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FILIERE
DIPLOME UNIVERSITAIRE DE TECHNOLOGIE
GENIE INDURIEL ET MAINTENANCE
Intitul :
Rsum
Lapplication de la rgulation de vitesse des moteurs lectriques est trs rpondue dans les
systmes industriels et automatiques, lun des critres defficacit dune telle rgulation est sa
robustesse face aux changements. Elle permet deffectuer une rgulation des paramtres
physiques (vitesse, position, temprature etc.) des systmes en boucle ferme, cest dire
un systme capable datteindre et de maintenir une certaine consigne en utilisant une mesure,
dont il reste dterminer la fonction permettant de corriger la commande en fonction de la
consigne initiale et de lerreur mesure. Dans notre cas, le systme tudi est un moteur
courant continu dont le but est dannuler lerreur statique, diminuer le dpassement, le temps
de mont et le temps de rponse afin d'obtenir une rponse adquate du procd et de la
rgulation. L'objectif est dobtenir un systme prcis, rapide, stable et robuste.
[2]
Abstract
The application of speed control of electric motors is answered in the industrial and
automated systems; one of the criteria of effectiveness of such a regulation is its robustness to
changes. It allows a control of physical parameters (speed, position, temperature ... etc..) Of
closed-loop a system, which is a system capable of achieving and maintaining a certain point
using a measure, it remains to determine the function to correct the control according to the
initial set point and the measured error. In our case, the system studied is a DC motor whose
goal is to eliminate the static error, reduce overshoot, rise time, and response time to obtain an
adequate response of the process and regulation. The aim is to achieve a stable and robust fast
accurate system.
[3]
DEDICACE
Je ddie ce travail :
A mes chers parents
Pour leur soutien, leur patience, et leur sacrifice, vous mritez tout loge,
Jespre tre limage que vous tes fait de moi,
que dieu vous garde et vous bnisse.
Je ddie aussi ce travail mon cher frre et sur,
pour leur affection et leur encouragement qui ont toujours
t pour moi des plus prcieux.
Que ce travail soit pour vous le gage de mon profond amour.
A tout mes amis lENSET et ailleurs.
A tous ceux qui mont aid.
[4]
REMERCIEMENT
Ce nest pas la rdaction dun tel rapport qui exige un remerciement, mais si on remercie
des gens cest par ce quils mritent.
Au terme de ce travail, on tient remercier Mr. Khalid Dahi de nous avoir encadrs et
suivis durant notre projet de fin dtude. Ainsi qu tous les professeurs de lcole normale
suprieure de lenseignement technique Rabat, qui nous ont enseigns durant notre
formation universitaire.
On remercie galement nos parents pour leur soutient moral et financier durant nos tudes.
A tous nos collgues, amis, et tous ceux qui nous ont aid et soutenu de prs ou de loin.
[5]
L'asservissement .................................................................................................................... 13
b. La rgulation............................................................................................................................. 13
I.3) Principe gnral de la rgulation ................................................................................................ 13
I.4) Systme en boucle ouvert ........................................................................................................... 14
I.5) Systme en boucle ferme .......................................................................................................... 15
I.6) Equations des systmes linaires ............................................................................................... 15
I.7) Prcision, Stabilit et rapidit des systmes asservis .................................................................. 16
a.
b.
c.
[6]
[7]
[8]
[9]
INTRODUCTION GENERALE
Ce travail reprsentera notre projet de fin dtude pour lobtention de diplme universitaire
de technologie (DUT) lcole normale suprieure de lenseignement technique de Rabat
(ENSET Rabat).
La technologie moderne a permis le dveloppement des sciences tout en imposant
lexploration de domaines thoriques de plus en plus complexes. Parmi ces sciences en pleine
expansion et intgrant rapidement lapport des technologies modernes, on compte
lautomatique. Le substantif automatique a t utilis pour la premire fois en 1914 dans
un article Essai sur lAutomatique publi dans une revue scientifique.
