Modelos de Sistemas Físicos

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Modelado de sistemas Físicos

Carrera: Ingeniería Mecánica


Departamento: Mecánica
Bloque: Tecnologías Básicas
Área: Electrónica y sistemas de Control
Prof. Asociada: Dra. Gloria E. Alzugaray
Jefe de Trabajos Prácticos: Ing. Matías Orué
Ayudante: Ing. Nicolás Pirog , Ing. Rodrigo Agosta

Facultad Regional Santa Fe – UTN


2018
Modelado de sistemas Físicos

Sistemas Mecánicos de traslación y


rotación, de nivel de líquido y Eléctricos

Bibliografía:
Ogata K. Sistemas Dinámicos
Ogata K. Sistemas de control moderno
Nise. N Control Systems Engineering
DEFINICIONES BÁSICAS
Planta: se designará como planta a cualquier objeto físico que pueda ser
controlado. Puede ser un equipo, quizás simplemente un juego de piezas
de una máquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una
operación determinada. Ejemplos de plantas son: horno de calentamiento,
reactor químico, etc.
Proceso: se definirá como una operación o conjuntos de pasos con una
secuencia determinada, que producen una serie de cambios graduales que llevan
de un estado a otro, y que tienden a un determinado resultado final. Se
denominará proceso a cualquier operación que se vaya a controlar. Ejemplos de
procesos son: químicos, económicos, biológicos, etc.
Sistema: de forma más general, podemos definir a un sistema como un
arreglo, conjunto o combinación de cosas conectadas o relacionadas de
manera que constituyen un todo.
De forma científica podemos definirlo como un arreglo de componentes físicos
conectados o relacionados de tal manera que formen una unidad completa o
que puedan actuar como tal; en otras palabras: Un sistema es una combinación
de componentes que actúan conjuntamente, con un determinado objetivo a
cumplir.

La planta junto con el proceso, conforman un sistema.


DEFINICIONES BÁSICAS

Entrada de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se


elige de modo tal que mediante su manipulación se logra que el sistema cumpla un
objetivo determinado.

Las variables de entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen de


ninguna otra variable interna del mismo.

No solo la señal de referencia (valor deseado de la salida del sistema) conforma una
variable de entrada, también hay ciertas señales indeseadas, como son algunas
perturbaciones externas, que se generan fuera del sistema y actúan sobre la planta,
afectando desfavorablemente la salida del sistema, comportándose también como una
variable de entrada, cuyo valor no dependen de ninguna otra variable interna al
sistema.
Salida de un sistema de control: Es una variable del sistema
controlado que se elige de modo tal que mediante su estudio se
analiza si el sistema cumple o no con los objetivos propuestos. Se
verá más adelante que en los sistemas realimentados esta señal de
salida contribuye a realizar el control propuesto.
DEFINICIONES BÁSICAS
Realimentación: es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del sistema o
cualquier variable del mismo sea comparada con la entrada al sistema o con cualquier
componente del sistema, de tal manera que pueda establecerse la acción de control apropiada
entre la entrada y la salida.
Perturbaciones: es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que
una perturbación externa se genera fuera del sistema. Las perturbaciones actúan sobre un
sistema modificando, su funcionamiento por lo que su presencia implica la necesidad de
control. Normalmente las perturbaciones actúan sobre un sistema aleatoriamente.
SISTEMAS CONTROLADOS EN LAZO ABIERTO

SISTEMAS CONTROLADOS EN LAZO CERRADO


SISTEMAS CONTROLADOS EN LAZO ABIERTO

La variable de salida no tiene efecto sobre la variable controlada


- No se compara la salida del sistema con el valor deseado o referencia
- Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fija
- La exactitud del sistema depende de la calibración del controlador
- Frente a perturbaciones no cumplen con su función de controlar

-Control secuencial.
Funciona sobre una base de
tiempos
- La variable de salida no
afecta el funcionamiento del
sistema
Ejemplo Lavadora de ropa
SISTEMAS CONTROLADOS EN LAZO CERRADO

- La señal de salida del sistema (variable controlada), tiene efecto directo


sobre la variable de control
- En presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la
salida de un sistema y la entrada de referencia
Alumbrado Público
El objetivo del alumbrado público es mantener un nivel mínimo de iluminación en las
calles, al menor costo. Para lograr este objetivo se pueden proponer dos soluciones:

A- la primera consiste en encender los focos del alumbrado a la hora en que


comúnmente empieza a oscurecer, y apagarlos al amanecer.

