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Transmission de puissance 5.
MOTEURS
Cours 5. Moteurs électriques
1. INTRODUCTION
2. MOTEURS ASYNCHRONES TRIPHASÉS
3. MOTEURS ASYNCHRONES MONOPHASÉS
4. MOTEURS SYNCHRONES
5. MOTEURS À COURANT CONTINU
6. MOTEURS PAS À PAS
Ces diapositives sont nouvelles et sont en cours de révision. Il y aura donc

certainement des remaniements importants d’ici au cours de mercredi 1er octobre.
5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.1

École Polytechnique de Montréal
Transmission de puissance 5. MOTEURS
Moteurs asynchrones monophasés

Moteurs monophasés :
– le type le plus fréquent dans la vie de tous les jours
– 95 % des moteurs vendus, mais 25 % de la
consommation électrique
– généralement de basse puissance
– applications :
• réfrigérateurs
• lave-vaisselle
• laveuses
• …

1

Ex : moteur unipolaire
• tout comme le moteur triphasé, des courants sont induits dans cage
d’écureuil
• MAIS lorsque le moteur est à l’arrêt, le champ n’est pas tournant
•à l’arrêt, le rotor est soumis à forces égales mais opposées.
LE MOTOR NE PEUT PAS DEMARRER


Si on lance le rotor à la main :
– flux dû au courant statorique & flux dû au courant rotorique donne

naissance à un CHAMP TOURNANT
– vitesse du champ = vitesse synchrone NS =
120 ⋅ fs
nombre de pôles
– phénomène complexe !
• mise en rotation du rotor !

• production d’un couple
• vitesse se stabilise sous la vitesse synchrone

2

Comment démarrer le moteur ?
• objectif : créer un champ tournant de démarrage
• pour créer un champ tournant, il suffit de deux
phases décalées spatialement de 90° et parcourues
par des courants déphasés
• au plus le déphasage entre les courants est proche de
90°, au plus le champ aura une variation “circulaire”
et le couple produit par le rotor sera grand et
constant
http://www.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/electri/triphase.html


Problème : comment créer deux phases à partir du réseau
monophasé ?
Solution : rajouter un bobinage supplémentaire, dit bobinage de
démarrage, en parallèle avec le bobinage principal,
à 90° degrés du bobinage principal, dit bobinage de marche

3
Problème : comment créer un déphasage entre les courants de chaque

bobinages ?
Solution :
– en donnant un diamètre différent aux deux bobinages
(moteurs à phase auxiliaire résistive)
ou
– en rajoutant une capacité en série avec le bobinage de
démarrage (moteurs à phase auxiliaire capacitive)
Selon les lois de l’électricité, ces deux effets

créent un déphasage de courant.

Moteurs à phase auxiliaire résistive

• enroulement auxiliaire : de plus
petite section ( et donc de plus
grande résistance), il s’échauffe
• interrupteur centrifuge : déconnecte
la phase auxiliaire après démarrage
pour éviter echauffement excessifs
• ne convient pas aux démarrages
fréquents
• construction simple
• couple de démarrage faible (suite au
faible déphasage de courant)

4
Moteurs à phase auxiliaire capacitive
La capacité améliore grandement le

déphasage.
Le couple de démarrage est donc

beaucoup plus grand .

Moteurs à condensateur permanent

– le bobinage auxiliaire muni d’une capacité en série, est alimenté en
permanence
– pas d’interrupteur centrifuge : moteurs moins coûteux
– au démarrage, le déphasage de courant n’est pas optimal, le couple
de démarrage est donc faible et présente des oscillations =>
moteurs réservés aux basses puissances
– à pleine charge, le déphasage de courant est de 90° et les vibrations
sont absentes => moteurs silencieux

