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MODELES ET CALCUL DES SYSTEMES DE
SUSPENSION MAGNETIQUE PASSIVE

-DEVELOPPEMENTS ET CALCULS ANALYTIQUES
EN 2D ET 3D DES INTERACTIONS ENTRE
AIMANTS PERMANENTS-
Hicham Allag
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Hicham Allag. MODELES ET CALCUL DES SYSTEMES DE SUSPENSION MAGNETIQUE PAS-
SIVE -DEVELOPPEMENTS ET CALCULS ANALYTIQUES EN 2D ET 3D DES INTERACTIONS
ENTRE AIMANTS PERMANENTS-. Sciences de l’ingénieur [physics]. Université de Grenoble, 2010.
Français. �NNT : �. �tel-00569274�
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abroad, or from public or private research centers. publics ou privés.
THÈSE
Pour obtenir le grade de
DOCTEUR DE L’UNIVERSITÉ DE GRENOBLE

Spécialité : Génie Electrique
Arrêté ministériel : 7 août 2006
Arrêté ministériel : 6 janvier 2005
Présentée par
Hicham ALLAG
Thèse dirigée par Jean-Paul YONNET

et par Mohamed El Hadi LATRECHE
préparée au sein du Laboratoire G2ELAB

dans l'École Doctorale EEATS
en collaboration avec l’Université Mentouri de Constantine
dans le cadre d’une Co-Tutelle de Thèse
Modèles et Calcul des Systèmes de

Suspension Magnétique Passive
- Développements et Calculs Analytiques en
2D et 3D des Interactions entre les Aimants
Permanents -
Thèse soutenue publiquement le « 21 Juin 2010 »,

devant le jury composé de :
M, Aissa, BOUZID
Professeur à l’Université Mentouri de Constantine, (Président)
M, Eric, BAUGNON
Professeur à l’Université Joseph Fourier de Grenoble, (Membre)
M, Mouloud, FELIACHI
Professeur à l’IUT de Saint Nazaire, Université de Nantes, (Rapporteur)
M, Mohamed Rachid, MEKIDECHE
Professeur à l’Université de Jijel, (Rapporteur)
M, Jean-Paul, YONNET
Directeur de Recherche au CNRS, (Directeur de thèse)
M, Mohamed El Hadi, LATRECHE
Professeur à l’Université Mentouri de Constantine, (Directeur de thèse)
REMERCIEMENTS
Ce travail de thèse a été réalisé dans le cadre d’une co-tutelle entre l’Université Mentouri de
Constantine et l’Université de Grenoble, il est effectué essentiellement au Laboratoire G2elab
de Grenoble et au Laboratoire d’Electrotechnique LEC de Constantine.
Tout d’abord je tiens à remercier Monsieur Mohamed el Hadi LATRECHE, Professeur à

l’Université Mentouri de Constantine et directeur du laboratoire (LEC) pour la confiance qu’il
m’a accordé en m’encadrant durant mon magistère et en m’accueillant comme doctorant et
membre permanent au sein du même laboratoire, je tiens à lui exprimer aussi mes sincères
remerciement pour le respect et les conseils qu’il m’a toujours apportés.
Je voudrais exprimer ma profonde gratitude à Monsieur Jean-Paul YONNET, Directeur de

Recherche au CNRS, pour l’accueil, les efforts et le savoir-faire qu’il m’a transmis surtout
lors de mon séjour au G2elab. Ses précieux conseils, ses encouragements ainsi que sa qualité
humaine, m’ont permis d’aller loin dans ce travail.
Je remercie chaleureusement Monsieur Mohamed Rachid MEKIDECHE, Professeur à

l’Université de Jijel de m’avoir accepté au laboratoire dont il est directeur (laboratoire
LAMEL). Je le remercie aussi pour son soutien durant toute la période de thèse.
Je tiens à remercier Madame Afef KEDOUS-LEBOUC, Directeur de Recherche au CNRS,

qui m’a accueilli dans son équipe MADEA et qui a été le responsable de mon premier stage
au G2elab, pour sa gentillesse et ses qualités humaines qui m’ont toujours marqué.
Mes remerciements s’étendent aussi à messieurs Eric BEAUGNON (Professeur à l’Université

Joseph Fourier de Grenoble), Mouloud FELIACHI (Professeur à l’Université de Nantes) et
Aissa BOUZID (Professeur à l’Université Mentouri de Constantine), pour avoir assisté à la
soutenance publique et accepté de juger mon travail à Constantine en ALGERIE.
Je remercie aussi tous mes collègues de travail au sein de la Faculté des Sciences et de la
Technologie des Universités de Jijel et de Constantine, ainsi que tous mes amis.
DEDICACES
A mes chers parents, à mes frères et soeurs, à ma femme et mon petit fils Mohamed Salah
Sommaire Général
SOMMAIRE
I
Sommaire Général
II
Sommaire Général
Sommaire Général
Introduction Générale 3
Chapitre I : Lévitation magnétique, fondement et domaines d’application

I.1 Lévitation : définition et champs applicatifs 7
I.1.1 Lévitation par champ magnétique 7
I.1.1.a Théorème d'Earnshaw 7
I.1.1.b Classification des lévitations magnétiques 9
I.1.1.b.1 Lévitation magnétique active (ou lévitation électromagnétique) 9
I.1.1.b.2 Lévitation magnétique utilisant un circuit LC 13
I.1.1.b.3 Principe de lévitation supraconductrice 14
a- Lévitation utilisant l’effet Meissner (stabilisation avec le phénomène de piégeage
magnétique) 15
b- Lévitation à base des courants de Foucault induits par le mouvement des aimants
supraconducteurs (lévitation électrodynamique) 19
I.1.1.b.4 Lévitation électrodynamique à champs alternatifs 23
I.1.1.b.5 Lévitation pour corps diamagnétiques 24
I.1.1.b.6 Lévitation stabilisée par l’effet gyroscopique 25
I.1.1.b.7 Les suspensions magnétiques passives 26
I.1.1.b.7.a Les paliers à aimants permanents 26
I.1.1.b.7.a.1 Les différentes configurations de centreurs et de butées
magnétiques 27
I.1.1.b.7.a.2 Instabilité angulaire des paliers passifs 29
I.1.1.b.7.a.3 Configurations plus complexes 29
I.1.1.b.7.a.4 Empilement de paliers 30
I.1.1.b.7.b Les paliers à réluctance variable 30
I.2 Conclusion 32
Chapitre II : Aimants permanents pour les suspensions magnétiques

II.1 Introduction 35
III
Sommaire Général
II.2 Histoire des aimants 35
II.3 Grandes classes de matériaux pour aimants permanents 36

II.3.1 Caractéristiques générales 36
1I.3.2 Propriétés magnétiques 36
II.3.2.1 Cycles d'hystérésis 37
II.3.2.1.a Cycle J (H) 38
II.3.2.1.b Cycle B(H) 39
II.3.2.2 Produit (B×H) max 41
II.3.2.3 Effets de la température 42
II.4 Les aimants industriels et le fonctionnement en répulsion 43
II.4.1 Principales propriétés des aimants terres rares 43
II.4.1.a Aimants de type samarium-cobalt 43
II.4.1.b Aimants de type Nd Fe B 44
II.5 Conclusion 47
Chapitre III : Méthodes et calcul bidimensionnels des interactions entre les aimants
permanents
III.1 Introduction 51
III.I.1 Principes des sources équivalentes 52
III.I.1.1 Calcul du champ magnétique dû à un volume aimanté en
un point extérieur à l’aimant 52
III.2 Application en 2D de la méthode des charges équivalente
« Approche Coulombienne » 56
III.2.1 Calcul du potentiel scalaire 57
III.2.2 Calcul du champ et de l’induction magnétiques 57
III.2.3 Forces et énergies d’interactions entre les aimants permanents 58
III.2.3.a Cas ou l’aimantation des deux aimants est parallèle 58
III.2.3.a.1 Application aux paliers magnétiques 59
- Centreur à bague Concentrique de type A1 59
- Centreur à bague Concentrique de type E1 61
III.2.3.b Cas ou l’aimantation des deux aimants est perpendiculaire 62
III.2.3.c Etude de l’inclinaison de l’aimantation 63
III.2.3.c.1 Cas ou l’aimantation de l’un des aimants est inclinée 63
III.2.3.c.2 Cas où les aimantations des deux aimants sont inclinées 65
IV
Sommaire Général
III.2.3.d Calcul des forces entre des blocs d’aimants superposés 65

III.2.3.d.1 Superposition verticale 65
- Exemple d’etude d’un palier de type A1 à trois aimants 66
III.2.3.d.2 Superposition Horizontale 66
III.2.3.d.3 Calcul des forces entre deux blocs d’aimants 67
III.2.4 Calcul des forces d’interaction entre un aimant et une plaque
Ferromagnétique 68
III.2.4.1 Principe des images 68
III.2.4.1.1 Calcul des forces exercées sur un aimant à proximité
d’une pièce ferromagnétique 69
III.2.4.1.2 Calcul des forces dans un palier avec pièce ferromagnétique 70
III.3 Méthode de dipôles magnétiques 73
III.3.1 La méthode des dipoles magnétiques en 2D 73
a- Approche théorique 73
a- Cas particulier 74
III.4 Conclusion 75
Chapitre IV : Calcul tridimensionnel des énergies et des forces d’interaction entre les
aimants permanents
IV.1 Introduction 79
IV.2 Potentiel scalaire, champ et induction magnétiques créés par une
surface rectangulaire chargée 79
IV.3 Potentiel scalaire, champ et induction magnétiques créés par un
aimant permanent de forme cubique 83
IV.4 Calcul d’énergie et des forces d’interactions entre deux aimants cubiques 84
IV.4.1 Cas où les aimantations sont parallèles 84
IV.4.1.1 Calcul d’énergie 85
IV.4.1.2 Calcul de forces d’interactions 86
IV.4.1.2 Exemple de calcul 86
IV.4.2 Cas où les aimantations sont perpendiculaires 88
IV.4.2.1 Calcul d’énergie (la polarisation du deuxième aimant est suivant Y) 89
IV.4.2.2 Calcul des forces (la polarisation du deuxième aimant est suivant Y) 89
IV.4.2.3 Calcul d’énergie (la polarisation du deuxième aimant est suivant X) 91
IV.4.2.4 Calcul des forces (la polarisation du deuxième aimant est suivant X) 91
V
Sommaire Général
IV.4.2.5 Vérification expérimentale 92

IV.4.2.6 Validation numérique 94
IV.4.3 Cas où les aimantations sont orientées de façon quelconque 96
IV.4.3.1 Cas où les aimantations sont dirigées suivant un plan 96
IV.4.3.1.a L’aimantation inclinée suivant le plan YZ 96
IV.4.3.1.b L’aimantation inclinée suivant le plan XZ 98
IV.4.3.1.c L’aimantation inclinée suivant le plan XY 99
IV.4.3.2 L’aimantation du deuxième aimant, orientée de façon quelconque dans
l’espace 100
IV.4.4 Exemple d’application 101
IV.5 Calcul des forces entre deux aimant en rotation 106
IV.5.1 Un seul aimant en rotation 106
IV.5.1.1 Exemple de calcul 108
IV.5.2 Les deux aimants en rotation 109
IV.5.2.1 Application aux coupleurs magnétiques 112
IV.6 Conclusion 115
Chapitre V : Calcul analytique en 2D des couples exercées sur les aimants permanents
V.1 Introduction 119

V.2 Calcul du couple exercé au centre de l’aimant 119
V.3 Exemple d’application 122
V.4 Conclusion 123
Conclusion générale 126
Annexe A 130
Annexe B 132
Annexe C 135
Annexe D 138
Références 146
VI
Introduction
INTRODUCTION
-1-
Introduction
-2-
Introduction
INTRODUCTION
L’utilisation d’aimants permanents est de plus en plus dominante dans les domaines
industriels à cause de l’apparition d’aimants dits terres rares. Ces derniers présentent des
caractéristiques remarquables, tels que la rigidité d’aimantation, le pouvoir de fonctionner en
circuits ouverts sans risque de désaimantation et l’énergie importante fournie permettant
d’avoir des forces d’interactions considérables qui rend leur rôle dans des systèmes
électromécaniques incontournable. Les suspensions ou les lévitations magnétiques en fait
partie, c’est vrai que les lévitations magnétiques sont applicables sous plusieurs manières et
que chaque type présente d’énormes intérêts, mais en même temps des inconvénients qui
laissent toujours le choix aux réalisateurs de concevoir tels types ou tels autres. Si on
considère par exemple le critère de stabilité, la lévitation à base des supraconducteurs est le
meilleur exemple à prendre contrairement aux suspensions passives à base d’aimants
permanents qui ne sont pas totalement stable (Théorème d’Earnshaw). Mais du point de vue
coût de réalisation et de fonctionnement la différence est considérable et elle est en faveur des
suspensions passives.
Dans l’ensemble de cette thèse, l’objectif sera de déterminer et de calculer les interactions
entre les aimants permanents et de les appliquer aux paliers magnétiques et les systèmes de
suspensions passives en générale. Ce travail est composé de cinq chapitres, dont le premier
sera consacré à l’état de l’art des différents types de lévitations magnétiques, leurs premières
apparitions et développements et surtout les domaines d’applications.
Notre choix d’étude est basé sur les paliers à aimants permanents de type terres rares – les
plus utilisés actuellement -, dont il faut connaître les principales caractéristiques magnétiques
et quelques critères liés à la température et au fonctionnement mécanique. Pour ces raisons,
on va présenter au deuxième chapitre leurs différentes classes industrielles fabriqués
principalement en Chine et fournis sous plusieurs gammes.
-3-
Introduction
Au troisième Chapitre, nous nous intéressons aux calculs des énergies et des forces en 2D
issues des méthodes des sources équivalentes -plus exactement la méthode des charges
équivalentes- par l’approche coulombienne. Nous verrons les développements analytiques
dans le cas des systèmes à aimants dont les aimantations sont parallèles, perpendiculaires ou
dirigées suivant des directions quelconques (les exemples d’applications sont des systèmes de
paliers magnétiques). Par le principe de superposition, nous pouvons étendre nos calculs à des
blocs d’aimants empilés de façon horizontale et verticale. Nous constaterons aussi qu’il est
possible de considérer la présence des ferromagnétiques à perméabilités élevées en utilisant le
principe des images.
L’étude en 2D faite au troisième chapitre peut être bien adaptée à certains systèmes, mais pas
à d’autres, qui nécessitent des développements dans les trois directions de l’espace, des
aimants dans de tels systèmes seront étudiés comme étant des parallélépipèdes. Dans le
quatrième chapitre on va voir comment peut-on calculer les énergies et les forces
d’interactions entre deux aimants à aimantations parallèles et perpendiculaires. Les
aimantations pour des aimants cubiques orientés de façon quelconques ont attiré notre
attention, dans le sens d’exprimer analytiquement les interactions pour des inclinaisons bien
spécifiques. Les résultats pourront être exploités à des systèmes d’Halbach. Aussi dans ce
même chapitre, nous développerons des calculs pour des aimants en rotation, dont les
utilisateurs de tels systèmes peuvent les appliquer facilement à des coupleurs magnétiques ou
pour certaines machines à aimants.
Une approche originale de calcul des couples fera l’objet du dernier chapitre, dans laquelle on
va présenter l’aspect physique du calcul à partir de l’énergie. Les développements seront
toujours faits par voies analytiques en 2D.
Enfin, on terminera ce travail par des conclusions et des perspectives concernant les travaux
futurs.
-4-
Chapitre I Lévitation magnétique, fondement et domaines d’application
CHAPITRE I
-5-
-6-
I.1 Lévitation : définition et champs applicatifs

Depuis toujours la lévitation a suscité la fascination de l’homme. Elle a même été, durant les
siècles derniers, attribuée à des actes de sorcellerie ou de magie. De nos jours, la
manifestation de la lévitation sous la plupart de ces formes est bien assimilée. Ceci étant, le
terme de lévitation a souvent été utilisé à tort et prête à confusion. Une définition, n’ayant pas
caractère d’exhaustivité, peut être formulée ainsi : « tout objet, quelle que soit sa nature,
lévite s’il est suspendu en équilibre stable sous l’action de forces sans qu’il soit en contact
direct avec son environnement proche ». D’autres décrivent la lévitation d’un être ou d’un
objet, comme le fait de se déplacer ou de rester en suspension au dessus du sol, sous l'effet
d'une force, connue ou inconnue, plus forte ou égale à la gravitation. Si on respecte la dernière
définition, on pourra dire que le sens de lévitation est plus large que celui de suspension, car
on peut offrir au corps en question une certaine liberté de déplacement selon la nature des
applications. Généralement, la plupart des auteurs ne font pas de distinction et utilisent les
termes lévitation, suspension, paliers… etc.
La lévitation peut être réalisée dans différents environnements (air, vide et milieux liquides),
mais elle est utilisée cependant plus communément dans l’air. La lévitation peut être de
différentes natures selon l’origine des forces mises en jeu pour stabiliser l’objet. Ainsi, la
lévitation telle qu’elle a été définie, peut être d’origine magnétique, aérodynamique,
électrostatique, acoustique et lumineuse [Boukellel.03].
Dans ce qui suit, la lévitation magnétique sera notre principale préoccupation.
I.1.1 Lévitation par champ magnétique

La lévitation fondée sur le phénomène magnétique est probablement le principe de lévitation
le plus répandu. Ses atouts restent le faible coût, la facilité de mise en œuvre ou encore la
robustesse. De plus, la lévitation magnétique se décline sous plusieurs formes différentes
rendant son utilisation d’autant plus attrayante. Ces formes variées sont issues des
investigations des chercheurs pour contourner l’impossibilité imposée par le théorème
d’Earnshaw.
I.1.1.a Théorème d'Earnshaw
Ce théorème a été publié par Earnshaw en 1839 [Earnshaw.39]. Il démontre qu'une particule
polarisée plongée dans un champ électrostatique ne peut pas trouver une position d'équilibre
stable. Depuis, ce théorème a été étendu à différents corps magnétiques. Jérôme Delamare
[Delamare.94], dans sa thèse a expliqué comment peut on avoir ou non, la stabilité lors de la
-7-
lévitation de corps magnétiques tels que les aimants permanents, les ferromagnétiques, les
diamagnétiques et les conducteurs. De son étude [Delamare.94], on peut tiré les conclusions
suivantes :
- Aimants dans des champs statiques : si un aimant (d’aimantation rigide voir chapitre II)
est plongé dans un champ statique, l’étude de la stabilité par le biais des raideurs (Annexe A
et Annexe B), confirme qu’au moins l’un des trois axes de translation de l'aimant sera
instable. Par conséquent il est impossible de réaliser une suspension stable uniquement à base
d'aimants. Ces propriétés restent valables pour des bobines parcourues par un courant constant
car elles sont alors équivalentes à des aimants.
- Matériaux à aimantation non constante dans des champs statiques : du point de vue
stabilité on peut classer les matériaux en deux catégories. Les matériaux où les perméabilités
relatives µr sont supérieures à 1, qui correspondent à une susceptibilité magnétique χ positive.
Ces matériaux sont les ferromagnétiques et les paramagnétiques. La deuxième catégorie
concerne les diamagnétiques (µr < 1 et χ négative)
- Si la susceptibilité magnétique χ est positive, le corps ne peut toujours pas trouver une
position d'équilibre stable puisqu'il y a instabilité suivant au moins une des trois directions.
- Si la susceptibilité magnétique χ est négative (matériau diamagnétique), il est vrai que
la somme des raideurs est positive, mais il est impossible d'aboutir à une conclusion
générale de stabilité ou d'instabilité, chaque système étant un cas particulier.
- Matériaux conducteurs dans un champ statique : dans ce cas, pour qu’il y ait stabilité
il faut avoir un conducteur qui laisse circuler un courant permanent en champ statique, seuls
les supraconducteurs peuvent le réaliser. C’est la fameuse lévitation supraconductrice
(Annexe B).
- Matériaux conducteurs dans un champ magnétodynamique : un conducteur placé
dans un champ magnétodynamique est soumis à des raideurs dont la somme est toujours
positive en moyenne. Chacune des raideurs peut donc être positive et entraîner la stabilité
suivant les trois axes de translation. Un conducteur peut donc être stable dans un champ
magnétodynamique (Annexe B).
Bien que ce théorème ait été publié au XIXème siècle pour l’électrostatique et étendu au
magnétisme en 1940, certains de nos contemporains essaient encore de concevoir des
suspensions constituées uniquement de matériaux à aimantation rigide ou de matériaux
ferromagnétiques. Il paraît ainsi de temps en temps une publication ou un brevet consacré à ce
type de système. Jusqu'à aujourd'hui, aucun prototype n'a pu valider ces conceptions et mettre
-8-
en défaut le théorème d'Earnshaw. A cause de ces derniers la lévitation magnétique est

réalisée et classé en plusieurs catégories.
I.1.1.b Classification des lévitations magnétiques

I.1.1.b.1 Lévitation magnétique active (ou lévitation électromagnétique)
Les champs magnétiques sont utilisés pour générer des forces dans une grande partie des
actionneurs qui nous entourent. Souvent, ces actionneurs ne fonctionnent que suivant un degré
de liberté. Dans le cas d’un moteur tournant, par exemple, seuls les efforts magnétiques qui
permettent la rotation de l’arbre sont utilisés. Dans le cas d’un objet en lévitation dans un
champ magnétique, c’est à dire flottant sans contact, les efforts doivent être générés et
contrôlés suivant les six degrés de liberté. Soit trois translations (Tx, Ty, Tz) et trois rotations
(Rx, Ry, Rz) [Faure.03], [Chiba.05].
Le terme contrôle en génie électrique nous conduit souvent à penser à des solutions de type
électronique ou électronique de puissance. C’est à cause de ça que les auteurs ont appelé les
lévitations utilisant ce principe : lévitations magnétiques actives, ou plus souvent : paliers
magnétiques actifs.
Les paliers magnétiques actifs (PMAs) -active magnetic bearings (AMBs)- emploient des
systèmes de commande pour contrôler le champ magnétique afin de produire les forces de
rappel qui agissent directement sur le corps suspendu. Généralement, le courant variable
contrôlé est généré par des bobines [Chiba.05], [Meeker.06], [Filatove.02], [Charpentier.98],
[Matsumura.97] et [Breazeale.58]. Les paliers magnétiques actifs peuvent produire des
capacités de charges et des raideurs élevées, mais ils ont aussi des inconvénients importants,
dont certains proviennent du principe même de leur fonctionnement. En effet, la
compensation des charges élevées nécessite un champ magnétique puissant associés à de
grandes quantités d'énergie. Si les charges sont dynamiques, ces champs doivent être
contrôlés rapidement, cela nécessite l’intervention d’une électronique puissante. Partiellement
en raison de la forte demande de puissance, les contrôleurs de paliers magnétiques sont
relativement chers, encombrants et leur fiabilité est limitée. Un autre inconvénient pratique de
PMAs est qu'ils ont besoin de sources d’alimentations externes et de fils de connexion, cela
complique souvent leur intégration dans un dispositif final.
Pour montrer comment fonctionne un système de lévitation magnétique, l’exemple le plus
simple est celui d’un électroaimant avec un objet ferromagnétique (Figure I.1.a), la force
verticale d’attraction dans ce type de système est inversement proportionnelle à la distance
entre les objets (Figure I.1.b)
-9-
Electro-aimant Force, F
Power
Point
z F0+∆F opérationnel
Capteur de Fz
F0
position
F0-∆F
Objet
suspendu b)
a) mg Entrefer, z
Figure I.1 Principe de la suspension électromagnétique

a) Configuration physique
b) Caractéristique (Force- distance)
L’inconvénient fondamental de ces types de suspensions est l’instabilité (théorème

d’Earnshaw). A cause de cela, on a souvent eu recours à des solutions particulières. Ces
solutions ne datent pas d’aujourd’hui, plusieurs auteurs ont utilisé des méthodes de contrôle
explicite -à cause de l’utilisation des capteurs- qui différent par la manière de commander le
champ magnétique.
Le premier travail remarquable a été proposé pour la première fois en 1912, par Graeminger
[Graeminger.12], [Jayawant.81] et [Sinha.87], avec son fameux système de transport de
lettres, celui-ci est composé d’un électro-aimant sous forme de U suspendu au dessous d’un
rail ferromagnétique, une distance est maintenue constante entre les deux parties à l’aide des
capteurs mécaniques qui agissent sur des résistances formant des potentiomètres de
commandes (Figure I.2.a). Une autre configuration modifiée en se basant sur le principe de
variation de la reluctance magnétique a été réalisée aussi par Graeminger (Figure I.2.b).
Point d’appuie Rouleur

Poutre longitudinale (voie)
Entrefer Potentiomètre de contrôle

Electro-aimant de courant
Contact d’essuie-glace b)
a)
Figure I.2 Les schémas des brevets de Greiminger sur les suspensions commandés
a) Système de commande utilisant un rouleau mécanique raccordé avec un potentiomètre
b) Configuration modifiée ; variation de la reluctance magnétique
Vingt-cinq ans après, Kemper a réalisé le premier prototype de suspension électromagnétique

qui a soulevé 210 kilogrammes à un entrefer de 15 millimètres avec une puissance de 270 W.
Un capteur de déplacement capacitif a été utilisé pour mesurer l'entrefer. Des valves
- 10 -
thermoïoniques ont été aussi utilisées pour pouvoir piloter l'électro-aimant [Kemper.37] et
[Jayawant.81].
Le travail de Kemper a été jugé intéressant pour l’utilisation dans le transport (l’idée d’un
train sans roues), mais le poids des contrôleurs de puissance - les valves thermoïoniques-
employés pour mettre en application le système électromagnétique de Kemper été vraiment
un très grand obstacle. A cette époque, l’utilisation des électro-aimants contrôlés a été
considérée non viable.
Cependant, avec l’arrivée de la technologie des transistors -vers les années soixante- capable
de manipuler des niveaux de puissance élevés, le potentiel des suspensions
électromagnétiques dans le domaine de transport commence à être réaliste. Plusieurs
prototypes de laboratoires ont été réalisés vers la fin des années soixante (fin 1960- début
1970) et la plus grande réalisation à l’époque, été celle construite par le staff technique de
Krauss-Maffei et à l’université de Sussex [Jayawant.81] et [Sinha.87] (Figure I.3).
Figure I.3 Véhicule à suspension électromagnétique, réalisé à l’université de Sussex
Après cette réussite, plusieurs universités et pays dans le monde ont dépensé beaucoup
d’argent pour faire des recherches exhaustives dans ce qui été un rêve d’autrefois, le domaine
des trains en lévitation. Parmi les travaux récents les plus connus, on peut citer le projet
Swissmetro, un train en sustentation magnétique dans un tunnel sous vide (Figure I.4.a). Dans
ce projet, les concepteurs doivent gérer le roulis, le tangage, le lacet, la hauteur et la position
latérale du train. Le sixième degré de liberté correspond au déplacement du train, géré par un
moteur linéaire. La lévitation du Swissmetro est complexe car, à part le déplacement du train,
tous les degrés de libertés sont instables. Plus concrètement, sans un contrôle très précis de
tous les électroaimants servant à sa sustentation, le train à une forte tendance naturelle à venir
se coller à son rail [Faure.03].
- 11 -
Figure I.4 Trains à suspension magnétique

a) Train Suissmetro ; b) Transrapid
Il n’y a pas que le Suissmetro qui utilise le principe de lévitation électromagnétique, le

