos(Ωt )
⇒ mx
F
&& + 2λx& + ω 02 x = ω 02 x 0 cos(Ωt ) avec λ = C , ω 02 = k et x 0 = 0
⇒ x
2m m k
La solution approximative de cette équation s’écrit : x (t ) ≈ A cos(Ωt + φ ) où A et φ sont

des constantes à déterminer.
Détermination des constantes A et φ :

&& ≈ − AΩ 2 cos(Ωt + φ )
x (t ) ≈ A cos(Ωt + φ ) ⇒ x& ≈ − AΩ sin(Ωt + φ ) , x
⇒ − AΩ 2 cos(Ωt + φ ) − 2λAΩ sin(Ωt + φ ) + ω 02 A cos(Ωt + φ ) = ω 02 x 0 cos(Ωt )
A et φ sont indépendante du temps, on peut les déterminer en considérant :
- Ωt + φ = 0 ⇒ Ωt = −φ ⇒ − AΩ 2 + ω 02 A = ω 02 x 0 cos (φ )
π π 
- Ωt + φ = ⇒ − 2λAΩ = ω 02 x 0 cos − φ  = ω 02 x 0 sin(φ )
2 2 
2 2
− AΩ 2 + ω 02 A −2λAΩ  − AΩ 2 + ω 02 A   
⇒ cos(φ ) = et sin (φ ) = ⇒   +  − 2λAΩ  = 1
2 2  2
ω0 x 0   2 
ω0 x0 ω0 x0    ω0 x0 
F0 −2λAΩ
2
ω0 x0 ω 02 x 0 2λAΩ
⇒ A= = m et tan(φ ) = = 2
( ) 2
ω02 − Ω 2 + 4λ2Ω 2 ( 2
)
ω02 − Ω 2 + 4λ2Ω 2
2
− AΩ + ω 0 A 2
Ω − ω 02
ω 02 x 0
(
On pose f (Ω ) = ω 02 − Ω 2 )2
+ 4λ2 Ω 2 ⇒ A(Ω ) =
ω 02 x 0
⇒ si Ω → 0 ⇒ A → x 0 , si
f (Ω )
Ω →∞⇒ A→0
La fonction A(Ω ) est extrémale si f (Ω ) est extrémale.
df (Ω )
dΩ
( ) 2
= −4Ω ω 02 − Ω 2 + 8λ2 Ω = 0 ⇒ Ω = 0 ou Ω = ω 0 1 − 2λ f = Ω f avec λ f =
λ
ω0
<
1
2
ω 02 x 0
⇒ si Ω = 0 ⇒ A = x 0 , si Ω = Ω f ⇒ A =
(
4λ2f ω 04 1 − λ2f )
x0
⇒ L’amplitude maximale est : Amax =
2λ f (1 − λ )2
f
Si A = Amax , on dit qu’il y a une résonance d’amplitude entre l’oscillateur et la force
excitatrice.
54
II. Mouvements à Forces Centrales
r
On dit que M est soumis à une force centrale F lorsqu’il existe un point O fixe dans (ℜ)
r r
galiléen tel que, à chaque instant, F // OM et F ne dépend que de ρ = OM .
y
r
F
M
r OM r r
eρ = , F = F ( ρ , t )e ρ
r OM
eρ
(C )
z •
x
O
Exemple de forces centrales
Interaction gravitationnelle r
m1 m eρ
O M
r m m r
Loi de Newton : FO → M = −G 1 e ρ
OM²
G : constante de gravitation ( G = 6,67.10 -11 kg −1 m3 s −2 )
m1 m −Gm1 m
Si O est fixe dans un référentiel galiléen : F ( M ) = −G =
OM² ρ²
La force gravitationnelle est une force centrale (exemple : soleil – planète, planète –
satellite)
Interaction coulombienne r
q1 q eρ ρ = OM
O M
r 1 q1q r
Loi de Coulomb : FO → M = e ρ (dans le vide) où ε0 est la permittivité électrique
4πε 0 r²
1
du vide ( = 9.10 9 N.m 2 .C - 2 = 9.10 9 kg.m 3 A 2 s − 4 ).
4πε 0
Cette force est une force centrale si O est fixe dans (ℜ) galiléen (exemple : proton –
électron)
Interaction newtonienne
r −k r
C’est une force s’exprimant sous la forme FO → M = e ρ ( ρ = OM ). Elle est attractive si
ρ²
k > 0 , et répulsive si k < 0 . L’interaction newtonienne est un exemple de force centrale
Lorsque un point matériel est soumis à une force centrale :