B- La otra solución, más efectiva, consiste en instalar un dispositivo (fotocelda,


fototransistor, etc.) para detectar la cantidad de iluminación y de acuerdo con esto,
encender o apagar el alumbrado público. En este caso, la entrada (cantidad óptima de
luz en las calles) se compararía con la salida (cantidad de luz real en las calles) a los
efectos de que la señal de error generada accione o no el interruptor de luz.
Control de temperatura en un horno
Control de posición
de un robot
dibujante
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La transformada de Laplace se define como

 f (t )dt
 st
F ( s)  e
0

También se puede usar el símbolo L para


indicar la transformada directa o inversa de
Laplace:

F (s)  L  f (t )
f (t )  L 1
F(s)
Linealidad de la TL

L Af (t )  AL  f (t )  AF ( s)

L f1 (t )  f 2 (t )  L f1 (t ) L f 2 (t )  F1 ( s )  F2 ( s)

Función exponencial

f (t )  0; t  0
t
f (t )  Ae ;t  0
A
F (s)  L  f (t ) 
s 
Función escalón

f (t )  0; t  0
A
f (t )  A; t  0 F (s)  L  f (t )  s
f (t )  Au (t )

Función rampa

f (t )  0; t  0 A
F (s)  L  f (t )  2
f (t )  At; t  0 s
Función sinusoidal

A
f (t )  0; t  0 F (s)  L  f (t )  2 2
f (t )  Asin (t ); t  0 s  

Función cosenoidal

f (t )  0; t  0 As
F (s)  L  f (t )  2 2
f (t )  A cos(t ); t  0 s 
Desplazamiento del tiempo

f (t   )u (t   ); t  0;  0

F ( s )  L  f (t )
 
L f (t   )u (t   )  F ( s )e s

Función pulso
A
f (t )  ;0  t  t0
A
F(s)  L f (t )  (1  e )
t0  st0
f (t )  0; t  0; t  t0 t0 s
A A
f (t )  u (t )  u (t  t0 )
t0 t0
Función impulso
A
lim
t0
g (t )  ;0  t  t 0
t0  0 G (s)  L g (t )  Ae  st0

g (t )  0; t  0; t  t 0
g (t )  A (t  t 0 )

Cambio de escala en el tiempo

  t 
L  f    F (s )
   
Teorema de la diferenciación real
d 
L  f (t )  sF ( s )  f (0)
 dt 
 dn  n
L  n f (t )  s F ( s)  s n 1 f (0)  s n 2 f (0)    sf (0) ( n 2)  f (0) ( n1)
 dt 
Teorema de la integración real
t  F ( s)
L   f (t )dt  
0  s
Teorema del Valor Final Teorema del Valor Inicial
Si f(t) y su derivada se pueden Si f(t) y su derivada se pueden
transformar por el método de Laplace, y transformar por el método de Laplace,
si existe el límite de f(t) cuando t tiende a y si existe el límite de sF(s) cuando s
infinito. tiende a infinito.

lim lim lim


f (t )  sF ( s) f (0)  sF ( s)
t  s0 s
Modelado de sistemas mecánicos
El modelo de sistemas mecánicos lineales se desarrolla empleando las
ecuaciones de los elementos involucrados y su ecuación diferencial de
conjunto se conoce como ecuación de movimiento.
El modelado requiere proponer una dirección positiva del movimiento.
También se requiere el diagrama de cuerpo libre en donde se indican todas las
fuerzas que actúan sobre él.
Modelización de la suspensión de un automóvil
Suspensión de un automóvil

Aplicando TL a cada término considerando CI nulas

Función de Transferencia
Diagrama de Bloque y
Función transferencia de la
Suspensión de un automóvil

Entrada 1 Salida
(Bache) 2 (Desplazamiento
ms  bs  k del coche)

-3
x 10
3
10

8
2

1
4

2
0

-1
-2

-4
-2

-6

-3
-8

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 -4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
Modelado de sistemas mecánicos rotacionales

( J1 s 2  D1 s  K )1 ( s )  K 2 ( s )  T ( s )
 K1 ( s)  ( J 2 s 2  D2 s  K ) 2 ( s)  0
 2 (s) K

T ( s) 
( J1 s 2  D1 s  K ) K

K ( J 2 s 2  D2 s  K )
Sistemas de Nivel de líquido

Capacitancia: es la razón entre el cambio en la cantidad de líquido


acumulado y el cambio de nivel.
Resistencia: es la razón entre el cambio en la diferencia de niveles
y el cambio en el caudal de salida
La función de transferencia

Función de
transferencia
Diagrama de Bloque y Función Transferencia de
Sistema de Nivel de líquido en un tanque

Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de (Altura del nivel en
entrada repentinamente) ARs  1 el tanque

20 25

20
15

15
10

10

0
0

-5
-5

-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
H ( s) R 10
 Qi ( s) 
Qi ( s) ARs  1 s
R  10  2 20
 10  20 4
H ( s)      
ARs  1  s  (2)( 2) s  1  s  4s  1s s  1 4 s
Expansión en fracciones parciales
5 a b
H ( s)   
s  14 s s  14  s
 5 
a s 1 4   1     15  20
 s  4 s  s  14 4

 5 
b  s    5  20
 s  1 s  1
 4  s 0 4
5  20 20
H ( s)   
s  4 s s  4  s
1 1

 14t
h(t )  20e  20  hss (hss  altura inicial del tanque)

h(t )  201  e 4   hss


1 t
 
Modelado de Circuitos Eléctricos
Modelado de Circuitos Eléctricos

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