5

Moteurs à bagues de court-circuit
Un courant est induit dans les anneaux de cuivre (ils sont
traversés par un champ magnétique variable créé par le
courant du bobinage du stator). Ces courants sont déphasés
par rapport au courant du stator.
L’interaction entre les flux créés par le courant circulant dans

les anneaux de cuivre et le courant du bobinage du stator crée
un champ tournant.
•faible couple de démarrage (déphasage faible): pour tres faibles
puissances
• vibrations
•sens de rotation fixe
•construction tres simple et peu coûteuse


Moteurs universels série
Moteur monophasé classique

0.5 kW, 1750 rpm :
15 KG, arbre de 16 mm de
diamètre.
•fonctionnent en AC ou en DC
Moteur universel série 0.5
•durée de vie de 200h à 1200h kW, 20000 rpm :
• pour tres hautes vitesses (environ 20000 1 KG, arbre de 8 mm de
rpm) : on peut atteindre une puissance diamètre.
raisonnable pour un poid et un encombrement
faibles.
• mauvais rendement

6

Choix d’un moteur monophasé
– à phase auxiliaire résistive :
• le plus courant, pour couples de démarrage moyens
• démarrages peu fréquents
• 60 W- 250 W
• pour ventilateurs, pompes centrifuges, machines à laver, brûleurs, petites
machines-outils telles que des tours, des meules, etc.
– à phase auxiliaire capacitive :
• pour forts couples de démarrage ou charges de grandes inerties
• 0.5 kW - 8 kW
• pour outils fixes tels scies de table, compresseurs; appareils domestiques
(laveuses, séchoir à linge, équipement de ferme, convoyeurs); gros
ventilateurs, des pompes à piston, etc.


Choix d’un moteur monophasé
– à condensateurs permanents :
• pour faible couples de démarrage
• faible puissance car mauvais rendement
• simples; robustes, faibles coûts de maintenance
• silencieux
• pour les séchoirs à cheveux, humidificateur, four à micro-ondes, etc.
– universels série :
• pour grandes vitesses
• pour poids et encombrement faibles
• pour outils portatifs, aspirateurs domestiques, petites machines-outils

7
1. INTRODUCTION
5.4 Moteurs synchrones 5.15

Moteurs synchrones
“synchrone” car vitesse de rotation fixe et égale à

la vitesse synchrone
vitesse indépendante de la charge et de la tension

d’alimentation

8
Moteurs synchrones
Connexions électriques :
enroulements du stator : alimentation par un système

triphasé équilibré de tensions, ces enroulements peuvent
être connectés en étoile ou en triangle
enroulements du rotor : alimentés par du courant continu

(ou aimants permanents)

Moteurs synchrones
Conséquences :
vitesse de rotation du rotor = vitesse synchrone
120 ⋅ fs
Nl = N S =
nombre de pôles / phase

9
Moteurs synchrones
Rotors :
• rotors à pôles lisses

• rotors à pôles saillants
le rotor est alimenté en

courant continu par un
système d’anneaux et de
balais (coûteux)

Moteurs synchrones
Alimentation du rotor Alimentation du stator
Création de pôles N et S Création d’un champ

sur le rotor tournant à la vitesse
synchrone
Les pôles N (S) du rotor sont entrainés par les pôles S (N) du
stator. Le rotor tourne donc à la vitesse synchrone.

10
Moteurs synchrones
Lorsque la charge
est trop importante,
le rotor décroche
et s’immobilise
brusquement.
Crée des
perturbations sur le
réseau : tres
mauvais.
Lorsque le moteur est chargé, les axes des pôles

du stator et du rotor se décalent d’un angle α. α
augmente avec la charge.

