ELECTRÓNICA Y SISTEMAS DE CONTROL

Carrera: Ingeniería Mecánica

Departamento: Mecánica
Bloque: Tecnologías Básicas
Área: Electrónica y sistemas de Control
Prof. Asociada: Dra. Gloria E. Alzugaray
Jefe de Trabajos Prácticos: Ing. Matías Orué
Ayudante: Ing. Nicolás Pirog , Ing. Rodrigo Agosta
Facultad Regional Santa Fe - UTN

Tema: Introducción al Control 2018

Bibliografía

• Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Prentice Hall, 1998.

• Ogata, Dinámica de Sistemas Prentice Hall 2001
• Franklin, Powell & Emami-Naeini, Control de sistemas dinámicos con
realimentación, Addison-Wesley, 2000.
• Creus, A Instrumentación Industrial. Ed. Marcombo
• Kuo, B. Sistemas Automáticos de Control CECSA
• Timothy J. Maloney Electrónica industrial moderna, Prentice Hall, 2006

Material en internet:
• http://csd.newcastle.edu.au/control
• Scilab- INRIA Instituto nacional Francés para la investigación en Ciencias
de la Computación y Control Software: MATLAB + SIMULINK
• Software MatLab Simulink, LabView
Motivación de la Ingeniería de Control

El control por realimentación tiene una larga historia que

comenzó con el deseo primordial de los seres humanos
de dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza
en su provecho.

Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen

los sistemas de regulación de relojes y los mecanismos
para mantener los molinos de viento orientados en la
dirección del viento.

Las plantas industriales modernas poseen sofisticados

sistemas de control que son cruciales para su operación
correcta.
De hecho, ninguno de los sistemas modernos
(aviones, trenes de alta velocidad,
reproductores de CD, etc.) podrían operar sin la
ayuda de sofisticados sistemas de control.

Por ejemplo, el regulador centrífugo de Watt

tuvo un impacto fundamental durante la
revolución industrial.

La fotografía muestra un regulador centrífugo

de Watt usado en una máquina de vapor en una
fábrica de telas cerca de Manchester, en el
Reino Unido. Manchester fue el centro de la
revolución industrial. La fábrica de telas está
aún en operación.
El primer regulador con realimentación
automática usado en un proceso
industrial fue el regulador centrífugo.

El dispositivo totalmente mecánico

medía la velocidad del eje de salida por
medio de un tren de engranajes , unas
masas esféricas al girar debido a la
fuerza centrífuga regulaban por medio
de palancas el movimiento de una
válvula mariposa que controlaba la
entrada de vapor a la máquina.

Al aumentar la velocidad se levantan los

pesos que hacen deslizar un collar
móvil, provocando el cierre de la válvula
de entrada de vapor. El cambio de
velocidad se lograba ajustando los
brazos de la palanca
¿Dónde se usa el control?

Procesos industriales
Transporte Generación de energía
Transmisión de energía Mecatrónica
Instrumentación Artefactos electrónico
Medicina Autos
Trenes Barcos
Aviones Naves espaciales

El control es la clave tecnológica para lograr productos

de mayor calidad, minimización de desperdicios,
protección del medio ambiente, mayor rendimiento de la
capacidad instalada, mayores márgenes de seguridad
Tipos de diseños de control

El diseño de sistemas de control también toma distintas

formas, cada una de las cuales requiere enfoques
ligeramente distintos.

L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en

las distintas etapas de la «vida» de un sistema de
control, por ejemplo:

Diseño inicial «de base»

Construcción y ajuste
Refinamiento y actualización
Estudio posterior
Integración de sistemas

El éxito en ingeniería de control se apoya en tener

un enfoque «global» de los problemas. Algunos de
los elementos a tener en cuenta:

la planta, el proceso a ser controlado

los objetivos
los sensores
los actuadores
las comunicaciones
el cómputo
la configuración e interfaces
los algoritmos
las perturbaciones e incertidumbres
La planta

La estructura física de la planta es una parte

intrínseca del problema de control.

Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar

familiarizados con la «dinámica» del proceso bajo
estudio.

Esto incluye conocimientos básicos de balances de

energía, balances de masas, y flujo de materiales en
el sistema.
Objetivos

Antes de diseñar sensores, actuadores, o

configuraciones de control, es importante conocer los
objetivos de control.

Qué es lo que se pretende alcanzar (reducción de

energía, mayor producción, etc.)

Qué variables deben controlarse para alcanzar los

objetivos (temperatura, presión, nivel, etc)

Qué nivel de calidad se necesita (precisión,

velocidad, etc.).
Los sensores

Los sensores son los ojos del sistema de control,

que le permiten ver qué está pasando.

Si se puede medir, se puede controlar.

Los actuadores

Válvula de inyección

Una vez ubicados los sensores para informar el

estado de un proceso, sigue determinar la forma de
actuar sobre el sistema para hacerlo ir del estado
actual al estado deseado.

Un problema de control industrial típicamente

involucrará varios actuadores distintos (ejemplo:
tren de laminación).
Las comunicaciones

La interconexión de sensores y actuadores requieren

el uso de sistemas de comunicación.

Una planta típica va a tener miles de señales

diferentes que deberán ser transmitidas a largas
distancias.

Así, el diseño de sistemas de comunicación y sus

protocolos asociados es un aspecto cada vez más
importante de la ingeniería de control moderna.
 Perturbaciones
e incertidumbre

Uno de los factores que hacen

a la ciencia del control
interesante es que todos los
sistemas reales están
afectados por ruido y
perturbaciones externas.

Estos factores pueden tener

un impacto significativo en el
rendimiento del sistema.

Como ejemplo simple, los

aviones están sujetos a
ráfagas de vientos y pozos de
aire; los controladores de
crucero de los automóviles
deben adecuarse a diferentes
condiciones de la ruta y
diferentes cargas del vehículo.
 Un lazo de
realimentación
típico, considerando
sensores
 Definiciones importantes
Sensores y transductores
• Un sensor es un dispositivo que a partir de la
energía del medio donde se mide, da una señal de
salida traducible que es función de la variable
medida.

• Sensor y transductor se emplean como sinónimos,

pero un sensor es un captador para designar el
transductor de entrada y actuador o accionamiento
para designar el transductor de salida.

• El sensor obtiene información y el transductor

busca la conversión de energía
Los sensores

Los sensores son los ojos del sistema de control,

que le permiten ver qué está pasando. De hecho,
algo que suele decirse en control es:

Si se puede medir, se puede controlar.

 Elemento Primario de Medición
El elemento primario de medición o sensor, es aquel que
detecta el valor de salida ó sea es la porción de los medios de
medición que primero utiliza la energía del medio controlado.

Pueden ser elementos eléctricos, mecánicos, electrónicos, o

una combinación de varios. Los sensores pueden ser
únicamente indicadores si no trasmiten ninguna señal hacia
otro dispositivo.

El tipo de sensor depende de la variable del proceso. Los

elementos primarios de medición más comunes son para los
procesos de nivel, temperatura, presión, y flujo
Sensores

• Los sensores (captador o transductor de entrada) son una

parte crucial de cualquier diseño en un sistema de control,
dado que proveen la información necesaria a partir de la cual
se genera la acción de control.

• Recordemos que son los «ojos» del controlador, por lo que

cualquier defecto significativo, o error en la medición tendrá
un impacto significativo en el desempeño global del sistema.

• Los principales dificultades asociadas a los sensores tienen

origen:
- en ruido, inherente a la medición, y
- restricciones en la dinámica del sensor
 Dinámica del sensor

Una limitación común asociada a los sensores es la propia

dinámica de los mismos. Por ejemplo, la mayoría de las
termocuplas vienen recubiertas por una vaina.
Vaina de una termocupla

Esta vaina protege el sensor bimetálico, pero al mismo tiempo

incorpora una dinámica adicional, ya que la vaina también debe
calentarse y esto lleva un tiempo que puede ser significativo
dependiendo del proceso.
Transductor

Es todo dispositivo que convierte una señal de

forma física en una señal correspondiente pero de
otra forma física distinta. Por lo tanto convierte un
tipo de energía en otro
 Transductor

Un transductor queda completamente identificado si se

especifican las siguientes características:

a) magnitud de sensado
b) elemento de transducción: principio que utiliza
c) elemento de sensado
d) rango de medición

AKS 32, señal de salida 1-5V/0-10V c.c.

