API Chapitre 3

Chapitre 3
Le Grafcet
3.1 Introduction
La création d’une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit
le cahier des charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la
machine) et le constructeur qui propose des solutions. Ce dialogue n’est pas toujours
facile : le client ne possède peut-être pas la technique lui permettant de définir correc-
tement son problème. D’autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes
les ambiguı̈tés dues au fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se
dérouler simultanément). C’est pourquoi l’ADEPA (Agence pour le Développement de
la Productique Appliquée à l’industrie) a créé le GRAFCET.
3.2 Définition et principe de fonctionnement
Définition 3.1 Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande des étapes et

Transitions) est l’outil de représentation graphique d’un cahier des charges. Il a
été proposé par l’ADEPA (en 1977 et normalisé en 1982 par la NF C03-190). Le
GRAFCET est une représentation alternée d’étapes et de transitions. Une seule
transition doit séparer deux étapes.
Figure 3.1: Example d’un Grafcet.

Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de sorties conservent
leur état. Les actions associées aux étapes sont inscrites dans les étiquettes. Une transi-
tion indique la possibilité d’évolution entre deux étapes successives. A chaque transition
est associée une condition logique appelée réceptivité .
1
LE GRAFCET
3.3 Régles de syntaxe

•Règle 1 - Situation initiale
Cette représentation indique que l’étape est initialement activée (à la mise sous
tension de la partie commande). La situation initiale, choisie par le concepteur, 0
est la situation à l’instant initial.
• Règle 2 - Franchissement d’une transition
Une transition est franchie lorsque l’étape associée est active et la réceptivité associée
à cette transition estvraie.
• Règle 3- Evolution des étapes actives
- Le franchissement d’une transition provoque simultanément :
- La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transi-
tion ,
- L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition .
Pour franchir la transition de 10 – 11 il faut que :
1. La transition soit validée
2. la réceptivité a soit VRAIE
10 ActionA
•
a
11 ActionB
Si la réceptivité a devient VRAIE et la transition 10 -11 est validée, alors la tran-

sition est franchissable.
Après le franchissement de la transition , il y aura la désactivation de l’étape 10, et ainsi
l’action action A n’est plus effective.
à la fin, l’étape 11 est activée et l’action action B devient effective
10 ActionA
11 ActionB
•
b
Remarque 3.1 La réceptivité a, qu’elle soit VRAIE ou FAUSSE à ce moment n’a

plus d’effet sur le déroulement du Grafcet.
• Règle 4- Transitions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
• Règle 5 - Activation et désactivation simultanées
Une étape à la fois activée et désactivée reste active.
2
LE GRAFCET
3.4 Structure de base
3.4.1 Divergence et convergence en ET : séquences simultanées
Divergence en ET Convergence en ET
Si 1 active seule et a, alors aucun change-

Si 1 active et si a, alors désactivation de 1
ment. Si 1 ET 2 et a, alors activation de 3
et activation de 2 ET 3.
et desactivation de 1 et 2.
Remarque 3.2 Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET. Le
nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2. La réceptivité associée à la
convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas la transition est franchie dès
qu’elle est active.
3.4.2 Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU Convergence en OU
Si 1 active et si a seul, alors

désactivation de 1 et activation de 3, Si 1 active et a sans b, alors activation
2 reste inchangé. Si a et b puis 1 ac- de 3 et désactivation de 1, 2 reste in-
tive alors désactivation de 1, activation changé. Si 1 et 2 et a et b alors, 3 seules
2 et 3 quel que soit leur état précédent. active.
(règle 4)
Remarque 3.3 - Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
- Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
3
LE GRAFCET
3.4.3 Les Sauts en avant et en arrière

Saut en avant (saut de phase) Saut en arrière (reprise de phase)
Le saut en arrière permet de reprendre une

Le saut en avant permet de sauter une ou séquence lorsque les actions à réaliser sont
plusieurs étapes : c’est la Boucle Si Alors. répétitives : c’est la Boucle Répéter Tant
que .
3.4.4 Forçage et figeage