Transrapid aussi en fait partie. Il est lancé sur un seul rail (train monorail). La mise au point
de l'actuel Transrapid débuta en 1969. Sa piste d'essai se trouve à Lathen, en Allemagne, et
elle date de 1987. La seule réalisation commerciale du Transrapid est à l'heure actuelle la
ligne de 30 kilomètres entre Shanghai et son aéroport international de Pu Dong, inaugurée en
2002 et dont le premier trajet commercial a eu lieu en mars 2004. En 2008 et à nos jours,
presque la majorité des projets Transrapid ont été abandonné par le gouvernement allemand à
cause de son coût prohibitif [Moon.04].
Tous les développements connus dans le monde des trains à sustentations électromagnétiques,
constituent des systèmes contrôlés pour des déplacements linéaires. En parallèle il y avait des
réalisations en lévitation active pour des objets en rotation. Une grande partie de travaux après
ceux de Graeminger et Kemper sur le développement de la suspension électromagnétique
utilisant le même principe de commande, ont été réalisés et publiés à l’Université de Virginie
(University of Virginia), particulièrement sur les suspensions des rotors. Des travaux récents,
concernent la création et le développement des paliers tournant comprenant des bobinages
semblables à ceux des machines. La Figure I.5 présente le stator avec son bobinage d’un
centreur industriel.
Figure I.5 Stator d’un centreur magnétique
- 12 -
Une autre possibilité pour simplifier la construction des paliers magnétique est d’utiliser trois
pôles seulement [Meeker.06] et [Chiba.05], Trois sources de champ magnétique présentent le
nombre minimal nécessaire d’électro-aimant pour la lévitation du rotor du palier (Figure
I.6.b). L’avantage est de minimiser la taille du dispositif ainsi que les circuits électroniques
associés. Mais le domaine d’instabilité augmente par rapport à des systèmes avec un nombre
plus grand d’électro-aimants (Figure I.6.b).
a) b)
Figure I.6 Configuration des paliers actifs tournant
Dans les domaines de la biologie et de la médecine, les suspensions électromagnétiques

méritent leur place depuis longtemps. Les travaux effectués par [Holmes.37] et [Beam.41]
portaient sur des rotors de centrifugeuses à grande vitesse, allant jusqu’à 77 000 tr/min pour
un rotor de diamètre 3,97mm. Ces centrifugeuses grâce à leur vitesse de rotation extrêmement
élevée permettent de séparer des substances de différentes densités. Elles rendent possible
l'enrichissement de l'uranium à un taux que peu d'autres méthodes peuvent atteindre. Là
encore, l'intérêt du palier magnétique vient du fait qu'il permet d'atteindre des vitesses
importantes. Bien qu’on a confirmé l’emploi des paliers actifs dans ce domaine, mais ce sont
essentiellement les paliers passifs qui sont les plus utilisés [Faure.03].
I.1.1.b.2 Lévitation magnétique utilisant le circuit LC

Pour les suspensions électromagnétiques explicites (paragraphe précédent), un capteur
extérieur est utilisé pour mesurer la distance ou l’entrefer entre le corps suspendu et l’électro-
aimant, contrairement à la méthode implicite, on profite de la variation d’impédance due à
l’éloignement ou l’approchement de l’objet suspendu pour la création d’un circuit résonnant à
l’aide d’un condensateur déjà existant dans le circuit électrique (Figure I.7).
Le point de fonctionnement doit coïncider avec la pente ascendante de la courbe de résonance
du courant afin de pouvoir l’attirer. L’allure de la force en Figure I.7 est celle de la force sans
- 13 -
circuit résonant. La force réelle exercée sur l’objet est proportionnelle au carré du courant
F=h(i2), [Jayawant.81] et [Sinha.87].
Condensateur Electro-aimant Courbe de

Force, F résonance
Courant, i
Point
F0+∆F opérationnel
Capteur de z Fz
F0
position
F0-∆F
Objet
suspendu b)
a) mg Entrefer, z
Figure I.7 Principe de la suspension électromagnétique à circuit résonant

a) Configuration physique
b) Caractéristique (Force- distance)
Cette technique été appliquée de façon sérieuse à partir de 1960 à l’MIT, à l’université de
Virginie et aussi par le groupe industriel General Electric. Plus récemment, [Frazier.74] et
[Jin.94], le circuit LC est appliqué aussi aux paliers magnétiques tournants qui sont, en effet,
très proche des paliers magnétiques actifs (PMA) dans le sens où ils s'appuient également sur
des bobines avec des courants qui varient selon la position du rotor et qui exigent également
des câblages externes et des alimentations. Par contre, le plus grand avantage par rapport à la
plupart des PMA, c’est que les paliers à circuit "LC" sont simples et n'ont pas de capteurs de
position, mais les inconvénients résident surtout dans la faiblesse du rendement, dans la
capacité de charge et dans la rigidité. En outre les PMA peuvent aussi être conçus de manière
à fonctionner sans capteur de position explicite. Enfin, Pour toutes ces raisons, les paliers à
circuit "LC" ne peuvent pas rivaliser avec les PMA.
I.1.1.b.3 Lévitation supraconductrice

Une autre approche pour réaliser une lévitation stable sans contact consiste à utiliser des corps
magnétiques avec lesquels le théorème d'Earnshaw peut être facilement contourné. Il s’agit
des matériaux supraconducteurs.
Dans la littérature, [Jayawant.81], [Sinha.87] et [Moon.04], les auteurs ont décrit que la
lévitation supraconductrice se réalise sous deux formes différentes. La première utilise un
effet spécifique aux supraconducteurs :le piégeage du flux magnétique dans l’état mixte, et la
seconde concerne la création des forces répulsives entre les aimants supraconducteurs et des
courants induits -par mouvement- dans des plaques conductrices. Ce deuxième principe est le
plus utilisé, notamment dans le domaine de transport de passagers.
- 14 -
Un autre effet propre aux supraconducteurs permet également d'obtenir un phénomène de

lévitation : il s'agit de l'effet Meissner. Dans les supraconducteurs de type I et au dessous
d’une valeur de champ dite première valeur critique Hc1 pour les supraconducteurs de type II,
le matériau devient parfaitement diamagnétique, expulsant complètement vers l'extérieur les
champs magnétiques provenant d’autres sources [Tixador.03], [Tinkham.96] et [Saint-
James.69].
a- Lévitation utilisant le piégeage du flux magnétique

Au dessus de Hc1 le matériau commence à perdre sa supraconductivité permettant ainsi au
champ magnétique de pénétrer partiellement [Tixador.03]. Pour observer le phénomène de la
lévitation pour le fameux système composé d’un aimant et une pastille supraconductrice
(Figure I.8) - étudié au départ par [Arkadiev.47] et réalisé dans plusieurs laboratoires et
universités du monde, celui de la Figure I.8 est réalisé à l’institut Néel, par Pascal TIXADOR
-, on utilise des supraconducteurs de type II, dans lesquels l’état Meissner n’est présent que
pour des champs magnétiques très faibles.
Figure I.8 Un aimant flotte au dessus d’un supraconducteur
En plus des avantages déjà cités, l'utilisation des supraconducteurs de type II, travaillant au-
dessus de Hc1 présente des capacités de charge et une rigidité plus élevées que celles qu’on
peut obtenir avec des supraconducteurs de type I. La découverte récente des supraconducteurs
à haute température critique HTC [Bednorz.86] et [Wu.87] tels que les YBaCuO -qui sont
typiquement des supraconducteurs de type II- restent dans l’état supraconducteur à des
températures beaucoup plus élevées -bien au-dessus du point d'ébullition de l'azote liquide- .
Pour ces raisons, des efforts importants ont été toujours dédiés à la conception des paliers
magnétiques à supraconducteurs de type II à HTC [Filatov.96]. [ [Filatov.98]. [Shin.98] et
[Shin.01]
Un supraconducteur de type II, n’expulse pas totalement les lignes de flux. Il est formé de
zones supraconductrices -où circulent les courants- et de zones dans l’état normal dans
- 15 -
lesquelles le champ magnétique peut pénétrer (Figure I.9). Les zones, où pénètrent les flux
magnétiques, sont appelées des vortex car ce sont les courants supraconducteurs circulant
autour d’elles qui stabilisent le champ magnétique. On dit que le supraconducteur est dans un
état “mixte” pour le distinguer de l’état Meissner [Tixador.03].
Figure I.9 Réseau de vortex dans un supraconducteur. Le champ magnétique peut pénétrer dans
les zones “normales” entourées par les courants supraconducteurs
Quand les supraconducteurs de type II sont utilisés et quand ils interagissent avec des champs
magnétiques dépassant Hc1, les caractéristiques (force de lévitation - déplacement)
présenterons des formes d’hystérésis (à cause des phénomènes de piégeages), ce qui rend le
mouvement des rotors des paliers tournants imprévisible et provoque des défaillances issues
des vibrations engendrées [Hull.98]. Ce phénomène d’hystérésis nuisible pour les paliers
tournants, joue un rôle très important dans la stabilité de la lévitation pour le système de
l’aimant et la pastille supraconductrice. La Figure I.10, présente la courbe expérimentale de la
force de lévitation qui montre l’état attractif et répulsif dus au comportement hystérétique du
supraconducteur YBaCuO [Moon.04], [Tixador.03] et [Hiebel.95].
Figure I.10 Force en fonction de la distance pour un Aimant Supraconducteur
Afin d’illustrer les forces et la stabilité d’une manière simplifiée on peut assimiler le moment
magnétique de l’aimant à celui d’une spire parcourue par un courant. L’expulsion du champ
magnétique généré par l’aimant au voisinage d’un supraconducteur détermine une variation
dans l’espace de ce champ (gradient), ce qui produit une force sur le moment magnétique de
- 16 -
l’aimant. Le champ d’induction magnétique B créé par l’aimant dévie autour du

supraconducteur et il exerce sur un segment de la spire fictive une force de Lorentz donnée
par:
( )
r r r
dF = i ⋅ dL × B (I.1)
Tenant compte de la symétrie axiale du problème, on peut décomposer les vecteurs de
l’induction magnétique et du courant en leur composante axiale et radiale. Les forces agissant
sur la spire calculées selon l’équation (I.1) ont également une composante axiale et une
composante radiale (Figure I.11). On note que la composante axiale des forces est répulsive.
Figure I.11 Schéma représentant les forces sur l’aimant et le champ magnétique autour du
supraconducteur
Lors d’un déplacement de l’aimant, les lignes de champ magnétique vont le suivre et restent
centrées sur l’aimant. Dans un supraconducteur de type II, les lignes de champ traversant le
supraconducteur (vortex) restent piégées à l’intérieur même si on enlève l’aimant. Il y a donc
une sorte d’effet mémoire.
On a par conséquence une dissipation d’énergie, qui correspond à la variation des courants à
l’intérieur du supraconducteur. Pour illustrer la stabilité mécanique de l’aimant, on va
examiner un cas extrême dans lequel le champ reste complètement figé. Considérons d’abord
un déplacement latéral de l’aimant représenté par la spire fictive (Figure I.12).
Figure I.12 Schéma représentant les forces sur l’aimant lors d’un déplacement à droite
La partie droite de la spire se trouve dans une zone à plus fort gradient radial: Br augmente et
Bz diminue. La force radiale qui tire la spire vers l’extérieur diminue. Au contraire, la partie
gauche de la spire se trouve dans une zone où les lignes de flux sont pratiquement verticales:
- 17 -
Bz augmente et Br diminue. Il s’en suit que la force radiale, orientée vers la gauche,
augmente. La force radiale résultante a tendance à ramener la spire au centre, autrement dit à
la stabiliser. Celui-ci n’est pas le seul effet. On peut montrer par un raisonnement semblable
que le champ magnétique du supraconducteur tend aussi à stabiliser l’aimant verticalement
(Figure I.13). Dans les cas de figure précédents, l’aimant est soumis à une force répulsive.
Toutefois, si l’on bouge la spire verticalement dans un champ supposé constant, la force
verticale est inversée au delà du plan horizontal de symétrie (celui marquant la position de
l’aimant à l’origine). En effet, comme illustré dans la Figure I.13, la composante radiale Br est
inversée et la force de répulsion se transforme en attraction. Si le supraconducteur était assez
léger il pourrait être soulevé par l’aimant.
Figure I.13 Schéma représentant les forces sur l’aimant lors d’un déplacement vers le haut
L’effet d’attraction entre le supraconducteur et l’aimant est un effet caractéristique des

supraconducteurs de type II. Plusieurs travaux sur la stabilité dynamique de lévitation
d’aimant avec le supraconducteur ont été présentés par Davis [Davis.88], [Davis.90] et
[Brant.90]. D’autres études sur les modes de fréquences naturelles ont été réalisées en
Norvège [Yang.89] et en Pologne [Braun.90]. A cause de l’effet de piégeage des méthodes
d’image sont employés et la plus connue est celle appelée « Frozen-image magnet »
[Moon.04], [Yang.08] (Figure I.14). Par voie numérique le comportement des
supraconducteurs est implémenté souvent en éléments finis, afin de déterminer les forces et
même l’effet mécanique [Bossavit.94], [Ho Tam Fou.00]…etc.
Mouvement
N S N S
N S
Supraconducteur
Figure I.14 Principe de « Frozen-image magnet »
- 18 -
b- Lévitation à base des courants de Foucault induits par le mouvement des

aimants supraconducteurs (lévitation électrodynamique).
Cette approche de lévitation magnétique est fondée sur la répulsion provoquée par exemple,
par un aimant supraconducteur qui bouge au dessus d'une surface conductrice ou l’inverse.
Les électroaimants ou les aimants permanents classiques sont également capables de jouer le
même rôle que les supraconducteurs mais ils produisent des champs magnétiques nettement
inférieurs, pas suffisamment efficaces pour soulever des objets lourds comme, par exemple,
les véhicules de transport de passager. Les aimants supraconducteurs en raison de leur champ
magnétique intense ont rendu cela possible. Ce phénomène est appelé « lévitation
électrodynamique ou plus souvent EDL (electrodynamic levitation)». Plusieurs chercheurs
pensèrent à un système de guidage composé de boucles ou de bobines supraconductrices
parcourues par un courant continu (aimants supraconducteurs) et des plaques planes
conductrices et amagnétiques (Figure I.15), [Moon.03], [Jayawant.81] et [Sinha.87].
Boucle
Direction de
Supraconductrice
Mouvement
Plaque conductrice
Figure I.15 : Boucle de courant supraconductrice en mouvement au dessus d’une plaque conductrice
Tant que la bobine est à l'arrêt le champ magnétique n'est pas affecté par la réaction de la
plaque. Si maintenant la bobine commence à se déplacer, des courants induits se
développeront au niveau de la plaque provoquant une force de lévitation qui va repousser la
bobine vers le haut (loi de Lenz). En augmentant la vitesse, ce phénomène devient de plus en
plus intense provoquant l’augmentation de la force verticale. Des essais expérimentaux ont
prouvé que cette force n’augmente pas indéfiniment mais elle va se stabiliser à un seuil limite
(Figure I.16) [Moon.03].
- 19 -
Figure I.16 Résultats classiques obtenus pour la force de lévitation (Lift) et de guidage (Drag),
Cette limite, est obtenu lors de l’expulsion total du champ magnétique par la plaque. Dans ce
cas précis, le modèle peut être vu comme étant une bobine en interaction avec sa propre image
(Figure I.17).
Bobine
Supraconductrice
Image de la bobine
Fig.I.17 Modèle de la boucle de courant supraconductrice avec son image
Les caractéristiques principales de la lévitation électrodynamique ont été expliquées après

confirmation par des résultats expérimentaux [Sinha.87]. Si une bobine parcourue par un
courant, accélère à une hauteur constante au-dessus d’une voie de guidage, le système génère
au départ une force de lévitation verticale proportionnelle au carré de la vitesse, pour qu’à la
fin cette force atteindra une valeur limite. Quand à la force horizontale de traînée, elle est
d'abord proportionnelle à la vitesse et passe par un sommet, pour diminuer ensuite d’une
façon inversement proportionnelle à la vitesse. On peut trouver dans la littérature des courbes
- 20 -
expérimentales des forces de lévitation et de guidage en fonction de la vitesse (Figure.I.16),

[Moon.03], [Sinha.87] et [Jayawant.81].
À haute vitesse, la résistance diminue plus lentement à cause de l'effet de peau. Les courants
de Foucault induits sont essentiellement limités à une mince couche à la surface de la plaque
et par conséquence la voie de guidage semble avoir plus de résistivité.
La traînée électromagnétique, contrairement à la traînée aérodynamique, diminue avec
l'augmentation de la vitesse. Elle présente une caractéristique remarquable pour la stabilité
des sustentations électrodynamiques. Le rapport « Lévitation/guidage » est proportionnel au
rapport de la composante parallèle à la composante normale du champ magnétique
[Jayawant.81], [Moon.03].
Suite à la présentation des avantages de tels types de lévitation notamment à vitesse élevée, on
peut comprendre pourquoi les chercheurs se sont autant acharnés pour pouvoir réaliser des
prototypes de lévitation électrodynamique [Moon.03]. Un prototype de train à lévitation
électrodynamique supraconductrice –appelé couramment Maglev ou aussi véhicule à moteur
linéaire (Linear Motor Car), est basé sur le principe de lévitation répulsive, contrairement
aux systèmes de lévitation électromagnétique tels que les Transrapids, Les Suissmetro…etc.,
qui utilisent le principe de lévitation attractive. Depuis ce qu’on a vu sur les deux modèles on
peut imaginer leurs configurations les plus simples, comme elles sont présentées sur la Figure
I.18.a et la Figure I.18.b, [Moon.03], [Sinha.87] [Jayawant.81].
Figure I.18 Les systèmes de train à lévitation magnétique

a) EML système (forces attractives)
b) EDL, Maglev système (forces répulsives)
Au japon, au début des années 1970, Y. Kyotani - du laboratoire de recherche de la Japanese

National Railway (JNR) - a présenté un prototype EDL de grande importance, le ML100,
composé de quatre aimants supraconducteurs (Figure I.19).
- 21 -
Figure I.19 Le train Maglev ML100, [Moon.03]
Après le ML100 et juste vers la fin des années soixante dix, le JNR a mis au point le ML500,
un véhicule qui a atteint un record mondial de 517 km/h sur 7 km de piste à Miyazaki, dans la
Préfecture de Kyushu dans le sud du Japon. La voie de guidage est en forme de "T" inversé.
Plusieurs véhicules ont été réalisés depuis à ce jour, en jouant sur la forme (des prototypes en
forme de U réalisé en 1982 atteignant les 305 km/h), l’amélioration des supraconducteurs,
leurs disposition,….etc. [Moon.03], [Sinha.87] et [Jayawant.81].
L’inconvénient majeur des trains Maglev à supraconducteurs est qu’ils nécessitent de grandes
quantités d'énergie et leurs prix est très coûteux. Pour pallier ce problème, des solutions
récentes commencent à apparaître. Richard et Poste du laboratoire LLNL (Lawrence
Livermore National Laboratory) ont développé une nouvelle méthode pour les Maglev vers la
fin des années 1990 [Richard.98] et [Post.98], cette dernière est appelée Inductrack Maglev.
Elle est basée sur un arrangement d’aimants permanents modernes sous forme de blocs
d’Halbach (appelée ainsi, car elle a été inventé par Klaus Halbach pour l'utilisation en
accélération de particules [Halbach.85]). La configuration d’aimants d’Halbach linéaire -telle
qu’elle est présentée en Figure I.20-, est une disposition spéciale d’aimants utilisée pour créer
un champ magnétique sinusoïdal intense au dessous, tout en annulant presque les champs
magnétiques au-dessus de celle-ci.
Figure I.20 Système d’Halbach pour la lévitation électrodynamique
- 22 -
Ces blocs sont placés sous le train, en face du rail formé de matériau conducteur et dont la
lévitation électrodynamique est induite par le mouvement de guidage horizontal.
Le premier train à l'échelle des laboratoires en utilisant la méthode Inductrack a été réalisé en
1998 par [Post.98]. Ils ont réussi à créer un chariot d'essai, mais il est encore au stade de
développement. Aussi, dans le cadre des programmes proposés par les sociétés « Maglev US
Department of Transportation, Federal Transit Administration et General Atomics (GA) », des
projets de création des trains à sustentation magnétique utilisant ce principe sont lancés et de
nombreuses personnes travaillent déjà sur les sujets [Post.03],[Ham.06] et [Funk.05].
I.1.1.b.4 Lévitation électrodynamique à champs alternatifs

Le principe électrodynamique est basé sur la génération des forces répulsives dues aux
courants induits (loi de Lenz). Au paragraphe précédent, on a vu comment ce principe est
exploité en se basant sur le mouvement pour avoir les courants induits. Ce type de lévitation
électrodynamique est mieux adapté aux supraconducteurs qui sont capables de fournir des
champs intenses par rapport aux conducteurs normaux (cuivre, aluminium….). Les procédés
de refroidissement et le coût des supraconducteurs eux-mêmes, nous conduisent souvent à
chercher des solutions alternatives. Or pour avoir des courants induits dans des objets
conducteurs, ils suffit de les placer à proximité des bobines en cuivre alimentées par des
sources de tension ou de courant variables.
Le meilleur exemple de cette technique est celui d’un disque de cuivre qui flotte au-dessus
d’une bobine exposé au Palais de la Découverte à Paris (Figure I.21), [Faure.03].
Figure I.21 Exemple de Lévitation électrodynamique par courant alternatif
L’inconvénient majeur de cette méthode vient de la puissance importante qu’il est nécessaire
de fournir à la bobine. Cette puissance engendre un échauffement important de la partie
suspendue et de l’inducteur. L’expérience de Thompson prouve qu’on peut obtenir la
lévitation à partir de 60 Hz et un fort courant issu du circuit résonnant (l’inductance est
- 23 -
calculée en tenant compte de la présence de la plaque en aluminium (Figure I.22))

[Thompson.00]. Pour avoir la lévitation dans cette expérience, on aura approximativement
170 W de puissance dissipée dans le bobinage, cependant, quand la bobine continue à
s’échauffer, la puissance dissipée et la résistance augmentent de plus en plus. C’est pour cela
que ce test précis ne peut durer que quelques secondes [Thompson.00].
Figure I.22 Expérience de Thompson.

Une bobine suspendue au dessus d’une plaque en aluminium
Pour ces raisons, cette méthode n’est utilisée de manière industrielle que dans des fours à
induction. En effet, lorsque le matériau conducteur à chauffer est soumis à des champs
variables, il se crée en son sein une force qui à tendance à le repousser loin de l'inducteur.
Ceci permet de ne pas avoir de contact entre le métal en fusion et le creuset qui risque de le
polluer.
I.1.1.b.5 Lévitation pour corps diamagnétiques

Pour comprendre ce phénomène, il faut rappeler quelques principes. Toute matière réagit à un
champ magnétique mais elle le fait différemment selon qu'elle est diamagnétique,
paramagnétique ou ferromagnétique. La plupart des substances, et en particulier tous les
composés organiques (bois, plastiques, tissus animaux), sont diamagnétiques, c'est-à-dire que,
dans un champ magnétique, leur orientation est contraire à celle de ce champ. Les matériaux
paramagnétiques sont moins courants : ce sont quelques gaz, dont l'oxygène, quelques
métaux, dont le chrome et l'aluminium, ils s'aimantent dans le même sens que le champ, mais
de façon beaucoup plus faible. Enfin, les ferromagnétiques sont encore plus rares, ce sont le
fer, le nickel le cobalt, et certains alliages dont la réaction à un champ magnétique est très
marquée. Ils s'orientent en accord avec le champ.
Avec les matériaux diamagnétiques et paramagnétiques, il faut des champs très intenses pour
que les effets soient manifestes. Eric Beaugnon et son équipe, du Centre de Recherches sur les
- 24 -
Très Basses Températures à Grenoble, ont utilisé, pour faire léviter des gouttes d’eau et des
souris, un double électro-aimant capable de produire des inductions magnétiques allant
jusqu'à 27 teslas. Cet électro-aimant est constitué d'une bobine de cuivre d'axe vertical,
entourée d'une bobine supraconductrice refroidie à l'hélium liquide ; celle-ci ne présente plus
aucune résistance au passage du courant ; on peut donc y faire circuler des intensités très
élevées, qui engendrent un champ magnétique d'une puissance considérable [Beaugnon.91].
D’autres travaux très remarquables dans le laboratoire de Némegue, ont été réalisés par Berry
et Geim [Berry.97]. Il s’agit bien de faire léviter des grenouilles (Figure I.23), sauterelles et
d’autres petites créatures, à l’intérieur d’un solénoïde produisant des inductions magnétiques
jusqu’à 16 T.
Figure I.23 Une grenouille en lévitation
Le type de lévitation par diamagnétisme est stable (théorème d’Earnshaw), puisque la

lévitation est totalement passive, sans apport d’énergie extérieur, contrairement à la
sustentation fondée sur le ferromagnétisme (lévitation électromagnétique).
L’inconvénient principal de ce type de lévitation est que la force en question est faible, et il
faut un champ intense appliqué à des objets de masse réduite pour que les effets en soient
manifestés. De plus, l'intensité du champ diminue beaucoup dès qu'on s'éloigne du centre des
bobines, et l'expérience se limite donc à une très petite zone à l'intérieur du tube inducteur.
I.1.1.b.6 Lévitation stabilisée par l’effet gyroscopique

Il a été démontré récemment, que la suspension dynamiquement stable peut être réalisé en
utilisant uniquement des aimants permanents [Berry.96], [Simon.97], [Gans.98] et [Gov.99].
Cela ne contredit pas le théorème d'Earnshaw qui est valable uniquement pour les systèmes
fixes et ne considère pas des effets dynamiques causés par la rotation. La rotation est capable
de stabiliser la lévitation, cet effet est connu sous le nom de « l’effet gyroscopique ». C’est
- 25 -
ainsi que nous pouvons trouver dans le commerce, des toupies capables de tourner quelques
minutes à plusieurs centimètres au-dessus d’un socle magnétique (Fig.I.24)
Figure I.24 Toupie Levitron
Malheureusement, les suspensions ou les lévitations utilisant ce principe, ont été jugée
difficile à mettre en œuvre en pratique, en raison de la faiblesse en rendement et en capacité
de charge et aussi, la stabilité est très sensible aux variations de nombreux paramètres incluant
le poids du rotor, aimantation rémanente des aimants et, surtout, la vitesse de rotation. La
suspension est stable que dans une étroite plage de vitesse [Faure.03] et [Ber.04].
I.1.1.b.7 Les suspensions magnétiques passives