- le moment cinétique par rapport au point O se conserve au cours du temps.
r
dσ O (M / ℜ ) r r r
= OM ∧ F = 0 ⇒ σ O (M / ℜ ) = cte
dt / ℜ
r
- la trajectoire est plane et appartenant au plan formé par OM et V (M / ℜ ) .
Lois des aires

r
Considérons une particule matérielle M soumise à une force centrale F de centre le
point O. Donc le mouvement de M est plan supposé le plan (xoy).
Soient M et M’ deux position voisines de la particule, sur sa trajectoire, aux instants t et
r d OM MM'
t + dt. Par définition le vecteur vitesse de la particule est : V (M / ℜ ) = =
dt / ℜ dt / ℜ
55
r
⇒ MM' = V (M / ℜ )dt
y
r
V (M / ℜ )
M ′(t + dt )
M (t )
ds
r (C )
σ O (M / ℜ )
•
x
O
Comme M et M’ sont très voisines, on peut confondre l’arc MM’ et le segment MM’. Soit
1 1 r
ds l’aire du triangle OMM’ : ds = A(OMM ′) = OM ∧ MM ′ = OM ∧ V (M / ℜ ) dt
2 2
r r ds σO
σ O = σ O (M / ℜ ) = OM ∧ mV (M / ℜ ) ⇒ = = cte : la vitesse aréolaire (Loi de Kepler ou
dt 2m
loi des aires)
r r r r r r
OM = ρe ρ ⇒ V (M / ℜ ) = ρ&e ρ + ρϕ&eϕ ⇒ σ O (M / ℜ ) = mρ 2ϕ&k ⇒ σ O = mρ 2ϕ&
σO
⇒ ρ 2ϕ& = = 2 A = C : constante des aires
m
Formules de Binet
1ère loi de Binet
Le vecteur vitesse dans le référentiel ℜ en coordonnées polaires s’écrit :
r r r
V (M / ℜ ) = ρ&e ρ + ρϕ&eϕ
dρ
1 dρ du dϕ − 1 du ϕ& du du
On pose u = =⇒ ρ& = = 2 ϕ& = − 2 = − ρ 2ϕ&
ρ
dt du dϕ dt u d ϕ u d ϕ d ϕ
du r du r r
C = ρ 2ϕ& ⇒ ρ& = −C ⇒ V (M / ℜ ) = −C e ρ + Cueϕ
dϕ dϕ
r 2  du  2 
⇒ V (M / ℜ ) = C 2   + u 2  : 1ère formule de Binet
 dϕ  
 
2ème loi de Binet

r
( r
) r
γ (M / ℜ ) = ρ&& − ρϕ& 2 e ρ + (2 ρ&ϕ& + ρϕ&&)eϕ
2 ρ&ϕ& + ρϕ&& =
( )
2
1 d ρ ϕ&
=
1 d (C ) r
(
r
= 0 ⇒ γ (M / ℜ ) = ρ&& − ρϕ& 2 e ρ )
ρ dt ρ dt
d  dρ  d  du  d  du  dϕ d 2u C
ρ&& =  =−  C  = −  C  = −C 2 u 2 , C = ρ 2ϕ& ⇒ = ϕ& ⇒ ϕ& = Cu 2
 dϕ  dϕ  dϕ  dt
2
dt  dt  dt dϕ ρ2
ρ 4ϕ& 2
ρϕ& 2 = = C 2u 3
ρ3
r  d 2u 
2 3 r
⇒ γ (M / ℜ ) =  − C 2 u 2 − C u e
 dϕ 2  ρ
 
r  d 2u r
⇒ γ (M / ℜ ) = −C 2 u 2  + u e ρ
 dϕ 2 
 
r r  d 2u r
⇒ F = mγ (M / ℜ ) = −mC 2 u 2  + u e ρ : 2ème formule de Binet
 dϕ 2 
 
r
La 2ème loi de Binet permet de déterminer ρ = ρ (ϕ ) , si on connaît la force F et les
r
conditions initiales. Elle permet aussi de déterminer l’expression de F si ρ = ρ (ϕ ) est connue.
56
Equation de la trajectoire
Soit un point matériel M de masse m en mouvement et soumis à l’action d’une force
r k r
centrale F = − e ρ de centre le point O avec k est un scalaire positif.
2
ρ
D’après la 2ème loi de Binet permet on aura :
 2 1  
d   
  2   ρ 2   2
k d u k C 1
− 2 = −mC 2 u 2  + u ⇒− = − m   
+ 
ρ  dϕ 2  ρ2 ρ 2  dϕ 2 ρ
 