L’ordre de forçage est représenté en double rectangle et on distingue quatre cas :
i. Ordre d’initialisation - Les étapes initiales du grafcet partiel forcé sont activées,
toutes les autres sont désactivées.Ainsi, quand l’étape 50 est active, alors les étapes ini-
tiales du grafcet Gi sont activées.
50 Gi :{init}
ii. Forçage à la situation vide - Les étapes du grafcet partiel forcé sont toutes
désactivées ; le redémarrage ne pourra être obtenu que par un autre ordre de forçage.
une fois sur l’étape 50, toutes les étapes du grafcet Gi sont désactivées.
50 Gi :{ }
ii. Forçage à une situation donnée - Les étapes du grafcet partiel forcé dont les
repères sont indiqués entre accolades sont activées, toutes les autres sont désactivées :
a. Dans la situation courante
L’activation de l’étape 31 du Grafcet G3 fige le Grafcet G2 dans sa situation courante.
4
LE GRAFCET
b. Dans une situation prédéterminée
A la différence du cas précédent, le Grafcet G2 se figera à l’étape 21, lorsqu’elle sera
active.
3.4.5 Temporisations
Dans ce cas, la transition 20-21 est franchie lorsque la temporisation, démarrée à
l’étape 20 est écoulée, soit au bout de 5s.
3.4.6 Comptage
Les grafcets sont lus par les automates de façon cyclique. Le compteur étant, dans
ce cas, une information interne à l’automate , il faudra veiller à l’incrémenter ou le
décrémenter au travers d’étapes conditionnées sous peine de le voir évoluer de manière
aléatoire.
Les différents types de tests réalisables dans les réceptivités sont les suivants :
Type de test Syntaxe Type de test Syntaxe

Egal = Supérieur >
Différent <> Inférieur ou égal <=
Inférieur < Supérieur ou égal >=
Figure 3.2: La syntaxe du comptage dans le Grafcet

Un compteur ne peut être comparé qu’avec une constante 16 bits, un mot de 16 bits ou
un autre compteur.
5
LE GRAFCET
Exemple 3.1 La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1

est égal à 4. Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b. Il est mis à
zéro à l’étape 21.
3.5 La Macro-étape
Devant la complexité des systèmes automatisés actuels, il devient indispensable d’uti-
liser une méthodologie rigoureuse pour définir la commande. Celle-ci est basée sur l’utili-
sation d’une approche progressive structurée en partant d’un haut niveau de description
(macro-représentation) jusqu’au niveau de détail complet ou tous les ordres et informa-
tions élémentaires sont pris en compte. Ceci permet d’obtenir une représentation claire
et précise dont les avantages sont :
- Une représentation homogène facilement analysable
- Sur format réduit : A4, A3 ;
- Approche pédagogique ;
- Facilité de mise à jour, . . .
La Macro-Etape est la représentation unique d’un ensemble fonctionnel d’étapes et de
transitions appelé : expansion de Macro-Etape. Les règles associées à la macro-étape
sont :
- L’expansion de Macro- Etape comprend une étape d’entrée et une étape de sortie.
- L’étape de sortie participe à la validation des transitions avales.
- Aucune liaison entre la Macro-Etape et son environnement en dehors de ses points
d’accès qui sont l’étape d’entrée et l’étape de sortie.
Figure 3.3: La Macro-Etape
Remarque 3.4 L’expansion d’une macro-étape peut comporter d’autres macro-

étapes et des étapes Initiales. Cependant, il faut éviter que ces étapes initiales ne
soient l’étape de sortie ou d’entrée de l’expansion de la Macro-Etape.
6
LE GRAFCET
3.6 Etape Encapsulante
Il y a encapsulation d’un ensemble d’étapes, dites encapsulées, par une étape, dite
encapsulante, si et seulement si, lorsque cette étape encapsulante est active, l’une, au
moins, des étapes encapsulées est active.
Etape Encapsulante Etape Encapsulante Initiale
40 10
Le spécificateur peut utiliser l’encapsulation pour structurer de manière hiérarchique un

