Rapportf

REPUBLIQUE TUNISIENNE
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR,

DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE ET DE LA TECHNOLOGIE
*****
Université de Sousse
École Supérieure des Sciences et de la Technologie

de Hammam Sousse
Département électronique et informatique
Travaux personnalisés
Etude de conception et de réalisation d’un

suiveur solaire à deux axes
Réalisé par : Elgaied Hamdi

Elgolli Wajdi
Gares Oussema
Encadreur : Mr. Ben Hammadi Aymen
2 EEA
Année universitaire : 2016/2017
Table des matières
Introduction générale ....................................................... 8

Cahier de Charge............................................................ 10
Chapitre 1 : Etat de l’art de l’énergie
photovoltaïque ............................................................ 11
I/- Introduction ............................................................... 12
II/- Energie photovoltaïque ............................................ 12
II.1/- La cellule solaire ................................................... 13
II.1.1/-Principe de fonctionnement................................. 13
II.1.2/- Caractéristique I= f (V) d'une cellule
photovoltaïque................................................................ 16
III/- Modules photovoltaïques et champs de modules .. 17
III.1/- Module et groupement de cellules en série.......... 18
III.2/- Groupement de cellules ou modules en parallèle. 19
IV/- Panneaux solaire photovoltaïque ......................... 21
IV.1/- Intérêt des panneaux solaire photovoltaïques
mobiles par rapport aux panneaux fixes......................... 21
IV.2/- Présentations comparées pour un système de 1
kWp fixe et avec suiveur................................................ 22
V/- Conclusion ............................................................. 22
Chapitre 2 ...:Conception et dimensionnement du
panneau photovoltaïque............................................ 23
Suiveur solaire à deux axes 2 ESSTHS

I/-Schéma cinématique................................................. 24
I.1/- Présentation ............................................................ 24
I.2/- Principe de fonctionnement.................................... 25
I.3/- Principaux repères et paramétrage.......................... 25
Chapitre 3 :Description des composants
électroniques de la carte de commande............... 27
Introduction :.................................................................. 28
I. Circuit de commande par Carte Arduino uno........ 29
1. Le choix de la carte......................................... 29
2. Bref historique de l’Arduino : ................. 29
3. Carte Arduino Uno : ....................................... 31
4. Caractéristiques du carte Arduino UNO REV 3 :
32
5. Convertisseur analogique numérique : 33
6. Avantages et inconvénients de L’Arduino :
33
7. Différence entre un Arduino Uno et un
Arduino Uno R3 ................................................. 34
II. Photorésistance LDR : ............................ 35
1. Principe de fonctionnement ............................ 35
2. Méthode de lecture Analogique .... 36
3. Avantages : ..................................................... 36
4. Inconvénients :................................................ 36
III. Servomoteur : ...................................................... 37

1. Principe de fonctionnement et de contrôle d'un
servomoteur : ......................................................... 38
Figure 20 : exemple de signal de commande du
servomoteur.................................................................... 38
2. Asservissement de position ............................. 39
3. Description de servomoteur (FUTABA S3305)
40
IV. Conclusion : ........................................................ 40
Chapitre 4 : .... Programmation du Carte Arduino
et simulation sur ISIS .............................................. 41
I. Introduction............................................................ 42
Environnements de développement Arduino : le logiciel
ide ................................................................................ 42
II. Programmation ..................................................... 44
Programme du suiveur solaire : ........................... 45
III. Simulation sur Isis : ........................................... 49
IV. Conclusion.......................................................... 49
Chapitre 5 : Test et validation............................ 50
....................................................................................... 53
Conclusion : ................................................................... 55
Conclusion générale .................................................... 56
Bibliographie ................................................................. 57

Table des figures
Figure 1 : Panneau solaire ................................................ 8

Figure 2 : Cellule solaire ................................................ 13
Figure 3 : principe de fonctionnement d'une cellule
photovoltaïque................................................................ 13
Figure 4 : L’allure de la caractéristique : courant tension
d'une cellule PV au silicuim........................................... 14
Figure 5 : Modèle équivalent d’une cellule PV au silicium
....................................................................................... 15
Figure 6 : Caractéristique I= f (V) d'une cellule
photovoltaïque................................................................ 17
Figure 7 : Schéma d’un module fermé d’un groupement
des cellules en série........................................................ 18
Figure 8 : Caractéristique I (v) d’un groupement des
cellules en série .............................................................. 18
Figure 9 : Schéma d’un module fermé d’un groupement
des cellule en parallèle ................................................... 20
Figure 10 : Caractéristique I (v) d’un groupement des
cellule en parallèle ......................................................... 20
Figure 11 : diagramme de comparaison entre la
production avec suiveur et la production avec système
fixe ................................................................................. 22
Figure 12 : Schéma cinématique d’un panneau
photovoltaïque................................................................ 24
Figure 13 : Matériels utilisés.......................................... 28

Figure 14 : les différentes cartes Arduino ...................... 30
Figure 15 : Carte Arduino Uno rev 3 ............................. 31
Figure 16 Convertisseur Analogique Numérique........... 33
Figure 17 : photorésistance ............................................ 35
Figure 18 : montage du LDR ......................................... 36
Figure 19 : : Vue éclatée d'un servomoteur.................... 37
servomoteur.................................................................... 38
Figure 21 : Organigramme de programme principal...... 44
Figure 22 Schéma de simulation sur ISIS ...................... 49
Figure 23 : Différentes position du suiveur solaire ........ 51
Figure 24 : Position initiale de suiveur solaire ............... 51
Figure 25 : l’axe verticale du suiveur............................. 52
Figure 26 : carte Arduino ............................................... 52
Figure 27 : Branchement des fils.................................... 53
Figure 28 : l’axe horizontal de suiveur........................... 53
Figure 29 : Articulation de suiveur ................................ 54
Figure 30 : Les articulations de suiveur ......................... 54

Remerciement
Avec le plus grand honneur que nous réservons Cette page de gratitude
et de reconnaissance à tous ceux qui ont contribué de près ou de loin le bon
déroulement et à la réalisation de notre projet.
Nous tenons à remercier sincèrement notre encadreur :
Mr. Aymen Ben Hammadi pour ses aides incessantes, de ses conseils,
de ses connaissances intéressantes et pour tous les éclaircissements qu’il
nous a fournis et disponibilités tout au long de notre travail.
Nous voudrons, à cette occasion, exprimer notre profonde

reconnaissance à tous nos enseignants de département électronique et
informatique pour leur collaboration, leur disponibilité et leur soutien
moral au long de notre étude.
Enfin, nous adressons nos vifs remerciements aux jurys qui acceptés
volontiers d’évaluer notre modeste rapport.
Elgolli Wajdi
Gares Oussema
Elgaied Hamdi