Les paliers magnétiques passifs sont les plus simples à réaliser. Ils sont autonomes et leur
fonctionnement ne nécessite aucun apport d'énergie venant de l'extérieur (à l’inverse des
paliers magnétiques actifs), ni un refroidissement (à l’inverse des paliers supraconducteurs).
Néanmoins ils ne peuvent être utilisés seuls pour des raisons de stabilité (théorème
d’Earnshaw) [Yonnet.80]. Les paliers magnétiques passifs doivent donc être associés à un
système mécanique (roulement, palier hydrodynamique, butée à aiguille…) ou à un autre type
de palier magnétique. Les paliers magnétiques passifs sont de deux types : les paliers à
aimants permanents et les paliers à réluctance variable.
I.1.1.b.7.a Les paliers à aimants permanents

Ils sont constitués au minimum de deux bagues d'aimants permanents en interaction, l'une des
bagues étant fixe tandis que l'autre est solidaire du rotor. En fonction des directions
d'aimantation des deux bagues il est possible d'obtenir, avec la même géométrie, soit un
centreur, soit une butée.
- 26 -
Figure I.25 Centreur à aimant permanent
Dans le cas de la Figure I.22, si la bague intérieure se décale radialement, la bague extérieure
la repousse vers le centre, il s'agit donc d'un centreur. Dans le cas de la Figure I.26, si la bague
intérieure se décale axialement, la bague extérieure la rappelle dans son plan de symétrie. Il
s'agit donc d'une butée.
Figure I.26 Butée à aimant permanent
I.1.1.b.7.a.1 Les différentes configurations de centreurs et de butées

magnétiques
Il existe dix configurations possibles de centreurs et de butées (Figure I.27 et Figure I.28)
[Yonnet.80]. Certaines d’entre elles semblent être identiques au niveau des forces et des
raideurs développées, mais elles diffèrent par rapport au champ démagnétisant total. Exemple,
A1 et A2 fournissent les mêmes forces par contre le champ démagnétisant total de A2 est bien
plus grand que celui du centreur A1.
- 27 -
A1 A2
B1 B2
C1 C2
D1 D2
E1 E2
Figure I.27 Les dix configurations de centreurs magnétiques
a1 a2
b1 b2
c1 c2
d1 d2
e1 e2
Figure I.28 Les dix configurations de butées magnétiques
- 28 -
I.1.1.b.7.a.2 Instabilité angulaire des paliers passifs

Nous pouvons néanmoins mettre en évidence des problèmes d'instabilité liés à ces paliers. Si
dans le cas de la butée, la bague intérieure s’éloigne radialement, elle est violemment attirée
par la bague extérieure. La butée est donc instable radialement. Inversement, dans le cas du
centreur, si la bague intérieure est déplacée axialement, elle sera éjectée par la bague
extérieure. Le centreur est donc instable axialement. De même, lorsque la bague intérieure du
centreur est décalée angulairement, la bague extérieure exerce des forces qui tendent à créer
une rotation plus importante. Le centreur est donc aussi instable angulairement (Figure I.29).
Figure I.29 Instabilité angulaire d'un centreur
En conclusion, nous pouvons retenir la simplicité de réalisation d'un centreur passif et d'une
butée passive. Néanmoins, leur utilisation est rendue délicate par les différentes instabilités
qui peuvent survenir. Rappelons qu’une stabilité complète est impossible à obtenir avec ce
type de paliers [Delamare.94],[Faure.03] et [Yonnet.80].
I.1.1.b.7.a.3 Configurations plus complexes

Ces configurations élémentaires peuvent être combinées pour augmenter ou annuler les forces
exercées. Par exemple, la figure (Figure I.30) montre une double butée de type e1. Ce
montage permet d’annuler la force axiale importante du système élémentaire [Yonnet.D3568].
Figure I.30 Annulation de la force axiale d’une butée de type e1

par un assemblage symétrique
- 29 -
I.1.1.b.7.a.4 Empilement de paliers

En utilisant plusieurs paliers, on peut accroître leur efficacité, car chaque aimant est soumis au
champ de l’ensemble des aimants qui lui font face. C’est ce qui se passe pour le centreur de la
figure (Fig.I.31), réalisé par un empilement de centreurs de type A1.
Figure I.31 Empilement de centreur de type A1
I.1.1.b.7.b Les paliers à réluctance variable

Là aussi, nous avons affaire à des systèmes passifs. Ils n'ont par conséquent besoin d'aucune
source d'énergie extérieure pour fonctionner. Bien qu'ils puissent comporter des aimants, ces
paliers ne fonctionnent pas sur un principe d'interaction directe entre aimants. Ils sont
composés de deux circuits magnétiques séparés. L'un des circuits est lié au rotor tandis que
l'autre est fixé au stator (Fig.I.32 et Fig.I.33) [Yonnet.77] et [Yonnet.D3568].
Figure I.32 Centreur à réluctance variable
Fig.I.33 Centreur à réluctance variable ;

a) à force axiale nulle
b) à force radiale nulle
- 30 -
Les circuits magnétiques sont composés de "dents" en vis-à-vis. La moitié de ces dents est
placée sur la partie statique du palier tandis que l'autre l'est sur la partie mobile (Figure I.33).
Une différence de potentiel magnétique est créée entre ces dents soit par un aimant soit
éventuellement par une bobine (mais dans ce cas nous ne pouvons plus parler de palier
passif). Cette différence de potentiel magnétique crée un flux qui circule entre les dents. Ce
flux engendre une pression qui tend à rapprocher les dents. Lorsque nous les décalons
latéralement l'une par rapport à l'autre, nous observons dans le même temps, une
augmentation de l'énergie magnétique globale stockée dans le système. Les dents cherchent
alors à se réaligner afin de minimiser cette énergie.
Sur une butée à réluctance variable, les dents doivent être disposées de façon à s'opposer à un
déplacement axial du centreur (Figure I.34). Cette butée assure donc la stabilité axiale mais
est instable latéralement. Le principal avantage de ces suspensions provient du fait qu'elles ne
nécessitent pas forcement d'aimant sur leur partie en mouvement. Cela permet d'éliminer bien
des problèmes mécaniques lors de la mise en rotation.
Malheureusement, elles génèrent des instabilités beaucoup plus importantes qu'un palier à
aimant [Yonnet.77], ce qui les rend difficiles à contrôler. Un centreur générera une instabilité
le long de son axe de rotation tandis qu'une butée sera instable dans le plan perpendiculaire à
l'axe de rotation.
Fig.I.34 Butées à réluctance variable
- 31 -
I.2 Conclusion
Nous avons présenté dans ce chapitre un état de l’art sur les différents types de lévitation ou
de suspension magnétique, présentant quelques réalisations, les avantages et les inconvénients
vis-à-vis de la stabilité, du coût….etc.
Dans la suite de cette thèse, qui est dédié principalement aux calculs des interactions entre les
aimants permanents, nous nous intéressons aux suspensions passives. Pour ce faire, il faut
savoir quels sont les types d’aimants employés, leurs principales caractéristiques et surtout la
possibilité de fonctionner en circuit ouvert.
- 32 -
Chapitre II Aimants permanents pour les suspensions magnétiques
CHAPITRE II
- 33 -
- 34 -
II.1 Introduction
Dans toutes les configurations de paliers magnétiques à aimants permanents, les aimants
travaillent en circuit ouvert, sans circuit magnétique de fermeture du flux. Pour certaines
d’entre elles, ces aimants travaillent en répulsion. Ces derniers doivent donc avoir un champ
coercitif suffisamment élevé. Il faut des aimants ayant une aimantation M ou une polarisation
J aussi élevée que possible. Dans ce chapitre, nous allons voir le comportement et les
propriétés de quelques aimants industriels qui ont le potentiel d’être les éléments constitutifs
des paliers magnétiques.
II.2 Histoire des aimants

Le mot Aimant doit son origine au latin « Adamas » qui signifie fer, diamant. En effet, les
premiers aimants connus -déjà du temps des Grecs- étaient à base de fer ; c’était la pierre
d’aimant en magnétite, oxyde de fer naturel utilisé comme minerai. Vers le XIIe siècle
apparaissent en Europe les premiers aimants artificiels en fer, et peu de progrès ont été faits
dans ce domaine jusque vers les années 1930. Les matériaux utilisés étaient alors des aciers
durs martensitiques au chrome, au tungstène ou au cobalt, caractérisés par la traditionnelle
forme en U. Les progrès technologiques réalisés au cours des quatre-vingts dernières années
ont complètement révolutionné les possibilités des aimants permanents. De nouveaux types
ont été découverts, synthétisés et industrialisés, avec des performances telles que les
applications ont pu se multiplier dans de nombreux domaines, de l’automobile à
l’électroacoustique, de l’horlogerie à l’industrie minière, de l’électroménager au jouet, etc. On
estime en effet à l’heure actuelle qu’un logement moderne utilise plus de cinquante aimants
allant de la fermeture de la porte du réfrigérateur au rotor du moteur du presse-citron. Il en est
de même pour l’automobile et certaines voitures comprennent plusieurs kilogrammes
d’aimants pour une centaine de fonctions différentes. C’est ainsi qu’environ 300 000 t
d’aimants permanents sont utilisées dans le monde chaque année, entraînant une concurrence
internationale sévère entre les différents constructeurs, de plus en plus obligés de faire appel à
l’automatique et à la robotique pour rester compétitifs, en particulier dans le domaine grand
public [Leprince.D2100].
- 35 -
II.3 Grandes classes de matériaux pour aimants permanents

II.3.1 Caractéristiques générales
Les matériaux que l’on utilise pour leurs propriétés magnétiques peuvent se classer en deux
grandes familles :
— les matériaux magnétiques durs qui sont des aimants permanents ;
— les matériaux magnétiques doux qui ne présentent des propriétés magnétiques qu’en
présence d’une excitation extérieure ;
r
En effet, quand un matériau est placé dans un champ électromagnétique extérieur H , il se crée
r
une induction magnétique B propre au matériau qui est due à la polarisation des domaines,
petites régions dans lesquelles les dipôles magnétiques s’orientent localement. Lorsque l’on
supprime le champ extérieur, il reste une polarisation permanente dans le cas des matériaux
magnétiques durs, appelée rémanence, alors qu’il n’y en a pratiquement pas dans les
matériaux magnétiques doux.
La courbe B = f (H) relative à chaque type de matériau est appelée cycle d’hystérésis. La
Figure II.1 montre la forme de ces courbes dans les deux cas évoqués.
Figure II.1 Cycles d’hystérésis des matériaux doux et durs
Il existe maintenant une grande variété de matériaux pour aimants permanents dont les
propriétés et les applications sont très diverses. Ce sont soit des matériaux céramiques soit des
matériaux métalliques, qui sont caractérisés par leurs principales propriétés magnétiques,
l’induction rémanente Br et le champ coercitif Hc , et qui ont de plus des caractéristiques
mécaniques ou physico-chimiques qui influent largement sur les domaines d’applications
[Yonnet.00], [Leprince.D2100].
1I.3.2 Propriétés magnétiques

Les aimants sont principalement caractérisés par leurs cycles d’hystérésis et plus
particulièrement par le deuxième quadrant de ce cycle appelé courbe de désaimantation
d’où on peut tirer les propriétés suivantes:
- 36 -
— l’induction rémanente Br , c’est-à-dire l’induction résiduelle en circuit fermé; c’est une

indication de la polarisation intrinsèque de l’aimant ;
— le champ coercitif de l’induction HcB qui est le champ démagnétisant annulant
l’induction ; plus sa valeur est élevée et plus l’aimant est stable ;
— le produit d’énergie volumique (BH)max, qui définit la valeur énergétique de l’aimant par
unité de volume ;
— les valeurs Hm et Bm du point de fonctionnement optimal correspondant à (BH)max.
On peut classer les différents types d’aimant en fonction de leur champ coercitif de
l’aimantation HcJ et de leur énergie volumique (BH)max , qui sont avec la rémanence Br les
paramètres principaux pour l’utilisateur et qui déterminent son choix.
Dans ce qui suit, nous allons expliquer en détails les effets des propriétés citées accompagnées
par leurs modèles électromagnétiques associés.
II.3.2.1 Cycles d'hystérésis

ur
La caractéristique magnétique d'un aimant est représentée par les cycles d'hystérésis J (H ) et
uur uur
B ( H ) (Figure II.2), obtenus quand on applique à l'aimant un champ magnétique H
uur
H : Champ magnétique, en ampères par mètre (A/m);
ur
J : Polarisation magnétique, en teslas (T);
uur
B : Induction magnétique, en teslas (T).
Á l'intérieur de l'aimant, ces trois grandeurs sont reliées par la relation :
uur uur ur
B = µ0 H + J (II.1)
La constant µ0 , qui représente la perméabilité du vide, vaut µ0 = 4π × 10−10 H / m .
Figure II.2 Cycle d’hystérésis J(H) et B(H) en fonction de H
- 37 -
Pour un bon matériau magnétique dur, en dehors des zones de variation du champ magnétique
ur
où la polarisation de l'aimant se retourne, la polarisation J est pratiquement constante. Une
variation ∆H du champ magnétique se traduit par une variation ∆B de l'induction
magnétique qui vaut :
∆B = µ0 ∆H . (II.2)
La perméabilité apparente de l'aimant est pratiquement égale à celle de l'air, c'est-à-dire µ0 .

uur
Il faut aussi noter que l'on utilise quelquefois l'aimantation M (en A/m) au lieu de la
ur
polarisation J (en T) pour caractériser l'aimant. En fait, ces deux grandeurs équivalentes sont
liées par la relation :
ur uur
J = µ0 M (II.3)
L'induction B est alors donnée par :
(
B = µ0 H + M ) (II.4)
II.3.2.1.a Cycle J (H)

Les points caractéristiques du cycle J(H) sont présentés sur la Figure II.3, où :
• Js est la polarisation à saturation, obtenue quand un champ magnétique H

important est appliqué dans la direction de l'aimantation ;
• Jr est la polarisation rémanente, qui persiste quand le champ magnétique H devient

nul ;
• H cJ est le champ coercitif de la polarisation, qui indique la valeur du champ

magnétique appliqué en sens inverse de la polarisation J pour laquelle celle-ci est
globalement nulle. En pratique la polarisation s'est retournée dans la moitié du volume
de l'aimant.
b)
a)
Figure II.3 Cycle J(H) d’un aimant permanent

a) cycle complet b) courbe de désaimantation
- 38 -
Si on continue d'augmenter le champ en sens inverse, l'aimant va se re-aimanter à saturation

avec la polarisation −Js . Si l'on repart maintenant vers les champs positifs, la partie inférieure
du cycle va être décrite en passant par Hc et atteignant la valeur de saturation correspondant à
Js. Ce cycle caractérise l’état magnétique de l'aimant. En pratique, le point de fonctionnement
de l'aimant et généralement situé dans le deuxième quadrant ( J positif et H négatif). Les
caractéristiques données par les fabricants d'aimant correspondant à ce morceau du cycle
appelé courbe de désaimantation (Figure II.3.b).
Pour les aimants modernes, on peut décomposer cette caractéristique en deux parties:
• La caractéristique J ( H ) restant pratiquement linéaire, sans aucune désaimantation
irréversible (segment AB) quand le champ reste inférieur à H k . La polarisation J diminue très
légèrement quand le champ inverse augmente, mais cet effet est parfaitement réversible. La
pente du segment AB est caractérisée par χ rev appelée la susceptibilité magnétique
réversible. Le coude de la caractéristique, où commence la désaimantation irréversible. Si on
applique par exemple le champ H D au-delà de H k , les moments magnétique de l'aimant
commencent à se retourner de manière irréversible ; en annulant ce champ, le point de
fonctionnement va revenir en suivant une caractéristique secondaire à peu près parallèle au
segment AB. La valeur de ce champ H k est un point très important de la caractéristique car
elle détermine la limite de réversibilité. C'est le champ maximal que peut supporter l'aimant
avant désaimantation. H k est appelé champ critique [Yonnet.00], [Brissonneau.97] et
[Durand.68].
II.3.2.1.b Cycle B(H)

On utilise souvent les aimants permanents comme sources de flux magnétique. Pour
l'utilisateur, la caractéristique B ( H ) donne directement l'induction créée par l'aimant en
fonction du champ appliqué (Figure II.4). Cette caractéristique B ( H ) est généralement fournie
par le fabricant d'aimant.
- 39 -
Figure II.4 Passage de la courbe de désaimantation J(H) à la courbe B(H)

uuuur uur ur
Elle peut aussi se déduire de la courbe J ( H ) car B et J sont liées par (II.3) et (II.4)
r r
B = µ0H + J (II.5)
Cette relation vectorielle est générale. Elle n'est utilisée ici que pour B, H et J colinéaires,
Sous la forme :
B = µ0H + J (II.6)
Pour chaque valeur du champ Ha, B (H a ) s'obtient en ajoutant à J (H a ) la quantité µ0 H
(Figure II.4). La partie réversible de la courbe de désaimantation J ( H ) , le segment AB , se

transforme en AC. Les points caractéristiques de la courbe de désaimantation B ( H ) sont
présentés sur la figure (Figure II.4) où:
• B r est l'induction rémanente, qui persiste quand le champ magnétique est nul. Ce point est
confondu avec J r , la polarisation rémanente ;
• H cB est champ coercitif d'induction, pour lequel l'induction créée par l'aimant est
globalement nulle;
• µrev est la perméabilité réversible de l'aimant, qui représente la pente de la partie réversible,
c'est-à-dire le segment AC . Pour une variation ∆H du champ magnétique, la variation
d'induction est donnée par:
∆B = µ rev µ0 ∆H (II.7)
Pour les aimants modernes, µrev est souvent de l'ordre de 1.05 à 1.2. Leur comportement est
assez proche de l'aimant idéal pour lequel la polarisation est totalement constante µ rev = 1 .
NB. Seule la polarisation J atteint une valeur limite de saturation. L'induction B continue
toujours d'augmenter quand le champ H augment. Le champ critique H k caractérise toujours
la limite de réversibilité qu'il ne faut pas dépasser. Pour les aimants dont H k est très élevé, il
peut même être supérieur à H cB (Figure II.4). Dans l'intervalle  H k , H cB  , l'induction B est
- 40 -
négative bien que l'aimant reste parfaitement aimanté. En pratique, H cB n'est qu'un point de la
courbe de désaimantation sans signification sur l'état de l'aimantation de l'aimant, contrairement
à H cJ pour lequel l'aimant est globalement désaimanté. La valeur de µrev donnée par les
fabricants permet de calculer la variation de l'induction B en fonction du champ H (pente de
AC ). Cette valeur permet aussi de déterminer la pente χ rev de variation réversible de la
polarisation J en fonction du champ H (segment AB ). En effet, sur la partie réversible, on a:
B = µrev µ0 H + J r = µ0 H + J (II.8)
D'où
J = µ 0 ( µ rev − 1 ) H + J r = µ 0 χ rev H + J r (II.9)
La pente de la partie réversible de J ( H ) est donnée par la susceptibilité magnétique χ rev :
χrev= µrev-1 (II.10)

Cette susceptibilité est souvent de l'ordre de 0.05à 0.2 pour les aimants modernes.
II.3.2.2 Produit (B×H) max

Le produit (B × H )max continue d'être utilisé pour caractériser les nuances d'aimants
permanents [Yonnet.00], [Leprince.D2100]. Cela provient des circuits magnétiques où les
aimants servent à créer une induction donnée dans un entrefer. On peut montrer que l'énergie
dans cet entrefer est directement proportionnelle au produit , où V représente
le volume de l'aimant. Pour utiliser le volume minimal d'aimant, il faut qu'à son point de
fonctionnement le produit « induction- champ » soit maximal. C'est le point (B × H )max sur la
courbe B ( H ) . Même si, dans beaucoup de systèmes, ce point ne correspond pas à une
utilisation optimale, ce critère continue toujours d'être utilisé pour caractériser les différentes
nuances d'aimants. Ce produit (B × H )max correspond à une énergie volumique, et s’exprime
en joules par mètre cube (J / m 3 ) . Si l'on suppose que µ rev = 1 , cas de l’aimant idéal, et que
le champ critique est suffisamment élevé ( µ0 × H k > 1/ 2B r ) , on peut montrer que :
B r2
(B × H ) max = (II.11)
4µ0
Et le point (B × H )max est obtenu pour
- 41 -
 Br
B = 2
 (II.12)
H = 1 × B r
 µ0 2
Ce point peut s'obtenir graphiquement soit en traçant les variations du produit ( B × H ) en
fonction de B (Figure II.5), soit en traçant les lignes d'isovaleurs du produit (B × H ). Pour
avoir un produit (B × H )max élevé, l'aimant doit posséder une induction rémanente élevée et
une plage de fonctionnement réversible qui s'étend au moins jusqu' à ce point
(B × H )max .Mais le (B × H )max ne donne aucune information complémentaire sur le champ
coercitif de l'aimant.
Figure II.5 Point (B×H) max de la courbe de désaimantation
II.3.2.3 Effets de la température

Pour caractériser la sensibilité de l'aimant à la température, on utilise en général les
coefficients de température α (B r ) et α (H cJ ) :
• la variation de l'induction rémanente :

∆B r 100
α (B ) = × En % K −1 (II.13)
r
B r ∆T
• la variation du champ coercitif :

∆H cJ 100
α (H cJ ) = × En % K −1 (II.14)
H cJ ∆T
En pratique un coefficient α (B r ) qui vaut 0.2 % K −1 signifie qu'un écart de température de
1000C va engendrer une variation de 20 % de B r .
NB : Des fois on utilise le coefficient qui caractérise la polarisation au lieu de l’induction.
- 42 -
II.4 Les aimants industriels et le fonctionnement en répulsion

Les familles de matériaux à aimant ayant débouché sur une production industrielle notables ne
sont pas nombreuses. Ce sont, par ordre chronologique d’apparition : les AlNiCo (fin des
années 1930), les ferrites durs (dans les années 1950), la familles des aimants samarium-
cobalt qui a donné naissance à deux groupes d’aimants différents, les SmCo5 (fin des années
1960) et les Sm(CoFeCuZr)7-8 souvent désignés comme « 2-17 » (fin des années 1970), et la
famille des néodyme-fer-bore ou NdFeB (milieu des années 1980). Dans les deux dernières
familles -contrairement aux autres-, des éléments de terre rare Sm et Nd s’ajoute au
magnétisme du fer et du cobalt, donnant naissance à une seule famille appelée la famille des
terres rares.
Les aimants permanents permettent de créer des forces de répulsion relativement grandes en
comparaison de leur propre poids. Les aimants fonctionnant dans de telles conditions sont
soumis à des champs inverses élevés ; ils doivent donc posséder un champ coercitif important.
Leur aimantation doit être aussi rigide que possible car les aimants sont placés dans un champ
magnétique extérieur.
Les aimants ferrites ont été les premiers à être utilisés en répulsion, en particulier pour la
lévitation du disque tournant des compteurs électriques. Les forces de frottement, qui
interdisent le comptage des très faibles consommations, sont ainsi réduites au minimum.
Alors que dans les années 1960 la plupart des compteurs étaient équipés de ce système, de nos
jours il n’est plus guère utilisé [Yonnet.00 dansTrémolet.00].
De nos jours, beaucoup de systèmes électromagnétiques à aimants permanents utilisent des
aimants terres rares.
II.4.1 Principales propriétés des aimants terres rares

II.4.1.a Aimant de type samarium-cobalt
Comme nous l’avons vu précédemment, cette famille se compose de deux types d’aimant, les
SmCo5 et les Sm2Co17. Ces matériaux sont relativement chers, mais ils possèdent des
caractéristiques magnétiques remarquables. L’une des particularités des SmCo5 est d’avoir un
champ coercitif énorme, de l’ordre de 2000 kA/m. Ce matériau est très difficile à désaimanter.
L’aimantation est particulièrement rigide et pratiquement insensible aux champs extérieurs.
C’est l’aimant idéal pour les systèmes fonctionnant en répulsion comme les paliers
magnétiques, les systèmes de centrifugation gazeuse, les pompes turbomoléculaires, ou les
volants de stabilisation des satellites [Yonnet.00 dans Trémolet.00]. L’induction rémanente de
- 43 -
ce type d’aimant est de l’ordre de 0,9 T, et (BH)max vaut environ entre 160 jusqu’à 280 kJ/m3,
Figure II.6.
Figure II.6 Evolution des performances des aimants permanents

de fabrication industrielle au cours du xxe siécle.
Le SmCo5 peut être utilisé jusqu’à 250°C. Son induction rémanente est peu sensible à la
température : (∆Jr/Jr∆T)=-0,04%/K et (∆HCJ/HCJ∆T)=-0,2%/K. Ces valeurs peuvent varier
légèrement avec la composition. Malgré le champ coercitif élevé, le SmCo5 est relativement
facile à aimanter, ce qui n’est pas le cas du Sm2Co17 : cela est dû à son mécanisme de
coercivité. L’aimant Sm2Co17 possède une aimantation plus élevée que SmCo5, de l’ordre de
1,15 T, et un champ coercitif important (supérieur à 1000 kA/m). Son (BH)max dépasse
200kJ/m3. Il est surtout capable de fonctionner à 300 ou 350°C, et sa sensibilité vis-à-vis de
la température est faible : (∆Jr/Jr∆T)=-0,03%/K et (∆HCJ/HCJ∆T)=-0,2% à -0,5%/K.
Malgré le développement des NdFeB dont le coût est plus réduit, les aimants samarium-cobalt
sont toujours utilisés. Ils occupent des créneaux que les aimants NdFeB n’arrivent pas à
atteindre [Trémolet.00].
- température de fonctionnement élevé : moteurs d’asservissement, accouplements
magnétiques.
- Systèmes miniatures : capteurs, valves cardiaques, micromoteurs,…..etc.
II.4.1.b Aimants de type NdFeB

Ces aimant existent sous forme frittée et liée, ils ne sont utilisables que jusqu’à 100°C pour
les liés, et 150° à 200° pour les frittés. Leur sensibilité à la température est élevée :
(∆Jr/Jr∆T)=-0,1%/K et (∆HCJ/HCJ∆T)= -0,5%/K.
- 44 -
Les aimant NdFeB frittés possèdent de sérieux atouts : tout d’abord leur aimantation très
élevée dépasse 1,4 T pour les nuances les plus performantes, leur produit (BH)max franchit les
400 kJ/m3 (Figure.II.6). Leur coût est plus réduit que celui des samarium-cobalt, car il ne
contiennent pas (ou peu) de cobalt, et le prix du néodyme est plus réduit que celui du
samarium, étant beaucoup plus abondant. La Figure II.7, présente un diagramme où l’énergie
maximale disponible est portée en fonction du prix de revient par joule des quatres familles
d’aimants permanents industriels, les aimants NdFeB fournissent l’énergie au meilleur coût
et, de ce fait, se partagent la plus grande part du marché (en valeur, pas en tonnage où les
ferrites sont toujours les leaders incontestés).
Coût Euro/Joule
Energie volumique KJ/m3

Figure II.7 Le Coût en fonction d’énergie fournie des principales familles d’aimants permanents
Des nuances à champ coercitif plus élevé sont fabriqués (HC supérieur à 1000 kA/m à 20°C),
mais leur induction rémanente est plus réduite. La production totale d’aimant NdFeB frittés a
dépasse 50 000 tonnes par an. On peut montrer, quelques échantillons aimants terre rares
réalisés par la société chinoise « Rare Earth Magnet Company », Figure II.8 et Figure II.9).
Figure II.8 Aimants Samarium-cobalt.
- 45 -
Aimant de NdFeB sans Aimant aggloméré de Aimant aggloméré de Aimant Aggloméré en

revêtement NdFeB à revêtement nickel NdFeB a revêtement or NdFeB en forme d’anneau
Aimant Aggloméré en Aimant Aggloméré en Aimant aggloméré en NdFeB

Aimant lié en NdFeB
NdFeB de forme NdFeB en forme de tuile de formes diverses
cylindrique
Aimant aggloméré en Aimant aggloméré en Aimant aggloméré en

Aimant Aggloméré en
NdFeB de forme spéciale NdFeB de forme spéciale NdFeB de forme spéciale
NdFeB en forme de bloc
(1) (2) (3)
Aimant aggloméré en Aimant aggloméré en Aimant aggloméré en Aimant Aggloméré en

NdFeB de forme spéciale NdFeB de forme spéciale NdFeB de forme spéciale NdFeB en forme de bloc
(1) (2) (3)
Aimant Aggloméré en L'aimant aggloméré en L'aimant aggloméré en L'aimant aggloméré en

NdFeB en forme de bloc NdFeB à revêtement zinc NdFeB à revêtement époxy NdFeB à revêtement époxy
coloré et zinc noir gris
Figure II.9 Aimants NdFeB
- 46 -
Les principales utilisations des NdFeB dépendent des nuances utilisées.