De nos jours, l'automatique fait partie des sciences de l'ingnieur. Cette discipline traite de
la modlisation, de l'analyse, de la commande et de la rgulation des systmes dynamiques.
Elle a pour fondements thoriques les mathmatiques, la thorie du signal et l'informatique
thorique. L'automatique permet l'automatisation de diffrentes tches de fonctionnement des
machines et des chaines industriels. On parle alors de systme asservi ou rgul, do est-le
plus rpondu dans notre vie quotidienne, en particulier dans le domaine industriel, car il
permet de raliser plusieurs oprations sans lintervention de ltre humain, pour de divers
besoins, par exemple : convoyeurs industriels, pilotage automatique de lavion (auto-pilot),
asservissement dangle pour des bras robotiques etc.
Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs lectriques, il est
indispensable de matriser certains paramtres physiques (vitesse, position, angle...etc.), il est
donc trs souvent ncessaire davoir recours une commande. La commande
PID
(Proportionnelle-Intgrale-Drive) est une mthode qui a fait ses preuves et qui donne de
bons rsultats, grce laction proportionnelle qui amliore la rapidit, lintgrale pour la
prcision, et la drive pour la stabilit.
Problmatique :
Lobjectif ce projet est de mettre en place la rgulation dun moteur courant continu de
telle faon que, quelle que soit la charge applique sur larbre du moteur, la vitesse de
rotation reste constante.
La modlisation de la commande et du systme (moteur MCC) est programme sous
lenvironnement MATLAB/SIMULINK
[10]
Ce projet comporte 4 chapitres, dont lesquels nous allons traiter des gnralits sur les
systmes asservis, la modlisation du MCC, la commande PI dune machine lectrique
courant continu et la simulation du MCC sous MATLAB/SIMULINK.
[11]
CHAPITRE I
GENERALITES SUR
LES SYSTEMES
ASSERVIS
[12]
I.1) Introduction
Le but de l'asservissement est d'tre capable de contrler avec prcision un moteur, dont la
vitesse de rotation est naturellement imprcise et instable. Par exemple dans le cas d'un robot
diffrentiel, si l'on veut faire en sorte que le robot puisse aller droit, il faut pouvoir
commander les deux roues exactement la mme vitesse. Or comme un moteur courant
continu a une vitesse qui varie facilement, il faut d'une part tre capable de la mesurer et,
d'autre part, pouvoir faire varier la tension du moteur pour qu'il tourne correctement.
Dans ce chapitre, on va introduire les principes de base sur les systmes asservis ainsi que
la rgulation en boucle ouverte et en boucle ferme.
a.
L'asservissement
La consigne, traduisant lobjectif dsir du procd, nest pas constantes et les grandeurs
perturbatrices nexistent pas ou sont trs peu influentes sur la grandeur matriser.
Exemples :
Asservissement de temprature : obtention dun profil de temprature en fonction du temps
dans un four de traitement thermique.
Asservissement dun dbit dair par rapport un dbit de gaz afin dobtenir une combustion
idale.
b. La rgulation
La consigne, traduisant lobjectif dsir du procd, est constante et les grandeurs
perturbatrices influencent fortement sur la grandeur matriser.
Exemples :
Rgulation de temprature dans un local subissant les variations climatiques.
Rgulation de niveau dans un rservoir dpendant de plusieurs dbits dalimentation et
de soutirage.
Rgulation de pH de rejets deau destins tre dverss dans une rivire.