Introduction générale
Actuellement, la production de l’énergie dans l’industrie est basée, en grande

partie, sur une ressource limitée : le pétrole, les sources du pétrole deviennent de
plus en plus rares, pendant que les demandes énergétiques du monde s’élèvent
continuellement.
Il est estimé que les réserves mondiales seront épuisées vers 2030 si la
consommation n’est pas radicalement modifiée, et au maximum vers 2100 si des
efforts sont produits sur la production et la consommation.
Étant donné que cette forme d’énergie couvre une grosse partie de la production
énergétique actuelle, il s’avère nécessaire de trouver une autre solution pour
prendre le relais, la contrainte imposée et d’utiliser une source d’énergie
économique et peu polluante car la protection de l’environnement est devenue un
point important.
La recherche des ressources d'énergies alternatives est devenue donc une question
cruciale de nos jours. Beaucoup de recherches scientifiques ont été menées, non
seulement, dans le domaine de la production d’énergie nucléaire, mais également
dans le secteur des sources d’énergie illimitées, telles que la production
d’électricité par le vent et la transformation d’énergie solaire. Dans ce dernier cas,
la conception, l’optimisation et la réalisation des systèmes photovoltaïques sont
des problèmes d’actualité puisqu’ils conduisent sûrement à une meilleure
exploitation de l’énergie solaire. Pour une installation photovoltaïque, la variation
de 50 % de l’éclairement ou de la charge induit une dégradation de la puissance
fournie par le générateur PV de l’ordre de 50 %; en plus le générateur PV ne
fonctionne plus dans les conditions optimums.
Figure 1 : Panneau solaire
Les modules PV travaillent avec la conversion directe de la lumière à une énergie

électrique. La lumière du soleil est un ingrédient nécessaire et efficace. Ils
travaillent avec le maximum d’efficacité quand la lumière incidente est

perpendiculaire à leurs cellules.
Donc, l’efficacité énergétique de ces systèmes dépend du degré d'utilisation et de
la conversion du rayonnement solaire. Il y a deux manières pour maximiser le taux
d'énergie utile : en optimisant la conversion et le degré d’absorption, et en
augmentant le taux de rayonnement d'incidence en employant les systèmes
d'orientation mécaniques. Ces systèmes appelés suiveurs solaires ou traqueurs
solaires.
Les suiveurs solaires sont conçus et construits pour optimiser le rendement de
puissance des modules de PV en s'assurant qu'ils sont inclinés vers le soleil à tout
moment pendant la journée.
Le but de travail :
le mot-clé pour le processus de conception des systèmes de suiveurs
photovoltaïques est l'efficacité énergique en utilisant le système de poursuite
solaire, le panneau photovoltaïque suit le soleil et augmente l'énergie rassemblée,
mais les dispositifs d'entraînement consomment une partie de cette énergie. En ces
termes, l'optimisation du système de traqueur est devenue une nécessité importante
dans la recherche et la technique modernes
En ce travail, nous évaluons une stratégie pour l'optimisation dynamique des
systèmes de suiveur photovoltaïques. La tâche principale dans l'optimisation est de
maximiser le gain énergique en augmentant le rayonnement solaire incident et en
réduisant au minimum la consommation d'énergie pour l’orientation. Cette
stratégie est possible en développant un prototype du système de suiveur, qui est
une boucle de contrôle composé par le modèle mécanique lié au modèle électrique.
Dans ce cadre, s’inscrivent les travaux de ce projet de travaux personnalisé qui ont
été effectué au cours de la deuxième année dans la cadre de la formation
de licence appliqué en électroniques, Électrotechnique et Automatique à
l’École supérieure des sciences et de la Technologie de
hammam Sousse (ESSTHS).
Ce projet a pour objectif principal la réalisation d’un suiveur solaire à base de la
carte Arduino Uno.
Après une présentation générale du projet, le premier chapitre est focalisé sur l’état
de l’art de l’énergie photovoltaïque. Une description des cellules solaire et des
panneaux photovoltaïques sera mentionnée. Par la suite, dans le deuxième chapitre,
nous passons en revue à une étude théorique et dimensionnement du panneau
photovoltaïque. Le troisième chapitre sera consacré à la partie
conception du système intelligent et réalisation du suiveur solaire à base de la
carte Arduino.
Enfin, la conclusion générale qui résume le travail réalisé.

Cahier de Charge
Objectif :
Dans ce projet nous nous sommes intéressés à la réalisation d’un suiveur solaire à base de
la carte Arduino uno permettant de suivre la trajectoire de soleil afin de maximiser la
capture de la lumière d’où une grande quantité d’énergie électrique convertie sera stockée.
Le montage devait être capable de se déplacer en suivant la lumière, quel qu’elle soit. A
notre échelle, nos dispositifs d’éclairement se résumaient à des lampes torche voire
lumières de portable, plutôt que la lumière solaire.
But : Robot suiveur solaire à base de la carte Arduino uno.

Type de projet : Expérimental.
Contrainte liées au robot :

 Largeur : 40cm
 Longueur : 30cm
 Hauteur : 30cm
 Autonomie durant tout le parcours.
 Kit imposé (Support en bois mdf, servomoteurs, photorésistances, batterie).

Objectifs du projet :
Réaliser un suiveur solaire : le suiveur devra suivre une la trajectoire du soleil à travers
quatre capteurs LDR. La détection de la lumière sera assurée par ces capteurs. Il sera piloté
à l’aide d’une carte Arduino, nous avons utilisé le logiciel Arduino prévu à cet effet.
Ce projet devra nous permettre d’appréhender la programmation en Arduino ainsi que

d’acquérir des bases en électroniques.
Outils de travail :
Pour réaliser ce travail nous avons besoin de deux types d’outils :

 Arduino 1.8.1
 Proteus Professionnel ISIS

Chapitre 1
Etat de l’art de l’énergie photovoltaïque

I/- Introduction
Le développement de l’exploitation des énergies renouvelables a connu une
forte croissance ces dernières années. La production d’électricité par des sources
d’énergie renouvelables offre une plus grande sûreté d’approvisionnement des
consommateurs tout en respectant les normes écologiques de l’énergie. Le caractère
renouvelable d’une énergie dépend de la vitesse à laquelle la source se régénère,
mais aussi de la vitesse à laquelle elle est consommée.
II/- Energie photovoltaïque

Un système photovoltaïque (PV) est destiné à satisfaire un besoin d’énergie
électrique selon des conditions spécifiques d’exploitation. Il est généralement
constitué d’un générateur photovoltaïque, d’un système de stockage, de source
auxiliaire d’appoint (groupe diesel, aérogénérateur, réseau, etc.….), des systèmes
d’interface (convertisseurs, réseau, etc..) d’un système de control et de commande
(système de surveillance, armoires électriques, cartes électroniques..) et d’une
utilisation courant un usage déterminé. Cet usage (éclairage, réfrigération, pompage,
communication,…) est exploité dans divers secteurs (santé, éducation, agriculture,
énergie…).
La topologie d’un système PV est déterminée selon d’une part la nature de

l’utilisation (nombre de récepteurs, contrainte d’exploitation, sécurité énergétique,..)
et d’autre part des considérations technico-économiques prenant en compte aussi
bien le rendement énergétique que la taille de l’investissement.
La partie principale dans ces installations est le générateur photovoltaïque. Il

est composé de divers modules formés par une association série_ parallèles de
cellules élémentaires convertissant l’énergie solaire (sous formes de rayonnement)
en une énergie électrique. Une cellule peut produire 1.5w pour un ensoleillement de
100W/m2 avec une tension de 0.6V. Un module de 36 cellules produit une puissance
moyenne de 40 à 50W et occupe une surface de 0.5m2 environ. Le rendement