Moteurs synchrones
Démarrage du moteur synchrone
• lorsque le rotor est à l’arrêt, il ne peut accélérer assez

rapidement pour “s’accrocher” avec le champ tournant
• les pôles du stator sont continuellement soumis à des
forces d’attraction et de répulsion
Le moteur synchone ne peut pas démarrer

11
Moteurs synchrones
Solution?
On rajoute au rotor une cage
d’écureuil afin de démarrer le
moteur en mode asynchrone!

Moteurs synchrones

Démarrage en mode asynchrone
Lorsque le rotor est proche de la vitesse synchrone,

on alimente celui-ci en courant continu.
Phase de
“synchronisation”
Le rotor “s’accroche” sur le champ tournant

12
Moteurs synchrones
• Phase de synchronisation
• l’alimentation du rotor doit se faire lorsque stator et

rotor présentent entre eux des pôles opposés
• dans le cas contraire, le rotor subira une forte
répulsion, un choc violent et ralentira!
• Cette synchronisation s’effectue automatiquement à
l’aide d’un ordinateur

Moteurs synchrones
• Notion de puissance électrique
Il existe 3 notions de puissance :

puissance apparente
puissance active
puissance réactive
5.26
13
Moteurs synchrones
– La puissance apparente S :
S = V .I ou S = 3 .Vl .I l
5.27
Moteurs synchrones
– La puissance apparente :
S = P + jQ
La puissance active P représente la partie

utile de la puissance apparente. C’est elle
P = puissance active (W) qui sera convertie en énergie mécanique.
Q = puissance réactive (var) La puissance réactive Q représente la

partie de la puissance apparente qui sert à
cos φ = facteur de puissance magnétiser le circuit (produire le champ
magnétique dans les bobinages).
5.28
14
Moteurs synchrones
– Le facteur de puissance cos φ :

Les compagnies
d’électricité facturent
l’électricité à un taux plus
cher lorsque le facteur de
puissance est bas…
Au plus le facteur de puissance est petit, au plus la puissance apparente devra être
grande pour produire une même puissance active. Pour une tension d’alimentation
fixée, ceci signifie des courants plus importants.
Courants plus importants = pertes plus importantes au sein des

conducteurs et diminution du rendement
5.29
Moteurs synchrones
– Le facteur de puissance cos φ :

• Il est possible de régler (par l’alimentation du rotor) le facteur de
puissance du moteur synchrone de façon à le rendre unitaire. Les
moteurs synchrones ont donc toujours un bon facteur de puissance.
• Le moteur synchrone peut également servir à corriger le facteur de
puissance d’installations (diminution de la facture d’électricité!). Il est
alors nommé compensateur synchrone :
Réglage du
facteur de
puissance
5.30
15
Moteurs synchrones
Moteurs synchrones vs. Moteurs asynchrones
• le moteur asynchrone est lourd et encombrant pour des basses vitesses
nominales
• le rendement du moteur asynchrone diminue aux basses vitesses
• le rendement du moteur synchrone est toujours élevé
• le moteur synchrone est beaucoup moins encombrant
(surtout aux vitesses inférieures à 300 rpm)
• on peut augmenter le couple de démarrage (par la
résistance de la cage d’écureuil) sans nuire à la vitesse de
pleine charge
•Le facteur de puissance du moteur synchrone est tjs réglable
de façon à le rendre unitaire

INTRODUCTION
MOTEURS ASYNCHRONES TRIPHASÉS
MOTEURS ASYNCHRONES MONOPHASÉS
MOTEURS SYNCHRONES
MOTEURS À COURANT CONTINU
MOTEURS PAS À PAS
5.5 Moteurs à courant continu 5.32

16
Moteurs à courant continu
moteurs dont la vitesse et le couple sont facilement

réglables (ne nécessitent pas beaucoup d’électronique
de commande)
pour applications où la vitesse est largement variable
(traction électrique, formage,usinage, robotique)
mais lentement délaissés au profit des moteurs à
courant alternatif (suite aux progrès de l’électronique
de puissance)...


Structure mécanique et électrique
•Inducteur : bobines (ou aimants)
placées sur le stator alimentées en
c.c. et produisant le flux
magnétique dans la machine
•Induit : bobines placées sur le rotor
alimentées en c.c par balais et
collecteur
L’interaction entre inducteur

et induit crée la rotation du
rotor.

