Travaux Dirigs de Mcanique Analytique

Thierry Alex MARA

Licence Niveau 3 - 2008

Contents
1 Principe des travaux virtuels
Exercice 1 : Lchelle . . . . . . . .
Exercice 2 : Le treillis . . . . . . .
Exercice 3 : Le ttradre . . . . . .
Exercice 4 : Mouvement dune bille

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lintrieur

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dune sphre creuse

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2
3
4
6
6

2 Mcanique de Lagrange
Exercice 1 : Mouvement du pendule simple . . . . . . . . . .
Exercice 2 : Systme deux poulies . . . . . . . . . . . . . .
Exercice 3 : Sphre qui roule ... . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercice 4 : Oscillateur harmonique deux degrs de libert
Exercice 5 : Petites oscillations . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercice 6 : Le double pendule . . . . . . . . . . . . . . . . .

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9
10
12
14
17
19
21

3 Mcanique de Hamilton
Exercice 1 : Le plateau . . . . . . . . . .
Exercice 2 : Intgrale de Painlev . . . . .
Exercice 3 : Loi de Snell-Descartes (bis) .
Exercdice 4 : Loscillateur harmonique 1D
Exercice 5 : Le problme de Kpler . . . .

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24
25
26
28
30
32

4 Calcul variationnel
Exercice 1 : Loi de Snell-Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercice 2 : La brachistochrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercice 3 : Une histoire de pommes et de poires ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35
36
37
39

5 Pour sentrainer
l

41

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Principe des travaux virtuels

Rappel
La force gnralise associe la coordonne gnralise q est dnie comme suit :
Q =

np
X
! @!
ri
Fi :
@q
i=1

o np est le nombre de forces appliques au systme,

!
!
ri est le vecteur position du point dapplication de la force Fi .
Principe des travaux virtuels
Soit un systme statique (ou en mouvement de translation uniforme) constitu de np particules, le
principe des travaux virtuels scrit :
d
X

q =

=1

np
X
! !
Fi : r i = 0
i=1

() Q = 0 8
o d est le nombre de degr de libert du systme,
!
ri un dplacement lmentaire virtuel (compatible ou non avec les liaisons) d une variation
lmentaire de q ,
!
Fi est la rsultante des forces appliques la particule i.
Principe de dAlembert
Pour un systme dynamique on a :
d
X

=1

(Q

A ) q =

np
X
!
Fi

mi !
ai : !
ri = 0

i=1

o !
ai P
est le vecteur!acclration de la particule i de masse mi ,
np
@ ri
A = i=1
mi !
ai : @q
Notons que si q a la dimension dune longueur (ex : x; r; :::) =) Q a la dimension dune force,
si q a la dimension dun angle (ex : ; '; :::) =) Q a la dimension dun moment.

Exercice 1 : Lchelle
Une chelle de hauteur L et de masse m a ses
extrmits qui sappuient sur un mur et le sol supposs parfaitement lisses. Le pied de lchelle est
attach au point O du mur par lintermdiaire
dune corde inextensible de longueur l et de masse
ngligeable, de sorte que lchelle fasse un angle
avec le sol. En utilisant le principe des travaux
virtuels, trouver la tension de la corde.

A
G

Corrig
Le systme considr est lchelle =) les forces appliques sont :
!
! !
! !
!
!
!
RA ? OA, RB ? OB, P ==OA applique en G (centre de masse) et T ==OB appliqu en B.
!
!
!
Pour calculer T ne connaissant pas RA et RB , il faut envisager un dplacement virtuel de lchelle
qui ne fasse pas travailler ces forces. Considrons une variation
compatible avec les liaisons ce qui
! !
implique un dplacement lmentaire x du point B et y de G. Or, dans la base (O, i ; j ),
L
!
!
L cos
2 cos
OG =
; OB =
L
0
sin
2
Le calcul de la force gnralise associe la coordonne gnralise est :
!
!
!
!
!
!
!
!
!
@
Q = P @@OG + T @@OB = mg j @@ L2 cos i + L2 sin j +
L cos i =
T i
@
mg L2 cos + T L sin
Notons que Q est un moment.
Pd
Finalement, en appliquant le principe des travaux virtuels, savoir : W =
=1 Q
on obtient,
mg L2 cos + T L sin
= 0 () T = 21 mg cotan

q =0

Exercice 2 : Le treillis
y
Une masse m est place en A et relie par deux
barres rigides sans masse aux points O et B. Les
barres (OA = AB = l) sont articules entre elles
en A, le support de larticulation O est xe et le
patin articul en B (sans masse) peut glisser sans
frottement le long dun axe horizontal; ces articulations sont supposes parfaites. En appliquant le
principe des travaux virtuels,
!
1. Trouver la force Fapp quil faut appliquer pour
que le systme reste en quilibre?
2. Dterminer la valeur de la raction en B.

jr
ir

ur
P

uur
R

uur
R

uuuur
F
app

Corrig
! ! !
!
1 ) Le systme est soumis 4 forces extrieures R0 , Ry , P et Fapp . Les barres tant rigides et les
!
articulations parfaites, les forces intrieures ne travaillent pas. Pour dterminer Fapp il faut choisir un
!
dplacement virtuel pour lequel Ry ne travaille pas. Considrons un dplacement lmentaire horizontal
du patin c-a-d une variation lmentaire de . La force gnralise associe la coordonne gnralise
est : P
!
!
!
!
!
!
np ! @ !
Q = i=1
Fi : @ri = P @@OA + Fapp @@OB + Ry @@OB
!
!
!
or, OA = l cos i + l sin j
!
!
et OB = 2l cos i
@
!
!
!
!
!
!
!
do, Q =
mg j @@ l cos i + l sin j + Fapp i @@ 2l cos i + Ry j
2l cos i
@
{z
}
|
=0

Q = mgl cos + 2lFapp sin

do daprs le principe des travaux virtuels,
Q
= 0 () Fapp = 21 mg cotan :

!
!
!
2 ) Pour dterminer Ry , il faut envisager un dplacement virtuel faisant travailler Ry , et pas Fapp
!
.Considrons le dplacement virtuel consistant en une rotation dangle ' de centre O (pour que R0 ne
!
travaille pas) et constant (pour que Fapp ne travaille pas). Plaons nous cette fois dans la base mobile
!0 !0
( i ; j ). On a :
! !
! !
!
!
!
Fapp = Fapp i0 ; Ry = Ry j 0 , P = mg cos ' j 0 mg sin ' i0
!
!
! !
!
et OA0 = l cos i0 + l sin j 0 , OB 0 = 2l cos i0
La force gnralise associe la coordonne gnralise ' est :
!0
! @ OB!0
! @ OB!0
!
Q' = P @ OA
@' + Fapp
@' + Ry
@'
!0
!0
!0
!0
! @
!
!
@
=
mg cos ' j
mg sin ' i
+ Fapp i0 @'
2l cos i0 + Ry j 0
@' l cos i + l sin j
!0
@
@' 2l cos i
4

!
mg cos ' j 0

!
mg sin ' i0

!
l cos j 0

!
l sin i0 +

!
2l cos j 0
Q' = mgl cos ' cos + mgl sin ' sin + 2lRy cos
En appliquant le principe des travaux virtuels, on obtient :
Ry = 12 mg cos ' 12 mg sin ' tan
En particulier, quand ' = 0 : Ry = 12 mg:

!
Fapp i0

!
!
2l cos j 0 + Ry j 0
{z
}

=0

Exercice 3 : Le ttradre
AD, AB et CD sont des tiges minces de longueurs
gales a et de poids p. Elles sarticulent sans
frottement en D et leurs extrmits A, B et
C reposent sur un plan horizontal parfaitement
lisse. Pour limiter le mouvement des extrmits
on utilise un l inextensible de masse ngligeable
qui dessine alors un triangle quilatral. On suspend une masse de poids P en D de sorte que les
tiges fassent un angle
avec le plan horizontal.
Calculer la tension du l Tf .

D
ur
P

A
uur
T
f

Exercice 4 : Mouvement dune bille lintrieur dune sphre creuse

On considre une sphre creuse (S ) de rayon a xe dans un repre galilen (O,x,y,z ) li la surface de la
terre. Une bille suppose ponctuelle de masse m est astreint se dplacer sans frottement sur la surface
intrieure de la sphre.
1. Dterminer le nombre de degr de libert de la bille.
2. Calculer les forces gnralises Qr ; Q et Q' associes aux dplacements virtuels lmentaires r;
et ' o r; et ' sont les coordonnes sphriques de la bille.
3. Par application du principe de dAlembert, trouver lquation du mouvement et lexpression de la
force de contact.
z

euur
r

euur

euur

Corrig
6

1 ) La bille se dplaant sur une surface, deux coordonnes su sent pour la reprer. En particulier,
en coordonnes sphriques, il su t de connatre et ' car r = a = cste.
!
!
!
! !
! !
@ e!
@ e!
!
e
@!
e
er
er
Notons que : @@r
= @@r
= @r' = 0 , @@er = !
e @ ' = 0 , @@e = !
er , @@'
= sin e!
' , @' = cos e' et
@ e!
'
= sin !
e
cos !
e
r

@'

!
!
P ! !
!
! @ OM
ri
= P @ OM
2 ) - Qr = i Fi : @@r
@r + N
@r
!
!
!
or, OM = r!
er =) @ OM
@r = er
! ! !
donc Qr = P + N
er = ( mg !
ez N !
er ) !
er = (N + mg cos ) car !
ez !
er = cos .
!
!
P ! @!
!
!
+ N @ OM
- Q = i Fi : @ri = P @ OM
@
@
!
!
!
or, OM = r!
er =) @ OM
=
r
e
@
do, Q = ( mg !
ez N !
er ) r!
e = mg !
ez r!
e = mgr sin
!
! !
!
@ OM
- Q' = 0 car @' = r sin e' ? P ; N :

3 ) Principe de dAlembert :
Pd
m!
a: !
r =0
q=1 Qq q

2 !
!
OM = 0
() (Qr r + Q
+ Q' ') m d dtOM
2
!
or, OM = r!
er + r !
e + r sin 'e!
'
!
!
!
!
!
dOM
OM = r er =) dt = r er + r e + r sin 'e!
'

En tenant compte de la liaison holonme r = a donc

2

!
d2 OM
dt2

(*)

!
@ OM
@t

=a !
e + a sin 'e!
'