énergétique moyen est de l’ordre de 12 à 15% est a atteint pour une phase de
recherche 30%.
II.1/- La cellule solaire
II.1.1/-Principe de fonctionnement
L’absorption d’un photon par un semi-conducteur donne naissance à une paire
d’électron trou lorsque son énergie est supérieure à celle de la largeur de la bande
interdite du matériau. Le champ électrique interne à la jonction, entraîne alors le trou
vers la région P et l’électron vers la région N.
Par tapage du semi conducteur de région de type P et de type N ; la cellule

solaire est donc une jonction P-N avec des diverses parties représentées sur le
schéma de la figure suivante :
Rayons solaires
Courant électrique
Charge
Figure 2 : Cellule solaire
Figure 3 : principe de fonctionnement d'une

cellule photovoltaïque

Lorsqu’un photon vient frapper la zone de transition, il arrache un électron à l’atome
de silicium qui va se déplacer du coté N. tandis que le « trou » ainsi crée par cet
arrachement va se déplacer du coté P. Il apparaît ainsi aux bornes du dispositif, une
différence de potentiel. Si on ferme la cellule sur un circuit extérieur, un courant
circule. La cellule qui se comporte comme une pile sensible aux photons (c.à.d. à la
lumière) s’appelle des photopiles, Le défaut principal des photopiles reste la
limitation de leur rendement. Il est de l’ordre de 12% pour une cellule de silicium
monocristallin.
Plusieurs phénomènes entrent en ligne de compte dans cette limitation du

rendement, mais les deux principaux sont les suivantes :
 Non absorption des photons peu énergétiques (infrarouge)

 Utilisation partielle de l’énergie de photons très énergétiques
(ultraviolet)
La part de cette énergie qui n’est pas employée est dissipée dans le matériau sous
forme de chaleur.
Une cellule photovoltaïque représentée par sa caractéristique Ip=f (V) peut

être schématisée par ce schéma.
I CC
Vp
Vc0
Figure 4 : L’allure de la caractéristique : courant tension d'une cellule PV au
silicuim

La caractéristique électrique d’une diode est régie par :
Vd
VT
I D  I s (e  1)
Vd
VT
Le courant dans une cellule PV est donnée par : I p  I ph  I D  I PH  I s ( e  1)
Ip
ID
Iph Vp
Figure 5 : Modèle équivalent d’une cellule PV au silicium
Ip : courant fournie par une cellule (A)
Iph : le photo courant (A)
ID : courant diode (A)
Is : Le courant inverse de la jonction PN
Vp : tension aux bornes de la cellule (V)
Vt=K.T/q : Potentielle thermique
q : la charge électrique élémentaire (C)
k : la constante de Boltzmann, k= 1.38 10-23j/°k
T : la température en °K 2

II.1.2/- Caractéristique I= f (V) d'une cellule photovoltaïque
Si une impédance de charge non nulle et non infinie est placée aux bornes de
la cellule, on se trouve dans un cas intermédiaire entre le court-circuit et le circuit
ouvert. Le photo courant va se distribuer entre cette charge extérieure (courant I) et
la diode (courant ID). Il en résultera une tension de travail (de polarisation) V
inférieure à Vco.
La caractéristique courant - tension de la cellule photovoltaïque se met alors sous la

forme :
I (V) = Iph - ID (V)

(1)
Soit
 e(V  Rs I ) 
I (V)  ss exp( ) 1
 nkT 
(2)
Le second terme dans ces expressions est l'équation classique du courant d'une
diode de surface S polarisée à la tension V soit ID(V), (α (T) et β(T) étant des
coefficients caractéristiques de la jonction et fonction de la température. Sous une
irradiante ø et une température T données. La caractéristique courant tension de la
cellule photovoltaïque est parfaitement définie. La figure 6 donne cette
caractéristique théorique pour une cellule en Si monocristallin de 100 mm de
diamètre à 25°C et sous l'irradiante de référence de 1 kW.m-2.

Figure 6 : Caractéristique I= f (V) d'une cellule photovoltaïque
On remarque que la caractéristique I (V) correspond à la soustraction de deux

courbes, courbe [a] : Iph (V) courbe [b] : ID (V), ce qui traduit bien les équations (2)
et (3). Le courant (I) extrait de la cellule photovoltaïque est donc fonction de la
tension de travail V de la cellule. Cette tension étant elle-même fixée par l'impédance
sur laquelle est fermée cette cellule.
III/- Modules photovoltaïques et champs de modules

La tension générée par une cellule photovoltaïque au silicium mono ou multi
cristallin, fonctionnant au point de puissance maximale sous l'éclairement de
référence de 1kW.m-2, est de l'ordre de 0,55 V et le courant est fonction de la surface
de la cellule. Il convient donc de grouper en série et parallèle des cellules
élémentaires pour adapter tension et courant en fonction des contraintes de la charge
à alimenter.
Il est important de noter dès à présent que la caractéristique courant tension

d'un groupement de cellules photovoltaïques, qu'elles coupent, sera directement
homothétique de la courbe I (V) d'une cellule de base. Il en sera de même pour tout
le réseau de caractéristiques. En conséquence, tout ce qui a été dit pour une cellule
individuelle restera valable pour un groupement.

III.1/- Module et groupement de cellules en série
La tension générée par une cellule étant très faible, il faudra dans la majorité des cas
associer en série un certain nombre de cellules pour obtenir des tensions compatibles
avec les charges à alimenter. C'est ce qui est réalisé dans un module photovoltaïque,
où les cellules sont positionnées sous forme d'une guirlande dont les deux extrémités
sont ramenées vers une boite de connexion. Les électrodes supérieures d'une cellule
sont connectées à la face arrière de la cellule suivante. La figure 7 donne le schéma
d'un module fermé sur sa résistance optimale R’.
Figure 7 : Schéma d’un module fermé d’un groupement des cellules en série
Figure 8 : Caractéristique I (v) d’un groupement des cellules en série

On constate immédiatement sur cette figure, correspondant à la mise en série
de Ns générateurs de courant, que le courant généré par les cellules est le même dans
toute la branche ainsi que dans la charge. Une première règle est donc qu'il ne faudra
connecter en série que des cellules identiques.
La figure 8 présente la courbe de puissance (caractéristique courant-tension)

du groupement ainsi réalisé. La courbe est la caractéristique de l'une des Ns cellules
du groupement série. La caractéristique du groupement (G) est obtenue en
multipliant point par point et pour un même courant, la tension par Ns. Fermé sur
l'impédance R', le groupement série délivrera le courant I sous la tension Ns  Vi.
Chacune des Ns cellules générant ce courant I et la tension Vi. La construction
graphique de la figure 8 suppose que la connexion en série des cellules n'introduit
pas de résistances parasites (série ou shunt) supplémentaires. L'impédance optimale
pour le groupement série est Ns fois plus grande que l'impédance optimale pour une
cellule de base.
III.2/- Groupement de cellules ou modules en parallèle

Il est possible d'augmenter le courant fourni à une charge en plaçant en
parallèle plusieurs cellules ou modules photovoltaïques comme indiqué sur la figure
8-a. Sur cette figure, les générateurs de courant représentent soit des cellules
individuelles, soit des cellules en série (modules), soit des modules en série
(branches). On constate dans ce cas que c'est la tension générée qui est la même pour
toutes les cellules (ou tous les modules ou toutes les branches).