17

Rotation du moteur
Par la loi de Lorentz, le rotor est
soumis à des forces
électromagnétiques.
Champ magnétique fixe produit par

le stator
Après un demi-tour, le courant
est inversé dans le circuit Ceci permet une rotation
d’induit et donc les forces continue du rotor.
également

Rotation du moteur

18

Schéma électrique équivalent du moteur à courant continu
Circuit d’induit : Circuit inducteur :

• tension d’alimentation Va • tension d’alimentation Vf
• résistance du bobinage Ra • résistance du bobinage Rf
• inductance du bobinage La • inductance du bobinage Lf
• tension induite ea, dite force contre-
électromotrice

La force contre-électromotrice ?
– les bobinages du rotor coupent un champ magnétique
– par la loi de Faraday, toute variation du champ magnétique φ au
sein d’une spire engendre une tension induite ea. ea est donnée par
la relation suivante :
dφ
ea =
dt
– on comprend donc que ea soit proportionnelle à la vitesse de
rotation ω :
ea = K .ω

19
Expression du couple T
Bilan de puissance
Puissance électrique entrante :
(en régime continu et en négligeant la
Pin = ea I a
chute de tension dans la résistance ) :
Puissance mécanique de sortie : Pout = Temω
Pin = Pout ea I a = Kω I a = T ω T = KI a

Equations électriques
dI a
Va = Ra I a + La + Kω (1)
dt
dI f
Vf = Rf I f + Lf (2)
dt
T = KI a (3)

20
Réglage de la vitesse
dI a
Va = Ra I a + La + Kω
dt
• en régime permanent le terme RaIa est négligeable
• en régime permanent, la dérivée s’annule
• la vitesse ω est alors la suivante : ω = Va / K
La vitesse est facilement réglable avec la tension
d’alimentation de l’induit Va

Réglage du couple
T = KI a
En régulant le courant d’induit, l’on régule le

couple

21

Marche du moteur en charge
Charge
Le moteur ralentit
La force contre-électromotrice diminue

Si la charge est trop
importante, le
Le courant d’armature augmente moteur
s’immobilise, le
Le couple augmente courant devient
maximum : risque
de destruction par
La charge se met en rotation une fois échauffement
le couple suffisant atteint excessif!


Démarrage
– au démarrage, le moteur est immobile
– la force contre-électromotrice est donc nulle
– le courant d’induit est alors à son maximum: risque de destruction
– pour limiter le courant de démarrage, on introduit un rhéostat de

démarrage en série avec l’induit ce qui augmente sa résistance ; le
rhéostat est déconnecté apres le démarrage
– on peut également limiter le courant de démarrage à l’aide de
circuits électroniques

22
Le moteur série
– nous venons de voir le moteur “shunt” : circuits inducteur et série

indépendants
– il existe également le moteur “série” : dans ce cas le circuit

inducteur est en série avec le circuit d’induit et le même courant
circule dans les deux circuits
– les équations fondamentales ont la même allure


Le moteur série
– la “constante” K est en fait proportionnelle au flux
– dans un moteur série, le couple de démarrage est important car le
fort courant de démarrage parcourant le circuit d’induit ET
d’inducteur crée un grand flux magnétique
– de même, pour une forte charge, le couple sera plus important que
le couple fourni par le moteur shunt
– pour une faible charge, le courant est plus petit et donc avec lui le
flux; cette diminution du flux entraîne une augmentation de la
vitesse => un moteur série ne doit pas fonctionner à vide sous
peine d’atteindre des vitesses excessives et risquer
l’endommagement

23
1. INTRODUCTION
5.6 Moteurs pas à pas 5.47

Moteurs pas à pas
moteurs permettant la commande précise du déplacement

et de la position d’un objet
évoluent par incréments discrets provoqués par impulsions
de courant au stator
pas de 90°,45°,18° à quelques fractions de degrés
vitesses lentes et élevées (jusque 4000 rpm)
impulsions générées par microprocesseur
applications possibles : les traceurs x-y, les machines à
écrire, les platines de magnétophones et les imprimantes.
5.48
24
Moteurs pas à pas
Structure mécanique et électrique