2
!
! cos !
=a !
e
a !
er + 2a ' cos e!
e )
' + a' sin e' + a' sin ( sin er
!
!
e ; dde = !
er
varie, !
er et !
e varient : dder = !
! d!
! de!
e
d!
er
'
qd ' varie, !
er , !
e et e!
sin !
er cos !
e :
' : d' = sin e' , d' = cos e' , d' =
2
2
2
2 !
!
!
!
OM = m
a
a' sin2
er + a
a' sin cos
e + 2a ' cos + a' sin
do m d dtOM
2
( r!
er + a !
e + a sin 'e!
')

do
car, qd

=m

a' sin2

r + a2

a2 ' sin cos

+ 2a2 ' cos sin + a2 ' sin2

'

Soit
dans (*), il vient alors le systme suivant :
8 en remplaant
8
2
2
2
>
2
>
>
Qr + m a + a' sin2
=0
>
>
(N + mg cos ) + m a + a' sin2
=0
>
>
>
>
>
>
<
<
2
2
()
Q
m a2
a2 ' sin cos
=0
mga sin
m a2
a2 ' sin cos
=0
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
: ma2 d sin2 ' = 0
=0
: Q' m 2a2 ' cos sin + a2 ' sin2
dt

* 1er8
cas : sin = cste () ' = cste
8
2
mg sin2
>
>
< (N + mg cos ) + ma' sin2 = 0
< N=
cos
2
2
g
()
()
' = a cos
g sin + a' sin cos = 0
>
>
:
:
= cste
= cste
et 6= car N > 0
7

mg cos =

mg
cos

si 2

3
2; 2

e!
'

ou

N = mg
=

* 2eme
8 cas : ' = 0
>
>
< (N + mg cos ) + ma
()
g sin
a =0
>
>
:
' = cste
N > 0.

=0

8
>
< N2 = 3mg cos + maK
()
= 2g
>
a cos + K
:
' = cste

o K est une constante et

Mcanique de Lagrange

Rappel
Dans le cas gnral lquation de Lagrange scrit :
d @T
dt @ q

@T
=Q
@q

o q = @q
@t ;
T est lnergie cintique du systme,
Q = Q ;c + Q ;l + Q ;f
@V
Q ;c = @q
est la force gnralise drivant des forces conservatives (V est lnergie potentielle),
Q ;l est la force gnralise drivant des forces de liaison,
Q ;f est la force gnralise drivant des forces dissipatives.
Lquation de Lagrange associe la coordonne gnralise q dun systme non-dissipatif scrit :
d @L
dt @ q

X
@L
=
A(l)
@q

l=1

o L = T V est appel fonction de Lagrange ou lagrangien du systme,

avec les p conditions de liaisons holonmes suivantes :
d
X

=1

Les

A(l) q + A(l) = 0; l 2 [1; p]

sont appels les multiplicateurs de Lagrange et permettent le calcul des forces de liaisons.

Exercice 1 : Mouvement du pendule simple

!
1. On cherche dterminer lquation du mouvement du pendule simple. On pose OM = r!
er = l!
er
o l = cste
a) Quel est le nombre de degr de libert du systme?
b) Ecrire le lagrangien du pendule en tenant compte de la liaison holonme r = l.
c) Trouver lquation du mouvement.
!
2. On cherche dterminer la force de liaison R = N !
er .
a) Ecrire le lagrangien du systme en introduisant le multiplicateur de Lagrange traduisant la
liaison.
b) En dduire, partir des quations de Lagrange, la tension N du l.

jr
kr

r=l

ur
R

euur

ur
P

euur
r

Corrig
1. a) Le mouvement est plan, donc on peut reprer la masse oscillante au moyen de deux coordonnes
par exemple les coordonnes polaire (r; ). Cependant, il existe une liaison r = l donc le systme un
seul degr de libert .
!
b) En prenant en compte la liaison holonme, il vient : OM = l!
er () !
v =l !
e
2

do lnergie cintique T = 21 ml2

La seule force applique est conservative cest le poids, donc lnergie potentielle scrit, V =
mgl cos en considrant lorigine de lnergie potentielle en O: Do le lagrangien :
2

L=T

V = 21 ml2

+ mgl cos

c) On utilise les quations de Lagrange pour un systme conservatif,

d @L
@L
dt
@ =0
@

10

mgz =

() ml2 + mgl sin = 0

() + ! 2 sin = 0 avec ! =

pg
l

2. a) Pour dterminer la force de liaison, on considre la liaison comme non-holonme et on considre

les deux coordonnes gnralises (r; ). Ainsi,
r = l () r = 0 qui est de la forme Ar r + A
!
De plus, OM = r!
er () !
v = r!
er + r !
e
2

+ A = 0 avec Ar = 1; A = 0; A = 0:

do lenergie cintique : T = 12 m r + r2
et lnergie potentielle : V =

mgz =

soit, le lagrangien suivant : L = T

mgr cos
2

V = 21 m r + r2

+ mgr cos

En introduisant le multiplicateur de Lagrange dans les quations de Lagrange pour un systme avec
liaison, on obtient les trois quations
8 suivantes2 :
8 d @L @L
>
=
A
>
> dt
1 r
@r
< mr = mr + mg cos + 1
<
@r
@L
d @L
=
A
()
1
dt
@
mrr + mr2 + mgr sin = 0
>
>
@
>
:
:
r=l
r=l
8
2
<
ml
mg cos = N la valeur algbrique de la raction du l
1 =
do
:
g
+ l sin = 0

11

Exercice 2 : Systme deux poulies

Soit un systme de deux poulies tel que dcrit sur
le dessin. On considre que la longueur du l associ la poulie xe est L et celle de la poulie mobile
l.
1. Ecrire les conditions de liaison du systme
tudi et en dduire le nombre de degr de libert.
2. Ecrire le lagrangien du systme.
3. Ecrire les quations de Lagrange correspondantes et en dduire les quations du mouvement
de chaque solide.

X2
M2

X1
M1

x2
x1

m2
m1

Corrig
1 ) On doit reprer 4 solides de masses M1 , M2 , m1 , m2 . Leur mouvement est vertical et ils peuvent
tre reprs avec une coordonne respectivement X1 , X2 , x1 , x2 . Cependant, la longueur des ls tant
xes, on peut crire les conditions
de liaison suivante :
(
X1 + X2 = L
X1 = X2
()
x1 + x2 = l
x1 = x2
donc le systme possde 2 degrs de libert.
2 ) Lnergie cintique
2

T = 21 M1 X12 + 12 M2 X 2 + 21 m1 X 1 + x1

+ 12 m2 X 1 + x2

1
2

(M1 + M2 ) X 1 + 21 m1 X 1 + x1

+ 21 m2 X 1

x1

Lnergie potentielle
! OM!1 ! @ OM!2
! @ Om!1
! @ Om!2
QX = P1 @@X
+
P
+
P
+
P
2
11
12
@X
@X
@X1
1
1
1
! @ OM!1 ! @ OM!2
! @ Om!1
! @ Om!2
Qx = P1 @x1 + P2 @x1 + P11 @x1 + P12 @x1
!
!
!
! OM!1
!
! OM!2
!
!
!
!
OM1
OM2
OM1 = X1 k =) @@X
= k ; @ @x
= 0 et OM2 = (L X1 ) k =) @@X
= k ; @ @x
= 0
1
1
1
1
!
!
!
! Om!1
!
!
! Om!2
!
!
Om1
Om2
Om1 = (X1 + x1 ) k =) @@X
= k ; @@x
= k et Om2 = (X1 + l x1 ) k =) @@X
= k ; @@x
=
1
1
1
1
!
k
do, QX = g (M1 M2 + m1 + m2 ) et Qx = g (m1 m2 )
@V
g (M1 M2 + m1 + m2 )
@X1
=
=) V = g [(M1 M2 + m1 + m2 ) X1
Lnergie potentielle scrit donc :
@V
g (m1 m2 )
@x1
K
12

En posant lorigine des potentiels en X1 = 0 et x1 = l, il vient :

V = g (M1 X1 M2 X1 + m1 (X1 + x1 l) + m2 (X1 + l x1 ))
do le lagrangien :
2

L=T

V =

1
2

+g [M1 X1

M2 X1 + m1 (X1 + x1

+ 21 m2 X 1

(M1 + M2 ) X 1 + 12 m1 X 1 + x1

l) + m2 (X1 + l

x1
x1 )]

3 ) Les quations de Lagrange

sont :
8
8
>
>
@L
d @L
< (M1 + M2 ) X 1 + m1 X 1 + x1 + m2 X 1 x1
< dt
= @X
1
@ X1
()
d @L
@L
>
: dt
= @x
>
1
m2 X 1 x1 = g (m1 m2 )
: m1 X 1 + x1
@ x1
car
@L

@ X1
@L
@ x1
@L
@X1
@L
@x1

= (M1 + M2 ) X 1 + m1 X 1 + x1

= m1 X 1 + x1

m2 X 1

+ m2 X 1

x1

x1

= g (M1 M2 + m1 + m2 )
= g (m1 m2 )
do
8
<
(M1 + M2 + m1 + m2 ) X 1 + (m1 m2 ) x1 = g (M1
: (m
m ) X + (m + m ) x = g (m
m )
1

Finalement,
8
<
1 M2 )(m1 +m2 )+4m1 m2
X 1 = X 2 = g (M
(M1 +M2 )(m1 +m2 )+4m1 m2
2M2 (m1 m2 )
: x1 = x2 = g
(M1 +M2 )(m1 +m2 )+4m1 m2

13

M2 + m1 + m2 )

= g (M1

M2 + m1 + m2 )

Exercice 3 : Sphre qui roule ...

