Modelos de Sistemas Físicos
Modelos de Sistemas Físicos
Modelos de Sistemas Físicos
Bibliografía:
Ogata K. Sistemas Dinámicos
Ogata K. Sistemas de control moderno
Nise. N Control Systems Engineering
DEFINICIONES BÁSICAS
Planta: se designará como planta a cualquier objeto físico que pueda ser
controlado. Puede ser un equipo, quizás simplemente un juego de piezas
de una máquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una
operación determinada. Ejemplos de plantas son: horno de calentamiento,
reactor químico, etc.
Proceso: se definirá como una operación o conjuntos de pasos con una
secuencia determinada, que producen una serie de cambios graduales que llevan
de un estado a otro, y que tienden a un determinado resultado final. Se
denominará proceso a cualquier operación que se vaya a controlar. Ejemplos de
procesos son: químicos, económicos, biológicos, etc.
Sistema: de forma más general, podemos definir a un sistema como un
arreglo, conjunto o combinación de cosas conectadas o relacionadas de
manera que constituyen un todo.
De forma científica podemos definirlo como un arreglo de componentes físicos
conectados o relacionados de tal manera que formen una unidad completa o
que puedan actuar como tal; en otras palabras: Un sistema es una combinación
de componentes que actúan conjuntamente, con un determinado objetivo a
cumplir.
No solo la señal de referencia (valor deseado de la salida del sistema) conforma una
variable de entrada, también hay ciertas señales indeseadas, como son algunas
perturbaciones externas, que se generan fuera del sistema y actúan sobre la planta,
afectando desfavorablemente la salida del sistema, comportándose también como una
variable de entrada, cuyo valor no dependen de ninguna otra variable interna al
sistema.
Salida de un sistema de control: Es una variable del sistema
controlado que se elige de modo tal que mediante su estudio se
analiza si el sistema cumple o no con los objetivos propuestos. Se
verá más adelante que en los sistemas realimentados esta señal de
salida contribuye a realizar el control propuesto.
DEFINICIONES BÁSICAS
Realimentación: es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del sistema o
cualquier variable del mismo sea comparada con la entrada al sistema o con cualquier
componente del sistema, de tal manera que pueda establecerse la acción de control apropiada
entre la entrada y la salida.
Perturbaciones: es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que
una perturbación externa se genera fuera del sistema. Las perturbaciones actúan sobre un
sistema modificando, su funcionamiento por lo que su presencia implica la necesidad de
control. Normalmente las perturbaciones actúan sobre un sistema aleatoriamente.
SISTEMAS CONTROLADOS EN LAZO ABIERTO
-Control secuencial.
Funciona sobre una base de
tiempos
- La variable de salida no
afecta el funcionamiento del
sistema
Ejemplo Lavadora de ropa
SISTEMAS CONTROLADOS EN LAZO CERRADO
f (t )dt
st
F ( s) e
0
F (s) L f (t )
f (t ) L 1
F(s)
Linealidad de la TL
L Af (t ) AL f (t ) AF ( s)
Función exponencial
f (t ) 0; t 0
t
f (t ) Ae ;t 0
A
F (s) L f (t )
s
Función escalón
f (t ) 0; t 0
A
f (t ) A; t 0 F (s) L f (t ) s
f (t ) Au (t )
Función rampa
f (t ) 0; t 0 A
F (s) L f (t ) 2
f (t ) At; t 0 s
Función sinusoidal
A
f (t ) 0; t 0 F (s) L f (t ) 2 2
f (t ) Asin (t ); t 0 s
Función cosenoidal
f (t ) 0; t 0 As
F (s) L f (t ) 2 2
f (t ) A cos(t ); t 0 s
Desplazamiento del tiempo
f (t )u (t ); t 0; 0
F ( s ) L f (t )
L f (t )u (t ) F ( s )e s
Función pulso
A
f (t ) ;0 t t0
A
F(s) L f (t ) (1 e )
t0 st0
f (t ) 0; t 0; t t0 t0 s
A A
f (t ) u (t ) u (t t0 )
t0 t0
Función impulso
A
lim
t0
g (t ) ;0 t t 0
t0 0 G (s) L g (t ) Ae st0
g (t ) 0; t 0; t t 0
g (t ) A (t t 0 )
t
L f F (s )
Teorema de la diferenciación real
d
L f (t ) sF ( s ) f (0)
dt
dn n
L n f (t ) s F ( s) s n 1 f (0) s n 2 f (0) sf (0) ( n 2) f (0) ( n1)
dt
Teorema de la integración real
t F ( s)
L f (t )dt
0 s
Teorema del Valor Final Teorema del Valor Inicial
Si f(t) y su derivada se pueden Si f(t) y su derivada se pueden
transformar por el método de Laplace, y transformar por el método de Laplace,
si existe el límite de f(t) cuando t tiende a y si existe el límite de sF(s) cuando s
infinito. tiende a infinito.
Función de Transferencia
Diagrama de Bloque y
Función transferencia de la
Suspensión de un automóvil
Entrada 1 Salida
(Bache) 2 (Desplazamiento
ms bs k del coche)
-3
x 10
3
10
8
2
1
4
2
0
-1
-2
-4
-2
-6
-3
-8
-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
Modelado de sistemas mecánicos rotacionales
( J1 s 2 D1 s K )1 ( s ) K 2 ( s ) T ( s )
K1 ( s) ( J 2 s 2 D2 s K ) 2 ( s) 0
2 (s) K
T ( s)
( J1 s 2 D1 s K ) K
K ( J 2 s 2 D2 s K )
Sistemas de Nivel de líquido
Función de
transferencia
Diagrama de Bloque y Función Transferencia de
Sistema de Nivel de líquido en un tanque
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de (Altura del nivel en
entrada repentinamente) ARs 1 el tanque
20 25
20
15
15
10
10
0
0
-5
-5
-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
H ( s) R 10
Qi ( s)
Qi ( s) ARs 1 s
R 10 2 20
10 20 4
H ( s)
ARs 1 s (2)( 2) s 1 s 4s 1s s 1 4 s
Expansión en fracciones parciales
5 a b
H ( s)
s 14 s s 14 s
5
a s 1 4 1 15 20
s 4 s s 14 4
5
b s 5 20
s 1 s 1
4 s 0 4
5 20 20
H ( s)
s 4 s s 4 s
1 1
14t
h(t ) 20e 20 hss (hss altura inicial del tanque)