REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE
Université de Mohamed El-Bachir El-Ibrahimi - Bordj Bou Arreridj
Faculté des Sciences et de la technologie
Département d'Electronique

Rapport
Projet de Fin de Cycle (PFC)
MCIL 3
FILIERE : Electronique
Spécialité : Industries Electroniques

Par

 Bouchtout Zineddine
 Nour Ahmed Wassim

Intitulé

Etude et réalisation d’un robot mobile collaboratif d’assistance à la

manutention

Présenté le : 26/06/2022

Devant le Jury composé de :

Nom & Prénom Grade Qualité Etablissement

M. B. BOUKEZZATA MCB Président Univ-BBA
M. A.H. LATOUI MCA Encadreur Univ-BBA
M. F. KHERRAT MAA Examinateur Univ-BBA

Année Universitaire 2021/2022

 Remerciement :

En premier lieu, je remercie notre seigneur dieu tout-puissant pour m’avoir guidé et donné de la
patience, la volonté et la force pour pouvoir achever ce modeste travail.
J’adresse mes sincères remerciements à notre encadreur Mr LATOUI Abdelhakim pour son
encadrement de qualité, ces conseils précieux, son encouragement ainsi que pour sa disponibilité
et sa vaillance sur l’avancement du travail.
Je remercie le président du jury ainsi que tous les membres d’avoir accepté et pris de leur temps
pour lire et juger ce travail.
Je tiens aussi à remercier tout le personnel du département d’électronique commençant par le
chef de département allant jusqu’aux enseigneurs qui ont été à la hauteur pour leurs efforts
durant toutes ces dernières années. N’oubliant pas aussi le personnel chargé des démarches
administratives au sein du département ainsi que le personnel du laboratoire CAO qui ont mis à
notre disposition tout le matériel nécessaire pour la réalisation de travail, que je tiens aussi à les
remercier énormément.

Je tiens à remercier aussi chaleureusement du fond du cœur ma famille qui a été toujours à mes
côtés en me soutenant que ça soit moralement ou financièrement durant toutes ces années et qui
m’a soutenu à chaque moment difficile.

Enfin, je remercie toutes personnes que je n’ai pas cité mais que je n’ai pas oublié pour tout
moindres effort ou conseil qui m’ont donné de près comme de loin. A tous, un grand MERCI.

1
 Dédicaces :

Je profite l’occasion pour dédier ce modeste travail pour tous ceux qui me sont chers.

A mes chers parents (que dieux les bénisse) qui étaient et qui sont toujours à mes côtés veillant sur
moi et sur mon bien être et qui ne ménagent aucun effort pour ma réussite.

A ma chère sœur ainsi que mon cher frère, qui étaient toujours à cote de moi dans tous mes
besoins.

A toute ma famille de près ou de loin et surtout je précise mon cher oncle Cherif pour ses conseils
précieux.

A tous mes amis de loin ou de près, mes amis de cartier, mes amis de l’université ainsi qu’à toutes
personnes qui m’a aidé à réaliser ce modeste travail.

2
Résumé :
Un robot mobile est système mécanique, électronique et informatique agissant
physiquement sur son environnement en vue d’atteindre un objectif qui lui a été assigné.
Dans ce contexte s’inscrit notre travail qui concerne l’étude et la réalisation d’un robot
mobile collaboratif d’assistance à la manutention. Dans notre travail, nous présentons un
robot mobile capable de s’adapter avec son environnement en évitant les différents
obstacles présents tout au long de sa trajectoire au moyen d’un capteur ultrasonique dont il
sera équipé avec. Ce qui concerne la commande de ce robot, elle sera devisée en deux
parties, la première consiste à programmer une carte de commande à base d’une carte
Arduino UNO, cette dernière permettra de générer les codes nécessaires qui seront transmis
à un pont en H qui sera la partie commandante le fonctionnement des moteurs afin de
permettre au robot de se déplacer dans toutes les directions selon la situation. La deuxième
partie consiste à réaliser une application mobile constituée de plusieurs boutons permettant
aussi de commander le fonctionnement des moteurs dans la direction désirée, cette
application mettra l’utilisateur en contact avec le robot grâce au module BLUETOOTH dont la
carte de commande sera équipée avec.

‫ملخص‬
.‫الروبوت المتنقل هو نظام ميكانيكي الكتروني يعمل في البيئة التي يتواجد فيها و ذلك بغرض القيام بالمهمة المخولة له‬
‫يتعلق بدراسة و انجاز روبوت متنقل تعاوني للمساعدة في التعامل مع في هذا السياق يتجلى العمل المنجز و الذي‬
‫ في سياق هذا المشروع سنقدم روبوتا متنقال قادرا على التأقلم مع البيئة المتواجد فيها و ذلك من‬.‫االجهزة المحمولة‬
‫خالل تفادي مختلف العقبات المتواجدة على طول المسار و ذلك بفضل مستشعر الموجات ما فوق الصوتية الذي يكون‬
‫ فيما يتعلق بالتحكم بالروبوت التحكم سيكون بطريقتين مختلفتين االولى عن طريق تصميم وحدة‬.‫الروبوت مجهزا به‬
‫تحكم تكون مبنية على اساس بطاقة اردوينو اونو مبرمجة هذه االخيرة ستسمح باصدار االوامر الالزمة و التي‬
‫تحول بدورها الى وحدة التحكم بالمحركات الجزء المتحكم بتشغيل المحركات من أجل السماح للروبوت‬
‫ الطريقة الثانية تتضمن استحداث تطبيق للهاتف الذكي‬.‫بالتحرك في جميع االتجاهات حسب الحالة المتواجد بها‬
‫مكون من عدة ازرار يمكن الظغط عليها للتحكم بكيفية تشغيل المحركات و ذلك لضمان السير في اال تجاه المرغوب‬
‫فيه التطبيق يسمح بخلق فرصة تواصل بين الروبوت و المستخدم و هذا عن طريق استخدام وحدة بلو توث و التي‬
.‫ستكون مدمجة ضمن وحدة التحكم المصممة‬

Abstract :
A mobile robot is a mechanical, electronic and computer system acting physically its
environment in order to achieve an assigned objective. In this context, our work on the study
and implementation of a collaborative mobile robot for handling assistance. In our work, we
present a mobile robot able to adapt to its environment by avoiding the various obstacles
present throughout its trajectory by means of an ultrasonic sensor which it will be equipped
with. Regarding the control of this robot, it will be devised in two parts, the first designer to
program a control board based on an arduino UNO, the latter will generate the necessary
codes that will be transmitted to an H bridge which will be the part controlling the operation
of the engines in order to allow the robot for moving in all directions depending on the
situation. The second part is to create a mobile application consisting of several buttons
allowing also to order the operation of the motors in the desired direction, this application
will put the user in contact with the robot thanks to the BLUETOOTH module, which the
control board will be equipped with.

3
Table des matières

Introduction générale ................................................................................................................... 11

1. Introduction générale :................................................................................................................ 1
Chapitre 1 : Généralités sur les robots mobiles................................................................................ 3
1.1 Introduction : .......................................................................................................................... 4
1.2 Aperçu historique : .................................................................................................................. 4
1.3 Définition de la robotique :...................................................................................................... 6
1.3.1 Etymologie du mot robotique : ............................................................................................ 7
1.4 Définition du robot : ................................................................................................................ 7
1.4.1 Etymologie du mot « Robot » : ............................................................................................ 7
1.4.2 Robot/automate…. Confusion ? ........................................................................................... 8
1.4.3 Robot mobile : ..................................................................................................................... 8
1.5 Classification de robots mobiles : ............................................................................................ 8
1.5.1 Classification selon le degré d’autonomie : .......................................................................... 8
1.5.1.1 Robot télécommandé : ........................................................................................................ 8
1.5.1.2 Robot semi-autonome : ....................................................................................................... 9
1.5.1.3 Robot autonome : ............................................................................................................... 9
1.5.2 Classification des robots mobiles selon le type de locomotion : ........................................... 9
1.5.2.1 Les robots à roues :.............................................................................................................. 9
1.5.2.1.1 Robots unicycle :.............................................................................................................. 9
1.5.2.1.2 Robot tricycle : ................................................................................................................ 9
1.5.2.1.3 Robot voiture :............................................................................................................... 10
1.5.2.1.4 Robot omnidirectionnel : ............................................................................................... 10
1.5.2.2 Les robots à chenilles :....................................................................................................... 11
1.5.2.3 Les robots mobile à pattes ou les robots mobiles marcheurs : ........................................... 12
1.5.2.4 Robots présentant un autre type de locomotion : .............................................................. 13
1.6 Architecture des robots mobile : ................................................................................................. 14
1.6.1 La structure mécanique et la motricité :............................................................................. 14
1.6.2 Les organes de sécurité :.................................................................................................... 14
1.6.2.1 Les capteurs proprioceptifs :.............................................................................................. 15
1.6.2.2 Les capteurs extéroceptifs : ............................................................................................... 15
1.6.3 Traitement des informations et gestion des taches : .......................................................... 15
1.6.4 Le système de localisation : ............................................................................................... 15
1.7 Les domaines d’application des robots mobiles : ................................................................... 15
1.7.1 L’industrie : ....................................................................................................................... 15
4
1.7.2 Le domaine militaire : ........................................................................................................ 16
1.7.3 La santé : ........................................................................................................................... 16
1.7.4 Usage civile :...................................................................................................................... 17
1.7.5 Usage domestique : ........................................................................................................... 17
1.8 Les avantages et les inconvénients des robots : ..................................................................... 19
1.7.5 Les avantages : .................................................................................................................. 19
1.7.6 Les inconvénients : ............................................................................................................ 19
1.8 Les problématique de la robotique : ...................................................................................... 19
1.9 Conclusion :........................................................................................................................... 20
Chapitre 2 : Conception et réalisation d’une cartre de commande d’un robot mobile. .................. 21
2.1 Introduction : ........................................................................................................................ 22
2.1 Commande d’un robot : ........................................................................................................ 22
2.2 historique du projet Arduino : ............................................................................................... 22
2.3 Présenation de la carte Arduino : .......................................................................................... 23
2.4 Les différents types de cartes Arduino : ................................................................................. 23
2.4.1 Arduino UNO : ................................................................................................................... 23
2.4.2 Arduino NANO :................................................................................................................. 24
2.4.3 Arduino Due : .................................................................................................................... 24
2.4.4 Arduino Mega 2560 : ......................................................................................................... 25
2.4.5 Arduino Leonardo :............................................................................................................ 25
2.5 Les différentes applications à base d’Arduino : ...................................................................... 26
2.6 Carte Arduino UNO :.............................................................................................................. 26
2.6.1 Présentation : .................................................................................................................... 26
2.6.2 Architecture : .................................................................................................................... 27
2.6.2.1 Le microcontrolleur ATmega 328 : ..................................................................................... 31
2.6.2.2 Les mémoire :.................................................................................................................... 31
2.6.2.2.1 Les mémoires FLASH : .................................................................................................... 31
2.6.2.2.2 Les mémoires SRAM : (Static-Random-Access-Memory) ................................................ 31
2.6.2.2.3 Les méméoires de types EEPROM : (Electrical Erasable Programmable Read Only
Memory) 31
2.6.3 Alimentation de la carte Arduino UNO :............................................................................. 32
2.6.4 Les broches (entrées/sorties) numériques de la carte Ardubio UNO :................................. 32
2.7 Partie programme : ............................................................................................................... 33
2.7.1 Description de l’environnement Arduino IDE : ................................................................... 33
2.7.2 Interface du logiciel : ......................................................................................................... 34
2.7.3 Structure d’un programme écrit avec le logiciel Arduino IDE :............................................ 35