Une sphre pleine de rayon a et de masse m est situe initialement au sommet dune autre sphre de
rayon b. La premire sphre est dplace de sorte quelle roule sans glisser le long de la seconde sphre.
1. Cas o les deux sphres restent en contact
a) Exprimer la condition de non-glissement.
b) Calculer lnergie cintique de la sphre de rayon a. On rappelle que le moment dinertie
dune sphre pleine de rayon R et de masse m par rapport son centre est I = 52 mR2 .
c) En dduire le lagrangien.
d) Ecrire les quations du mouvement de la sphre.
2. Condition pour que la 1ere sphre quitte la 2nde
a) Ecrire la condition de liaison supplmentaire permettant la dtermination de la tension du l.
b) Exprimer le lagrangien du systme.
c) Dterminer langle

au-del duquel le contact entre les deux sphres est rompu.

jr

ir

uur
N

fur

P
ur

Corrig
1: a) Condition de non-glissement : b ddt = a ddt () b = a () b = a
confondus ( (0) = (0)). Cest une condition holonme.

car t = 0, A et B sont

b) On utilise le throme de Koenig : T = 21 mv 2 (G) + 21 I 2 o G est le centre de masse du solide,

I le moment dinertie par rapport G et la vitesse de rotation dun point qqc du solide par rapport
lorigine du repre. Ici, G = C
2

T = 12 m (a + b)
+ 12 25 ma2
+
!
!
P = m!
g = mg k () V = mgzc = mg (a + b) cos
point O.
14

en prenant comme origine des potentiels le

Do le lagrangien,
2

V = 21 m (a + b)

c) L = T

+ 15 ma2

mg (a + b) cos

Pd
(l)
(l)
d) La condition de liason est : b = a qui est de la forme
=0
=1 A q + A
(1)
(1)
avec A = b et A = a
Do les quations du mouvement :
8
8
2
(1)
@L
d @L
>
>
>
+
mg (a + b) sin = b
m (a + b) + 52 ma2
=
A
1
>
>
dt
@
>
>
@
<
<
(1)
d @L
@L
2
2
1 ()
dt
@ =A
+
= a 1
>
>
5 ma
@
>
>
>
>
:
>
:
b =a
b =a

De (2) on tire que :

2
5 ma

(2)
(3)

en remplaant dans (1), on obtient : m (a + b)

+ 25 ma2

mg (a + b) sin

2
5 mab

En tenant compte de (3), on obtient une quation direntielle ne faisant intervenir que
2

m (a + b)

() 8
(a +
<
()
:

+ 25 ma (a + b)
2
2
b) + 52 (a + b)
5g
= 7(a+b)
sin
5bg
= 7a(a+b) sin

Notons que

2
5 ma

(1)

mg (a + b) sin
g (a + b) sin

2
5 mb (a

+ b)

=0
(4)

2
7 gm sin

reprsente lexpression de la force de frottement au

point de contact des deux sphres (tangent) et assurant le roulement sans glissement.
2: a) Pour calculer la force de liaison normale au dplacement et correspondant la raction de
la sphre immobile, il faut reprendre le mme raisonnement que prcdemment mais en introduisant le
multiplicateur de Lagrange traduisant le contact entre les deux sphres : r = a+b comme non-holonme.
Dans ce cas, on admet que la sphre mobile puisse avoir un mouvement de translation selon la direction
!
er .
2
2
2
!
+
Ainsi, OC = r!
e () v (C) = r!
e +r !
e .Do, T = 1 mr + 1 mr2 + 1 ma2
r

V = mgr cos
2

do L = 12 mr + 12 mr2

+ 15 ma2

mgr cos

Tant que les deux sphres restent en contact, les quations dtermines prcdemment restent toujours
valables. A celles-ci, sajoutent lquation de liaison,
r = a+b () r = 0 et celle de lquation de Lagrange selon r. La nouvelle liaison amne introduire
(2)
un second
multiplicateur de lagrange
2 avec Ar = 1: Soit,
(
(
2
(2)
d @L
@L
2
dt @ r
@r = Ar
mr mr + mg cos = 2
()
r =a+b
r =a+b
2

()

m (a + b)

+ mg cos

15

Or, 2 correspond la raction de la sphre. Le contact entre les deux sphres est rompu quand
= 0. Soit,
2

-m (a + b)

+ mg cos

=0

(5)
2

5g
7(a+b)

1
2

Or, on a dj montr que (4) : =

sin ()
=
(
2
=0
5g
10g
() K = 7(a+b)
t = 0,
()
= 7(a+b)
(cos
=0
do (5) devient,
10g
(cos
1) + mg cos = 0
m (a + b) 7(a+b)
10
() 7 (cos
1) + cos = 0
() 10
cos
+
cos
= 10
7
7
10
() cos = 17
= ar cos

16

10
17

5g
7(a+b)

1)

cos + K

Exercice 4 : Oscillateur harmonique deux degrs de libert

Deux masses gales m sont relies entre elles par
des ressorts de raideur k1 et k2 . Elles sont animes
dun mouvement rectiligne.
1. Utiliser les quations de Lagrange pour tablir
les quations du mouvement de chaque masse.
2. Dterminer les frquences propres et les modes
propres de vibration du systme. Conclusion.
3. Initialement le systme est au repos. On communique la masse m1 une quantit de mouvement p. Donner les quations horaire des masses.

k1

k2

k1

x2

x1

Corrig
1 ) Le systme tudi est compos de deux masses m1 et m2 . Les coordonnes gnralises appropries
sont les positions (x1 ,x2 ) des masses par rapport leur position dquilibre. Les forces gnralises sont
les forces de rappel Q1 (agissant sur m1 ) et Q2 .
Q1 = k1 x1 k2 (x1 x2 ) ; qd x1 > 0 force selon !
x , x1 x2 > 0; force selon !
x.
Q2 = k3 x2 k2 (x2 x1 )
Or, ces forces drivent dun potentiel :
2
@V
x2 ) () V = 12 k1 x21 + 12 k2 (x1 x2 ) + C1 (x2 )
@x1 = k1 x1 + k2 (x1
@V
x1 ) () C10 (x2 ) k2 (x1 x2 ) = k3 x2 + k2 (x2 x1 )
@x2 = k3 x2 + k2 (x2
() C10 (x2 ) = k3 x2 () C1 (x2 ) = 21 k3 x22 + C2
do, en posant que le potentiel lastique est nul lorsque les ressorts sont au repos :
2
V = V1 + V2 = 12 k1 x21 + 12 k2 (x1 x2 ) + 12 k3 x22
Le lagrangien scrit donc,
2

1
1
2
L = T V = 21 m1 x1 + 12 m2 x2
2 k1 x1 + 2 k2 (x2
Les
( quations du mouvement sont :
m1 x1 = k1 x1 + k2 (x2 x1 )
m2 x2 = k3 x2 k2 (x2 x1 )

x1 ) + 21 k3 x22

2 ) m1 = m2 = m et k3 = k1
Les
( quations du mouvement deviennent :
x1 = km1 x1 + km2 (x2 x1 )
, posons 21 = km1 et 22 = km2
x2 = km1 x2 km2 (x2 x1 )
(
2
2
x1 =
x1 )
1 x1 + 2 (x2
()
2
2
x2 =
x1 )
1 x2
2 (x2
!
!
Cherchons les solutions de la forme : !
x = xx12 = Re K ei!t o K
En remplaant dans le systme prcdent,
2
2
!2 A =
A)
1 A + 2 (B
()
2
2
B
(B
A)
!2 B =
1
2
qui conduit au systme suivant :

17

A
B

et (A; B) 2 C 2 :

2
1

2
2
2
2

2
1

2
2
2
2

A
B

0
0

avec = ! 2
Ce systme nadmet de solutions non triviales que si :
2
1

()
()

2
1
2
1

2
2
2
1

+2

4
2

2
2
2
2

2
1

2
2
2
2

=0

=0

2
2

=0
2
! 1 = p1
=
1
1
()
2
2 =)()
2 + 2 2 qui sont les pulsations propres du systme.
=
+
2
!2 =
2
1
2
1
2
Les modes propres associs sont :
!1 = 1
2
2
on a :
A=
A + 22 (B A) () B = A
! 1 ! i 1t 1
!
Soit, X1 = K1 e
avec K1 = 11
Ce mode
p propre correspond au cas dun mouvement oscillant des deux masses dans le mme sens.
2+2 2
!2 =
1
2
2
2
2
2
=
A) () B = A
1 + 2 2 Ap
1 A + 2 (B
!
! i 2 +4 2 t
!
1
2
avec K2 = 11
Soit, X2 = K2 e
Ce mode propre correspond au cas o les deux masses se dplacent dans le sens contraire.
Notons enn que le mouvement du systme est une combinaison linaire de ces deux modes propres :
!
!
!
x = xx12 = Re C X1 + Re DX2 avec (C; D) 2 C 2 :
3. Posons C = C1 + iC2 et D = D1 + iD2 avec (Ci ; Di ) 2 R2 :
!
!
C1 = 0
C1 +D1
On a : !
x = 00 = Re C X1 + Re DX2 = C
()
1 D1
D1 = 0
p
!
p
!
!
C 2 1 D2
2 + 2 2X
p
=
=
Re
Ci
X
et : x = p=m
+
Re
Di
2
1
1
1
2
0
C2 1 +D2
p
2 + 2 2 = p=m
2D2
1p
2
()
2+2 2
C
=
D
2
1
2
1
2
(
p p2
D2 =
2
2m
1 +2 2
()
C2 1 = 2mp 1
do,
!
! ip 2 +2 2 t
!
1
2
x = xx12 = Re
i 2mp 1 X1 ei 1 t + Re
i p p2
X
2e
2
2m
1 +4 2
8
p
2 + 2 2t
< x1 = 2mp 1 sin 1 t + p p2
sin
1
2
2
2m
+2
1
2
p
()
p
p
2
2
p 2
: x2 = 2m 1 sin 1 t
sin
1 + 2 2t
2
2m

1 +2

18

2 +2
1
2 +2
1

2
2
2
2

Exercice 5 : Petites oscillations

Pour dterminer les pulsations propres des petites oscillations dune particule de masse m dans un champ
unidimensionnel U = U (x), il faut dabord trouver la (ou les ) position(s) dquilibre stable x0 et, ensuite,
dvelopper la fonction U (x) au voisinage de x0 en srie de Taylor (en posant q = x x0 ) jusquau terme
quadratique (q 2 ). A partir de ce dveloppement, on obtient les quations du mouvement et dtermine
les modes propres. Trouver les pulsations propres pour :
1. U (x) =

a
x2

+ bx2

2. U (x) =

a
x2

b
x

3. Trouver les pulsations propres doscillation dun systme mcanique qui possde la fonction de
Lagrange suivante :

L=

1
2

Corrig
1: U (x) = xa2 + bx2
Recherche des valeurs extrmales :
Stabilit:

@2U
@x2

x0

6a
x40

1 2
q + q1 q2 + q22 + q2 q3 + q32
2 1

q 1 + q1 q2 + q 2 + q 3

@U
@x x0

2a
x30

p
4 a

+ 2bx0 = 0 , x0 =

+ 2b = 8b > 0 car b > 0.Positions d quilibre stables.

