FÍSICA I- FACULTAD DE INGENIERÍA- UNSa

M. Cecilia Pocoví

SUPER RESUMEN DE TEORÍA - CUERPO RÍGIDO

Hasta ahora hemos estudiado exclusivamente, el movimiento traslacional de los cuerpos para lo cual podemos
aplicar el modelo de partícula. En esta unidad estudiaremos el movimiento rotacional que pueden realizar los
cuerpos rígidos extensos. En el estudio de este movimiento, no podremos ya aplicar el modelo de partícula ya que
los puntos de aplicación de las fuerzas en el cuerpo tendrán distintos efectos rotacionales dependiendo de su
localización. Un cuerpo rígido está constituido por elementos de masa que mantienen, en todo momento, sus
posiciones relativas.

Consideremos la rueda de una bicicleta fija. Cada una de las partículas del disco describen una
trayectoria circular. Indicaremos su velocidad angular como lo hacíamos cuando una partícula
𝜔
⃗
giraba alrededor de un punto (en el centro de rotación). Así como vimos en el ejemplo en
donde dos partículas unidas se movían alrededor del centro, la velocidad angular de todas las
partículas del disco será la misma pues todas recorren el mismo ángulo en un cierto tiempo. Lo
mismo pasa con la aceleración angular: todas las partículas tendrán la misma.

Energía Cinética Rotacional

Consideremos un cuerpo rígido que gira alrededor del eje vertical. Cada una de las partículas describe una
trayectoria circular con centro en el eje vertical. La partícula i-ésima tendrá una energía
1
+𝑧 cinética 𝐾𝑖 = 2 𝑚𝑖 𝑣𝑖 2

Entonces, para calcular la energía cinética del cuerpo completo, deberemos sumar las
contribuciones a la energía cinética de todas las partículas, es decir:

1 1 1 1
𝐾𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖 2 = 𝑚1 𝑣1 2 + 𝑚2 𝑣2 2 + ⋯ + 𝑚𝑛 𝑣𝑛 2
𝑟1 𝑚1 𝑣1 2 2 2 2
𝑖
𝑚 2 𝑣2 1 2 1 2 1 2 1 2
= 𝑚1 𝜔2 𝑟1 + 𝑚2 𝜔2 𝑟2 + ⋯ 𝑚𝑛 𝜔2 𝑟𝑛 = ∑ 𝑚𝑖 𝜔2 𝑟𝑖
2 2 2 2
𝑖

Notemos que la velocidad angular no posee el sub-índice "i" pues, como dijimos, es la
misma para todas las partículas; entonces, podemos sacarla afuera de la sumatoria.

1 2 1
𝐾𝑟𝑜𝑡 = 𝜔 ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 = (∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 ) 𝜔2
2 2
𝑖 𝑖

A la cantidad entre paréntesis le llamaremos momento de inercia de un cuerpo formado por n partículas
puntuales, de manera que podemos expresar la energía cinética debido a la rotación del cuerpo como:

1 2
𝐾𝑟𝑜𝑡 = 𝐼𝜔
2

con 𝐼 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 que es el momento de inercia del cuerpo. Las unidades de I en el sistema MKS son [𝑘𝑔 𝑚 2 ]. En
un curso de este nivel, trataremos al momento de inercia como un escalar (en cursos más avanzados se prueba
que, en realidad es un tensor).

1
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El momento de inercia de un cuerpo combina en su definición, tanto la masa como la distancia de la masa al
centro de rotación. Cuanto más alejada esté una masa del centro de rotación, más aportará al momento de
inercia de ese cuerpo. Existe una gran diferencia entre el momento de inercia y la masa de un cuerpo. Mientras
que la masa es una propiedad inherente al cuerpo, el momento de inercia no es único para un cuerpo y, en
cambio, depende del eje de rotación alrededor del cual el cuerpo rota.

Notemos la analogía que existe entre la expresión de la energía cinética traslacional de un cuerpo y la rotacional.
1 1
𝐾𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙 = 𝑚𝑣 2 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐 = 𝐼𝜔2
2 2

El momento de inercia juega el papel de la masa en la energía cinética rotacional y la velocidad angular, el de la
velocidad lineal.