5
2.8 Module BLUETOOTH HC-06 : ................................................................................................. 37
2.8.1 Qu’est ce que BLUETOOTH : .............................................................................................. 37
2.8.2 Présentation du module BLUETOOTH HC-06 : .................................................................... 37
2.8.3 Brochage du module BLUETOOTH HC-06 : ......................................................................... 37
2.9 Moteur à courant continu CC :............................................................................................... 38
2.9.1 Présentation : .................................................................................................................... 38
2.9.2 Principe de fonctionnement d’un moteur à courant continu : ............................................ 39
2.10 Le driver moteur L298N :....................................................................................................... 39
2.10.1 Présentation du driver : ..................................................................................................... 39
2.10.2 Brochage du circuit intégré L298N : ................................................................................... 41
2.10.3 Brochage du driver L298N :................................................................................................ 42
2.11 Le pont en H : ........................................................................................................................ 44
2.11.1 Présentation d’un pont en H : ............................................................................................ 44
2.12 Capteur ultrasonic : ............................................................................................................... 45
2.12.1 Principe de fonctionnement : ............................................................................................ 45
2.12.2 Brochage du capteur ultrasonique : ................................................................................... 46
2.12.3 Carctéristique du capteur ultrasonique : ............................................................................ 47
2.13 Conclusion :........................................................................................................................... 47
Chapitre 3 : Mise à l’eassaie du robot mobile réalisé. .................................................................... 48
3.1 Introduction : ........................................................................................................................ 49
3.1 Fonctionnemnt général du robot : ......................................................................................... 49
3.1.1 Organigramme du fonctionnement du robot : ................................................................... 50
3.2 Aperçu historique sur Android :............................................................................................. 52
3.2.1 Présentation d’Android :.................................................................................................... 53
3.3 MIT app inventor :................................................................................................................. 53
3.3.1 Création d’une application mobile en utilisant le logiciel MIT App Inventor :...................... 54
3.3.2 Présentation de la partie design :....................................................................................... 59
3.3.3 Présentation de la partie blocs :......................................................................................... 60
3.3.4 Liste des éléments utilisés lors de la réalisation de l’application :....................................... 60
3.3.5 Organigramme de l’application :........................................................................................ 62
3.4 Conclusion :........................................................................................................................... 64
Conclusion générale...................................................................................................................... 65

6
Liste des figures :

Figure 1 : la roue, premier mécanisme de la mobilité connu par l'etre humain. ........................... 4
Figure 2 : le canard de Jacques De Vaucanson ............................................................................. 5
Figure 3 : automate turc de Von Kemplen Figure 4 : automate Euphonia d'Eugène Faber....... 5
Figure 5 : images de quelques domaines d’application de la robotique........................................ 7
Figure 6 : robot unicyle................................................................................................................ 9
Figure 7 : robot tricycle ............................................................................................................. 10
Figure 8 : robot voiture ............................................................................................................. 10
Figure 9 : robot omnidirctionnel ................................................................................................ 11
Figure 10 : robot à chenilles ...................................................................................................... 12
Figure 11 : robot marcheur........................................................................................................ 13
Figure 12 : robots présentant un autre type de locomotion ....................................................... 14
Figure 13 : robot utilisé dans le domaine industriel ................................................................... 16
Figure 14 : robot utilisé dans le domaine militaire ..................................................................... 16
Figure 15 : robot utilisé dans le domaine médicinale ................................................................. 17
Figure 16 : robot mobile utilisé dans le domaine civil................................................................. 17
Figure 17 : robot utilisé dans le domaine domestique................................................................ 18
Figure 18 : Arduino UNO ........................................................................................................... 23
Figure 19 : Arduino NANO ......................................................................................................... 24
Figure 20 : Arduino DUE ............................................................................................................ 25
Figure 21 : Arduino MEGA 2560................................................................................................ 25
Figure 22 : Arduino LEONARDO ................................................................................................. 26
Figure 23 : Arduino UNO ........................................................................................................... 27
Figure 24 : les différentes parties de la carte Arduino UNO ........................................................ 29
Figure 25 : microcontrolleur ATmega 328 .................................................................................. 31
Figure 26 : interface du logiciel Arduino IDE .............................................................................. 34
Figure 27 : la structure d'un programme écrit sur Arduino IDE................................................... 36
Figure 28 : brochage du module BLUETOOTH HC-06.................................................................. 38
Figure 29 : moteur à courant continu ........................................................................................ 38
Figure 30 : principe de fonctionnement d'un moteur à courant continu .................................... 39
Figure 31 : signal PWM .............................................................................................................. 40
Figure 32 : circuit integré L298N ................................................................................................ 41
Figure 33 : brochage du circuit integré L298N............................................................................ 41
Figure 34 : brochage du driver moteur L298N............................................................................ 42
Figure 35 : architecture interne du circuit integré L298N ........................................................... 44

7
Figure 36 : circuit électrique d'un pont en H .............................................................................. 45
Figure 37 : capteur ultrasonique................................................................................................ 45
Figure 38 : principe de fonctionnement d'un capteur ultrasonique ............................................ 46
Figure 39 : brochage du capteur ultrasonique ........................................................................... 46
Figure 40 :images réelles du robot réalisé ................................................................................. 50
Figure 41 : logo d'Android ......................................................................................................... 53
Figure 42 : interface du site web de MIT App Inventor............................................................... 54
Figure 43 : création d'une application avec MIT App Inventor.................................................... 55
Figure 44 : ouvrir un compte au site MIT App Inventor .............................................................. 56
Figure 45 : commencer un nouveau projet ................................................................................ 56
Figure 46 :donner un nom au projet créé .................................................................................. 57
Figure 47 : iterface de travail ..................................................................................................... 57
Figure 48 : partie design ............................................................................................................ 58
Figure 49 : partie blocs .............................................................................................................. 58
Figure 50 : contenu de la partie design ...................................................................................... 59
Figure 51 : contenu de la partie blocs ........................................................................................ 60
Figure 52 : lien et code QR générés pour télécharger l'aaplication ............................................ 62
Figure 53 : application mobile créée .......................................................................................... 62

8
Liste des tableaux :

Tableau 1 : types des robots mobile à roues .............................................................................. 11

Tableau 2 : domaines d'application de la robotique ................................................................... 18
Tableau 3 : caractéristique de la carte Arduino UNO.................................................................. 28
Tableau 4 : les broches de l'Arduino UNO .................................................................................. 30
Tableau 5 : les différentes zones du logiciel Arduino IDE............................................................ 35
Tableau 6 : brochage du module BLUETOOTH HC-06 ................................................................. 37
Tableau 7 : la configuration des broches du driver L298N .......................................................... 40
Tableau 9 : brochage du driver moteur L298N ........................................................................... 44
Tableau 10 : brochage du capteur ultrasonique ......................................................................... 46
Tableau 11 : caractéristiques du capteur ultrasonique............................................................... 47
Tableau 12 : les différentes version d'Android ........................................................................... 52
Tableau 13 : liste des éléments utilisés pour la conception de l'application mobile .................... 61

9
Mots clés :

- Robot mobile.
- Autonome.
- Android.
- Arduino.
- Détection d’obstacles.

10
Introduction
général

11
 1. Introduction générale :
Depuis l’existence, l’homme a toujours essayé de faire tourner le monde en sa faveur, tout
en utilisant ce que lui offre ce dernier pour découvrir, inventer et fabriquer des outils et des
machines qui lui faciliteront les différentes taches de son quotidien.
Avec le temps et la succession des générations ainsi que les découvertes qu’apportent ces
dernières, l’humanité a pu affranchir de nouveaux horizons technologiques, et c’est ainsi que
la robotique c’est fut présenté à l’humanité.
D’une manière brève, la robotique facilite la vie des gens en leurs rendant les taches
complexes, répétitives ou encore pénible plus paisible et cela en s’introduisant dans la quasi-
totalité des secteurs occupés par l’être humain : les différentes chaines de production dans
l’industrie (automobile, alimentaire…), l’agriculture, la médecine, la sécurité et l’assistance à
domicile, dans les domaines de précision tel que l’industrie des composants électronique, les
milieux inaccessibles ou qui représentent un danger pour l’être humain (les espaces de
haute pression ‘les espaces sous-marins’ ou de basse pression ‘les espaces spatiaux’ ainsi
que les espaces de haute températures, de fortes radiations…

La robotique regroupe deux grandes broches : la robotique de manipulation et la robotique

mobile où se présente l’un des problèmes majeurs de la robotique qui est la planification de
mouvement. Ainsi de ce problème, notre travail fait le point de départ qui a pour objectif
principal de réaliser un robot mobile collaboratif à base d’une carte Arduino UNO dédié aux
manipulations d’assistance à la manutention. Il s’agira de la programmation d’un robot
autonome qui pourra se mouvoir librement et réagir aux différentes situations présentes
dans son environnement tout en évitant les obstacles présents sur sa trajectoire grâce à des
capteurs, de plus il sera commandé à distance par un smartphone à l’aide d’une
communication Bluetooth. Accomplir ce travail et révéler tous les défis n’est pas une tâche
facile, pour ce faire il faut tout d’abord d’élaborer une carte de commande qui sera le
cerveau du robot, elle comprendra une carte Arduino UNO et un pont en H afin d’avoir le
contrôle et de pouvoir alimenter les deux moteurs à courant continu qui commanderont les
quatre roues qui donneront à leurs tour une mobilité au robot ( tourner à gauche et à droite,
avancer tout droit et faire des demi-tours) elle sera aussi dotée d’un capteur ultrasonic qui
sera de son tour équipé sur un servomoteur afin d’augmenter son champ de détection, ce
capteur accomplira la tâche difficile qui est la détection d’obstacles ce qui rendra le
mouvement du robot plus optimisé. Et enfin cette carte de commande portera aussi un
module Bluetooth pour assurer une communication sans fil considérer comme deuxième
méthode de commande du robot et cela par la création d’une application mobile Android
(marche et arrêt, marche avant et arrière, tourner à gauche ou à droite).
Sur le plan formel, ce mémoire contiendra trois chapitres qui se présentent de la façon
suivante :
En gros, le premier chapitre est un chapitre introductif à la robotique, il présentera les
généralités de la robotique ainsi que les robots mobiles passant par leur histoire d’évolution,
les classes et types de robots mobile ainsi que leurs domaines d’applications tout en
commençant par les notions de base des robots mobile ce qui nous emmènera vers le
deuxième chapitre.
Ce deuxième chapitre sera consacré à la présentation et la description détaillé de la carte de
commande utilisé pour le contrôle du robot et du matériel et les composants utilisés pour la
conception et la réalisation de cette carte de commande ainsi que les logiciels utilisés.
Pour le troisième chapitre qui sera réservé exclusivement pour la description de la
réalisation pratique et la mise en essai du robot mobile réalisé.
 Chapitre 1 :
Généralités sur les
robots mobiles.
 1.1 Introduction :
D’une manière générale, un robot est une créature artificielle, c’est un système
mécatronique (alliant la mécanique, l’électronique, l’informatique ainsi que les nouvelles
technologies de l’information et de la communication) paramétré et programmé à base des
algorithmes ce qui lui donnera de la capacité de réaliser d’une façon autonome les
différentes tâches dans le monde réel.

Dans ce chapitre nous présentons dans un premier temps un aperçu historique sur les robots
et leur évolution à travers le temps, par la suite nous s’intéressons aux différents types de
robots, leurs domaines d’application, leur architecture, leurs avantages et inconvénients
ainsi que les problèmes et les difficultés que rencontre la robotique et les robots mobiles qui
ralentissent leurs développement.

1.2 Aperçu historique :

Parmi les mécanismes qu’a connu l’humain et qui ont introduit à la mobilité et à
l’automatisation des machines, on trouve la roue, apparue pour la première fois vers 3500
avant J-C, qui est considérée comme le premier ouvrage technique significatif pour l’histoire
de l’humanité.

Figure 1 : la roue, premier mécanisme de la mobilité connu par l'etre humain.

L’autre mécanisme est bien la clepsydre (horloge à eau) inventées en Egypte pour la
première fois vers 1600 avant J-C, elles sont bien utilisées pour la détermination de la durée
d’un évènement. Elles représentent aussi le berceau des premiers automates apparus.
Les premiers représentants de la longue histoire de la robotique sont bien les automates,
apparus et connus dès l’Antiquité en se présentant sous différents œuvres tels que le pigeon
volant d’Archaeas de Tarente ou les fameuses scènes théâtrales animées de Héron
d’Alexandrie.
En XVI ème siècle, Léonard De Vinci aurait construit le premier androïde capable de se lever,
s’asseoir et de coordonner les mouvements de ces bras.

Considéré comme l’âge d’or des automates, le XVIII ème siècle a connu le célèbre canard de
Jacques De Vaucanson qui pouvait se nourrir et dégivrer sa nourriture en marchant.

Figure 2 : le canard de Jacques De Vaucanson

Le XIX eme siècle a marqué de son tour l’apparition de l’automate Euphonie d’Eugène Faber
qui était supposé de communiquer avec les spectateurs, ainsi que l’automate turc de Von
Kempten qui jouait aux échecs.