Dveloppement de Taylor au voisinage de x0 : U (x) = U (x0 )+(x

x0 )

@U
+ 1 (x
@x x0 2
| {z }

2 @2U
@x2

x0 )

x0

=0

" x30
En posant q = x

x0 on obtient U (q) =

Energie cintique : T = 21 mq

a
x20

+ bx20 + 3 xa4 + b q 2 = 2b
0

pa
b

+ 4bq 2

2
pa
2
Lagrangien : L = T U = 12 mq
2b
b + 2q
Do lquation du mouvement :
@L
= mq
d @L
@L
@q
() q + 8b
dt @ q
@q = 0
m q = 0 quation dun oscillateur harmonique de pulsation
@L
=
8bq
@q
q
propre ! = 2 2b
m
b
2. U (x) = xa2
x
Recherche des valeurs extrmales :

Stabilit:

@2U
@x2

x0

6a
x40

+ 2 xb3 =
0

b4
8a3

@U
@x x0

2a
x30

+ 2 xb2 = 0 , x0 =
0

> 0 .Position d0 quilibre stable

Dveloppement de Taylor au voisinage de x0 ; en posant q = x

2
b2
b4
2
U (q) = U (x0 ) + 21 q 2 @@xU2
= 4a
+ 16a
3q
x0

Energie cintique : T =

1
2 mq

2a
b

19

x0 on obtient :

b
b
2
1 + 4a
Lagrangien : L = T U = 12 mq
2q
4a
Do lquation du mouvement :
@L
= mq
b4
d @L
@L
@q
=
0
() q + 8ma
un oscillateur harmonique de pulsation
3 q = 0 quation d
dt @ q
@q
b4
@L
@q =
8a3 q

propre ! =
3. L =
@L
@ q1
@L
@ q2

1
2

2
pb
2a 2ma
2

= q 1 + 12 q 2
= q2 +
@L
@ q3
8
>
<

q 1 + q1 q2 + q 2 + q 3

1
2 q1

= q3

@L
@q2

@L
@q1

1
2

q12 + q1 q2 + q22 + q2 q3 + q32

q1 + 12 q2
=
q2 + 12 q1 + 12 q3
@L
q3 + 12 q2
@q3 =
=

0
1
2q 1 + q 2 + 2q1 + q2 = 0
A
!@
B A ei!t avec
()
2q 2 + q 1 + 2q2 + q1 + q3 = 0 On cherche des solutions de la forme : X
>
:
C
2q 3 + 2q3 + q2 = 0
3
(A; B; C) 2 C
D
suivant :
2 o le systme
3
32
2 1 !2
1 !2
0
A
4 1 !2
54 B 5 = 0
2 1 !2
1
2
C
0
1
2 1 !
qui nadmet de solutions non triviales que si :
2 1 !2
1 !2
0
h
i
2
3
1 !2
2 1 !2
1
= 0 ) 2 1 !2 4 1 !2
1
2 1 !2 = 0
0
1
2 1 !2
p
p
2
2
3 1
1 !2
3+1 =0
() 2 1 !
1 !
d
o
les
pulsations
propres
:
8
q p
>
> !1 = 3 3 3
<
! 2q
=1
Le mouvement est donc une combinaison de trois mouvements harmoniques.
>
p
>
: ! = 3+ 3
3

20

Exercice 6 : Le double pendule

1. Quel est le nombre de degr de libert de ce systme? Quelles sont les coordonnes gnralises
appropries?
2. Exprimer le lagrangien du pendule. Dterminer les positions dquilibre.
3. Ecrire les quations de Lagrange.
4. On pose : m1 = m2 = m et l1 = l2 = l. Simplier les quations dans le cas de petites oscillations
autour de la position dquilibre stable.
5. Dterminer les frquences propres du systme et les modes propres associs. Conclure.

jr
ir

l1
m1
l2

m2

Corrig
1: Les masses m1 et m2 peuvent tre localises grce aux angles
libert et ( 1 ; 2 ) sont les coordonnes gnralises appropries.
x1 = l1 cos 1
x2 = l1 cos 1 + l2 cos 2
;
y
=
l
sin
y2 8
= l1 sin 1 + l2 sin 2
1
1
1
8
<
<
x1 = l1 1 sin 1
x2 = l1 1 sin 1 l2 2 sin 2
=)
;
: y =l
:
y2 = l1 1 cos 1 + l2 2 cos 2
1 1 cos 1
1

2.

3. Energie cintique :
2

T = 12 m1 x1 + y 1
2

= 12 m1 l12

+ l22

+ 12 m2 x2 + y 2
2

+ 12 m2 l12

+ 2l1 l2

1 2

Forces gnralises :

21

cos (

2)

et

2.

Il y a donc deux degrs de

!
!
! !
!
!
!
!
@
@
Q1 = m1 g i
er1 + m2 gl1 i e!
r1 =
@ 1 (l1 er1 ) + m2 g i
@ 1 (l1 er1 + l2 er2 ) = m1 gl1 i
gl1 (m1 + m2 ) sin 1
!
!
!
!
!
!
@
@
Q2 = m1 g i
m2 gl2 i e!
gl2 m2 sin 2
r2 =
@ 2 (l1 er1 ) + m2 g i
@ 2 (l1 er1 + l2 er2 ) =
Energie potentielle :
@V
@ 1
@V
@ 2

= Q1
= Q2

=)

@V
@ 1

=gl1 (m1 +m2 ) sin

@V
@ 2

=gl2 m2 sin

V = gl1 (m1 +m2 ) cos 1 +C1 (

@V
=gl2 m2 sin 2
@

=)

2)

=) C10 ( 2 ) = gl2 m2 sin

=) C1 ( 2 ) = gl2 m2 cos 2 + K
do, V = gl1 (m1 + m2 ) cos 1 gl2 m2 cos 2 + K
En prenant comme origine des potentiels le plan situ la distance l1 + l2 de O, lnergie potentielle
scrit :
V = m1 gl1 (1 cos 1 ) + m2 g (l1 + l2 (l1 cos 1 + l2 cos 2 ))
Do le lagrangien,
2

L=T

V = 12 m1 l12

+ 12 m2 l12

m1 g (l1 + l2

l1 cos

+ l22

1)

Recherche des positions d quilibre :

+ 2l1 l2

1 2

cos (

2)

m2 g (l1 + l2

@V
@ 1
@V
@ 2

=0
=0

(l1 cos 1 + l2 cos 2 ))

gl1 (m1 +m2 ) sin 1 =0 0
d o les positions
gl2 m2 sin 2 =0

=)

d0 quilibre sont

( 1 ; 2 ) = f(0; 0) ; (0; ) ; ( ; 0) ; ( ; )g : Seul (0; 0) est stable car :

Le Hessien
gl1 (m1 + m2 ) cos 1
0
V =
est dni positif que si les valeurs propres sont posi0
gl2 m2 cos 2
tives.
4. @@L1 = m2 l1 l2 1 2 sin ( 1
m1 gl1 sin 1 m2 gl1 sin 1 ;
2)
@L
@

= m1 l12

+ m2 l12

@L
@ 2

= m2 l 1 l 2

1 2

@L

= m2 l22

+ m2 l1 l2

+ m2 l1 l2

cos (

2) ;

sin (

2)

1
1

cos (

m2 gl2 sin
1

2;

2)

Les
8 quations de Lagrange scrivent :
2
<
(m1 + m2 ) l1 1 + m2 l2 2 cos ( 1
2 ) + m2 l2 2 sin ( 1
2
:
m2 l2 2 + m2 l1 1 cos ( 1
)
m
l
2) =
2
2 1 1 sin ( 1
5. m1 = m2 = m; l1 = l2 = l
8
2
<
2l 1 + l 2 cos ( 1
2 ) + l 2 sin ( 1
2
:
l 2 + l 1 cos ( 1
l 1 sin ( 1
2)

( 1 ; 2 ) << 1; sin ' , cos ( ) ' 1 et

do
8
<
2l 1 + l 2 = 2g 1
: l +l = g
2

2)
2)

2g sin
g sin

2)

m2 g sin

(m1 + m2 ) g sin

2
2 1

' 0;

7. On recherche les solutions de la forme :

22

1
2

!
!
= Re X ei!t o X

A
B

et (A; B) 2 C 2 :

En remplaant dans le systme prcdent,

2g 2l! 2 A l! 2 B = 0
l! 2 A + g l! 2 B = 0
dont le polynme caractristque est :
2
2 g l! 2
l2 ! 4 = 0
p
p
2 g l! 2
2 g l! 2 + l! 2 = 0
()
l! 2
do les
propres
q pulsations
p g
2+ 2 l
!1 =
q
p g
!2 =
2
2 l
Les modes proprespassocis sont :p
pour ! 21 = 2 + 2 gl ; B =
2A, qui correspond un dplacement des masses dans le sens
contraire.
p g
p
Pour ! 22 = 2
2 l ; B = 2A, qui correspond un dplacement des masses dans le mme sens.

23

Mcanique de Hamilton

Rappel
Le hamiltonien est dni par :
H (p ; q ; t) =

d
X

p q

L q ; q ; t , avec p =

@L
@q

=1

p est appel impulsion (ou quantit de mouvement) gnralise.

Si q a la dimension dune longueur =) p a la dimension dune quantit de mouvement,
Si q a la dimension dun angle =) p a la dimension dun moment cintique.
Equations
de Hamilton
8
@H(p ;q ;t)
> q =
>
@p
<
p = @H(p@q ;q ;t)
>
>
@L q ;q ;t
: dH(p ;q ;t)
=
dt
@t
@L
@H
= @q
= 0 alors p est une intgrale premire ( dp
Si @q
dt = 0 =) p se conserve) et la variable q
est dite cyclique.
dH
Si @L
@t = 0 alors H est une intgrale premire ( dt = 0) et est gal lnergie totale du systme :
H (p ; q ) = T + V = E:
Equations de Hamilton-Jacobi
Les quations du mouvement sobtiennent en cherchant la fonction gnratrice S(q ; P ; t) telle que
:
@S
+ H (p ; q ; t) = 0
@t
Pour cela, on utilise la mthode de sparation des variables qui consiste poser : S(q ; P ; t) =
Pd
et t . On obtient, entre
=1 S (q ) + St (t) conduisant introduire des constantes non-additives
autres, les relations suivantes :
p =

@S
@q

Pi =

i,

i = ;t

Qi =

@S
@Pi

@S
@ i

Pi et Qi sont respectivement les nouvelles impulsions et coordonnes de position gnralises. Cas

particuler, si le hamiltonien ne dpend pas explicitement du temps, alors St (t) = t t = Et puisque
H = T + V = E.