Para el caso de cuerpos con una distribución continua de masa, para calcular el momento de inercia se deberá
tomar el límite de la suma cuando el número de partículas tiende a infinito. Así, el momento de inercia será:
∞

𝐼 = lim ∑ ∆𝑚𝑖 𝑟𝑖 2
∆𝑚→0
𝑖=1

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑉𝑜𝑙

La integral indicada es una integral sobre todo el volumen del cuerpo; es decir, suma las contribuciones de los
diferenciales de masa que componen el cuerpo. Como a esta altura los alumnos de este curso no saben resolver
este tipo de integrales, usaremos tablas que nos presentan directamente los valores del momento de inercia para
algunos cuerpos y ejes de rotación. Estas tablas están detalladas en cualquier libro de Física I.

𝑧 Disco de radio R rotando alrededor del eje z.

1
𝐼 = 𝑚𝑅2
𝑅 2

Disco de radio R rotando alrededor del eje y.

𝑅 𝑦 1
𝐼 = 4 𝑚𝑅2

𝑧
Cilindro de radio R rotando alrededor del eje z.
1
𝑅 𝐼 = 2 𝑚𝑅2

2
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𝑟 Esfera de radio R rotando alrededor de un eje radial.

2
𝐼 = 𝑚𝑅2
5

Teorema de Steiner o de ejes paralelos

Este teorema relaciona el momento de inercia respecto de un eje cualquiera con el momento de inercia respecto
de un eje paralelo al primero y que pasa por el centro de masa.

Por simplicidad, realizaremos la deducción para el caso de un cuerpo chato (tipo placa) en el plano x,y; pero se
puede generalizar a tres dimensiones fácilmente. Consideremos un cuerpo que rota alrededor de un eje
cualquiera que pasa por el punto P y tracemos un eje paralelo a éste que pase por el centro de masa, en el cual
colocaremos el origen de nuestros ejes de coordenadas.
𝑦 El punto P está ubicado en (a,b) y la masa mi está en el punto (xi,yi)

La distancia H entre el centro de masa y el punto P es: 𝐻 = √𝑎2 + 𝑏2

𝑚𝑖
yi
b P 𝑟𝑖 Calculemos el momento de inercia respecto al eje que pasa por el punto P.
𝐻
(vamos también a considerar elementos discretos de masa pues a esta
𝐻 𝑥
CM 𝑎 𝑥𝑖 altura los alumnos no saben realizar integrales de volumen):

𝐼𝑃 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 = ∑ 𝑚𝑖 [(𝑥𝑖 − 𝑎)2 + (𝑦𝑖 − 𝑏)2 ]

𝑖 𝑖

𝐼𝑃 = ∑[𝑚𝑖 𝑥𝑖2 − 2𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑎 + 𝑚𝑖 𝑎2 + 𝑚𝑖 𝑦𝑖2 − 2𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝑏 + 𝑚𝑖 𝑏2 ]

𝑖

= ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖2 − 2𝑎 ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 + 𝑎2 ∑ 𝑚𝑖 + ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖2 − 2𝑏 ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 + 𝑏2 ∑ 𝑚𝑖
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖

∑𝑖 𝑚𝑖 𝑥𝑖
Recordemos que 𝑥𝐶𝑀 = ∑𝑖 𝑚𝑖
= 0 por nuestra elección del origen de coordenadas. Una expresión análoga se
puede plantear para la 𝑦𝐶𝑀 . Entonces, la ecuación del momento de inercia respecto del eje que pasa por P queda
reducida a:

𝐼𝑃 = ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖2 + 𝑎2 𝑀 + ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖2 + 𝑏2 𝑀
𝑖 𝑖

𝐼𝑃 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑥𝑖2 + 𝑦𝑖2 ) + 𝑀𝐻2

𝑖

3
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El primer término es el momento de inercia respecto al eje (paralelo al que pasa por P) que pasa por el centro de
masa del cuerpo. Entonces, el Teorema de Steiner queda expresado:

𝐼𝑃 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝐻2

Torque o momento de una fuerza con respecto a un punto.