Figure 9 : Schéma d’un module fermé d’un groupement des cellule en
parallèle
Figure 10 : Caractéristique I (v) d’un groupement des cellule en parallèle
La deuxième règle est donc qu'il ne faudra connecter en parallèle que des
cellules des modules, ou des branches identiques. La figure 8-b présente la courbe
de puissance résultante (G) pour le groupement parallèle considéré.
Cette courbe est obtenue en multipliant point par point par Np (nombre d'éléments
en parallèle) et pour chaque valeur de la tension, le courant de la courbe
correspondant à une cellule élémentaire fermé sur une résistance R", le groupement
parallèle délivrera le courant Np.ll sous la tension V, chacune des Np branches en
parallèle générant le courant Ii. La construction graphique de la figure 9 suppose que
la connexion en parallèle n'introduit pas des résistances parasites (série ou shunt)

supplémentaires. L'impédance optimale pour le groupement parallèle est Np fois plus
faible que l'impédance optimale pour une branche.
IV/- Panneaux solaire photovoltaïque
IV.1/- Intérêt des panneaux solaire photovoltaïques mobiles par rapport aux
panneaux fixes
Au cours de la journée, le soleil se déplace continuellement, alors qu’un
générateur Photovoltaïque est fixe dans sa position, perdant ainsi une considérable
quantité d’énergie, qui pourrait être disponible.
Dans une installation fixe qui, pour en optimiser le rendement est exposé au
Sud, l’énergie rendue par les modules PV est maximale seulement à midi comme
indiqué sur la (figure 9). Pour cela si les modules PV sont toujours orientés vers le
soleil, c’est comme s’il y avait constamment la condition correspondante à midi, la
puissance générée est toujours celle maximale.
Les modules photovoltaïques placés sur des suiveurs de soleil ont un

rendement énergétique qui augmente de manière appréciable par rapport aux
installations fixes.
Les suiveurs de soleil proposés dans notre gamme offrent un suivi de la trajectoire
du soleil suivant un axe motorisé et un axe saisonnier manuel. Ils engendrent ainsi
une augmentation de la production moyenne d’électricité de l’ordre de 50%.

IV.2/- Présentations comparées pour un système de 1 kWp fixe et avec
suiveur
Au cours d’une journée complètement ensoleillée, un système de 1 kWp bien
orienté, produit 5,5 kWh d’énergie, alors que le même système avec suiveur, dans
les mêmes conditions d’ensoleillement, produit 11 kWh d’énergie.
Figure 11 : diagramme de comparaison entre la production avec suiveur et la production avec système fixe
V/- Conclusion
Dans ce chapitre on a vu l’intérêt de panneau photovoltaïque mobile par
rapport au panneau photovoltaïque fixe, et la différence du rendement de l’énergie
entre les deux panneaux.
Dans le chapitre prochain on va faire l’étude mécanique du panneau photovoltaïque

pour savoir le modèle du moteur électrique q’on va choisir.

Chapitre 2
Conception et dimensionnement du panneau
photovoltaïque

I/-Schéma cinématique
Figure 12 : Schéma cinématique d’un panneau photovoltaïque
Pour les dimensionnements réel du panneau photovoltaïque qu’on a choisi on les

trouve dans l’annexe 1.
I.1/- Présentation
La figure (1) représente le schéma cinématique simplifié du mécanisme
d’entraînement de deux panneaux photovoltaïques mobile. Les principaux éléments
de l’ensemble sont :
- support fixe (0)

- 2 panneaux photovoltaïques (PV)
- vérin électrique (VE)

Le vérin électrique (VE) est constitué d’un moteur (1) à courant continu
solidaire du corps (2) et d’un équipage mobile. Ce dernier est formé essentiellement
de la tige (3) et des deux pignons (4) et (5) à denture droite.
I.2/- Principe de fonctionnement

La rotation impose par le moteur (M) est transmise par l’intermédiaire du
pignon (4) au pignon (5). La rotation du pignon (5) est transformée, grâce à la liaison
hélicoïdale entre (3) et (5) en une translation, par rapport à (2) de la tige (3).
Les panneaux PV se trouvent ainsi soumis à l’action de la tige (3). Cette action
provoque la rotation EST/OUEST, au tour de l’axe (A, z0 ) du panneau (1).
I.3/- Principaux repères et paramétrage

Les principaux repères et les paramètres adoptés se présentent comme suit :
 R0 A, X 0 ,Y0 , Z 0  repère lié au support (0) suppose galiléen.

  
 
 R1 A, X 1 ,Y 1 , Z 0 repère lié au panneau PV (1) qui est en liaison pivot d’axe (A,
  
Z 0 ) avec le support (0), on donne   X 0 , X 1  Y 0 ,Y 1 . 
  
R2 C , X 2 ,Y 2 , Z 2 repère lié au corps du vérin (2) qui est en liaison pivot d’axe
 
(C, Z 0 ) avec le support (0), on donne   x 0 , x 2 = ( y0 , y2 )
 
 R4 Q, X 2 ,Y 4 , Z 4 repère lié au pignon (4) qui est en liaison pivot d’axe (Q, X 2 )
avec le vérin (2), on donne    y 2 , y 4   z0 , z 4 
  
 R5 K , X 2 ,Y 5 , Z 5 repère lié au pignon (5) qui est en liaison pivot d’axe (K, X 2 )
   
avec le vérin (2), on donne   y 2 , y5   z0 , z5  .
Les caractéristique géométriques du mécanisme sont telle que :
AB =a y1 ; CD = b y 2 ; DB =  x 2 ; AG = aG y1

Les angles  ,  ,  et α sont les paramètre de rotation du mécanisme,  est le seul
paramètre de translation. Les données qui caractérise les dimensions du système sont
a, b, R4 (rayon du pignon (4)), R5 (rayon de pignon (5)) et P (pas de la tige fileté (3)).
On admettre que toutes les liaisons sont parfaites pour qu’on puisse négliger les
effets du frottement.

