Final

Conception et réalisation d’un robot explorateur ENIG
Liste des figures

Figure I.1 : Classification des robots......................................................................................................7
Figure I.2 : Le premier robot industriel : Unimate..................................................................................8
Figure I.3 : Le serpent de Miller.............................................................................................................9
Figure I.4 : Robot-gecko.........................................................................................................................9
Figure I.5 : Asimo et SDK_3X.............................................................................................................10
Figure I.6 : Le robot NAO....................................................................................................................10
Figure I.7 : Application : sécurité militaire et secours..........................................................................11
Figure I.8 : Le robot Lunokhod 1.........................................................................................................12
Figure I.9 : Le robot Sejourner.............................................................................................................12
Figure I.10 : Le robot Wally.................................................................................................................13
Figure I.11 : VolcanoBot 2...................................................................................................................14
Figure I.12 : Eléments constituants un robot........................................................................................15
Figure I.13 : Pack bot...........................................................................................................................17
Figure I.14 : Robot de sauvetage..........................................................................................................17
Figure I.15 : Robot de protection civile................................................................................................18
Figure II.1 : Interface utilisateur graphique..........................................................................................22
Figure II.2 : Interface Google SketchUp...............................................................................................23
Figure II.3 : Interface DraftSight..........................................................................................................23
Figure II.4 : Moteur à courant contenu.................................................................................................25
Figure II.5 : Servomoteur.....................................................................................................................26
Figure II.6 : Inducteur..........................................................................................................................26
Figure II.7 : Induit................................................................................................................................27
Figure II.8 : Principe de fonctionnement..............................................................................................27
Figure II.9 : Chaine métallique.............................................................................................................28
Figure II.10 : Conception des roues motrices et roues libres................................................................28
Figure II.11 : Conception 4 roues motorisées.......................................................................................29
Figure II.12 : Pièce 1 (à gauche) et pièce 2 (à droite)...........................................................................30
Figure II.13 : Conception d’épaule.......................................................................................................30
Figure II.14 : Conception coude avec épaule........................................................................................31
Figure II.15 : Gripper...........................................................................................................................32
Figure II.16 : Capteur Infrarouge Sharp...............................................................................................33
Figure II.17 : Capteur Ultrason.............................................................................................................33
Figure II.18 : Capteur laser...................................................................................................................34
Figure II.19 : Gyroscope.......................................................................................................................35
Figure II.20 : Capteur gaz.....................................................................................................................36
Figure II.21 : Capteur température LM35.............................................................................................36
Figure II.22 : Caméra IP.......................................................................................................................37
Figure II.23 : Caméra onde radio avec récepteur..................................................................................37
Figure II.24 : Vue avant et vue arrière de la caméra.............................................................................38
Figure II.25 : Batterie 12 v...................................................................................................................39
Figure III.1 : Schéma synoptique de fonctionnement...........................................................................41
Figure III.2 : Faces gauche et droite.....................................................................................................42
Figure III.3 : Face de dessus.................................................................................................................42
Figure III.4 : Face de dessous...............................................................................................................43
Figure III.5 : Conception finale du bras manipulateur..........................................................................43
Figure III.6 : Conception finale (fichier exporté)..................................................................................44
1
Figure III.7 : Projet final (sous Catia)...................................................................................................44

Figure III.8 : Perceuse à colonne..........................................................................................................45
Figure III.9 : Plieuse manuelle.............................................................................................................45
Figure III.10 : Cisaille électrique..........................................................................................................45
Figure III.11 : La base mobile..............................................................................................................46
Figure III.12 : Bras manipulateur.........................................................................................................46
Figure III.13 : Elément sensoriel..........................................................................................................47
Figure III.14 : Système d'interfaçage....................................................................................................47
Figure III.15 : Réalisation finale...........................................................................................................48
Figure III.16 : Typon............................................................................................................................48
Figure III.17 : Carte sous isolation.......................................................................................................49
Figure III.18 : Circuit sous révélation...................................................................................................49
Figure III.19 : Gravure du circuit.........................................................................................................50
Figure III.20 : Perçage du circuit..........................................................................................................50
Figure III.21 : Soudure des composantes électroniques........................................................................50
Figure III.22 : Variateur de vitesse MSFT............................................................................................51
Figure III.23 : Pont H à base de L298...................................................................................................51
Figure III.24 : Circuit d’interfaçage max 232.......................................................................................52
Figure III.25 : Circuit d'adaptation.......................................................................................................52
Figure III.26 : Le voltmètre numérique et circuit des relais..................................................................52
Figure IV.1 : Le module Arduino méga 2560.......................................................................................56
Figure IV.2 : Description d’entrées sorties de la carte..........................................................................57
Figure IV.3 : Fenêtre de programmation.............................................................................................58
Figure IV.4 : Shield Ethernet................................................................................................................58
Figure IV.5 : Routeur Linksys..............................................................................................................59
Figure IV.6 : Connecteur RG45............................................................................................................60
Figure IV.7 : Connecteur USB type A et type B...................................................................................60
Figure IV.8 : Communication ordinateur-robot....................................................................................61
Figure IV.9 : Protocole de connexion...................................................................................................62
Figure IV.10 : Couche présentation......................................................................................................65
Figure IV.11 : Architecture temporelle.................................................................................................68
Figure IV.12 : Diagrammes de connexion et commande......................................................................70
Figure IV.13 : Diagramme de réception des données...........................................................................71
Figure IV.14 : Diagramme gestion moteur...........................................................................................72
Figure IV.15 : Boucle de régulation du moteur coude..........................................................................73
2
Liste des tableaux
3
Introduction générale
L’homme a toujours été fasciné par la possibilité d’explorer son environnement. Vue une
révolution technologique significative qui était au cœur de nombreuses applications
permettant d’aider l’être humain dans des tâches dangereuses, trop complexes ou impossibles,
il a réussit à développer des solutions pratiques permettant de réaliser ses rêves tout en
limitant les risques de pertes humaines. A ce contexte qu’il apparait l’utilisation des robots
explorateurs que présentent parfois la seule solution pour accéder à certains milieux.
Ce sujet présente l’objectif de notre projet intitulé conception et réalisation d’un robot
explorateur dont on détaille une proposition de conception mécanique, une commande
intelligente et une réalisation pratique réelle.
Le travail réalisé dans le cadre de ce mémoire s’articule en quatre chapitres.

Le premier chapitre présente une généralité sur la robotique suite d’une spécification sur
les robots explorateurs.
Le deuxième chapitre est consacré à l’étude de besoin en matériel et logiciel assurant la
conception et la réalisation mécanique et électronique.
Le troisième chapitre présent la réalisation pratique du robot.
Et finalement, un quatrième chapitre pour développer le système de commande et interfaçage.
4
Chapitre I
Généralités sur la robotique
5
I. Introduction :
Dans ce chapitre introductif, on va présenter des notions générales sur la robotique ainsi que
sa progression au fils des années. Puis on détaille l’étude sur les robots explorateurs et on fini
par la construction de notre cahier des charges.
II. Généralités :
II.1 Définition :
Il existe plusieurs définitions du robot dont on cite une d’après le dictionnaire Petit Larousse :
"Appareil automatique capable de manipuler des objets ou d’exécuter des opérations selon
un programme fixe, modifiable ou adaptable." [1]
Plus précisément on définit un robot par : une machine physique qui est programmé et qui
réalise une tâche bien définie dans un environnement donné. Le robot possède des capteurs et
des effecteurs qui lui permettent de connaitre son entourage, de se déplacer et de s’adapter
aux variations environnement, ce qui fait qu’un robot est proche de l’autonomie (auto-
adaptabilité).
Un robot peut être mobile c’est-à-dire qu’il peut se déplacer afin d’accomplir des différentes
tâches ou la même tache de différentes manières (versatilité) alors qu’un robot manipulateur
ne peut pas bouger.
Les robots ont 3 éléments en commun :

 Un corps ou un processeur.
 Exécute un ou des programmes.
 Est muni de capteurs pour réagir à l’environnement sans l’intervention humaine
(automatique).
Pour la modélisation des robots, on a recours à trois types de modélisation :

 Modélisation géométrique : fait intervenir les paramètres dimensionnels (longueurs
des segments) et les variables articulaires afin de déterminer la position de l’organe terminal.
6
 Modélisation cinématique : fait recours aux différentes équations géométriques

permettant d’exprimer un petit déplacement de l’effecteur. Elle décrit les vitesses des
coordonnées opérationnelles en fonction des vitesses articulaires.
 Modélisation dynamique : tenir comptes des différents paramètres intervenants tels
que la masse, les forces d’inerties, l’augmentation des vitesses, le frottement et l’accélération,
pour s’approcher le maximum de la réalité.
II.2 Classification :
Il existe plusieurs classifications des robots mais en générale elles sont toutes proches.
On classifie les robots selon une vision sur les types existants et en se basant sur un modèle
proposé par l’AFRI (Association Française de Robotique Industrielle), comme le montre la
figure (I.1).
Robot
Robot Robot Robot Robot de Autres

explorate humanoïd véhicule service types
ur e
Exploration Exploration Exploration Exploration Autres

des planètes des milieux des sous des milieux
décombres marins accidentés
Figure I.1: Classification des robots.
Donc la classification est basée principalement sur l’objectif pour lequel le robot est
réalisé.
Donc un robot explorateur se classe dans la catégorie des robots mobiles. Il dispose d’une
grande autonomie vis-à-vis des personnes qui le guide lors de ses observations ou
déplacements.
7
II.3 Historique :
Le concept de la robotique est apparu dès le début du 20ème siècle. Il évolue en

accompagnant l’évolution de la technologie. On présente en bref les principales étapes de
l’apparition des robots selon les grandes familles de classification :
Les robots industriels : ceux sont des robots construits dans le but d’aider à augmenter
la production, ils sont installés en générale dans les chaines de production. Les principales
dates d’intégration des robots industriels sont :
 1959 : Unimate, le premier robot industriel, a été conçu par Georges Devol
et Joseph Engelberger. Ce robot est utilisé sur les lignes d’assemblage d’automobiles de
General Motors. Unimate est un bras articulé et il a pour tâche de se saisir des pièces de métal
chaudes et de les empiler. La figure (I.2) présente le premier robot industriel Unimate. [2]
Figure I.2 : Le premier robot industriel : Unimate.
 1961 : Fabrication d’un robot manipulateur industriel électro-hydraulique dans

