LE GRAFCET

NORME CEI 60848 V2

SOMMAIRE

• La chaîne d’information
• Système séquentiel
• Généralités sur le grafcet
• Eléments de base
• L’étape
• La transition
• L’action
• La réceptivité
• Règles de syntaxe
• Règles d’évolution
• Evènements d’entrée
• Evènements internes
• Actions à mode continu / mémorisé
• Fugacité d’une étape
SOMMAIRE

• Structures élémentaires
• Etapes et transitions particulières
• Structuration et hiérarchisation
• Pourquoi structurer
• Les outils de structuration
• Macro étapes
• Synchronisation
• Grafcet partiel / global
• Forçages
• Encapsulation
• Points de vue
La chaîne d’information

Cette fonction peut être réalisée par:

 un automate programmable industriel(API)
 un ordinateur
 un microcontrôleur
 un circuit câblé
La chaîne d’information

Il faut un modèle de représentation pour décrire le

fonctionnement du système automatisé, c’est-à-dire
l’ordonnancement temporel des tâches à effectuer.
La chaîne d’information

Nous nous intéresserons par la suite à des

systèmes logiques séquentiels
Système séquentiel
SYSTEME

Entrées Sorties
booléennes booléennes

PARTIE SEQUENTIELLE

Entrées non Sorties non

booléennes booléennes

La partie séquentielle d’un système automatisé est

caractérisée par ses variables d’entrée, ses
variables de sortie et son comportement
Système séquentiel
Généralités
Le langage de spécification GRAFCET (GRAphe Fonctionnel
de Commande Etape Transition) permet d’établir un grafcet
exprimant le comportement attendu de la partie séquentielle
d’un système déterminé.

Cet outil se caractérise principalement par ses éléments

graphiques qui, associés à une expression alphanumérique
des variables, offre une représentation synthétique du
comportement du système.

Le GRAFCET est régit par la norme CEI 60848 Ed.2 de

février 2002
Généralités

1977 L’AFCET propose les bases d'un outil qu'elle

appelle GRAFCET.

1982 NF C03-190: Norme française

1987 IEC 848: Norme européenne (reprend une

partie de la norme NF)

2002 IEC 60848 – langage de spécification

GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en
séquence.

2006 maintenance …
Eléments de base

1 « porte fermée,
verrouillée et à l’arrêt »
Do
Etapes 2 DVP Commentaire
Pdv
3 OP Récéptivités
Po
Transitions
4 « porte ouverte
et à l’arrêt »
Df
5 FP
Liens
Actions
orientés
MD.Pf Pf
6 VP
Pv
Eléments de base

• Le GRAFCET est un diagramme fonctionnel dont le but est de décrire

graphiquement les différents comportements d’un automatisme
séquentiel.
• A chaque situation du système on associe une étape du GRAFCET.
• Des actions caractérisant cette situation sont associées aux étapes.
• L’étape initiale caractérise le comportement à la mise en route.
• Le système évolue d’une étape à la suivante lorsque les conditions
associées aux transitions sont remplies. Il y a alors franchissement de la
transition.
• La condition de passage est appelée réceptivité.
• Les ordres correspondent aux actions du GRAFCET.
• Les réceptivités sont les combinaisons logiques des comptes rendus et des
consignes.
Eléments de base
• Etape : correspond à un comportement stable du système. A chaque étape
peuvent correspondre une ou plusieurs actions. Une étape est soit active, soit
inactive.
• Etape initiale : la ou les étapes initiales caractérisent l’état du système au début
du fonctionnement.
• Transition : indiquent les possibilités d’évolution du cycle, à chaque transition
est associée une réceptivité.
• Réceptivité : condition logique qui permet l’évolution. Si la réceptivité est vraie,
le cycle peut évoluer. Les réceptivités sont des comptes-rendus en provenance
de la partie opérative ou des consignes en provenance du pupitre.
• Liaisons orientées : un GRAFCET se lit de haut en bas. Dans un autre sens il est
nécessaire d’indiquer le sens par une flèche.
• Actions : sont réalisées lorsque l’étape associée à l’action est active. Il est
possible de définir plusieurs types d’actions.
L’étape

Représentée par un carré qui contient un numéro

(deux étapes d’un même grafcet ne peuvent porter
le même numéro) :
L’étape possède deux états

1 inactive
L’étape

Représentée par un carré qui contient un numéro

(deux étapes d’un même grafcet ne peuvent porter
le même numéro) :
L’étape possède deux états

1 active
•
La couleur utilisée n’est pas dans la norme
définissant le Grafcet, de même que le point
indiquant l’activité de l’étape
L’étape

Représentée par un carré qui contient un numéro

(deux étapes d’un même grafcet ne peuvent porter
le même numéro) :
L’étape possède deux états