- NdFeB frittés à Jr élevé : actionneur de tête de lecture pour disque dur, haut-parleur ;
- NdFeB fritté à HC élevé : moteur à courant continu, moteur synchrone, accouplement
magnétique, capteurs (ABS) ;
- NdFeB lié : moteur d’entraînement de disque dur, moteur pas à pas.
L’inconvénient majeur des aimants NdfeB, et qu’ils sont assez sensibles à la corrosion. Une
protection de surface après usinage est nécessaire, dont la nature dépendra de la température
de fonctionnement [Trémolet.00].
II.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons vu les différents types d’aimants permanents industriels, ils
s’agit des quatre familles, dont la plus importante c’est celle des terre rares à cause de leurs
rigidité en aimantation, l’énorme énergie qu’ils peuvent fournir et les champs coercitifs qui
les rend presque insensibles aux champs démagnétisants. Ces caractéristiques et d’autres -
vues au cours de ce chapitre- les classent dans la même catégorie d’aimants dits « presque
parfaits, idéaux » dont leurs cycles d’hystéresis peuvent être présentés ainsi, Figure I.10:
J B
Jr Br
-HcB
-HcJ H H
Figure II.10 Cycles d’Hystérésis idéal d’un aimant permanent (polarisation et induction)
Ces aimants idéaux, à cause de leurs caractéristiques linéaires, peuvent être traité plus
aisément à l’aide des modèles mathématique issus des lois de l’électromagnétisme.
Dans le prochain chapitre, on va voir comment peut on modéliser les aimants dans l’objectif
de calculer les interactions dans les systèmes bidimensionnels de paliers magnétiques, en
tenant en compte des principales caractéristiques des aimants parfaits.
- 47 -
- 48 -
Chapitre III Méthodes et calcul bidimensionnels
des interactions entre aimants permanents
CHAPITRE III
- 49 -
- 50 -
III.1 Introduction
Comme déjà cité au chapitre II, l'utilisation d'aimants à champ coercitif élevé (terres rares) a
permis de développer des systèmes où les matériaux travaillent en circuit ouvert ou en
répulsion. La rigidité de leur aimantation permet de remplacer l'aimant par des densités de
charges magnétiques équivalentes sur des pôles. Les champs et les forces peuvent alors être
calculés par des méthodes analytiques analogues à celles de l'électrostatique.
Dérivée de l’énergie, tenseur de maxwell, sources équivalentes, que des formulations
différentes pour un même phénomène. Celui de la force engendrée sur un matériau présentant
des propriétés magnétiques ou lorsqu’il est plongé dans un champ magnétique [Barre.03],
[Carpenter.51], [Coulomb.81] et [Reyne.87]. La résultante globale donnée par ces méthodes
est identique car les efforts magnétiques globaux qui agissent sur un matériau donné sont
parfaitement définis par la connaissance de la carte du champ extérieur à ce matériau.
Ces formulation de calcul de forces par voie de calcul numérique ont été développées
(éléments finis, différences finies….etc.). Ce type de méthode, très bien adapté au calcul des
systèmes à aimants permanents, peut prendre en compte des formes géométriques complexes
et la saturation des matériaux magnétiques. Toutefois, la taille des problèmes à traiter
nécessite des ordinateurs relativement puissants.
Dans ce chapitre, nous nous intéressons à la détermination analytique des forces d’interaction
entre les aimants permanents et dont les sources équivalentes présentent d’excellentes
approches. Elles reposent sur le fait que l’on peut remplacer l’aimant (ou le champ créer par
celui-ci) par des distributions volumiques et surfaciques de source de champ. Ces
distributions définissent un équivalent parfait du système, où les données magnétiques
équivalentes à celles produite par l’aimant. Du point de vue extérieur à l’aimant, les données
(champ et induction magnétique) produites par ces modèles sont parfaitement équivalentes à
celle de l’aimant. Cependant, à l’intérieur de l’aimant, selon le modèle utilisé, le champ ou
l’induction est modifié. Pour ces méthodes, les sources de champ peuvent être soit des
courants, soit des charges magnétiques, soit une combinaison de courants et de charges [De
Mediros.98] [Bris.D2090].
- 51 -
III.2 Principes des sources équivalentes
III.2.1 Calcul du champ magnétique dû à un volume aimanté en un point extérieur

à l’aimant
Imaginons, dans le référentiel (O,x,y,z), un volume aimanté (v’), dont l’aimantation J r ' est ()
()
supposée connue en chaque point et un observateur M r ' (Figure III.1). On s’intéresse aux
seules grandeurs magnétiques liées à la présence du volume aimanté et on suppose
l’observateur situé d’abord à l’extérieur de la matière aimantée, donc dans le vide.
Figure III.1 Notations utilisées pour le calcul du champ magnétique

dû à un volume aimanté
Chaque élément de volume dv’ se comporte comme un moment élémentaire dM :

d M = J (r ') ⋅ dv ' / µ 0 (III.1)
Le champ d’induction B (r ) vu par l’observateur dérive à la fois d’un potentiel scalaire µ0V r ()
()
et d’un potentiel vecteur A r , avec :
Vr =() 1
∫∫∫
( ) ( ) dv'
J r' ⋅ r − r' (III.2)
4πµ0 v'
r − r'
3
() 1 ( ) ( ) dv'
J r' × r − r' (III.3)
Ar =
4π ∫∫∫
v' 3
r − r'
On démontre facilement que les intégrales précédentes peuvent être remplacées par les
expressions mathématiques suivantes qui représentent des potentiels scalaire et vectoriel :
() 1

 ()
J r ' ⋅ n' − div J

dv'
()
4πµ 0  ∫∫s ' r − r '
Vr = ds'+ ∫∫∫ (III.4)

r − r'
v'
 
- 52 -
J (r ')× n ' rot (J ) 

 
( )
Ar =
1 
4π  ∫∫
ds '+ ∫∫∫ dv '

(III.5)
s'
r − r' v'
r − r'
 
Dans les relations précédentes S’ désigne la surface du volume aimanté V’ et le vecteur

normal unitaire n ' est toujours orienté vers l’extérieur.
Ces deux expressions montrent que :
- ()
Pour calculer le potentiel scalaire V r d’où dérive le champ d’excitation H , on peut
utiliser la loi de Coulomb en remplaçant la distribution d’aimantation J r' par une ()

distribution de pôles magnétiques fictifs comprenant :
- une répartition volumique de pôles avec une densité :
()
ρ * = −div J (III.6)
- une répartition surfacique de pôles avec une densité :
( )
σ * = J ⋅ n' (III.7)
- ()
Pour calculer le potentiel vecteur A' r d’où dérive le champ d’induction B , on peut
utiliser la formule de Biot et Savart en remplaçant la distribution d’aimantation J r' par ()

une distribution de courants Ampériens, qui comprennent :
- une répartition volumique avec une densité :
()
J * = rot J / µ0 (III.8)
- une répartition surfacique avec une densité :
( )
K * = J × n' / µ0 (III.9)
Les pôles et les courants ampériens ne sont que des modèles mathématiques sans existence
physiques réelle. Ils n’en sont pas moins très précieux puisqu’ils permettent d’accéder non
seulement au champ vu par l’observateur, mais compte tenu de ce qui a été dit à propos du
moment magnétique, aux forces d’interaction, au couple…etc. [Bris.D2090].
Dans tous nos applications et calculs on va considérer que des aimants idéals, au niveau des
calculs il y’aura des simplifications pour les expressions des potentiels scalaire et vecteur
magnétiques (Equations III.4 et III.5), ainsi :
- 53 -
() 1

 () 
J r ' ⋅ n'  ,
()
4πµ 0  ∫∫s ' r − r '
Vr = ds' car div J = 0 (III.10)

 
()

1  ()
J r ' × n'  ,

()
4π  ∫∫s ' r − r '
Ar = ds ' car rot J = 0 (III.11)

 
On rencontre beaucoup plus de difficultés pour définir le champ magnétique dans la matière
que dans le vide, car une particule chargée témoin y subit les interactions de très nombreuses
particules voisines. On a alors de la peine à isoler une force d’interaction purement
magnétique ; on est conduit naturellement à un traitement statistique.
Si on peut considérer le milieu aimanté comme continu, alors les intégrales (Equations, III.2,
III.3, III.4 et III.5) restent définies partout, ce qui permet de calculer en tout point de la
matière les deux vecteurs :
()
H r = − g ra d V r ( ( )) (III.12)
B (r ) = r ot (A (r )) (III.13)
Hr() ()
Désigne ce que l’on appelle le champ d’excitation au point M r et B r le champ ()
d’induction. Ce sont deux vecteurs étroitement dépendants des deux modèles utilisés pour le
moment magnétique, le modèle polaire d’une part et le modèle ampérien d’autre part. Ils ne
sont évidemment pas indépendants, puisque issus tous les deux de la répartition J r . Un ()
théorème mathématique attribué à Helmholtz [Brown.70] et [Panofski.56], permet de montrer
qu’il existe entre B, H et J une relation extrêmement simple valable en tout point de l’espace:
() () ()
B r = µ0 H r + J r (III.14)
Le cas le plus général est celui où l’on a juxtaposition, en un même point, des effets
magnétiques conjugués dus aux courants et à la matière aimantée. Les champs B r et H r () ()
totaux sont alors les résultantes des différentes contributions. Ils satisfont respectivement aux
lois de conservation du flux pour B et au théorème d’Ampère pour H . À la surface de
séparation entre deux milieux, la composante de B normale à la surface se conserve. Pour le
champ d’excitation H , c’est la composante tangentielle à la surface qui est conservée en

l’absence de tout courant superficiel.
- 54 -
Dans ce qui suit on va s’intéresser uniquement au calcul des grandeurs électromagnétiques à

l’extérieurs des aimants à aimantations rigides, ce qui nous permettra de déterminer les forces
et les énergies d’interactions entre ces derniers.
Pour bien illustrer la méthode, on va prendre comme exemple un aimant cylindrique dont
l’aimantation est axiale Figure III.2 .a, ce dernier peut être représenté par une distribution de
charges sur la surface de ses pôles Figure III.2.b.
Par convention, les pôles de l'aimant où le flux est sortant est appelé « pôle nord », il est
représenté par des charges (+). le « pôle sud » correspondant au flux entrant est représenté par
des (-), le calcul du champ magnétique peut être effectué à partir de cette distribution de
charges équivalentes. La densité de charges équivalentes vaut –d’après l’Equation III.7-:
ur
σ=J
Par la méthode ampérienne, l'aimantation est remplacée par une nappe de courants qui
s'enroule autour de l'aimant Figure III.2.c. On les appelle courants ampériens .l'aimant
peut alors être assimilé et calculé comme un solénoïde parcouru par une densité linéique de
courant (Equation III.8) :
ur
J
j=
µ0
(a) (b) (c)

J
Figure III.2: Equivalence entre l'aimantation (a),

la distribution de charges (b) et la répartition de courants ampériens(c).
Ces modèles avec les considérations que les aimantations sont rigides, conviennent
parfaitement pour les aimants terres rares. Pour un aimant NdFeB où J=1.25 T et de 1cm de
haut (dans le sens parallèle à l'aimantation), la densité de courants ampériens J vaut 106 A/m
ce qui donne un courant total équivalent à 104A sur la surface extérieur de l'aimant. Créer le
même champ permanent avec un solénoïde parcouru par un courant électrique est impossible
- 55 -
pour des systèmes de taille centimétrique, cela permet de comprendre pourquoi les
performances des aimants sont irremplaçables dans les systèmes miniaturisés
III.2 Application en 2D de la méthode des charges équivalente

« Approche Coulombienne »
Dans la littérature, peu nombreuses les études purement analytiques de calcul des forces et
des raideurs qui ont été développées [Yonnet.81], [Ebihara.82], [Furlani.93] et [Furlani.01], la
plupart des travaux divulgués sont principalement consacrés à l’analyse dynamique des
systèmes actifs fut mené au LEG par [Yonnet.80]. Il a réussit à calculer les expressions
analytiques des forces, et de leurs dérivées, créées entre deux aimants parallèles infiniment
longs, de sections rectangulaires. Les matériaux magnétiques utilisés sont supposés être
infiniment durs, c'est-à-dire que leur aimantation est constante est insensible à toute action
extérieure. Comme il était déjà mentionné, les aimants peuvent donc, se représenter par une
densité superficielle σ de masses magnétiques équivalentes dans le vide, σ = J ⋅ n , ou n est la
normale à la surface de l’aimant. L’aimantation est supposée parallèle à l’un des côtés de la
section rectangulaire de l’aimant Figure III.3.
J 2b
2a
Figure III.3 Barreau aimanté
L’aimant peut être présenté ainsi (Figure III.4) :
y
Y +b P
+σ
-a +a x
X
-σ
-b
Figure III.4 Présentation en 2D d’un aimant par les pôles magnétiques
- 56 -
III.2.1 Calcul du potentiel scalaire

Le potentiel scalaire au point P après développement de la première intégrale de l’Equation
III.10 deviens :
a
σ ⋅ dx  r 
V1 = ∫ 2πµ
−a 0
ln 
b
(III.15)
Après calcul, le potentiel scalaire V(p) créé par l’aimant peut s’exprimer ainsi :
σ
ϕ (U i , V j )
1 1
V1 =
4πµ 0
∑∑ (− 1)
i =0 j =0
i+ j
φ (U ,V ) = U ln(U 2 + V 2 ) + 2 ⋅ V ⋅ tg −1 
U 
 (III.16)
V 
U i = x − (−1)i a V j = y − (−1) j b
III.2.2 Calcul du champ et de l’induction magnétiques
Le champ magnétique peut être calculé par la relation H = − g rad (V ) , Equation III.12.
Donc, les expressions des composantes de H seront :
−σ
ψ (U i ,V j )
1 1
H=
4πµ 0
∑∑ (− 1)
i = 0 j =0
i+ j
Avec
Hx, (
ψ (U ij ,Vkl ) = ln U ij 2 + Vkl 2 ) (III.17)
 U ij 
Hy, ψ (U ij , V kl ) = 2 ⋅ tg −1  
 V kl 
Et toujours U i = x − (−1)i a V j = y − (−1) j b
À l’extérieur de l’aimant l’induction magnétique vaut B = µ 0 H , dans ce cas son expression

sera :
−σ
ψ (U i ,V j )
1 1
B=
4π
∑∑ (− 1)
i = 0 j =0
i+ j
(III.18)
Avec
Bx , (
ψ (U ij ,Vkl ) = ln U ij 2 + Vkl 2 )
 U ij 
By , ψ (U ij , V kl ) = 2 ⋅ tg −1  
 V kl 
- 57 -
III.2.3 Forces et énergies d’interactions entre les aimants permanents

L’énergie magnétostatique entre deux aimants est:
W12 = ∫ V1 .σ 2 dS 2 (III.19)
S
Les forces exercées sont :

r r
F12 = − grad W12 (III.20)
D’où les expressions des deux composantes :
∂V1
Fx = − ∫ σ 2 ⋅ ⋅ dS 2
∂x
(III-21)
∂V
Fy = − ∫ σ 2 ⋅ 1 ⋅ dS 2
∂y
III.2.3.a Cas ou l’aimantation des deux aimants est parallèle
y
+ σ2
2B
β
+σ1
2b α x
o - σ2
2A
- σ1
2a
Fig.III.5 Présentation en 2D de deux aimants à aimantations parallèle
Si les aimantations sont parallèles Figure III.5, les forces Fx et Fy exercées sur le deuxième
aimant seront exprimés ainsi :
Fx // x =α + A d [V1 ( x, β + B )] d [V1 ( x, β − B )] 
=∫
= α −
−σ 2 +σ2 dx (III.22)
L x A
 dx dx 
Fy // 
x =α + A d [V1 ( x, β + B )] d [V1 ( x, β − B )] 
=∫  − σ 2 +σ2 dx (III.23)
L x =α − A
 dβ dβ 
Ce qui donne ;
F// σ 1σ 2
φ (U ij ,Vkl )
1 1 1 1
L
=
4πµ 0
∑∑∑∑ (− 1)
i =0 j =0 k =0 l =0
i + j + k +l
(III.24)
- 58 -
Fx // , (
φ (U ij ,Vkl ) = −U ij ln U ij + Vkl − 2 ⋅ Vkl tg −1 
2 2
)  U ij 

 Vkl 
Fy // , (
φ (U ij ,Vkl ) = −Vij ln U ij + Vkl − 2 ⋅ U kl tg −1 
2 2
)  U ij 

 Vkl 
Avec
U ij = α + ( −1) j A − ( −1) i a Vkl = β + (−1)l B − (−1)k b

Les raideurs s’obtiennent par differentiation des forces respectives Fx et Fy par rapport aux
paramètres α et β :
dFx
Kx = − (III.25)
dα
dFy
Ky = − (III.26)
db
Donc on aura :
σ 1σ 2
ψ (U ij ,Vkl )
1 1 1 1
K // =
4πµ 0
∑∑∑∑ (− 1)
i =0 j = 0 k = 0 l = 0
i + j + k +l
(III.27)
K x // , (
φ (U ij ,Vkl ) = ln U ij 2 + Vkl 2 )
K y // , (
φ (U ij , Vkl ) = − ln U ij 2 + Vkl 2 )
Dans le cas des systèmes axisymétriques le calcul des forces est obtenu en multipliant les
Equations III .24 par 2πR (R le rayon des cercles).
III.2.3.a.1 Application aux paliers magnétiques

D’après les types de paliers quand a vu au chapitre I, les calculs précédents sont valables
pour les centreurs de type (A1, A2, C1, C2, E1 et E2) et les butées de type (a1, a2, c1, c2, e1
et e2). Dans ce qui suit on va prendre comme exemples de calcul uniquement les centreurs de
types A1 et E1.
- Centreur à bague Concentrique de type A1

Les dimensions du centreur magnétique de type A1 Figure.III.6, on a pris le même exemple
traité dans [Yonnet.D3568].
Section des aimants a = 5mm Entrefer e=1mm
b=10mm Rayon moyen rm=35 mm
- 59 -
Figure III.6 Présentation en 2D d’un centreur de type A1
Le calcul des forces et des raideurs s’obtient à partir des Equations III.24 et III.27, multipliées
par le diamètre moyen 2πrm et pour un déplacement axiale de l’anneau intérieur d’une
distance Z allant de (0mm à 10 mm). Tous les résultats et les courbes sont obtenus par
programmations des expressions sous l’environnement Matlab ®.
D’après la Figure III.7, on remarque que la force est répulsive et atteint son maximum à une
valeur de déplacement presque égale à 5mm ou à la moitié de la hauteur b. après elle
commence à diminuer jusqu’à être une force attractive qui tende à ramener la bague intérieur
à sa position centrée.
120
Faxiale
[N] 100
80
60
40
20
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
Z [mm]
Figure III.7 Force axiale tracé pour un déplacement axiale

de la bague intérieur d’un centreur de type A1
4 4
x 10 x 10
3 4
Kr Kz
[N/m] [N/m]
2 2
1 0
0 -2
-1 -4
-2 -6
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
Z [m] Z [mm]
Figure III.8 Les raideurs axiales et radiales tracées pour un déplacement axiale
de la bague intérieur d’un centreur de type A1
- 60 -
Des tracés des raideurs on vérifie que Kz=-2Kr mais ils sont pas parfaitement linéaire.
En comparant les résultats avec ceux de [Yonnet.D3568], on constate d’après le tableau ci-
dessous qu’on a les mêmes valeurs des forces et des raideurs axiales pour les deux
cas (d=0mm et d=1mm) :
Résultats de la référence Résultats de calculs sous Matlab

[Yonnet.D3568]
d=0mm Fz [N] 0 0
Kr [N/m] 25,7 103 25,7512 103
d=1mm Fz 46,5 46,4945
Kr 19,2 103 19,2183
- Centreur à bague Concentrique de type E1
La deuxième application est un centreur de type E1 dont les deux bagues identiques ont les
mêmes dimensions que la bague extérieur du type A1 déjà étudié Figure III.9.
Figure III.9 Présentation en 2D d’un centreur de type E1
Le résultat obtenu montre que la force axial de contact (Fz) est d’environs -241.4886 (courbe
en bleu de la Figure III.10) , cette force diminue en éloignant les deux bagues.
Ces résultats sont validés avec ceux de la référence [Yonnet.D3568]. La même chose pour
estimer la valeur maximale de contact où il faut considérer une très grandes hauteur des deux
couronnes aimantées, plusieurs essais de calcul ont été réalisés, pour enfin constater que
quelques mètre suffisent pour déterminer cette force maximale -au delà de ces distances la
force calculée est pratiquement constante-
La Figure III.10 courbe en vert – correspondante à des hauteurs des bagues de 500 m - est le
résultat d’un calcul confirmant que la force maximale de contact est égale à -632.1782 N.
- 61 -
0
Fz [N]
-100
-200
-300 b=B=0.0025 m
b=B=500m
-400
-500
-600
-700
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
e [m]
Fig.III.10 Force axiale tracé pour un déplacement axiale

de la bague intérieur d’un centreur de type E1
Pour les butées, le retournement de l’aimantation de l’un des aimants par rapport aux
centreurs entraîne l’inversion des signes des expressions.
III.2.3.b Cas ou l’aimantation des deux aimants est perpendiculaire
y
2A
- σ2 + σ2
d
+σ1 2B
2b c x
o
- σ1
Figure III.11 Présentation en 2D de deux aimants à aimantations perpendiculaire
Dans le cas où les vecteurs aimantations sont perpendiculaires Figure III.11, les forces Fx et
Fy exercées sur le deuxième aimant seront exprimés ainsi :
Fx ⊥ y = β + B d [V1 (α − A, y )] d [V1 (α + A, y )] 
=∫ −σ 2 +σ2 dy (III.28)
L y = β − B
 dα dα 
Fy ⊥ y=β + B  d [V1 (α − A, y )] d [V1 (α + A, y )] 

=∫  − σ 2 +σ2 dy (III.29)
x=β −B
L  dy dy 
Ce qui donne ;
F⊥ σ 1σ 2
φ (U ij , Vkl )
1 1 1 1
L
=
4πµ 0
∑∑∑∑ (− 1)
i =0 j =0 k =0 l =0
i + j + k +l
(III.30)
- 62 -
Fx ⊥ , (
2 2
)  Vkl 
U


 ij 
Fy ⊥ , (
φ (U ij ,Vkl ) = U ij ln U ij 2 + Vkl 2 )  U ij 
+ 2 ⋅ Vkl tg −1  
 Vkl 
Avec
U ij = α + ( −1) j A − ( −1) i a Vkl = β + (−1)l B − (−1)k b

A partir de ces dernière expressions et celles des Equations III.24, on peut confirmer que :
Fx ⊥ = Fy // (III.31)
Fy ⊥ = − Fx //
Le calcul des raideurs est fait de la même façon que celui de l’étude parallèle, ce qui nous
donnera :
σ 1σ 2
ψ (U ij ,Vkl )
1 1 1 1
K⊥ =
4πµ 0
∑∑∑∑ (− 1)
i =0 j =0 k =0 l =0
i + j + k +l
(III.32)
 U ij 
K x⊥ , φ (U ij ,Vkl ) = 2tg −1  

V
 ij 
 U ij 
K y⊥ , φ (U ij ,Vkl ) = −2tg −1  

V
 ij 
III.2.3.c Etude de l’inclinaison de l’aimantation
III.2.3.c.1 Cas ou l’aimantation de l’un des aimant est inclinée
y
2A
- σ2 + σ2
d θ
+σ1 2B
2b c x
o
- σ1
Figure III.13 Présentation en 2D de deux aimants où l’aimantations

Du deuxième aimant est incliné
Dans le cas où l’aimantation de l’un des aimant est inclinée d’un angle quelconque θ Figure
III.13, le système peut être étudier comme étant l’association de deux modèles parallèle et
perpendiculaire Figure III.14:
- 63 -
Système Système
parallèle perpendiculaire
Figure III.14 Décomposition d’un système à aimantation inclinée
Les forces déduites dans ce cas peuvent être exprimées ainsi :

Finc σ 1σ 2
φ (U ij ,Vkl )
1 1 1 1
L
=
4πµ 0
∑∑∑∑ (− 1)
i =0 j =0 k =0 l =0
i + j + k +l
(III.33)
Fxinc , φ (U ij , Vkl ) = Fx ⊥ cosθ + Fx // sin θ
Fyinc , φ (U ij , Vkl ) = Fy ⊥ cos θ + Fy // sin θ
Les expressions étendues seront :

  V 

( 2 2
)  U 


2 2
( )
 U ij 
Fxinc, φ(Uij ,Vkl ) =  − Vij ln Uij + Vkl − 2 ⋅ U kl tg −1  kl   cosθ +  − Uij ln Uij + Vkl − 2 ⋅ Vkl tg −1   sinθ

  ij     Vkl 
  V 

( )  U ij  
( )
Fyinc , φ (U ij ,Vkl ) = U ij ln U ij + Vkl + 2 ⋅Vkl tg −1    cosθ +  − Vij ln U ij + Vkl − 2 ⋅ U kl tg −1  kl   sinθ
2 2

2 2
 U 
  Vkl     ij  
Les raideurs elles aussi seront exprimées en fontion de cosθ et sinθ :