General Motors.
 1975 : Olivetti possède un robot Sigma d’assemblage.
Les animats : ce sont des robots construits pour reproduire le comportement des
animaux. Telle on cite les exemples de :
 1994 : Le robot serpent de Miller présentée dans la figure (3). [3]
8
Figure I.3: Le serpent de Miller.
 2006 : robot-gecko Stickybot capable de grimper aux vitres sont d’autres animats

récents. Dans la figure (I.4), on présente le Robot-gecko.
Figure I.4: Robot-gecko.
Les humanoïdes : les humanoïdes sont des robots de caractéristiques semblables aux
celles humaines dans la conception et le comportement. Les humanoïdes apparaissent vers les
années 70.
 1973 : WABOT-1 est l’un des premiers robots humains capables de se déplacer (de
façon rudimentaire).
 1986-1993 : les premiers robots de Honda E0 à E6 et P1 à P3 (1992-1997) capable de

marcher comme un humain et de monter des escaliers.
9
 2000 : les robots Asimo par Honda et SDR-3X par Sony. Les deux robots sont ceux de
la figure (I.5). [4]
Figure I.5 : Asimo et SDK_3X.
 2003 : une deuxième version de SDR-4X qui est capable de courir.
 2005 : le robot HPR 2 fabriqué en Tokyo : robot danseur.
 2006 : la mise en marché du robot NAO, figure (I.6), un robot programmable et le

robot iCub. [5]
Figure I.6: Le robot NAO.
10
III. Spécifications des robots explorateurs
III.1 Définition et progression:
Plus particulièrement un robot explorateur est un robot qui a été conçu dans le but
d’explorer des reliefs terrestres ou marines inconnus ou même des autres planètes. Il est
capable de se déplacer afin de découvrir des endroits inaccessibles pour l’Homme.
Il est souvent utilisé dans des situations anormales comme les incendies, les trembles terres,
les explosions et les guerres pour le secours des êtres humains et la recherche des victimes.
Les avantages de robots explorateurs :
 Limiter les besoins en personnel et les risques de pertes humaines.
 Explorer des territoires ennemis.
 Leurs tailles par exemple qui n’étant pas humaine leurs permettent l’accès dans des
environnements non accessible par l’homme.
 Leurs capacités à s’adapter à des milieux extrêmes : comme dans l’eau ou dans des
milieux aux températures très froides ou au contraire très chaudes.
 Possibilité de la reconnaissance et de cartographie.
 L’intervention médicale…
Les robots explorateurs sont exploités dans plusieurs domaines tels que l’exploration
spatiale et marine, la sécurité militaire dont le but est de minimiser les pertes humaines dans
les attaques. Les services et sauvetage où des robots sont construits pour sauver et ramasser
les victimes. La figure (I.7) illustre quelques applications.
11
Figure I.7 : Application : sécurité militaire et secours.
Historiquement les principaux cites d’apparition des robots explorateurs sont :
Les rovers ou astromobiles : des robots explorateurs destinés à explorer la surface de

planètes de façon autonome et prélever des échantillons.
 En 1970 : envoie de robot explorateur Lunokhod 1 sur la Lune par URSS : ce rover
fonctionnait à l’énergie solaire et possédait aussi un générateur thermoélectrique à radio-
isotope qui lui permettait de maintenir une bonne température lors des nuits lunaires. Le
premier rover est présenté dans la figure (I.8).
Figure I.8: Le robot Lunokhod 1.

 La NASA développa aussi des rovers à partir de 1970 dans le cadre du programme
Apollo. Sojourner explora la planète Mars en 1997, Spirit et Opportunity en 2004 et en 2012 :
le dernier rover envoyé sur Mars est l’astromobile Curiosity faisant parti de la mission
d’exploration Mars Science Laboratory.
La figure ci-après (I.9) est celle du robot Sejourner et Spirit. [6]
12
Figure I.9: Les robost Sejourner et Spirit.
Exploration des sous marin :
 1998 Nereus un robot sous-marin pour explorer les fosses océaniques :Nereus est

l’appareil ayant plongé le plus profond au monde et le premier à explorer la fosse des
Mariannes. Il pèse près de 3 tonnes, mesure 4 mètres de long et près de 2,5 mètres de large. Il
a été développé par l’Institut océanographique de Woods Hole (WHOI), un centre de
recherche privé basé aux États-Unis.
Alors que la plupart des fonds océaniques restent inexplorés, le robot a pu envoyer des
vidéos instantanées vers le bateau et collecter des échantillons avec ses bras articulés. [6]
 2009 le premier robot sous-marin piloté uniquement par Internet Wally : Le robot,
de conception allemande, est équipé d'une caméra internet, d'un système de mesure de
température, de pression, de force des courants marins, de la salinité de l'eau de mer et de
concentration en méthane. C'est le premier robot sous-marin à pouvoir être piloté 24h/24
depuis n'importe quel poste informatique connecté à Internet. Le robot Wally est présenté par
la figure (I.10). [7]
13
Figure I.10 : Le robot Wally.
exploration des milieux naturels :
 2015 VolcanoBot 2 de NASA pour explorer les volcans :Un robot capable de

descendre dans les failles des volcans a été développé par des chercheurs de la NASA. La
figure (I.11) illustre la conception de VolcanoBot2. [8]
Figure I.11: VolcanoBot 2.
III.2 Environnement :
On définit l’environnement par l’univers dans lequel est immergée la machine. On

distingue selon la nature du robot (fixe ou mobile) deux types d’environnement :
 Pour un robot fixe : il est réduit à l’espace atteignable par le manipulateur

(l’effecteur) dont il peut rencontre les obstacles à éviter.
14
 Pour un robot mobile : l’environnement ou l’espace de mouvement est libre par

rapport à celui d’un robot fixe (manipulateur). Des informations sur l’état de l’environnement
sont reçues par des capteurs permettant au robot de se bien déplacer.
III.3 Structure:
Le robot explorateur est composé principalement de :
 Une base : soit fixe ou mobile, elle présente un support pour tout mouvement des
composants du robot.
 Un calculateur : en autre terme c’est le cerveau de la machine qui gère les ordres de
mouvement et analyse les données de l’environnement.
 Le système mécanique articulé : c’est un ensemble de corps connectés entre eux par
des liaisons dites aussi articulations de divers types (engrenages, billes, câbles,
courroies…)
 Actionneurs : ces sont généralement des moteurs électriques ou des systèmes

pneumatiques pour les faibles charges et des systèmes hydrauliques pour les fortes
charges, qui permettent de transmettre le mouvement.
 Un système sensoriel : définit par l’ensemble des capteurs donnant à chaque instant
l’information sur la position du robot dans son environnement.
 Le terminal : c’est l’organe de préhension qui se diffère d’un robot à un autre selon la
tache (pince, doigts…).
 Les accessoires : définis par l’ensemble des composantes qui améliorent les
performances du robot (caméra, torche...).
La figure (I.12) présente l’organigramme liant les différents composants d’un robot avec les
éléments externes.
15
Figure I.12 : Eléments constituants un robot.
III.4 Programmation :
Tout d’abord on définit que ce qu’une tache. On peut définir une tache par la différence entre
un état de départ et un état d’arrivée dans l’espace de travail.
On peut classer les taches pour un robot explorateur par un ordre d’importance :
 Garder la vie de l’homme et le sauvetage.
 La sécurité et la sureté de fonctionnement.
 Prendre des échantillons et faire des analyses.
 Envoyer des comptes rendus.
Un robot doit accomplir une tache bien définie. Dans ce sens l’interface d’un système de
programmation d’un robot doit posséder un mode de développement de programme. Celle-ci
permet à l’utilisateur de décrire la tache attribuée au manipulateur.
On distingue deux types de programmation :
16
 Programmation par apprentissage : l’utilisateur tend à mémoriser la tache (exemple :

trajectoire) dans la mémoire du calculateur. Cette programmation peut être une seule fois
toute la vie d’un robot tant qu’il accomplie sa tache.
 Programmation par génération de tache : dite encore guidage en temps réel, faite à
l’intermédiaire d’un dispositif d’interaction soit joystick ou boite à boutons, ou par des
commandes textuelles écrites. Elle peut être faite encore par la reconnaissance vocale où la
machine obéisse à la parole humaine. Dans ce type de guidage, la tache du manipulateur est
générée à chaque instant par l’utilisateur selon les données reçues de l’environnement de
travail.
IV. Etude d’existence et cahier des charges :
IV.1 Etude d’existence :
Plusieurs prototypes de robot explorateur proche de celui objectif du projet, existent sur le
champ international, dont on cite quelques exemples.
 Pack bot :
Ce robot est développé par la société IROBOT, il a été utilisé principalement dans le domaine
militaire et il est caractérisé par son poids, dimension et rapidité. On montre dans la figure
(I.13) Pack bot dans un milieu de test.
Figure I.13 : Pack bot.