1 active
•
On peut associer une variable à l’état d’une étape.
Cette variable, appelée variable d’étape, est notée
Xi, elle prend la valeur:
 1 lorsque l’étape i est active
 0 Lorsque l’étape i est inactive
L’étape

Représentée par un carré qui contient un numéro

(deux étapes d’un même grafcet ne peuvent porter
le même numéro) :
L’étape possède deux états

1 active
•
Une étape initiale est une étape qui est active à
l’instant t=0

1
L’étape

Les étapes sont reliées par des traits verticaux

1
Le sens conventionnel de
lecture est de haut en bas

2
L’étape

Les étapes sont reliées par des traits verticaux

1
Dans le cas contraire, on
utilise une flèche

2
La transition

Représentée par un trait horizontal, elle sépare

deux étapes :

La transition possède deux

1 états :

Non validée

2
La transition

Représentée par un trait horizontal, elle sépare

deux étapes :

La transition possède deux

1 états :

Validée

2
La transition

Représentée par un trait horizontal, elle sépare

deux étapes :

La transition peut comporter un

(n)
repère placé à gauche.

2
L’action

Associée à une étape, elle indique la tâche à

effectuer
Elle possède deux états :

1 Action 1 Non effectuée

L’action

Associée à une étape, elle indique la tâche à

effectuer
Elle possède deux états :

1 Action 1 Effectuée

Plusieurs actions peuvent être associées à une étape,

elle sont effectuées en même temps.

1 Action 1 Action 2 1 Action 1

Action 2
La réceptivité

Associée à une transition, c’est une variable binaire.

1 Elle possède deux états :

a Fausse

2
La réceptivité

Associée à une transition, c’est une variable binaire.

1 Elle possède deux états :

a Vraie

La réceptivité 1 est toujours vraie.

Les réceptivités dépendantes du temps

La réceptivité associée à la transition n’est vraie

que 3s après que a passe de l’état 0 à l’état 1, elle
redevient fausse 7s après que a passe de l’état 1 à
l’état 0

3s/a/7s

Remarque : a est vrai pendant un temps supérieur

à 3s
11 Les réceptivités dépendantes du temps
3s/a/7s
12
X12

3s 7s

X11
Les réceptivités dépendantes du temps
Simplification usuelle du symbole

27

4s/X27

L’utilisation la plus courante est la

temporisation de la variable d’étape X27
avec un temps t2 = 0
Règles de syntaxe
L’alternance étape-transition et transition-étape doit
toujours être respectée quelle que soit la séquence
parcourue.

1 1

2 2
 Les règles d’évolution
• Règle 1 - situation initiale : La situation initiale est la situation à l'instant initial, elle est
donc décrite par l'ensemble des étapes actives à cet instant. Le choix de la situation à
l'instant initial repose sur des considérations méthodologiques et relatives à la nature
de la partie séquentielle du système visé. La situation initiale, choisie par le
concepteur, est la situation à l'instant initial.
• Règle 2 - franchissement d’une transition : Une transition est soit validée soit non
validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont
actives. Elle ne peut être franchie que lorsqu’elle est validée ET que la réceptivité
associée à la transition est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie.
• Règle 3 - évolution des étapes actives : Le franchissement d’une transition entraîne
l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes
les étapes immédiatement précédentes.
• Règle 4 - évolutions simultanées : Plusieurs transitions simultanément franchissables
sont simultanément franchies.
• Règle 5 - activation et désactivation simultanées d’une étape : Si au cours du
fonctionnement, une même étape doit être désactivée et activée simultanément, elle
reste active.
Règle 1 Situation Initiale
La situation initiale d'un Grafcet caractérise le comportement
initial de la partie commande (vis à vis de la PO, de
l'opérateur…).
Elle correspond aux étapes actives au début du
fonctionnement. Elle traduit généralement un état de repos.
Règle 2 Franchissement D'une Transition
Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives.

franchissement SI :
la transition est validée ET réceptivité associée vraie

franchie

Non franchissable
franchissable
Règle 3 Evolution Des Étapes Actives
Le franchissement d'une transition entraîne :

l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la

désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes

franchissable
franchie
Règle 4 Evolution Simultanée
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies

franchissable

franchie
Règle 5 Activation Et Désactivation
Simultanée D'une Étape

Si au cours du fonctionnement la même étape est

simultanément activée et désactivée elle reste active
Postulat Temporel
A l’échelle du temps interne, la durée séparant l’instant où une
transition est franchissable de l’instant où elle est franchie
(appelée durée d’évolution) est aussi petite qu’il est
nécessaire, mais non nulle. En conséquence, la durée
minimale de l’activité d’une étape ne sera jamais nulle.
Evènements d’entrée
Un événement d’entrée est un changement d’état
d’une variable d’entrée associé à la date à laquelle
il se produit.
a
1