Grafcet. L’astérisque placé à côté de l’étape 11 de l’encapsulation indique l’étape qui
Figure 3.4: L’étape encapsulante

sera activée au même instant que l’étape encapsulante 1. Une encapsulation peut contenir
une étape encapsulante (l’étape 12 dans l’exemple de la figure 3.4).
Remarque 3.5 Une encapsulation peut être désignée par le symbole X∗G#(X1 G1)
pour l’exemple ci-dessus, ce dernier représente la désignation globale.
La désignation élémentaire permet de désigner une suite hiérarchique d’étapes en-
capsulées les unes dans les autres. X1 X12 X21 désigne l’encapsulation de l’étape 21
dans l’étape 12, elle-même encapsulée dans l’étape 1. Une étape encapsulante peut
également être initiale, alors si tel est le cas, une au moins des étapes encapsulées
doit aussi être initiale.
3.7 Cas particuliers

3.7.1 Réceptivité toujours vraie
Une réceptivité toujours vraie est toujours mise à 1.
Figure 3.5: La représentation de la réceptivité toujours vraie
7
LE GRAFCET
3.7.2 Transition toujours validée

Lorsque l’étape précédant cette transition est toujours active.
Ceci permet l’activation de séquences indépendantes L’étape 1
étant toujours active, la transition (1) est toujours validée. A
chaque fois que la réceptivité associée à la transition (1) est vraie,
on active les deux étapes 2 et 3. Une divergence en OU à la
suite de l’une de ces deux étapes permet alors la sélection d’une
séquence en fonction de conditions associées aux réceptivités
adéquates.
3.7.3 Évènements (fronts)

La transition 10 - 11 est franchie lors d’un front montant sur h (cas n◦1), front
descendant (cas n◦2).
cas -1 cas -2
10 10
↑h ↓h
11 11
3.7.4 Action conditionnelle

L’action action K devient effective à l’étape 10, lorsque la condition m
m est vraie : K = X10∗m. Quand l’étape 11 est active alor K devient :
K = X11. 10 H K
3.7.5 Action mémorisée 11 K
C’est la mise en mémoire d’une action action selon l’état de b

l’étape associée :
Mise à 1 de l’action action par la lettre S (set).
Mise à 0 de l’action action par la lettre R (reset).
L’action action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.
3.7.6 Action à l’activation ou à la désactivation
10 Action1 :=1
L’affectation de A se produit à l’activation de l’étape 10
15 Action1 :=1
L’affectation de B se produit à la désactivation de l’étape 15
8
LE GRAFCET
3.7.7 Activations et désactivation simultanées
Si au cours du fonctionnement de l’automatisme, une même étape doit être désactivée
et activée simultanément, elle reste active.
3.7.8 Règle d’exclusion divergente

3.7.8.1 réceptivités et règles d’exclusion
Deux réceptivités R1 et R2 s’excluent mutuellement si et seulement si R1.R2 = 0.
Ainsi pour rendre plusieurs séquences exclusives, il est nécessaire de s’assurer que toutes
les réceptivités associées aux transitions initiales de ces séquences ne puissent être vraies
en même temps R1 et R2 sont normalement exclusives car R1.R2 = 0.
Figure 3.6: Représentation des exclusions :

(i) : a = b = 1, aucune des deux étapes 2 et 3 n’est active, (ii) :a = b = 1, l’étape 2 est
activé prioritairement.
3.7.8.2 Le parallélisme interprété

Il est possible de faire évoluer le Grafcet sur plusieurs séquences simultanées sans
que ces séquences ne soient commandées par une transition unique. C’est le cas où les
réceptivités associées aux transitions validées ne sont pas exclusives et conduisent à acti-
ver plusieurs étapes à la fois. On appelle cela le parallélisme interprété et il doit être évité
ou utiliser avec prudence car la plus grande difficulté réside dans la spécification correcte
de la façon dont il se termine.
Figure 3.7: Le parallélisme interprété
Remarque 3.6 Il faut éviter de mettre plus d’une action action sur une étape. Une
telle écriture peut sanctionner l’une sur l’autre.
3.8 Chronogramme des actions associées