Figure 3 : automate turc de Von Kemplen Figure 4 : automate Euphonia d'Eugène Faber

L’apparition des robots au monde réel n’est connu qu’au XX eme siècle suite aux travaux et
recherches des ingénieurs et des scientifiques poussés par des biologistes ainsi que des
psychologues développant à leur tour des hypothèses sur les mécanismes du corps humain
et les secrets du cerveau et de la conscience, ces engagements et recherches scientifiques
ont connus par la suite la fabrication des machines sous formes des animaux, à noter que le
nom « animât » a été attribué aux animaux artificielles en 1985 par S.W Wilson. Ces
machines ont la capacité d’apprentissage grâce à leur équipage des capteurs (organes
sensoriels) qui recueillent les données de leur environnement et influence leur
fonctionnement en les rendant plus adaptif :
1915 : le chien électrique de Hammond et Meissner, premier de son genre, pouvant se
déplacer selon la luminosité de l’endroit où il se présente grâce à son capteur optique.

1950 : les tortues cybernétiques équipées de capteurs tactiles et lumineux de Grey Walter.

1953 : le renard électronique de Ducrocq.

L’année 1973 a marqué l’apparition du premier robot humanoïde « intelligent » nommé

Wabot-1 présenté par l’université de Waseda, doté d’une vision et du pouvoir de
manipulation des objets ainsi que la mobilité et emmener une conversation en japonais.
L’année qui la succède a connu le robot intelligent d’Hitachi « Hi-T-Hand » spécifié par son
pouvoir de manipulation des aiguilles à travers des trous grâce à la détection des forces.

Cela n’est qu’un brève aperçu historique citant quelques dates qui ont marquées la chaine
d’évolution du robot et de la robotique.

1.3 Définition de la robotique :

La robotique est une activité multidisciplinaire, elle accumule l’étude ainsi que les
différentes techniques de conception et de réalisation de robots ou plus simplement des
machines automatiques. Savoir la pratiquer, nécessite la réunion des techniques et des
connaissances scientifiques des domaines de l’électronique, de l’informatique et de la
mécanique.
La robotique actuelle se présente dans de multiples domaines d’application, citant :

- La robotique industrielle.
- La robotique domestique.
- La robotique scientifique.
- La robotique éducative.
- La robotique médicale.
- La robotique militaire.
- La robotique de loisir.
- La robotique de service.
- La robotique de transport.
 Figure 5 : images de quelques domaines d’application de la robotique

1.3.1 Etymologie du mot robotique :

Contrairement au terme « informatique » qui est issu de la langue française, le mot
robotique vient de l’anglais « robotics » imaginé par le romancier Isaac Asimov et popularisé
dans un livre apparu en 1942 « Runaround » dans lequel sont décrit « les trois lois de la
robotique ».

1.4 Définition du robot :

Un robot est une machine physique commandée en position, programmable et
reprogrammable, polyvalente et capable de manipuler des matériaux d’une manière
automatique. Ou encore on peut bien définir un robot comme suit :
Un robot est un dispositif alliant de la mécanique, de l’électronique et de l’informatique,
équipé de capteurs et d’effecteurs ce qui lui donne la possibilité de percevoir son
environnement et de trouver une manière pour s’adapter aux différentes situations d’une
façon automatique grâce au système électronique ou informatique qui le contrôle, afin de
réaliser des taches dans n’importe quel domaine et n’importe quelle situation étant difficile,
répétitive, complexe ou dangereuse.

1.4.1 Etymologie du mot « Robot » :

Le mot robot est inventé par l’écrivain dramaturge tchécoslovaque Karel Capek dans ça
pièce théâtrale projetée en 1920 intitulée R.U.R (Rossum’s Universal Robots). Ce mot est issu
de la langue tchèque mais utilisé dans d’autre pays de l’Europe de l’est tel que la Slovaquie,
la Pologne et la Biélorussie sous l’appellation « robota » qui a pour sens de « esclave » ou
« assistant ».

1.4.2 Robot/automate…. Confusion ?

Robot, automate, deux termes souvent confondu plus au moins à cause de leurs définitions
qui se rapprochent, pour éclaircir un peu les choses, on prend deux points majeurs ce sont la
prise de décision et l’adaptation à l’environnement, ces derniers sont les deux aspects
fondamentaux d’un robot autonome qui est capable d’analyser son environnement et d’agir
en conséquence selon les besoins, contrairement à un automate qui est un dispositif
assurant un enchainement précis automatique et continu d’opérations mais qui lui sera non
capable de prendre des décisions ou de s’adapter à son entourage.

1.4.3 Robot mobile :

L’appellation « robot mobile » englobe d’une manière générale tous les types de robots
ayant la possibilité ou la capacité de se mouvoir d’une manière autonome son intervention
humaine. Cependant, la différence entre ces derniers s’intitule à la manière ou la méthode
dont ces robots se déplacent.

Un robot mobile est un véhicule capable de se déplacer dans un environnement totalement

ou partiellement inconnu et cela ce fait possible grâce à son équipement des moyens de
locomotion ainsi que des moyens de perception et de raisonnement.

1.5 Classification de robots mobiles :

La classification des robots est faite par la prise en considération de plusieurs critères et
points essentiels. Parmi ces critères, on prend ces deux points majeurs : le degré
d’autonomie et le type de locomotion.

1.5.1 Classification selon le degré d’autonomie :

Cette classification est considérée comme là plus intéressante car elle nous donne une image
précise sur le degré auquel l’objectif principale d’un robot qui est le remplacement complet
ou partiel de la touche humaine dans plusieurs secteurs d’activité est atteint.

L’autonomie est un comportement basique programmé initialement sans aide extérieur. Ou

bien d’une façon brève, c’est de l’auto-gouvernance.
La prise de décisions et le pouvoir d’acquérir et de traitement d’informations recueillies du
milieu extérieur inconnu ce qui permettra d’accomplir une tache sous contrôle humain
réduit ou inexistant, caractérisent un robot mobile autonome. Selon ces critères, on peut
classifier les robots mobiles comme suit :

1.5.1.1 Robot télécommandé :

Tache imposée par un opérateur (machine ou humain) en lui précisant la tâche à réaliser
(avant, reculer, tourner à gauche ou à droite…).
1.5.1.2 Robot semi-autonome :
Ce type de robot est autonome jusqu’au moment où un opérateur l’interrompe et le
contrôle pour recevoir des commandes.

1.5.1.3 Robot autonome :

On dit qu’un robot est autonome si et seulement s’il est capable de s’adapter à
l’environnement où il se trouve.

1.5.2 Classification des robots mobiles selon le type de locomotion :

1.5.2.1 Les robots à roues :

Les robots à roues sont des robots qui utilisent des roues motorisées afin d’avoir la capacité
de se mouvoir dans leur environnement. Cette conception est la plus simple et la plus
utilisée mais de préférence elle nécessite un sol relativement plat. Plusieurs classes de
robots à roues sont distinguées et déterminées par rapport au nombre et la position des
roues utilisées. Dans ce qui suit on cite les quatre classes principales des robots à roues qui
existent et qui sont le plus utilisés :

1.5.2.1.1 Robots unicycle :

Un robot de type unicycle est actionné par deux roues indépendantes, assurant ainsi avec
deux autres roues folles sa stabilité lors de son déplacement. Son centre de rotation est
présent sur ces deux roues motrices. Ce type de robots n’assure pas un déplacement latéral
instantané, d’une autre manière, il est impossible d’avoir un déplacement perpendiculaire
aux roues de locomotion car un robot unicycle est un système non-holonome.

Figure 6 : robot unicyle

1.5.2.1.2 Robot tricycle :

Ce type de robot est spécifié par ces deux roues fixes placées sur un même axe et d’une
troisième roue orientable placée sur l’axe longitudinal. Le mouvement du robot tricycle est
assuré par la vitesse des deux roues fixes et la roue orientable. Ceci reste toujours un type
non-holonome car il est impossible d’effectuer un mouvement dans une direction
perpendiculaire aux roues fixes ou bien de faire des rotations simples qui restera aussi une
tache difficile à compléter à cause d’un rayon de braquage limité par la roue orientable.
 Figure 7 : robot tricycle

1.5.2.1.3 Robot voiture :

Le robot voiture est semblable au robot de type tricycle d’un point de vu, la seule différence
entre ces deux types est que le robot voiture possède deux roues orientables fixées sur un
même axe au lieu d’une seule roue comme il est le cas pour le robot tricycle. Cette
différence marque un point avantageux pour ce type en lui offrant un point d’appui de plus
et ainsi plus de stabilité. Comme il est mentionné en première phrase, ces deux derniers
types de robots dont on en a parlé, ont en similaires toutes les autres propriétés (ce sont des
robots non-holonome).

Figure 8 : robot voiture

1.5.2.1.4 Robot omnidirectionnel :

Pour ce type de robot, il vient avec une option avantageuse et trouvée nulle part pour les
autres types de robots mentionnés précédemment, cette option se présente dans la
possibilité de ce dernier de se déplacer dans toutes les directions en toutes délicatesse. Ceci
n’est possible qu’avec sa structure mécanique spécifique constituée de trois roues
décentrées orientables placées en triangle équilatéral.

L’énorme avantage qui se présente en robot omnidirectionnel c’est qu’il est holonome, mais
ceci n’est une tâche facile car se fait dépend d’une complexité mécanique bien plus grande.
 Figure 9 : robot omnidirctionnel

Pour en finir avec les robots à roues, voici le tableau suivant récapitulera quelques points
essentiels de chaque type de robots en nous donnant une idée générale sur les points en
communs et la différence entre chaque type :
Type de robot mobile à roues Spécifications

Robot unicycle − non-holonome.

+ stable.

+ rotation sur sois même.

+ complexité mécanique faible.

Robot tricycle − non-holonome.

− peu stable.

− pas de rotation sur sois même.

+ complexité mécanique modérée.

Robot voiture − non-holonome.

+ stable.

− pas de rotation.
+ complexité mécanique modérée.

Robot omnidirectionnel + holonome.

+ stable.

+ rotation sur sois même.

− complexité mécanique importante.

Tableau 1 : types des robots mobile à roues

1.5.2.2 Les robots à chenilles :

L’utilisation des roues est le type de locomotion le plus utilisé, mais ce dernier n’est
avantageux qu’aux sols qui sont relativement plats et perd son efficacité contre les
environnements et les terrains accidentés ce qui déminue la mobilité d’un robot équipé de
ce type de système de locomotion. C’est en cette situation que les chenilles présentes leur
avantage, un avantage qui permet d’augmenter le niveau d’adhérence et de franchir les
obstacles présent tout au long de la trajectoire du robot afin d’avoir une meilleure mobilité
pour bien terminer la tâche qui lui est dédié.

Figure 10 : robot à chenilles

1.5.2.3 Les robots mobiles à pattes ou les robots mobiles

marcheurs :
Pour les situations les plus extrêmes où les terrains sont plus accidentés ou présentent une
différence de hauteur comme par exemples des escaliers, les robots marcheurs ou les robots
à pattes montrent compétence et efficacité. Contrairement aux robots à roues ou encore
ceux à chenilles, les robots marcheurs fournissent un niveau supplémentaire de mobilité, ils
peuvent marcher facilement sur des petits fossés et même passer des obstacles sans même
pas avoir la nécessité de changer la trajectoire pour les éviter.

Les robots marcheurs présentent une variété de types et de modèles, par exemple on trouve
les robots qui ressemblent à des êtres humains ou bien d’une manière générale les robots
marcheurs à deux pattes ou appelés encore des ‘’bipèdes’’, il y a aussi ceux qui sont inspirés
des animaux. Bien évidemment on trouve les robots marcheurs à quatre pattes appelées des
‘’quadrupèdes’’ et même d’autres à six pattes appelés des ‘’hexapodes’’.
Tous ces points rendent les robots marcheurs peut être invincibles mais faisant face à la
réalité, la conception et la réalisation de ce type de robot doivent surmonter plusieurs
difficultés. Parmi les difficultés qui se présentent en premières lignes c’est le problème de
stabilité, comment peut-on assurer ce critère qui est indispensable soit lorsque le robot est
en mouvement ou bien lorsqu’il est immobile. Le deuxième point qui se relève est comment
faire bouger les jambes ou les bien les pattes du robot afin qu’il puisse faire une marche
avant ou bien une marche arrière tout en gardant le premier problème en vue. Enfin, et
encore plus difficile, le problème qui se pose est qu’elle est la manière pour faire tourner le
robot dans un coin afin qu’il puisse se déplacer.
Il y a bien des alternatives pour fuir ces problématiques, donnant à titre d’exemple le robot
qui utilise des larges pieds ‘’de canard’’ ou encore des robots à plusieurs pattes tels que les
robots à quatre pattes ou encore à six pattes qui font preuves de compétences en rendant
l’équilibre une tâche facile tout en marchant à des vitesses plus au moins rapides sans
tomber ainsi que de pouvoir faire des virages et se déplacer dans environnement accidentés.
Mais ces alternatives présentent à leur tour de nombreuses complexités.