0
t1 t2 t3 t4 t

Des événements se produisent aux temps t1, t2, t3 et t4

lorsque la variable a change d’état.
On distingue deux types d’événement:
Evènements d’entrée
Le front montant de a, noté a, qui ne prend la
valeur 1 qu’au passage de la valeur 0 à 1 de la
variable a.
a
1

0
t1 t2 t3 t4 t
a
1

0
t1 t2 t3 t4 t
Evènements d’entrée

Le front descendant de a, noté a, qui ne prend la

valeur 1 qu’au passage de la valeur 1 à 0 de la
variable a.
a
1

0
t1 t2 t3 t4 t
a
1

0
t1 t2 t3 t4 t
Evènement d’entrée
La réceptivité a n’est vraie que lors du
1 changement d’état (0 -1) de la variable a
• a
1
(1) a
0
2 t1 t2 t3 t4 t
Plaçons nous à l’instant t1
(2) a

3
Evènement d’entrée
La réceptivité a n’est vraie que lors du
1 changement d’état (0 -1) de la variable a
• a
1
(1) a
0
2 t1 t2 t3 t4 t
Plaçons nous à l’instant t1
(2) a
Seule la transition (1) qui est validée
3 est franchie (Règle 2).
Evènement d’entrée
La réceptivité a n’est vraie que lors du
1 changement d’état (0 -1) de la variable a
a
1
(1) a
0
2 t1 t2 t3 t4 t
• Le franchissement de cette transition
entraîne l’activation de 2 et la désactivation
(2) a
de 1.
La transition (2) est validée, mais la
3 réceptivité a n’est plus vraie, il faudra
attendre t3 pour la franchir
Evènements internes

Un événement interne est un changement de

situation du grafcet.

Activation ou désactivation d’une étape

Franchissement d’une transition

Les Actions

• Les actions permettent d’établir le lien entre l’évolution du grafcet et

les sorties.

• Deux modes, mode continu ou mode mémorisé, décrivent comment

les sorties dépendent de l’évolution et des entrées du système.
Les actions à mode continu
En mode continu une variable de sortie a la valeur
vraie si elle est associée à une étape et si la condition
d’assignation est vérifiée
Condition d’assignation = expression logique de
variables ( entrées ou internes)

a./b

23 A

Assignation : le fait d’imposer la valeur (vraie ou

fausse) des variables de sortie
Règles d’assignation
Règle d’assignation: pour une situation donnée, les valeurs
de sorties relatives aux actions continues sont assignées :

 À la valeur vraie, pour chacune des sorties relatives

aux actions associées aux étapes actives et pour
lesquelles les conditions d’assignation sont vérifiées

 À la valeur fausse, pour les autres sorties (qui ne sont

pas assignées à la valeur vraie )
Condition d’assignation

La condition logique ne doit jamais comporter de

front de variable

Lorsque la condition d’assignation est toujours

vraie on ne la représente pas.

1 Action 1
•
L’action est effectuée Action 1 = X1
Exemple mode continu
condition

1 Action 1

L’action n’est pas effectuée

condition

1 Action 1
•
L’action n’est pas effectuée
Exemple mode continu

condition

1 Action 1

L’action n’est pas effectuée

condition

1 Action 1
•
L’action est effectuée Action 1 = X1.condition
Condition d’assignation temporisée
La notation t1 / c / t2 indique que la condition
d’assignation n’est vraie qu’après un temps t1
depuis le front montant de c et redevient fausse
après un temps t2 depuis le front descendant de c

t1 / c / t 2

1 Action 1

t1 et t2 doivent être remplacés par leur valeur réelle

Condition d’assignation temporisée
La notation t1 / c / t2 indique que la condition
d’assignation n’est vraie qu’après un temps t1
depuis le front montant de c et redevient fausse
après un temps t2 depuis le front descendant de c

t1 / c / t 2

1 Action 1

La variable c doit rester vraie un temps supérieur ou

égal à t1 pour que la condition d’assignation puisse
être vraie
Exemple

X5

3s / c / 6s
t
c
5 Action 1
•
3s 6s t
Action 1

t
Exemple : action retardée

X5
3s / X5

5 Action 1
3s t
•
Action 1

t
Exemple : action retardée

X5
3s / X5

5 Action 1
3s t

Action 1

t
Exemple : action limitée

X5
3s / X5

5 Action 1 t
• 3s

Action 1

t
Exemple : action limitée

3s / X5 X5

5 Action 1
3s t

Action 1

t
Action limitée : autre solution
5 Action 1
•
3s / X5
3s t
6 Action 1
•
t
X6

t
Les actions à mode mémorisé
En mode mémorisé une variable de sortie prend et garde la valeur
imposée si un des événements internes associés à cette action se
produit