Les actions sont précisées dans un cadre lié à l’étape, de manière générale, l’action
action n’est vraie que si l’étape est active. La norme européenne CEI précise la nature de
9
LE GRAFCET
l’action action par une lettre précisant la nature de l’action action . On distingue deux
types d’actions : continue et conditionnelle.
• Une action action continueest maintenue tant que l’étape est active.
• Une action action conditionnelle est maintenue lorsque l’étape est active et que la
condition associée est vraie.
3.8.1 Actions à niveaux

La sortie n’est vraie que si l’étape est active.
7 M
8 D
9 M
3.8.2 Actions mémorisées

On distingue la mise à 1 et la mise à 0 de l’action action . La norme CEI
précise la mise à 1 et la mise à 0 par les lettres S (set) et R (reset).
31 M := 1
32 B
33 M := 0
3.8.3 Actions conditionnelles

Une action action Conditionnelle n’est vraie que si l’étape est active ET la condition
est vraie. La norme CEI précise les actions conditionnelles par un C.
a
10 M
11
10
LE GRAFCET
3.8.4 Actions temporisées
Une action action n’est vraie que si le temps de temporisation est écoulé.
10 Action Ef f ectuerunetemporisation
Temporisation terminée
10 Action
T /X10/5s
3.9 Synchronisation des sous-grafcet

Un Grafcet possédant des séquences qui doivent être exécutées en parallèle peut être
décomposé en plusieurs sous-Grafcet. Ces sous-Grafcet se construisent en respectant les
mêmes règles de syntaxe et d’évolution que pour un Grafcet ordinaire. L’évolution de ces
sous-Grafcet doit être synchronisée afin d’assurer un fonctionnement correct de l’auto-
matisme. Cette synchronisation peut se faire par l’intermédiaire des variables d’étape Xi
ou des capteurs.
Figure 3.8: La synchronisation des sous-grafcet – (i) : par capteurs, (ii) : par étapes
3.10 Modélisation de fonctionnement via le grafcet selon les différents

points de vue
Dans un ensemble automatisé, on définit deux grandes parties :
• Le procédé : qui est l’ensemble des fonctions successives exécutées sur un même pro-
duit au cours de sa fabrication.
• Le processus : qui est l’organisation du procédé. C’est la succession des fonctions
simultanées réalisées sur tous les produits présents dans le système automatisé.
La conception et la réalisation d’un système automatisé est un processus complexe que
l’on peut décomposer en trois grandes étapes :
• Avant-projet : On établit un cahier des charges précisant les objectifs, les fonctions
et les contraintes du système à automatiser, les différents modes de marche et d’arrêt, la
sécurité, la maintenance. . .
Dans cette phase d’avant-projet, les fonctions et les contraintes du système peuvent être
représentées par un GRAFCET fonctionnel (ou point de vue système). Dans ce modèle
apparaissent les fonctions à réaliser et les informations nécessaires à leur exécution. Ce
modèle est purement descriptif. Le choix des actionneurs ou capteurs n’est pas encore
fait.
11
LE GRAFCET
• Pré-étude et étude : une analyse détaillée de faisabilité permet d’arrêter les choix
techniques et les solutions technologiques ; le modèle devient complet et détaillé. Dans
cette phase d’étude, les choix technologiques sont arrêtés. Un modèle détaillé du système
de commande est réalisé. C’est le GRAFCET technologique (ou point de vue partie
opérative ).
• Réalisation et exploitation : les différents modèles de commande sont implantés et
testés ; la partie commande et la partie opérative sont reliées ; et l’installation est mise en
service progressivement. Dans la phase réalisation, le GRAFCET peut encore être utilisé
(point de vue partie commande).
De nombreux automates programmables industriels (API ) disposent d’un langage de
programmation qui permet de représenter les grafcets de commande et leurs éléments de
structuration (SFC).
Autrement dit, on distingue 3 phases dans l’étude d’un système automatisée : le point de
vue système, le point de vue partie opérative , le point de vue partie commande :
• Le point de vue système : ça décrit le comportement du système vis-à-vis du pro-
duit. Il montre l’enchaı̂nement des actions sur le produit. C’est un graphe qui décrit le
fonctionnement global du système. Il traduit le cahier des charges sans préjuger de la
technologie adoptée, il permet de dialoguer avec des personnes non spécialistes.
• Le point de vue partie opérative : ça décrit les actions produites par les action-
neurs à partir des informations acquises par les capteurs. Autrement dit, Dans ce type
de GRAFCET on spécifie la technologie de la partie opérative ainsi que le type de ces
informations reçues et envoyées.
• Le point de vue partie commande : ça décrit le comportement de la partie com-
mande par rapport à la partie opérative en tenant compte du choix de la technologie
employée. Un schéma de câblage (électrique et pneumatique) décrit le raccordement des
transmetteurs et des préactionneurs à la partie commande
3.11 Exemple de la perceuse : Etapes à suivre et Règles à respecter