 Robot de sauvetage :
17
Ce robot permet de lire la température, pression, distance,….et de l’envoyer vers l’ordinateur,

l’avantage de ce robot ce qui est permet de sauver des victimes dans des zones très
dangereuses. La figure (I.14), présente le robot de sauvetage.
Figure I.14 : Robot de sauvetage.

 Robot de protection civile :
Un robot développé en Russie jouant le rôle d’un agent de protection civile. Il intervient
pendant les incidents pour l’exploration du milieu et le sauvetage des victimes. La figure
(I.15) montre ce robot.
Figure I.15 : Robot de protection civile.
IV.2 Cahier des charges :
IV.2.1 Facteurs de construction :
Ils existent plusieurs facteurs pour construire un robot explorateur répondant à un cahier des
charges bien défini dont on peut les diviser en deux catégories :
- Facteurs de géométrie :
18
 Robot fixe ou mobile.
 Taille et dimensionnement.
 Robotisation totale ou partielle.
- Facteurs de commande :
 Robot autonome ou commandé.
 Commande par câble ou à distance.
 Capacités.
IV.2.2 Cahier des charges :
L’objectif principal de ce projet est en premier lieu, la fabrication d’un robot explorateur
servant à :
- Des taches opérationnelles :
 Explorer un milieu accidenté.
 Faire des taches inaccessibles à l’être humain.
 Faire une intervention médicale de secours.
 Suivre une trajectoire continue sans rencontrer l’obstacle.
 Résister à haute température.
 Pénétration dans des milieux sombres.
- Des taches informationnelles :
 Envoyer des vidéos en streaming et des photos.
 Cartographie de milieu exploré.
 Détection de gaz (CO2) et mesure de température.
19
 Adaptation aux changements dans l’environnement.
En second lieu, le développement d’un système d’interfaçage et de commande en faisant le

choix entre:
 Un robot totalement autonome.
 Un robot commandé par câble.
 Un robot commandé à distance.
IV.2.3 Contraintes et planning:
Il existe deux contraintes principales : le temps de réalisation et le matériel utilisé.
 La réalisation du projet est limitée par une durée de temps à respecter.
 On doit bien choisir le matériel à utiliser et autre part on veut exploiter les nouvelles
technologies et réduire le maximum le cout.
De plus il s’ajoute des contraintes mécaniques (dimensions, poids, couple de moteur…).
Répondant à notre cahier de charge et respectant les contraintes temporelles nous avons
planifié notre travail, tout au long de la période de projet, selon le tableau suivant (I.1):
Tableau I.1 : Plan de travail.
V. Conclusion :
20
Dans ce chapitre, on a présenté des notions générales sur la robotique. Puis on a spécifie la
description pour les robots explorateurs.
Le chapitre suivant est réservé à l’étude en besoin logiciel et matériel.
21
Chapitre II
Description logicielle et matérielle
22
I. Introduction :
Ce chapitre est consacré à l’étude des besoins en logiciels et matériels pour la conception
et la réalisation de notre robot explorateur. Il est devisé en deux grandes parties : la première
est consacrée à la description des logiciels utilisés, alors que la seconde traite le besoin
matériel.
II. Besoin en logiciels
Les logiciels étudiés dans cette partie sont utilisés pour la conception mécanique et
électronique du robot.
II.1 Les logiciels utilisés pour la conception mécanique :
Plusieurs logiciels ont servi pour la conception mécanique de notre robot explorateur menu
d’un bras manipulateur. Parmi lesquels on peut citer : Catia et Google SketchUp.
II.1.1 Catia version 6:
Le logiciel Catia est utilisé pour la modélisation en 3D des pièces. Il présente une plateforme
de conception pour la mise en plan 2D et des modèles 3D, à l’aide de l’interface utilisateur
graphique comme montre la figure (II.1). En plus, Catia permet de modéliser le comportement
de produit en temps réel.
Figure II.1 : Interface utilisateur graphique.
23
II.1.2 Google SketchUp version 8:
Google SketchUp est un logiciel de modélisation 3D orienté architecture, édité par la société
Last Software. Il se caractérise par des outils simples (rotation, extrusion, déplacement, etc.).
Il est simple à utiliser. La figure (II.2) présente l’interface utilisateur de Google SketchUp.
Figure II.2 : Interface Google SketchUp.

II.1.3 DraftSight :
C’est unlogiciel utile pour le dessin technique est le dimensionnement de tous les composants
constituants notre robot. Il permet de joindre, sauvegarder et d’exporter les fichiers de formats
png, pdf, jpg… La figure (II.3) montre l’interface graphique de DraftSight.
Figure II.3 : Interface DraftSight.
24
II.2 Logiciels utilisés pour la conception électronique
Une carte électronique dite aussi circuit imprimé est une plaque permettant de relier les
différents composants électroniques entre eux à travers des pistes de conduction en cuivre.
Proteuse ISIS et Eagle sont les logiciels les plus souvent utilisés pour la conception des
circuits imprimés. Dans ce qui suit, on détaille les caractéristiques de chaque logiciel.
II.2.1 Porteuse ISIS:
Le logiciel le plus fréquemment utilisé pour la création des circuits électriques. Il offre deux
environnements de développement complémentaires :
 ISIS: pour la conception et le test de fonctionnement de circuit à imprimer.

 Ares: pour le routage (automatique ou manuel), la visualisation en 3D et finalement
l’impression pour avoir un typon.
Ce logiciel est riche en librairies. Il est installé sur Windows, Linux et Mac. Il est facile à
exécuter pour les amateurs.
II.2.2 Eagle:
"Easily Applicable GraphicalLayout Editor" : ce logiciel est fait pour la réalisation virtuelle
du circuit. Il offre la possibilité d’une auto routage et une visualisation de circuit final en 3
D.il possède un outil de contrôle des erreurs. Il existe sous version payante mais encore en
version gratuite limitée.
Dans notre conception des circuits on va utiliser les deux logiciels précités.
Les circuits imprimés utilisés sont aux nombres de cinq :
 Deux circuits variateur de vitesse MOSFET à base de TIP 142 et TIP 147: pour la
commande des moteurs de mouvement du robot.
 Circuit de commande de moteur à courant continu Pont H à base de L298: pour la
commande des moteurs du bras.
 Voltmètre numérique: pour montrer la valeur de la charge de la batterie.
 Carte relais: pour la commande des torches et le moteur de gripper.
 Carte d’adaptation 12-9 V.
 Carte d’adaptation 12-5 V.
25
III. Description des besoins matériels
De point de vu mécanique, le robot doit accomplir des nombreuses taches qui peuvent être
difficiles. La partie mécanique joue un rôle principal dans notre robot en relation avec les
différentes taches qui sont :
 Se déplacer facilement.
 Chercher le maximum des victimes dans les différents environnements.
 Dépasser les obstacles.
 Utilisation du bras manipulateur qui est attaché au robot.
 ….
La première partie du travail consistait à imaginer l’ensemble des systèmes pouvant remplir
ces diverses fonctions. Nous allons donc présenter, poste par poste les diverses idées
envisagées, avec leur avantages et inconvénients. Ensuite dans une deuxième partie, nous
présenterons plus en détail la solution définitive retenue ainsi que les diverses modalités de
réalisation du robot.
III.1 Mobilité
Pour la construction de la carcasse mobile, on va utiliser une tôle en fer. Elle se caractérise par
deux critères importants :
 Légère: pour affaiblir le poids du robot.

 Résiste à l’haute température.
III.1.1 Moteur:
Pour assurer le mouvement de la base on fait le choix entre deux types de moteurs :
 Moteur à courant continu : c’est un convertisseur de l’énergie électrique en énergie

mécanique dans le but de faire des mouvements rotatifs tout ou rien ou contrôlés en vitesse
pour bouger le robot. Le moteur est présenté par la figure (II.4).
Figure II.4 : Moteur à courant contenu.
26
 Servomoteur : il intègre dans le même boitier la partie mécanique (moteur à courant

continu et la partie électrique (circuit de commande). Il se caractérise par une forte précision
mais peu puissant. Un servomoteur est commandé par un signal numérique. Il est utile pour
plusieurs applications et il est présenté dans la figure (II.5).
Figure II.5 : Servomoteur.

Pour le déplacement on a choisi le moteur à courant continu (moteur essuie glace modifié).
Dans le tableau (II.1), on détaille quelques caractéristiques du moteur choisi.
Tableau II.1 : Caractéristiques de moteur.
Tension 12 v
Courant 4A
Couple
Vitesse
Poids
a) Etude de moteur à courant continu
La machine à courant continu est constituée de trois parties principales :
- l'inducteur,
- l'induit,
- le dispositif collecteur / balais.
i) L'inducteur (ou circuit d'excitation)

C’est un aimant ou un électroaimant (bobinage parcouru par un courant continu) comme le
montre la figure (II.6).
Figure II.6: Inducteur.
27
Il est situé sur la partie fixe de la machine (le stator). Il sert à créer un champ magnétique
(champ "inducteur") dans le rotor.
ii) L'induit (circuit de puissance)
L'induit est situé au rotor (partie tournante de la machine). La figure (II.7) le présente
clairement.
Figure II.7 : Induit.