24

Exercice 1 : Le plateau
Considrons le systme compos dun ressort attach un plateau mobile. La masse m glisse sans
!
frottement paralllement Ox et le plateau est
astreint se dplacer une vitesse constante v0 .
On supposera que le ressort a une longueur nulle
lorsque le plateau est immobile et, par la suite, la
gravit sera nglige. Le seul mouvement possible
!
est donc la direction Ox, o le ressort peut tre
soit extension, soit en compression.
1. Ecrire le lagrangien associ la masse par rapport un repre xe.
2. En dduire le hamiltonien. Conclusion.
3. Ecrire le lagrangien dans le repre mobile.
4. Que vaut alors le hamiltonien? Conclure.

vuur
0

Corrig
1. Soit x la position du ressort par rapport sa position dquilibre. La masse subit une force de
!
!
rappel R = k (x v0 t) i : De sorte que le ressort est au repos quand le plateau est immobile. Cette
2
force drive dun potentiel V = 21 k (x v0 t) . Do le lagrangien associ la masse :
2

L = 21 mx

1
2 k (x

v0 t)

2. Lhamiltonien scrit : H =
px = mx

Pd
2

=1

p q

L q ;q ;t

p2

= mxx

2
1
2 mx

1
2 k (x

v0 t)

car

x
H (px ; x; t) = 21 mx + 12 k (x v0 t) = 2m
+ 21 k (x v0 t)
Lhamiltonien dpend du temps et nest donc pas conserv. Or, dans ce cas, H (px ; x; t) = T + V =
nergie mcanique. Lnergie mcanique ne se conserve pas car pour que le plateau se dplace vitesse
constante, il faut fournir un travail. En eet, le ressort applique une force de raction qui tend ralentir le
systme. Comme ce travail nintervient pas dans la dnition de lhamiltonien, ce dernier ne se conserve
pas.

3. Si on se place dans le repre mobile : x0 = x

2

L = 12 m x0 + v0

v0 t;

1
02
2 kx

=) px0 = m x0 + v0
2
0

do H (px0 ; x ; t) = m x + v0 x

1
2m

x + v0

p2

1
x0
H (px0 ; x0 ; t) = 12 m
px0 v0 + 12 kx02 = 2m
px0 (px0
H se conserve mais nest pas lnergie totale.

25

1
02
2 kx

v0 ) + 12 kx02

= px0

px0
m

v0

2
1 px0
2 m

+ 12 kx02

Exercice 2 : Intgrale de Painlev

Un pendule simple de longueur l et de masse m, libre dosciller dans un plan vertical, est soumis la
pesanteur. On astreint son point de suspension A
se dplacer selon un mouvement rectiligne horizontal dquation horaire a(t). On note q langle
que fait la direction du pendule avec la verticale
oriente vers le bas.
1. Donner les quations de Lagrange.
2. On se place dans le cas particulier dune ac::
clration constante a. :Dterminer : une fonction
dW (q;q;t)
@L(q;q;t)
:
=
W (q; q; t) telle que
@t
dt : :
3. Montrer que le hamiltonien H(q; q; t) nest pas
une intgrale premire. Trouver alors une fonction
:
I(q; q; t) qui le soit et interprter le rsultat.
Corrig
!
1. !
v = dOM
dt =

!
dOA
dt

!
dAM
dt

ir
kr

q
l

euur

ur
P

!
!
= a i + lq !
eq = a + lq cos q i
2

!
lq sin q k
2

+ l2 q sin2 q = 21 m a + 2laq cos q + l2 q

!
!
La seule force qui travaille est le poids : P = mg k qui drive du potentiel :
V = mgl (1 cos q) o on a pos lorigine des potentiels en z = l.

donc, T = 12 mv 2 = 12 m

a + lq cos q

On en dduit le lagrangien : L = 21 m a + 2laq cos q + l2 q

euur
r

mgl (1

cos q) : L dpend explicite-

ment du temps car a dpend du temps.

Les quations de Lagrange sont :
@L
= ml2 q + mla cos q
@q
@L
@q

mlaq sin q

d @L
dt
h @q

mgl sin q

@L
@q

() ml2 q + mla cos q

i
() lq + a cos q + g sin q = 0
do

mlaq sin q =

mlaq sin q

mgl sin q

(1)

o le terme supplmentaire a cos q est d au mouvement de A.

2.

@L
@t

= maa + mlaq cos q en tenant compte de la relation prcdente (1).

On cherche W (q; q; t) tel que

dW
dt

8
>
<
Par identication, on obtient :
>
:

@L
@t

@W
@q
@W
@q
@W
@t
2

()

@W
@q

q+

@W
@q

q+

= mla cos q
=0
= maa

Do, W (q; q; t) = mla sin q + 21 ma une constante prs.

3. Lhamiltonien scrit :

26

@W
@t

= maa + mlaq cos q

H(q; q; t) =

@L
q
@q

= 21 m l2 q
dH
dt

= m l2 q q

1
2m

L(q; q; t) = q ml2 q + mla cos q

2

+ mgl (1

aa + mglq sin q =

o I (p ; q ; t) = 21 m l2 q

@t
2

cos q)

(1)

ma a + lq cos q 6= 0

@L q ;q ;t

+ mgl (1

g
maa + ml2 q q + sin q
l
|
{z
}

dH
=
dt
Cependant, on a dH(pdt;q ;t) =
)
() d(H+W
= dI(p dt;q ;t) = 0
dt

cos q)

= al cos q

do

a + 2laq cos q + l2 q

+ mgl (1

dW
dt
2

cos q) + mla sin q + 21 ma

1 2 2
ml q + mgl (1 cos q) + mla sin q
2
Le 1er terme reprsente lnergie cintique dans le repre mobile,
!
le 2nd terme reprsente lnergie potentielle relle selon Oz,
!
et le 3eme terme reprsente lnergie potentielle eective selon Ox.
Lobservateur dans le rfrentiel acclr voit un pendule soumis une pesanteur apparente non
verticale.
I (p ; q ; t) =

27

Exercice 3 : Loi de Snell-Descartes (bis)

Dans un espace deux dimensions (x; z), on considre un milieu matriel pour lequel lindice de
rfraction de la lumire n(z) ne dpend que de z.
La distance ds parcourue par la lumire pendant
un temps dt est lie lindice de rfraction de la
lumire par la relation :
c
ds = dt
n
o c est la vitesse de la lumire dans le vide. Pour
chercher le minimum du chemin optique (principe
de Fermat) nous allons considrer deux mthodes.

z
nz

1. Ecrire lexpression du chemin optique comme une intgrale sur le paramtre z. Par analogie avec
le principe de Hamilton, remarquer quil existe une intgrale premire. En dduire alors la loi de
Snell-Descartes.
2. Ecrire le chemin optique comme une intgrale sur le paramtre x. Remarquer nouveau quil
existe une intgrale premire. Retrouver la loi de Snell-Descartes.
3. Trouver la trajectoire lumineuse pour une variation linaire de lindice n (z) = n0 + z. On
cherchera la solution pour les conditions initiales z (0) = 0 et z 0 (0) = 0:
Corrig
p
RB
1. On a (cf. exo1 de la section prcdente) : tA!B = A n(z)
dx2 + dz 2 . Lexpression du chemin
c
optique peutR scrirep:
z
tA!B = z12 n(z)
1 + x0 2 dz avec x0 = dx
c
dz
qui est deR la forme :
z
tA!B = z12 L1 (x0 ; z)dz = S1
Le chemin optique le plus court correspond au chemin de moindre action S1 en vertu du principe
dHamilton. Par consquent, L1 doit satisfaire lquation dEuler-Lagrange :
@L1
@L1
d @L1
dz @x0
@x = 0, or L1 est indpendant de x =) x est une variable cyclique =) px = @x0 est une
intgrale premire.
d @L1
() dz
@x0 = 0
()

()
()

n(z)x0
@L1
p
@x0 = c 1+x02 = cste
n(z)x0
n(z)dx
p
= pdx
=
2 +dz 2
1+x02
n1 sin 1 = n2 sin 2

n (z) sin (z) = cste

2. Lexpression
du
optique peut galement scrire :
p chemin
Rz
02
dz
tA!B = z12 n(z)
1
+
z
dx
avec z 0 = dx
c
qui est deR la forme :
z
tA!B = z12 L2 (z; z 0 )dx = S2
28

De la mme manire, L2 (z; z 0 ) doit satisfaire lquation dEuler-Lagrange. Cependant cette quation
nest pas trs intressante car z nest pas cyclique. Comme ne dpend pas explicitement de x, on sait
que lhamiltonien (nergie) H2 (z; z 0 ) est une intgrale premire. Soit,
dH2 (z;z 0 )
=0
dx
p
n(z)z 0
n(z)
0
2 0
L2 (z; z 0 ) = cp
z
1 + z 0 2 = cpn(z)
H2 (z; z 0 ) = @L
02
@z 0 z
c
1+z
1+z 02
n(z)dx
do, cpn(z)
= pdx
=
2 +dz 2
1+z 02
() n1 sin 1 = n2 sin 2

n (z) sin (z) = cste

3. n (z) = n0 + z, avec z (0) = z 0 (0) = 0

La conservation de lhamiltonien scrit :
= n0
H2 (z; z 0 ) = cpn(z)
1+z 02
()
()

dz 2
dx
dz
dx

= 1+
r

n0 z

1+

1
2

n0 z

n0 du
dz
dz
Posons, u = 1 + n0 z () du
dx = n0 dx ()
dx = dx
Do,
p
du
2
1
dx =
n0 u
du
() pu2 1 = n0 dx
(1)
Faisons le changement de variable suivant : u = cosh avec
du = sinh d
(1) devient : psinh 2 d
= n0 dx
cosh

d
() sinh
jsinh j =
n0 dx
0
() d = n0 dx car
() = n0 x + 0
do
u = cosh
n0 x + 0
et
z = n0 (u 1) = n0 cosh
n0 x + 0
or, z (0) = 0 () cosh 0 1 = 0 ()
do z = n0 cosh
1
n0 x
or cosh est paire donc :

z=

1
=0

n0

cosh

29

n0

0 pour assurer la bijection.