L’accélération de la pesanteur g =  gy 0

Chapitre 3
Description des composants électroniques

de la carte de commande

Introduction :
Le cœur du robot conçu dans ce projet est la carte Arduino. Le choix de ce
composant est très important, car c’est lui qui détermine la performance et
l’efficacité du système. En plus, c’est celui qui permet de commander le robot. Dans
ce qui suit, nous allons décrire la carte de commande Arduino ainsi que les différents
composants constituant le robot.
Matériel utilisé :

Quatre photorésistances LDR



Deux servo moteur FUTABA S3305


Quatre résistances 1 k

Une Carte Arduino uno
Figure 13 : Matériels utilisés



I. Circuit de commande par Carte Arduino uno
1. Le choix de la carte
Le choix de la carte à microcontrôleur Arduino est directement lié à l’application
envisagée.
- Il faut dans d’un première temps déterminer le nombre d’entrées/sorties

nécessaires pour l’application.
- Il faut ensuite déterminer si l’application nécessite un convertisseur
Analogique/Numérique ce qui va centrer un peu plus vers le choix d’une
famille de carte Arduino.
- La rapidité d’exécution est un élément important, il faut vérifier la
compatibilité entre la vitesse du carte Arduino choisi et la vitesse max
nécessaire au montage.
- La taille de la RAM interne et la présence ou nom d’une EEPROM pour
mémoriser des données est également important pour l’application souhaitée.
- La longueur de programme de l’application détermine la taille de la mémoire
programme du carte recherché.
La carte Arduino uno possède en plus des instructions très puissantes, donc
un programme à développer réduit, une programmation simple. Les16f876 dispose
plus de ROM par rapport aux autres, microcontrôleur, ce qui est nécessaire pour
développer des programmes plus longs, ainsi que la présence d’un convertisseur
analogique/numérique indispensable pour la mesure de valeur de la tension la photo
résistance.
2. Bref historique de l’Arduino :
Créé par une équipe italienne en 2005 l'Arduino est un projet Open Source : logiciel et
matériel peuvent être copiés. Destiné à faciliter l'accès et la commande de périphériques

par des non programmeurs : graphistes, designers etc...C’est une petite platine compacte,
simple d'emploi et peu coûteuse.
La carte Arduino est une plate-forme de prototypage basée sur un microcontrôleur
ATMEL.
C'est un circuit de commande capable de piloter des capteurs et des actionneurs afin de
simuler ou créer des systèmes automatisés.
Elle dispose d'un logiciel de programmation qui permet de programmer la carte en

fonction du comportement désiré.
L'intérêt principal des cartes ARDUINO (d'autres modèles existent) est leur facilité de
mise en oeuvre. ARDUINO fournit un environnement de développement s'appuyant sur
des outils open-source. Le chargement du programme dans la mémoire du
microcontrôleur se fait de façon très simple par port USB. En outre, des bibliothèques de
fonctions "clé en main" sont également fournies pour l'exploitation d'entrées-sorties
courantes : gestion des E/S TOR, gestion des convertisseurs ADC, génération de
signaux PWM, exploitation de bus TWI/I2C, exploitation de servomoteurs ...
Il existe une grande variétés de cartes arduino :Uno, Duemilanove, Diecimila. Leonardo,
mega, ….
Figure 14 : les différentes cartes Arduino

3. Carte Arduino Uno :
La carte Arduino Uno est basée sur un ATMega328 cadencé à 16 MHz. C'est la
plus récente et la plus économique carte à microcontrôleur d'Arduino. Des
connecteurs situés sur les bords extérieurs du circuit imprimé permettent
d'enficher une série de modules complémentaires.
Elle peut se programmer avec le logiciel Arduino. Le contrôleur ATMega328

contient un bootloader qui permet de modifier le programme sans passer par un
programmateur
Figure 15 : Carte Arduino Uno rev 3

4. Caractéristiques du carte Arduino UNO REV 3 :
Microcontrôleur ATmega328
Tension de fonctionnement 5V
Tension d'alimentation
7-12V
(recommandée)
Tension d'alimentation
6-20V
(limites)
14 (dont 6 disposent d'une sortie
Broches E/S numériques
PWM)
Broches d'entrées 6 (utilisables en broches E/S
analogiques numériques)
40 mA (ATTENTION : 200mA
Intensité maxi disponible par
cumulé pour l'ensemble des
broche E/S (5V)
broches E/S)
Intensité maxi disponible pour
50 mA
la sortie 3.3V
Intensité maxi disponible pour Fonction de l'alimentation utilisée -
la sortie 5V 500 mA max si port USB utilisé seul
32 KB (ATmega328) dont 0.5
KB sont utilisés par le utilisé par le
Mémoire Programme Flash
chargeur initial de programme (
bootloader)
Mémoire SRAM (mémoire
2 KB (ATmega328)
volatile)
Mémoire EEPROM (mémoire
1 KB (ATmega328)
non volatile)
Vitesse d'horloge 16 MHz
Longueur et largeur 6.86*5.33
Timers Timer0 et Timer1, Timer2
Interruptions externes 24

5. Convertisseur analogique numérique :
Pour pouvoir être traitées par le microcontrôleur, ces entrées analogiques sont prises
en charge par un CAN (Convertisseur Analogique Numérique ou ADC pour Analog
Digital Converter) dont le rôle est de convertir l'échantillon de tension VE en une
grandeur numérique binaire sur n bits.
Figure 16 Convertisseur Analogique Numérique
La carte Uno dispose de 6 entrées analogiques multiplexées (numérotées de 0 à 5),

Le convertisseur de la carte Arduino Uno possède une résolution de 10 bits( soit
210 = 1024 possibilités de 0 à 1023.) à l'aide de la très utile fonction analogRead()
du langage Arduino. Par défaut, ces broches mesurent entre le 0V (valeur 0) et le 5V
(valeur 1023), mais il est possible de modifier la référence supérieure de la plage de
mesure en utilisant la broche AREF et l'instruction analogReference() du langage
Arduino
6. Avantages et inconvénients de L’Arduino :
Les AVANTAGES :
Logiciel et matériel open source et extensible.
Nombreux conseils, tutoriaux et exemples en ligne (forums, site perso etc...)
• Existence de « shield » (boucliers en français) : ce sont des cartes

supplémentaires qui se connectent sur le module Arduino pour augmenter
les possibilités comme par exemple l’afficheur graphique couleur, interface
ethernet, GPS, etc... Une compatibilité sous toutes les plateformes, à savoir :
Windows, Linux et Mac OS.
 Une communauté ultra développée ! Des milliers de forums d’entre-aide, de

présentations de projets, de propositions de programmes et de bibliothèques, …
 Le matériel : cartes électroniques dont les schémas sont en libre circulation sur
internet.

 Environnement de programmation clair et simple.
 Prix : peu coûteux, par exemple la carte Arduino uno a un prix qui tourne aux
environs de 65 dinars.
 ·Nombreuses librairies disponibles avec diverses fonctions implémentées.
 Pas besoin d’un programmateur, la carte contient déjà un boot loader. Une
connexion pour un programmateur mkll dans le cas où l’utilisateur veut
programmer via un programmateur Atmel.
 Simple à programmer, vous pouvez toujours utiliser les exemples existant dans
l’IDE.
Par sa simplicité d'utilisation, Arduino est utilisé dans beaucoup d'applications

comme l'électronique industrielle et embarquée, le modélisme, la domotique mais
aussi dans des domaines différents comme l'art contemporain ou le spectacle.
Les inconvénients :
La programmation n’est pas de très grandes précisions, comme la gestion de

temps, une instruction à exécuter peut prendre beaucoup de temps par rapport le
vrais temps nécessaire à l’exécution, c’est-à-dire, une instruction, d’un délai
d’exécution de 4 µs avec un AVR, peut prendre un délai de « 80 µs » en utilisant
une Arduino. Généralement, la gestion de temps chez les Arduino se fait en « ms »
et rarement avec des « µs »
7. Différence entre un Arduino Uno et un Arduino Uno R3

- nouveau circuit série-USB (basé sur Atmega 16U2 au lieu de 8U2)
- nouveau circuit de remise à zéro
- une certaine différence dans 16U2 et 8U2 circuit de support pour améliorer
la disponibilité de la mise à jour du firmware (une fois dans une vie pour une
utilisateur de base).
- broches SDA / SCL, la broche AREF et la broche IOref. SCA / SCL sont pour
le protocole de communication I2C / TWA. Les deux Aref et IOref sont pour
la compatibilité de blindage et peut être utile, si vous utilisez des boucliers
multi-usages (qui peuvent être utilisés aussi bien pour 5 V (presque tous) et
3.3V (DUE) panneaux).