σ 1σ 2
ψ (U ij ,Vkl )
1 1 1 1
K=
4πµ 0
∑∑∑∑ (− 1)
i =0 j =0 k =0 l =0
i + j + k +l
(III.34)
K xinc , φ (U ij , Vkl ) = K x ⊥ cosθ + K x // sin θ
K yinc , φ (U ij , Vkl ) = K y ⊥ cos θ + K y // sin θ
Donc,
  U ij  
K xinc , φ (U ij ,Vkl ) =  2tg −1 

( (
  cos θ + ln U ij 2 + Vkl 2 sin θ

))
  Vij  
  U ij   
K yinc , φ (U ij ,Vkl ) = −  2tg −1 
 
( (
  cos θ + ln U ij 2 + Vkl 2 sin θ 

))
  Vij   
- 64 -
III.2.3.c.1 Cas ou les deux aimantations des deux aimants sont inclinées
Dans ce cas, au lieu que le système est décomposé en deux, il sera décomposé en quatre
systèmes à aimantation parallèles et perpendiculaires Figure III.15.
Système Système Système Système

parallèle perpendiculaire perpendiculaire parallèle
θ2
θ1
Figure III.15 Décomposition d’un système à deux aimantations inclinées
III.2.3.d Calcul des forces entre des blocs d’aimants superposés

L’association des paliers est une manière d’accroître leur efficacité en amplifiant les raideurs
[Yonnet.D3568], pour ces raisons il est intéressent de former les modèles analytiques de
calcul des forces pour des blocs d’aimants superposés, commençant par des superpositions
verticales et horizontales.
III.2.3.d.1 Superposition verticale

y
2B
2b x
Figure III.16 Assemblage vertical des aimants permanents
Lors de la superposition verticale des aimants identiques et d’après la Figure III.16, nous
pouvons remarquer que :
• La distance entre les centres de deux aimants est égale à la hauteur de ces derniers.
• Le montage en tête bêche crée des forces élémentaires qui s’inversent
- 65 -
De ces considérations, on peut généraliser le calcul des forces pour ces systèmes ainsi :
Inversement des
aimantations
F σ 1σ 2  
φ (U ij ,Vkl )
N1 N2 1 1 1 1
∑ (− 1) ∑ (− 1)  ∑∑∑∑ (− 1)
i + j + k +l
=
n1 n2
(III.35)
L 4πµ 0 n1=1 n 2 =1  i =0 j =0 k =0 l =0 
Fx , (
2 2
)  U ij 

 Vkl 
Fy , (
2 2
)  U ij 

 Vkl 
Avec Considération des décalages verticaux
U ij = α + (−1) j A − (−1) i a Vkl = β + (−1) B − (−1) b + 2(n2 − 1)B − 2(n1 − 1)b
l k
N1 est le nombre d’aimants du premier empilement et N2 est celui du deuxième.
Exemple d’etude d’un palier de type A1 à trois aimants

Les résultats obtenu par calcul en appliquant les expression de forces (Equation III.35) sont
identiques avec les résultats expérimentaux (Figure III.17 a) et b)).
150
Fz [N] palier à empilement
palier simple
100
50
-50
-100
-150
-0.01 -0.008 -0.006 -0.004 -0.002 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
Z [m]
Figure III.17 Assemblage vertical des aimants permanents
III.2.3.d.2 Superposition Horizontale

En reprenons les mêmes considérations sauf que les empilements sont considérés de façons
horizontales Figure III.18.
- 66 -
Figure III.18 Assemblage horizontal des aimants permanents
En appliquant le même raisonnement que les superpositions verticales on aura:
F σ 1σ 2  
φ (U ij ,Vkl )
N1 N2 1 1 1 1
∑ (− 1) ∑ (− 1)  ∑∑∑∑ (− 1)
i + j + k +l
=
n1 n2
(III.36)
L 4πµ 0 n1=1 n 2 =1  i =0 j =0 k =0 l =0 
Fx , (
2 2
)  U ij 

 Vkl 
Fy , (
2 2
)  U ij 

 Vkl 
Avec
U ij = α + (−1) j A − (−1) i a + 2(n2 − 1) A − 2(n1 − 1)a Vkl = β + (−1) l B − (−1) k b
III.2.3.d.3 Calcul des forces entre deux blocs d’aimants

Soit deux blocs d’aimants montés dont ils ont respectivement N1 et N3 alignement d’aimants
horizontales, N2 et N4 suivant la direction verticale Figure III.19.
Les aimantations sont inversées à chaque fois (Montage tête bêche)
Figure III.19 Système à deux blocs d’aimants permanents
- 67 -
En profitant des expressions (Equation III.35 et III.36), on pourra généralisé les expressions
des forces ainsi :
F σ 1σ 2  
∑ (− 1) ∑ (− 1) ∑ (− 1) ∑ (− 1)  ∑∑∑∑ (− 1) φ (U ij ,Vkl )
N1 N2 N3 N4 1 1 1 1
i + j + k +l
=
n1 n2 n3 n4
(III.37)
L 4πµ 0 n1=1 n 2 =1 n 3=1 n 4 =1  i =0 j =0 k =0 l =0 
Fx , ( )
2 2  U ij 

 Vkl 
Fy , ( )
2 2  U ij 

 Vkl 
Avec
U ij = α + (−1) j A − (−1) i a + 2(n3 − 1)A − 2(n1 − 1)a
Vkl = β + (−1) l B − (−1) k b + 2(n4 − 1)B − 2(n2 − 1)b
III.2.4 Calcul des forces d’interaction entre un aimant et une plaque ferromagnétique
III.2.4.1 Principes des images

Le système composé d'aimant avec une plaque ferromagnétique peut être traité comme celui
de deux aimants en attraction. La plaque ferromagnétique étant une surface équipotentielle
[Durand.68]. Le système composé de la plaque et des charges Equivalentes peut être remplacé
par le système de charges initiales et de leurs images par rapport à l'équipotentielle Figure
III.20, L'image d'une charge positive et une charge négative et réciproquement.
2e
Figure III.20. Principe des images : un aimant en attraction avec une plaque de fer
remplacé par deux aimants en attraction.
- 68 -
Ce système, composé d'aimant et de plaque distant de e, est équivalent à celui de deux

aimants à la distance 2e. Cette méthode permet de calculer aisément la force d'attraction entre
un aimant et une plaque. Il faut toutefois faire attention à la taille de la pièce ferromagnétique
qui doit être suffisamment grande pour être assimilée à une équipotentielle.
III.2.4.1.1 calcul des forces d’un aimant à proximité d’une pièce ferromagnétique
Pour une bonne comparaison, on prend deux systèmes dont ils sont composés d’un même
aimant et qui diffèrent de la partie inférieure, le premier est un aimant Figure III.21.a et le
deuxième est une plaque ferromagnétique.
e e
e
a) b)
Figure III.21 Comparaison entre deux systèmes :

a) aimant – aimant
b) aimant - fer
Le tracé des forces axiales en fonction de l’entrefer e, montre qu’au contact les deux forces
des deux systèmes sont identiques, mais en augmentant l’entrefer la force entre les deux
aimants est toujours supérieure à celle entre l’aimant et le fer à la même distance Figure III.22
1200
abs|Fy [N]|
1000
aimant-aimant
aimant-fer
800
600
400
200
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
entrefer [m]
Figure III.22 Forces axiales en fonction de l’entrefer
- 69 -
III.2.4.1.2 Calcul des forces dans un palier avec pièce ferromagnétique
Dans un palier magnétique à aimants permanents les lignes de flux se referme dans l’espace
environnant le palier. Des pièces ferromagnétiques situées autours de palier vont canaliser les
lignes de flux est créer des forces d’attraction parasites. La détermination de la distance à
laquelle il est possible de placer des pièces ferromagnétiques sans perturber le fonctionnement
du palier est un problème important [Yonnet.80].
Pour voir clairement le problème déjà cité, on choisit de traiter un modèle composé de deux
aimants dont l’un est directement collé à une plaque ferromagnétique ( la vue en 2D est
représentée en Figure III.23).
Figure III.23 Vue 2D d’un palier avec pièce ferromagnétique
Les résultats obtenus lors du déplacement horizontal de l’aimant libre –de la position où les
deux aimants sont collés en les séparant progressivement Figure III.24- sont tracés en Figure
III.25.
Figure III.24 Démonstration du sens de déplacement
La courbe en bleu illustre les valeurs de la force radiale qu’exerce le deuxième aimant sur le
premier en absence du fer, les deux autres forces (courbe en rouge et en vert) présentent des
forces parasitaires dues à la présence du fer et calculées par l’effet miroir. Donc la force
globale exercée su l’aimant en déplacement est largement modifiée (courbe en trait noir
pointillée)
- 70 -
80
Fx [N]
60 1-2
1-1'
40 1-2'
force totale
20
-20
-40
-60
-80
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
alpha [m]
Figure III.25 Forces horizontales en fonction du déplacement
Nous avons choisi une application dont l’aimant qui n’était pas collé au fer bouge
horizontalement, cette application précise est équivalente au même système en faisant reculer
en sens inverse l’autre partie (aimant et fer collé) Figure III.26.
Recule de la Déplacement
pièce d’aimant vers
l’avant
Figure III.26 Equivalence des systèmes
Dans ce même cas, la force axiale lors d’un déplacement vertical est affecté elle aussi par la
présence des forces parasites et le principe des images sera toujours applicable de la même
façon Figure III.27 et Figure III.28
Figure III.27 Considération de déplacement vertical
- 71 -
5
Fy [N] 1-2
4 1-1'
1-2'
3 totale
-1
-2
-3
-4
-5
-0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04
déplacement vertical [m]
Figure III.25 Forces axiales en fonction du déplacement
III.3 Méthode de dipôles magnétiques

À une distance r grande devant les dimensions d'un aimant isolé, le champ créé par cet
aimant peut être assimilé à celui d'un moment magnétique concentré au centre de l'aimant
Figure III.26. M
r
v
J
Figure III.26 Dipôle élémentaire
Un aimant ponctuel de volume v1 et polarisation J1 crée un potentiel scalaire en tout point

M:
J ⋅r
V (M ) =
v
(III.38)
4πµ 0 r3
Le champ magnétique exterieur est :

H 1 (M ) = − grad (V1 ) (III.39)
L’énergie d’interaction avec un second aimant ponctuel
W1 = − J 2 H 1 v 2 (III.40)
La force entre les aimants est :
F12 = − gradW1 (III.41)
 dFx 
 dx 
 dF 
La raideur magnetique est donc : K =  (III.42)
y
 dy 
 dFz 
 
 dz 
- 72 -
III.3.1 La méthodedes dipoles magnétiques en 2D

Nous proposons ici une nouvelle approche de calcul des paliers à aimants permanents. Cette
méthode, basée sur des considérations théoriques publiées en [Yonnet.81], nous permettra
de réaliser une analyse très flexible des configurations axisymétriques.
a-Approche théorique [Yonnet.81]
Considérons un barreau infini d’aimantation rigide J1, Figure III.27.
z
z y
β1 β2
θ
x x
Figure III.27 Configuration de deux barreaux aimantés
Le champ magnétique qu’il crée en tout point est :
1  cos (θ − β 1 ) sin (θ − β 2 ) 
H1 = J1 ∫  r1 + θ dS 1
2πµ 0 S1 
2
r12 r122  (III.43)
L’énergie d’intéraction avec un deuxième aimant de polarisation J2 est :
dW = − J 2 ⋅ H 1 ⋅ dv2 (III.44)
Soit par unité de longueur :
J J −1
= ∫ ∫ 1 2 2 cos(β1 + β 2 − 2θ )dS1 dS 2
W
L S1 S 2 2πµ 0 r12
(III.45)
La première et la secondes dérivées de cette énergie par rapport à r donnent, respectivement,
les expressions de la force et de la raideur axiale :
FZ J J −2
= ∫ ∫ 1 2 3 sin(β 1 + β 2 − 3θ )dS1 dS 2 (III.46)
L S1 S 2 2πµ 0 r12
KZ J J 6
= ∫ ∫ 1 2 4 cos(β1 + β 2 − 4θ )dS1 dS 2 (III.47)
L S1 S 2 2πµ 0 r12
- 73 -
b- cas particulier
Dans un plan passant par l'axe d'aimantation Figure III.28, les deux composantes du champ
sont données par:
 1 2M
H r  4  r 3 cos 
 (III.48)
H  1  M sin 
  4 r 3
Où M représente le moment magnétique de l'aimant:

J
M  V  MV
0 (III.49)
Les champs au point A sur l'axe d'aimantation et au point B dans le plan normal ont pour
valeur:
 1 M
H A  2  r 3

H  1  M
 B 2 r 3 (III.50)
Il faut noter que le champ dans l'axe est deux fois plus important que le champ dans le plan
normal.
Figure III.28 champ créé par un dipôle
Cette approximation dipolaire peut être utilisée pour calculer la force et les couples exercés
entre deux aimants par exemple pour deux aimants en attraction Figure III.29, le premier
ayant un moment magnétique M1 , et le second M2 .La force d'attraction a pour valeur :
- 74 -
 dH 1 −3µ0 M 1M 2
Fr = M 2 µ0 dr = 2π × r 4

 F = 6 ×10−7 × (MV )1 ( MV ) 2
 r r4 (III.51)
Si l'on fait pivoter l'un des aimants d'un angle α Figure III.29.b, il va être soumis à un couple
de:
µ0 (MV )1 (MV ) 2
Γ = M 2 µ0 H 1 sin α =
2π r3 (III.52)
Ce couple est maximal pour α= 90o , il a pour valeur:
µ0 M 1M 2 ( MV )1 ( MV ) 2
Γ max = × = 2 × 10−7
2π r 3
r3 (III.53)
b) couple
J2 V J2
a) pour la force
V2
J11 V J1 V1
Figure III.29 forces et couples entre aimants isolés
III.4. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons vu les possibilité de calculer les grandeurs électromagnétiques,
les raideurs et les forces d’intéraction entre les aimants permanents en exploitant les calcul
issus des modèle des sources équivalents, plus particulièrement la méthodes dites des charges
ou de pôles équivalentes (approche coulombienne). Cette approche est bien adapté au paliers
magnétiques passifs notament ceux qui sont construit à base d’aimants modèrnes. On a vu
aussi qu’à partir des calculs des forces entre deux aimants (configuration parallèle et
perpendiculaire), on poura généraliser les calcul pour des aimantations orientés arbitrairement
et même réussir les calculs lors des superpositions et la création des blocs d’aimants.
- 75 -
La présence des pièces ferromagnétiques est une chose évidente dans les systèmes
électromagnétiues, leurs présence modifie le comportements d’aimants associés. La méthode
d’image constitu un bon moyenne pour connaître les éffets du fer sur les aimants permanents.
Enfin, nous avons présenté une méthodes qui pourra servir pour calculer les grandeurs
électromagnétique à des distance considérables, il s’agit biensûr de la méthode des dipôles.
Tous ce chapitre présente en quelques sorte des rappèles en calcul bidimensionnel par les
charges équivalentes. Dans ce qui suit nous allons traité des modèles qui nécéssite l’étude
tridimensionnelle, en présentant des nouveaux résultats dans le monde du calcul analytiques.
- 76 -
Chapitre IV Calcul tridimensionnel des énergies et des forces
d’interaction entre les aimants permanents
CHAPITRE IV
- 77 -
- 78 -
IV.1 Introduction
Les premières expressions analytiques en 2D des forces entre les aimants permanent, ont été
données par [Marinescu.80] et [Yonnet.80]. La raideur d'un palier magnétique peut facilement
être calculée par les expressions analytiques [Yonnet.81B]. Les systèmes qui peuvent être
modélisés en 2D par les travaux citées ne sont pas toujours dominants dans l’industrie, car en
dehors des hypothèses de symétrie et des longueurs considérables – perpendiculaires aux
plans d'études-, l'étude bidimensionnelle perd toute son efficacité et on devra dans ces cas
traiter les problèmes en 3D. Pour y voir claire on va présenter progressivement les étapes de
calcul tridimensionnel, commençant par une plaque rectangulaire chargée, jusqu’à des
systèmes compliqués composés d’aimants permanents de formes cubiques.
IV.2 Potentiel scalaire, champ et induction magnétiques créés par une surface
rectangulaire chargée
Soit, une surface rectangulaire de dimensions 2a x 2b située dans le plan (x’, y’), cette surface
est uniformément chargée avec une densité σ (Figure IV.1). Nous allons montrer les étapes de
calcul du potentiel scalaire V en un point M de coordonnées (x, y, z).
x
2A2z M y
z
r
r
+σ
2a + +
+ + + y’ y’+ dy
x’ y’
x’+ dx
2b
x’
Figure IV.1 Principe de calcul tridimensionnel par l’approche coulombienne
Le potentiel scalaire V est donné par:

1 σ ⋅ dS
V=
4πµ 0 ∫∫
S
r r
r − r'
(IV.1)
- 79 -
En l’exprimant en coordonnées cartézienne, il devient équivalent à:
σ b a
1
V= ∫ dy ' ∫
4πµ 0 −b − a ( x'− x) 2 + ( y '− y ) 2 + z 2
dx' (IV.2)
Après intégration:
σ' 1 1
V= ∑∑ (− 1)i + j φ (Ui,Vj,W ) (IV.3)
4πµ0 i =0 j =0
La fonction φ est exprimée :
 UV 
φ (U , V , W , r ) = −U ln(r − V ) − V ln(r − U ) − W ⋅ tg −1   (IV.4)
 rW 
Avec :
U i = x − (−1) i a
V j = y − (−1) j b
W = z
r = U i
2
+V j
2
+W 2
(IV.5)
A partir de l’expression analytique du potentiel scalaire, nous pouvons facilement récupérer -

par dérivation- celles du champ et de l’induction magnétiques :
H = − gra d (V )
r
(IV.6)
Donc:
σ' 1 1
H= ∑∑ (− 1)i+ j ε (Ui,Vj,W ) (IV.7)
4πµ0 i =0 j =0
σ' 1 1
B = µ0 H = ∑∑ (− 1)i+ j ε (Ui,Vj,W ) (IV.8)
4π i =0 j =0
Pour les composantes:
Hx, ε x = ln(r − V )
Hy, ε y = ln(r − U )
UV
Hz, ε z = tg −1 ( ) (IV.9)
Wr
- 80 -
Il est intéressant de voir la variation des grandeurs magnétiques juste au dessus de la plaque,
pour ce faire, on a choisit le même plan que la surface chargée mais élevé d’une distance z
Figure IV.2.
2A2z x
z M y
r
r z
+σ
2a + +
+ + + y’ y’+ dy
x’ y’
x’+ dx
2b
x’
Figure IV.2 Choix de la surface de calcul
La plaque a une forme carré, dont les cotés sont identiques (a=b=0.005m). Elle est chargée
d’une densité σ=1T. Les résultats obtenus pour z = 1mm, montrent la variation du potentiel
scalaire ainsi que les composantes du champ magnétique (Figure IV.3 et Figure IV.4).
0.02
2000 Y [m]
0.015
P otentiel scalair V
1500 0.01
1000 0.005
0
500
-0.005
0
0.02 -0.01
0.02
Y [m] 0.01 -0.015
0
0
-0.01 X [m]
-0.02
-0.02 -0.02 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02
X [m]
Figure IV.3 Le potentiel scalaire V
- 81 -
5
x 10 0.02
4 Y [M]
0.015
Hx [A/m]
2 0.01
Y [m]
0 X [m] 0.005
0
-2
-0.005
-4
0.02 -0.01
0.02
0 -0.015
0
-0.02 -0.02 -0.02
-0.02 -0.01 0 0.01 0.02
X [m]
5
x 10 0.02
4 Y [m]
0.015
Hy [A/m]
2 0.01
0 0.005
0
-2
-0.005
-4
0.02 -0.01
0.02
Y [m] 0 -0.015
0 X [m]
-0.02 -0.02 -0.02

-0.02 -0.01 X [m] 0 0.01 0.02
5
x 10 0.02
4 Y [M]
0.015
Hz [A/m]
3 0.01
2 0.005
0
1
-0.005
0
0.02 -0.01
0.02
Y [m] 0 -0.015
0 X [m]
-0.02 -0.02 -0.02
-0.02 -0.01 X [m] 0 0.01 0.02
Figure IV.4 Les composantes du champ magnétique H
Pour les composantes de l’induction magnétique, les formes sont identiques aux champs
magnétiques multipliés par la perméabilité du vide.
- 82 -
IV.3 Potentiel scalaire, champ et induction magnétiques créés par un aimant

permanent de forme cubique
L’aimant permanent dont l’aimantation est orienté suivant l’axe z, est constitué de deux
surfaces rectangulaires identiques situées dans le plan (x,y), l’une chargée positivement et
l’autre négativement de la même densité, Figure IV.5.
z M x
y
r
r z
2a ++
++ y y+ dy
x
x+ dx y
--
2c
---
2b
x
Figure IV.5 Modèle de l’aimant permanent
Le potentiel scalaire V, issu toujours de l’Equation IV.1, sera exprimé pour l’aimant
permanent ainsi :
σ 1 b a
1
V=
4πµ 0
∑ (−1) ∫ dy' ∫
k
dx' (IV.10)
k =0 −b −a ( x'− x) 2 + ( y '− y ) 2 + (−c(−1) k ) 2
Les termes encerclés en rouge, déterminent l’existence des deux plaques inversement
chargées.
Après intégration, nous aurons:
σ' 1 1 1
V=
4πµ0
∑∑∑ (−1)
k =0 i = 0 j = 0
i + j +k
φ (U i ,V j ,Wk ) (IV.11)
La fonction φ est donnée par :

 UV 
φ (U , V , W , r ) = −U ln( r − V ) − V ln( r − U ) − W ⋅ tg −1   (IV.12)
 rW 
Avec:
U i = x − (−1)i a Vj = y − (−1) j b
W k = z − (−1) k c r = U i
2
+V j
2
+ W k2 (IV.13)
- 83 -
Le champ magnétique H est calculé toujours à partir du gradient (Equation IV.6):
σ' 1 1 1
H=
4πµ0
∑∑∑ (−1)
k = 0 i =0 j =0
i+ j+k
ε (U i ,V j ,Wk ) (IV.14)
Ces composantes sont respectivement :

Pour ; H x , ε x = ln(r − V )
Pour ; H y , ε y = ln(r − U ) (IV.15)
UV
Pour ; H z , ε z = tg −1 ( )
Wr
Tant que l’induction et le champ sont calculés par rapport au vide, l’induction est alors
exprimée :
σ' 1 1 1
B = µ0 H = ∑∑∑
4π k =0 i =0 j =0
(−1) i + j +k ε (U i ,V j ,Wk ) (IV.16)
IV.4 Calcul d’énergie et des forces d’interactions entre deux aimants cubiques
IV.4.1 Cas où les aimantations sont parallèles
Le calcul analytique en 3D est évidemment plus difficile que celui en 2D. À titre d'exemple
pour le calcul d'énergie, on devra réaliser quatre intégrations successives et la difficulté
augmente rapidement avec le nombre d'intégrations. Beaucoup de personnes pensent que la
dernière l'intégration était impossible, et doit être faite par voie numérique. Gilles Akoun et
Jean-Paul Yonnet [Akoun.84], ont travaillé sur ce problème, et ils ont réussi à résoudre le
calcul en publiant les premières expressions analytiques des forces en 3D en 1984. Les forces
d'interaction ont été calculées pour deux aimants cubiques à aimantation parallèle Figure IV.6.
Les polarisation J et J’ sont dirigés suivant z. Les dimensions du premier aimant sont 2a x 2b
x 2c et sa polarisation est J. son centre est O, l’origine du repère Oxyz. Pour le second aimant,
les dimensions sont 2A x 2B x 2C, sa polarisation est J’, et les coordonnées de son centre O’
sont (α, β, γ). Le côté 2a est parallèle au côté 2A, et pareil pour les autres. Les dimensions
sont données au Tableau IV.1.
Axes Ox Oy Oz
Premier aimant (J) 2a 2b 2c
Second aimant (J’) 2A 2B 2C
Position du Second aimant O’ α β γ
Tableau IV.1. Dimensions des aimants
- 84 -
z
Z
γ
J’ 2C
O’
Y
2A
X
2a
J O β
y
2c α
2b
x
Figure IV.6 Deux aimants à aimantation parallèle
IV.4.1.1 Calcul d’énergie

L’énergie d’interaction pour ce système est:
C A b a
J .J ' 1 1 1
E= ∑∑
4πµ0 p = 0 q = 0
(−1) p + q ∫ dY ∫ dX ∫ dy ∫ dx
r
(IV.17)
−C −A −b −a
Avec
r = (α + X − x) 2 + (β + Y − y) 2 + (γ + (−1) l C − (−1) p c) 2
Les variables secondaires:

U = (α + X − x) , V = (β + Y − y) et W = (γ + ( − 1) q C + ( −1) p c )
Après le calcul complet, l’énergie sera exprimée:

JZ ⋅ JZ ' 1 1 1 1 1 1
E= ∑∑∑∑∑∑ (−1)i+ j+k+l+ p+q .ψ // xyXY (Uij ,Vkl ,Wpq , r )
4πµ0 i=0 j=0 k =0 l =0 p=0 q=0
(IV.18)
Où
U (V 2 − W 2 ) V (U 2 − W 2 )
ψ // xyXY (U ,V ,W , r ) = ln(r − U ) + ln(r − V ) + UVW ⋅ tg −1  (
 UV  r 2
 + U + V − 2W
2 2
) (IV.19)
2 2  rW  6
Les variables U, V et W seront finalement exprimées :

U ij = α + (−1) j A − (−1) i a
Vkl = β + (−1) l B − (−1) k b (IV.20)
W pq = γ + (−1) q C − (−1) p c
et r = U 2
ij + V kl2 + W 2
pq
- 85 -
IV.4.1.2 Calcul de forces d’interactions

À partir d’énergie d’interaction, les composantes de forces sont obtenues:
r r
F = − grad E (IV.21)
Après calcul:
JZ ⋅ JZ ' 1 1 1 1 1 1
F= ∑∑∑∑∑∑
4πµ0 i=0 j=0 k =0 l =0 p=0 q=0
(−1)i+ j+k +l + p+q .φ// xyXY (U ij ,Vkl ,Wpq , r ) (IV.22)
Pour les trois composantes de force, on aura :
F x // xyXY , φ x // xyXY (U , V , W , r ) =
(V 2
−W 2
) ln (r − U ) + UV ln( r − V ) + VW ⋅ tg -1  UV  1
 + U ⋅r
2 W ⋅ r  2
F y // xyXY , φ y // xyXY (U , V , W , r ) =
(U 2
−W 2
) ln (r − V ) + UV ln( r − U ) + UW  UV  1
⋅ tg -1  + V ⋅r (IV.23)
2 W ⋅ r  2
 UV 
Fz // xyXY , φ z // xyXY (U , V , W , r ) = −UW ln (r − U ) − VW ln(r − V ) + UV ⋅ tg -1   −W ⋅ r
W ⋅ r 
Les variables U, V et W sont identiques aux expressions de l’Equation IV.19.
IV.4.1.3 Exemple de calcul