C'est un bobinage parcouru par un courant continu I (courant d'induit).
iii) Le collecteur et les balais

Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre où sont reliées les extrémités du bobinage de
l'induit.
Les balais (ou charbons) sont situés au stator et frottent sur le collecteur en rotation. Le
dispositif collecteur / balais permet donc de faire circuler un courant dans l’induit.
b) Fonctionnement :
Lorsque le bobinage d'un inducteur de moteur est alimenté par un courant continu, sur le
même principe qu'un moteur à aimant permanent comme la figure (II.8), il crée un champ
magnétique (flux d'excitation) de direction Nord-Sud.
Une spire capable de tourner sur un axe de rotation est placée dans le champ magnétique. De
plus, les deux conducteurs formant la spire sont chacun raccordés électriquement à un demi
collecteur et alimentés en courant continu via deux balais frotteurs.
Figure II.8 : Principe de fonctionnement.
28
III.1.2 Elément de déplacement
Pour le déplacement de la base mobile on a proposé trois solutions.
 Chaine métallique: elle est construite dans l’atelier mécanique et présentée dans la
figure (II.9).
Figure II.9 : Chaine métallique.

C’est ce système qui a été étudié au premier, mais le fonctionnement de ce système pose
plusieurs problèmes comme le problème de glissement qui provoque la sortie de la chaine, le
problème au niveau du couple de moteur qui n’est pas suffisant si on utilise une batterie de 4
ampères aves des moteurs d’essuie-glace modifiés.
 Deux roues motorisées montées en arrière plus 4 roues libres : une solution proposée
pour faciliter la direction du robot. La figure (II.10) montre cette solution.
Figure II.10 : Conception des roues motrices et roues libres.

Cette méthode fonctionne en premier temps dans la surface plane mais on a eu quelques
problèmes au niveau de la mobilité dans l’environnement.
29
 Quatre roues motorisées : les quatre roues sont liées chacune à un moteur à courant
contenu. La figure (II.11) montre la conception du robot avec les roues motorisées.
Figure II.11 : Conception 4 roues motorisées.

Cette méthode est très efficace et assure une mobilité et stabilité mécanique du robot et
nécessite pas plus de couple au moteur. C’est la solution choisie.
III.2 Bras manipulateur
Notre bras manipulateur comporte 4 parties principales, chaque partie ayant une fonction bien
déterminée de point de vue motorisation et dimension :
Une base rotative en forme U entrainée par un moteur à courant continu.

Les articulations mécaniques : coude et épaule en tôle en fer.
Eléments de transmission de mouvement : on fait le choix entre moteur à courant
continu, moteur pas à pas et servomoteur.
Le système de pinces ou gripper: est à construire manuellement.
III.2.1 Base :
La base du bras comporte 3 composants : pièce 1 de forme cylindrique avec un trou au centre,
pièce 2 ayant la forme d’un trapèze qui fait un glissement par rapport à premier pièce , un
moteur continu nécessite une tension nominale 12V et fait un angle de rotation de 180°, le
sens de mouvement est déterminé par l’utilisateur (gauche ou droite) avec une position initiale
de 90°. La figure suivante (II.12) montre la conception de ces deux pièces.
30
Figure II.12 : Pièce 1 (à gauche) et pièce 2 (à droite).

III.2.2 Articulations mécaniques :
Ceux sont les différents éléments rigides constituants le bras.
a. Epaule :
L’épaule est construite en bois pour minimiser le poids. Elle est fixée sa base par un moteur
pour assurer une liaison pivot. L’épaule est présentée dans la figure (II.13).
Figure II.13 : Conception d’épaule.

b. Coude :
Ici plusieurs solutions sont envisagées et chaque solution a été testée. Enfin, on veut un bras
qui donne une grande précision et résous le problème de la masse.
31
On a proposé de fixer directement le servomoteur avec une caractéristique de 20 Kg.cm mais

cette méthode ne répond pas à nos contraintes. Alors on a remplacé le servomoteur par un
moteur à courant continu menu d’une tige filetée.
La figure suivante (II.15) présente la conception du coude et le bras complet.
Figure II.14 : Conception coude avec épaule.
c. Eléments de transmission de mouvement
Pour la motorisation du bras on a fait une comparaison entre trois types de moteurs :
 moteur à courant continu : transforme la puissance électrique en mécanique

 moteur pas à pas : qui convertit les impulsions électriques en angle de rotation. Ses
performances (précision et asservissement) augmentent en fonction des bobinages et aimants.
 Servomoteur : commandé numériquement, facile à installer et manipuler.
Le tableau (II.2) présente une comparaison faite entre les trois types de moteur.
Tableau II.2 : Comparaison entre trois types de moteurs.
Moteur à courant Moteur pas à pas Servomoteur

continu
Précision Moyen Précis Précis
Puissance Forte Moyenne Moyenne
Installation Difficile (nécessite Difficile (nécessite Facile
une carte une carte
électronique) électronique)
Prix Acceptable Cher Acceptable
32
Les solutions choisies pour les différentes liaisons sont détaillées dans la suite.
 Liaison bas-épaule : un moteur à continue de tension nominale 12V et de vitesse

maximale 70 tour/min, l’angle de rotation est 160°.
 Liaison épaule-coude : était le siège d’un large test pour finir à répondre aux
contraintes de masse, précision et flexibilité. On finit par choisir la méthode de tige fileté qui
est décrite ci-dessous :
La tige filetée à pas direct au sens rotatif, est soudée sur l’axe du moteur. Une pièce tournante
est fixée sur la tige par un simple boulon. La rotation de moteur provoque la rotation de tige
filetée. Celle-ci pousse la partie coude et gripper, le boulon est bloqué en rotation ce qui leur
donne un mouvement de translation. Ce système permet de centrer le coude dans une position
précise.
III.2.3 Système de pinces ou gripper :

Ce système n’est pas très complexe. Il est construit dans l’atelier mécanique. Pour la
commande de gripper, on a choisi un servomoteur de tension d’alimentation 5 V. La figure
(II.15) montre la conception de gripper.
Figure II.15 : Gripper.

III.3 Système sensoriel
III.3.1 Capteur de distance
Plusieurs types des capteurs servant à la détection de position du robot.
a. Capteur Infrarouge Sharp IR :
Le capteur infrarouge Sharp IR est fréquemment utilisé. Ce module lit la distance des
obstacles.
33
Le Capteur de distance GP2Y0A21 IR Sharp mesure la distance en continu entre 10 cm à

80cm et la rapporte sous forme d'un signal analogique (voltage). L'interface est facile à
connecter avec un câble par un connecteur pine. Ce module est présenté dans la figure (II.16).
Figure II.16 : Capteur Infrarouge Sharp.
Description :
Ce capteur présente un module de mesure continue de distance par infrarouge à connecter

directement à un microcontrôleur (carte Arduino).
Spécifications :
 distance infrarouge 10cm à 80cm
 signal Analogique
 dimensions : 29.5×13.0×13.5 mm
 courant : 30 mA
 tension d’alimentation : 4,5 à 5.5V
 insensible aux variations de couleur et réflexion des objets.
 temps de réponse 38 ± 10 ms
b. Capteur Ultrason :
Les capteurs ultrasons fonctionnent en mesurant le temps de retour d’une onde sonore émise
par le capteur. La vitesse du son étant à peu près stable, on en déduit la distance à l’obstacle.
La figure (II.17) montre ce capteur.
Figure II.17 : Capteur Ultrason.
34
Description :
Les capteurs ultrasons fournis deux parties essentielles :
 L’émetteur
 Le récepteur
L’émetteur émet un son à une fréquence définie (généralement autour de 40 kHz) et le
récepteur collecte le son répercuté par les obstacles. La distance aux objets est calculée par le
temps mis par le son pour revenir au récepteur.
Spécifications :
 Mesure de distance : entre 2 centimètres et 3,3 mètres.
 Erreur moyenne inférieure à 0,5 centimètres
 Fréquence d’émission : 40 Hz
c. Capteur laser :
Le capteur laser est une solution de mesure au laser rapide, précise et puissante. La figure
(II.18) présente un module laser.
Figure II.18 : Capteur laser.

