BEP des « métiers de l’électrotechnique »

Le GRAFCET

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 1. ELEMENTS DE BASE :

Le GRAFCET est utilisé dans la représentation graphique conventionnelle des systèmes

automatisés. Il se compose d’un ensemble :
o d’ETAPES auxquelles sont associées des ACTIONS.
o de TRANSITIONS auquelles sont associées des RECEPTIVITEES.
o de LIAISONS ORIENTEES reliant les ETAPES aux TRANSITIONS et les
TRANSITIONS aux ETAPES.

1.1. LES ETAPES :

Une étape est symbolisée par un carré

repéré numériquement
1

A un instant donné et suivant l’évolution du système :

o Une étape est soit ACTIVE soit INACTIVE ;
o L’ensemble des étapes active définit la situation de la partie commande.

Si à un moment donné il est nécessaire de préciser

les étapes actives, un point est placé sur la partie
1 inférieure du symbole.

L’étape initiale est représentée par un double carré.

0
1.1.1. ACTIONS ASSOCIES A L’ETAPE :

Une ou plusieurs ACTIONS élémentaires peuvent être associées à une étape.

Elles traduisent ce que l’on doit faire à chaque fois que l’étape à laquelle elles sont
associées est active.

Les actions associées sont décrites de façon littérale oui symbolique à l’intérieur d’un ou
de plusieurs rectangles reliés au symbole de l’étape à laquelle elles sont associées.

Plusieurs actions
4 Descendre charge
peuvent figurer
dans un même
rectangle.
Démarrer moteur M5
Allumer le voyant H1
5 Lancer temporisation T5=5s
Présélectionner à 28 le compteur C5
1.2. LES TRANSITIONS :

Une TRANSITION indique la possibilité d’évolution entre étapes. Cette évolution

s’accomplit par le franchissement de la transition.

Une transition est soit VALIDEE soit NON VALIDEE

Elle est dite validée lorsque toutes les étapes précédentes

5 

immédiatement reliées à cette transition sont

effectivement achevées

 Une transition entre 2 étapes se représente par une barre

perpendiculaire aux liaisons orientées.
6

1.2.1. RÉCEPTIVITÉ ASSOCIÉE À LA TRANSITION :

A chaque transition est associée une proposition logique appelée RÉCEPTIVITÉE qui peut
être soit VRAIE soit FAUSSE.

L’information relative à la
position haute de la charge
5 Monter charge exprime la réceptivité de la
transition entre l’étape 5
Information charge et l’étape 6.
en position haute

6 Déplacer charge vers la droite

1.3. LIAISONS ORIENTEES :

Les LIAISONS ORIENTEES ne doivent jamais relier directement 2 étapes ou 2

transitions mais toujours une étape avec une
0
transition et inversement.

1
1 OUI

X NON ! X 2 NON !
2
EXERCICE 1 :

Représenter sous la forme d’un grafcet structuré le système de convoyage de pièces suivant :

pièce
Sens de la production BP1
Vérin A

+ Tapis roulant 1
Fig. 1

A l’état initial le vérin A est rentré, C0 est activé et BP1 est relâché.

Pour convoyer la pièce vers le tapis roulant 1 on doit actionner BP1, dès que la pièce est
convoyée le vérin A rentre automatiquement et le cycle continu.

Travail demandé : compléter ci-dessous le grafcet de fonctionnement du système ;

Grafcet point de vue système :

0
Appuyer sur BP1

1 Convoyer la pièce vers tapis roulant 1 (A+)

Pièce convoyée (C1 activé)

2 Rentrer convoyeur (A-)

Convoyeur rentré (C0 activé)

 2. REGLES D’EVOLUTIONS :

Règle n°1 : Situation Initiale

o L’étape initiale caractérise le comportement de la partie commande d’un système
en début de cycle. Elle correspond généralement à une position une position
d’attente (sans ordre). L’étape initiale est activée sans condition en début de cycle.
Il peut y avoir plusieurs étapes initiales dans un même grafcet.

Règle n°2 : franchissement d’une transition

o Une transition est validée si toutes les étapes immédiatement précédentes
sont actives.
o L’évolution du grafcet correspond au franchissement d’une transition qui se
produit sous 2 conditions ;
 Si cette transition est validée
 Si la réceptivité associée à cette transition est vraie.
o Si ces 2 conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est
obligatoirement franchie.