[13]
des variations externes ou internes influant sur ces grandeurs. Par exemple, le niveau deau
dans un rservoir, la temprature dune tuve, la vitesse et la position des moteurs, tant par
nature variables, doivent donc tre rgls par des actions convenables sur le processus
considr. Si les perturbations
influant
sur
la
lentes ou
Systme
G(p)
[14]
Figure I.2.Schma bloc dun systme en boucle ferme avec un retour unitaire
E : grandeur rglante (consigne)
S : grandeur rgle
E: erreur = E(p) S(p)
an
=b0e(t) b1
bm
[15]
pour une sollicitation en chelon de position. Elle est lie directement au degr de la stabilit
(marge de gain et marge de phase).
consigne
1
2
1600
1400
Vitesse (tr/min)
1200
1000
800
600
400
200
0
100
200
300
400
500
600
Temps (ms)
700
800
900
1000
Erreur statique : on appel erreur statique la valeur lorsque le temps tend vers linfini
[16]
Erreur de vitesse : on appel erreur de vitesse la valeur lorsque le temps tend vers
b.
ples permet de conclure sur la stabilit du systme. On rappelle que, si les ples de la
fonction de transfert sont P0, P1... Pn. Dans le cas d'une fonction de transfert continue
utilisant la transforme de Laplace, tous les ples doivent tre partie relle strictement
ngative pour que le systme soit stable.
Pour : i = 0 :
Pi = Rei + j.Imi
[17]
La courbe 2 est plus amortie que la courbe 1 : le systme 2 est plus stable que
le systme 1.
[18]
Figure. I.8 : Schma bloc dun asservissement avec une perturbation (Retour unitaire)
2(p)
1(p)
2(p)
1(p)
2(p)
1(p)
Sr(p)=
2(p)
2(p)
1(p)
1(p)
2(p)
1(p)
2(p)
2(p)
[19]
Figure. I.9 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Retour unitaire)
Ce genre de correcteur nest pas toujours possible ou suffisant. Des correcteurs plus
sophistiqus peuvent permettre de :
I.10) Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent les principaux lments des systmes asservis en
boucle ouverte et en boucle ferme, linfluence des perturbations externes, ainsi lutilit de la
commande (correction) pour un systme donn.
On va prsenter dans le chapitre suivant, le systme dont on doit appliquer la rgulation
PID et de dfinir les diffrents types de moteurs courant continu et le choix du moteur utilis
pour lapplication de la commande PID.
[20]
CHAPITRE II
MODELISATION DU
MOTEUR
A COURANT CONTINU
[21]
II.1) Introduction
Lvolution des technologies conduit utiliser des machines ncessitant des vitesses de
rotationnprcisesnet,variablesnpournlentranementndenginsnindustriels,nsystmes
robotique...etc.
Dans notre tude, on sintresse aux moteurs courant continu, car ils offrent une
introduction facile au fonctionnement de ses homologues, en donnant des repres clairs. Les
moteurs courant continu ont pendant longtemps t les seuls aptes la vitesse variable
large
bande passante, comme dans le domaine robotique. Ils ont donc fait lobjet de
mcanique, do l'nergie
[22]
Selon le schma de la (figure. II.2), un moteur lectrique courant continu est rgit par les
quations physiques dcoulant de ses caractristiques lectriques, mcaniques et magntiques.
D'aprs la loi de Newton, combin des lois de Kirchhoff, On peut crire les quations
diffrentielles de premiers ordres suivantes :
Ti=Kci(t)-Tp
Tr=f (t)
U(t) : Tension applique au moteur
Tr : Couple rsistant
Kc : Constante de couple
Tp : Couple de pertes
[23]
En modifiant (II.6) on a :
On en dduit lexpression de
On suppose que le moment du coupe de pertes (qui est vu comme une perturbation)
est ngligeable devant le moment du couple lectromagntique (Kci(t)) on peut alors prend
Cp nul pour simplifier le systme.
On a donc :
La fonction de transfert cherche H(p) est entre la tension entrant dans le moteur U(p) et
la vitesse de sortie (p) :
[24]
Les valeurs numriques du MCC choisi donnes par le constructeur (Tableau. I.1).