23 A:=1

La variable de sortie A prend la valeur 1 au front montant de

l’activation de l’étape 23 et garde cette valeur jusqu’à ce que la
condition :=0 se produit
Règle d’affectation : la valeur de sortie est affectée à la valeur
indiquée si l’événement interne spécifié se produit
A l’initialisation la valeur de cette sortie est nulle
Affectation : le fait de mémoriser, à un instant donné, la mise à une
valeur déterminée d’une variable de sortie
Assignations sur évènement
• La norme distingue 3 type d’assignation sur évènement

La notation de l’affectation s’écrit avec le signe := ;

Cette notation s’applique tout autant aux affectations
booléennes pousser A :=1 qu’aux affectations numériques
Q :=Q+1.
Affectation d’une valeur à une variable

1 C := 1

X1=0  C = 0
1 C := 1
•
Quand l’étape 1 devient active, C = 1

1 C := 1

Quelle que soit la durée d’activité de l’étape 1,

quand elle se désactive, C = 1
Exemple : Compteurs
INCREMENTATION DECREMENTATION

1 C:=0 1 C:=N

2 2

3 C:=C+1 3 C:=C-1
[C<N] [C=N] [C>0] [C=0]

PREDICATS  tests de valeurs

numériques dans des réceptivités
Evolution fugace

• Le grafcet évolue, c’est à dire passe d’une étape à une autre,

lorsque les réceptivités associées aux transitions sont vraies.
• Par la simple application des règles du grafcet on peut obtenir
une évolution « fugace », cela se produit lorsque la transition
suivant l’étape que l’on vient d’activer est déjà validée.
• La durée d’activation est donc « nulle ».
• Lors d’une évolution fugace :
• les actions continues ne sont pas réalisées
• les actions mémorisées sont effectuées.
Evolution non fugace
Situation antérieur : X11 =1, a=0, b=0, c=0

11

12

13

c
Evolution non fugace
Situation : X11 =1, a=1, b=0, c=0

11

12

13

c
Evolution non fugace
Situation : X11 =1, a=1, b=0, c=0

11

a=1

12

13

c
Evolution fugace
Situation antérieur : X11 =1, a=0, b=1, c=0

11

12

b=1

13

c
Evolution fugace
Situation : X11 =1, a=1, b=1, c=0

11

a=1

12

b=1

13

c
Evolution fugace
Situation : X13 =1, a=1, b=1, c=0

11

a=1

12

b=1

13

c
Conséquences sur les assignations
11 11

a a

12 B 12 B

b b La situation antérieure (11

active ) et la situation
13 13 postérieure (13 active)
assigne à la valeur 0 la
variable de sortie B
c c ( action continue)
Conséquence sur les affectations
11 11

a a

12 B:=1 12 B:=1

b b

13 La situation antérieure (11

13 active ) et la situation
postérieure (13 active).
c c
L’affectation de la valeur 1
à la variable B se fait
Structures élémentaires

 La divergence en ET
 La convergence en ET
 La divergence en OU
 La convergence en OU
Divergence en ET

1 L’étape 1 est active, la

• transition suivante est
donc validée.
a

2 3 n
Divergence en ET

1 La réceptivité a devient
• vraie, la transition peut
donc être franchie.
a

2 3 n
La divergence en ET

1 Les étapes suivant la

divergence en ET sont
simultanément activées,
a
l’étape 1 devenant inactive.

2 3 n
• • • •
La convergence en ET

2 3 n
• • •

Toutes les étapes précédant

n+1 la convergence en ET ne sont
pas actives, la transition
suivante n’est donc pas
validée
2 – La convergence en ET

2 3 n
• • • •

a
L’étape n devenant active la
transition est donc validée
n+1
La convergence en ET

2 3 n
• • • •

n+1
La réceptivité a devenant
vraie, la transition est donc
franchie.
La convergence en ET

2 3 n

n+1 L’étape n+1 devient active,

• les étapes précédant la
convergence sont toutes
désactivées.
Convergence & Divergence En ET
2 M1

3 V1+ 7 V3+

v11 v31

4 V2+ 8 V4+

v21 v41

5 V1- 9 V3-

v10

6 V2- étapes
d’attente
=1
v20.v30

10 V4-
La divergence en OU

1 L’étape 1 est active, les

• transitions suivantes sont
donc validées.

a2 a3 an

2 3 n
La divergence en OU
La réceptivité 3 devient
1 vraie, la transition à laquelle
• elle est associée peut donc
être franchie.

a2 a3 an

2 3 n
La divergence en OU
L’étape 3 devient active,
l’étape précédente 1 se
1 désactive. La transition
suivant l’étape 3 est validée,
les autres ne le sont plus

a2 a3 an

2 3 n
•
La convergence en OU

2 3 n
•
a2 a3 an

n+1
L’étape 3 est active, la
transition suivante est
validée
La convergence en OU

2 3 n
•
a2 a3 an

n+1
La réceptivité 3 devient
vraie, la transition suivante
est alors franchie
La convergence en OU