Exercdice 4 : Loscillateur harmonique 1D

Lapproche hamiltonienne est applique ltude du mouvement dun solide attach un ressort de
!
raideur k et se dplaant selon laxe horizontal Ox.
1. Ecrire le hamiltonien de cet oscillateur harmonique.
2. Tracer le portrait de phase de ce systme.
3. Ecrire lquation de Hamilton-Jacobi.
4. Dterminer le mouvement de loscillateur par la mthode de sparation des variables.
Corrig
1. 1ere mthode
Soit x la position de loscillateur par rapport sa position dquilibre et x sa vitesse. Lnergie
2

cintique est T = 21 mx et lnergie potentielle lastique V = 12 kx2 . La force de rappel du ressort est la
seule force qui travaille.
Le lagrangien est donc :
L=T

V = 12 mx

1
2
2 kx

Limpulsion gnralise est : p =

@L
@x

= mx

Lhamiltonien est alors : H (p; x; t) = px

|{z}
= p2
m

B1
2
B
B mx
@|2 {z }
p2
= 2m

1
C

1
2C
2 kx C
A

p2
2m

+ 12 kx2

Lhamiltonien ne dpend pas explicitement du temps cest donc une intgrale premire du temps
(lnergie totale se conserve).
2nde mthode
Pour un systme conservatif, lhamiltonien est gal lnergie totale (dans un repre xe). On a
donc,
p2
H (p; x; t) = 2m
+ 12 kx2
2. Lquation dHamilton-Jacobi est :
()

@S
@t

1
2m

@S 2
@x

1
2
2 kx

=0

@S
@t

+H

@S
@x ; x; t

= 0 avec p =

@S
@x

(1)

Lquation (1) suggre de rechercher la solution sousla forme : S = Sx (x) + St (t)

dSx 2
1
t
(1) devient alors : 2m
+ 12 kx2 = dS
dx
dt
Cette quation nadmet de solution que si chaque terme est gal la mme constante
dSx 2
1
t
+ 12 kx2 = et dS
= E
2m
dx
dt =
dont les solutions
sont,

une
constantes
prs, :
Rq
1
2
Sx =
2m E 2 kx dx et St = Et
Rem : Nous savons que lorsque
le systme est conservatif, St = Et:
Rq
S = Sx (x) + St (t) =
2m E 12 kx2 dx Et
30

4. 1ere mthode
Identions la constante la nouvelle coordonne de mouvement Px =
@S
=) Qx = @P
= @S = o est une constante.
xq @
R
@
2m E 21 kx2 dx Et =
() @E
p
R
2m
dx
q
t=
()
2
(E 12 kx2 )
pm R
dx
q
()
= +t
2E
1
kx2 )
(1 2E
q
q
q
k
k
x =) dX = 2E
dx () dx = 2E
Posons, X = 2E
k dX
do q
p m 2E R
p dX 2 = + t
2E
k
(1 X )
pm R
dX
p
()
= +t
k
(1 X 2 )
pm
()
+t
k arsin (X) =
q
k
() X = sin
m ( + t)
do

x=

2E
sin
k

et E sobtiennent partir des conditions initiales.

2nde mthode
On a : p = @L = mx
@x
q
=
2m E
= @S
@x

()

()

mdx
q
= dt
2m(E 12 kx2 )
pm
q dx
=
2mE
(1 k x2 )

1
2
2 kx

dt

2E

do le rsultat prcdent.

31

!
k
( + t)
m

Exercice 5 : Le problme de Kpler

1. Ecrire le lagrangien en coordonnes polaire ( ; ) dun point matriel situ dans un champ de force
!
centrale de la forme : F = K2 !
e o K est une constante. En dduire lhamiltonien.
2. Ecrire lquation de Hamilton-Jacobi et appliquer la mthode de sparation des variables. En
dduire les quations direntielles permettant dobtenir ( ) et (t) :
3. Montrer que lquation de la trajectoire est de la forme :
p
1 + e cos ( +

( )=

0)

Indication : poser u = 1 :
4 Tracer et commenter le portrait de phase.
Corrig
!
e drive du potentiel suivant : V =
1. La force centrale F = K2 !
nul linni. Le lagrangien scrit :
L = T V = 12 mv 2 + K
!
or, OM = !
e =) !
v = !
e + !
e
2

soit, L = 21 m

o on a suppos le potentiel

Notons que L est indpendant de

une intgrale premire.

donc

est une variable cyclique=)limpulsion gnralise p est

p = m 2 est une constante et correspond au moment cintique :

p = m est une quantit de mouvement.
do lhamiltonien :
H=

@L
@

@L
@

L=m

+m

1
2m

p2

1
K
H (p ; p ; ) = 2m
p2 + 2
= T + V = cste
Lhamiltonien est explicitement indpendant du temps donc H qui est gale lnergie totale se
conserve; ce qui est normal puisque le systme est conservatif.

2. Lquation de Hamilton-Jacobi est :

avec p = m =
Soit,
@S
@t

1
2m

@S
@

@S
@

et p =

@S 2
@

1
2

@S
@t

+ H (p ; p ; ) = 0

@S
@
K

=0

On cherche la fonction gnratrice sous la forme : S ( ; ; t) = S ( ) + S ( ) + St (t) : En outre, le

systme tant conservatif, St (t) = Et o E est lnergie totale du systme. Lquation de HamiltonJacobi devient alors :
E+

1
2m

dS
d

1
2

dS
d

=0

32

() 2mE

dS
d

+ 2mK

dS
d

2
2,

qui nadmet de solutions que si les deux termes sont gaux une constante positive
( dS
2
d =
2

dS

2
2mE 2 + 2mK
=
d
(
S =
2 +A
q
()
dS
2mE + 2mK=
=
8 d
S
=
<
R2 + A d
r
()
S =
2
:
2
2mE+ 2mK

do

2
2

2
2
2=

Do la fonction gnratrice : S ( ; ; t) =

d
2
2
2

2mE+ 2mK

+A

Et

Pour obtenir lquation (horaire) de la trajectoire, identions les nouvelles coordonnes gnralises
(dites canoniques) P et P 0aux constantes non additives 2 et E1respectivement. Il vient que,
@S
@P

Q =

@S
@P

Q =

@S
@ 2

@S
@E

@
@E

0
@

d
2
2
2

2mE+ 2mK

Les quations (1) et (2) permettent dobtenir

3. Lquation (1) scrit :
R
2d
r
=
2
2mE+ 2mK

2u

Posons J = 2mE +
R
2 du
r

2u

mK
2

+A

+A

( ) et

EtA =

EtA =

qui est une constante

qui est une constante

(1)

(2)

(t) respectivement.

2
2

Posons, u = 1 () du =
R
2 du
p
=
2 u2
2mE+2mKu
2
R
du
2
r
()
2mE

2
2
2

2mE+ 2mK

mK
2
2
2

m K
2
2

d
2

; on obtient,
+

+m

2 K2
2
2

il vient,
+

Eectuons le nouveau changement de variable suivant :

obtient
R pJ 2 dX
p
=
+
2
2 R J JX
dX
p
()
=
+
1 X2
() arsin(X) =
+ +B
() X = sin
+ +B
do
p
u = mK + J sin
+ +B
2
2
soit,

33

JX =

2u

mK
2

()

dX = du; on

J
2

mK
2
2

mK
2
2

+ mK
2
2

ou encore,
=

1
sin(
r

+B )

+
1

2mE 2
2
m2 K 2

+1 sin(

+B )

qui peut encore scrire

2
2
2 =mK
2 =mK
= r
= r
o le a t intgr dans les constantes.
2
2mE 2
2mE
2
2
1+
+1
sin
+
+B
1+
+1
cos
+
+B
(
)
(
)
2
2
2
2
2
m K
m K
Par identication avec lquation donne :
p
( ) = 1+e cos(
+ 0)
q
2mE 22
2
p = 2 =mK, e =
+B 2
m2 K 2 + 1; 0 =
Il sagit de lquation dune conique dexcentricit e:
0 < e < 1 correspond une ellipse. Ce cas apparat quand lnergie totale E < 0:
e = 1 correspond une parabole. Ce cas apparat quand lnergie totale E = 0:
e > 1 correspond une trajectoire hyperbolique. Ce cas apparat quand lnergie totale E > 0:

34

Calcul variationnel

Rappel
On montre que la courbe y = y(x) reliant deux points dabscisse x = a et x = b de sorte que lintgrale
Z

F (x; y; y 0 ) dx avec y 0 =

@y
@x

soit extrmale, vrie ncessairement lquation direntielle suivante :

d @F
dx @y 0

@F
=0
@y

appele quation dEuler.

Principe de Hamilton
Les quations de Lagrange dun systme conservatif
d @L
dt @ q

@L
=0
@q

correspondent aux trajectoires qui rendent extrmale (minimales) la quantit :

Z t2
L q1 ; :::; qd ; q 1 ; :::; q d ; t dt
t1

appelle laction.