II. Photorésistance LDR :
Une photorésistance est un composant électronique, à base de semi-conducteur,
dont la résistivité varie en fonction de la luminosité ambiante. Pour faire simple,
c'est une résistance dont la valeur change en fonction de la lumière qu'elle reçoit :
plus elle est éclairée, plus sa résistivité baisse.
On la désigne aussi par LDR (Light Dependent Résistors = résistance dépendant de
la lumière) ou cellule photoconductrice.
Figure 17 : photorésistance
Les matériaux utilisés sont généralement :

 Le sulfure de cadmium (CdS) ou le séléniure de cadmium (CdSe) pour une
utilisation dans le domaine visible et à faible coût.
 Le sulfure de plomb (PbS) pour des utilisations dans le domaine
d’infrarouge.
1. Principe de fonctionnement
Un cristal de semi-conducteur à température basse contient peu d'électrons libres.
La conductivité du cristal est très faible, proche de celle d'un isolant. Lorsque la
température du cristal augmente de plus en plus d'électrons qui étaient immobilisés
dans les liaisons covalentes s'échappent et peuvent participer à la conduction.
A température constante si le même cristal semi-conducteur est soumis à une
radiation lumineuse, l'énergie apportée par les photons peut suffire à libérer
certains électrons utilisés dans les liaisons covalentes entre atomes du cristal. Plus
le flux lumineux sera intense, plus le nombre d'électrons disponibles pour assurer
la conduction sera grand, ainsi la résistance de la LDR est inversement
proportionnelle à la lumière reçue.

La sensibilité dépend de la fréquence de la radiation lumineuse : par exemple, le
sulfure de cadmium a un maximum de sensibilité dans le spectre de la lumière
visible aux environs de 650nm, dans le rouge du spectre lumineux, d'autres
matériaux comme le sulfure de plomb sont plutôt utilisés dans l'infrarouge
(>670nm).
2. Méthode de lecture Analogique

La façon la plus facile de mesurer un senseur résistif est de
connecter une borne sur l'alimentation et l'autre sur une
résistance Pull-Down (elle même raccordée à la masse).
On raccorde ensuite le point de connexion entre "la
résistance et la photo-résistance" sur une entrée analogique
d'un microcontrôleur comme Arduino (voir ci-dessous).
3. Avantages :
 Faible coût
 Larges gammes spectrales
 Facilité de mise en œuvre
 Rapport de transfert statique
 Sensibilité élevée
Figure 18 : montage
4. Inconvénients : du LDR
 Non linéarité de la réponse en fonction du flux.
 Sensibilité thermique
 Temps de réponse élevé (0,1 us à 100 ms)
 En comparant la photorésistance par la photodiode, la photorésistance est
moins rapide en matière de temps de réponse
 Bande passante limitée
 Instabilité dans le temps (vieillissement dû aux échauffements)
=>Dans la réalisation du prototype malgré le temps de réponse élevé de

photorésistance on l’a utilisé pour son faible cout.
La principale utilisation de la photo-résistance est la mesure de l'intensité

lumineuse (détecteur de présence, appareil photo, systèmes de détection,
Déclenchement automatique d'éclairage, de comptage et d'alarme...). Elle est
fortement concurrencée par la photodiode dont le temps de réponse est beaucoup
plus court.

III. Servomoteur :
Un servomoteur est un système qui a pour but de produire un mouvement précis et

il est capable de maintenir une opposition à un effort statique et dont la position est
une réponse à une commande externe. Cette position est vérifiée en continu et
corrigée en fonction de la mesure C'est donc un système asservi. La position est
définie avec une limite de débattement d’angle de 180 degrés, C'est un actionneur
(système produisant une action) qui mélange l'électronique, la mécanique et
l'automatique.
Un servo-moteur est composé de :
 d’un moteur à courant continu

 un réducteur en sortie de ce moteur diminuant la vitesse mais augmentant le
couple.
 d’un axe de rotation hors du
boîtier.
 -un capteur de position de l’angle
d’orientation de l’axe (très
souvent un potentiomètre) qui
génère une tension variable,
proportionnelle à l'angle de l'axe
de sortie .
 une carte électronique pour le
contrôle de la position de l’axe et
le pilotage du moteur à courant
continu (dispositif électronique
d’asservissement)
Figure 19 : : Vue éclatée d'un servomoteur
Un servomoteur est capable d'attendre des positions prédéterminées dans les

instructions qui lui on était donné, puis de les maintenir.
Le servomoteur a l’avantage d’être asservi en position angulaire, cela signifie que
l’axe de sortie du servomoteur respectera la consigne d’instruction que vous lui avez
envoyée en son entrée.
Même si un obstacle si tiens sur la route, qui viendrait à lui faire changer l’orientation
de sa trajectoire, le servomoteur essaiera de conserver la position.
Pour un ajustement précis de la position, le moteur et son réglage sont équipés d'un
système de mesures qui détermine la position courante.
On utilise des servomoteurs couramment en modélisme pour contrôler des systèmes

mécaniques (gouverne d'avion, accélérateur de moteur thermique, etc.). Les

servomoteurs sont aussi couramment utilisés en robotique pour faire des mini-
robots, des actionneurs ou des indicateurs rotatifs.
1. Principe de fonctionnement et de contrôle d'un servomoteur :

Les servomoteurs sont commandés par l'intermédiaire d'un câble électrique, à trois
fils pour des servomoteurs de type modélisme et 5 fils pour des servomoteurs de
grosse puissance , qui permet d’alimenter le moteur et de lui transmettre des
consignes de position sous forme d’un signal codé en largeur d'impulsion plus
communément appelé PWM. Cela signifie que c'est la durée des impulsions qui
détermine l'angle absolu de l'axe de sortie et donc la position du bras de commande
du servomoteur. Le signal est répété périodiquement, en général toutes les 20
millisecondes, ce qui permet à l'électronique de contrôler et de corriger
continuellement la position angulaire de l'axe de sortie, cette dernière étant
mesurée par le potentiomètre.
Lorsque le moteur tourne, l'axe du servomoteur change de position, ce qui modifie
la résistance du potentiomètre. Le rôle de l'électronique est de commander le
moteur pour que la position de l'axe de sortie soit conforme à la consigne reçue :
c'est un asservissement.