El AKS 32 es un transductor que mide presión
y convierte el valor medido en una señal de
salida 1 - 5 V c.c. La señal de salida es
compatible con los controladores de la familia
ADAP-KOOL®.
Ejemplo:
Medición de diferencia de presiones: se emplea un
diafragma cuya deformación se mide con una galga
extensiométrica
magnitud de sensado presión
principio que utiliza desplazamiento diferencial
elemento de sensado: diafragma sensor primario,
elemento transductor la galga
rango de medición: 0 a 400 psi
 Tipos de señales: mecánicas, térmicas, magnéticas,
eléctricas, ópticas y moleculares (químicas)
ventajas de los sistemas de medida electrónicos
1- Eligiendo el material adecuado permite realizar transductores
con salida eléctrica para cualquier magnitud física no eléctrica.
2- Se amplifica la señal del transductor con AO con ganancias de
potencia de 10 10
3- Existen numerosos recursos para presentar o registrar
información en forma electrónica, manejando gráficos, textos y
diagramas.
4- La transmisión de señales eléctricas es más versátil que la de
señales mecánicas, hidráulicas o neumáticas.
Según la señal de salida los sensores se clasifican en
analógicos o digitales, en los analógicos la salida varía de forma
continua; en los digitales la salida varía en forma discreta, no
requieren conversión A/D
Características dinámicas de los sistemas
de medida

• La descripción del comportamiento de un sensor se hace

mediante las características dinámicas: error dinámico y
velocidad de respuesta.
• Según la relación entrada-salida los sensores pueden ser de
orden cero, de primer orden, de segundo orden o de orden
superior.

• Sensor de orden cero: y(t)= k x(t) k sensibilidad estática,

• Ej: potenciómetro
• Sistemas de primer orden: a1dy(t)/dt +a0y(t)= x(t)
• Ej: termómetro
• Sistemas de segundo orden a2d2y(t)/dt2+a1dy(t)/dt+a0=x(t)
• Ej: acelerómetro
 El cómputo

En los sistemas de control modernos la interconexión de

sensores y actuadores se hace invariablemente a través de
una computadora de algún tipo. Por lo tanto, los aspectos
computacionales son necesariamente una parte del diseño
general.

Los sistemas de control actuales usan una gama de

dispositivos de cómputo, que incluyen DCS (sistemas de
control distribuido), PLC (controladores lógicos programables),
PC (computadoras personales), etc.
 Perturbaciones e incertidumbre

Todos los sistemas reales están afectados por

ruido y perturbaciones externas.

Estos factores pueden tener un impacto

significativo en el rendimiento del sistema.

Como ejemplo simple, los aviones están sujetos a

ráfagas de vientos y pozos de aire; los
controladores de crucero de los automóviles
deben adecuarse a diferentes condiciones de la
ruta y diferentes cargas del vehículo.
Control en automóvil
 Limitaciones debidas a sensores

• Los sensores son una parte crucial de cualquier diseño en un

sistema de control, dado que proveen la información necesaria
a partir de la cual se genera la acción de control.

• Recordemos que son los «ojos» del controlador, por lo que

cualquier defecto significativo, o error en la medición tendrá un
impacto significativo en el desempeño global del sistema.

• Los principales dificultades asociadas a los sensores tienen

origen:

 en ruido, inherente a la medición, y

 restricciones en la dinámica del sensor en sí.
 Actuadores

• Así como los sensores son los ojos del controlador, los actuadores
son su músculo.

• Los actuadores son también origen de limitaciones de desempeño

en control. En particular, consideraremos restricciones en
actuación máxima, y restricciones en actuación mínima.