Como en este tema nos interesa estudiar las rotaciones de los cuerpos, cobrarán importancia las magnitudes
rotacionales. Comencemos considerando la aceleración angular producida por una fuerza que actúa sobre un
cuerpo rígido que puede girar en torno a un eje fijo. Recordemos que, cuando estudiamos la traslación, vimos que
la fuerza neta era proporcional a la aceleración lineal de la partícula. En el caso de la rotación, veremos que la
aceleración angular no será sólo proporcional a la fuerza aplicada sino que también dependerá del punto de
aplicación de la fuerza. La magnitud física que involucra tanto a la fuerza como a su punto de aplicación se
denomina torque y es lo que estudiaremos a continuación.

Consideremos un cuerpo que puede rotar alrededor del punto O y sobre el cual actúa una fuerza que, por
+𝑧 simplicidad tendrá su dirección en el plano xy. Definimos el torque de una
fuerza respecto de un punto como:

𝜏𝐹,𝑂 𝜏𝐹,𝑂 = 𝑟 × 𝐹
𝑂
donde 𝑟 es el vector posición que ubica el punto de aplicación de la fuerza y
𝑟
𝐹 es la fuerza que produce el torque. El símbolo x representa el producto
+𝑥 +𝑦
𝐹 vectorial (no conmutativo) por lo tanto, el torque es una magnitud vectorial
cuyas unidades en sistema MKS resultará del producto de una unidad de
longitud por una de fuerza: [𝜏𝐹,𝑂 ] = [𝑁𝑚]

O sea que el torque será un vector perpendicular tanto a 𝑟 como a 𝐹 y su dirección y sentido se determinará por
la regla de la mano derecha. Entonces, en este caso, el torque apuntará en la dirección +z y lo dibujamos, como
toda magnitud rotacional, en el punto de rotación del cuerpo. La elección del punto respecto del cual se calcula el
torque es arbitraria lo cual no quiere decir que no haya puntos que convengan más que otros, desde el punto de
vista práctico.

Consideremos, por ejemplo, una polea que puede rotar alrededor de su eje, por la cual pasa una soga sin masa
+y como en la figura (no está a escala). Como ahora estamos tratando con una polea real,
𝑁⃗ ésta tiene masa y tamaño (radio) entonces, no podremos decir que la tensión a ambos
lados de la polea es la misma ya que existe roce (explicaremos detalladamente por qué
𝑟1 O 𝑟2 +x
en una nota aparte al final del tema). Además, también indicaremos el peso de la polea
𝑃⃗
⃗1
𝑇 y la normal (pues está sostenida de su centro).
⃗2
𝑇 Como el torque es una magnitud vectorial, cumple con el principio de superposición y,
entonces, el torque total o neto sobre el cuerpo será la suma vectorial de los torques de
las fuerzas que actúan sobre el cuerpo:

𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝜏𝑃⃗,𝑂 + 𝜏𝑁⃗,𝑂 + 𝜏 𝑇⃗1 ,𝑂 + 𝜏 𝑇⃗2 ,𝑂

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Calculemos el torque que produce el peso de la polea:

𝜏𝑃⃗,𝑂 = 𝑟𝑃 × 𝑃⃗ = ⃗0 × 𝑃⃗ = 0

(ese cero es vectorial pero recordemos que en este curso usamos la convención de indicar a los ceros sin el vector
arriba). Lo mismo vale para la normal.

Ahora calcularemos el torque de cada una de las tensiones teniendo cuidado al realizar la descripción de las
fuerzas siempre según los ejes coordenados elegidos. Debemos aclarar que, en el caso de la rotación los nombres
de los ejes deben asignarse de la forma "clásica" siguiendo el orden xyz aprendido en álgebra ya los algoritmos
que usamos para calcular los productos vectoriales fueron construidos con ese orden en los ejes.