3.11.0.1 Cahier des charges
On veut réaliser un processus qui permet d’effectuer de trous dans une pièce métallique.
Dans ce qui suit, nous allons présenter les étapes nécessaire pour analyser et modéliser
ce systéme pour pouvoir établir le processus éxigé par le cahier des charges.
3.11.0.2 Solution
Point de vu Système - On effectue en premier lieu le grafcet fonctionnel de point
de vu système. On décrit globalement les étapes nécessaires pour réaliser cette perceuse.
Le grafcet correspondant est mentionné dans la figure ci-après.
Règles à respecter Ne pas présumer dans l’écriture du GRAFCET, d’un choix techno-
logique du système opératif. A ce niveau d’étude, le choix du procédé d’obtention du trou
n’est pas retenu. En effet, ce pourrait être par poinçonnage, détouré au Laser, par jet
d’eau, par électro-érosion, électro-chimie, ou tout simplement avec un outil traditionnel
tournant comme un foret.
De même, on ne présume pas encore comment la pièce sera immobilisée : ce pourrait-être
un étau à serrage manuel, à serrage hydraulique, ou pneumatique, ou encore un système
magnétique ...etc.
12
LE GRAFCET
0
Systéme prét et autorisation de démarrage
1 Immobiliser la piéce
Piéce immobilisée
2 Réaliser le trou
Trou réalisé
3 Libérer la piéce
Piéce libérée
Figure 3.9: grafcet de point de vu système

Point de Vu Opérative - A ce niveau, on établit les actions nécessaires pour perforer
la pièce.
Systéme prét et autorisation de démarrage
1 Fermer Etau
Etau Fermé
2 Fermer Etau faire tourner le foret descendre le foret
Etau Fermé, Foret tourne, Foret en bas
3 Fermer Etau faire tourner le foret remonter le foret
Etau Fermé, Foret tourne, Foret en haut
4 Arrêter le foret ouvrir l’etau
Foret arrêté et étau ouvert
Figure 3.10: grafcet de point de vu opérative

Point de Vu Commande – à ce stade là, on passe à la définition du choix techno-
logique du système opératif : on utilise un outil traditionnel tournant comme un foret.
Ainsi, nous utiliseront un pneumatique pour le serrage, un moteur pour la rotation de la
broche et des capteurs de fin de course.
Le Processus Automatisé détaillé
Figure 3.11: Modéle technologique de la perceuse
13
LE GRAFCET
grafcet en écriture litérale grafcet codé
0 0
Systéme prét et autorisation de démarrage Dcy.PS3.1S0.2S0
1 Sortir tige vérin serrage 1 1C+
Tige vérin position serrage 1SP1
2 Faire tourner Moteur Sortir tige vérin Perçage 2 M1 2C+
Tige vérin perçage sortie et Tige position serrage 2S1
3 Faire tourner Moteur Rentrer tige vérin Perçage 3 M1 2C-
Tige vérin perçage rentrée et Tige vérin position serrage 2S0
4 Renter tige vérin de serrage Incrémenter Compteur 4 1C- Comp=Comp+1
Tige vérin serrage rentrée 1S0
Figure 3.12: grafcet de point de vu commande
Figure 3.13: Le Processus de perçage automatisé : schéma de raccordement
3.12 Structuration du grafcet