 
 
1
La solution de cette équation sans second membre est : = a cos (ϕ − φ ) où a et φ sont
ρ
des constantes d’intégration qui dépendent des conditions initiales.
1 k
Une solution particulière d’une telle équation est : =
ρ mC 2
1 k
Donc, la solution finale est : = a cos(ϕ − φ ) +
ρ mC 2
L’axe polaire peut être toujours choisit de façon à ce que φ = 0 , donc la solution de
1 k
l’équation du mouvement devient : = a cos(ϕ ) + qui peut être mise sous la forme
ρ mC 2
p mC 2
suivante : ρ = où p = et e = ap
1 + e cos(ϕ ) k
Cette dernière équation représente l’équation d’une conique dont le foyer coïncide avec
l’origine O. alors p et e représentent respectivement le paramètre et l’excentricité de la
conique.
Si on prend l’axe (Ox) comme axe de la conique on obtient x = ρ cos(ϕ ) , y = ρ sin(ϕ )
p
ρ = ⇒ p = ρ + eρ cos (ϕ ) = ρ + ex ⇒ ρ = p − ex
1 + e cos(ϕ )
(
ρ 2 = x 2 + y 2 ⇒ p 2 − 2 pex + e 2 x 2 = x 2 + y 2 ⇒ 1 − e 2 x 2 + y 2 + 2 pex − p 2 = 0 )
La nature de la trajectoire dépend de la valeur de e :
- Si e = 0 ⇒ x 2 + y 2 = p 2 ⇒ la trajectoire est un cercle.
p 
- Si e = 1 ⇒ y 2 = 2 p − x  = 0 ⇒ la trajectoire est une parabole
 2 
2
 ep  y2 p2
Si e ≠ 1 ⇒  x +  + =
 1 − e2  1 − e2 (
1 − e2 )2
ep Y2 p2 X2 Y2
On pose X = x + et Y = y ⇒ X 2 + = ⇒ + =1
1 − e2 1 − e2 (1 − e ) 2 2 p2 p2
(1 − e )2 2 1 − e2
X2 Y2 p2 p2
Si 0 < e < 1 ⇒ + = 1 avec A 2 = et B 2 = ⇒ la trajectoire est une
A2 B2 (1 − e )2 2 1 − e2
ellipse.
X2 Y2 p2 p2
Si e > 1 ⇒ − = 1 avec A 2 = et B 2 = ⇒ la trajectoire est une hyperbole.
A2 B2 (1 − e ) 2 2 e2 − 1
Energie mécanique
L’énergie mécanique du point matériel M s’écrit :
E m (M / ℜ ) = E C (M / ℜ ) + E P (M / ℜ )
57
r k r r
( r
) k r r r
(k k
F = − 2 e ρ ⇒ dW F / ℜ = −Fd OM = 2 e ρ dρe ρ + ρdϕeϕ = 2 dρ = −d   )
ρ ρ ρ ρ
r
( ) k
⇒ dW F / ℜ = dE P avec E P = − + cte
ρ
r k
⇒ F est une force conservative dérivant d’une énergie potentielles E P (M / ℜ ) = − + cte
ρ
On choisit la référence de l’énergie potentielle à l’infini c'est-à-dire E P (M / ℜ ) = 0 si
k
ρ → ∞ ⇒ cte = 0 ⇒ E P (M / ℜ ) = −
ρ
1 + e cos (ϕ )
⇒ E P (M / ℜ ) = −ku = −k
p
L’énergie cinétique de M est :
1 r 1  du  2 
E C (M / ℜ ) = mV 2 (M / ℜ ) = mC 2   + u 2 
2 2  dϕ  
 