3 types
à reluctance
variable
à aimants
permanents
hybride
5.49
Moteurs pas à pas
moteurs à reluctance variable
• stator : plusieurs pôles munis

d’enroulements
• rotor : denté, en fer doux
• le nombre de pôles du stator et du
rotor détermine le pas
• pas fréquents : 18°, 15°, 7.5°, 5°,1.8°
5.50
25
Moteurs pas à pas
moteurs à aimants permanents
• rotor : doté d’aimants permanents

• reste bloqué lorsqu’on n’alimente
plus le stator
• pour couples importants
5.51
Moteurs pas à pas
moteurs hybrides
• reste bloqué lorsqu’on n’alimente

plus le stator
Note : dans un moteur pas à

pas, le nombre de pôles du
stator est toujours différent de
celui du rotor.
5.52
26
Moteurs pas à pas
Rotation du moteur SENS 1 : A,B,C,A,…

SENS 2 : A,C,B,A,...
Lorsqu’on ferme l’interrupteur A, un champ

magnétique est généré par le pôle 1.
Pas de
60
degrés
Le rotor est attiré par le pôle 1 et s’aligne

sur lui.
Lorsqu’on ferme l’interrupteur B, le rotor Lorsqu’on ferme l’interrupteur C, le rotor

s’aligne sur le pôle 2. s’aligne sur le pôle 3.
5.53
Moteurs pas à pas
Enroulements et systèmes d’excitation
il existe 2 types d’enroulements au stator : les enroulements

bipolaires et les enroulements unipolaires
pour chaque type d’enroulement, il existe plusieurs modes

d’excitation
5.54
27
Moteurs pas à pas
• Enroulements bipolaires
Commutateurs :
Stator à 4 pôles
permettent
d’exciter les
2 groupes de bobines de 3
bobines : A1,A2 et manières
B1,B2 différentes
5.55
Moteurs pas à pas

Etape : 1 2 3 4 1
¾ Excitation ondulée Q1 Q2 F F
Q5 Q6 F
Q3 Q4 F
Q7 Q8 F
Pas de 90 degrés
5.56
28
Moteurs pas à pas

Etape 1 2 3 4 1
:
Q1 Q2 F F F
¾ Excitation standard Q5 Q6 F F F
Q3 Q4 F F
Q7 Q8 F F
Pas de 90 degrés
Couple supérieur
5.57
Moteurs pas à pas

Combinaison des
¾ Excitation à demi-pas excitations précédentes
Etape 1 2 3 4 5 6 7 8 1
:
Q1 Q2 F F F F
Q5 Q6 F F F
Q3 Q4 F F F
Q7 Q8 F F F
Pas de 45 degrés
Résolution de position plus
grande
Moins de résonnance à haute
vitesse
5.58
29
Moteurs pas à pas
• Enroulements monopolaires
Stator à 4 pôles • le courant circule tjs
dans le même sens
• une bobine crée tjs
un pôle de même
polarité
• moins de
commutateurs
• meilleur temps de
réponse
5.59
Moteurs pas à pas

Etape 1 2 3 4 1
¾ Excitation ondulée Q1
:
F F
Q3 F
Q2 F
Q4 F
5.60
30
Moteurs pas à pas
Courbe couple-fréquence des pas
• couple statique
• couple maximale dynamique
• fréquence maximale des pas
• fréquence limite de démarrage
• fréquence maximale de survitesse
5.61
Moteurs pas à pas
couple statique : couple maximal

auquel le moteur peut résister à
l’arrêt, les enroulements étant
alimentés de façon permanente.
Le couple résiduel est le

couple maximal auquel le
moteur peut résister lorsqu’il
n’est pas alimenté (pour
moteurs à aimants ou
hybrides).
5.62
31
Moteurs pas à pas
couple maximal dynamique :