servomoteur

Cette consigne est transmise au moyen d'un signal numérique, d'une impulsion pour
être précis.
Pour que le servomoteur reste à une position donnée, il faut transmettre toutes les 20
millisecondes (soit à une fréquence de 50Hz) une impulsion d'une longueur comprise
entre 1 et 2 millisecondes.
 Une impulsion de 1 milliseconde correspond à un angle de 0°.
 Une impulsion de 2 millisecondes correspond à un angle de 180°.
 En envoyant une impulsion d'une longueur intermédiaire, on obtient des
angles différents, 90° avec une impulsion de 1.5 milliseconde par exemple.
L’intérêt de l’utilisation des servomoteurs est la facilité de commande par un

signal numérique externe et la forte démultiplication que les engrenages
intégrés dans son boitier permettent.
Lorsque le moteur tourne, l’axe du servomoteur change de position, ce qui modifie

la résistance du potentiomètre. Le rôle de l’électronique est de commander le moteur
pour que la position de l’axe de sortie soit conforme à la consigne reçue : c’est un
asservissement
2. Asservissement de position
Un servomoteur est un système motorisé capable d'atteindre des positions
prédéterminées, puis de les maintenir. La position est : dans le cas d’un moteur
rotatif, une valeur d'angle .
Pour un ajustement précis de la position, le moteur et son réglage sont équipés d'un
système de mesure qui détermine la position courante (p. ex. l'angle de rotation
parcouru relatif à une position de départ) du moteur. Cette mesure est effectuée sur
un réglage rotatif, p. ex. un résolveur, un réglage incrémental ou un réglage absolu
(réalisable p. ex. par un potentiomètre).
Le système de réglage souvent électronique compare le signal à une valeur
prescrite de la position de consigne. S’il y a une déviation, le moteur est
commandé dans la direction qui garantit le plus petit chemin à effectuer pour
arriver à la valeur de consigne. Cela a pour conséquence de faire diminuer l'écart.
La procédure se répète aussi longtemps et, jusqu'à ce que la valeur courante se
trouve incrémentiellement ou par l'intermédiaire d’une approximation dans les

seuils de tolérance de la valeur consigne. Alternativement, la position du moteur
peut être saisie aussi numériquement et comparée via un ordinateur approprié à une
valeur prescrite.
3. Description de servomoteur (FUTABA S3305)
Poids : 46g
Couple : 8,9kg.cm sous 6V
Vitesse : 0.20s/60°(6v)
Pignons métal
Dimensions 40x20x38mm
alimentaion : 4.8 à 6V
IV. Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons décri tous les composants constituant le suiveur
solaire. Dans ce qui suit. Nous allons aborder à la partie de programmation de
système.

Chapitre 4 :
Programmation du Carte Arduino et
simulation sur ISIS

I. Introduction
La carte Arduino utilisé dans cette application est programmé en langage

Arduino. L'utilisation du ce langage permet d'alléger considérablement le
développement d'une application.
Dans ce chapitre on va s’intéresser à la programmation du carte, et on va étudier

la simulation du programme par le logiciel ISIS.
Environnements de développement Arduino : le logiciel

IDE
Arduino fournit un environnement de développement avec un éditeur de

source, les opérations de compilation et de chargement dans la mémoire du
microcontrôleur étant ramenées à des clicks sur des boutons dans l'IHM (très
simple). La communication entre le PC et la carte se fait via le port USB,
moyennant installation d'un driver adapté .
Apres la préparation du programme, il y’a des étapes à faire afin de terminer la

programmation, qui sont les suivantes :

- Obtenir une carte Arduino et un câble USB
- Télécharger l'environnement Arduino
- Raccorder la carte à l'ordinateur
- Installation des pilotes du périphérique Série-USB
- Lancer l'application Arduino
 Etape 1 : lancer le logiciel.

 Etape 2 : ouvrir et modifier le programme.
 Etape 3 : vérifier le programme.
Etape 4 : connecter la carte à l’ordinateur avec le cable USB.

Etape 5 : transférer le programme vers la carte.
Etape 6 : vérifier le fonctionnement.
Le langage Arduino est très proche du C et du C++.Pourtant il y a des différences

surtout au niveau des de l’ecriture des fichiers
- Pas de fonction main

- Deux fonctions sont obligatoires (setup et loop)
- Et bien d’autres points de différences
Un programme Arduino est composé de 3 parties:
- La partie déclaration des variables (optionnelle)

- Fonction setup () : C’est une partie initialisation et configuration
des entrées /sorties. Elle est appelée une seule fois lorsque le programme
commence.
- Fonction loop() : C’est la partie principale contenant le programme. Elle est
répétée indéfiniment en boucle infinie du programme.

II. Programmation
Nous allons ici expliquer les différentes parties du code final, comment
l’information de luminosité est récupérée, analysée puis comment il commande le
mouvement des moteurs. Nous allons tout d’abord expliquer le fonctionnement
global du code, et donc du montage, puis détailler ce code.
Nous disposons de quatre capteurs, que l’on a placés aux quatre coins de la carte
électronique. Nous avons donc à ce moment du code quatre valeurs de moyenne,
appelées moyenneBD, moyenneBG, moyenneHD et moyenneHG (une pour
chaque coin, les initiales correspondent à Bas pour B, Haut pour H, Droite pour
D et Gauche pour G).
Étant donné que nous voulons déplacer notre tournesol dans les directions
haut, bas, droite et gauche, nous devons donc créer les variables moyB, moyH,
moyD et moyG qui prennent la moyenne de leurs deux variables associées (par
exemple, pour moyB, la moyenne entre moyenneBD et moyenneBG).
Figure 21 : Organigramme de programme principal.

Programme du suiveur solaire :
a) Déclarations :
#include <Servo.h> // Pour inclure les servo-moteurs et leurs
fonctionnalités prédéfinies dans la bibliothéque “servo.h”
Servo servohori; // Nomination de servomoteur horizontal dans le code
int servoh = 0;
int servohLimitMax = 160;
int servohLimitMin = 20;
Servo servoverti; // Nomination de servomoteur vertical dans le code
int servov = 0;
int servovLimitMax = 160;
int servovLimitMin = 20;
int ldrGaucheB = 0; // Ceci correspond aux branchement des capteurs sur

la carte électronique. Par exemple, le capteur en bas à gauche est relié au port
A0 sur la carte Arduino
int ldrGaucheH = 1;
int ldrDroiteB = 2;
int ldrDroiteH = 3;
b) Réglages et liaison Arduino/servomoteurs

void setup () // début de la boucle de réglage
servohori.attach(10) ;//le fil de signal de commande pour le servo

horizontal sera connecté à la pin 10 de la carte
servohori.write(0);// le fil de signal de commande pour le servo vertical

sera connecté à la pin 9 de la carte
servoverti.attach(9);//
servoverti.write(0);
delay(500);
c) Acquisition de la luminosité
void loop() // début de la boucle principale
servoh = servohori.read();
servov = servoverti.read();
int hautG = analogRead(ldrGaucheH); // déclaration des entiers dont on

aurons besoin
int hautD = analogRead(ldrDroiteH);
int basG = analogRead(ldrGaucheB);
int basD = analogRead(ldrDroiteB);
d) Calcul des moyennes

float moyH = (hautD+hautG) / 2; // calcul des moyennes des 4 directions
float moyB = (basG+basD) / 2;
float moyG = (hautG+basG) / 2;
float moyD = (hautD+basD) / 2;
if (moyH < moyB)
servoverti.write(servov +1); // on décrémente la position du servo

verticale
if (servov > servovLimitMax)