5 5 5 5

Désactivation
Franchissement
et activation
(5) a (5) a (a = 0) a (a = 1) (5) a
(5)
(a = 0 ou a = 1)

6 6 6 6

(6) b
Etape 5 inactive Etape 5 active Etape 5 active
Transition 5 non validée Transition 5 validée mais Transition 5 franchissable
La transition (5) est
Etat logique de la non franchissable Et obligatoirement franchie
franchie
réceptivité = 0 ou 1 Si l’état logique de la dès que l’état logique de la
Le franchissement de la
réceptivité = 0 réceptivité = 1
transition 5 active l’étape 6
et désactive l’étape 5. La
transition (6) est alors
validée.
3. STRUCTURE DE BASE DES GRAFCETS :

3.1. GRAFCET À SÉQUENCE UNIQUE :

Un grafcet linéaire est composé d’une suite d’étapes pouvant être activées les unes
après les autres (exemple exercice page 4).

C’est le grafcet le plus souvent utilisé pour des systèmes simples.

3.2. GRAFCET À SÉQUENCES SIMULTANEES :

Les séquences sont dites simultanées lorsque plusieurs séquences sont activées
en même temps, après le franchissement d’une même transition.

e Divergence en « ET »

4 A+ 7 B+
a1 b1
5 A- 8 B-
a0 b0
6 9
Fig. 2

=1 Convergence en « ET »
Réceptivité toujours vraie
 3.3. GRAFCET À SELECTION DE SÉQUENCES :

A partir d’une ou plusieurs étapes, il y a un choix d’évolution possible entre plusieurs

étapes ou séquences.
4 Divergence en « OU »

e m

5 10
c f
6 11
a g
7 12
Fig. 3

b h

13 Convergence en « OU »

Pour obtenir une sélection exclusive (OU exclusif), il faut s’assurer que les réceptivités
associées aux transitions sont bien exclusives, c’est-à-dire non vraies simultanément.

4 4
Fig.4 Fig.5

a.b a.b (4) a (5) a.b

5 6 5 6
Si a et b sont vraies en même temps, aucune La priorité est donnée à la transition (4)
transition ne pourra être franchie à partir de quand a et b sont vraies en même temps.
l’étape 4.
EXERCICE 2 :
S11 S12
H1 2
M2

H2
M 1
S1
S30

S2

ATU
Charge

S22 S21

Dans un atelier, un palan électrique déplace des pièces de la fin de la « chaîne de

production » vers le poste de « contrôle pièces ». Ce palan est composé d’une armature
métallique et dispose pour déplacer les pièces de 2 moteurs électriques ;
 M1 : montée / descente charge
 M2 : déplacement portique droite et gauche

Des détecteurs de position sont aussi disposés sur le système ;
 S 11 portique à gauche
 S 12 portique à droite
 S 21 charge en bas à droite
 S 22 charge en bas à gauche
 S 30 charge en haut

Le système fonctionne comme suit :
o A l’état initial le portique se trouve à droite, la charge est en bas. Le bouton
1 0 2
tournant 3 positions est 0.

o Pour démarrer le système il faut que l’arrêt d’urgence ne soit pas activé et une
impulsion sur le BP S1.
o 2 événements simultanés vont alors se produire :
 la charge doit alors monter et se déplacer vers la gauche
 lorsque la charge est en haut à gauche elle doit descendre
 une fois en bas à gauche le contrôleur de pièces a 2 possibilités :
• la pièce est bonne, il met à « 1 » le bouton tournant 3 positions S2 et
le voyant vert s’allume.
• La pièce est mauvaise, il met le bouton tournant S2 à « 2 », le voyant
rouge s’allume.
 Une fois son travail terminé, le contrôleur remet le bouton tournant S2 à
« 0 ». Le portique remonte alors, une fois en haut il va successivement se
déplacer à droite, puis descendre et revenir à l’état initial.
Travail demandé :

Compléter ci-dessous le grafcet point de vue partie opérative

S12 et S21 et S2 (0) et ATU et S1

4 M1 (H) 7 M2 (G)

S30 ET S11