• Estas restricciones pueden ser tanto en amplitud, como en

velocidad.

• Restricciones en actuación máxima

• En la práctica, todos los actuadores tienen límites máximos de
actuación, que pueden alcanzarse si la señal de control
experimenta picos elevados, y así, el actuador satura.

• Estos picos elevados en la actuación pueden producirse a causa

de cambios rápidos y grandes en la señal de referencia o en la
perturbación de salida.
 Los actuadores

Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un

proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema
para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.

Relé

Motores paso
a paso

Un problema de control
industrial típicamente
involucrará varios actuador
es distintos (tren de laminación).
Cuando la actuación está cuantizada, el mínimo error estático
de seguimiento estará limitado por el umbral de cuantización
del actuador — en general no podrá conseguirse error nulo en
régimen permanente.

Otro caso en que existen limitaciones de actuación mínima se

origina en la existencia de elementos mecánicos con fricción
estática (el actuador «se pega»).

Válvula de corredera Un ejemplo típico de este

fenómeno se da en
válvulas de corredera del
tundish (distribuidor)
en el proceso de
colada continua.
La válvula no se mueve si
no hay un mínimo de
fuerza aplicada, y se
genera una oscilación
permanente en el nivel
de acero en el molde.
 Las comunicaciones

La interconexión de sensores y actuadores requieren el

uso de sistemas de comunicación.

• Finalmente, llegamos al corazón de la ingeniería de

control: los algoritmos que conectan sensores y
actuadores.

• Una planta típica va a tener miles de señales diferentes

que deberán ser transmitidas a largas distancias. Así, el
diseño de sistemas de comunicación y sus protocolos
asociados es un aspecto cada vez más importante de la
ingeniería de control moderna.
 Configuración e interfaces

• La cuestión de qué se conecta con qué no es trivial

en el diseño de un sistema de control. Podría
pensarse que lo mejor siempre sería llevar todas las
señales a un punto central, de manera que cada
acción de control esté basada en información
completa (el denominado control centralizado).

• Sin embargo, esta raramente es la mejor solución en

la práctica.

• De hecho, hay muy buenas razones por las que no

conviene llevar todas las señales a un punto común.
Algunas obvias son complejidad, costos, limitaciones
en tiempo de cómputo, mantenimiento, confiabilidad,
etc.
• Elementos de un lazo de control
– Sistema a controlar
– Controlador
– Actuador (puede incluirse en el sistema a controlar)
– Medidor: sensor + transductor

• Funciones de un lazo de control

– Medir el valor de la variable controlada (medida y transmisión).
– Detectar el error y generar una acción de control (decisión).
– Usar la acción de control para manipular alguna variable en el proceso
de modo que tienda a reducir el error (manipulación)

• Ventaja del control en lazo cerrado frente al control en lazo abierto:

– Respuesta del sistema se hace relativamente insensible a perturbaciones
externas y a variaciones internas de los parámetros del sistema
Los sistemas que estudiaremos son lineales e invariantes
en el tiempo, descriptos por su función transferencia en
transformada Laplace.
Nos restringiremos a sistemas de una entrada y una salida
(SISO: single-input single-output).

Los objetivos de la asignatura: Aprender a analizar y

diseñar sistemas de control para plantas SISO.

Usar herramientas de software moderno para analizar y

resolver problemas de diseño de control.
 CONTROL DE NIVEL EN UN DEPÓSITO

Referencia

Realimentación Actuador
 CONTROL DE VELOCIDAD MOTOR DE C.C.

Comparador
Resumen
La Ingeniería de Control está presente en virtualmente todos
los sistemas modernos de ingeniería.

El control es una tecnología a menudo «invisible», ya que el éxito

mismo de su aplicación la vuelve indetectable.

El control es la clave tecnológica para lograr:

– productos de mayor calidad
– minimización de desperdicios
– protección del medio ambiente
– mayor rendimiento de la capacidad instalada
– mayores márgenes de seguridad

El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores,

comunicaciones, cómputo, algoritmos, etc.)

El diseño de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento

deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.