L’objectif essentiel de la structuration est de permettre une approche progressive du
fonctionnement d’un système automatisé, tant au niveau de l’analyse qu’au niveau de la
représentation, dans l’analyse structurée le GFAFCET globale est décomposé en module
chacun de ces modules correspond à une fonction du système (sécurité, guidage et initia-
tion, production normale).
La structure est soit hiérarchique (GRAFCET Maitre, GRAFCET Esclave), l’analyse
14
LE GRAFCET
structurée d’un système permet de décrire celui-ci depuis le niveau le plus général vers
des niveaux de plus en plus détaillés. Cette structuration utilise les notions de taches et
de Macro-étape. Le système est décomposé :
• Soit suivant sa topologie (les taches correspondent à des parties opératives indépendantes).
• Soit fonctionnellement (les taches correspondent à des fonctions du système).
• Soit plus généralement en combinant ces deux formes.
Les commandes de forçage et figeage de grafcet sont des moyens supplémentaires qui per-
mettent de préciser la hiérarchie des différents grafcet , la hiérarchie des différents grafcet
issue de cette structuration est celle qui vient de la description du fonctionnement (suc-
cession séquentielle des taches définie par le processus), en fait il est souvent nécessaire
de placer à un niveau hiérarchiquement supérieur des grafcet de gestions les principaux
grafcet , notamment :
• GRAFCET de sécurité (GS) : (GRAFCET de surveillance) ce grafcet décrit l’en-
semble des procédures de sécurité du système c’est le GRAFCET hiérarchiquement le
plus important, l’arrêt d’urgence et les procédures de mise en route sont décrits dans ce
GRAFCET.
• GRAFCET de conduite et initiation (GCI) : (ou GRAFCET des modes de
marches) ce grafcet décrit l’ensemble des procédures de marches (auto, cycle/cycle, ma-
nuel, réglage. . . .) et des arrêts normaux.
• GRAFCET de production normale (GPN) : Ce grafcet est le niveau de descrip-
tion du fonctionnement normal de l’automatisme. Il est en général décomposé en plusieurs
taches représentant les différentes fonctions de l’automatisme.
Figure 3.14: Structuration du Grafcet
3.13 Exemple-Tunnel de séchage de pièces
Figure 3.15: Le tunnel de séchage de piéces
15
LE GRAFCET
3.13.1 Fonctionnement
La pièce à sécher, déposée par l’opérateur sur le plan incliné, descend par gravité au
poste de chargement. Les opérations suivantes sont alors possibles :
- Un appui sur le B.P Sdcy provoque un chargement de la pièce sur le tapis roulant (sortie
de la tige du ).
- Quand la pièce est dans le tunnel, le convoyage en avant et les lampes infrarouge seront
en service.
- Une fois le capteur S4 est sollicité, le convoyage en arrière et la résistance de chauffage
sera mise en service. - Si on a une pièce hors du tunnel, on effectue un convoyage en
arrière et un arrêt du chauffage.
- Quand le capteur S3 est sollicité, on arrive à l’évacuation de la pièce sèche par gravité
et à l’arrêt.
3.13.2 GRAFCET du point du vue système
Figure 3.16: GRAFCET du point de vue procédé correspond à la vision d’un observateur
qui suivrait le long de la chaı̂ne un seul produit en cours de fabrication.
3.13.3 GRAFCET du point de vue Partie opérative

les capteurs (internes à la PO) les actionneurs (internes à la PO)
S3 :pièce sur le convoyeur moteur MAV : marche avant
S4 : pièce à l’extrémité de l’étuve moteur MAR :marche arrière
1S1 : tige rentrée lampe infrarouge LI : séchage
1S2 : tige sortie 1A+ :sortie tige de chargement
1A− rentrée tige de chargement
3.13.4 GRAFCET du point de vue partie commande