Tension nominale
U=220 v (continue)
Rsistance de linduit
R=0.5
K= 0.7 rad/s
Inductance
L=0.001 H
J=0.5 kg.m2
F=0.02 N.m.s
Tr (N.m)
10
50
100
150
On peut tablir le modle mathmatique de la rponse en vitesse du moteur lectrique qui est
donn par la figure suivante (figure. II.3):
[25]
[26]
Vitesse en (rad)
1200
1000
800
600
400
200
0
100
200
300
400
500
600
Temps (ms)
700
800
900
1000
[27]
Emplois
Entrainement de machines-outils
charge
triphas)
Emplois
[28]
Domaine dapplication :
Particularits
Emplois
[29]
Domaine dapplication :
Particularits
Emplois
II.5) Conclusion
Pour un moteur lectrique courant continu, on a constat que la rponse en position est
instable, hors que la rponse en vitesse converge vers la stabilit, do, on voit bien
la ncessit dune commande pour stabiliser un systme qui ne lest pas, et amliorer
les performances.
Concernant le choix du moteur, on a choisi un moteur courant
continu
excitation spare, car est le plus utilis dans lautomatique et la robotique, pour ces
dimensions et sa non-influence de la charge sur la vitesse (vitesse est relativement constante
quelque soit la charge), ainsi la simplicit de polarisation.
Le prochain chapitre sera consacr limplmentation de la commande PI applique sur le
modle de la machine courant continu.
[30]
CHAPITRE III
COMMANDE PI DUN
MOTEUR ELECTRIQUE A
COURANT CONTINU
[31]
III.1) Introduction
La commande PI est dite aussi (correcteur, rgulateur), se compose de deux termes P et D,
do le P correspond au terme proportionnel et I pour terme intgral de la commande.
Les rgulateurs PI sont probablement les plus largement utiliss dans le contrle industriel.
Le rgulateur PI est une simple implmentation de retour dinformation. Il a la capacit
d'liminer la compensation de l'tat d'quilibre grce l'action intgrale.
Ce chapitre a pour but, dimplmenter la commande PI classique pour un moteur courant
continu excitation spare, pour un seul objectif est dannuler lerreur statique, diminuer
le dpassement, diminuer le temps de rponse et le temps de mont afin d'obtenir une rponse
adquate du procd et de la rgulation et davoir un systme prcis, rapide, stable et robuste.
On synthtise un correcteur appartenant une classe de correcteurs bien connue que lon
appelle Proportionnel- Intgrateur (PI).
Ces correcteurs sont disponibles dans le commerce. Leur structure est fixe et le rle de
lingnieur consiste adapter les paramtres.
On effectue la synthse dun correcteur spcifique au problme pos. Ils ne sont pas
disponibles dans le commerce et il faut les construire.
Par lune ou lautre des deux approches, il existe une multitude de techniques
mathmatiques, graphiques et exprimentales qui permettent daider synthtiser un
correcteur.
Le problme de la synthse dun correcteur se pose comme suit : tant donn le modle
dun systme asservir (Figure. III.1).
Comment synthtiser un correcteur tel que le systme en boucle ferm ralise les
performances dsires ?
Figure. III.1 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Boucle ferme)
[32]
Le rgulateur PI est donc conu dans le domaine temporel comme la somme des deux
actions. On obtient alors un asservissement compose dun terme proportionnel et dun terme
intgral, mises en parallle, on parle dasservissement PI :
[33]
Dans les modlisations qui suivent, posons comme rfrences : =157.1 rad/s qui
correspond 90 volts dalimentation pour la vitesse de rotation et =1500 tr/min pour la
vitesse de rotation.
T.L
Son rle est damplifier lerreur pour que le systme ragisse plus vivement, comme
si lerreur tait plus grande quelle ne lest en ralit.
Il permet de vaincre les grandes inerties du systme et diminue le temps de monte
en donnant de la puissance au moteur (plus lerreur est grande, plus on donne de puissance
au moteur). Lorsque lon augmente le gain Kp, le systme ragit plus vite et lerreur
statique sen trouve amliore, mais en contrepartie le systme perd la stabilit. Le
dpassement se fait de plus en plus grand, et le systme peut mme diverger dans le cas dun
Kp dmesur.
