ed

CPGE : M V Beni-Mellal
Génie Mécanique : Math-Sup TSI Doc : 1/4
TRAIN ÉPICYCLOÏDAL : FORMULe De WILLIS Prof : M.ELBEKRI

Réel y4 Modèle z0
A 3 y2
Satellite 2 A
A
Planétaire 3 3
y4
2 2 A
O2
4 B
A
O1 O4 O3 x0 4 y0
A A
1
1

Planétaire 1

Porte satellites 4

Exemple d’élément de transmission de puissance

Avec un seul train d’engrenage simple, la réduction de vitesse n’est généralement pas suffisante. De
plus les arbres de sortie et d’entrée ne sont pas coaxiaux. L’utilisation de trains simples à plusieurs
étages permet de combler ces problèmes mais cette solutions devient rapidement encombrante et
lourde. Par conséquent on utilise des trains épicycloïdaux qui permettent d’obtenir de grands rapports
de réduction dans un encombrement faible. L’objectif de ce cours est de mettre en place les modèles et
les techniques de calcul pour déterminer les lois entrées sorties sur différentes technologies de trains
épicycloïdaux.

!D D DE AD FE D DE E B D"

Définition
Un train épicycloïdal est composé d’organes rotatifs dont au moins un élément, appelé satellite, est
susceptible de prendre deux mouvements de rotation indépendants : une rotation autour de son axe
propre et une rotation par rapport à l’axe général du système.
Sur l’exemple ci-dessus, on constate que le satellite 2 a un mouvement de rotation autour de son axe
propre (O2, x0 ) et un mouvement de rotation autour de l’axe (O1, x0 ).

Vocabulaire : planétaire, satellites et porte satellite

La ou les roues qui tournent autour d'un axe en mouvement dans le repère lié au bâti sont appelées
satellites (pièces 2 sur le schéma cinématique). Le porte-satellites est l’élément avec lequel les
satellites sont en liaison pivot (pièce 4). Les planétaires sont les deux éléments dentés en contact avec
les dents des satellites (pièces 1 et 3).

Remarque importante :
L’utilisation de plusieurs satellites ne change rien à la cinématique du train épicycloïdal. Ils sont ajoutés
pour supprimer les efforts radiaux sur les arbres et réduire les efforts sur les dentures.
Dispositions constructives :
Un train épicycloïdal est dit plan si tous les axes sont parallèles, ce sont la majorité des trains (roue de
camion, treuil, motoréducteur, …). Il existe 4 configurations de train épicycloïdal plan. Un train
épicycloïdal est dit sphérique si tous les axes sont concourants, on y retrouve donc des engrenages
coniques (différentiel de voiture, …).
 ed
CPGE : M V Beni-Mellal
Génie Mécanique : Math-Sup TSI Doc : 2/4
TRAIN ÉPICYCLOÏDAL : FORMULe De WILLIS Prof : M.ELBEKRI

Les 4 configurations de trains épicycloïdaux plans. Différentiel automobile.

Type I Type II MOTEUR

y4
A 2 y4 EMBRAYAGE
2 3
3 A
BOITE DE
4 x0
x0 4 VITESSES
A A
ROUE ROUE
DIFFERENTIEL
GAUCHE DROITE
1
1
Entrée (boite
de vitesses)

Type III Type IV

Vers roue
y4 gauche
y4
A 3 2
A
2 Porte
4 Vers roue
x0 3 x0 y4 satellites
4 droite
A A A
1

1 x0
A

Satellite

Pour les trains épicycloïdaux plans, les planétaires ou le porte satellite peuvent être l’arbre d'entrée
ou de sortie mais généralement pour la majorité des cas, un des deux planétaires est l'entrée alors que
l’autre est fixe et le porte satellite est la sortie.

Par rapport aux trains d’engrenages simples, les trains épicycloïdaux plans ont l’arbre de sortie et
d’entrée alignés et des rapports de réduction élevés. La mise en série de plusieurs trains épicycloïdaux
permet d’obtenir de grands rapports de réduction avec un encombrement relativement faible. Ils sont
par contre plus chers et plus difficiles à réaliser.

C DE A #D D
La relation de Willis correspond à la loi d’entrée sortie d’un train épicycloïdal. Elle fournit la relation
entre les vitesses de rotation des trois entrées par rapport au référentiel du bâti. Pour déterminer cette
relation, on peut écrire les conditions de roulement sans glissement aux points de contact A et B.

ωS / 0 − ω PS / 0 Π Roues menantes
= λ avec λ = (−1) n .
ω E / 0 − ωPS / 0 Π Roues menées

Le paramètre λ est appelé raison de base du train, c’est une constante qui correspond au rapport de
réduction du train d’engrenages simple obtenu en immobilisant le porte satellites.
 ed
CPGE : M V Beni-Mellal
Génie Mécanique : Math-Sup TSI Doc : 3/4
TRAIN ÉPICYCLOÏDAL : FORMULe De WILLIS Prof : M.ELBEKRI

Ecriture de la formule de Willis à partir des conditions de RSG en A et B pour un train épicycloïdal
de type I :
y4 z0
y2 z0
A 3 A z1
A θ2/4 y1
3
y4
2 2 A θ1/0
O2 y0
x0
4 B θ4/0
z0
A
O1 O4 O3 x0 4 y0 z3 y3
A A
1 θ3/0
y0
1 x0
z0
z4 y4
θ4/0
x0 y0

..................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

.................................................................................................................................................................................

.................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

.................................................................................................................................................................................

.................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

.................................................................................................................................................................................

.................................................................................................................................................................................
 ed
CPGE : M V Beni-Mellal
Génie Mécanique : Math-Sup TSI Doc : 4/4
TRAIN ÉPICYCLOÏDAL : FORMULe De WILLIS Prof : M.ELBEKRI

..................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

.................................................................................................................................................................................

.................................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................................

Utilisation pratique de la formule de Willis

Π Roues menantes
ωS / 0 − λ.ω E / 0 + (λ − 1).ωPS / 0 = 0 avec λ = (−1) n .
Π Roues menées

Le paramètre λ est appelé raison de base du train, c’est une constante qui correspond au rapport de
réduction du train d’engrenages simple obtenu en immobilisant le porte satellites.

Pour faire fonctionner un train épicycloïdal plan, il faut imposer la vitesse de rotation de deux des trois
entrées par rapport au bâti ( θ1/0, θ3/0, ou θ4/0) . Cependant dans la pratique on bloque souvent une de ces
entrées ( θ1/0 ou θ3/0 généralement ) et on impose la vitesse de rotation à la deuxième entrée. La troisième
(θ4/0 généralement) est alors donnée par la relation de Willis en prenant en compte la vitesse nulle de
l'entrée bloquée.
Application : Déterminer la formule de Willis dans le cas des trains de type II, III et IV.

Train de type II Train de type III Train de type IV

2
Z2b
4 Z2a 4
3 Z2a Z2b 3 2
Z2a Z2b
2
3
4
Z1 Z1 1
Z3
1 1 Z1
Z3 Z3

........................................................ ........................................................ ........................................................

........................................................ ........................................................ ........................................................

........................................................ ........................................................ ........................................................

........................................................ ........................................................ ........................................................

........................................................ ........................................................ ........................................................