Le dispositif choisit est composé de deux aimants identiques - d’aimantation de 1Tesla orienté
suivant la direction Z- Figure IV.7.
Direction du second 0,01m

aimant
0,01m
Z Distance D=0,01
0,01m
Y
X
Figure IV.7 Système à étudier
On fait bouger le deuxième aimant suivant la direction X et on trace à chaque instant les
valeurs des forces exercées sur celui-ci.
Les résultats obtenus sont comparés avec ceux obtenus par le même dispositif réalisé en
utilisant le logiciel Flux 3D (Figure IV.8 et Figure IV.9).
- 86 -
Figure IV.8 Potentiel scalaire calculé par éléments finis (Flux 3D)
1.5
Fx Analytical
Force [N] Fy Analytical
1 Fz Analytical
Fx Flux3D
Fy Flux3D
Fz Flux3D
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02
X displacement [m]
Figure IV.9 Les composantes de forces, calculé analytiquement et numériquement
Des résultats obtenus (Figure IV.9), on constate -à cause du déplacement- que la force Fx
aura un maximum avant que l’aimant soit centré par rapport au premier. Au centre sa valeur et
nulle, après elle récupère les mêmes valeurs mais dans un sens opposé à cause de la symétrie
de déplacement. La force Fy est toujours nulle, parcontre la force Fz aura toujours sont
maximum lorsque les deux aimants sont en face.
Ces résultats étaient validés éxpérimentalement bien auparavent par [Akoun.84].
- 87 -
IV.4.2 Cas où les aimantations sont perpendiculaires

Après les travaux de Giles Akoun et de Jean-Paul Yonnet [Akoun.84], une nouvelle
contribution aussi en calcul 3D a été présentée par [Furlani.93B] en 1993 et [Yao.95], le
calcul analytique été appliqué aux accouplements multipolaires sous forme de disque. Mais la
dernière intégration est faite par voie numérique, ou par une approximation sous forme de
séries (intégrale elliptique). En 1998, Frédéric Bancel, professeur de mathématiques, a essayé
d'obtenir les expressions analytiques des forces lorsque les deux aimants sont inclinés d'un
angle bien défini. La force de calcul a été faite par intégration directe de l'induction
magnétique, mais le résultat n'a jamais été publié [Bancel.98]. Plusieurs collègues de son
laboratoire, autour de Guy Lemarquand, ont diffusé les résultats de Bancel en les utilisant
pour le calcul des accouplements magnétiques. Ils ont publié une série d'articles sur le sujet
par exemple, [Eliès.98] et [Charpentier.99]. Une approche originale de l'analyse en 3D de
calcul a été présentée par Frédéric Bancel en 1999, en proposant la notion des nœuds
magnétique [Bancel.99]. Il vient du fait que les forces ne sont que des expressions fonction de
la distance entre les angles de ces aimants. Jusqu'à présent, tous les calculs analytiques ont été
effectués pour des aimants cubiques à aimantation parallèles Figure IV.6, cela signifie que les
pôles magnétiques ne sont que sur les deux faces rectangulaires de l'aimant [Yonnet.96].
Récemment, on a travaillé de nouveau sur les formulations de 1984, et on a parvenu à calculer
analytiquement l'énergie d'interaction lorsque les directions d'aimantation des deux aimants
cubiques sont perpendiculaires, Figure IV.10 (résultat publié en 2008 en conférences
[Allag.08], [Yonnet.08] et paru après au journal Sensor Letters [Allag.09C]).
z Z
2B
γ
2C
O’
Y
J’ 2A
X
2a
J O β
y
2c α
2b
x
Figure IV.10 Deux aimants à aimantation perpendiculaire
L’aimantation du deuxième aimant est suivant Y
- 88 -
IV.4.2.1 Calcul d’énergie (la polarisation du deuxième aimant est suivant Y)

L’énergie d’interaction dans un système de deux aimants à aimantations perpendiculaires est
donnée :
C A b a
J Z . J Y' 1 1
1
E =
4 πµ 0
∑∑
l=0 p=0 −C
∫ dZ ∫ dX ∫ dy ∫ r dx (IV.24)
−A −b −a
Avec
r = (α + X − x) 2 + (β + (−1) l B − y) 2 + (γ + Z − (−1) p c) 2 (IV.25)
La différence principale, par rapport à l’expression d’énergie dans le cas parallèle réside dans
la dernière integration suivant Z (Equation IV.25). Les détails des integrations seront
représenté en Annex C.
Les résultats obtenus après les quatre intégrations:
J Z ⋅ J y' 1 1 1 1 1 1
E=
4πµ0
∑∑∑∑∑∑ (−1)
i =0 j =0 k =0 l =0 p =0 q =0
i + j + k +l + p +q
.ψ ⊥ xyXZ (U ij ,Vkl ,Wpq , r ) (IV.26)
Avec
V (V 2 − 3U 2 ) W (W 2 − 3U 2 )
ψ ⊥ xyXZ (U , V , W , r ) = ln( W + r ) + ln( V + r ) + UVW ⋅ ln( −U + r )
6 6 (IV.27)
U   UW  −1  UV  −1  VW   V ⋅W ⋅ r
+  3V 2 tg −1   + 3W tg 
2
 + U tg 
2
  +
6  V ⋅r  W ⋅r  U ⋅r  3
Les variables U, V et W seront exprimées :

U ij = α + (−1) j A − (−1) i a
Vkl = β + (−1) l B − (−1) k b (IV.28)
W pq = γ + (−1) q C − (−1) p c
et r = U 2
ij + V kl2 + W 2
pq
IV.4.2.2 Calcul des forces (la polarisation du deuxième aimant est suivant Y)
A partir d’énergie d’interaction, les composantes de forces sont toujours obtenues à partir du
gradient de l’énergie (Equation IV.21).
Le calcul final donne :
- 89 -
J Z ⋅ JY' 1 1 1 1 1 1
F=
4πµ0
∑∑∑∑∑∑ (−1)
i =0 j =0 k =0 l =0 p =0 q =0
i + j +k +l + p+ q
.φ⊥xyXZ (U ij ,Vkl ,Wpq , r ) (IV.29)
Avec
U 2 -1  VW  V 2 -1  UW  W 2 -1  UV 
Fx ⊥ xyXZ , φ x ⊥ xyXZ (U , V , W , r ) = −VW ln( r − U ) + VU ln (r + W ) + WU ln( r + V ) − tg  − tg  − tg  
2 U ⋅ r  2 V ⋅ r  2 W ⋅ r 
F y ⊥ xyXZ , φ y ⊥ xyXZ (U , V , W , r ) =
(U 2
−V 2
) ln (r + W ) − UW  UW  1
ln( r − U ) − UV ⋅ tg -1   − W ⋅r (IV.30)
2 V ⋅r  2
F z ⊥ xyXZ , φ z ⊥ xyXZ (U , V , W , r ) =
(U 2
−W 2
) ln (r + V ) − UV  UV  1
ln( r − U ) − UW ⋅ tg -1  − V ⋅r
2 W ⋅r  2
Nous avons étudié le cas où l’aimantation du deuxième aimant est orientée suivant Y
(Figure IV.10), hors il ce peut que l’aimantation soit dirigé suivant X, comme représenté en
Figure IV.11.
z Z
2B
γ
2C
O’
J’ Y
2A
X
2a
J O β
y
2c α
2b
x
Figure IV.11 Deux aimants à aimantation perpendiculaire

L’aimantation du deuxième aimant est suivant X
Les calculs des énergies et des forces peuvent être déduits à partir du cas précédents, en
effectuant des changements de variables issus du retournement de polarisation de l’axe Y vers
l’axe X.
- 90 -
IV.4.2.3 Calcul d’énergie (la polarisation du deuxième aimant est suivant X)

L’avant dernière intégration de l’énergie d’interaction dans ce cas, est réalisée suivant Y,
contrairement au cas précédent où elle était suivant X (Equation IV.24). Donc elle sera
exprimée ainsi :
C B b a
J Z . J X' 1 1
1
E =
4 πµ 0
∑ ∑ ∫ dZ ∫ dY ∫ dy ∫ r dx
j=0 p =0 −C
(IV.31)
−B −b −a
Avec
r = (α + (− 1) − x) 2 + (β + Y − y) 2 + (γ + Z − (−1) p c) 2
j
(IV.32)
Les résultats seront:
J Z ⋅ J X' 1 1 1 1 1 1
E=
4πµ0
∑∑∑∑∑∑ (−1)
i =0 j =0 k =0 l =0 p =0 q =0
i + j + k +l + p + q
.ψ ⊥ xyYZ (U ij ,Vkl ,Wpq , r ) (IV.33)
Avec
U (U 2 − 3V 2 ) W (W 2 − 3V 2 )
ψ ⊥ xyYZ (U , V , W , r ) = ln( W + r ) + ln( U + r ) + UVW ⋅ ln( −V + r )
6 6 (IV.34)
V   VW  −1  VU  −1  UW   U ⋅W ⋅ r
+  3U 2 tg −1   + 3W tg 
2
 + V tg 
2
  +
6 U ⋅r  W ⋅r  V ⋅r  3
L’énergie à la même expression que celle de l’Equation IV.24, à l’exception que, les variables
U et V sont complètement permutés (Equation IV.28).
IV.4.2.4 Calcul des forces (la polarisation du deuxième aimant est suivant X)
Les forces aussi seront:
JZ ⋅ J X ' 1 1 1 1 1 1
F= ∑∑∑∑∑∑
4πµ0 i=0 j=0 k =0 l =0 p=0 q=0
(−1)i+ j+k +l + p+q .φxyYZ (U ij ,Vkl ,Wpq , r ) (IV.35)
Avec
F x ⊥ xyYZ , φ xxyYZ (U , V , W , r ) =
(V 2
−U 2
) ln (r + W ) − VW  VW  1
ln( r − V ) − UV ⋅ tg -1   − W ⋅r
2 U ⋅r  2
V 2 -1  UW  U 2 -1  VW  W 2 -1  UV 
F y ⊥ xyYZ , φ y ⊥ xyYZ (U , V , W , r ) = −UW ln( r − V ) + VU ln (r + W ) + WV ln( r + U ) − tg  − tg  − tg  
2 V ⋅r  2 U ⋅r  2 W ⋅r 
F z ⊥ xyYZ , φ z ⊥ xyYZ (U , V , W , r ) =
(U 2
−W 2
) ln (r + V ) − UV  UV  1
ln( r − U ) − UW ⋅ tg -1  − V ⋅r (IV.36)
2 W ⋅r  2
Pour le calcul des forces, il faut aussi – en plus des permutation entre U et V-, tenir en compte
le changement entre les expressions de Fx et Fy (Equation IV.36)
- 91 -
IV.4.2.5 Vérification expérimentale

Pour la validation expérimentale, on a utilisé un banc de mesure de forces (fabriqué au
G2elab, et désigné aux mesures des raideurs des paliers magnétiques passifs). Il est composé
essentiellement de (Figure IV.12):
1. Un capteur de force possédant une très grande raideur (5 106 N/m), équipé de jauges
piézorésistives, capable de mesurer des forces en traction, ou en compression de 10
daN. Pour une force appliquée de 10 N, l’allongement du capteur est de 2µm ;
2. Un Socle, qui sert comme support de tout le dispositif ;
3. Un dispositif de fixation n’autorisant qu’un seul sens de déplacement ;
4. Manchons de fixation des aimants permanents
5. Une table micrométrique permettant le déplacement selon les trois axes x, y, z.
6. Une alimentation pour le capteur, permettant la lecture directe (1mV/N)
L’étalonnage nous a permis d’atteindre une précision supérieure à 5 %o pour toute l’échelle de
mesures.
Figure IV.12 Constitution du banc de mesure de force entre aimants permanents
Table
Micrométrique
Alimentation
Aimants permanents
Capteur de force
(Aimantations perpendiculaires)
Figure IV.13 Présentation réelle du banc de mesure avec ses différents éléments
- 92 -
Les aimants utilisés sont des aimants identiques de ferrite, leurs polarisation vaut 0,38T et
leurs dimensions sont (2a=20mm, 2b=12mm et 2c=6mm).
Les deux aimants sont positionnés de façon où leurs aimantations soient perpendiculaire
(Figure IV.13), elle corresponde aussi au système étudié de la Figure IV.10. Les résultats de
mesure concerne la force Fz et ça pour différente valeurs de translation réalisées par la table
micrométrique (α suivant X, β suivant Y et γ suivant Z, Figure IV.10).
Force Fz en fonction dedeplacement d'aimant suivant x
1
0.95
0.9
0.85
Fz [N]
0.8
0.75
0.7
0.65
-0.01 -0.005 0 0.005 0.01

alpha [mm]
Force Fz en fonction de déplacement d'aimant suivant y

2
1
Fz [N]
-1
-2
-0.02 -0.01 0 0.01 0.02
beta [m]
la force Fz en fonction de déplacement de l'aimant suivant z

2
1.5
Fz [N]
0.5
0
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
gamma [mm]
Figure IV.14 La force Fz en fonction des translation suivant les trois axes.
(* * *) Résultat de mesure
( ) Résultats du calcul analytique
- 93 -
D’après les résultats obtenus, on remarque qu’il y a une très grande cohérence entre les
résultats de mesure et de calcul.
IV.4.2.6 Validation numérique

On reprend exactement les mêmes aimants que ceux de la Figure IV.8, mais cette fois
l’orientation de l’aimantation du deuxième aimant est suivant Y (même sens du déplacement
Figure IV.15).
Z Distance D=0,01m
0,01m
Y
X
Figure IV.15 Système d’étude de deux aimants à aimantations perpendiculaires
1.5
F [N] 1
0.5
0
Fx analytique
-0.5 Fy analytique
Fz analytique
Fx Flux 3D
-1 Fy Flux 3D
Fz Flux 3D
-1.5
-0.02 -0.01 0 0.01 0.02
Y [m]
Figure IV.16 les composantes de forces, calculé analytiquement et numériquement (Flux 3D)
D’après les résultats de calcul de forces (Figure IV.16), on remarque qu’il y a une très grande
ressemblance entre ceux obtenus analytiquement et les résultats issus de la méthode des
éléments finis utilisant le logiciel Flux 3D du laboratoire.
Il est intéressant d’observer la variation de l’énergie et des forces d’interactions sur tout le
plan. Pour ce faire, on a choisit le même exemple précèdent, mais au lieu de faire bouger le
deuxième aimant selon un seul axe, on balaie toute une surface carrée suivant le plan XY
(entre -0.02m et 0.02m, Figure IV.17) , les résultats obtenus sont en Figure IV.18.
- 94 -
Z Distance D=0,01m
0,01m
Y
X
Figure IV.17 Déplacement du deuxièma aimant suivant le plan XY
Figure IV.18 Variation des forces et de l’énergie suivant le plan XY
- 95 -
IV.4.3 Cas où les aimantations sont orientées de façon quelconque

Dans les aimants permanents, lorsque la direction de l’aimantation est orienté selon une
direction quelconque, elle peut être décomposé en trois composantes le long des trois axes :
Jx, Jy et Jz. Idem si on avait toujours un système à deux aimants, l’orientation de J’ sera aussi
composée en J’x, J’y et J’z. Alors ces systèmes pourront être calculé à l’aide des
superpositions des cas parallèles et perpendiculaires. Dans ce qui suit nous allons voir
comment peut on calculer les forces et les énergies dans le cas de l’inclinaison de
l’aimantation de l’un des aimants dans les différents plan et aussi pour une orientation
quelconque de l’aimantation dans l’espace.
IV.4.3.1 Cas où les aimantations sont dirigées suivant un plan

L’idée de base pour le système à deux aimants - où principalement le deuxième aimant a une
aimantation inclinée suivant un plan, Figure IV.19- est de le décomposer en deux systèmes
dont l’un parallèle et l’autre perpendiculaire.
J’┴ J’// J’
J’ J’//
J’┴
Figure IV.19 décomposition du système à aimantation inclinée
Donc de cette façon, on distingue trois cas (le plan YZ, XY et XZ).
IV.4.3.1.a L’aimantation inclinée suivant le plan YZ
J’
Z
Y
X
Figure IV.20 Aimantation du deuxième aimant orientée suivant le plan YZ
- 96 -
Pour cette inclinaison précise (plan YZ), les expressions des forces d’interactions seront
obtenus en associant les systèmes d’équations (IV.22 à IV.23 et IV.29 à IV.30), ainsi :
Pour l’énergie, elle sera déduite en associant les Equations IV.17 et IV.24.
JZ  ' 1 1 1 
B A b a 1 1 C A b a
1
E=  J Z ∑∑ (−1) p+q ∫ dY ∫ dX ∫ dy ∫ dx + JY' ∑∑ (−1) p+l ∫ dZ ∫ dX ∫ dy ∫ dx (IV.37)
4πµ0  p=0 q=0 −B −A −b −a
r l =0 p=0 −C −A −b −a
r 
Donc les résultats obtenus des Equations IV.18-19 et IV.26-27, l’énergie est exprimée ainsi :
E=
JZ 1 1 1 1 1 1
∑∑∑∑∑∑
4πµ0 i=0 j=0 k =0 l=0 p=0 q=0
(
(−1)i+ j+k +l+ p+q . J Z' ⋅ψ // xyXY(Uij ,Vkl ,Wpq, r) + JY' .ψ ⊥xyXZ(Uij ,Vkl ,Wpq, r) ) (IV.38)
Avec
U (V 2 − W 2 ) V (U 2 − W 2 )
ψ // xyXY (U ,V ,W , r ) = ln(r − U ) +
 UV  r 2
ln(r − V ) + UVW ⋅ tg −1   + U + V − 2W
2
(2
) (IV.39)
2 2  rW  6
V (V 2 − 3U 2 ) W (W 2 − 3U 2 )
ψ ⊥ xyxZ (U , V , W , r ) = ln( W + r ) + ln( V + r ) + UVW ⋅ ln( −U + r )
6 6 (IV.40)
U   UW  −1  UV  −1  VW   V ⋅W ⋅ r
+  3V 2 tg −1   + 3W tg 
2
 + U tg 
2
  +
6  V ⋅r  W ⋅r  U ⋅r  3
Les forces dans ce cas seront :
F=
JZ 1 1 1 1 1 1
∑∑∑∑∑∑
4πµ0 i=0 j=0 k=0 l=0 p=0 q=0
(
(−1)i+ j+k+l+ p+q . JZ' φ// xyXY(Uij ,Vkl ,Wpq, r) + JY' φ⊥xyXZ(Uij ,Vkl ,Wpq, r) ) (IV.41)
Avec
(V 2
−W 2
) ln (r − U ) + UV ln( r − V ) + VW  UV  1
⋅ tg -1  + U ⋅r
2 W ⋅ r  2
(U 2
−W 2
) ln (r − V ) + UV ln( r − U ) + UW  UV  1
⋅ tg -1  + V ⋅r
2 W ⋅ r  2
 UV 
W ⋅ r 
U 2 -1  VW  V 2 -1  UW  W 2 -1  UV 
2 U ⋅ r  2 V ⋅ r  2 W ⋅ r 
(U 2
−V 2)  UW  1
ln (r + W ) − UW ln( r − U ) − UV ⋅ tg -1   − W ⋅r
2 V ⋅r  2
F x ⊥ xyXZ , φ x ⊥ xyXZ (U , V , W , r ) =
(U 2
−W 2
) ln (r + V ) − UV  UV  1
ln( r − U ) − UW ⋅ tg -1   − V ⋅r (IV.42)
2 W ⋅r  2
Et les variables U, V et W sont toujours identiques à ceux des Equations IV.20 ou IV.28.
- 97 -
IV.4.3.1.b L’aimantation inclinée suivant le plan XZ
J’
Y
X
Figure IV.21 Aimantation du deuxième aimant orientée suivant le plan XZ

Pour calculer l’énergie, on fait appel aux expressions (IV.17 et IV.31), donc :
JZ  1 
1 1 B A b a 1 1 C B b a
1
E=  J Z ' ∑∑(−1) p+q ∫ dY ∫ dX ∫ dy ∫ dx + J X ' ∑∑(−1) p+l ∫ dZ ∫ dY ∫ dy ∫ dx (IV.43)

4πµ0  p=0 q=0 r l =0 p=0 r 
−B −A −b −a −C −B −b −a
Les résultats obtenus par combinaison des Equations IV.18-19 et IV.33-34 :
E=
JZ ' 1 1 1 1 1 1
∑∑∑∑∑∑
4πµ0 i=0 j=0 k =0 l=0 p=0 q=0
(
(−1)i+ j+k +l+ p+q . J Z' ⋅ψ // xyXY(Uij ,Vkl ,Wpq, r) + J X' .ψ ⊥xyYZ(Uij ,Vkl ,Wpq, r) ) (IV.44)
Avec
U (V 2 − W 2 ) V (U 2 − W 2 )
ψ // xyXY (U ,V ,W , r ) = ln(r − U ) +
 UV  r 2
ln(r − V ) + UVW ⋅ tg −1   + U + V − 2W
2 2
( ) (IV.45)
2 2  rW  6
U (U − 3V 2 )
2
W (W 2 − 3V 2 )
ψ ⊥ xyYZ (U , V , W , r ) = ln( W + r ) + ln( U + r ) + UVW ⋅ ln( − V + r ) (IV.46)
6 6
V   VW  − 1  VU  − 1  UW   U ⋅W ⋅ r
+  3U 2 tg −1   + 3W tg 
2
 + V tg 
2
  +
6   U ⋅ r   W ⋅ r   V ⋅ r  3
Les forces d’interaction :
F=
JZ 1 1 1 1 1 1
∑∑∑∑∑∑
4πµ0 i=0 j=0 k =0 l=0 p=0 q=0
(
(−1)i+ j+k+l+ p+q . J Z' φ// xyXY(Uij ,Vkl ,Wpq, r) + J X' φ⊥xyYZ(Uij ,Vkl ,Wpq, r) ) (IV.47)
Avec
(V 2
−W 2
) ln (r − U ) + UV ln( r − V ) + VW  UV  1
⋅ tg -1  + U ⋅r
2 W ⋅ r  2
(U 2
−W 2
) ln (r − V ) + UV ln( r − U ) + UW  UV  1
⋅ tg -1  + V ⋅r
2 W ⋅ r  2
 UV 
W ⋅ r 
F x ⊥ xyYZ , φ x ⊥ xyYZ (U , V , W , r ) =
(V 2
−U 2
) ln (r + W ) − VW  VW  1
ln( r − V ) − UV ⋅ tg -1   − W ⋅r
2 U ⋅r  2
V 2 -1  UW  U 2 -1  VW  W 2 -1  UV 
2 V ⋅ r  2 U ⋅ r  2 W ⋅r 
(U 2
−W 2
)  UV  1
ln (r + V ) − UV ln( r − U ) − UW ⋅ tg -1  − V ⋅r (IV.48)
2 W ⋅r  2
- 98 -
IV.4.3.1.c L’aimantation inclinée suivant le plan XY

Dans dernier cas, il y aura uniquement une combinaison des cas perpendiculaires (suivant X
et suivant Y).
J’
Z
Y
X
Figure IV.22 Aimantation du deuxième aimant orientée suivant le plan XY
L’expression finale de l’énergie, fait appelle alors au Equations (IV.24 et IV.31) comme suit :
JZ  ' 1 1 1 
C A b a 1 1 C B b a
1
E=  J ∑∑
4πµ0  j=0 p=0
X (−1) p+ j
∫−C −∫A −∫b −∫a r
dZ dX dy dx + J '
Y ∑∑
l =0 p=0
( −1) p+l
∫−C −∫B −∫b −∫a r dx
dZ dY dy (IV.49)
Donc les résultats obtenus par combinaison des Equations IV.24-25 et IV.33-34:
E=
JZ 1 1 1 1 1 1
∑∑∑∑∑∑
4πµ0 i=0 j=0 k =0 l =0 p=0 q=0
(
(−1)i+ j +k +l + p+q . J x' ⋅ψ ⊥xyYZ (Uij ,Vkl ,Wpq , r) + J y' .ψ ⊥xyXZ (Uij ,Vkl ,Wpq , r) ) (IV.50)
Avec
U (U 2 − 3V 2 ) W (W 2 − 3V 2 )
6 6 (IV.51)
V   VW  −1  VU  −1  UW   U ⋅W ⋅ r
+  3U 2 tg −1   + 3W tg 
2
 + V tg 
2
  +
6 U ⋅r  W ⋅r  V ⋅r  3
V (V 2 − 3U 2 ) W (W 2 − 3U 2 )
6 6 (IV.52)
U   UW  −1  UV  −1  VW   V ⋅W ⋅ r
+  3V 2 tg −1   + 3W tg 
2
 + U tg 
2
  +
6  V ⋅r  W ⋅r  U ⋅r  3
Les forces aussi seront:
F=
JZ 1 1 1 1 1 1
∑∑∑∑∑∑
4πµ0 i=0 j=0 k=0 l=0 p=0 q=0
(
(−1)i+ j+k+l+ p+q . J X' φ⊥xyYZ(Uij ,Vkl ,Wpq , r) + JY' φ⊥xyXZ(Uij ,Vkl ,Wpq, r) ) (IV.53)
Avec
(V 2
−U 2
) ln (r + W ) − VW  VW  1
ln( r − V ) − UV ⋅ tg -1   − W ⋅r
2 U ⋅r  2
V 2 -1  UW  U 2 -1  VW  W 2 -1  UV 
2 V ⋅ r  2 U ⋅ r  2 W ⋅ r 
(U 2
−W 2
) ln (r + V ) − UV  UV  1
ln( r − U ) − UW ⋅ tg -1  − V ⋅r
2 W ⋅r  2
U 2 -1  VW  V 2 -1  UW  W 2 -1  UV 
2 U ⋅ r  2 V ⋅ r  2 W ⋅ r 
- 99 -
(U 2
−V 2
) ln (r + W ) − UW  UW  1
ln( r − U ) − UV ⋅ tg -1   − W ⋅r
2 V ⋅r  2
(U 2
−W 2
) ln (r + V ) − UV  UV
ln( r − U ) − UW ⋅ tg -1 
 1
 − V ⋅r (IV.54)
2 W ⋅r  2
IV.4.3.2 L’aimantation du deuxième aimant, orientée de façon quelconque dans

l’espace
J’
Z
Y
X
Figure IV.23 Aimantation du deuxième aimant orientée suivant le plan XZ
L’énergie est donc exprimée à partir des Equations (IV.17, IV.24 et IV.31)
JZ  1 
1 1 A B b a 1 1 C A b a 1 1 C B b a
1 1
E=  J Z ' ∑∑(−1) p+q ∫ dX ∫ dY ∫ dy ∫ dx + J X ' ∑∑(−1) p+l ∫ dZ ∫ dX ∫ dy ∫ dx + JY ' ∑∑(−1) p+ j ∫ dZ ∫ dY ∫ dy ∫ dx