[34]
Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en vitesse (Figure. III.4)
pour un gain de gain Kp=1 , en fixant Ki=Kp2=0
2500
position en Rad)
2000
1500
1000
500
10
20
30
40
50
60
Temps (ms)
70
80
90
100
[35]
Augmentation du dpassement.
La fonction de transfre :
[36]
Choix de correcteurs
Dans notre commande nous choisissons le type (PI) car cest la combinaison de P et de I.
classe 0) :
Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en vitesse (Figure
.III.7) pour les diffrentes valeurs du gain K , en fixant Kp =1 et Kp2 =0:
[37]
Vitesse (tr/min)
1200
1000
800
600
Kp=3
Kp=100
Kp=400
Kp=600
Kp=1100
400
200
0
50
100
150
Temps (ms)
200
250
300
Augmentation du dpassement.
[38]
Si p=jw
Alors
Kp=R2/R1
Ti= R.C
La fonction de transfert finale est donc bien identique la forme d'un correcteur PI. Les
valeurs de RC et de Kp dpendent du systme corriger.
Temps de
Temps de
Dpassement
Erreur Statique
monte
stabilisation
Kp
Diminue
Augmente
Augmente
Diminue
Ki
Diminue
Augmente
Augmente
Elimine
[39]
Conclusion
Les deux actions du rgulateur PI permettent de commander le moteur lectrique
courant continu, tout en garantissant une annulation de lerreur permanente de la sortie
rgule, vis--vis dchelons en entre de consigne. Le correcteur PI ralise une action
intgrale (augmentation du gain en basses frquences) sans introduire d'intgrateur et ralise
aussi une action proportionnelle (augmentation de rapidit). Un des intrts du rgulateur PI,
qui explique sa popularit dans le milieu industriel, est sans conteste la possibilit de le rgler
sans connaissance approfondie du systme.
[40]
CHAPITRE IV
n
SIMULATION SOUS
LENVIRONNEMENT
MATLAB/SIMULINK
[41]
Matlab est un interprteur: les instructions sont interprtes et excutes ligne par ligne.
Matlab fonctionne dans plusieurs environnements tels que x-windows, windows, macintosh.
Il existe deux modes de fonctionnement :
Mode interactif: Matlab excute les instructions au fur et mesure qu'elles sont donnes par
l'usager.
Mode excutif: Matlab excute ligne par ligne un "fichier m" (programme en langage Matlab)
Fentre commande: dans cette fentre, l'usager donne les instructions et Matlab
diagrammes en blocs.
Blocksets: ce sont des collections de blocs simulink dvelopps pour des domaines
Les afficheurs
Ils serrent afficher les valeurs des signales (tension, vitesse, courant ...etc).
[42]
tension d'alimentation
Les convertisseurs
-KConvrsion
rad/s --> tr/min
(30/pi)
Le tachymtre
-K-tachimetre0.06 V/tr/min
On mesure la tension de sortie laide dune gnratrice tachymtrique qui fournit une
tension proportionnelle la vitesse de rotation du moteur, avec un gain de 0.06 V/tr/min, cette
tension est soustraite la nouvelle valeur de consigne afin dtablir la tension derreur E.
a.
[43]
1
tension
image de la vitesse de reference
L.s+R
-FT- Iduit
G2(p)=I(p)/U(p)
1/0.06
Tem
K
K
-K-
-K-
omega
j.s+f
K1
Tr
-FTmecanique
G3(p)=
omega(p)/(Tr(p)-Te(p))
Convrsion
rad/s --> tr/min
(30/pi)
omega(tr/min)
Omega
Omega (tr/min)
omegaref (tr/min)
1203
omegaref
vitesse de sortie
1500
vitesse de reference
X: 531
Y: 1203
Vitesse (tr/min)
1200
1000
800
600
400
Signal de reference
signal de sortie
200
0
100
200
300
400
500
600
Temps (ms)
700
800
900
1000
[44]
1200
Vitesse (tr/min)
1000
800
600
400
200
200
400
600
800
Temps (ms)
1000
1200
1400
Figure. II.41 : Modlisation sous Matlab de la rponse de vitesse pour diffrents tensions
La tension image dune vitesse 157.1 rad/s =1500 tr/min vaut une valeur de 90 V. Dans ce
cas (Figure. IV.1 et Figure II.2 ), la sortie natteint pas la valeur dsire mme ci on varie la
tension
b. Modle en rgulation et La rponse vitesse de la Machine courant continu pour
une tension U=90 volts
Pour rgler ce problme, nous proposons le Modle de rgulation de vitesse de la machine
courant continu de moteur lectrique sous Matlab/Simulink (Figure. IV.3: simulation avec
rgulation vitesse) pour Kp=1 et Kp2=0.1.