2 3 n

a2 a3 an

n+1
• L’étape n+1 est activée
alors que l’étape 3 se
désactive
Saut Et Reprise De Séquence

SAUT REPRISE
A Éviter…formellement !

a a
 Etapes et transitions
particulières
• Etape Source / Etape puits

14 On appelle étape
On appelle étape puits une étape
source une étape 15
non reliée à une
non reliée à une transition aval.
transition amont. Elle ne peut être
Elle ne peut être 16 23 désactivée que
activée que par un par un ordre de
ordre de forçage. 17 24 forçage.
Sauf si elle est
initiale
25

/déf déf

26 Alarme
 Etapes et transitions particulières
• Transition Source / Transition puits

On appelle transition source On appelle transition puits une

une transition non reliée à une (t1) ↑a transition non reliée à une étape
étape amont. aval.
10
Par convention, cette transition Le franchissement de cette
est toujours validée. Elle e transition entraîne uniquement la
devient franchissable (et donc désactivation de l’étape amont.
franchie) lorsque la réceptivité 21
associée est vraie.
d e
Afin de contrôler l’activation de
l’étape suivant une transition 21
source, la réceptivité associée
utilise souvent la notation de d
front. 22

(t2) ↑c
Etapes et transitions particulières
• Applications
On peut trouver un grand nombre d’utilisations
possibles des étapes et des transitions sources et
puits.
Ex1 : mémoire
Ex2 : registre à décalage

m
23

a
 Structures basiques
Séquence unique
Une séquence unique est composée d'une suite d'étapes pouvant
être activées les unes après les autres.
Chaque étape n'est suivie que par une transition et chaque
transition n'est validée que par une étape.
La séquence est:
- "active" si au moins une étape est active,
- "inactive" si toutes les étapes sont inactives.

92
 Structures basiques
Séquence unique

Cas particulier d’une séquence rebouclée sur elle-

même.
Pour permettre l’évolution, elle doit posséder une
étape initiale ou faire l’objet d’un forçage de
niveau supérieur

Cycle d’une seule séquence

93
Structures basiques
Séquences simultanées
Le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs séquences en même
temps.
Ces séquences sont dites séquences simultanées ou parallélisme structural.
Après l'activation simultanée de ces séquences, les évolutions des étapes actives
dans chacune des séquences deviennent alors indépendantes.

Divergence en ET

Convergence en ET
94
Structures basiques
Séquences simultanées

10

20 30

21 31 Action A

22 Action B

11

Attention aux actions associées aux étapes de synchronisation.

95
 Structures basiques
Séquences simultanées 10

20 30

21 31 Action A

22 Action B 32

Étapes de
23 synchronisation

11

Le franchissement de la transition en aval des étapes de

synchronisation ne peut se faire que si toutes les étapes de
synchronisation sont actives. 96
Structures basiques
Sélection de séquences
La sélection exprime un choix d'évolution entre plusieurs séquences, à partir
d'une ou plusieurs étapes.
Cette structure se représente par autant de transitions validées qu'il y à
d'évolutions possibles.
…
11 11
Divergence en OU
a /a Exclusivité
20 30
logique
20 30
… …

Convergence en OU

97
Structures basiques
Sélection de séquences
…
11

11

Divergence en OU
a0 a1
20 30

… …
20 30

Exclusivité
technologique

Convergence en OU
a0 a1
98
Structures basiques
Sélection de séquences
…
11

Divergence en OU
11
a /a.b
20 30

… …
20 30

Traitement
prioritaire

Convergence en OU

99
Structures basiques
Sélection de séquences

u
12

f /f
13

v
14

w
15

…..

Saut d’étape(s)
100
Structures basiques
Sélection de séquences

u
12

v
13

w
14

/n n
15

…..
Reprise de
séquence 101
Structures basiques
Sélection de séquences

…
11 ACTION A

Z /Z
20 Z:=0 30 Z:=1
… …

Séquence alternatives

Z ; variable drapeau

102
Structures complexes
GJC

103
Structures complexes
Parallélisme ouvert
On utilise une structure mixte, ouverture simultanée en association avec un
retour en OU.
Ce type de structure est à utiliser avec beaucoup de précautions à cause des
risques représentés par la possibilité de réactiver une séquence sans avoir eu la
fin de l’autre.
1