p 1 1 + e cos(ϕ ) du e sin(ϕ )
ρ = ⇒u = = ⇒ = −
1 + e cos(ϕ ) ρ p dϕ p
1  e 2 sin 2 (ϕ ) 1 1 2 1 
⇒ E C (M / ℜ ) = mC 2  + + e cos 2
(ϕ ) + 2e cos (ϕ )
2  p2 p2 p2 p2 
1  e2 1 1 
⇒ E C (M / ℜ ) = mC 2  2 + 2 + 2 2e cos (ϕ )
2  p p p 
⇒ E C (M / ℜ ) =
1
2p 2
[
mC 2 e 2 + 1 + 2e cos(ϕ ) ]
⇒ E C (M / ℜ ) =
k
2p
[
e 2 + 1 + 2e cos(ϕ ) ]
L’énergie mécanique est :
1 + e cos(ϕ )
E m (M / ℜ ) =
k
2p
[
e 2 + 1 + 2e cos(ϕ ) − k
p
]
⇒ E m (M / ℜ ) =
k
2p
e2 − 1 [ ]
r
La force F est conservative, donc l’énergie mécanique est constante
⇒ E m (t ) = E m (t = 0) = E 0
k
e2 − 1
⇒ E0 =
2p
[ ]
Si on connaît la valeur de E 0 , on peut déterminer celle de e et déduire ainsi la nature
de la conique.
2
1 k mC 2 σ
La valeur initiale de l’énergie mécanique est : E 0 = mV02 − , p= = O
2 ρ0 k Km
* V0 est le module du vecteur vitesse initial
* ρ 0 est le module du vecteur position initial
r r
* σ O = OM ∧ mV (M / ℜ ) = OM0 ∧ mV0 (M / ℜ )
k
- Si e = 0 ⇒ E 0 = − ⇒ la conique est un cercle.
2p
- Si e = 1 ⇒ E 0 = 0 ⇒ la conique est une parabole
k
- Si 0 < e < 1 ⇒ − < E 0 < 0 ⇒ la conique est une ellipse.
2p
- Si e > 1 ⇒ E 0 > 0 ⇒ la conique est une hyperbole.
58

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Université Sultane Moulay Slimane

Cours de mécanique du Point Matériel

Préparé par Mohamed LAMSAADI

Année universitaire 2012-2016

La mécanique du point est l'étude cinématique ou dynamique du mouvement des points

Ce polycopié représente un support de cours de mécanique du point matériel. Il est

Chapitre I : Rappels et Compléments Mathématiques 6

Chapitre II : Cinématique du Point Matériel 19

Chapitre III : Changement de référentiel 25

Chapitre IV : Dynamique du Point Matériel 31

Chapitre V : Théorèmes Généraux de la Dynamique du Point Matériel 41

Dans ce chapitre on donne quelques outils mathématiques nécessaires au

II. Repérage d’un point matériel dans l’espace et dans le temps

II.1. Repérage de l’espace du temps

II.2. Repérage de l’espace des positions

II.3. Notion de base d’un repère d’espace

II.4. Représentation d’un vecteur

(MH)//(Oz) , (MH) ⊥ (xOy)

III.2. Multiplication d’un vecteur par un scalaire

III.3. Produit scalaire

- Si A = A1 i + A2 j + A3 k un vecteur non nul, on peut lui faire associer un vecteur

III.4. Produit vectoriel

III.5. Double produit vectoriel

III.6. Produit mixte

IV. Fonction vectorielle

IV.1.3. Propriétés de la dérivée

IV.1.4. Différentielle totale

IV.2. Cas d’une fonction à plusieurs variables

IV.2.2. Différentielle totale

V.2. Quelques types d’équations différentielles du 1er ordre

V.2.2. Equations différentielles homogènes

V.2.3. Equations différentielles linéaires

V.3. Equations différentielles du 2ème ordre

V.3.1. Procédures de résolution

V.3.2. Recherche de la solution générale de l’équation sans second membre

V.3.3. Recherche d’une solution particulière de l’équation avec second membre

VI. Système de coordonnées

VI.1. Système de coordonnées cartésiennes

VI.2. Système de coordonnées cylindriques r

Cas particulier : Coordonnées polaires

VI.3. Système de coordonnées sphériques z

Relation entre les coordonnées cartésiennes et sphériques :

VII. Vecteur déplacement élémentaire

IX.2. Opérateur divergence

IX.3. Opérateur rotationnel

Le fonctions x(t), y(t) et z(t) représentent les équations horaires du mouvement de M

I.3. Dérivée temporelle d’un vecteur par rapport à un référentiel

Le vecteur vitesse est toujours tangent en M à la trajectoire et dirigé suivant le sens du

I.5. Vecteur accélération instantané d’un point matériel

II. Composantes des vecteurs vitesse et accélération

II.1. Expressions en coordonnées cartésiennes

II.3. Expressions en coordonnées sphériques

Si ∆t tend vers 0, ∆s → 0 et M’ très proche de M. Donc MM ′ = ∆s et MM ′ est tangent

Calcule du rayon de courbure :

III. Exemple de mouvements simples

III.2. Mouvement circulaire

I. Vecteur rotation instantané

II. Composition des vitesses

- la vitesse d’entraînement de M à l’instant t est égale à la vitesse absolue d’un point