Figure 11 : robot marcheur

1.5.2.4 Robots présentant un autre type de locomotion :

Il est indispensable de signaler que parmi les types de locomotion mentionnés en dessus il
existe d’autres moyen de locomotion. Par exemple, les robots sous-marins, les robots
volants ou appelés également des ‘’drones’’, les robots pour l’exploration spatiale…etc. les
robots utilisant ces types de locomotion ont la particularité d’être employés pour des
applications bien visées et c’est ainsi pour quoi on les trouve aussi bien spécialisés par des
architectures spécifiques dédiés à la mission dont ils sont fabriqués pour accomplir.
 Figure 12 : robots présentant un autre type de locomotion

1.6 Architecture des robots mobile :

L’architecture générale des robots mobiles est composée de quatre parties essentielles se
présentent comme suit :

- La structure mécanique et la motricité.

- Les organes de sécurité.
- Le système de traitement d’informations et gestion de taches.
- Le système de localisation.

1.6.1 La structure mécanique et la motricité :

Pour ce qui est de la structure mécanique assurant la motricité, on a déjà abordé les
différents types de locomotion des robots mobiles dans la parties classification des robots
mobiles, donc ça sera du répétitif si on l’aborde de nouveau.

1.6.2 Les organes de sécurité :

Afin d’augmenter la durée de vie d’un robot et avoir un meilleur rendement, l’idée de
mettre le robot en sécurité et de le garder loin des sources perturbantes est indispensable,
et pour cela le robot doit être équipé des organes de sécurité. Comme leur nom l’indique, les
organes de sécurité sont des dispositifs qu’on équipe au robot afin de le protéger de tout ce
qui peut le nuire et le déraille de sa mission. Des capteurs sont employés dans ces
conditions, il existe plusieurs types de capteurs chacun est spécifié pour une tache précise,
dans notre cas deux types de capteurs sont utilisés, les capteurs de proxémiques ou bien
appelés aussi les capteurs périmétriques (ultrasons, hyperfréquences, infrarouges…)
assurant la détection des obstacles avant collision, et les capteurs de contact qui détectent
un choc ou une collision avec l’environnement où il se présente le robot (contact électrique
sur pare-chocs, résistance variable…).

Ces derniers se regroupent en deux catégories différentes :

1.6.2.1 Les capteurs proprioceptifs :
Les capteurs proprioceptifs fournissent des informations permettant de mesurer l’état du
robot lui-même (vitesse de roues, position, charge de la batterie…). Ces informations qui
aident le robot en cas de mouvement, sur son déplacement dans son environnement.

1.6.2.2 Les capteurs extéroceptifs :

Ces capteurs ont pour objectif de mesurer l’état de l’environnement (cartographie,
température…) afin d’acquérir des informations sur l’environnement proche du robot.

1.6.3 Traitement des informations et gestion des taches :

Le traitement des informations et la gestion des taches permettent d’établir les commandes
qui donneront par la suite au robot mobile la possibilité de se mouvoir et d’activer les
organes nécessaires tout en gardant une cohérence avec l’objectif.

La génération de plan, un problème qui se pose car elle consiste à trouver la manière avec
laquelle le robot va se déplacer en tenant compte des connaissances aprioriques ou même
celles obtenues lors d’évolution.

D’une manière générale, la génération de plan se fait suivant trois points majeurs :

- La stratégie de navigation.
- La modélisation de l’espace.
- La planification.

1.6.4 Le système de localisation :

Le système de localisation d’un robot mobile comme son l’indique, permet de localiser et de
définir le positionnement du robot dans l’environnement où il se trouve ou même
d’éléments de référence ou de particulier qui se trouvent au même environnement que le
robot.

1.7 Les domaines d’application des robots mobiles :

La robotique actuelle est utilisée dans pas mal de domaine différent, cette intervention n’est
dû qu’au développement consécutive de cette branche et l’adoption des nouvelles
technologies afin de répondre aux besoins de toutes les branches. Utilisée principalement en
premier temps dans l’industrie et ensuite généralisé dans d’autres domaines plus exigeant
que nous citerons dans ce qui suit :

1.7.1 L’industrie :
Comme on l’a déjà cité, les premières applications de la robotique étaient dans l’industrie
comme était le premier but des robots remplacer l’être humain dans les taches difficiles et
répétitives. Les robots sont implantés dans les chaines de production, d’emballage, de
montage…. On les trouve aussi comme des soudeurs, peintres, manipulateurs….
 Figure 13 : robot utilisé dans le domaine industriel

1.7.2 Le domaine militaire :

La robotique s’est fait une place dans le coté militaire en proposant des modèles miniaturés
et discrets dotés de capteurs idéal pour les missions d’espionnage, ainsi que les robots
volants ‘’drones’’ et robots sous-marins qui offrent la possibilité d’exploration et de
surveillance des frontières tout en gardant la vies des soldats à l’abrie.

Figure 14 : robot utilisé dans le domaine militaire

1.7.3 La santé :
La robotique est également présente en domaine médicale, elle est considérée comme un
appui important pour les assistances médicales et chirurgicale. Les robots utilisés dans ce
domaine ne sont pas tout à fait autonomes, ils sont observés et commandés par des
médecins compétents à l’aide des joysticks et des pédales, mais cette intervention humaine
ne sera plus nécessaire au futur vu les croissances technologiques que connais la robotique.
 Figure 15 : robot utilisé dans le domaine médicinale

1.7.4 Usage civile :

De plus en plus les robots font preuve de compétence, ils se présentent même dans le
domaine civile en remplaçant les gens chargés des taches civiles et des travaux à intérêt
général tel que le nettoyage de la ville, l’aide de la population, s’occuper des lieux publics….

Figure 16 : robot mobile utilisé dans le domaine civil

1.7.5 Usage domestique :

De plus en plus les robots font part de notre vie quotidienne, ils ont pour but de décharger
leur propriétaire des activités domestiques peu attractives. Ceux-ci sont capable de faire du
ménage, surveillance du domicile, tondre la pelouse, nettoyer des piscines…
 Figure 17 : robot utilisé dans le domaine domestique
Pour en finir avec les différentes applications de la robotique, on met un tableau
récapitulatif donnant un aperçu sur d’autres domaines où la robotique et les robots font
part.

Domaines Applications

Agricole - Cueillette de fruit.

- Traite, moisson, traitement de vignes.

Mine - Assistance d’urgence.

- Exploration de mines.

Chimique - Manipulations des produits chimiques.

- Débarrassements des déchets chimiques.
- Surveillance de site.

Nucléaire - Surveillance des centrales nucléaire.

- Manipulations des matériaux radioactifs.
- Démantèlement des centrales.

Sécurité civile - Surveillance et exploration des sites isolés.

- Neutralisation des activités terroristes.
- Déminage.
- Pose d’explosif.
- Surveillance des munitions.

Espace - Exploration de l’espace.

- Prise d’échantillons pour des analyses scientifiques.

Sous-marin - Exploration et inspection des fonds marins.

- Pose de câbles.
- Cherche de navires immergés.
- Cherche de module.

Tableau 2 : domaines d'application de la robotique

1.8 Les avantages et les inconvénients des robots :

1.7.5 Les avantages :

- Un robot ayant une morphologie similaire à celle de l’être humain peut travailler
dans un environnement dédié à un usage humain sans avoir la nécessité de le
modifier, il peut même travailler et collaborer avec des travailleurs humains.
- Remplacer l’homme en son absence, par exemple un robot humanoïde pourrait être
utilisé pour des applications de télé présence.
- Simplifier la vie de l’homme en le remplaçant dans les taches fatigantes et complexes
et accroitre le taux de productivité.
- Accomplir des tâches qui demandant de la précision en une durée bien limitée ce qui
donnera une production de masse des produits sans erreur humaine.
- Réduction des couts de production en éliminant les couts internes afin de compenser
les salaires humains.

1.7.6 Les inconvénients :

- La perte de l’emploi est l’opposition majoritaire de l’utilisation des robots aux milieu
industriels, ce qui provoquera une augmentation du chômage et une baisse de
consommation.
- Le cout d’un robot performant est monstrueux, sans négliger le cout de sa
maintenance qui est également élevés.
- La sécurité et le contrôle sociale, comment peut-on s’assurer si la masse des
informations recueillies par ces robots de compagnie ne seront pas utilisées dans un
but de contrôle politique.

1.8 Les problématiques de la robotique :

Malgré les avancées technologiques et les succès que connais la robotiques et son
intervention dans quasiment tous les secteurs, cette dernière rencontre un certain nombre
de problème. Bien évidemment, on trouve un problème lié au choix d’aspects matériels qui
consiste à trouver et choisir une structure mécanique du système, sa motorisation et
alimentation ainsi que le choix d’une architecture informatique spécifique du système de
commande et de contrôle.

Le choix de la structure est effectué d’une manière pour là qu’elle les problèmes de
modélisation, planification et de commande seront résolus. De même les moteurs
électriques à courant continu avec ou sans collecteur, alimentés par des convertisseurs de
puissance fonctionnant sur des batteries, font un choix classique des actionneurs et de
l’alimentation.
Enfin pour ce qui est de problèmes d’aspect logistique, les architectures de contrôle-
commande des robots mobiles sont similaires à ceux des systèmes automatiques et
robotiques. Cependant deux niveaux de spécialisation sont distingués :

- Couche décisionnelle : chargé de la planification et la gestion des évènements.

- Couche fonctionnelle : chargé de la génération en temps réels des commandes.
Ça reste évident que l’architecture du robot reste dépendante des avancements
technologiques et ses offres du moment.

1.9 Conclusion :
Dans ce premier chapitre qui est un chapitre introductif, on a pu accomplir notre tâche qui
consiste à s’introduire à la robotique et aux robots mobiles d’une façon générale.

Nous avons donné un aperçu historique sur les différentes étapes d’évolution de la
robotique, la définition de la robotique et des robots mobiles, leur classification selon leur
type de locomotion et leur type d’autonomie, architecture générale des robots mobiles, les
différentes application dont ils sont utilisés ainsi que les différents avantages et
inconvénients des robots mobiles et les problématiques de la robotique.
 Chapitre 2 :
Conception et
réalisation d’une
cartre de commande
d’un robot mobile.
2.1 Introduction :
Un système embarqué est un système électronique et informatique à la fois, c’est un
élément constitutif d’un système plus complexe pour lequel il rend des services bien précis.
Il est constitué de parties matérielles et logicielles conçues spécifiquement afin de réaliser
une tache bien précise. Arduino qui est une plateforme rassemblant un matériel et un
logiciel ‘’OPEN SOURCE’’ et qui sera aussi notre appui dans notre projet dans lequel on
commandera un robot mobile à roue.

Dans ce chapitre on va aborder en détaille la façon avec laquelle on va commander notre

robot ainsi que les composants et le matériel utilisé afin de le réalisé.

2.1 Commande d’un robot :

Un robot est système de commande automatisé contenant deux parties différentes mais
reliées entre elles.

Partie opérative : partie contenant des actionneurs ainsi que des capteurs.

Partie commande : cette partie contient des circuits électroniques ( carte Arduino, carte de
commande…).

Informations

Partie commande : Partie opérative :

Circuits électroniques Capteurs & actionneurs

Ordres

2.2 Historique du projet Arduino :

Issu et conçu par une équipe d’enseignants et d’étudiants (Divd Mellis, Tom Igoe, Gianloca
Martino, David Cuartielles, Masimo Banzi ainsi que Nicholas Zambetti) de l’école de design
d’iteraction d’Ivera (en Italie). Le projet Arduino (2005) est inspiré de la carte Wiring (2003).
Wiring, une carte électronique développée par Hernando Barragon en 2003 accompagné par
un environnement de programmation libre et ouvert. Pour ce travail Hernando réutilisait les
sources du projet procession (un langage de programmation développé par Casey Reas et
Ben Fry en 2001) afin d’arriver à un dispositif simple dans son utilisation et surtout moins
couteux par rapport aux autres outils de création de projets.

Le projet Arduino consiste un environnement particulièrement adapté à la production

artistique ainsi qu’au développement de conceptions qui peuvent trouver leurs réalisations
dans la production industrielle.
L’origine du nom Arduino est issue du nom du bar dans lequel l’équipe fondatrice avait
l’habitude de se trouver. Aussi le nom d’un roi italien, personnage historique de la ville
‘’Arduino d’Ivrée’’, et même encore un prénom italien qui signifie ‘’l’ami fort ‘’.