𝑢
⃗𝑥 𝑢
⃗𝑦 𝑢
⃗𝑧
⃗ 1 = |−𝑅
𝜏 𝑇⃗1,𝑂 = 𝑟1 × 𝑇 0 0 | = 𝑅𝑇1 𝑢
⃗𝑧
0 −𝑇1 0

𝑢
⃗𝑥 𝑢
⃗𝑦 𝑢
⃗𝑧
⃗2 = | 𝑅
𝜏 𝑇⃗2 ,𝑂 = 𝑟2 × 𝑇 0 0 | = −𝑅𝑇2 𝑢
⃗𝑧
0 −𝑇2 0

Podemos, y es una buena práctica, comprobar la dirección y sentido del torque mediante la regla de la mano
derecha. Existen otras técnicas para calcular torques mediante el uso del brazo de palanca (distancia
perpendicular entre la dirección de la fuerza y el punto respecto al cual se toma el torque) que se verán en las
clases prácticas. Cualquiera de las formas, bien aplicadas, son válidas.

Entonces, el torque neto será: 𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑅(𝑇1 − 𝑇2 )𝑢

⃗𝑧

Segunda Ley de Newton para la rotación

Antes de estudiar a un cuerpo rígido que rota alrededor de un eje, comenzaremos estudiando el caso más simple
+𝑡 +𝑟
de una partícula que se encuentra realizando una trayectoria circular alrededor de O,
𝐹𝑡 sometida a una fuerza externa neta 𝐹 . Podemos calcular el torque externo neto.
𝐹 𝐹𝑐 𝐹 = 𝐹𝑡 + 𝐹𝑐 = 𝐹𝑡 𝑢
⃗ 𝑡 − 𝐹𝑡 𝑢
⃗𝑡

𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑟 × (𝐹𝑡 𝑢 ⃗ 𝑟 ) = 𝑟 × 𝐹𝑡 𝑢
⃗ 𝑡 − 𝐹𝑐 𝑢 ⃗ 𝑡 − 𝑟 × 𝐹𝑐 𝑢
⃗𝑟

este producto vectorial es

nulo pues el vector posición y
el versor 𝑢⃗𝑟 tienen la misma
dirección

Entonces, 𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑟 × 𝐹𝑡 𝑢
⃗𝑡

Como la fuerza tangencial 𝐹𝑡 es la componente de la fuerza neta en esa dirección, podemos plantear, por la
segunda ley de Newton: 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡

𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑚 𝑟 × 𝑎𝑡

5
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recordemos que la aceleración tangencial era: 𝑎𝑡 = 𝛼 × 𝑟 (ver teoría del tema 2 ). Entonces,

𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑚 𝑟 × (𝛼 × 𝑟)

Como los ángulos entre las cantidades son rectos, la magnitud del torque neto sería:
𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑚 𝑟 2 𝛼

Veamos cuál será la dirección y sentido de ese torque. Si hacemos el producto vectorial 𝛼 × 𝑟 usando la regla de
la mano derecha, se puede comprobar que tiene la dirección tangencial. Luego, el producto de 𝑟 por 𝛼 × 𝑟 tendrá
la dirección de 𝛼 , entonces, escribiremos al torque neto como :

𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑚 𝑟 2 𝛼

O, usando la definición del momento de inercia de una partícula,

𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝐼𝛼

Si comparamos con la segunda ley de Newton para la traslación, 𝐹𝑛𝑒𝑡𝑎 = 𝑚𝑎, vemos que esta última expresión es
análoga a ella si recordamos que el momento de inercia juega el papel de la masa en la rotación y la aceleración
angular es, para la rotación, lo que la aceleración lineal es para la traslación. Esta expresión entonces, es la de la
segunda ley de Newton para el caso de la rotación de una partícula alrededor de un punto (exterior a la partícula,
por supuesto).