Spécifications :
• Une gamme de distance de 20mm à 4000mm

• 100 msec/scan
• Voltage opérationnel: 5V
• Arc de vision de 240° avec une résolution angulaire de 0.36°
• Interface USB et Sérielle (RS-232) pour une flexibilité maximale
35
Pour le bon choix des capteurs on a fait une petite comparaison des performances, dans le
tableau (II.3), en présentant les principaux avantages et inconvénients des différentes
solutions.
Tableau II.3 : Comparaison des performances des capteurs.
Ultrason Infrarouge Laser

Distance 1cm à 3 m 10 à 80 cm Quelques mètres
Angle de détection 5° 0.5 à 1°
30°
Sensibilité et Relativement précis Relativement précis Précis.
précision sensible à la sensible au pas de détection des
température et la rayonnement obstacles
pression infrarouge réfléchissant la
lumière
Cout Moyen Moyen Relative
On fini par le choix de deux capteurs infrarouge pour la détection de l’entourage du robot et
un capteur ultrason pour un avant scan de l’environnement.
III.3.2 Gyroscope :
Le gyroscope est un capteur inertiel qui permet d’évaluer la rotation angulaire autour d’un
axe. Un gyroscope à 3 axes mesure la rotation autour chacun des axes X, Y, Z. Il calcule le
nombre de degrés par seconde qui a été faite en rotation. Dans notre cas, il va servir pour la
détection d’inclinaison du robot. Il est présenté dans la figure (II.19).
Figure II.19 : gyroscope
36
III.3.3 Capteur gaz :
est utilisable pour détecter et mesurer les variations de quantité de gaz dans un espace bien
déterminé. En mesurant la chaleur émise lors de la combustion du gaz, il donne une mesure
approchée de la concentration en gaz (méthane, propane, alcool…) sous forme d’une tension.
Le capteur gaz est présenté dans la figure (II.20).
Figure II.20 : Capteur gaz.
Plages de détection:
- propane : 300 - 5000 ppm
- isobutane: 300 - 5000 ppm
- méthane: 5000 - 20000 ppm
Alimentation: 5 V
Dimensions: Ø 20 x 23 mm
III.3.4 Capteur température
LM 35 est un capteur retenu pour la mesure de température est très simple à mettre en œuvre.
Il est étalonné directement en usine et ne coûte pas très cher. La figure (II.21) montre ce
capteur.
Il permet de faire des mesures de températures assez précises (+/- 0.5 degré) de 0 à 100
degrés.
Figure II.21 : Capteur température LM35.

Il fournit une tension proportionnelle à la température mesurée. Celle-ci augmente de 10 mV
par degré. Il fournit 0 V pour 0 degré, 250 mV pour 25 degrés, etc. et un maximum de 1 volt
pour 100 degrés.
37
III.3.5 Streaming vidéo et traitement d’image :
L’utilisation d’une caméra est obligatoire pour cette tache, pour cela on fait une petite
comparaison des caméras utiles.
 Caméra IP : Une caméra IP est une caméra utilisant le Protocole Internet pour

transmettre des images et des signaux de commande via une liaison Ethernet. Une caméra IP
est présentée dans la figure (II.22).
Figure II.22 : Caméra IP

Une caméra IP peut être câblée avec du RJ45 vers un routeur ou par Wifi .
 Caméra onde radio : est une caméra utilisant la transmission radio pour envoyer des
images et vidéo en direct. Elle ne nécessite que des accessoires de câblages entre le récepteur
et l’écran de visionnement. Ce type de caméra est accompagné d’un récepteur d’onde radio de
fréquence 50MGH comme le montre la figure (II.23).
Figure II.23 : Caméra onde radio avec récepteur.

On a choisit une caméra IP de type DCS 930L présentée dan la figure (38).
Cette caméra est reliée à un enregistreur vidéo numérique ou un enregistreur vidéo en réseau
pour former un système de surveillance vidéo.
38
L'avantage des caméras IP DCS 930L est qu'elle permet à l’utilisateur de le consulter depuis
n'importe quelle connexion internet via un ordinateur portable ou un téléphone 3G. [9]
La figure (II.24) montre la caméra choisie.
Figure II.24 : Vue avant et vue arrière de la caméra.

DCS 930L est équipée d’un câble RJ45 permettant la connexion entre la caméra et le routeur,
un adaptateur de tension de sortie 5v et un CD pour installer le logiciel d’exploitation.
Caractéristiques :
 Connexion : câblé ou Wifi

 Détection de son et d’obstacle
 Possibilité d’exporter vers plusieurs appareils de réception.
III.4 Alimentation
Le module d’alimentation du robot sert à alimenter les différents composants nécessitants une
énergie électrique pour fonctionner. Il est constitué des éléments suivants :
 Alimentation des moteurs de mouvement : batterie 12 v 4 A.

 Alimentation des servomoteurs : carte d’adaptation 12-5 V.
 Alimentation de la caméra : carte d’adaptation 12-5 V.
 Alimentation du routeur : batterie 12 V.
39
La figure (II.25) est celle da la batterie utilisée.
Figure II.25 : Batterie 12 v.
IV. Conclusion :
Ce chapitre est consacré à la proposition des solutions envisagées répondants à nos objectifs
pour une bonne réalisation de notre projet. Il finit par le bon choix des matériels à utiliser dans
la réalisation pratique.
40
Chapitre III
Réalisation pratique
41
I. Introduction :
Dans ce chapitre on va présenter dans un premier lieu le schéma synoptique de
fonctionnement général. Puis on détaille les différentes étapes de la réalisation pratique
électronique et mécanique.
II. Schéma synoptique

C’est le schéma présentant les différentes liaisons reliant les composants du robot. Il est
présenté dans la figure (III.1).
Figure III.1 : Schéma synoptique de fonctionnement.

On détaille chaque module à part dans ce qui suit :
 Module d’alimentation : assure la disponibilité d’énergie électrique et constitué de deux
batteries 12A 4 A et deux batteries 5V 1A.
 Module d’adaptation : adaptation de voltage 12-5V.
 Module de puissance : les cartes électroniques de commande des moteurs.
 Module de connexion : assure la connexion entre l’utilisateur et le robot.
 Module de commande : est l’outil de commande accompagné de l’interface graphique.
42
 Module de traitement : reçoit de la commande de l’utilisateur et les signaux des capteurs

et l’envoi des ordres de commande vers les actionneurs et des comptes rendus vers
l’utilisateur.
 Les actionneurs : obéissent aux signaux de commande.
 Le système sensoriel : accumulation des informations.
 L’utilisateur : c’est l’agent qui commande et contrôle le robot.
III. Réalisation pratique

III.1 Conception mécanique :
Pour la conception mécanique on a utilisé les deux logiciels Catia et Google SketchUp décrits
dans le chapitre précédent.
III.1.1 Conception de la base mobile :
Les pièces de la base mobile sont réalisées chacune à part puis regroupées ensemble. Ils sont
présentés dans les figures (III.2, III.3, III.4).
Figure III.2 : Faces gauche et droite.
Figure III.3 : Face de dessus.
43
Figure III.4 : Face de dessous.

III.1.2 Conception du bras manipulateur :
A l’aide du logiciel Catia on a fait une conception du bras manipulateur désirant réaliser
pratiquement. La figure (III.5) montre cette conception.
Figure III.5: Conception finale du bras manipulateur.

III.1.3 Conception final :
Après l’assemblage des différents composants, nous espérons arriver à construire le robot
dans cette forme finale présentée dans les deux figures (III.6) et (III.7).
44
Figure III.6 : Conception finale (fichier exporté)
Figure III.7 : Projet final (sous Catia).

III.2 Réalisation :
Plusieurs équipements sont utilisés pour la réalisation mécanique. On cite principalement les
machines de découpage de perçage et de pliage…
45
 Perceuse à colonne : machine de perçage manuel, figure (III.8).
Figure III.8: Perceuse à colonne.

 Machine de pliage : utilisé pour déformer les pièces métalliques, figure (III.9).
Figure III.9 : Plieuse manuelle.

 Cisaille électrique utilisé pour couper les pièces métalliques, figure (III.10).
46
Figure III.10 : Cisaille électrique.

En respectant le dessin technique, on a exploité les matériels disponibles et les machines de
l’atelier mécanique pour réaliser la partie mécanique du robot répondant le maximum à notre
cahier des charges.
Les étapes d’assemblage sont décrites dans la suite.
III.2.1 Assemblage de la base mobile :
Après la construction des différentes parties de la base, il est le temps de les assembler. En
utilisant des vis-écrou 8 on accroche les faces les une aux autres. Puis on fixe les moteurs et le
module d’alimentation. La base est présentés dans la figure (III.11).
Figure III.11 : La base mobile

III.2.2 Assemblage du bras manipulateur :
La mise en place des différents composants (épaule, coude, gripper…) en relation avec les
moteurs est présentée dans la figure (III.12).
47
Figure III.12 : Bras manipulateur.

III.2.3 Installation du système sensoriel et d’interfaçage :
Le système sensoriel est présenté dans la figure (III.13). Les deux capteurs Sharp et le
gyroscope sont fixés sur la partie tourelle. La caméra, le capteur gaz, le capteur température et
l’Ultrason sont positionnés sur la tète.
Figure III.13 : Elément sensoriel.

Les deux cartes Arduino Méga et Sheld Ethernet sont connectées au routeur, ils constituent le
système d’interfaçage, présenté dans la figure (III.14).
48
Figure III.14 : système d'interfaçage
Le projet final avait cette forme présentée par la figure (III.15)
Figure III.15 : Réalisation finale.