[45]
In1
Out1
In2
-Regulateurboucle de vitesse
Kp2*Ti2.s+1
Ti2.s
C(p)-vitese
[46]
Vitesse (tr/min)
1200
1000
800
600
Signal de reference
signal de sortie
400
Kp=1
Kp2=0.1
200
0
100
200
300
400
500
600
Temps (ms)
700
800
900
1000
Figure II.4 : La rponse en vitesse de la MCC avec correction derreur pour U=90 v
[47]
a. Lasservissement en courant
La figure IV.5 reprsente la rponse en courant la machine courant continu sans
correcteurs :
5
courant de rfrence
image de courant de sotie
4.5
4
courant en (A)
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
20
40
60
80
100
120
Temps (ms)
140
160
180
200
Contrainte latrale
Daprs la figure IV.5, on voit que le courant de sortie est trop lev, ce qui peut provoquer le
grillage du bobinage de la machine.
Pour rsoudre ce problme, nous ajoutons une boucle de rgulation du courant avec un
correcteur PI (figure IV.5.1) :
In1
In2
Out1
L.s+R
-Regulateurboucle de courant
-FT- Iduit
G2(p)=I(p)/U(p)
[48]
3.5
courant en (A)
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
50
100
150
Temps (ms)
200
250
300
[49]
c.
Choix de valeur de KP
1600
U=90 v
1400
Vitesse (tr/min)
1200
1000
U=60 v
800
600
U=30 v
400
200
500
1000
1500
Temps (ms)
2000
2500
3000
Comme il est indiqu prcdemment, la tension de rfrence pour notre simulation est 90 v
La figure IV.7 reprsente la rponse en vitesse pour diffrents valeurs Kp2 et une tension
fixe 90 v.
[50]
Vitesse (tr/min)
1200
1000
800
Signal de reference
Kp2=0.1
Kp2=0.2
Kp2=0.5
Kp2=2
Kp2=5
600
400
200
0
200
400
600
1400
1600
1800
2000
Figure IV. : la rponse en vitesse pour diffrents valeurs de correcteurs de vitesse Kp2
Nous allons choisit une valeur optimale du Kp2 ; pour cela nous choisissons la valeur
Kp2=0.5 car elle permet datteindre une rponse adquate.
[51]
Vitesse (tr/min)
1200
1000
800
600
400
200
0
200
400
600
1400
1600
[52]
1800
2000
Conclusion gnrale
Durant notre projet, nous avons vu que la rgulation de vitesse des moteurs lectriques
courant continu tait une solution qui pouvait offrir de bonnes performances, que ce soit au
niveau de la prcision, du temps de raction, du dpassement, ou de la stabilit.
Diverses mthodes permettent la rgulation. Mais le rgulateur idal nexiste pas, chaque
optimisation dun paramtre (prcision, stabilit, rapidit) se fait aux dpends dun autre. Il
convient alors de trouver le meilleur compromis en fonction des exigences initiales du cahier
de charge. Lessentiel est alors de sloigner le moins possible du modle thorique pour quil
reste valable.
Il arrive dans certaines situations que le PI ne donne pas de bons rsultats. Plusieurs autres
actuateurs et systmes de rgulations existent pouvant donner des rsultats diffrents, parmi
lesquels : Correcteur RST, Logique floue, Rseaux des neurones artificielsetc.