10 20

11 21

12

104
 Structures complexes
Parallélisme structural
V1- V1+
1

m
10
V1+ 20
V2+
v1.0 v1.1 V2- V2+
V1.1 V2.1
11 21
V1- V2-
V1.0 V2.0
12 22

v2.0 v2.1
1

m Règle:
• SI m ALORS { V1 ET V2 aller et retour} 105
 Structures complexes
Sélection de sélection
V1- V1+

m1 m2
v1.0 v1.1 V2- V2+ 10
V1+ 20
V2+
V1.1 V2.1
11 21
V1- V2-
v2.0 v2.1 V1.0 V2.0
m1 Règle:
• SI m1 ALORS V1{ aller et retour}

m2 • SI m2 ALORS V2 {aller et retour}

• SI (m1 ET m2) ALORS { V1 ET V2 aller et retour} 106
Structures avancées
Partage de ressource
Une "ressource commune" physique ou logique peut être partagée entre plusieurs
séquences utilisatrices exclusives, sous la forme d'une étape validant plusieurs
transitions.
Le franchissement de l'une d'entre-elles conduira à n'activer qu'une seule de ces
séquences.
Lorsque cette étape sera active, la ressource sera attribuée à la première transition
devenant franchissable, et pour ce faire une priorité logique sera donc indispensable
dans l'écriture des réceptivités afin d'éviter tout conflit.

Chargement wagonnet A Position attente A

Gauche a
Aiguillage A Déchargement

Chargement wagonnet B
Gauche b
Aiguillage B

Position attente B
107
Gauche a

Gauche b

10 20

dcyA.gauche a Fin dosage dcyB.gauche b Fin dosage

11 dosageA avancer A 21 dosageB avancer B
Position attente A Position attente B
1
12 22

1 /X12
Coté A Coté B
13 AiguillageA avancer A 23 AiguillageB avancer B

déchargement déchargement

14 24

10s/X14 10s/X24

15 arriére A 25 arriére B
Position attente A Position attente B

15 arriére B
15 arriére A
Gauche b 108
Gauche a
Structures avancées
Couplage de séquences
Une ou plusieurs étapes peuvent permettre les synchronisations logiques
successives ou alternatives de plusieurs séquences en mémorisant au moment
voulu les autorisations nécessaire.

10

marche

11 USINAGE 20

Pièce usinée marche

12 1 30 21

1 1

13 DEPOSE 22 PRISE

Pièce déposée Pièce prise

24 ASSEMBLAGE
Asem terminé 109
Structuration par grafcet partiel

110
Pourquoi structurer ?
• Les Systèmes Automatisés de production sont de plus en
plus complexes, afin de simplifier l’étude, la mise en œuvre
et la maintenance du système, il est nécessaire de structurer
la partie séquentielle.

• L’objectif essentiel de la structuration est de permettre une

approche progressive du fonctionnement et de la
description d’un système automatisé, tant au niveau de
l’analyse qu’au niveau de la représentation.
Grafcets connexes et partiels
Un grafcet est dit connexe s’il existe toujours une liaison orientée explicite entre
ses étapes et transitions.
Le grafcet partiel est un sous-ensemble de plusieurs grafcets connexes.

1 85

2 86 Un grafcet partiel constitués de

deux grafcets connexes.

3 87 88

112
Grafcet global
C’est le grafcet décrivant le système et se compose de tous les grafcets
partiels définissant le comportement de ce système.

1 85 1

2 86
2 4

3 87 88 3 5

Grafcet partiel G1 Grafcet partiel G2

Grafcet global 113
Grafcet partiel / global

Désignation d’un grafcet partiel: G* ( exemple: G1 )

Variable de grafcet partiel: XG* ( exemple: XG1 )

Situation d’un grafcet partiel G#{…,…} ( exemple : G12{8,9,11}

Situation courante d’un grafcet partiel : G#{*}

Situation vide d’un grafcet partiel : G#{ }

Situation initiale d’un grafcet partiel : G#{INIT}

114
Structuration par Macro-étape
a
3 E1

b
4
cb d
M1
5 8
eg f

6
g
7 S1

i
Expansion de la macro-étape
Structuration par Macro-étape
• Les macro-étapes permettent de structurer la description du
fonctionnement.
• A chaque macro-étape correspond une expansion unique.
• L’expansion d’une macro-étape Mxx est une partie de grafcet munie d’une
étape d’entrée Exx et d’une étape de sortie Sxx.
• L’étape d’entrée Exx devient active lorsque l’une des transitions amont de la
macro-étape est franchie.
• La ou les transitions aval de la macro-étape ne sont validées que lorsque
l’étape de sortie Sxx est active.
• L’expansion d’une macro-étape peut comporter une ou plusieurs étapes
initiales.
• L’expansion d’une macro-étape peut comporter une ou plusieurs macro-
étapes.
Structuration par Macro-étape