Il reste qu’ajouter les éléments électriques et de connexion.
III.3 Réalisation de la partie électrique
Dans cette partie on va détailler les étapes de réalisation d’un circuit imprimé puis on présente
les différentes cartés crées.
III.3.1 Etapes de réalisation d’un circuit imprimé
49
Après la conception des circuits à utiliser par le logiciel Proteuse ISIS, plusieurs étapes sont à
suivre pour la réalisation réelle des cartes.
a. Imprimer un typon : Après le routage de circuit effectué par la partie ARES du logiciel
Proteuse, on a fait l’impression de circuit sur un papier calque ce qui donne un typon prêt à
utiliser. Un exemple de typon est présenté par la figure (III.16).
Figure III.16 : Typon.

b. Isolation : Pendant quelques minutes, on met la carte à imprimer et le typon sur la face
cuivre dans l’isoleuse et après on retire la nappe de protection. Cette étape est pour insoler les
pistes conductrices sur la carte, elle est présentée par la figure (III.17).
Figure III.17 : Carte sous isolation

c. Révélation : Après une réaction chimique subie par la carte à imprimer pendant
quelques instants dans une solution de révélation, les pistes apparaissent. La figure (III.18)
montre l’étape de révélation.
50
Figure III.18 : Circuit sous révélation.

d. Gravure du circuit : Le passage à la gravure est obligatoire. La gravure se fait en
immergeant la plaque dans la solution de perchlorure de fer suivi d’un lavage à l’eau, comme
montre la figure (III.19).
Figure III.19: Gravure du circuit.

e. Perçage des circuits : le perçage de la carte se fait avec une mini perceuse dans des
emplacements bien définis par des points. La figure (III.20) présenta cette étape.
Figure III.20 : Perçage du circuit.

f. Soudure des composantes électroniques : après la vérification des pistes, on utilise le
fer à souder et l’étain pour fixer les composantes et assurer la conductibilité électrique. La
figure (III.21) montre l’étape de soudure.
51
Figure III.21 : Soudure des composantes électroniques.
III.3.2 Circuits réalisés
Après toutes les étapes de réalisation des circuits imprimés, on arrive finalement aux circuits
réels.
Dans l’étage de puissance, il est nécessaire de pouvoir commander le sens de rotation ainsi
que la vitesse d'un moteur à courant continu .Un principe largement utilisé est la commande
par pont de transistors : Le Hacheur 4 quadrants.
On présente dan la figure (III.22) le variateur de vitesse MSFT
Figure III.22: Variateur de vitesse MSFT 3d/réel

La figure (III.23) présente le Pont H réalisé à base de L298.
52
Figure III.23 : Pont H à base de L298
Le circuit d’interfaçage série max 232 est présenté par la figure (III.24).
Figure III.24 : Circuit d’interfaçage max 232

La figure suivante (III.25) montre le circuit d’adaptation 12-5 V et 12-9V.
53
Figure III.25 : Circuit d'adaptation

Le voltmètre réalisé et le circuit des relais sont présentés dans la figure (III.26).
Figure III.26 : Le voltmètre numérique et circuit des relais
IV. Conclusion
Dans ce chapitre, on a présenté les étapes de réalisation de robot explorateur. Au début,

nous avons commencé par la conception mécanique et électronique des différents
composants. En suite on a passé à la réalisation des différentes parties.
54
55
Chapitre IV
Interfaçage et commande
I. Introduction :
Dans le troisième chapitre on va présenter les dispositifs utilisés pour établir la connexion et
la commande. Dans un premier lieu on spécifie les matériels utilisés. En second lieu, on
étudie la communication entre le robot et l’utilisateur cumulant l’interface graphique qui nous
avons réalisé et la partie programmation. On fini par le développement du processus de
commande.
II. Matériels utilisés :

Don cette partie on va décrire les matériels choisis assurant la connexion et commande.
II.1 Carte de commande :
56
Généralement, on utilise pour la commande du système des prototypes micro contrôlés qui
sont en grande variété. Il existe un large choix des cartes de commande dont le pic, les cartes
Arduino et les cartes STM 32.
II.1.1 Carte Arduino :
Les modules Arduino™ sont des plates-formes de prototypage micro contrôlées "open-
source" spécialement conçues pour les concepteurs ou les étudiants.
Programmables via un langage proche du "C" Arduino 1.0.5-r2 (disponible en libre
téléchargement), les modules Arduino™ peuvent fonctionner de façon autonome.
II.1.2 PIC :
Ce type de microcontrôleur est un circuit intégré programmable. Elle nécessite l’implantation

dans une carte électronique qui est un peut délicate.
II.1.3 Les cartes STM32 :
La carte STM 32 est une plate forme prête à être utilisée directement. Elle présente des
modules d’entrées sorties et un espace mémoire de stockage. Les exemples d’exécution sont
peux disponibles.
Le choix se fait pour l’utilisation d’un module Arduino et plus spécialement une carte
Arduino Méga, dont ses principales caractéristiques sont :
• Très facilement programmable.

• Sa taille physique est standardisée.
• Un nombre impressionnant de cartes filles sont disponibles (Shield).
• Un prix très bas.
La carte Arduino Méga est présentée dans la figure (IV.1)
57
Figure IV.1 : Le module Arduino Méga 2560
 Les points forts :
• La liberté : elle fourni une grande liberté en vue les domaines d’application.
• Le logiciel : gratuit et open source, développé en Java.
• Le matériel : cartes électroniques dont les schémas sont en libre circulation sur
internet.
 Caractéristiques de la carte Arduino Méga 2560 :
Le tableau (5) présente les différentes caractéristiques de la carte.
Tableau IV.1 : Caractéristiques de la carte Arduino Méga.
Microcontrôleur ATmega2560
Tension de fonctionnement 5V
Tension d'alimentation (recommandée) 7-12V
Tension d'alimentation (limites) 6-20V
Broches E/S numériques 54 (dont 15 disposent d'une sortie PWM)
Broches d'entrées analogiques 16
Intensité maxi disponible par broche E/S 40 mA
(5V)
Intensité maxi disponible par broche E/S 50 mA
58
(3.3V)
Mémoire Programme Flash 256 KB dont 8 KB sont utilisés par le boot
loader
Mémoire SRAM (mémoire volatile) 8 KB
Mémoire EEPROM (mémoire non volatile) 4 KB
Vitesse d’horloge 16Hz
 Description d’entrées/sorties : la figure (IV.2) montre la description entrées/serties.
AREF : Tension de
Entrées sorties digital D0-D13 Port sérieD0 – D1 D14 – D19
référence analogique
Port USB de
programmation et
Entrées sorties digital
alimentation max 500
mA D22-D53
Entrée DC 7-12 v
Alimentation
Entrées analogiques A0-A11
Figure IV.2 : Description d’entrées sorties de la carte.
 Programmation : pour la programmation de la carte Arduino Méga on utilise le

logiciel Arduino 1.0.5-r2. C’est un logiciel facile à exploiter en langage proche de C.
L’interface de programmation est présentée par la figure (IV.3).
59
Barre de menu
Barre des boutons
Corps du programme
Zone des messages
Port de connexion
Figure IV.3 : Fenêtre de programmation.
II.2 ShieldEthernet :
Le module Ethernet Shield Arduino permet à une carte Arduino Méga 2560 de se connecter à
internet. Il est basé sur le composant Wiznet 5100 et communique via le bus SPI. Ce module
est présenté dan la figure (IV.4).
Figure IV.4 : Shield Ethernet.
Le module est équipé d'un support pour une carte mémoire micro-SD, d'un connecteur RJ45,
d'un bouton reset et de leds d'indication de statut. La carte se connecte facilement sur les
connecteurs de l’Arduino Méga 2560 prévus à cet effet.
Caractéristiques principales :
- Version: R3
- Circuit intégré: Wiznet 5100
-Indications leds: LINK, FULLD, 100M, RX, TX, COLL
-Support pour micro-SD

- Socle Ethernet RJ45
- Dimensions: 73 x 53 x 30 mm
60
II.3 Routeur :
La fonction du routeur et d’assurer le lien entre l’utilisateur (accompagné d’un ordinateur) et

le dispositif de commande (carte Arduino). La figure (IV.5) montre le routeur.
Figure IV.5 : Routeur Linksys.

Le routeur Linksys WRT54G réunit deux périphériques dans un seul boîtier : un point
d’accès qui offre une connexion aux périphériques sans fil B de notre réseau et
un commutateur 10/100 Full Duplex 4 ports pour brancher les périphériques câblés Ethernet
grâce à un câble RG45.[10]
 Points forts du WRT54G:
 Débits de données de norme B (802.11b)
 Possibilité de flashage en utilisant des nombreux firmwares (Tomato, OpenWRT,
DD-WRT…).
 Sécurisé.
 2 antennes orientables.
 Caractéristiques :
 Vitesse d’émission en Wifi 2.4 GHz.
 Connexion filaire/sans fil.
 4 ports Ethernet.
II.4 Câblage :
II.4.1 Le câble RJ45 :
61
La connexion entre le Shield Ethernet et le routeur se fait par l’intermédiaire d’un câble RJ45.
Le câble RJ45 utilise 4 fils parmi 8 accessibles dans le connecteur. Généralement, les 8 fils
sont connectés en RJ45 en 10 base T mais en 100 base T n'en utilisent que 4.
Deux connexions sont proposées, droit ou croisés, présentées par la figure (IV.6).
Câble RJ45 droit en 10 Base T et 100 base T Câble Rj45 croisé, entre deux PC ou deux
(entre un concentrateur et une station) concentrateurs (Switch, Hub, routeur, ...)
Figure IV.6 : Connecteur RG45.
Pour notre connexion on utilise le câble RG45 croisé.
II.4.2 Le bus USB
Le bus USB permet une connexion d’un périphérique sur un hôte. Pour éviter des
branchements incorrects, la norme spécifie deux types de connecteurs : le type A, destiné
pour l'hôte, et le type B, destiné pour le périphérique. Ils sont présentés dans la figure (IV.7).
Figure IV.7 : Connecteur USB type A et type B.