2.3 Présentation de la carte Arduino :

Arduino est composé principalement de deux parties majeures : partie matérielle et partie
logicielle.

Partie matérielle : il s’agit d’une carte électronique considérée comme un hébergement du

micro-contrôleur lequel autour sont implantés d’autres composants électroniques ainsi
qu’un accès à toutes les entrées et sorties assurant la connectivité de la carte avec d’autres
composants.

Parties logicielles : il s’agit d’un environnement de programmation Arduino (IDE : Intégrâtes

Développent Environnent) c’est une application écrite en JAVA inspiré du langage
Procession. Cette interface permet d’écrire, de modifier un programme et de le convertir en
une série d’instructions compréhensible pour la carte.

Le système Arduino donne la possibilité de fusionner les performances de la programmation

à celles de l’électronique.

2.4 Les différents types de cartes Arduino :

2.4.1 Arduino UNO :

Le type de carte Arduino le plus populaire, alimenté par un processeur Atmega328
fonctionnant à 16MHz, il comprend une mémoire de programme de 32 Ko, 1 Ko d’EEPROM,
2 Ko de RAM, 14 entrées et sorties numériques, 6 entrées analogiques et un rail
d’alimentation de 5V et 3.3V.

Figure 18 : Arduino UNO

2.4.2 Arduino NANO :
Un arduino NANO est considéré comme un arduino UNO réduit, ce qui lui donnera ainsi plus
d’avantages par exemple pour ses petites dimensions il sera très pratique pour les espaces
restreints il est aussi pratique pour les projets qui nécessitent une réduction de poids. Les
cartes arduino Nano sont souvent l’option moins chère de l’arduino UNO, donc ils sont
retables pour les grands projets.

Comme un arduino UNO, un arduino Nano est doté d’un processeur Atmega328
fonctionnant à 16MHz (les cartes Arduino Nano antérieurs de la version v3.0utilisaient
l’Atmega168 ce qui correspond à la moitié des spécifications), 32Ko de mémoire
programme, 1Ko d’EEPROM, 2Ko de RAM, 14 entrées et sorties numériques, 6 entrées
analogiques et des rails d’alimentation de 5V et 3.3V.

Figure 19 : Arduino NANO

2.4.3 Arduino Due :

Considéré comme l’une des plus grandes cartes Ardunio, de plus elle est la première carte à
être alimenté par un processeur ARM.
Equipé d’un Cortex-M3 ATSAM3X8E cadencé à 84 MHz, il dispose effectivement de 512Ko de
ROM et de 96Ko de RAM, 54 broches d’entrées/sorties numériques, 12 canaux PWM, 12
entrées analogiques, 2 sorties analogiques et de ce qui est important à noter que l’Arduino
Due est doté d’une alimentation de 3.3V contrairement à l’Arduino UNO ou encore Nano car
un e surtension endommagerait directement la carte.
 Figure 20 : Arduino DUE

2.4.4 Arduino Mega 2560 :

L’Arduion Mega est un peu similaire à l’Arduino Due, en ce sens ils partagent quelques
caractéristiques, ils ont le même brochage ils disposent également de 54 entrées/sorties.

L’Arduino Mega est alimenté par un processeur ATmega 2560 cadencé à 16MHz, il
comprend 256Ko de ROM, 8Ko de RAM, 4Ko d’EEPROM, alimentation à 5V ce qui facilite son
utilisation avec la plupart des appareils électroniques, il dispose aussi de 15 entrées
analogiques et 15 canaux PWM.

Figure 21 : Arduino MEGA 2560

2.4.5 Arduino Leonardo :

La carte Arduino Leonardo est basée sur le processeur Atmega32u4 cadencé à 16MHz ce qui
permet la gestion du port USB et d’augmenter la flexibilité dans la communication avec
l’ordinateur. Il dispose de 32Ko de mémoire flash, 2.5Ko mémoire SRAM, 1Ko d’EEPROM, 20
broches d’entrées/sorties dont 6 PWM et une intensité par E/S de 40mA, 6 entrées
analogiques, bus série I2C et SPI, une gestion d’interruptions, fiche micro USB et une
alimentation de 7V à 12V sur connecteur ou bien une alimentation via port USB.

Figure 22 : Arduino LEONARDO

2.5 Les différentes applications à base d’Arduino :

Plusieurs applications sont possibles et réalisable à base d’une carte Arduino, on cite :
- Contrôle des appareils domestiques.
- Télécommander un appareil mobile.
- Réalisation des robots.
- Réalisation d’animations lumineuses.
- Réalisation de jeux ludiques et interactifs.

2.6 Carte Arduino UNO :

2.6.1 Présentation :
La carte Arduino UNO est un circuit électronique imprimé programmable permettant de de
faire fonctionner un ensemble de composants. Elle possède des ports de connexion assurant
une liaison avec d’autres composants ou avec un ordinateur.
 Figure 23 : Arduino UNO

2.6.2 Architecture :
Une carte Arduino UNO comporte essentiellement :

- Un microcontrôleur Atmega 328.

- Une horloge à 16MHz.
- 32Ko de mémoire programme.
- 1Ko de mémoire EEPROM.
- 2Ko de mémoire RAM.
- Des broches de connexion dont 14 entrées/sorties numériques (dont 6 peuvent être
utilisées comme sortie PWM) et 6 entrés analogiques.
- Une connexion USB.
- Une alimentation de 5V ou de 3.3V.
- Un bouton RESET et d’autres composants.
Microcontrôleur ATmega328

Tension de 5V
fonctionnement

Tension d’alimentation 7-12V

(recommandée)

Tension d’alimentation 6-20V

(limites)

Broches E/S numériques 14 (dont 6 disposent d’une sortie PWM)

Broches d’entrées 6 (utilisables en entrées/sorties numériques)

analogiques

Intensité max disponible 40 mA (200 mA cumulé pour l’ensemble des broches E/S)
par broche E/S (5V)

Intensité max disponible 50 mA

pour la sortie 3.3V

Intensité max disponible Fonction de l’alimentation utilisée 500mA max si port USB est utilisé
pour la sortie 5V seul

Mémoire programme 32 Ko (ATmega328)

flash

Mémoire SRAM 2 Ko (ATmega328)

Mémoire EEPROM 1 Ko (ATmega328)

Vitesse d’horloge 16MHz

Tableau 3 : caractéristique de la carte Arduino UNO

Figure 24 : les différentes parties de la carte Arduino UNO
 Connexion USB : utilisée pour relier la carte Arduino avec l’ordinateur afin de téléverser les codes
1 écrient sur Arduino IDE, elle est même utilisée comme source d’alimentation pour la carte.

Bouton RESET : un bouton qui sert à réinitialiser la carte Arduino.

2
Broche AREF : ‘’Analog REFerence’’ utilisée pour désigner un voltage extérieur de référence.
3
Entrées/Sorties numériques : la carte Arduino UNO dispose de 14 broches d’entrées/sorties
4 numériques dont 6 broches peuvent être utilisées pour générer des signaux PWM.

LED indicatrice : la LED indicatrice s’allume lorsque la carte Arduino est branchée à une source
5 d’alimentation, dans le cas contraire, un problème de connexion de la carte est possible.

TX/RX LED : TX pour ‘’Transmit’’ et RX pour ‘’Receive’’ ces deux LED clignotent lors de la
6 transmission ou réception de données, la vitesse de clignotement peut varier selon le débit en
bauds utilisé par la carte.

ICSP PIN : La plupart du temps, ICSP est un AVR, un tout petit en-tête de programmation pour
7 l’Arduino composé de MOSI, MOSI, SCK, RESET, VCC et GND. Il est souvent appelé SPI (Serial
Peripheral Interface) qui pourrait être considéré comme une expansion de la sortie. En fait, vous
asservissez le périphérique de sortie au maître du bus SPI.

MICROCONTROLLEUR : chaque carte arduino est dotée d’un microcontrôleur qui est considéré
8 comme le cerveau de la carte, ce circuit intégré peut se différencier d’une carte à l’autre, les
microcontrôleurs utilisés dans les différentes cartes arduino sont généralement de ATmel
Company.

Les entrées analogiques : la carte arduino est équipée de six broche d’entrée analogique
9 permettant de convertir un signal analogique obtenu des différents capteurs analogiques tel que
le capteur de température ou d’humidité en un signal électrique compris par le microprocesseur.

Vin pin : cette broche peut être aussi utilisée comme source d’alimentation externe pour la carte
10 Arduino.

5V pin : cette broche peut fournir 5V en sortie pour alimenter les différents périphériques
11 associés à la carte Arduino.

3.3V pin : cette broche peut fournir 3.3V en sortie pour alimenter les différents périphériques
12 associés à la carte Arduino.

RESET pin : cette broche permet de réinitialiser la carte Arduino, en fait il en existe deux
13 méthodes avec lesquelles réinitialiser une carte Arduino, la première en utilisant le bouton de
réinitialisation et la deuxième en associant un bouton à la broche RESET de la carte.

BARREL JACK POWER : (connecteur JACK) une carte Arduino peut être alimenter par deux
14 méthodes différentes, soit par la connexion USB ou bien par l’utilisation de la prise 2.1mm
d’alimentation du connecteur JACK de la carte.

Régulateur de tension : la fonction principale du régulateur de tension est de contrôler la tension

15 d’alimentation fournit à la carte Arduino et la stabiliser.

Oscillateur à cristal : l’oscillateur à cristal aide arduino à traiter les questions de temps. le nombre
16 imprimé sur le dessus du cristal arduino est 16000H9H. il nous dit que la fréquence est de 16 MHz.

Tableau 4 : les broches de l'Arduino UNO

2.6.2.1 Le microcontrôleur ATmega 328 :
L’ATmega 328 est un microcontrôleur à puce possédant tun cœur de processeur de 8 bits
RISC (Reduced Instructions Set Computer) à architecture Harvard modifiée, crée par Atmel
dans la famille megaAVR (Microchip Technology a acquis Atmel en 2016).

L’ATmega 328 est connu pour ses spécifications performantes, il est doté d’un processeur
AVR 8 bits combinant une mémoire de type flash de 32 Ko, une SRAM de 2 Ko et une
EEPROM de 1 Ko. 23 lignes de brochages d’entrées/sorties à usage général, deux
interruptions internes et externes, trois compteurs/horloges avec modes de comparaison,
32 registres de travail à usage général, USART (récepteur émetteur synchrone et asynchrone
universel) programmable série, un port série SPI (interface périphérique série), un
convertisseur analogique/numérique à 10 bits et une horloge de surveillance programmable
avec un oscillateur exécutant des instructions puissantes en un cycle d’horloge.

Figure 25 : microcontrolleur ATmega 328

2.6.2.2 Les mémoires :

L’ATmega 328 utilise trois types de mémoire : les mémoires FLASH, les SRAM et l’EEPROM.

2.6.2.2.1 Les mémoires FLASH :

Utilisée pour stocker des programmes à exécuter, elle non volatile et rapide, elle est
considérée comme la mémoire idéale, le seul inconvénient c’est qu’elle est couteuse.
L’ATmega est doté d’une mémoire de ce type de capacité de 32Ko.

2.6.2.2.2 Les memories SRAM : (Static-Random-Access-Memory)

C’est une mémoire qui rapide mais couteuse, utilisée pour le stockage temporaire de
données (les variables de programme par exemple), de plus c’est une mémoire volatile.
L’ATmega est doté d’une SRAM de 2Ko.

2.6.2.2.3 Les mémoires de types EEPROM : (Electrical Erasable

Programmable Read Only Memory)
C’est une mémoire non volatile (conserve les données même si l’alimentation est coupée)
elle est peu couteuse mais lente, c’est un type de mémoire qui est à lecture uniquement,
effaçable électriquement et programmable. L’ATmega en possède une de ce type d’une
capacité de 1Ko.

2.6.3 Alimentation de la carte Arduino UNO :

La carte Arduino UNO peut être alimentée suivant deux méthodes différentes, la première
via la connexion USB (qui fournit 5V), la deuxième méthode est en choisissant une
alimentation externe. La source d’alimentation est sélectionnée automatiquement par la
carte.