couple disponible sur l’arbre
lorsque les phases sont alimentées
séquentiellement.
5.63
Moteurs pas à pas
fréquence maximale des pas :

fréquence maximale admise avec
laquelle un moteur pas à pas est
actionné à vide sans perte de pas
Le moteur ne peut être démarré

ou arrêté avec cette fréquence
sans perte de pas.
5.64
32
Moteurs pas à pas

fréquence limite de démarrage :
fréquence maximale des impulsions
de commande du moteur qui
permettent le démarrage, l’arrêt ou
le changement de sens de rotation
sans perte de pas.
Cette fréquence est inversément
proportionnelle à l’inertie et au
couple de charge.
Définit la courbe d’accrochage

(« pull-in » curve)
5.65
Moteurs pas à pas

fréquence maximale de survitesse :
fréquence au-delà de laquelle il
existe une perte de pas par rapport à
la commande.
Cette fréquence définit la courbe

de décrochage (« pull-out »
curve)
5.66
33
Moteurs pas à pas

En mode de survitesse, le rotor
ne s’arrête pas à chaque pas et
garde son synchronisme avec les
impulsions mais un arrêt brutal
ne peut avoir lieu sans perte de
pas.
Pour s’arrêter sans pertes de pas, il

s’agit de décélerer progressivement
dans la plage d’accélération jusqu’à
la plage de démarrage.On peut
ensuite arrêter le moteur.
5.67
34

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Transmission de puissance 5.

Cours 5. Moteurs électriques

Ces diapositives sont nouvelles et sont en cours de révision. Il y aura donc

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.1

Transmission de puissance 5. MOTEURS

Moteurs asynchrones monophasés

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.2

Moteurs asynchrones monophasés

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.3

Transmission de puissance 5. MOTEURS

Moteurs asynchrones monophasés

– flux dû au courant statorique & flux dû au courant rotorique donne

• mise en rotation du rotor !

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.4

Moteurs asynchrones monophasés

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.5

Transmission de puissance 5. MOTEURS

Moteurs asynchrones monophasés

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.6

Moteurs asynchrones monophasés

Problème : comment créer un déphasage entre les courants de chaque

Selon les lois de l’électricité, ces deux effets

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.7

Transmission de puissance 5. MOTEURS

Moteurs asynchrones monophasés

Moteurs à phase auxiliaire résistive

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.8

Moteurs asynchrones monophasés

Moteurs à phase auxiliaire capacitive

La capacité améliore grandement le

Le couple de démarrage est donc

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.9

Transmission de puissance 5. MOTEURS

Moteurs asynchrones monophasés

Moteurs à condensateur permanent

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.10

Moteurs asynchrones monophasés

L’interaction entre les flux créés par le courant circulant dans

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.11

Transmission de puissance 5. MOTEURS

Moteurs asynchrones monophasés

Moteur monophasé classique

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.12

Moteurs asynchrones monophasés

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.13

Transmission de puissance 5. MOTEURS

Moteurs asynchrones monophasés

5.3 Moteurs asynchrones monophasés 5.14

Cours 5. Moteurs électriques

5.4 Moteurs synchrones 5.15

Transmission de puissance 5. MOTEURS

“synchrone” car vitesse de rotation fixe et égale à

vitesse indépendante de la charge et de la tension

5.4 Moteurs synchrones 5.16

 enroulements du stator : alimentation par un système

 enroulements du rotor : alimentés par du courant continu

5.4 Moteurs synchrones 5.17

Transmission de puissance 5. MOTEURS

5.4 Moteurs synchrones 5.18

Moteurs à phase auxiliaire résistive

Moteurs à phase auxiliaire capacitive

Moteurs à condensateur permanent

“synchrone” car vitesse de rotation fixe et égale à

vitesse indépendante de la charge et de la tension

enroulements du stator : alimentation par un système

enroulements du rotor : alimentés par du courant continu

moteurs dont la vitesse et le couple sont facilement