• Il est préférable de ne pas associer d’actions aux étapes

d’entrées et de sortie de la macro-étape.
• Le concept de macro-étape est à différencier de celui de
sous-programme, une macro-étape est une extension du
concept d’étape.
• A chaque macro-étape correspond une expansion et
réciproquement.
• Si plusieurs cycles identiques sont à représenter, autant de
macro et d’extension seront nécessaires.
• Le concept de macro-étape se prête aisément à l’analyse
descendante du système.
Structuration par Macro-étape
• La macro-étape M10 est activée
par le franchissement de la
transition amont.
• L’étape d’entrée de l’expansion
E10 est alors activée.
• L’expansion se déroule, la macro
M10 reste active.
• L’activation de l’étape de sortie
S10 de la macro autorise la
désactivation de la macro dès que
la réceptivité r10 sera vraie.
Structuration par appel de tâches
• Il est possible de structurer un S.A.P en
décomposant un grafcet global en plusieurs grafcets
partiels.
• La synchronisation est réalisée en utilisant dans les
réceptivités l’état logique des étapes grafcets de
synchronisation.
• Chaque grafcet partiel peut être ou non autonome
et être activé par plusieurs grafcets.
Exemple
• Le grafcet G100 est un grafcet dont l’évolution est
conditionné par le grafcet G11.
• La 1ère réceptivité de G100 sera vraie lorsque
l’étape 12 (X12) du grafcet G11 sera active,
• Le grafcet G100 peut alors évoluer.
• Lorsque l’étape 115 (X115) de G100 est active,
l’étape d’appel 12 de G11 sera désactivée.
• Le Grafcet G100 ne pourra recommencer un
nouveau cycle que lorsque l’étape X100 sera de
nouveau active.
Structuration par forçage
• Lorsque l’on veut prendre en compte la sécurité, on risque
d’avoir un accroissement important de la complexité d’un
grafcet, s’il faut par exemple prévoir un cycle de sécurité à
partir de chaque étape du grafcet. Au lieu de cela, on peut
imaginer qu’un grafcet peut avoir une influence globale sur un
autre grafcet par l’utilisation d’actions spéciales : les ordres de
forçages.
• Les ordres de forçage permettent de ne plus suivre l’ordre
prédéfini de la succession alternée des étapes et des
transitions. On peut ainsi traduire le fonctionnement suivant :
Si l’arrêt d’urgence est appuyé alors stopper le déroulement
de tous les grafcets puis dégager le système.
Structuration par forçage
• L’ordre de forçage est représenté dans un double rectangle
associé à l’étape pour le différencier d’une action.
• Le forçage est un ordre interne dont l’exécution est
prioritaire sur l’application des règles d’évolution.
• Le grafcet forcé ne peut pas évoluer tant que dure l’ordre de
forçage.
• L’utilisation des ordres de forçage dans une spécification
implique une structuration hiérarchique en grafcets partiels
telle que, tout grafcet partiel forçant soit de niveau
hiérarchique supérieur à celui de tous les grafcets partiels
forcés.
Structuration par forçage
Forçage en situation

On suppose que l’étape 23 du grafcet G20

G20 est active
20
c
a
G1
2 G20 {21,24} 21 22
b d e
23 24
•
grafcet hiérarchiquement f
inférieur qui doit être forcé
Forçage en situation

On suppose que l’étape 23 du grafcet G20

G20 est active
20
c
a
G1
2 G20 {21,24} 21 22
b d e
23 24
•
Étapes devant être activées f
Forçage en situation

Lorsque l’étape 2 devient active, G20

quelle que soit la situation de G20, les
étapes 21 et 24 deviennent actives 20
c
a
G1
2 G20 {21,24} 21 22
• b
•d e
23 24
Tant que l’étape 2 reste active, le •
grafcet G20 ne peut pas évoluer
(G20 est figé) f
 Forçage en situation

Si l’étape 2 se désactive, les étapes G20

21 et 24 restent actives, mais le
grafcet G20 peut de nouveau évoluer 20
c
a
G1
2 G20 {21,24} 21 22
b
•d e
23 24
•
f
Figeage

On suppose que les étapes 22 et 23 G20

du grafcet G20 sont actives
20
c
a
G1
2 G20 {*} 21 22
• b d
•e
23 24
Lorsque 2 devient active le grafcet
•
G20 est figé dans la situation où il f
se trouve
 Forçage en situation vide

On suppose que les étapes 22 et 23 G20

du grafcet G20 sont actives
20
c
a
G1
2 G20 { } 21 22
• b d
•e
23 24
Lorsque 2 devient active le grafcet
•
G20 est forcé dans la situation f
vide (aucune étape active).
Structuration par Encapsulation

• La notion d’encapsulation notion est un nouvel outil

permettant la structuration des systèmes automatisés
complexes et qui complète les outils précédents.
• L’encapsulation associe un ensemble d’étapes (un grafcet)
dites encapsulées à une étape encapsulante.
• L’activation de l’étape encapsulante du grafcet
hiérarchiquement supérieur implique l’activation dans le
grafcet encapsulé de la ou des étapes possédant un lien
d’activation (représenté par un astérisque à droite de
l’étape).
• La désactivation de l’étape encapsulante entraîne la
désactivation de toutes les étapes du grafcet encapsulé.
Structuration par Encapsulation
2
Nom de l’étape encapsulante
* 23
c
2
a 24 25
d e
2 201
b g 26 27