Pour ce qui est de l’alimentation extérieure, on en a le choix entre soit un adaptateur

secteur (qui peut fournir typiquement de 7V jusqu’à 12V) ou des piles ou bien des
accumulateurs (accus). L’adaptateur secteur est connecté à la carte en branchant une prise
2.1mm positif au centre dans le connecteur jack de la carte.
Les fils en provenance des piles ou des accus peuvent être insérés dans les connecteurs des
broches de la carte appelées GND (la masse) et Vin (tension positive en entrée) du
connecteur d’alimentation.

La plage de voltage pour le fonctionnement d’une carte Arduino UNO via une alimentation
externe est de 6V jusqu’à 12V. cependant, si la carte est alimentée avec une alimentation
fournissant moins de 7V, la broche 5V pourrait fournir moins de 5V ce qui provoquera un
état instable pour la carte. Par contre si on utilise une alimentation de plus de 12V, le
régulateur de tension de la carte pourrait chauffer et endommager la carte. Ainsi, la plage
idéale pour l’alimentation d’une carte Arduino UNO est entre 7V et 12V.
On trouve les différentes broches d’alimentation de la carte Arduino UNO :
Vin : la tension d’entrée positive est utilisée lorsque la carte est alimentée par une
alimentation externe ou bien si l’alimentation est fournie par le jack d’alimentation.
5V : la tension régulée, cette broche est utilisée pour alimenter le microcontrôleur ainsi que
les autres composants de la carte Arduino UNO qui nécessitent une tension d’alimentation
parfaitement stable dite la tension régulée.
3.3V : une alimentation de 3.3V fournie par le circuit intégré FTDI (c’est un circuit faisant
l’adaptation du signal entre le port USB de l’ordinateur et le port série de l’Atmega) ceci
reste quand même intéressant pour certains circuits externes nécessitant une tension de
3.3V au lieu celle de 5V.
GND : broche de la masse ou de 0V.

2.6.4 Les broches (entrées/sorties) numériques de la carte

Arduino UNO :
La carte Arduino UNO dispose de 14 broches peuvent être utilisées soit comme entrées
numériques, soit comme sorties numériques cela reste au choix de l’utilisateur de configurer
les broches convenablement à ses besoins.

Certaines broches sont spécifiées par des fonctions spéciales :

Broches 0 et 1 : assurant une communication série ‘’RX(0) et TX(1)’’ ces deux broches sont
utilisées pour la réception et la transmission de données séries, elles connectées aux
broches correspondantes du circuit intégré ATmega8u2 programmé en convertisseur USB
vers série de la carte.

Broches 2 et 3 : peuvent être utilisées pour générer des interruptions externes sur une
valeur basse, sur un front montant ou descendant ou sur un changement de valeur.
Broches 3,5,6,9,10 et 11 : peuvent être utilisées pour générer des signaux PWM (Pulse Width
Modulation) via le logiciel en utilisant la fonction analogwrite().

Broches 10,11,12 et 13 : peuvent être configurées et utilisées pour une communication SPI
(Serial Perephiric Interface) tout en utilisant une librairie pour communication SPI.

Broches 4 et 5 : peuvent être configurées et utilisées pour supporter les communications de

protocole I2C (Interface 2 fils) tout en utilisant la librairie Wire/I2C.

Broches 13 : la carte Arduino UNO dispose d’une LED intégrée reliée à la broche 13, lorsque
cette broche est à l’état haut, la LED est allumée, si non elle éteinte.
Les broches analogiques de la carte Arduino UNO :

La carte UNO dispose de 6 broches analogiques numérotées de A0 à A5 pouvant fournir

chacune une mesure d’une résolution de 10bits (10bits à cause du convertisseur
analogique/numérique CAN qui donne des résultats sur 10bits avoir 1024 niveaux) à l’aide
de la fonction analogRead().

2.7 Partie programme :

2.7.1 Description de l’environnement Arduino IDE :

De plus en plus l’électronique est remplacée par l’électronique programmée ou ce qu’on
appelle de l’électronique embarquée ou de l’informatique embarquée.

Comme toutes les machines, une carte Arduino nécessite un compilateur afin de traduire le
langage ou bien le programme informatique en un langage machine (langage constitué d’un
ensemble de ligne de 0 et de 1) compréhensible pour la machine mais non pas pour l’être
humain. Le logiciel d’Arduino rend cette tache possible et encore plus facile.
Un logiciel Arduino est Environnement de Développement Intégré (en anglais IDE :
Integrated Développement Enivrements) open source et gratuit téléchargeable sur le site
officiel Arduino compatible avec tous les systèmes d’exploitation (Windows, MacOS et Linux)
écrit en JAVA inspiré du langage Procession.
L’IDE Arduino permet d’éditer des programmes (appelés aussi des sketchs) écrient en
langage C/C++. Une fois le programme écrit ou modifié au clavier, l’IDE compile ce
programme du langage C/C++ au langage machine de l’Arduino, lors de la compilation la
console utilisée donne des informations sur l’enchaînement de la compilation et indique la
présence d’erreur au programme afin de les rectifier. Revenant à notre tâche qui est la
programmation de la carte Arduino, donc le programme après avoir été compilé, doit être
transmit vers la carte, on appelle cela le téléversement du programme de la console vers la
mémoire de la carte, cette option est assurée par l’IDE. Le processus du téléversement
(upload) est réalisé grâce à la connexion USB de la carte Arduino qui la relie à l’ordinateur et
permet au logiciel de s’installer dans la mémoire de cette carte, une fois dans la mémoire de
la carte le logiciel téléversé est appelé microgiciel. Au cours de cette étape, la console donne
des informations sur le déroulement tout en indiquant les messages d’erreurs. L’IDE permet
également de communiquer avec la carte Arduino grâce au moniteur série de la carte, de
telle façon que si la connexion entre la carte et la console est active (câble USB), il peut
communiquer avec l’ordinateur pendant le fonctionnement du programme en mémoire
d’Arduino.

2.7.2 Interface du logiciel :

Pour la première vue, l’interface du logiciel Arduino apparait trop moins compliqué
comparant à d’autres logiciel (tel que Proteus, Matlab).

Figure 26 : interface du logiciel Arduino IDE

 Barre de menu.
1

Barre des boutons.

2

Fenêtre de création et d’édition de programme.

3

Zone de messages d’actions en cours de

4
réalisation.

Débogueur (affichage des erreurs de

5
programmation).

Tableau 5 : les différentes zones du logiciel Arduino IDE

Donnant plus de détails sur les icones de chaque boutons figurant sur la barre de boutons :
Permet de vérifier le programme tout en cherchant et
indiquant les erreurs apparues.

Permet de téléverser le programme écrit de l’ordinateur vers

la carte Arduino.
Permet de créer un nouveau fichier.

Permet d’ouvrir un fichier existant.

Permet de sauvegarder le programme en cours.

Moniteur série.

Avant de téléverser le programme vers la carte Arduino, il faut bien

configurer le type de la carte Arduino utilisée ainsi que le numéro du port USB.

2.7.3 Structure d’un programme écrit avec le logiciel Arduino

IDE :
Après avoir compiler et téléverser le programme vers la carte, le microcontrôleur de la carte
Arduino lit et exécute le programme de haut vers le bas. Il est nécessaire de déclarer toute
variable qui sera utilisée par la suite dans une fonction au programme.

Un programme écrit avec le logiciel Arduino IDE a une structure minimale constituée de trois
parties comme suit :

- Une entête : sert à déclarer tout type de variables, constantes, indication d’utilisation
de toute sorte de bibliothèque.
 - Void Setup : (initialisation) cette partie du programme n’est exécutée qu’une seule
fois, elle comprend les fonctions qui devront être exécutée avant au démarrage (par
exemple la configuration des broches soit comme entrées ou comme sorties).
- Void Loop : (boucle) cette partie est lue et exécutée en boucle, elle comprend les
fonctions réalisables en boucle.

On peut bien ajouter en plus de cette structure minimale :

- Des sous-programmes qui peuvent être appelés n’importe quel moment dans la
boucle, comme ça présente aussi un avantage pour réaliser des parties de code
répétitives.
- Des rappels ‘’callback’’ qui sont des fonctions rappelées automatiquement depuis
une bibliothèque.

Figure 27 : la structure d'un programme écrit sur Arduino IDE

2.8 Module BLUETOOTH HC-06 :

2.8.1 Qu’est-ce que BLUETOOTH :

BLUETOOTH est un standard de communication assurant une communication
bidirectionnelle entre plusieurs périphériques en transférant et envoyant des fichiers et des
données sur une très courte distance, fonctionnant sur une plage de fréquence comprise
entre 2.4 GHz et 2.483 GHz. Son principal avantage se présente dans le fait de pouvoir de
réaliser une connexion entre deux appareils sans avoir à faire aucune liaison filaire.

2.8.2 Présentation du module BLUETOOTH HC-06 :

Le module BUETOOTH HC-06 est un dispositif permettant d’établir une connexion entre la
carte Arduino et un autre périphérique (n’importe quel appareil doté d’une option de
connexion BLUETOOTH). Ce module peut être configuré au mode esclave contrairement au
module BLUETOOTH HC-05 qui est configuré au mode maitre, la différence entre ces deux
modules se présentent dans le fait qu’un module maitre peut demander à un autre appareil
BLUETOOTH de s’appairer avec lui, tandis qu’un module esclave ne peut pas effectuer une
demande d’appairage avec un autre module ou appareil disposant d’une connexion
BLUETOOTH, il ne peut que recevoir des demandes d’appairage.

2.8.3 Brochage du module BLUETOOTH HC-06 :

RX Broche de réception : connectée au pin de transmission ‘’TX’’ de la carte

Arduino.

TX Broche de transmission : connectée au pin de réception ‘’RX’’ de la carte

Arduino.

GND Masse : connectée à la broche GND de la carte Arduino.

Vcc (+5V) Broche d’alimentation : connectée à la broche +5V de la carte Arduino.

Tableau 6 : brochage du module BLUETOOTH HC-06
 Figure 28 : brochage du module BLUETOOTH HC-06

2.9 Moteur à courant continu CC :

2.9.1 Présentation :
Un moteur à courant continu est un dispositif assurant la conversion de l’énergie
électromagnétique (il permet de convertir de l’énergie électrique en mouvement). Le rôle
majeur d’un moteur à courant continu peut apparaitre dans la conversion d’énergie
électrique en énergie mécanique, mais ce dernier peut assurer la conversion d’une énergie
mécanique à une énergie électrique en jouant le rôle d’un générateur d’électricité comme
c’est le cas pour la dynamo.
La taille et la puissance des moteurs à courant continu peut varier des simples moteurs
alimentant des jouets à des mécanismes qui alimentent les véhicules et les ascenseurs.

Figure 29 : moteur à courant continu

Un moteur à courant continu est constitué essentiellement de deux parties majeures qui
sont le stator qui constitue la partie statique ou fixe et le rotor qui constitue à son rôle la
parie tournante.
Le stator : c’est la partie statique du moteur, elle est constituée des aimants permanents
assurant un champ d’induction (magnétique) nécessaire pour la rotation de la partie rotative
et c’est pourquoi on l’appelle aussi inducteur.

Le rotor : c’est la partie tournante du moteur qui subit l’induction du stator et c’est pourquoi
on l’appelle aussi l’induit.
2.9.2 Principe de fonctionnement d’un moteur à courant
continu :
Un moteur à courant continu suit un principe fondamental afin de produire un mouvement.
Il fonctionne grâce aux propriétés des aimants permanents et au champs magnétiques
généré lorsqu’un courant électrique traverse un conducteur.
Le stator qui est la partie statique, est équipé d’aimants permanents qui génèrent à leur tour
un champs magnétique traversant le rotor, dans ce rotor qui constitue la partie tournante du
moteur, un courant continu circule d’avant en arrière. La circulation d’un courant continu
dans un conducteur placé au milieu d’un champs magnétique produise une sorte de force
qui est la force électromotrice générée dans le conducteur ce qui le fait tourner.

Figure 30 : principe de fonctionnement d'un moteur à courant continu

2.10 Le driver moteur L298N :

2.10.1 Présentation du driver :

Le shield L298N est une carte électronique compatible avec la carte Arduino UNO
permettant de commander des moteurs pas à pas ou des moteurs à courant continu tout en
donnant la possibilité de contrôlé leur vitesse ainsi que leur sens de rotation.