Ce travail nous a permis dacqurir une exprience enrichissante dans le domaine de la
rgulation des moteurs lectriques, et mettre en pratique les connaissances acquises durant nos
tudes.
Sur un plan plus personnel, nous avons a pu sintgrer dans un climat dtude
professionnelle, do, on a vcu tous lavancement du projet et savoir la procdure suivre
pour planifier un certain cahier de charge.
En dfinitive, les connaissances thoriques apprises durant notre cursus tant compltes
ici. Notamment que la communication et le respect dun planning pralablement tabli restent
les lments essentiels de la russite dun projet.
[53]
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
[54]
REFERENCES WEBOGRAPHIQUES
Introduction Matlab Simulink http://w3.gel.ulaval.ca/~lehuy/intromatlab/
Correcteur PI : http://electronique.aop.free.fr/AOP_lineaire_F/17_correcteur_PI.html
Les diffrentes mthodes de correction :
http://asi.insarouen.fr/enseignement/siteUV/auto/didacticiel/notions/correcteurs.htm
Correcteur PI : http://www.jdotec.net/s3i/Automatique/Asservissement/Correcteur-PI.php
[55]
ANNEXE
Annexe 1:
Programme de commande sous Matlab/Simulink pour diffrents valeurs de correcteurs de
vitesse Kp2 :
%--------------------------------------------parametres:-----------------R=0.5;
% la rsistance de l'induit du moteur
L=0.001;
% l'inductance de l'induit du moteur
j=0.05;
% Moment dinertie rapport au rotor
f=0.02;
% Coefficient de frottement visqueux
K=0.7;
omegaref=127.3;% la vitesse de rfrence en rad quivalente 1500 tr/min
Tr=0;
%--------------------------------------regulateur de la boucle de courant-Ti=0.002;
Kp=1;
% valeur initial du correcteur PI du boucle de regulation de
courant
Kp2=.1; % valeur initial du correcteur PI du boucle de regulation de
vitesse
Ti2=0.05;
%----------------------------------------plot------------------------------------%%
Kp2=.15;
%changement de valeur de correcteur
sim('MCC')
%faire appel au fichier de simulation (MCC))
plot(omegaref,'k'); %tracer la vitesse de reference (omegaref)
hold on; plot(Omega,'b'); % tracer la vitesse de sortie (Omega) dans la
meme figure (hold on)
%%
Kp2=.2;
sim('MCC')
hold on
plot(Omega,'g');
%%
Kp2=.5;
sim('MCC')
hold on
plot(Omega,'r');
%%
Kp2=2;
sim('MCC')
hold on
plot(Omega,'c');
%%
Kp2=5;
sim('MCC')
hold on
plot(Omega,'k');
%%
title('Asservissement de vitesse de la MCC')
legend('Signal de reference','Kp=0.1','Kp=0.2','Kp=0.5','Kp=2','Kp=5')
xlabel('Temps (ms)')
ylabel('Vitesse (tr/min)')
axis([0 1000 0 1700])
[56]
Annexe 2 :
Modle finale de simulation sous Matlab/Simulink
In1
In2
tension
image de la vitesse de reference
1/0.06
Out1
In1
-K-
Out1
In2
-Regulateurboucle de vitesse
-Regulateurboucle de courant
Tem
K
L.s+R
-FT- Iduit
G2(p)=I(p)/U(p)
E
K1
Tr
1
j.s+f
-FTmecanique
G3(p)=
omega(p)/(Tr(p)-Te(p))
-K-
omega
Convrsion
rad/s --> tr/min
(30/pi)
omega(tr/min)
Omega
Omega (tr/min)
omegaref (tr/min)
omegaref
-K1500
-tachimetre0.06 V/tr/min
vitesse de sortie
90
tension image de la vitesse de sortie
1500
Equations:
vitesse de reference
Scope1
Scope
REFERENCE
[57]