{
servov = servovLimitMax;
delay(10);
else if (moyB < moyH) // Si le haut reçoit plus de lumière que le bas,
servoverti.write(servov -1); // Mouvements en conséquence
if (servov < servovLimitMin)
servov = servovLimitMin;
delay(10);
else
servoverti.write(servov);
if (moyG > moyD) ) // Si le gauche reçoit plus de lumière que le droit
servohori.write(servoh +1); // Mouvements en conséquence
if (servoh > servohLimitMax)

servoh = servohLimitMax;
delay(10);
else if (moyD > moyG) // Si le droit reçoit plus de lumière que le gauche
servohori.write(servoh -1); // Mouvements en conséquence
if (servoh < servohLimitMin)
servoh = servohLimitMin;
delay(10);
else
servohori.write(servoh);
delay(50);// un délai de 50 milliseconde avant de exécuter une autre fois

le programme principal

III. Simulation sur Isis :
Arrivant à ce stade le besoin de simuler notre programme parait

indispensable d’où l’utilisation du logiciel <<ISIS>> ; permettant de mieux
visualisé le bon déroulement du système ainsi que d’avoir une idée claire sur la
partie matériel.
Figure 22 Schéma de simulation sur ISIS
IV. Conclusion
A la fin de ce chapitre, nous pourrons dire qu’on a pu développer les outils de
programmation, simulation, compilation du programme Arduino.

Chapitre
5:
Test et validation

Figure 23 : Différentes position du suiveur solaire
Figure 24 : Position initiale de suiveur solaire

Figure 26 : carte Arduino
Figure 25 : l’axe verticale du suiveur

Figure 28 : l’axe horizontal de suiveur
Figure 27 : Branchement des fils

Figure 30 : Les articulations de suiveur
Figure 29 : Articulation de suiveur

Conclusion :
A la fin de cette partie, nous avons réussi à réaliser la tâche la plus importante de
notre projet.
Notre stratégie dans la partie conception est basée sur la simplicité des montages
et le moindre coût, puis que le bon fonctionnement de notre suiveur.
La réalisation pratique des montages était pour nous une expérience très
enrichissante du fait que nous avons vécu un cas réel de conception.
Les expériences que nous avons menées durant ce chapitre nous ont montrés que
l’étude théorique et l’étude par simulation étaient très proches de la réalité pratique.

Conclusion générale
Les travaux présentés dans ce rapport ont porté sur la conception et la réalisation
d’un suiveur solaire à l’aide des composants électroniques programmable, on utilisant
une carte de développement très répandu dans le domaine de prototypage : une carte
Arduino uno.
Le but de ce projet réside au niveau de la mise en œuvre d’une solution technique

permettant de transformer un panneau photovoltaïque fixe en un suiveur de soleil afin
d’améliorer son rendement.
Pendant ce projet, un système de commande a été en premier lieu simulé par le

logiciel ISIS. En deuxième lieu, notre projet a été évalué expérimentalement.
Enfin, en plus de sa fin technologique, ce projet nous a enseigné comment

travailler en groupe, mettre en pratique la théorie, l’autonomie ou encore le
développement personnel. Une expérience enrichissante, tant sur le plan humain que
scientifique.

Bibliographie
http://www.technologuepro.com/microcontroleur-
2/arduino/programmer.html
https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino
http://www.pobot.org/Servomoteur-S3305.html
https://fr.wikipedia.org/wiki/Photor%C3%A9sistance
http://sycomoreen.free.fr/syco_francais/solaire_thermoelec_
artactuel.html
https://fr.wikipedia.org/wiki/Servomoteur

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REPUBLIQUE TUNISIENNE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR,

École Supérieure des Sciences et de la Technologie

Etude de conception et de réalisation d’un

Réalisé par : Elgaied Hamdi

Encadreur : Mr. Ben Hammadi Aymen

Introduction générale ....................................................... 8

Suiveur solaire à deux axes 2 ESSTHS

Suiveur solaire à deux axes 3 ESSTHS

Suiveur solaire à deux axes 4 ESSTHS

Figure 1 : Panneau solaire ................................................ 8

Suiveur solaire à deux axes 5 ESSTHS

Suiveur solaire à deux axes 6 ESSTHS

Nous tenons à remercier sincèrement notre encadreur :

Nous voudrons, à cette occasion, exprimer notre profonde

Suiveur solaire à deux axes 7 ESSTHS

Actuellement, la production de l’énergie dans l’industrie est basée, en grande

Figure 1 : Panneau solaire

Les modules PV travaillent avec la conversion directe de la lumière à une énergie

Suiveur solaire à deux axes 8 ESSTHS

Suiveur solaire à deux axes 9 ESSTHS

But : Robot suiveur solaire à base de la carte Arduino uno.

Contrainte liées au robot :

 Autonomie durant tout le parcours.

 Kit imposé (Support en bois mdf, servomoteurs, photorésistances, batterie).

Ce projet devra nous permettre d’appréhender la programmation en Arduino ainsi que

Pour réaliser ce travail nous avons besoin de deux types d’outils :

Suiveur solaire à deux axes 10 ESSTHS

Etat de l’art de l’énergie photovoltaïque

Suiveur solaire à deux axes 11 ESSTHS

II/- Energie photovoltaïque

La topologie d’un système PV est déterminée selon d’une part la nature de

La partie principale dans ces installations est le générateur photovoltaïque. Il

Suiveur solaire à deux axes 12 ESSTHS

II.1/- La cellule solaire

Par tapage du semi conducteur de région de type P et de type N ; la cellule

Figure 2 : Cellule solaire

Figure 3 : principe de fonctionnement d'une

Suiveur solaire à deux axes 13 ESSTHS

Plusieurs phénomènes entrent en ligne de compte dans cette limitation du

 Non absorption des photons peu énergétiques (infrarouge)

Une cellule photovoltaïque représentée par sa caractéristique Ip=f (V) peut

Suiveur solaire à deux axes 14 ESSTHS

Figure 5 : Modèle équivalent d’une cellule PV au silicium

Ip : courant fournie par une cellule (A)

Iph : le photo courant (A)

ID : courant diode (A)

Is : Le courant inverse de la jonction PN

Vp : tension aux bornes de la cellule (V)

Vt=K.T/q : Potentielle thermique

q : la charge électrique élémentaire (C)

k : la constante de Boltzmann, k= 1.38 10-23j/°k

Suiveur solaire à deux axes 15 ESSTHS

La caractéristique courant - tension de la cellule photovoltaïque se met alors sous la

I (V) = Iph - ID (V)

Suiveur solaire à deux axes 16 ESSTHS

On remarque que la caractéristique I (V) correspond à la soustraction de deux

III/- Modules photovoltaïques et champs de modules

Il est important de noter dès à présent que la caractéristique courant tension

 Une communauté ultra développée ! Des milliers de forums d’entre-aide, de