4πµ0  q=0 p=0 r r r 
−A −B −b −a p=0 l =0 −C −A −b −a j =0 p=0 −C −B −b −a
(IV.55)
Donc les résultats obtenus par combinaison des Equations IV.24-25 et IV.33-34:
( )
1 1 1 1 1 1
J
E=
4πµ
∑∑∑∑∑∑(−1) i + j +k +l + p+q
. J Z' ⋅ψ // xyXY(Uij ,Vkl ,Wpq , r) + J X' ⋅ψ ⊥xyYZ(Uij ,Vkl ,Wpq , r) + JY' .ψ ⊥xyXZ(Uij ,Vkl ,Wpq , r) (IV.56)
0 i=0 j =0 k =0 l =0 p=0 q=0
Avec
U (V 2 − W 2 ) V (U 2 − W 2 )
ψ // xyXY (U ,V ,W , r ) = ln(r − U ) +
 UV  r 2
ln(r − V ) + UVW ⋅ tg −1   + U + V − 2W
2 2
( ) (IV.57)
2 2  rW  6
U (U 2 − 3V 2 ) W (W 2 − 3V 2 )
6 6 (IV.58)
V   VW  −1  VU  −1  UW   U ⋅W ⋅ r
+  3U 2 tg −1   + 3W tg 
2
 + V tg 
2
  +
6  U ⋅ r   W ⋅ r   V ⋅ r  3
V (V 2 − 3U 2 ) W (W 2 − 3U 2 )
6 6 (IV.59)
U   UW  −1  UV  −1  VW   V ⋅W ⋅ r
+  3V 2 tg −1   + 3W tg 
2
 + U tg 
2
  +
6   V ⋅ r   W ⋅ r   U ⋅ r  3
Et les expressions de forces:
- 100 -
F=
JZ 1 1 1 1 1 1
(
∑∑∑∑∑∑ (−1)i+ j+k +l+ p+q . J Z' φ// xyXY (Uij ,Vkl ,Wpq , r) + J X' φ⊥xyYZ (Uij ,Vkl ,Wpq , r) + JY' φ⊥xyXZ (Uij ,Vkl ,Wpq , r)
4πµ0 i=0 j=0 k =0 l =0 p=0 q=0
)
(IV.60)
Avec
(V 2
−W 2
) ln (r − U ) + UV ln( r − V ) + VW  UV  1
⋅ tg -1  + U ⋅r
2 W ⋅r  2
(U 2
−W 2
) ln (r − V ) + UV ln( r − U ) + UW  UV  1
⋅ tg -1  + V ⋅r
2 W ⋅ r  2
 UV 
W ⋅ r 
(V 2
−U 2
) ln (r + W ) − VW  VW  1
ln( r − V ) − UV ⋅ tg -1   − W ⋅r
2 U ⋅r  2
V 2 -1  UW  U 2 -1  VW  W 2 -1  UV 
2 V ⋅ r  2 U ⋅ r  2 W ⋅r 
(U 2
−W 2
) ln (r + V ) − UV  UV  1
ln( r − U ) − UW ⋅ tg -1  − V ⋅r
2 W ⋅r  2
U 2 -1  VW  V 2 -1  UW  W 2 -1  UV 
2 U ⋅ r  2 V ⋅ r  2 W ⋅ r 
(U 2
−V 2)  UW  1
2 V ⋅r  2
F z ⊥ xyXZ , φ z ⊥ xyXZ (U , V , W , r ) =
(U 2
−W 2
) ln (r + V ) − UV  UV  1
ln( r − U ) − UW ⋅ tg -1  − V ⋅r (IV.61)
2 W ⋅r  2
IV.4.4 Exemple d’application

L’exemple de la Figure IV.24, présente deux aimants, dont celui en dessus a une aimantation
incliné à 45° dans le plan YZ ( la polarisation vaut 1T) et pour l’autre, elle est de 1T aussi et
elle est dirigé suivant Z. Les dimensions des deux aimants sont identiques ; deux cube de 1cm
à chaque côté. L’aimant au dessus bouge linéairement suivant les axes OX et OY, et le second
(celui en bas) est fixé. La distance verticale entre les deux aimants est de 5mm. La Figure
IV.25 et la Figure IV.26, présentent les composantes de forces calculées entre les deux
aimants à partir des Equations IV.41 et IV.42, et ça pour les déplacements respectives suivant
X et Y.
Figure IV.24 Système étudié
- 101 -
Figure IV.25 Forces calculées (déplacement suivant X)
Figure IV.26 Forces calculées (déplacement suivant Y)
Ces résultats, ont déjà été publiés au journal Sensor Letters [Allag.09].
Les développements qu’on a réalisés seront bien adaptés aux systèmes de type Halbach, ces
derniers sont destinés à fournir des formes sinusoïdales de champs et de l’induction
magnétiques. De tels systèmes sont surtout utilisés pour les onduleurs magnétiques (Wigglers,
Figure IV.27) et aussi pour les trains Maglev (Chapitre I) [Kartz.02] [Kartz.01].
a) b)
Z
X Y
Figure IV.27 Système linéaire d’amants d’Halback (Wiggler)

a) système à huit pièces
b) système à quatre pièces
- 102 -
Nous allons calculer les forces d’interaction entre les aimant permanents de l’onduleur
magnétique à quatre pièces, dont les dimensions et les repères choisit sont représentés en
Figure IV.28.
Z
0.01 m
0.01 m Y
z X
D=0.005 m
y
0.01 m
x
Figure IV.28 Onduleur magnétique étudié
Pour pouvoir calculer la force globale exercée sur l’un des deux blocs d’aimants, on doit
procéder par superposition des calculs élémentaires entre chaque aimant des deux côtés. Les
résultats obtenus pour le premier aimant (situé à gauche du bloc en dessus), ce dernier est
déplacé suivant Y (de -0,04 m à 0,08 m).
Y
Déplacement
Z
Y
X
8 4
Force Force 1-1 Force1-1
Force
Fz [N] 6 Force 1-2 Force 2-1
Fy [N] 3
Force 1-3 Force 3-1
4 Force 1-4 2 Force 4-1
Force 1-5 Force 5-1
2 1
0 0
-2 -1
-4 -2
-6 -3
-8 -4
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
Y [m] Y [mm]
Toutes les aimantations sont égales et les valeurs de polarisations sont de 1T.
- 103 -
La Figure IV.30, montre les forces calculées (Fz et Fy) exercée sur l'aimant supérieur par tous
les aimants du bloc d’Halbach inférieur. Par exemple la courbe en bleu présente la force
d'interaction entre l'aimant le premier aimant et celui en déplacement (elle est noté 1-1)
(lorsque les deux premiers aimants sont superposés la force Fz est maximal et la force Fy
correspondant est égal à zéro). Si on répète la même procédure pour le deuxième aimant
Figure IV.31, nous obtenons également les forces d'interaction entre cet aimant et le bloc
inférieur, les résultats des forces Fz et Fy sont aussi représentés en Figure IV.32.
Y
Déplacement
Z
Y
X
4 4
Force 2-1 Force 2-1
Force Force
Fz [N] 3 Force 2-2 3 Force 2-2
Fy [N]
Force 2-3 Force 2-3
2 Force 2-4 2 Force 2-4
Force 2-5 Force 2-5
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
Y [m] Y [m]
Figure IV.32 Les forces magnétiques exercées sur l’aimant en dessus
Le calcul complet des forces entre les deux blocs est présenté en Figure IV.33
40
50
Force Force 30
Fz [N] 40 Fy [N]
30 20
20 10
10
0
0
-10
-10
-20
-20
-30 -30
-40 -40
-0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
Y [m] Y [m]
Figure IV.33 Les forces magnétiques totales Fz et Fy exercées sur le bloc d’Halbach supérieur
- 104 -
Par ces modèles, nous pouvons aussi calculer des systèmes planaires considérant les
interactions entre les aimants ou les électro-aimants modélisés de la même manière, de tels
système sont surtout utilisés comme des moteurs linéaires à suspensions magnétiques, dont
les aimants sont polarisé de façon alternatifs. Le premier moteur de ce type été réalisé par
[Asawaka.85], ce dernier est caractérisé par un nombre élevé d’aimants cubiques et des
bobines rectangulaires au dessous. Les forces qui rentrent en jeu, sont issues des interactions
entre le système matriciel d’aimants et les bobines qui peuvent être modélisées comme des
aimants de même formes Figure IV.34.
Figure IV.34 Système matriciel d’aimants permanents utilise comme moteur planaire.
En bleu : l’aimantation est suivant le sens positif de Z
En rouge : l’aimantation est suivant le sens négatif de Z
Après le modèle d’Asawaka, plusieurs auteurs ont développés d’autres moteurs à base
d’électro-aimants pour des positionnements plus précis à l’aide des systèmes de commande
[Kim.97].
- 105 -
IV.5 Calcul des forces entre deux aimant en rotation

IV.5.1 Un seul aimant en rotation
Soit un système à deux aimant, dont le deuxième tourne par rapport à son axe X, suivant le
plan YZ, Figure IV.35
Z’
z Z
γ Y’
O’
Y
θ
2a
J O β
y
2c α
2b
x
Figure IV.35 deux aimants en interaction, dont le second est incliné de θ.
Le calcul d’énergie est semblable à celui du cas parallèle (Equation IV.17), mais par rapport à
X’ et Y’ :
B A b a
J .J ' 1 1 1
Eθ = Z Z ∑∑ (−1) p + q ∫ dY ' ∫ dX ' ∫ dy ∫ dx (IV.62)
4πµ0 p = 0 q = 0 −B −A −b −a
r
Avec
r = (α + X '− x) 2 + (β + Y ' cos θ − (−1) q C sin θ − y) 2 + (γ + ((−1) q C cos θ + Y ' sin θ ) − (−1) p c) 2
Pour résoudre l’équation (IV.62) et en profitant des calculs déjà faits (cas d’aimantation
parallèle et perpendiculaire), on peut effectuer des changements de variables en respectant les
projection sur le repère fixe (X, Y, Z).
Les relations entre (Y, Z) et (Y’, Z’) sont :
Y  cos θ − sin θ  Y '  Y '  cos θ sin θ  Y 

 Z  =  sin θ ⋅
cos θ   Z '  Z ' = − sin θ ⋅
cos θ   Z 
(V.63)
     
Avec aussi X=X’.

Le rayon r sera r = (α + X − x) 2 + ( β + Y − y ) 2 + (γ + Z − z ) 2
- 106 -
Les différentiations donnent :

dX ' = dX (IV.64)
dY ' = dY cos(θ ) + dZ sin(θ )
En appliquant à l’équation (IV.62), l’énergie sera :
J Z .J Z ' 1 1   B cos(θ )−(−1) C sin(θ ) A b a 1 

q
 B sin(θ )+(−1) C cos(θ ) A b a 1  
q
p+ q 
Eθ = ∑∑
4πµ0 p=0 q=0
(−1) ⋅

cosθ ⋅ 
 ∫ q −∫A −∫b −∫a r 
dY dX dy dx  + sinθ ⋅ 
 ∫ q −∫AdX −∫bdy−∫a r dx (IV.65)
dZ
  −( B cos(θ ))−(−1) C sin(θ )   −( B sin(θ ))+(−1) C cos(θ ) 
La solution finale sera donc :
⋅(cos θ ⋅ψ // xyXY + sin θ ⋅ψ ⊥ xyXZ )

1 1 1 1 1 1
J .J '
Eθ =
4πµ 0
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ( −1)
i=0 j =0 k =0 l =0 p =0 q =0
i+ j +k +l + p+q
(IV.66)
U (V 2 − W 2 ) V (U 2 − W 2 )  UV 
ψ // xyXY (U , V , W , r ) = ln( r − U ) + ln( r − V ) + UVW ⋅ tg −1  
2 2  rW 
+
r
6
(
U 2 + V 2 − 2W 2
)
V (V− 3U 2 )2
W (W 2 − 3U 2 )
ψ ⊥ xyXZ (U , V , W , r ) = ln( W + r ) + ln( V + r ) + UVW ⋅ ln( − U + r )
6 6
U   UW  − 1  UV  − 1  VW   V ⋅W ⋅ r
+  3V 2 tg − 1   + 3W tg 
2
 + U tg 
2
  +
6  V ⋅r  W ⋅r  U ⋅r  3
Avec
U ij = (α + (−1) j A − (−1)i B)
Vlkq = ( β + (− 1) B cosθ − (− 1) C sin θ − (−1) k b)

l q
Wlpq = (γ + (−1)l B sinθ + (−1)q C cosθ ) + (−1) p c)
r = U ij + V lkq + W pql
2 2 2 (IV.67)
Les forces dans ce cas seront :
⋅(cos θ ⋅ φ // xyXY + sin θ ⋅ φ⊥ xyXZ )

1 1 1 1 1 1
J .J '
F=
4πµ 0
∑∑ ∑∑ ∑ ∑ (−1)
i=0 j =0 k =0 l =0 p =0 q =0
i + j + k +l + p + q
(IV.68)
Avec
(V 2
−W 2
) ln (r − U ) + UV ln( r − V ) + VW  UV  1
⋅ tg -1  + U ⋅r
2 W ⋅ r  2
(U 2
−W 2
) ln (r − V ) + UV ln( r − U ) + UW  UV  1
⋅ tg -1  + V ⋅r
2 W ⋅ r  2
 UV 
W ⋅ r 
- 107 -
U 2 -1  VW  V 2 -1  UW  W 2 -1  UV 
2 U ⋅ r  2 V ⋅ r  2 W ⋅ r 
(U 2
−V 2)  UW  1
2 V ⋅r  2
(U 2
−W 2
) ln (r + V ) − UV  UV  1
ln( r − U ) − UW ⋅ tg -1   − V ⋅r (IV.69)
2 W ⋅r  2
IV.5.1.1 Exemple de calcul

Soit deux aimants identiques, l’un d’eux est fixe et son aimantation est orientée suivant z (en
bleu) et l’autre (en rouge) tourne suivat le plant YZ Figure.IV.36.
Les dimensions sont les suivants : Z
a=A=0,005m
b=B=0,0065m
R1
c=C=0,0025m
R1=0,028m R2
R2=0,018m
θ
Figure IV.36 Système à deux aimant.
Pour calculer les forces d’interaction pour ce système, en utilise exactement les mêmes
expressions (Equation IV.68 et IV.70). Il reste seulement la détermination de β et γ en
fonction de R1, R2 et θ.
α =0
β = − R 2 sin θ
γ = R 2 cos θ − R1 (IV.70)
Les résultats obtenus en Figure IV.37, montrent que la force Fy est nulle et Fz est maximale à
la position θ = 0, cette dernière diminue en éloignant le deuxième aimant.
- 108 -
6
Force Fx
[N] 5 Fy
-1
-2
-3
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
theta [rad]
Figure IV.37 Forces Fz et Fy calculées.
IV.5.2 Les deux aimants en rotation

Maintenant les deux aimants sont en rotation, le premier est présenté par un angle θ1 et le
deuxième par un angle θ2, suivant toujours le plan le plan YZ, Figure IV.38.
Z’
Z
γ Y’
’
θ2
z’
X
z
y’
y
θ1
x
Figure IV.38 Système à deux aimants en rotation
En effectuant le même résonnement que pour le cas précédent, on aura donc l’énergie
1 1 B A b a
J .J ' 1
Eθ =
4πµ 0
∑∑ (−1) ∫ dY ' ∫ dX ' ∫ dy' ∫ r dx'
p=0 q=0
p+q
(IV.71)
−B −A −b −a
- 109 -
Avec :
r = U 2 +V 2 +W 2
U = (α + X'−x')
V = β +Y' cos θ2 −(−1)qCsinθ2 − y' cos θ1 + (−1)q c⋅sinθ1
W = γ + (−1)q C cos θ2 + Y ' sinθ 2 − (−1)q c cos θ1 − y' sinθ1 (IV.72)

En respectant les transformations des axes (Equation IV.63), Les différentiations seront :
dx' = dx
dy' = dy cos(θ 1) + dz sin(θ1 )
dX ' = dX
dY ' = dY cos(θ 2) + dZ sin(θ 2 ) (V.73)
En appliquant à l’équation (IV.70), l’énergie sera :
  B cos(θ 2 ) −( −1) C sin( θ 2 ) A

q
b cos( θ1 ) − ( −1) p c sin( θ1 ) a
1  
 cos θ ⋅ cos θ ⋅ 
 −( B cos(θ )) −∫( −1) q C sin( θ ) −∫A −( B cos(θ )) −∫( −1) p c sin( θ ) −∫a r  
dY dX dy dx
 2 1
  2 2 1 1 
  B cos(θ 2 )− ( −1) C sin( θ 2 ) A 
1  
q
b sin( θ1 ) + ( −1) c cos(θ )
p
a
 + cos θ ⋅ sin θ ⋅ 
 − ( B cos(θ )) −∫( −1) q C sin( θ ) −∫A −b sin( θ ) + (∫−1) p c cos(θ ) −∫a r  
dY dX dz dx
 2 1
J .J ' 1 1
 
Eθ = ∑∑ ( −1) p + q ⋅
2 2 1
4πµ 0 p = 0 q =0   B sin( θ ) + ( −1) C cos(θ ) A

q
b cos(θ1 ) − ( −1) c sin( θ1 )
p
a 
1   (IV.74)
 + sin θ 2 ⋅ cos θ 1 ⋅ 
 − ( B sin( θ )) +∫( −1)q C cos(θ ) −∫A − ( B cos(θ )) −∫( −1) p c sin( θ ) −∫a r  
dZ dX dy dx
  
 1 1
  B sin( θ ) + ( −1) C cos(θ ) A

q
b sin( θ1 ) + ( −1) c cos(θ )
p
a
1  
 + sin θ 2 ⋅ sin θ 1 ⋅ 
 −( B sin( θ )) +∫( −1) q C cos(θ ) −∫A −b sin( θ ) + (∫−1) p c cos(θ ) −∫a r  
dZ dX dz dx 

  1  
Le résultat final :
 cos θ 2 ⋅ cos θ1 ⋅ψ // xyXY 
 
J .J ' 1 1 1 1 1 1  + cos θ ⋅ sin θ ⋅ ψ 
Eθ = ∑∑∑∑ ∑∑
4πµ 0 i = 0 j = 0 k = 0 l = 0 p = 0 q = 0
( −1) i + j + k + l + p + q ⋅
2 1 ⊥ xzXY
 (IV.75)
 + sin θ 2 ⋅ cos θ1 ⋅ψ ⊥ xyXZ 
 + sin θ ⋅ sin θ ⋅ψ 
 2 1 // xzXZ 
U (V 2 − W 2 ) V (U 2 − W 2 )
ψ // xyXY (U ,V ,W , r ) = ln(r − U ) +
 UV  r 2
ln(r − V ) + UVW ⋅ tg −1 (
 + U + V − 2W
2 2
)
2 2  rW  6
V (V − 3U 2 )
2
W (W 2 − 3U 2 )
6 6
U   UW  − 1  UV  − 1  VW   V ⋅W ⋅ r
+  3V 2 tg −1   + 3W tg 
2
 + U tg 
2
  +
6  V ⋅ r  W ⋅r  U ⋅ r  3
ψ ⊥ xzXY (U , V , W , r ) = ψ ⊥ xyXZ (U , V , W , r )
U (W 2 − V 2 ) W (U 2 − V 2 )
ψ // xzXZ (U ,V ,W , r ) = ln(r − U ) +
 UW  r 2
ln(r − W ) + UVW ⋅ tg −1  + U + W − 2V
2
(
2
) (IV.76)
2 2  rV  6
- 110 -
Avec
r= U ij + V lkq + W pql
2 2 2
U ij = (α + (−1) j A − (−1)i B)
Vklpq = β + (−1) Bcos θ2 −(−1)q Csinθ2 −(−1) b⋅ cos θ1 +(−1)p c⋅ sinθ1

l k
Wklpq = γ + (−1)q C cos θ2 + (−1) Bsinθ 2 − (−1)q c cos θ1 − (−1) b⋅ sinθ1

l k
(IV.77)
Les forces aussi seront obtenus à partir du gradient d’énergie de la manière suivante :
 cos θ 2 ⋅ cos θ1 ⋅ φ// xyXY 
 
J .J ' 1 1 1 1 1 1 i+ j + k +l + p + q 
+ cos θ 2 ⋅ sin θ1 ⋅ φ⊥ xzXY 
F= ∑∑∑ ∑ ∑ ∑ (−1) ⋅  (IV.78)
4πµ 0 i = 0 j = 0 k = 0 l = 0 p = 0 q = 0  + sin θ 2 ⋅ cos θ1 ⋅ φ⊥ xyXZ 
 + sin θ ⋅ sin θ ⋅ φ 
 2 1 // xzXZ 
(V 2
−W 2
) ln (r − U ) + UV  UV  1
ln( r − V ) + VW ⋅ tg -1   + U ⋅r
2 W ⋅r  2
(U 2
−W 2
) ln (r − V ) + UV  UV  1
ln( r − U ) + UW ⋅ tg -1   + V ⋅r
2 W ⋅r  2
 UV 
F z // zyXY , φ z // xyXY (U , V , W , r ) = −UW ln (r − U ) − VW ln( r − V ) + UV ⋅ tg -1   −W ⋅r
W ⋅r 
U 2 -1  VW  V 2 -1  UW  W 2 -1  UV 
2 U ⋅r  2 V ⋅r  2 W ⋅r 
(U 2
−V 2 )  UW  1
ln (r + W ) − UW ln( r − U ) − UV ⋅ tg -1  − W ⋅r
2 V ⋅r  2
F z ⊥ xyXZ , φ ⊥ Yz (U , V , W , r ) =
(U 2
−W 2
) ln (r + V ) − UV  UV  1
ln( r − U ) − UW ⋅ tg -1  − V ⋅r
2 W ⋅r  2
Fx ⊥ xzXY , φx ⊥ xzXY (U , V , W , r ) = φ x ⊥ xyXZ (U , V , W , r )
F y ⊥ xzXY , φ y ⊥ xzXY (U , V , W , r ) = φ y ⊥ xyXZ (U , V , W , r )
Fz ⊥ xzXY , φ z ⊥ xzXY (U , V , W , r ) = φ z ⊥ xyXZ (U , V , W , r )
F x // xzXZ , φ x // xzXZ (U , V , W , r ) =
(W 2
−V 2
) ln (r − U ) + UW  UW  1
ln( r − W ) + VW ⋅ tg -1   + U ⋅r
2 V ⋅r  2
 UW 
Fy // xzXZ , φ y // xzXZ (U , V , W , r ) = −UV ln (r − U ) − VW ln(r − W ) + UW ⋅ tg -1   −V ⋅ r
V ⋅ r 
F z // xzXZ , φ z // xzXZ (U , V , W , r ) =
(U 2
−V 2
) ln (r − W ) + UW  UW  1
ln( r − U ) + UV ⋅ tg -1  + W ⋅r (IV.79)
2 V ⋅r  2
- 111 -
IV.5.2.1 Application aux coupleurs magnétiques

Les derniers modèles développés peuvent être appliqués d’une manière efficace pour les
systèmes de coupleurs magnétiques, appelés aussi les compensateurs de couple. Les coupleurs
magnétiques à aimants permanents sont des systèmes électromécaniques utilisés de plus en
plus dans les domaines d’industrie et de recherche, ils permettent la transmission du couple
d’une partie en mouvement à une autre sans aucun contact mécanique entre les deux
[Charpentier.99] (Figure.IV.39).
Figure IV.39 Coupleur magnétique à aimants permanents

Pour pouvoir étudier les forces exercées sur les aimants d’un coupleur, nous proposons de
paramétrer le coupleur en fonction des angles θ1 ,θ2 ,θi1 ,θi2 et les rayons des cercles où sont
situés les centres des aimants statoriques et rotoriques (R1 et R2) Figure IV.40.
θi 1
θ1
R1
θi 2
θ2
2θ 1 R2
2θ 2
Figure IV.40 Présentation du modèle du coupleur à étudier
- 112 -
D’après le modèle de la Figure IV.40, nous pouvons modifier le système d’Equation IV.73
pour obtenir l’énergie entre les aimants du stator et du rotor du coupleur ainsi :
 cos θ 2 ⋅ cos θ 1 ⋅ψ // xyXY 

 
Npm 2 Npm 1 1 1 1 1 1 1  + cos θ 2 ⋅ sin θ 1 ⋅ψ ⊥ xzXY 
∑ ∑ (− 1)
J .J '
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ (−1) i + j + k +l + p + q
Npm 1+ Npm 2
Eθ = ⋅  (IV.80)
4πµ 0 n 2 =1 n1=1 i =0 j =0 k = 0 l =0 p =0 q =0  + sin θ 2 ⋅ cos θ 1 ⋅ψ ⊥ xyXZ 
 + sin θ ⋅ sin θ ⋅ψ 
 2 1 // xzXZ 
Les sommes encerclés en bleu et en rouge présenterons respectivement tous les interactions
entre les aimants statoriques –dont le nombre total est Npm1 – et les aimants rotoriques
(Npm2).
Les termes ψ // xyXY , ψ // xzXY , ψ // xyXZ et ψ // xzXZ sont identiques à ceux des Equations IV.73,
mais les décalages entre les aimants pourront être déterminées –en prenant deux aimants
arbitraires, l’un appartiens au stator et l’autre au rotor Figure IV.41- et ils seront exprimés
ainsi :
α =0
β = R1 sin (θ 1 ) − R 2 sin (θ 2 )
γ = − R1 cos (θ 1 ) + R 2 cos (θ 2 ) (IV.81)
Avec
θ 1 = n1θ 1' + θ i1'
θ 2 = n 2θ 2' + θ i2' (IV.82)
Z
z y'
Z'
z' n2θ2+ θi2
Y
γ y R2
R1
β n1θ1+ θi1
Figure IV.41 Décalage β et γ entre deux aimants d’un coupleur
r, U, V et W sont toujours semblable à ceux de l’Equation IV.75.
- 113 -
pour les forces ils seront exprimées aussi :

 cos θ 2 ⋅ cos θ 1 ⋅ φ // xyXY 
 
Npm 2 Npm 1 1 1 1 1 1 1  + cos θ 2 ⋅ sin θ 1 ⋅ φ ⊥ xzXY 
∑ ∑ (− 1)
J .J '
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ (−1) i + j + k +l + p + q
Npm 1+ Npm 2
F= ⋅ 
4πµ 0 n 2 =1 n1=1 i = 0 j =0 k =0 l =0 p = 0 q = 0  + sin θ 2 ⋅ cos θ 1 ⋅ φ ⊥ xyXZ  (IV.83)
 + sin θ ⋅ sin θ ⋅ φ 
 2 1 // xzXZ 
Pour les termes φ// xyXY , φ// xzXY , φ// xyXZ et φ// xzXZ , les décalages (α, β et γ) et les variables U,
V, W et r, ils seront toujours obtenus à partir des Equations (IV.77, IV.79 et IV.75).
Comme application, nous choisissons un coupleur composé de quatre aimants statoriques et
quatre rotorique. Tous les aimants sont identiques (Figure IV.42) et leurs dimensions sont les
suivantes :
a=A=0,005m
b=B=0,0065m
c=C=0,0025m
R1=0,028m
R2=0,018m
Figure IV.42 représentation des aimants du coupleur étudié
Les aimants en rouge tournent dans le sens antihoraire et à chaque position élémentaires en
calcul les forces Fy et Fz que subit l’ensemble de ces aimant (rotor). Les résultats sont
- 114 -
obtenus en Figure IV.43. On remarque, à cause de la symétrie que les allures des forces sont
identiques mais décalées de π/2.
2
Force Fy
[N] Fz
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
theta [rad]
Figure IV.43 Forces Fz et Fy tracées pour une rotation complète
IV.6 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons vu comment peut on calculer en 3D, les énergies et les forces
d’interactions entre les aimants de forme cubique. Nous avons commencé par déterminer - par
l’approche coulombienne- le champ, l’induction et le potentiel magnétiques issus d’une
surface rectangulaires chargée. Ces résultats sont étendus pour deux surfaces inversement
chargées et qui représente un aimant permanent à aimantation rigide.
Le calcul des énergies et des forces d’interaction entre deux aimant est beaucoup plus
complexe (à cause des difficultés causées par la succession des intégrations). Les premiers
résultats analytiques obtenus ont été publiés en 84 par [Akoun.84] pour deux aimantations
parallèles, mais ce n’est qu’au cours des travaux de cette thèse que de nouveau résultats
concernant deux aimants dont les aimantation sont perpendiculaire ont été publiés [Allag.08],
[Allag.09B] et [Allag.09C].
La combinaison des résultats des aimantations parallèles et perpendiculaires nous a permis de
développer plusieurs modèles dont les applications sont multiples, nous pouvons citer :
- le calcul des interactions pour n’importe quelle direction d’aimantation
- le calcul aussi des interactions lorsque ces aimants sont en rotation
- Le calcul par superposition des systèmes à plusieurs aimants dont on a appliqué à des
systèmes d’Halbach, des moteurs linéaires et même des coupleurs magnétiques
- 115 -
Dans le chapitre suivant, nous nous intéressons au calcul des couples exercés sur les aimants
et dont nous allons présenté l’aspect physique accompagné des résultats analytiques
développés.
- 116 -
Chapitre V Calcul analytique en 2D des couples
exercés sur les aimants permanents
CHAPITRE V
117
118
V.1 Introduction
Nous avons présenté, dans les chapitres précédents, les calculs analytiques des forces
d’interaction en 2D et en 3D entre les aimants permanents. Mais le calcul des couples exercés
au centre de l’un des aimants n’a jamais été fait auparavant jusqu au moment où l’on a décidé
de le développer. Nous allons présenter dans ce chapitre les étapes de calcul du couple en 2D.
V.2 Calcul du couple exercé au centre de l’aimant