Ahora vamos a generalizar esta ley para el caso de un cuerpo rígido que rota alrededor del eje fijo z. Para ello,
consideraremos que el cuerpo está formado por diferenciales de masa y analizaremos el diferencial de fuerza que
actúa sobre un diferencial de masa iésimo:
+𝑧

𝑑𝐹 = 𝑑𝐹𝑡 + 𝑑𝐹𝑐 = 𝑑𝐹𝑡 𝑢

⃗ 𝑡 − 𝑑𝐹𝑡 𝑢
⃗𝑡

11
Realizando un análisis análogo al llevado a cabo para una partícula, llegamos a que

+𝑟 𝑑𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑟 × 𝑑𝐹𝑡 𝑢
⃗𝑡

𝑑𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑑𝑚 𝑟 × 𝑎𝑡

𝑑𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑑𝑚 𝑟 × (𝛼 × 𝑟)

𝑑𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑑𝑚 𝑟 2 𝛼

Para calcular el torque neto en todo el volumen, se suman (o integran) las contribuciones de todas las masas:

𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = ∫ 𝑑𝑚 𝑟 2 𝛼 = (∫ 𝑟 2 𝑑𝑚) 𝛼 = 𝐼𝛼
𝑉𝑜𝑙 𝑉𝑜𝑙

𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝐼𝛼

Que es la expresión de la segunda ley de Newton para un cuerpo que rota alrededor de un eje.

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Un cuerpo rígido, en general, puede realizar dos tipos de movimiento: la traslación y la rotación.

Así como para la traslación planteábamos que para el equilibrio traslacional valía ∑ 𝐹 = 0, para el equilibrio
rotacional tendremos: ∑ 𝜏 = 0.

Ejemplo: Una escalera descansa sobre una pared lisa y sobre un piso rugoso. La escalera tiene una masa de 45 kg.
Un bombero de masa 72 kg se encuentra parado a 2/3 de la longitud de la escalera desde el extremo sobre el
suelo. ¿Qué fuerza ejercen la pared y el suelo sobre la escalera?

Como hay dos cuerpos que intervienen en el problema, dibujaremos en la figura de la derecha, las fuerzas que se
ejercen sobre la escalera y en la de la izquierda las que se ejercen sobre la persona. En ambos casos, dibujamos la
fuerza de acción a distancia (Peso) y luego aquellas correspondientes a las de contacto con partes del medio
ambiente.

𝐹𝐸𝑃 ⃗1
𝑁
+𝑦
𝑃⃗𝑃 𝑟𝑁1

𝐹𝑃𝐸
𝑟𝐹𝑃𝐸

𝑟𝑃𝐸
𝑃⃗𝐸
⃗2
𝑁

50° 50°
+𝑥
𝑓𝑟𝑠

Notemos que sobre la persona sólo actúa la fuerza peso y la normal de la escalera sobre la persona (no puede
existir una componente horizontal pues no habría otra para compensarla). A esa normal la llamaremos fuerza de
la escalera sobre la persona. Para la persona, entonces, alcanzará con plantear sólo la traslación pues podemos
considerar que ambas fuerzas son concurrentes (no hay efecto de rotación). Luego, dibujamos las que se ejercen
sobre la escalera. Planteamos las ecuaciones para el equilibrio considerando los ejes cartesianos usuales para la
traslación. Recordar que la magnitud del peso de una masa la podemos calcular multiplicando la masa por el valor
de la aceleración de la gravedad.

Para la persona:

Equilibrio traslacional: 𝑃⃗𝑝 + 𝐹𝐸𝑃 = 0

en la dirección y: 𝐹𝐸𝑃 − 𝑃𝑃 = 0

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O sea: 𝐹𝐸𝑃 = 𝑃𝑃 (1)

En este caso, la fuerza que la escalera ejerce sobre la persona es numéricamente igual al peso de la persona.

Para la escalera:

Equilibrio traslacional: 𝑃⃗𝐸 + 𝐹𝑃𝐸 + 𝑁

⃗1 + 𝑁
⃗ 2 + 𝑓𝑟𝑠 = 0

En la dirección x: 𝑓𝑠 − 𝑁1 = 0 (2)

En la dirección y: 𝑁2 − 𝑃𝐸 − 𝐹𝑃𝐸 = 0 (3)

Como vemos, hasta ahora tenemos tres ecuaciones y cuatro incógnitas (𝐹𝐸𝑃 , 𝑓𝑠 , 𝑁1 , 𝑁2) - consideramos que
mediante la tercera ley de Newton conocemos 𝐹𝐸𝑃 - entonces, hace falta plantear otra ecuación más, la cual está
dada por la del equilibrio rotacional de la escalera.