Le bus USB permet de téléverser le programme à exécuter vert la carte Arduino après la
compilation ainsi l’alimentation de la carte.
III. Communication :
62
Dans cette partie on développe le processus de communication entre le robot et l’ordinateur,

ainsi on décrit l’interface graphique crée et la programmation de la carte Arduino.
III.1 Communication Ordinateur –robot :
La figure (IV.8) présente la communication entre l’utilisateur et le robot.
Figure IV.8 : Communication ordinateur-robot.

Puisque on utilise la technologie wifi dans notre projet, il faut choisir donc le plus simple
langage compatible avec le module wifi. Après quelque études on a choisie le langage C#.
III.1.1 Fonctionnement et Protocole
La communication entre l’application représenté par le coté ordinateur et celui de robot se

fait par Wifi. Le protocole utilisé est le protocole TCP/IP, l’avantage de ce dernier c’est qu’il
est très simple à manipuler
Il permet de contrôler individuellement le robot lorsque plusieurs utilisateurs sont connectés à

l’ordinateur. Contrairement au protocole UDP qui lui, envoie les données à tous le monde.
a. Fonctionnement :
63
Pour envoyer des données entre un ordinateur (application) et le robot, il faut avoir un port de
communication, c’est la relation émetteur destinateur tel que :
 L’émetteur envoie une donnée telle que le premier octet correspondant au type de
donnée, le reste étant la donnée en elle-même.
 Le destinateur traite la donnée, et si les données sont correctes (test flags, checksum),
il renvoie un message de connexion, signifiant qu’aucune erreur n’a été détectée.
b. Protocole :
Le but d’utilisation d’un protocole c’est d’avoir une communication entre le robot et
l’ordinateur, sans lui on ne pas avoir une communication. Le protocole choisi c’est le
TCP /IP, ce qui nous impose quelques contraintes :
 Le protocole TCP oblige à se connecter à un port de notre choix mais if faut qu’il soit
surveillé pour que ce port ne soit pas ouvert par autre application.
La figure (IV.9) présente ce schéma de connexion.
Connexion au serveur (IP, port)
Création d’un serveur à un port X

Serveur écoutant à
un port donné
Envoie de numéro de port
Déconnexion
Figure IV.9 : Protocole de connexion.
64
Le robot communique avec l’ordinateur grâce au serveur crée (création d’une adresse IP et
ouverture d’un port spécifié), lorsque le robot se déconnecte au serveur, ce dernier se détruit.
Finalement le port choisie pour la communication est 5050, et l’adresse IP : 192.168.X.X
Remarque : Si un acquittement n’a pas été reçu dans les 1000 millisecondes, lors de l’envoi
d’une donnée, l’émetteur renvoie la donnée, si malgré cela l’acquittement n’a toujours pas été
reçu, l’émetteur considère qu’il n’est plus connecté à son destinateur. Dans ce cas, la
procédure suivante s’applique:
 Point de vue ordinateur : le robot a été déconnecté ou est hors de portée. Dans ce cas
l’utilisateur est prévenu par un message, le message doit être assez discret pour qu’il ne gène
pas l’utilisateur (le message ne doit pas bloquer l’application). Pour ceci on a ajouté un bloque
de connexion au programme C# qui va protéger l’application contre le blocage.
 Point de vue robot: le robot est hors de portée ou l’application sur l’ordinateur a été
arrêtée. Dans ce cas, le robot relance la procédure de reconnexion au port 5050 (port de
connexion par défaut), si elle ne le prévient pas, elle retentera la connexion toutes les 10
secondes.
III.1.2 Construction des trames :
Après la mise en place de protocole et la résolution des problèmes de connexion, maintenant,
on étudie la donnée à transmettre et à recevoir.
Les données sont séparées en trois parties :
 Les trois premiers octets représentent notre Flags.
 Les restes représentent les données utiles.
 Le dernier octet représente le Checksum.
Les commandes transmises :
Une commande transmise ou la data contient 4 octets :
• Le premier octet correspond à la liste des boutons, les 7 bits de poids faibles
représenteront la liste (de 0 à 20). Le bit de poids fort correspondra au signe d’entier qui est
positive ici.
• Le deuxième octet correspond à la position de servomoteur, les 7 bits de poids faibles
représente l’angle (de 0 à 180).
• Le troisième octet correspond à la vitesse, les 7 bits de poids faibles représenteront la
vitesse (de 0 à 255, qui correspondra à 0% jusqu’à 100% de la vitesse max des moteurs). Le
bit de poids fort correspondra au signe de la vitesse. Quand la vitesse est négative (bit 7 à 1),
le robot marche en arrière.
65
• Le quatrième octet correspond au mode de fonctionnement de robot : automatique (1)

ou manuel(0).
Les données reçues.
Le robot envoie 8 octets, chaque octet correspond à une information reçue du capteur (capteur
gaz, température, ultrason…). Les 7 bits de poids faibles correspondent à la valeur issue du
capteur. Le bit de poids fort correspondra au signe.
III.2 Interface graphique:
L’interface graphique permet de visualiser, piloter et analyser toutes les informations reçues
de robot. L’application est nommée « Robotsoft » c’est la première version, elle est
développée en utilisant le langage C# sous le logiciel Microsoft Visuel Studio 2010.
L’interface contient 2 couches principales :
 Couche 1 : couche présentation ou forme : c’est la couche apparente contenant les
éléments de design graphique.
 Couche 2 : couche programmation ou source code qui est la partie fonctionnelle de
l’application, elle permet de réaliser des opérations logiques commandées par la couche
présentation.
III.2.1 Couche présentation :
Le but de la couche présentation c’est d’indiquer à l’utilisateur toutes les informations

nécessaires de robot. Tout d’abord il y a deux méthodes de développement en C#, la première
c’est la plus simple en utilisant « Windows Form », le deuxième en utilisant la méthode de
programmation visuel WPF. Dans cette application on a utilisé la première méthode.
La commande peut être assuré par la sourie, une manette ou par ordre vocal.
66
La couche présentation est montrée dans la figure (IV.10).
Figure IV.10 : Couche présentation.

Cette couche se compose de 4 blocs :
 Bloc 1 : c’est la partie d’entrée utilisateur qui contient toutes les commandes qui vont
être transmises au robot (contrôle de bras, direction de robot, vitesse des moteurs, torche, laser
pointer, position de servomoteur, mode fonctionnement de robot) et les commandes inter
application (ordre vocal, joystick, sonar radar).
 Bloc 2 : vidéo panel : réception vidéo à travers la caméra IP avec la possibilité de
zoom et apprendre des photos.
67
 Bloc 3 : Dans cette partie il y a les informations relatives aux robots tels que la valeur
de température, gaz, pitch, roll, capteur distance, sonar, voltage de batterie (une barre de
progression affichera l’état de batterie). Cette partie est indépendante de l’utilisateur. Lorsque
le robot est connecté, elle fonctionne automatiquement.
 Bloc 4 : partie d’analyse des données reçues tel que l’évolution de la température et
concentration de gaz en fonction de temps et la cartographie.
III.2.2 Couche programmation

La couche programmation permet de gérer la communication wifi entre le robot et
l’application suivant un mode de communication client/serveur, la commande du robot et
finalement elle permet à l’utilisateur une meilleure visualisation de l’état de robot a travers la
simulation graphique.
Dans le développement de notre programme, on a utilisé les concepts de programmation
orientée objets, Cela a permis de créer différents modules fonctionnels indépendants et
facilement modifiables grâce à l’encapsulation des données et des méthodes au sein de classes
distanciables.
Les classes crées sont :

 Les classes de connexions/déconnexions :
 Classe «StateObject » : cette classe permet d’initialiser les objets nécessaires à la
connexion entre l’application et le robot.
 Classe «ProcessBytes » et « Réception » : sont exclusivement dédiées à la réception
de buffers de données brutes (tableau de Byte). Il est nécessaire que l’interprétation de
ces buffers, au travers du protocole de communication choisie.
 Fonctionnement du « Timer » : Ici on parle de l’événement « TXtimer_Tick », c’est
l’événement nécessaire pour gérer la transmission des commandes au serveur robot.
Une fois on clique sur le bouton connexion on fait appel au trois classes précédentes.
 Les classes de la partie commande : elle sont en relation avec le contrôle manuel en
utilisant le joystick ou l’ordre vocal.
 Les classes de la partie simulation graphique : ces classes permettent au l’utilisateur de
mieux visualiser l’état de robot tel que la position de chaque partie du bras, les courbes
d’analyse des données reçues des capteurs et la cartographie ou SLAM.
68
III.3 Programmation Arduino
C’est en faite la création du programme à téléverser vers le microcontrôleur (carte Arduino

Méga) permettant de gérer le robot.
III.3.3 Structure :
Le programme Arduino est décomposé en deux parties :