Ce module est basé sur la puce L298N de STMicroelectronics et qui est un circuit intégré
contenant essentiellement :

- Deux ponts en H permettant chacun de contrôler un moteur à courant continu dans

un sens ou dans l’autre.
- Une combinaison logique de commande qui se constitue des broches d’activation des
ponts (Ena ET Enb) qui permettent le lancement ou l’arrêt des moteurs en les
alimentant en tout ou rien ou bien les utiliser pour commander la vitesse de rotation
des moteurs en les alimentant par des entrées PWM de la carte Arduino. Des broches
de sélection de ponts (IN1, IN2, IN3 et IN4) permettant à leur tour de commander le
sens de rotation des moteurs.
Pour bien avoir un contrôle sur la vitesse des moteurs les broches d’activation des ponts
devraient être pilotés via un signal à rapport cyclique variable (PWM), tel que la vitesse d’un
moteur à courant continu est proportionnelle à sa tension moyenne. Donc il suffit juste de
faire varier la tension d’alimentation moyenne du moteur et cela est fait via une entrée de
modulation en largeur d’impulsion (PWM).
 Figure 31 : signal PWM

Le tableau suivant résume la manière dont les broches de sélection de ponts devraient etre
configurés pour commander le sens des moteurs :
ENA IN1 IN2 Résultat en sortie.

ENB IN3 IN4 Résultat en sortie.

L X X Moteur en roue libre (à l’arrêt sans frein).

H L L Blocage de moteur (arrêt rapide, freinage fort).

H L H Marche arrière.

H H L Marche avant.

H H H Blocage du moteur (arrêt rapide, freinage fort).

Tableau 7 : la configuration des broches du driver L298N

2.10.2 Brochage du circuit intégré L298N :

Figure 32 : circuit integré L298N

Figure 33 : brochage du circuit integré L298N

 Broches Signification

SensorA Capteur de courant pont A.

OUT1 Sortie 1 (pont A).

OUT2 Sortie 2 (pont A).

VS Alimentation partie puissance.

IN1 Entrée 1 (pont A).

ENA Activation/désactivation (pont A).

IN2 Entrée 2 (pontA).

GND Masse.

VSS Alimentation partie commande.

IN3 Entrée 3 (pont B).

ENB Activation/désactivation (pont B).

IN4 Entrée 4 (pont B).

OUT3 Sortie 3 (pont B).

OUT4 Sortie 4 (pont B).

SensorB Capteur de courant pont B.

Tableau 8 : les différentes broches du circuit integré L298N

2.10.3 Brochage du driver L298N :

Figure 34 : brochage du driver moteur L298N

Broches Spécification

Borne positive du moteur 1.

1

Borne négative du moteur 2.

2

Cavalier régulateur.
3

Entrée d’alimentation de 5V à 35V.

4

Masse.
5

Sortie pour alimenter l’Arduino à 5V.

6

Cavalier d’activation/désactivation du moteur 1.

7

Cavalier d’activation/désactivation du moteur 2.

8

Borne négative du moteur 2.

9

Borne positive du moteur 2.

10

Circuit intégré L298N (double pont en H).

11

Entrées de commande du sens des moteurs 1 et 2.

12
 Tableau 9 : brochage du driver moteur L298N

Figure 35 : architecture interne du circuit integré L298N

2.11 Le pont en H :

2.11.1 Présentation d’un pont en H :

Un pont en H est un circuit électronique de puissance en forme de H ce qui explique d’où
vient l’inspiration de ce nom, destiné essentiellement au contrôle et au pilotage d’un moteur
à courant continu (sens de rotation ainsi que la vitesse de rotation) et cela en permettant à
la tension de circuler dans les deux sens sur une carte. Le sens de rotation d’un moteur est
contrôlé par le sens du courant qui parcours la carte du pont en H, et pour le contrôle du
sens de courant, le pont en H met en œuvre quatre transistors montés de telle façon que le
courant puisse passer dans un sens bien précis.
D’une manière brève un pont en H permet :

- Fournir le courant nécessaire pour le fonctionnement du moteur.

- Donner la possibilité d’inverser le sens du courant et donc le sens de rotation du
moreur ainsi que la possibilité de pouvoir varier la vitesse de rotation du moteur ou
bien ce qu’on appelle une modulation en PWM.
 Figure 36 : circuit électrique d'un pont en H

2.12 Capteur ultrasonic :

Un capteur à ultrason est un dispositif électronique utilisé essentiellement pour détecter la
présence d’un objet et mesurer la distance qui le sépare du capteur, tout en utilisant des
ondes sonores supérieurs à 20 000 MHz, c’est-à-dire au-delà des capacités de l’oreille
humaine, et ensuite les convertir en un signal électrique compréhensible par la machine.

Figure 37 : capteur ultrasonique

2.12.1 Principe de fonctionnement :

Le principe suivi par un capteur à ultrason est simple, ce processus se résume en l’envoi
d’une onde sonore à une fréquence supérieure à la plage d’audition humaine. Pour être
claire, un capteur à ultrason est constitué de parties principales :

Un émetteur : qui émet une onde sonore à l’aide de cristaux piézoélectriques.

Un récepteur : qui reçoit l’onde après qu’elle a voyagé vers et depuis la cible ou l’obstacle.
Le capteur ultrason envoie des ultrasons à partir de son émetteur en attendant qu’elle se
rejette sur un objet et revient vers le récepteur du capteur qui agit comme un microphone
pour recevoir le son ultrasonique.

Afin de calculer la distance qui sépare entre l’objet présent et le capteur, le capteur mesure
le temps nécessaire entre l’émission du son et son contact avec le récepteur. Le calcule de
cette distance se résume par l’équation suivante :
1
D= ×𝑇×𝐶
2

D’où
D : est la distance.
T : est le temps.

C : est la vitesse du son dans l’air qui est approximative à 343 m/s.

Figure 38 : principe de fonctionnement d'un capteur ultrasonique

2.12.2 Brochage du capteur ultrasonique :

Figure 39 : brochage du capteur ultrasonique

VCC Cette broche présente la broche d’alimentation +5V du capteur.

Trig (Trigger) Présente une broche d’entrée utilisée pour initialiser la mesure en transmettant
des ondes ultrasonores tout en gardant cette broche à 1 pendant 10µs.

Echo Présente une broche de sortie qui passe au niveau haut pendant le temps qui
équivaut la durée pendant laquelle l’onde revient au capteur.

GND Masse 0V.

Tableau 10 : brochage du capteur ultrasonique

2.12.3 Caractéristique du capteur ultrasonique :
Dimensions 45 × 20 × 15 mm

Tension d’alimentation 5V (CC.

Courant d’alimentation 15Ma

Fréquence de modulation 40Hz

Portée maximale 4m

Portée minimale 2cm

Précision 3cm

Angle de mesure efficace 15°

Sortie 0 – 5V

Signal de déclenchement d’impulsion TTL 10µs

Fréquence de fonctionnement 40KHz

Tableau 11 : caractéristiques du capteur ultrasonique

2.13 Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons abordé les trois parties principales constituant notre projet qui
se présente à la réalisation d’un robot mobile, ces parties se résument en : partie
mécanique, partie électronique et partie informatique, tout en étudiant et en mettant la
lumière sur les différents composants électroniques les plus connus au domaine de la
robotique mobile ainsi que leurs mode et principe de fonctionnement et les outils utilisés
pour la réalisation du projet.
Chapitre 3 : Mise à
l’eassaie du robot
mobile réalisé.
3.1 Introduction :
Aujourd’hui, et avec toutes les évolutions et les innovations de la robotique, cette dernière
s’est imposée dans quasiment tous les domaines et tous les secteurs. Parmi les domaines où
la robotique s’est fortement imposée, on trouve le domaine industriel, ce domaine qui de
plus en plus exige de nouvelles technologies et les applications les plus innovantes et
pratiques au-delà des applications classiques de la robotique dans le domaine industriel.
Partant de cette ligne de réflexion, l’idée de voir un robot mobile assistant à côté des
ouvriers n’est plus impossible et même elle est devenue une exigence aux grands usines et
chaines de production, l’intégration de ce type de robots dans les différentes taches
industrielles est tolérable à cause des services qu’ils donnent et leur utilisation qui est simple
et pratique ainsi que leur autonomie ce qui souligne leur plus grand avantage.

3.1 Fonctionnement général du robot :

Le robot réalisé dans ce projet fait part des robots mobile à roues, plus précisément les
robots mobile voiture (quatre roues motorisées), il est dédié aux applications de la
manutention dans les milieux industriels en faisant part de la procédure du déplacement des
marchandises ou bien dans le cas général des charges et cela en les déplaçant à l’endroit
envisageable en suivant une trajectoire pratique et bien précise.

Pour se faire, le robot est équipé d’une carte de commande à base d’Arduino UNO dotée
d’un module BLUETOOTH ce qui rend le robot autonome grâce au programme inscrit dans la
carte de commande et pour toute sorte de défaillance, le module BLUETOOTH donne la
possibilité de pouvoir commander le robot à distance grâce à une application mobile. En
résumant le principe de fonctionnement du robot mobile, la fameuse question qui se pose
est : lorsqu’on est dans un milieu industriel, il est fort possible de voir des matériaux utilisés
lors de la fabrication misent un peu partout sur le sol ce qui présentera au robot un obstacle,
alors comment faire pour régler ce problème ? ce problème n’est qu’une petite tache
constituante le quotidien du robot, grâce au capteur ultrasonique qui sera le robot équipé
avec, ce capteur aidera le robot à détecter et éviter les obstacles présent sur son chemin et
cela sans avoir besoin du moindre geste humain pour le faire sortir de cette situation.
 Figure 40 :images réelles du robot réalisé

3.1.1 Organigramme du fonctionnement du robot :

L’organigramme suivant donne un aperçu sur le principe de fonctionnement du robot.
 démarrage

Test d’obstacle par émission d’une

onde ultrasonique

Non Oui
Si l’onde est reçue par
le capteur

Marche avant Tourne à gauche

Test d’obstacle par émission d’une

onde ultrasonique

Non
Oui
Si l’onde est reçue par
le capteur

Eviter l’obstacle Tourne à droite

+ marche avant

Test d’obstacle par émission d’une

onde ultrasonique

Non Oui
Si l’onde est reçue par
le capteur

Eviter l’obstacle stop

+ marche avant
3.2 Aperçu historique sur Android :
Android, le nom d’une entreprise américaine dont son nom est choisi par elle-même, il est
basé sur le concept d’androïde qui est un robot à l’apparence humaine. L’entreprise Android
fut créée en 2003 par la société technologique américaine Android Inc, afin de développer
des systèmes opérateurs pour des cameras digitale. Ensuite devenu un opérateur système
pour les smartphones durant l’année qui succède sa date de création. En 2005, Android Inc
est rachetée par la société américaine de moteur de recherche GOOGLE Inc qui a basé le
projet Android sur Linux qui est un opérateur système open source pour les ordinateurs
personnels. En novembre 2007, Google a annoncé la création du consortium Open Alliance
Handest qui a regroupé une dizaine de sociétés technologiques et de téléphonie mobile
(Intel, LG, Samsung, T-Mobile, Nvidia, Motorola…). Ce consortium avait été créé afin de
pouvoir développer et promouvoir Android comme un opérateur système Open Source et
gratuit avec un support pour les applications tierces. Google assure un développement
constant par des mises à jour du système Android résumées dans le tableau suivant :
Version d’Android Date de lancement

Android 1.0 2008

Android Cupcake 1.5 2009

Android Eclair 2.0 2009

Android Froyo 2.2 2010

Android Gingerbread 2.3 2011

Android Honeycomb 3.0 2011

Android Ice Cream Sandwich 4.0 2011

Android Jelly Bean 4.1 2012

Android KitKat 4.4 2013

Android Lolipop 5.0 2014

Android Marshmallow 6.0 2015

Android nougat 7.0 2016

Android Oreo 8.0 2017

Android Pie 9.0 2018

Android 10 Q 2019

Android 11 2020

Android 12 2021

Tableau 12 : les différentes version d'Android

3.2.1 Présentation d’Android :
Android est un projet open source du nom d’AOSP (Android Open Source Project) qui est
ensuite utilisé par Google pour développer Android, et réutilisé par les autres constructeurs
de téléphones mobile. Android est le système d’exploitation équipant la majorité des
téléphones portables du moment, il offre également la possibilité de pouvoir personnaliser
le téléphone en téléchargeant des applications diverses (navigateur, maps, GPS, réseaux
sociaux…).

Ce système d’exploitation donne vie aux appareils, il permet de parler aux composants et
permet également aux utilisateurs de lui parler à travers une interface graphique. Android
est donc présent sur des smartphones, smart TV, smart watch, autoradio, la domotique… en
fait c’est un système très ouvert et flexible, techniquement, il est basé sur des éléments
open source ‘’Linux’’ ainsi que des composants propres à Google.