La liste des représentations symboliques des entrées/sorties concernées :
16
LE GRAFCET
Figure 3.17: Le GRAFCET du point de vue partie opérative correspond à la vision d’un
observateur qui regarderait les mouvements des actionneurs à partir des informations
acquises par les capteurs
Organes de commande et capteurs Préactionneurs
Sdcy : Départ cycle KMAV : marche avant
Satu : Arrêt d’urgence KMAR : marche arrière
S3 :pièce sur le convoyeur KMS : Contacteur séchage.
S4 : pièce à l’extrémité de l’étuve 1V1-14 : Distributeur sortie tige
1S1 : tige rentrée KMP0 : Contacteur mise en énergie PO
1S2 : tige sortie
Figure 3.18: GRAFCET de sécurité et de production normal

3.13.5 Remarque relative à la sortie de sécurité de l’API
Comme tout constituant à base de circuits électroniques, l’automate peut présenter des
dysfonctionnements et ne plus assurer l’exécution normale de son programme. L’origine
peut être :
- Un défaut mémoire ou défaut processeur ;
- Un déclenchement du chien de garde (suite à un temps d’exécution du programme trop
17
LE GRAFCET
long).
- Un défaut d’alimentation.
L’automate intègre un dispositif d’auto détection et de diagnostic des défauts associé à
la sortie Sécurité qui est :
- A l’état 1 si l’automate est en RUN sans défaut (contact fermé) ;
- A l’état 0 si l’automate est en STOP ou RUN avec présence d’un défaut (contact fermé).
- 1S1, 1S2 : détecteurs inductifs montés sur le corps du .
- S3, S4 : détecteurs photoélectriques de type reflex.
Figure 3.19: Raccordement des entrées à l’API
3.14 Exercices
Exercice 3.1
Donner le grafcet de point de vu commande des circuits pneumatiques suivants.

Dans le cas d’une commande manuelle, considérer les états V + ou V − pour
indiquer l’action action de sortie ou entrée de la tige du .
Exercice 3.2
Après appui sur départ cycle dcy, les deux chariots CH1 et CH2 partent pour un
aller-retour. Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont
à gauche.
g : capteur position gauche, d : capteur position droite, G : action action
aller à gauche, D : action action aller à droite.
18
LE GRAFCET
Exercice 3.3
Compléter les chronogrammes des structures suivantes :
Exercice 3.4
Soit le système de distribution de peinture suivant dont le fonctionnement est

comme suit :
19
LE GRAFCET
• Une impulsion sur le bouton poussoir de départ cycle démarre le moteur.

• Au bout de 5 secondes l’utilisateur peut choisir entre 3 couleurs différentes bleu,
rouge, vert.
• Après le choix effectué la vanne correspondante s’ouvre.
• Une fois le pot plein une attente de 10 secondes s’effectue (temporisation).
• L’attente effectuée le moteur du malaxeur s’arrête.
• L’utilisateur retire le pot, une fois le pot enlevé la machine revient en position
initiale.
Le dossier technique indique le repérage suivant :
KMM : Contacteur moteur malaxeur S2 : bouton poussoir choix vert

EVR : Electrovanne couleur rouge S3 : bouton poussoir choix bleu
EVV : Electrovanne couleur vert S4 : détecteur pot plein
EVB : Electrovanne couleur bleu S5 : détecteur présence pot
S0 : Départ cycle T1 : temporisation 5 secondes
S1 : bouton poussoir choix rouge T2 : temporisation 10 secondes
Questions-
a. Donner la table des entrées/sorties du système.
b. Quelle est la condition de démarrage du système.
c. Elaborer la grafcet partie commande de ce système.
d. Que devient le grafcet si le système prend une temporisation d’une minute après
comptage de 10 fois de la remise du pot.
Exercice 3.5
Un château d’eau est alimenté par trois pompes P1, P2 et P3 en fonction de l’état
des trois détecteurs de niveau h1, h2 et h3. Quand l’eau est au-dessous de h1, c’est
les trois pompes qui marchent, si elle au-dessous de à h2 c’est P2 et P3 ensemble
et enfin si c’est au-dessous de h3 c’est uniquement P3 qui fonctionne. Un détecteur
de niveau est à l’état 1 s’il est noyé.
Le système démarre après l’appuie sur un interrupteur m.
a. Donner la table des entrée/sorties.
b. Représenter le grafcet de fonctionnement de ce système sachant que Pour éviter
l’utilisation excessive de la pompe P3, on a décidé d’effectuer une permutation
20
LE GRAFCET
circulaire de l’utilisation des pompes à chaque front montant de h3 ou à chaque
appuie sur l’interrupteur m.
En permutation circulaire, l’utilisation sera comme suit : P1 P2 P3, après P3 P1
P2 et enfin, P2 P3 P1.
c. Donner dans ce cas-là le grafcet de fonctionnement.
21