Equilibrio rotacional respecto de un punto: Elegimos el punto O ya que ahí tenemos aplicadas dos fuerzas
⃗ 2 𝑦 𝑓𝑟𝑠 ) cuyos torques serán cero (pues los 𝑟 correspondientes son nulos):
incógnitas (𝑁

𝜏𝑃𝐸 ,𝑂 + 𝜏𝑁1 ,𝑂 + 𝜏𝑁2 ,𝑂 + 𝜏𝐹𝑃𝐸 ,𝑂 + 𝜏𝑓𝑟 ,𝑂 = 0

Calculemos cada uno de los torques usando la definición:

𝑢
⃗𝑥 𝑢⃗𝑦 𝑢
⃗𝑧
L 𝐿 𝐿
𝜏𝑃⃗𝐸 ,𝑂 = 𝑟𝑃𝐸 × 𝑃⃗𝐸 = | cos 50° 𝑠𝑒𝑛 50° 0 | = − 2 cos 50° 𝑃𝐸 𝑢
⃗𝑧
2 2
0 −𝑃𝐸 0

𝑢
⃗𝑥 𝑢
⃗𝑦 𝑢
⃗𝑧
2L 2𝐿 2𝐿
𝜏𝐹𝑃𝐸 ,𝑂 = 𝑟𝐹𝑃𝐸 × 𝐹𝑃𝐸 = | cos 50° 𝑠𝑒𝑛 50° 0 | = − 3 cos 50° 𝐹𝑃𝐸 𝑢
⃗𝑧
3 3
0 −𝐹𝑃𝐸 0

𝑢
⃗𝑥 𝑢
⃗𝑦 𝑢
⃗𝑧
⃗ 1 = |Lcos 50°
𝜏𝑁⃗1 ,𝑂 = 𝑟𝑁1 × 𝑁 𝐿𝑠𝑒𝑛 50° 0 | = 𝐿 sen 50° 𝑁1 𝑢
⃗𝑧
−𝑁1 0 0

Entonces, en la dirección z:

𝐿 2𝐿
− cos 50° 𝑃𝐸 − 𝑐𝑜𝑠 50° 𝐹𝑃𝐸 + 𝐿 𝑠𝑒𝑛 50° 𝑁1 = 0
2 3

Vemos que las L se cancelan de manera que la cuarta ecuación queda:

1 2
− 2 cos 50° 𝑃𝐸 − 3 𝑐𝑜𝑠 50° 𝐹𝑃𝐸 + 𝑠𝑒𝑛 50° 𝑁1 = 0 (4)

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Trabajando matemáticamente con las cuatro ecuaciones indicadas entre paréntesis y haciendo uso de la tercera
ley de Newton para igualar la magnitud de la fuerza que la escalera ejerce sobre la persona con la que la persona
ejerce sobre la escalera, se podrán determinar las incógnitas.

Cuando se obtengan las respuestas numéricas, la solución a las preguntas del problema serán:

⃗ 1 (no hay otra componente pues la pared es lisa).

a) la fuerza que la pared ejerce sobre la escalera es 𝑁

⃗2
b) la fuerza que el piso ejerce sobre la escalera es 𝑓𝑟𝑠 + 𝑁

Otro ejemplo:

Un cuerpo pequeño se encuentra apoyado en la mitad de una barra (rugosa) y a su vez está sostenido por una
cuerda vertical desde el techo. La masa del cuerpo es 𝑚𝑐 = 10 𝑘𝑔 y la masa de la barra es 𝑚𝑐 = 50 𝑘𝑔. La barra
está sujeta a una pared mediante una articulación y al techo mediante un cable, como se muestra en la figura
(que no está a escala). Calcular la tensión del cable y fuerza de la pared (articulación) sobre la barra.