35

Exercice 1 : Loi de Snell-Descartes

Selon le principe de Fermat, la lumire traverse lespace entre deux points A et B en un temps minimal.
Ce principe est un principe dextremum. Montrer que la loi de rfraction de la lumire n1 sin 1 = n2 sin 2
en est une consquence.

y
n1

n2

Corrig
Soient A et B deux points par lesquels passent le rayon lumineux, nous avons :
RB
tA!B = A n(x)
c ds
o n (x) p
est lindice du milieu et c la clrit.
or, ds = dx2 + dy 2
p
p
RB
RB
donc, tA!B = A n(x)
dx2 + dy 2 = A n(x)
1 + y 02 dx car dx > 0 =) ds > 0
c
c
p
RB
qui est de la forme, tA!B = A F (y; y 0 ; x) dx avec F (y; y 0 ; x) = n(x)
1 + y 02 : Donc, est extrmal si
c
0
F (y; y ; x) vrie lquation dEuler :
@F
d @F
dx @y 0
@y = 0p
n(x)
@
1+y 02
c
d
() dx
0=0
@y 0
()

d
dx

()

d
dx
d
dx

n(x)y
p
02

1+y

n(x)
c

= 0, or p y

1+y 02

= ptan

(x)

1+tan

sin (x) = 0

tan (x)

j cos1 j

(n (x) sin (x)) = 0

()
soit, n (A) sin (A) = n (B) sin (B), autrement dit, n1 sin

36

sin (x)

= n2 sin

Exercice 2 : La brachistochrone
Sous laction de la pesanteur, une perle glisse sans frottement sur un l situ dans le plan vertical. Il se
trouve initialement immobile au point O.
1. Quel est le degr de libert de ce systme matriel?
2. Dterminer le temps mis par le point matriel pour aller de O A.
3. Montrer que pour que le point matriel se dplace de O A en un temps minimal, la courbe C
donnant la forme du l est dnie par lquation direntielle :
y 1 + y 02 = cste o y 0 =

dy
dx

4. Rsoudre cette quation direntielle et en dduire lquation de la courbe C.

O
s

ir

jr

ur
P

A(x1,y1)

y
Corrig
1. Le systme est astreint se dplacer le long dun l =) le systme possde un degr de libert.
On peut choisir comme coordonne gnralise, labscisse curviligne s tel que dx > 0; dy > 0 =) ds > 0:
2. Le systme est conservatif =) conservation de lnergie mcanique : Em(O) = Em(M ):
1
2
mgy
Soit, 0 = p
2 mv
() v = 2gy
pds
v = ds
dt =) dt =
2gy
p
p
or, ds = q
dx2 + dy 2 = 1 + y 02 dx
02
do dt = 1+y
2gy dx, soit, le temps mis pour aller de O A est :
Rx q
02
tO!A = 0 1 1+y
2gy dx
3. On veut tO!A minimale =) F (y; y 0 ; x) =
d @F
dx @y 0
@F
@y 0 =
@F
@y =

@F
@y
0

yy
1
2y

=0

1
2

1+y
3
2

(1)
02

1 + y 02

1+y 02
2gy

1
2
1
2

37

doit vrier lquation dEuler :

Or, le lagrangien F (y; y 0 ; x) ne dpendant pas explicitement

de x le hamiltonien se conserve : do,
q
0
02
y
1+y
0
0 @F
0
0
q
q1
H (y; y ) = y @y0 F (y; y ; x) = y
= cste
2gy =
1+y 02
1+y 02
2gy

()

q1

1+y 02
y

2gy

2gy

2gy

= cste () y 1 + y 02 = cste = a

4. y 1 + y 02 = a
q
q
a y
a y
0
() y 0 =
y =
y car y > 0
q
dy
() dx
= ay y
q
() dx = a y y dy

Posons y =qa sin2 =) dy = 2a cos sin d

2
() dx = a a asinsin2 2a cos sin d
() dx = jtan j 2a cos sin d
() dx = 2a sin2 d le signe ayant t intgr dans la constante a.
Soit en intgrant,
1
x = 2a 12
+ x0 = a2 (2
sin 2 ) + x0
4 sin 2
On obtient donc lquation paramtrique suivante de la courbe C :
x = a2 (2
sin 2 )
comme la courbe passe par O =) x0 = 0
y = a sin2 = a2 (1 cos 2 )
La courbe C est donc une cyclode.

38

Exercice 3 : Une histoire de pommes et de poires ...

A volume gal, de la poire et de la pomme, quel est le fruit qui a le moins de peau ? On considre
un solide rvolution avec laxe Oz comme axe de symtrie. Ce solide est dcrit par la fonction r(z)
(distance laxe en fonction de laltitude) entre les altitudes 0 et h. De plus, laxe Oz passe lintrieur
du solide et le point le plus bas et le point le plus haut appartiennent laxe de symtrie; en consquence,
r(0) = r(h) = 0. Dans ces conditions, on recherche le solide qui possde la surface minimum pour un
volume impos.
1. Donner les fonctionnelles Volume : V (r) et Aire : A(r).
2. Ecrire la fonctionnelle S rendre extrmale en introduisant le multiplicateur de Lagrange.
3. En dduire que la forme cherche est une sphre.
4. A partir de ltude prcdente, rsoudre de manire trs simple le problme inverse : Quelle est la
forme du solide ayant le volume maximum pour une aire donne ?

r(z)

O
Corrig
1. dA = 2 rdl
Zh
p
p
2
2
dl = dr + dz do A(r) = 2 r 1 + r02 dz o r0 =

dr
dz

dV = r dz (Formule de Cavalieri) do V (r) =

Zh

r2 dz

2. La fonctionnelle rendre extrmale est donc : S(r) = V (r)

A(r) =

Zh

p
2 r 1 + r02

r2 dz

0
p
3. Si on note L(r; r0) = 2 r 1 + r02
r2 la fonction de Lagrange, alors L vrie ncessairement
lquation dEuler-Lagrange :
d @L
@L
dz @r 0
@r = 0 trop compliqu,
utilisons le fait que le hamiltonien est une intgrale premire :

39

@L
2 r
H = r0 @r
r02
1 + r02 + r
L = p1+r
0
02
H(0) = H(z) () r02 = 24r2 1
soit, dz = q rdr
, posons u = 2 r donc
4
r2
2
Z
R udu
2
1
p
dz =
=) (z + C) + r2 = 2 2
2
1 u2

Or, r(0) = r(h) = 0 =) C = 2 et = h4

Do le solide est une sphre de centre C(0; h2 ) et de rayon 2 = h2
4. Fonctionnlelle minimiser : S 0 (r) = A(r)
V (r); cest donc le mme problme que ci-dessus en
posant 0 = 1

40

Pour sentrainer
Universit de La Runion
Examen de Mcanique Analytique
LSP
Anne 2002 - 2003
Session de Dcembre

Facult des Sciences et Technologies

Aucun document autorise

Duree : 2H

Exercice 1 : Molcule triatomique

On cherche les modes propres de vibrations longitudinales dune molcule triatomique linaire et
symtrique. On utilise un modle simple de masses ponctuelles respectives m, M , m dont les fores
dattraction sont simules par deux ressorts de raideur k. On utilisera comme coordonnes gnralises
les dplacements xi de la masse i par rapport sa position dquilibre. Lnergie potentiel scrit alors
2
2
: V = 21 k (x2 x1 ) + 12 k (x3 x2 ) :
1. Ecrire les quations dEuler-Lagrange. On posera

k
m

et r =
1

M
m:

0
1
x1
A
!
!
2. On recherche les solutions sous la forme : !
x = @ x2 A = Re K ei!t o K = @ B A et
x3
C
!
3
(A; B; C) 2 C : Chercher les pulsations propres ! i et les modes propres Xi correspondants.
3. Un mode propre est dit mou si sa frquence associe est nulle. Interprter le mouvement correspondant. Dans ce cas, la solution ne dpend plus harmoniquement du temps. Trouver sa dpendance
en temps. Ce mode correspond une quantit conserve. Laquelle?
4. Interprter simplement les deux autres modes et faire une reprsentation schmatique.
5. La molcule est initialement au repos dans sa position dquilibre. Par une percussion, on donne
la quantit de mouvement p la premire masse. Donner les quations horaires des trois masses.

x1

x3

x2

Dplacement xi par rapport la

position dquilibre

41

Exercice 2 : Formule de Maupertuis

La trajectoire pour un systme conservatif de masse m rend extrmale laction rduite dnie par :
S0 (q) =

ds

p
2m (E

V (q))

o ds est llment de longueur sur la trajectoire, E est une constante et V (q) est lnergie potentielle.
A) Premier cas : Le potentiel utilis V (z) = mgz est celui dun champ de pesanteur uniforme le
long de la verticale Oz. On cherche la solution dans un plan vertical xOz sous la forme x(z). Pour cela,
on exprime laction rduite comme une intgrale sur le paramtre z ce qui implique que laction rduite
est une fonctionnelle S0 (x).
1. Ecrire lexpression de laction rduite comme une intgrale sur le paramtre z:
2. Montrer quil existe une intgrale premire quon identira la quantit de mouvement px .
3. Ecrire lquation prcdente sous la forme :

dx =

dz
a bz

On donnera lexpression de a et de b.
4. Trouver la trajectoire z(x). Conclusion.
B) Second cas : Le potentiel utilis est central V = V ( ). On sait que le mouvement est plan et par
la suite on utilisera les coordonnes polaire ( ; ). On tudie, dabord, la trajectoire sous la forme ( )
ce qui implique que laction rduite est une fonctionnelle S0 ( ).
1. Montrer quil existe une intgrale premire que lon identira au moment cintique . En dduire
une expression intgrale pour la trajectoire ( ). On rappelle que ds2 = d 2 + 2 d 2 .
2. On tudie, prsent, la trajectoire sous la forme ( ). Laction rduite est une fonctionnelle S0 ( ) :
Montrer quil existe une intgrale premire que lon identira
:
3. En posant u = 1 , retrouver lquation de Binet :
m dV (u)
du

u" + u =
pour u0 6= 0:

4. Dans le cas du champ gravitationnel, montrer que la trajectoire est une conique.

42

Corrig exo 1
1. Le systme est compos des 3 masses m, M , m reprs par leur position par rapport lquilibre
note respectivement x1 , x2 , x3 . Lnergie cintique vaut :
2

T = 12 mx1 + 12 M x2 + 12 mx3
En outre, il y a deux ressorts, donc il existe deux potentiels lastiques et le potentiel total est :
2
2
V = 21 k (x2 x1 ) + 12 k (x3 x2 )
2

Do le lagrangien : L = T V = 12 mx1 + 21 M x2 + 12 mx3 21 k (x2

Les
sont :
8 quations dEuler-Lagrange
8
@L
d @L
>
=
>
>
@x1
< mx1 = k (x2 x1 )
< dt @ x1
@L
d @L
=
()
M x2 = k (x2 x1 ) + k (x3 x2 ) = k (x1
dt @ x
@x
2
>
>
:
>
: d @L = @L
mx3 = k (x3 x2 )
dt @ x
@x3
83
2
>
(x2 x1 )
< x1 =
2
()
x2 = r (x1 2x2 + x3 )
>
:
x3 = 2 (x2 x3 )
0

1
2 k (x3

x1 )

2x2 + x3 )

(1)

1
x1
!
2. On recherche les solutions de la forme : !
x = @ x2 A = Re K ei!t
x3
(A; B; C)82 C 3 :
2
2
(B A)
< ! A=
2
2
()
! B = r (A 2B + C)
:
! 2 C = 2 (B C)
!2
en
:
2 posant = 2 , on obtient
3 2 le systme
3 2 suivant
3
1
1
0
A
0
4
1
2 r
1 54 B 5 = 4 0 5
0
1
1
C
0
Dont lquation carctristique est :
2+r
r (1
)
=0
r
=)3 pulsations propres : 1 = 0, 2 = 1, 3 = 2+r
r
Recherche des valeurs propres
* cas2 = 1 = 0 () 3
! 12= 0 3 2
1
1 0
A
1 54 B 5 = 4
() 4 1 2
1 1
C
8 0
< A=B
A 2B + C = 0
()
:
B=C
0 1
1
!
Choix K1 = @ 1 A do le vecteur
1
* cas = 2 = 1 () ! 2 =