API Chapitre 3

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

API Chapitre 3

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

API Chapitre 3

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chapitre 3

3.2 Définition et principe de fonctionnement

Définition 3.1 Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande des étapes et

Figure 3.1: Example d’un Grafcet.

3.3 Régles de syntaxe

Si la réceptivité  a  devient VRAIE et la transition 10 -11 est validée, alors la tran-

Remarque 3.1 La réceptivité a, qu’elle soit VRAIE ou FAUSSE à ce moment n’a

• Règle 4- Transitions simultanées

Si 1 active seule et a, alors aucun change-

3.4.2 Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Si 1 active et si a seul, alors

3.4.3 Les Sauts en avant et en arrière

Le saut en arrière permet de reprendre une

3.4.4 Forçage et figeage

Type de test Syntaxe Type de test Syntaxe

Figure 3.2: La syntaxe du comptage dans le Grafcet

Exemple 3.1 La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1

Figure 3.3: La Macro-Etape

Remarque 3.4 L’expansion d’une macro-étape peut comporter d’autres macro-

Le spécificateur peut utiliser l’encapsulation pour structurer de manière hiérarchique un

Figure 3.4: L’étape encapsulante

3.7 Cas particuliers

Figure 3.5: La représentation de la réceptivité toujours vraie

3.7.2 Transition toujours validée

3.7.3 Évènements (fronts)

3.7.4 Action conditionnelle

3.7.5 Action mémorisée 11 K

C’est la mise en mémoire d’une action action selon l’état de b

3.7.6 Action à l’activation ou à la désactivation

3.7.8 Règle d’exclusion divergente

Figure 3.6: Représentation des exclusions :

3.7.8.2 Le parallélisme interprété

Figure 3.7: Le parallélisme interprété

3.8 Chronogramme des actions associées

3.8.1 Actions à niveaux

3.8.2 Actions mémorisées

3.8.3 Actions conditionnelles

3.9 Synchronisation des sous-grafcet

3.10 Modélisation de fonctionnement via le grafcet selon les différents

3.11 Exemple de la perceuse : Etapes à suivre et Règles à respecter

Systéme prét et autorisation de démarrage

Figure 3.9: grafcet de point de vu système

Systéme prét et autorisation de démarrage

2 Fermer Etau faire tourner le foret descendre le foret

Etau Fermé, Foret tourne, Foret en bas

3 Fermer Etau faire tourner le foret remonter le foret

Etau Fermé, Foret tourne, Foret en haut

4 Arrêter le foret ouvrir l’etau

Foret arrêté et étau ouvert

Figure 3.10: grafcet de point de vu opérative

Figure 3.11: Modéle technologique de la perceuse

grafcet en écriture litérale grafcet codé

Systéme prét et autorisation de démarrage Dcy.PS3.1S0.2S0

1 Sortir tige vérin serrage 1 1C+

Tige vérin position serrage 1SP1

2 Faire tourner Moteur Sortir tige vérin Perçage 2 M1 2C+

Tige vérin perçage sortie et Tige position serrage 2S1

3 Faire tourner Moteur Rentrer tige vérin Perçage 3 M1 2C-

Tige vérin perçage rentrée et Tige vérin position serrage 2S0

Si la réceptivité a devient VRAIE et la transition 10 -11 est validée, alors la tran-