Figure 41 : logo d'Android

3.3 MIT app inventor :

App Inventor est un logiciel de développement en ligne, gratuit et open source permettant la
conception et le développement des applications mobile pour smartphones et les tablettes
Android.

Créé et développé par Google et entretenu et géré par le Massachusetts Institue of

Technology (MIT). App Inventor est une plateforme de développement pour Android
(disponible aussi pour iOS mais en version BETA ‘’elle est encore sous-développement’’),
écrite avec JAVA, SCHEME et KAWA, disponible en 19 langues différentes.

App Inventor offre une interface graphique de développement basée sur le pouvoir de faire
glisser et déposer des objets visuels pour créer des applications pouvant être téléchargeable
et exécutable, il est également basé sur l’assemblage et la manipulation des blocs instructifs
pour la programmation de l’application voulue ce qui est similaire à d’autres langages de
programmation tel que Scratch et Starlogo.
3.3.1 Création d’une application mobile en utilisant le logiciel
MIT App Inventor :
Comme il est déjà mentionné, le logiciel App Inventor donne la possibilité de pouvoir créer
un application mobile Android téléchargeable et partageable avec d’autres appareils
Android. Dans ce qui suit nous citons les étapes indispensables pour la création d’une
application mobile avec ce logiciel tout en illustrant ses parties essentielles :

Tout d’abord en cherchant MIT App Inventor sur internet nous nous trouvons sur ce site
présenté dans la figure ci-dessous :

Figure 42 : interface du site web de MIT App Inventor

Pour pouvoir entamer le travail et commencer à réaliser une application, la création d’un
compte est indispensable afin de pouvoir créer et développer des projets en toute sécurité
et aussi pouvoir sauvegarder le travail réalisé et le consulter à n’importe quel moment et via
n’importe quel appareil.
 Figure 43 : création d'une application avec MIT App Inventor
Afin de pouvoir créer votre projet il est nécessaire de vous connecter en utilisant votre
compte Gmail.
 Figure 44 : ouvrir un compte au site MIT App Inventor

Figure 45 : commencer un nouveau projet

Donner un nom au projet.

 Figure 46 :donner un nom au projet créé

Après avoir nomé le projet on trouve l’interface du logiciel présentée comme il est illustré
dans la figure ci-dessous.

Figure 47 : iterface de travail

Le logiciel App Inventor se constitue essentiellement d’une partie ‘’design’’ et d’une partie
‘’blocs’’.

La partie design représentée dans la figure ci-dessous :

 Figure 48 : partie design

La partie blocs est présentée dans la figure ci-dessous.

Figure 49 : partie blocs

3.3.2 Présentation de la partie design :

5
3
1
2

Figure 50 : contenu de la partie design

Cadre 1 : contient l’ensemble des objets glissable utilisés pour la conception de l’application.

Cadre 2 : représente la zone de travail, elle contient ce qui sera affiché sur l’écran du
smartphone.

Cadre3 : cette zone contient une liste des objets glissés vers la zone de travail, elle permet
également de sélectionner un objet parmi les objets présent au lieu de travail.
Cadre 4 : cette zone contient l’ensemble des images téléchargées et utilisées pour la
personnalisation des objets glissés.
Cadre 5 : cette zone est réservée à la personnalisation des objets glissés (texte, couleur,
couleur de fond, image, police…).
3.3.3 Présentation de la partie blocs :

Figure 51 : contenu de la partie blocs

Le cadre 1 : contient l’ensemble des blocs à faire glisser dans la zone de travail afin de
constituer le programme final de l’application qui sera sous forme de blocs.

Le cadre 2 : représente la zone de travail, la zone dans laquelle sont glissés les blocs.

3.3.4 Liste des éléments utilisés lors de la réalisation de

l’application :
 Bouton Bouton qui a la possibilité de détecter les clics. Beaucoup d’aspect
de son apparence peuvent être changé, ainsi que la possibilité qu’il
soit cliquable. (Activé), peut être changé dans la partie conception
ou dans la partie bloc.

Un label affiche un morceau de texte, qui est spécifié avec la

Label
propriété Texte. Les autres propriétés, qui peuvent être fixées dans
la partie Designer ou bloc, contrôlent l’apparence et l’emplacement
du texte.

Un élément de formatage dans lequel on place les composants qui

Arrangement horizontal
doivent être affichés de gauche à droite. Si vous voulez avoir des
composants affichés l'un sur l'autre, utilisez Arrangement vertical

Arrangement tableau Un élément de format où on place des composants qui doivent être
affichés sous forme de tableau.

Composant pour afficher les images. La photo à afficher, et les

Image
autres aspects de l’apparence de l’image, peuvent être spécifiés
dans la partie Conception ou dans la partie bloc.

Composant client Bluetooth et qui est un composant non visible.

Bluetooth client

Un bouton qui, quand cliqué, affiche à l’utilisateur une liste de

List picker
textes pour choisir. Les textes peuvent être spécifiés dans la partie
Designer ou la partie bloc en fixant la propriété Éléments de
chaîne (par exemple, choix 1, choix 2, choix 3) ou en fixant la
propriété Éléments à une liste dans la partie bloc.
Zone de texte Une zone qui permet à l’utilisateur de faire entrer un texte.

Tableau 13 : liste des éléments utilisés pour la conception de l'application mobile

Enfin, après avoir conçu l’application des deux côtés (coté design et coté blocs) on clique sur
l’icône “construire“ et on choisit “ANDROID App (APK)“ ce qui générera un code QR
permettant de télécharger l’application mobile sur le smartphone.
 Figure 52 : lien et code QR générés pour télécharger l'aaplication

Figure 53 : application mobile créée

3.3.5 Organigramme de l’application :

 Début

Non Oui
Test BT

Allumer BT
Rechercher les
appareils disponible

Choisir l’appareil
désiré

Non Si le bouton Oui

FORWARD
est cliqué

Stop Avancer

Non Si le bouton Oui

backWARD
est cliqué

Marche arrière
Stop

Non Si le bouton Oui

LEFT est
cliqué

Stop Tourner à gauche

Non Si le bouton Oui

RIGHT est
cliqué

Stop Tourner à droite

3.4 Conclusion :
Ce dernier chapitre est consacré pour donner une explication générale sur le robot réalisé
ainsi que son mode de fonctionnement tout en mettant en évidence l’alternatif du
commandement de ce robot qui est un commandement à distance à l’aide d’une application
mobile Android qui assurera la liaison avec le robot mobile. Par la suite nous avons donné un
aperçu sur le logiciel utilisé pour la conception et la réalisation de cette application en citant
les différentes étapes et les outils utilisés pour cette réalisation.
Conclusion
générale.
 2. Conclusion générale :
Dans ce travail présenté tout au long de mémoire, nous avons pu étudier et réaliser un robot
mobile collaboratif d’assistance à la manutention à base d’Arduino. Ce projet était notre
premier pas au domaine de la robotique mobile, un domaine qui nous a était avant étrange.
Ce projet qui consiste à la mise en œuvre d’un robot mobile accumule de différentes
spécialités : l’automatique, la mécanique et l’électronique informatique, ce qui nous a été
bénéfique en nous donnant la chance d’intégrer de nouveaux domaines et d’acquérir de
nouvelles connaissances dans le domaine de la robotique qui est loin d’être limité.

Dans ce travail nous nous sommes intéressés à l’étude et la réalisation d’un robot mobile
capable de déterminer son propre trajet en commençant d’un point de départ tout en
évitant les obstacles et les barrières qui se présentent tout au long de son chemin et enfin
pouvoir revenir au même point de départ. Afin de pouvoir surmener ce défis, nous avons
conçu une carte de commande du robot mobile où ce robot est à base de roues motorisées
(quatre roues motorisées). Cette carte de commande qui est liée essentiellement au
microcontrôleur ATmega 328 qui sera le cerveau du système de commande conçu. Ce
dernier se trouve au sein de la carte Arduino UNO sur laquelle est basée notre projet, cette
carte assure la liaison et la connexion entre les différents composants utilisés pour
commander ce robot. En effet, tout commence par le test effectué par le capteur ultrason
dont le robot sera équipé avec, ce dispositif permet de déterminer la présence d’obstacles
sur le chemin du robot ce qui permettra à la carte Arduino de générer les commandes
nécessaires au driver moteur qui est à base d’un pont en H qui commencera à son tour les
moteurs du robot dans les différents sens (avant, arrière, à droite et à gauche) afin de le
pouvoir bien guider pour s’en sortir des labyrinthes où il se trouve.

Dans un deuxième temps, nous avons développé une application Android mobile qui
assurera la commande du robot mobile à distance et cela en utilisant le module BLUETOOTH
qui sera l’outil assurant la connexion entre le robot et l’utilisateur, cette application
permettra également de commander le robot dans les différents sens (avant, arrière, à
droite et à gauche) ainsi que de pouvoir l’arrêter en cas de défaillance ou d’urgence.

Il est à noter que ce projet est notre premier pas au domaine de la robotique mobile et il
restera bien sur loin d’être parfait et indémaillable. Néanmoins, il restera envisageable de
l’améliorer pour répondre à toutes les exigences. Donnât exemple à rendre le robot capable
de faire de l’auto-apprentissage de trajectoire afin d’optimiser son trajet tout en tenant
compte aussi de l’équilibrage des roues imparfait qui affectera le déplacement du robot.
Bibliographie :

[1] ZEHAR Lamri & MEHARGA Sofiane, Conception et réalisation d’un robot mobile suiveur
de ligne, présenté en vue de l’obtention d’un diplôme de MASTER, université de Bordj Bou
Arreridj, soutenu le 14/09/2019.

[2] LAMARA Nabil, Réalisation d’une commande d’un robot mobile, présenté en vue de
l’obtention d’un MASTER PROFESSIONNEL, université de Tizi Ouzou année 2016.
[3] ICHEROUFENE Omar, Conception et réalisation d’un robot mobile télécommandé à base
de la PCDUINO V3, présenté en vue de l’obtention d’un MASTER ACADEMIQUE, université de
Tizi Ouzou, soutenu le 19/07/2016.
[4] BELLILI Sana’a, Conception et réalisation d’un robot d’inspection des pipelines à base de
carte arduino UNO, en vue de l’obtention d’un diplôme de MASTER, université de Biskra,
soutenu le 07/07/2019.
[5] DJOUGGANE Fadhila, Etude et conception d’un robot manipulateur pour l’ENMTP, en vue
de l’obtention d’un diplôme de MAGISTER, université de Batna, année universitaire
2011/2012.
[6] Eskimon Olyte, zeste de savoir, Arduino : premiers pas en informatique embarquée, 1 er
février 2020.

[7] cours-gratuit.com—id-10467.pdf
[8] http://fr.flossmanuals.net/arduino/index

[9] https://tinyurl.com/3k5dzb47
[10] https://www.techniques-ingenieur.fr/ressources-documentaires/demande-d-
informations/extract/?ctype=Treaty&pageId=42398210&offer=ti661

[11] https://perso.liris.cnrs.fr/laetitia.matignon/index/coursL1robotique.pdf
[12] https://www.ulaval.ca/etudes/cours/glo-4001-introduction-a-la-robotique-mobile

[13] http://www2.ift.ulaval.ca/~pgiguere/cours/IntroRobotique/index.html

[14] https://licence-master-informatique.formation.univ-lorraine.fr/licence-informatique-
universite-de-lorraine/l3-en-details/introduction-a-la-robotique-mobile/

[15] https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino
[16] https://arduiblog.com/2019/02/05/presentation-de-larduino/

[17] http://domotics.fr/index.php/2019/02/25/les-differentes-cartes-arduino/
[18] https://en.wikipedia.org/wiki/ATmega328

[19] https://tinyurl.com/a75m4m3a
[20] https://arduino.blaisepascal.fr/presentation/logiciel/
[21] https://www.journaldunet.fr/web-tech/dictionnaire-de-l-iot/1203379-bluetooth-
definition-et-fonctionnement/

[22] https://pecquery.wixsite.com/arduino-passion/copie-de-le-detecteur-a-ultrasons-h-1

[23] https://tinyurl.com/yc3xbe5b
[24] https://arduino.blaisepascal.fr/pont-en-h-l298n/

[25] https://passionelectronique.fr/tutoriel-l298n/

[26] https://composant-electronique.fr/circuit-integre-l298n#_

[27]http://technomoussi.free.fr/IMG/pdf/Tuto-Driver_Moteur_L298N-2018.pdf
[28] https://tinyurl.com/4trf8mau