8
3
0
< A B=0
0 5 ()
A 2B + C = 0
:
0
B+C =0
!
!
propre X1 = K1

43

x2 )

1
0
A
!
o K = @ B A et
C

0
1
() 4 1 2 r
0
1
B=0
()
A= C
0
1
!
Choix K2 = @ 0
1
* cas =
2 2

2+r
r

8
32
3 2 3
0
A
0
< B=0
1 5 4 B 5 = 4 0 5 ()
A (2 r) B + C = 0
:
0
C
0
B=0

!
! i!2 t
A do le vecteur propre X
:
2 = K2 e

q
2+r
() ! 3 =
8 2
32
3 2r 3
A
0
0
< rA B = 0
1 5 4 B 5 = 4 0 5 ()
A + rB + C = 0
:
2
C
0
B 2r C = 0
r

1
r
1
2
rA = B
()
B = 2r C
1
0
1
!
!
! @ 2 A
do le vecteur propre X3 = K3 ei!3 t :
Choix K3 =
r
1
() 4

1
0

3. Mode mou:

=0
0. Dans
1 ce cas, le mouvement est non harmonique
1
!
et les 3 masses on un mouvement identique car X1 = @ 1 A. En outre selon (1) :
1
8
8
>
>
< x1 = a
< x1 = 0
()
()
x2 = a car mouvement identique.
x2 = 0
>
>
:
:
x3 = a
8 x3 = 0
x
=
at
+
b
< 1
x2 = at + b =)Les 3 masses ont un mouvement de translation uniforme=)Conservation
()
:
x3 = at + b
de la quantit de mouvement.
1

= 0 () ! 1 = 0 ()

1
0
1
! @
0 A ei!2 t :
4. Mode correspondant = 2 = 1 () ! 2 = , le vecteur propre associ est X2 =
1
Il sagit dun mode symtrique (cf. dessin).
x1

x2

44

x3

q
!
2+r
Mode correspondant
= 3 = 2+r
()
!
=
3
r
r , le vecteur propre associ est X3 =
1
0
1
@ 2 A ei!3 t : Il sagit dun mode antisymtrique (cf. dessin).
r
1
x1

x2

x3

5. La 0
solution
1 gnrale est une combinaison linaire des modes propres :
x1
!
!
!
!
x = @ x2 A = (at + b) X1 + Re B X2 + Re C X3 o (a; b) 2 R2 et avec (B; C) 2 C 2 On pose
x3
B = B1 + iB2 et C = C1 + iC2 :
8
0 1
0
>
>
8 !
!
!
!
!
>
>
@ 0 A
b
K
+
Re
B
K
+
Re
C
K
=
>
>
x (0) = 0
0
1
2
3
>
>
1
<
<
0 0
p=m
!
1
()
t = 0; on a
p=m
>
>
x (0) = @ 0 A
>
>
!
!
!
>
:
>
aK1 + Re i! 2 B K2 + Re i! 3 C K3 = @ 0 A
>
0
>
:
0
8
8
b
+
B
+
C
=
0
(i)
2B
=
0
(i)
(iii)
>
>
1
1
1
>
>
>
>
>
>
b 2r C1 = 0
b 2r C1 = 0
(ii)
>
>
>
>
<
<
b B1 + C1 = 0
(iii)
b + C1 = 0
()
()
p
p
a
!
B
!
C
=
2! 2 B2 = m
(iv)
(vi) (iv)
>
>
2
2
3
2
m
>
>
>
>
2
2
>
>
a
+
a
+
!
C
=
0
(v)
!
C
=
0
>
>
3
2
3
2
r
r
>
>
:
:
a + ! 2 B2 ! 3 C2 = 0
(vi)
a +8! 2 B2 ! 3 C2 = 0
8
B1 = 0
>
>
>
> B1 = 0
>
>
>
b=0
>
>
b=0
>
>
>
>
< C1 = 0
< C =0
1
p
()
()
p
B2 = 2m!
B
>
>
2 =
2
2m! 2
>
>
p
>
>
2
>
>
C2 = 2m!3 1+1 2
!
+
!
C
=
!
B
(v)
(vi)
>
>
3
3
2
2
2
>
>
r
r
>
:
p
p
1
: a= p
a = ! 2 B2 + ! 3 C2
2m
2m 1+ r2 = m(r+2)
Do 0
la solution
1 est :
x1
!
!
p
p
p
!
1 ! i! 3 t
t K1 + Re
i 2m!
K2 ei!2 t + Re
i 2m!
x = @ x2 A = m(r+2)
2 K3 e
2
3 1+ r
x3
0
1
p
p
p
1
m(r+2) t + 2m! 2 sin ! 2 t + 2m! 3 1+ r2 sin ! 3 t
B
C
p
p
1
!
+0
x = @ m(r+2) t
m! 3 r+2 sin ! 3 t A
p
p
p
1
m(r+2) t
2m! 2 sin ! 2 t + 2m! 3 1+ 2 sin ! 3 t
r

45

Corrig exo 2
Cas A
1. V (z) = mgz donc laction rduite scrit :
p
p
R2p
R2p
R2 p
S0 (z) = 1 ds 2m (E mgz) = 1 dx2 + dz 2 2m (E mgz) = 1 x02 + 1 2m (E
R2p
R2
Soit, S0 (z) = 1 2m (x02 + 1) (E mgz)dz = 1 Lx (x0 ; z) dz

mgz)dz

2. Par analogie avec le principe de Hamilton, le lagrangien Lx est indpendant de x donc cest
x
une variable cyclique. Par consquent, limpulsion gnralise @L
@x0 est une intgrale premire. On a,
@Lx
@x0 = px = cste: Or,
q
2mx0 (E mgz)
2m(E mgz)
@Lx
0
p
=
x
=
= px
0
@x
x02 +1
02
2m(x +1)(E mgz)

mgz)
3.() x02 2m(E
= p2x
x02 +1
02
() x (2m (E mgz)) = p2x x02 + 1
() x02 2m (E mgz) p2x = p2x

() x02

02

2m(E mgz)
p2x
1

() x =
0

() x =
Do

2m(E mgz)
p2
x

1 = 1 avec px 6= 0

1
2m(E mgz)
p2
x

=
1

1
2mE
p2
x

2m2 gz
2
px

dx =

p 1
a bz

avec a =

2mE
p2x

1 et b =

2m2 g
p2x

dz
a bz

4. Soit, p
en intgrant,
x = 2b a bz + x0
2
() (x x0 ) = b42 (a bz)
2
2
() b4 (x x0 ) = (a bz)
2
b
() z = ab
x0 ) qui est lquation dune parabole.
4 (x
Cas B
1. V = V ( )
R2
Trajectoire sous la forme ( ) =) On va crire laction rduite sous la forme : S0 ( ) = 1 L d :
p
p
p
p
R2 p
R2
R2
S0 ( ) = 1 ds 2m (E V ( )) = 1 d 2 + 2 d 2 2m (E V ( )) = 1 1 + 2 02 2m (E V ( ))d
avec = dd
R2q
R2
0
; d
() S0 ( ) = 1 2m 1 + 2 02 (E V ( ))d = 1 L
2. Par analogie avec le principe de Hamilton, le lagrangien est indpendant de
variable cyclique=) @L
est une intgrale premire. Do,
@
@L
= cste =
@
q
V ( ))
() 2 0 2m(E
=
2 02 +1
46

donc

est une

()

4 02 2m(E V ( ))
2 02 +1
4 02

2
2 02

() 2m
(E V ( )) =
() 02 2m 4 (E V ( ))
1
() 02 =
4
2m 2 (E V ( )) 2
R
d
q
() =
2

2 2

+1
= 2

2
2

2m(E V ( ))

R2
3. Trajectoire sous la forme ( ) =) On va crire laction rduite sous la forme : S0 ( ) = 1 L d :
p
p
p
R2
R2p
02 + 2
S0 ( ) = 1 d 2 + 2 d 2 2m (E V ( )) = 1
2m (E V ( ))d avec 0 = dd : Donc,
p
L = 2m ( 02 + 2 ) (E V ( )) est un lagrangien indpendant de lintgrande . On sait quil y a
conservation de lhamiltonien (lnergie) dni par :
@L
H ( ; 0 ) = @ 0 0 L = cste =
q
@L
2m(E V ( ))
0
02 + 2
@ 0 =
do,
q
p
2m(E V ( ))
02
2m ( 02 + 2 ) (E V ( )) =
02 + 2
q
q
2m(E V ( ))
02
() 02 2m(E02 +V2( ))
+ 2
=
02 + 2
q
2m(E V ( ))
2
=
()
02 + 2
q
() 2 2m(E02 +V2( )) =
r
V ( ))
() 2m(E
=
02
1
4

On pose u = =) u0 =
q
V (u))
() 2m(E
=
u02 +u2

avec u0 =

du
d

() u02 + u2 = 2m
V (u))
2 (E
Drivons, lquation prcdente par rapport , il vient,
dV (u) 0
2u0 (u00 + u) = 2m
2
du u
dV (u) 0
dV (u)
car d = du u
Soit, si u0 6= 0, lquation de Binet :
u00 + u =

4. Cas o V ( ) =

2m dV (u)
2
du

avec K = GmMT =) V (u) = Ku

dV (u)
du

()
=K
do, en remplaant dan lquation de Binet :
u00 + u = 2mK
2
- Solution homogne : u00 + u = 0, on recherche les solutions sous la forme u = Aer ; ce qui conduit
lquation caractristique suivante :
r2 + 1 = 0
() r = i
47

do la solution homogne : u = A cos ( + 0 ) :

- Solution particulire : u00 + u = 2mK
2 , on trouve u =

2mK

2mK

=)

- Do la solution gnrale : u = A cos ( +

0)

Cette quation est celle dune conique dexcentricit e =

48

A
2mK :

:
=

1
A cos( +

0 ):+

2mK
2

2
=2mK
A 2
1+ 2mK
cos( +

0)