* 202
f
h
G20
G200
Structuration par Encapsulation
2
Nom de l’encapsulation

* 23
c
2
a 24 25
d e
2 201
b g 26 27

* 202
f
h
G20
G200
Structuration par Encapsulation
2
Le lien d’activation repéré par un
astérisque indique quelles sont les
* 23
étapes encapsulées actives à
l’activation de l’étape encapsulante c
2
a 24 25
d e
2 201
b g 26 27

* 202
f
h
G20
G200
Encapsulation

• Un grafcet encapsulé est désigné par X*/G# ou X*

désigne l’étape encapsulante et G# le grafcet
encapsulé (on peut, s’il n’y a pas d’ambiguïté le
designer directement par G#).
• Une étape d’un grafcet encapsulé est désigné par
X*/X# ou X* désigne l’étape encapsulante et X#
l’étape encapsulée (s’il n’y a pas ambiguïté on peut
directement la nommer X#).
Encapsulation
• L’activation de l’étape encapsulante entraîne
l’activation des étapes sélectionnées (par
l’astérisque) dans le grafcet encapsulé mais il
peut il y avoir plusieurs étapes activées
contrairement à l’expansion d’une macro-
étape.
• La désactivation du grafcet encapsulé est
équivalente à un forçage dans l’état vide du
grafcet encapsulé, cette désactivation
intervient dès la désactivation de l’étape
encapsulante et une simple évolution du
grafcet réalise cette action (la condition de
désactivation est décrite dans les réceptivités
qui suivent l’étape encapsulante).
• Il devient très facile de programmer un arrêt
d’urgence d’un cycle complexe à partir d’une l’étape encapsulante active le grafcet
encapsulation Gnormal, il se déroule j’usqu’à la
désactivation de l’étape encapsulante.
L’apparition de AU désactive le grafcet
encapsulé et cela quelque soit son état.
Structuration par Encapsulation - Exemple

23 23
21
* 1 * 85
1

22
2 86
* 2

23
3 87 88
3

135
G1 G3
 23
23
21
* 1 * 85
1

22
2 86
* 2

23
3 87 88
3

G1 G3
 23
23
21
* 1 * 85
1

22
2 86
* 2

23
3 87 88
3

G1 G3
 23
23
21
* 1 * 85
1

22
2 86
* 2

23
3 87 88
3

G1 G3
 23
23
21
* 1 * 85
1

22
2 86
* 2

23
3 87 88
3

G1 G3
 23
23
21
* 1 * 85
1

22
2 86
* 2

23
3 87 88
3

G1 G3
 23
23
21
* 1 * 85
1

22
2 86
* 2

23
3 87 88
3

G1 G3
Notions de point de vue
On distingue 3 points de vue de description d’un
système automatisé selon les informations dont on
dispose sur ce système ou selon les éléments que
l’on considère :

 Point de vue système ou procédé

 Point de vue partie opérative

 Point de vue partie commande

Notions de point de vue
On introduira ces trois "points de vue" à travers l’exemple de
la perceuse automatique dont le schéma est le suivant :

PC
dcy

143
Point de vue système
1 «

CI.Autorisation départ
C'est un graphe qui décrit le comportement
2 Serrer étau
global du système. Il traduit le cahier des
Etau serré
charges sans se préoccuper de la technologie
3 Tourner foret
adoptée (préactionneurs, actionneurs ou
capteurs). Descendre foret
Foret descendu
Son écriture, en langage clair, permet sa 4 Tourner foret
compréhension par tout le monde. Remonter foret
Les actions sont définies par les tâches à Foret remonté
réaliser et les réceptivités par les tâches 5 Libérer étau
réalisées. Etau liberé
Point de vue Partie Opérative
1 «
Dans ce type de grafcet on spécifie la
CI.Autorisation départ
technologie de la partie opérative (actionneurs) 2 Sortir vérin D
sans s’intéresser à la partie commande. Vérin D sorti
3 Tourner moteur
Les actions sont définies par les actions des Sortir vérin B
actionneurs et les réceptivités par des Vérin B sorti
4 Tourner moteur
informations sur l’évolution de la partie
Rentrer vérin B
opérative. Vérin B rentré
5 Rentrer vérin D

Vérin D rentré
Point de vue Partie commande
Ce grafcet est établi en spécifiant la technologie
1 «
des préactionneurs, des capteurs et des éléments
de dialogue avec l’opérateur ou avec d’autres CI.Dcy
systèmes. 2 d+
d1
Les actions sont définies par les ordres donnés
aux préactionneurs et par les signalisations 3 KM1 b +
données aux interfaces machine/ homme. b1
4 KM1 b-
Les réceptivités sont définies par les
combinaisons logiques des consignes provenant b0
des interfaces homme/machine et des comptes 5 d-
rendus provenant des capteurs, d0