 Une partie Setup : qui sert à initialiser la connexion au réseau et au serveur.
 Une partie Loop : qui s'exécute en permanence et qui permet la gestion du robot dès
réception de trames et leur envoi.
Le programme qui nous avons crée permet d’accomplir 4 fonctions principales :
 Fonction 1 : connexion au serveur.
 Fonction 2 : lecture les données analogique des capteurs et faire les calcules
nécessaires.
 Fonction 3 : lecture des trames reçues et transmettre l’ordre aux actionneurs.
 Fonction 4 : envoies de trames au serveur.
Pour tenir compte du bon fonctionnement de notre robot s’il rencontre un obstacle, il a été
décidé que l’on fasse appel à une bibliothèque (SoftwareServo.h).
III.3.4 Architecture temporelle:
Le programme qu’on a fait doit satisfaire une fonction très importante : c’est le parallélisme
des traitements des données, ceci fait appel au notions de l’informatique à temps réel (ITR) ce
qui permet :
 S’assurer du respect des contraintes de temps
 Déterminisme d’enclenchement des traitements
 Déterminisme des durées de traitement
69
 Déterminisme du service et de l’interférence du support d’exécution

 Déterminisme du service et de l’interférence du support d’exécution
La figure (IV.11) présente la répartition temporelle entre les différents éléments du robot.
Périphériques
Période=100ms
Période =100ms
Période=100ms Période =100ms
Période =100ms Période =100ms
Commandes
Centre de
traitement
Période = 100ms
Période=100ms Période=200ms
Lire consignes Envoyer données

70
Récepteur WIFI
Figure IV.11 : Architecture temporelle.
Cette architecture nous permet la gestion parallèle de :

 Réception Wifi :
 1 trame toutes les 100 ms, événement initié par un dispositif externe
chaque trame arrive octet par octet (7 octets/trame), chaque octet doit être stocké avant
l’arrivée du prochain octet.
 Pénalité : perte de la trame, donc prise en compte de la position retardée
de 100 ms.
 Réception de données venant des capteurs :
 1 trame au plus toutes les 100 ms, événement initié par un dispositif
externe.
 Chaque trame est composée de 6 octets, chaque octet doit être lu et
stocké.
 Traitement des données : le temps de calcule est de inférieur a 100ms.
IV. Commande de robot :
Dans cette partie on décrit les principaux diagrammes de commande du robot ainsi on
présente une implémentation d’une régulation PID au sein de notre robot.
Les diagrammes sont divisés en trois parties :
 Diagramme de connexion et de commande.

 Diagramme de réception des données.
 Diagramme de gestion des moteurs.
71
IV.1 Diagramme de fonctionnement :

IV.1.1 Diagramme de connexion et commande :
Ce diagramme permet de maintenir la connexion entre l’ordinateur et le robot. Ainsi il

présente une vue générale sur la commande. Il est présenté dans la figure (IV.12).
loop
setup
Lire les données des capteurs
Connexion au
routeur
Connexion serveur
Envoie trame
fin
Trame reçue
Oui
Gestion moteurs et périphériques
72
Figure IV.12 : Diagrammes de connexion et commande.
IV.1.2 Diagramme réception des données :
La figure (IV.13) présente le diagramme de réception des données

loop
Lire température Lire gaz Lire sharp1 Lire sharp2 Lire Gyroscope Lire sonar Lire batterie
T1=100ms T2=100ms T3=100ms T4=100ms Lire Trigger

pitch x signale
Lire roll Sortie

y
T7=100ms
Lire
yaw z
T5=100ms T6=100ms
73
Algorithme d’ordonnancement
fin
Figure IV.13 : Diagramme de réception des données.
IV.1.3 Diagramme de gestion des moteurs : présenté par la figure (IV.14).

Début
Etablir la connexion
Mode de commande
Automatique
Oui
Non Scanner l’entourage du robot
Validation des commandes
Stockage et traitement des commandes Position initiale
Direction de robot Manipulation du Bras
74
Non
connexion
Oui
fin
Figure IV.14 : Diagramme gestion moteur.
IV.2 Implémentation d’une régulation PID
Dans le but d’améliorer le fonctionnement du bras manipulateur de point de vue précision de

la position de coude par rapport à l’épaule, on a implémenté un régulateur PID au sein de
fonctionnement du moteur partie coude. L’implémentation se fait par l’ajout d’un
potentiomètre qui détermine la position du coude.
La boucle de régulation est montrée dans la figure (IV.15).

Valeur
désirée
Erreur
Valeur du
capteur
Reg
Sortie
Figure IV.15 : Boucle de régulation du moteur coude
V. Conclusion :
Ce chapitre était consacré pour la commande du robot, dans on a détaillé le fonctionnement
des programmes réalisés. Ainsi on a présenté les différentes fonctionnalités à réaliser sous
forme des diagrammes. Ce chapitre fini par la présentation d’un programme de régulation.
75
Conclusion générale
Ce projet de fin d’études, qui a lieu dans l’Ecole Nationale d’Ingénieur de Gabes, a pour
objectif la conception et la réalisation d’un Robot Explorateur « RobEx ».
Dans un premier temps, une étude générale est faite sur la robotique puis nous l’avons
spécifié pour les robots explorateurs sujet de notre projet. Ensuite, nous avons notre cahier des
charges à exécuter.
Dans un deuxième temps, on a donné une analyse des besoins en matériels et logiciel, ainsi
les solutions que nous aide à réaliser le robot.
Dans un troisième temps, nous avons présenté la réalisation pratique contenant la conception
et le travail pratique. Une fois la réalisation est terminée, nous avons construire notre
programme de commande.
Enfin, nous avons donné un aperçu sur le système de control, le principe et les fonctionnalités.
Des tests fonctionnels du robot sont faits afin de s’assurer du bon fonctionnement du
programme élaboré.
Comme perceptives à ce projet, nous proposons, comme amélioration de projet, le mode de

fonctionnement automatique. Ainsi, nous allons présenter des autres fonctionnalités et
accessoires à ajouter au robot.
76
Bibliographie
[1] Petit Larousse.
[2] Cours robotique, BenlHaj Ali Salwa, ENIG, 2014/2015.
77
Netographie
[3] http://www.snakerobots.com/S7.html
[4] http://www.jsme.or.jp
[5] http://www.terremag.com
[6] http://www.maxisciences.com
[7] http://www.bulletins-electroniques.com
[8] http://www.Sciences et Avenir.com : publié le 10 janvier 2015
[9] http://www.dlink.com
[10] http://www.linksys.com
78
Annexes
79

Final

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Conception et réalisation d’un robot explorateur ENIG

Liste des figures

Figure III.7 : Projet final (sous Catia)...................................................................................................44

Liste des tableaux

Le travail réalisé dans le cadre de ce mémoire s’articule en quatre chapitres.

Généralités sur la robotique

Les robots ont 3 éléments en commun :

Pour la modélisation des robots, on a recours à trois types de modélisation :

 Modélisation cinématique : fait recours aux différentes équations géométriques

Robot Robot Robot Robot de Autres

Exploration Exploration Exploration Exploration Autres

Figure I.1: Classification des robots.

Le concept de la robotique est apparu dès le début du 20ème siècle. Il évolue en

Figure I.2 : Le premier robot industriel : Unimate.

 1961 : Fabrication d’un robot manipulateur industriel électro-hydraulique dans

 1975 : Olivetti possède un robot Sigma d’assemblage.

 1994 : Le robot serpent de Miller présentée dans la figure (3). [3]

Figure I.3: Le serpent de Miller.

 2006 : robot-gecko Stickybot capable de grimper aux vitres sont d’autres animats

Figure I.4: Robot-gecko.

 1986-1993 : les premiers robots de Honda E0 à E6 et P1 à P3 (1992-1997) capable de

Figure I.5 : Asimo et SDK_3X.

 2003 : une deuxième version de SDR-4X qui est capable de courir.

 2005 : le robot HPR 2 fabriqué en Tokyo : robot danseur.

 2006 : la mise en marché du robot NAO, figure (I.6), un robot programmable et le

Figure I.6: Le robot NAO.

III. Spécifications des robots explorateurs

III.1 Définition et progression:

Les avantages de robots explorateurs :

 Limiter les besoins en personnel et les risques de pertes humaines.

 Explorer des territoires ennemis.

 Possibilité de la reconnaissance et de cartographie.

Figure I.7 : Application : sécurité militaire et secours.

Historiquement les principaux cites d’apparition des robots explorateurs sont :

Les rovers ou astromobiles : des robots explorateurs destinés à explorer la surface de

Figure I.8: Le robot Lunokhod 1.

Figure I.9: Les robost Sejourner et Spirit.

Exploration des sous marin :

 1998 Nereus un robot sous-marin pour explorer les fosses océaniques :Nereus est

Figure I.10 : Le robot Wally.

exploration des milieux naturels :

 2015 VolcanoBot 2 de NASA pour explorer les volcans :Un robot capable de

Figure I.11: VolcanoBot 2.

On définit l’environnement par l’univers dans lequel est immergée la machine. On

 Pour un robot fixe : il est réduit à l’espace atteignable par le manipulateur

 Pour un robot mobile : l’environnement ou l’espace de mouvement est libre par

Le robot explorateur est composé principalement de :

 Actionneurs : ces sont généralement des moteurs électriques ou des systèmes

Figure I.12 : Eléments constituants un robot.

 Garder la vie de l’homme et le sauvetage.

 La sécurité et la sureté de fonctionnement.

 Prendre des échantillons et faire des analyses.

 Envoyer des comptes rendus.

On distingue deux types de programmation :

 Programmation par apprentissage : l’utilisateur tend à mémoriser la tache (exemple :

IV. Etude d’existence et cahier des charges :

IV.1 Etude d’existence :

Figure I.13 : Pack bot.

Ce robot permet de lire la température, pression, distance,….et de l’envoyer vers l’ordinateur,