L’expression générale du couple exercé sur l’un des deux aimants est donnée par :
 r 'Y B z − r ' Z B y 
r J .J '  
Γ=
4πµ 0 ∫∫S  Z x X z dS
 r ' B − r ' B (V.1)
 r ' X B y − r 'Y B x 
Avec
r r r r r r r
r ' = r ' X i + r 'Y j + r ' Z k = X i + Y j + Z k (V.2)
En 2D et pour un système à aimantations parallèles (Figure V.1) et dont la longueur

r
longitudinale L considérée suffisamment longue, le vecteur r ' pourra être simplifié ainsi :
r r r r r
r ' = r 'Y j + r ' Z k = Y j + Z k (V.3)
Z
z
+ σ2
2C
γ Y
+σ1
2c β y
o - σ2
2B
- σ1
2b
Figure V.1 : Présentation en 2D de deux aimants à aimantations parallèles
119
Aussi pour les composantes de l’induction :

r r r
B = BY j + B Z k (V.4)
En remplaçant dans (V.1), la seule composante du couple suivant X sera exprimée ainsi :
J .J '⋅L B
∫ (r 'Y Bz − r 'Z B y )dY
r
ΓX = (V.5)
4πµ 0 − B
Ou plus simplement:
J .J '⋅L B
∫ (Y ⋅ Bz − Z ⋅ B y )dY
r
ΓX = (V.6)
4πµ 0 − B
L’expression (V.6) est composée des deux intégrales suivantes :
J .J '⋅L B
4πµ 0 − B
∫ (Y ⋅ Bz )dY (V.7)
Et
J .J '⋅L B
4πµ 0 − B
∫ (− Z ⋅ B y )dY (V.8)
Nous avons pour le même aimant, les charges équivalente se situent à –C et +C. une fois cette
considération est introduite dans l’équation (V.8), on pourra voir clairement que cette
intégrale est équivalente à :
J .J '⋅L B J .J '⋅L 1 1 1 1
∫ (− Z ⋅ B )dY = ∑ ∑ ∑ ∑ (− 1)i + j + k +l [− C (−1) q φ y (Vkl , W pq )] (V.9)
4πµ 0 − B 4πµ 0 k = 0 l =0 p =0 q = 0
y
Où :
J .J '⋅L 1 1 1 1
∑∑∑∑ (− 1)i + j + k +l [φ y (Vkl ,W pq )] = FY // (V.10)
4πµ 0 k =0 l =0 p =0 q =0
FY // , présente la force suivant Y. Pour plus de détails voir chapitre III.
La première intégrale (V.7) est un peu différente et il faut la résoudre par partie :
J .J '⋅L B J .J '⋅L   B 
B B
B  
∫ (Y ⋅ Bz )dY =  Y ⋅ ∫ BZ dY − ∫  ∫ BZ dY dY  (V.11)
4πµ 0 − B 4πµ 0   − B  − B − B − B  
On observant bien cette dernière équation, on remarque que cette composante de couple
pourra bien être exprimée ainsi :
120
La première partie évaluée donne :
J .J '⋅L   B  J .J '⋅L  1 1 1 1
B(− 1) φ z (Vkl ,W pq )

B
 (− 1)
i + j + k +l
 Y ⋅ ∫ BZ dY  = ∑∑∑∑
l
 (V.12)
4πµ 0   − B  − B  4πµ 0  k =0 l =0 p =0 q =0 
Avec :
J .J '⋅L  1 1 1 1
φ z (Vkl ,W pq ) = FZ //

 ∑∑∑∑ (− 1)
i + j + k +l
(V.13)
4πµ 0  k =0 l =0 p =0 q =0 
La deuxième intégrale est aussi calculée :
J .J '⋅ L  B  B   J . J '⋅L 1 1 1 1
−  ∫  ∫ B Z dY dY  = ∑ ∑ ∑ ∑ (− 1)i + j + k + l W φ y (V kl , W pq ) − V φ Z (V kl , W pq )
4πµ 0  − B  − B   4πµ 0 k = 0 l = 0 p = 0 q = 0 2 2 
(V.14)
Donc d’après (V.6 à V.14), le couple suivant X sera finalement exprimé ainsi :
J .J '⋅L 1 1 1 1
(− 1)i + j + k +l τ X (Vkl , W pq )
r
ΓX = ∑ ∑ ∑ ∑
4πµ 0 k = 0 l = 0 p = 0 q = 0
(V.16)
 W   V
τ x =  C (− 1) − φY −  B (− 1) − φZ
q l
 2   2
Avec toujours Y et Z, sont les expressions des composantes de forces :
Fy , ( 2 2
)
φ y (Vkl ,W pq ) = −Vkl ln Vkl + W pq − 2 ⋅ W pq tg −1 
 Vkl 
W


(V.17)
 pq 
Fz , ( 2 2
)
φ z (Vkl ,W pq ) = +W pq ln Vkl + W pq + 2 ⋅ Vkl tg −1 
 Vkl 
W


 pq 
et
W pq = γ + ( −1) q C − ( −1) p c Vkl = β + (−1)l B − (−1)k b (V.18)
D’après les expressions du couple, nous remarquons qu’il est lié aux forces exercées sur le
même aimant est qu’il est toujours exprimé par rapport aux coins des aimants que Bancel
[Bancel.99] les a appelé « nœuds magnétiques ».
121
Les « nœuds magnétiques » constituent une nouvelle représentation de l’aimantation. Pour

une aimantation rigide, il est connu qu’on peut la remplacer par des charges surfaciques
utilisées pour calculer les champs magnétiques et toutes les interactions, mais il n’est pas
encore connu pour tous que les surfaces chargées peuvent être remplacées par des pôles
ponctuels (les « nœuds magnétiques ») sur les coins des aimants. Toutes les grandeurs
magnétiques (potentiel scalaire, induction magnétique, énergie d’interaction, forces,
couples...etc.), peuvent être calculées à partir de ces nœuds magnétiques chargés. Les nœuds
sont chargés positivement et négativement (“+J” or “–J”) d’une façon alternée pour chaque
nœuds adjacents (Figure V.2 pour une présentation en 2D et Figure V.3 pour une autre en 3D).
La Figure V.2 présente le même système de 2 barreaux en interaction à l’aide des nœuds
magnétiques.
Z
z
(0,0)
(1,0) (k,l)
2C
γ Y
(0,1) (0,0)
(i,j)
β
2c
o y
(1,1) 2B (0,1)
(1,1) (0,1)
2b
Figure V.2 Nœuds magnétiques présentés en 2D
V.3 Exemple d’application

L’exemple choisit est semblable à celui de la Figure V.1, dont les dimensions sont les
suivantes :
b=5mm, B=5mm, c=5mm et C=5mm
Longueur L=1
Les polarisation J = J’ = 1T.
Distance γ=20mm
On fait bouger le deuxième aimant de β=-200 à 200mm.
122
Les forces et les couples calculés sont en Figure V.6 et Figure V.7.
300
Fy
Force
[N] 200 Fz
100
-100
-200
-300
-400
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Y [m]
Figure V.6 Les forces Fy et Fz exercés sur le deuxième aimant
2.5
Couple
[Nm] 2
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Y [m]
Figure V.7 Couple Γx exercés sur le deuxième aimant
V.4 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons développé analytiquement le calcul des couples en 2D pour un
système à deux aimants à aimantations parallèles. Ces calculs sont réalisés pour la première
fois, et ils vont ouvrir des opportunités dans le monde des calculs des couples en 2D ou en 3D,
qui sont jusqu’à aujourd’hui non complètement maîtrisés par les voies analytiques.
123
Conclusion
CONCLUSION
CONCLUSION
- 124 -
Conclusion
- 125 -
Conclusion
Conclusion
Un des objectifs de ces travaux était de développer des calculs analytiques permettant l’étude
des interactions pour des systèmes à aimants permanents fonctionnant en circuit ouvert.
Ces résultats sont appliqués principalement aux suspensions magnétiques passives. Ils
peuvent être étendus à d’autres dispositifs contenant des pièces ferromagnétiques à haute
perméabilité.
La contribution dans cette thèse dans le domaine de calcul analytique était principalement en
2D et 3D :
- En 2D, en se basant sur les résultats développés par J-P YONNET, on a pu obtenir des
équations analytiques permettant de calculer des systèmes à aimantation incliné,
l’empilage et la superposition d’aimant et l’effet de la présence du fer qui peuvent
représenter l’enveloppe des paliers magnétiques.
- En 3D, des développements importants concernant le calcul des forces et des énergies
d’interactions pour des aimants à aimantations parallèles – des résultats qui n’ont
jamais été obtenus auparavant- ont été développés au cours de cette thèse. Ce qui nous
a ouvert les portes pour développer des calculs pour des aimants à aimantations
quelconques. Les systèmes à aimants tournants, tels que les coupleurs, ont été étudiés
grâce à des considérations mathématiques de rotation d’axes.
- En 2D aussi, mais cette fois c’est pour le calcul des couples exercés au centre des
aimants. Là aussi ce sont des calculs qui n’ont jamais été publiés auparavant. Nous
avons utilisé le principe physique de la variation angulaire de l’énergie et la notion
dites des « nœuds magnétiques ».
Ces résultats vont contribuer aux développements des systèmes à aimants permanents surtout
dans les domaines de conception et d’optimisation.
Et pour la suite …
ll reste encore beaucoup de développements à réaliser dans le domaine du calcul analytique.
A savoir :
- 126 -
Conclusion
- Les interactions entre les aimants cylindriques : le calcul analytique par l’approche
coulombienne des interactions entre les aimants cylindriques est quasiment impossible
à cause de la présence des intégrales elliptiques qui sont toujours résolues
numériquement. Nous pouvons utiliser nos résultats, en constituant des cylindres à
partir de l’empilage des parallélépipèdes, dans ce cas on aura des formulations semi
analytiques qui nous aideront à calculer toutes les interactions.
- Le calcul des couples exercés sur les aimants, mais cette fois en 3D. Des résultats
préliminaires sont obtenus et ils sont déjà publiés [Allag.09A].
- Le calcul pour des aimants de formes trapézoïdales, qui pourront nous aider à
modéliser des systèmes d’Halbach fermés.
- L’application des méthodes d’optimisation pour des systèmes pratiques qui peuvent
être modélisés par nos formules analytiques.
- 127 -
Annexes
ANNEXES
- 128 -
Annexes
- 129 -
Annexes
Annexe A
Etude Statique Des Systèmes
A.1 - Stabilité statique

A.1.1 - Equilibre statique
Rappelons tout d'abord à quelles conditions un corps est en équilibre.
- les premières conditions nécessaires est que ce corps, s'il est immobile, soit soumis à des
forces et des moments dont la somme soit nulle (principe fondamental de la dynamique
appliqué au cas d'une accélération nulle).
∑F ext = 0 et ∑M ext =0 (A.1)
A.1.2 - Critères de stabilité statique

Les critères d'équilibre ne sont malheureusement pas suffisants pour assurer la stabilité.
Etudions le cas d'une bille posée sur une calotte sphérique (fig.A.2).
Fig.A.2 Instabilité d'une bille sur une calotte sphérique
Lorsqu'elle repose sur le haut de la sphère, la bille est en équilibre. La force exercée par la
sphère compense exactement son poids. Pourtant, la bille ne reste pas sur le sommet car
l'équilibre est instable. Cette instabilité, évidente à l'oeil, se traduit aussi mathématiquement:
Fy = P et F perpendiculaire à la calotte sphérique ⇒ Fx = P tan α d'où:
Fx = x P/r
Le calcul de la dérivée de la force autour de la position d'équilibre donne une valeur fixe:
dFx P
=
dx r
- 130 -
Annexes
Cette valeur est positive, ce qui veut dire qu'un déplacement d'une quantité dx va entraîner une
force dFx de même sens qui renforceras le déplacement. Nous sommes donc en présence
d'une instabilité. Pour la prendre en compte, nous utiliserons par la suite les notions de raideur
définies comme suit :
dFx
dx
r dFy
K =− (A.2)
dy
dFz
dz
Il est possible de définir de la même façon la raideur angulaire :
dMθx
dx
r dMθy
Kθ = − (A.3)
dy
dMθz
dz
Pour un système, quand sa raideur est positive, peut être comparé à un ressort car il s'oppose
au déplacement. Par contre, quand sa raideur est négative il favorise l'écartement par rapport à
la position d'équilibre.
Avec les définitions prises, une raideur négative suivant une composante entraîne donc une
instabilité suivant cette même composante. Pour qu'une suspension magnétique soit en
équilibre stable, il faut donc qu'elle puisse équilibrer l'ensemble des actions extérieures mais
aussi que toutes les raideurs engendrées par les forces et les moments extérieurs à la partie
suspendue, soient supérieures ou égales à 0.
Donc les conditions de stabilité seront :
∑F ext = 0 et ∑M ext =0
et
(A.4)
Kx > 0, Ky > 0, Kz >0
Kθx > 0, Kθy > 0, Kθz >0
La suspension doit impérativement respecter ces huit conditions pour pouvoir fonctionner.
- 131 -
Annexes
Annexe B
Le théorème d’Earnshaw
B.I Corps à aimantation rigide (Aimants permanents)

Le théorème d'Earnshaw peut aisément être étendu aux matériaux à aimantation rigide
(aimants permanents) plongés dans un champ magnétostatique.
Démonstration : Soit un corps de volume V et d'aimantation rigide J, soumis à un
champ extérieur statique H. L'énergie de l'interaction entre l'aimant et le champ s'écrit :
Wi = − ∫∫∫ J ⋅ H dv (B.I.1)
V
La force d'interaction est obtenue en dérivant l'énergie :
F = − g radWi (B.I.2)
Les raideurs, quant à elles, sont obtenues en dérivant chacune des composantes de la force. La
somme des raideurs est donc égale à la divergence de la force :
∑K i = − div F (B.I.3)
∑K i (
= − div g radWi = ∆Wi ) (B.I.4)
De (B.I.1), le Laplacien de l’énergie s’écrit/
∆Wi = −∆ ∫∫∫ J ⋅ H dv (B.I.5)

V
Nous sommes toujours dans le cas J constant alors :
∆Wi = − ∫∫∫ J ⋅ ∆ H dv (B.I.6)

V
Le Laplacien de H est nul et implique :

Kx + Ky + Kz = 0 (B.I.7)
La somme des raideurs des aimants plongés dans un champ extérieur statique est égale à zéro.
Cette relation ne peut être vérifiée que si l'une des raideurs au moins est inférieure ou égale à
zéro. Dans ce cas, au moins un des trois axes de translation de l'aimant sera instable. Par
conséquent il est impossible de réaliser une suspension stable uniquement à base d'aimants.
Ces propriétés restent valables pour des bobines parcourues par un courant constant car elles
sont alors équivalentes à un aimant.
- 132 -
Annexes
B.II Corps conducteur non magnétique

Un conducteur de conductivité σ, parcouru par un courant induit j, engendre un champ
magnétique dans tout l'espace. L'énergie totale s'écrit alors :
1
2 ∫∫∫
W B ⋅ H dv (B.II.1)
V
- avec B et H : l’induction et le champ magnétiques en un point de l'espace
∑ K = −div(g radW ) = ∆W (B.II.2)
(
K x + K y + K z = ∫∫∫ ∆ B ⋅ H ) (B.II.3)
v
( ) (
K x + K y + K z = ∫∫∫ div B × r ot H + H × r ot B = ∫∫∫ div B × j ) (B.II.4)
v v
Le courant est nul en dehors du conducteur, cette équation s’écrit :
( ) 
K x + K y + K z = ∫∫∫ j × r ot B − B × r ot j dv = ∫∫∫  µ 0 j 2 + σµ 02 H .

∂H
∂t

dv

(B.II.5)
v v  
 2 ∂H 
2
K x + K y + K z = ∫∫∫  µ 0 j + σµ 0
 2
dv (B.II.6)
v 
∂t 
1er Cas : Conducteur placé dans un champ magnétostatique
( )
K x + K y + K z = ∫∫∫ µ 0 j 2 dv (B.II.7)
v
L’unique moyen d’avoir un courant induit qui ne s’annule pas dans un champ statique est que le
conducteur ait une résistivité nulle. Un supraconducteur vérifie donc :
Kx + Ky + Kz > 0 (B.II.8)
Il n’y a pas donc d’impossibilité à ce qu’un corps de résistivité nulle soit soumis à des raideurs
positives suivant ses trois axes de translation. Un supraconducteur peut donc être stable dans un
champ magnétostatique.
2ème Cas : Le conducteur est placé dans un champ magnétodynamique
En supposant que le champ soit sinusoïdal et le conducteur est parcouru par des courants
sinusoïdaux :
H = H eff 2 .Sin(ωt ) j = j eff 2 .Sin(ωt )
La somme des raideurs s’écrit alors :
- 133 -
Annexes
 2 ∂ sin (ωt ) 
2
K x + K y + K z = ∫∫∫  µ 0 j eff sin (ωt − φ ) + σµ 0 H eff
2 2 2
dv (B.II.9)
v 
∂t 
Après calcul de la valeur moyenne des sommes des raideurs, on trouve.
(K x ( )
+ K y + K z )moy = ∫∫∫ µ 0 j 2 dv (B.II.10)
v
En conclusion, un conducteur placé dans un champ magnétodynamique est soumis à des raideurs
dont la somme est toujours positive en moyenne. Chacune des raideurs peut donc être positive et
entraîner la stabilité suivant les trois axes de translation. Un conducteur peut donc être stable dans
un champ magnétodynamique.
- 134 -
Annexes
Annexe C
Energie d’interaction
Cas perpendiculaire
Energie potentielle d'interaction entre deux aimants à aimantation perpendiculaires

L'énergie potentielle d'interaction entre deux aimant appartenant à deux plans
perpendiculaire, est donnée par l'expression suivante:
(C.1)
Avec (C.2)
En pose comme variables secondaires :
, et (C.3)
La première intégration suivant x
(C.4)
Donne
(C.5)
La deuxième intégration suivant y
(C.6)
Ce qui donne:
(C.7)
- 135 -
Annexes
La troisième intégration suivant X
(C.8)
La solution est :
(C.9)
La quatrième intégration suivant Z
(C.10)
La solution est:
(C.11)
- 136 -
Annexes
L'expression finale
En remplaçant par les bornes d'intégration on aura:
Avec (C.12)
La solution finale:
J ⋅J' 1 1 1 1 1 1
E=
4πµ 0
∑∑∑∑∑∑ (−1)
i =0 j =0 k =0 l = 0 p =0 q = 0
i + j + k +l + p + q
.ψ (U ij , Vkl ,W pq , r ) (C.13)
Avec
V (V − 3U 2 )
2
W (W 2 − 3U 2 )
ψ (U , V , W , r ) = ln( W + r ) + ln( V + r ) + UVW ⋅ ln( −U + r )
6 6 (C.14)
U   UW  − 1  UV  −1  VW   V ⋅W ⋅ r
+  3V 2 tg −1   + 3W tg 
2
 + U tg 
2
  +
6   V ⋅ r   W ⋅ r   U ⋅ r  3
Plusieurs termes sont enlevés à cause de la symétrie (leurs sommes sont nulles)
- 137 -
Annexes
Annexe D
- 138 -
Annexes
- 139 -
Annexes
- 140 -
Annexes
- 141 -
Annexes
- 142 -
Annexes
- 143 -
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Résumé
Les suspensions magnétiques passives fonctionnent grâce aux forces d’attraction ou de

répulsion exercées entre des aimants permanents. Après avoir donné un panorama des
différentes configurations possibles de suspensions magnétiques, le calcul des interactions
entre des aimants permanents a été développé.
Les calculs sont effectués à des parallélépipèdes aimantés, pour lesquels l’aimantation est
représentée par des distributions de charges ou de pôles (approche coulombienne).
L’ensemble des interactions (énergie, forces, couples,…etc.) a été calculé par des méthodes
entièrement analytiques – une partie importante de ces résultats sont originaux.-
Mots clés : Force, Couple, Aimant permanent, Suspension magnétique passive.
MODELS AND CALCULATION OF PASSIVE MAGNETIC SUSPENSION

2D AND 3D ANALYTICAL CALCULATION OF INTERACTIONS BETWEEN
PERMANENT MAGNETS
Abstract
The passive magnetic suspensions operate using attractive or repulsive forces exerted between
permanent magnets. After giving an overview of different possible configurations of magnetic
suspensions, the calculation of interactions between permanent magnets was developed.
The calculations are realised for parallelepipeds magnets, where the magnetization is
represented by distributions of charges or poles (Coulombian approach). All interactions
(energy, forces, torques, etc ....) was calculated by analytical methods - a significant part of
these results are original .-
Keywords : Force, Torque, Permanent magnet, Passive magnetic suspension

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MODELES ET CALCUL DES SYSTEMES DE

SUSPENSION MAGNETIQUE PASSIVE

To cite this version:

HAL Id: tel-00569274

HAL is a multi-disciplinary open access L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

DOCTEUR DE L’UNIVERSITÉ DE GRENOBLE

Thèse dirigée par Jean-Paul YONNET

préparée au sein du Laboratoire G2ELAB

Modèles et Calcul des Systèmes de

Thèse soutenue publiquement le « 21 Juin 2010 »,

Tout d’abord je tiens à remercier Monsieur Mohamed el Hadi LATRECHE, Professeur à

Je voudrais exprimer ma profonde gratitude à Monsieur Jean-Paul YONNET, Directeur de

Je remercie chaleureusement Monsieur Mohamed Rachid MEKIDECHE, Professeur à

Je tiens à remercier Madame Afef KEDOUS-LEBOUC, Directeur de Recherche au CNRS,

Mes remerciements s’étendent aussi à messieurs Eric BEAUGNON (Professeur à l’Université

Chapitre I : Lévitation magnétique, fondement et domaines d’application

Chapitre II : Aimants permanents pour les suspensions magnétiques

II.2 Histoire des aimants 35

II.3 Grandes classes de matériaux pour aimants permanents 36

III.2.3.d Calcul des forces entre des blocs d’aimants superposés 65

IV.4.2.5 Vérification expérimentale 92

V.1 Introduction 119

Conclusion générale 126

I.1 Lévitation : définition et champs applicatifs

I.1.1 Lévitation par champ magnétique

en défaut le théorème d'Earnshaw. A cause de ces derniers la lévitation magnétique est

I.1.1.b Classification des lévitations magnétiques

Figure I.1 Principe de la suspension électromagnétique

L’inconvénient fondamental de ces types de suspensions est l’instabilité (théorème

Point d’appuie Rouleur

Entrefer Potentiomètre de contrôle

Vingt-cinq ans après, Kemper a réalisé le premier prototype de suspension électromagnétique

Figure I.3 Véhicule à suspension électromagnétique, réalisé à l’université de Sussex

Figure I.4 Trains à suspension magnétique

Il n’y a pas que le Suissmetro qui utilise le principe de lévitation électromagnétique, le

Figure I.5 Stator d’un centreur magnétique

Figure I.6 Configuration des paliers actifs tournant

Dans les domaines de la biologie et de la médecine, les suspensions électromagnétiques

I.1.1.b.2 Lévitation magnétique utilisant le circuit LC

Condensateur Electro-aimant Courbe de

Figure I.7 Principe de la suspension électromagnétique à circuit résonant

I.1.1.b.3 Lévitation supraconductrice

Un autre effet propre aux supraconducteurs permet également d'obtenir un phénomène de

a- Lévitation utilisant le piégeage du flux magnétique

Figure I.8 Un aimant flotte au dessus d’un supraconducteur

Figure I.10 Force en fonction de la distance pour un Aimant Supraconducteur

l’aimant. Le champ d’induction magnétique B créé par l’aimant dévie autour du

L’effet d’attraction entre le supraconducteur et l’aimant est un effet caractéristique des

Figure I.14 Principe de « Frozen-image magnet »

b- Lévitation à base des courants de Foucault induits par le mouvement des

Fig.I.17 Modèle de la boucle de courant supraconductrice avec son image

Les caractéristiques principales de la lévitation électrodynamique ont été expliquées après

expérimentales des forces de lévitation et de guidage en fonction de la vitesse (Figure.I.16),

Figure I.18 Les systèmes de train à lévitation magnétique

Au japon, au début des années 1970, Y. Kyotani - du laboratoire de recherche de la Japanese

Figure I.19 Le train Maglev ML100, [Moon.03]

Figure I.20 Système d’Halbach pour la lévitation électrodynamique

I.1.1.b.4 Lévitation électrodynamique à champs alternatifs

Figure I.21 Exemple de Lévitation électrodynamique par courant alternatif