+𝑦

+𝑦
30° 30°
⃗2
𝑇
⃗1
𝑁
⃗1
𝑇

𝑓𝑟𝑠 +𝑥
𝑅⃗𝑣

20° 20° 𝑓𝑟𝑠′

𝑃⃗𝑐 𝑅⃗𝐻 ⃗ 1′
𝑁 +𝑥

𝑃⃗𝑏

Nuevamente, como tenemos dos cuerpos en el problema, dibujaremos las fuerzas que actúan sobre cada uno,
para poder plantear las ecuaciones correspondientes. Para simplificar un poco la notación, podemos usar las
fuerzas primadas (') para indicar las que corresponden al par acción y reacción de las que se ejercen sobre el
cuerpo.

Para el cuerpo:

Equilibrio traslacional: ⃗ 1 + 𝑃⃗𝑐 + 𝑓𝑟𝑠 + 𝑇

𝑁 ⃗1 = 0

En la dirección x: 𝑓𝑟𝑠 cos 20° − 𝑁1 𝑠𝑒𝑛 20° = 0 (1)

En la dirección y: 𝑓𝑟𝑠 sen 20° − 𝑁1 𝑐𝑜𝑠 20° + 𝑇1 − 𝑃𝑐 = 0 (2)

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Para la barra:

Equilibrio traslacional: 𝑅⃗𝐻 + 𝑅⃗𝑉 + 𝑃⃗𝑏 + 𝑁

⃗ 1′ + 𝑓𝑟𝑠′ + 𝑇
⃗2 = 0

En la dirección x: 𝑅𝐻 − 𝑓𝑟𝑠′ cos 20° + 𝑁1′ 𝑠𝑒𝑛 20° − 𝑇2 𝑠𝑒𝑛 30° = 0 (3)

En la dirección y: 𝑅𝑉 − 𝑓𝑟𝑠′ sen 20° − 𝑁1′ 𝑐𝑜𝑠 20° + 𝑇2 𝑐𝑜𝑠 30° − 𝑃𝑏 = 0 (4)

Equilibrio rotacional:

𝜏𝑅𝐻 ,𝑂 + 𝜏𝑅𝑉 ,𝑂 + 𝜏𝑃𝑏 ,𝑂 + 𝜏𝑁1′ ,𝑂 + 𝜏𝑓𝑟′ ,𝑂 + 𝜏 𝑇2 ,𝑂 = 0

Como las rectas de acción de las fuerzas 𝑅⃗𝐻 , 𝑅⃗𝑉 𝑦 𝑓𝑟𝑠′ pasan por el punto O, entonces, su torque es nulo.

Calculemos los restantes:

𝑢
⃗𝑥 𝑢
⃗𝑦 𝑢
⃗𝑧
L 𝐿 𝐿
𝜏𝑃𝑏 ,𝑂 = 𝑟𝑃𝑏 × 𝑃⃗𝑏 = | cos 20° 𝑠𝑒𝑛 20° 0 | = − 2 cos 20° 𝑃𝑏 𝑢
⃗𝑧
2 2
0 −𝑃𝑏 0

𝑢
⃗𝑥 𝑢
⃗𝑦 𝑢
⃗𝑧
L 𝐿 𝐿 ′ 𝐿
⃗ 1′ = |
𝜏𝑁1′ ,𝑂 = 𝑟𝑁1′ × 𝑁 cos 20° 𝑠𝑒𝑛 20°
2 2
⃗ 𝑧 = − 𝑁1′ 𝑢
0 | = − 2 𝑁1 (cos 20° + 𝑠𝑒𝑛 20°)𝑢 ⃗𝑧
2 2 2
𝑁1 𝑠𝑒𝑛 20° −𝑁1′ 𝑐𝑜𝑠 20°
′
0

𝑢
⃗𝑥 𝑢
⃗𝑦 𝑢
⃗𝑧
⃗ 2 = | Lcos 20°
𝜏 𝑇2 ,𝑂 = 𝑟𝑇2 × 𝑇 𝐿𝑠𝑒𝑛 20° 0 | = 𝐿 𝑇2 (cos 20°. cos 30° + 𝑠𝑒𝑛 20°. 𝑠𝑒𝑛 30°)𝑢
⃗𝑧 =
−𝑇2 𝑠𝑒𝑛 30° 𝑇2 𝑐𝑜𝑠 30° 0
= 𝐿 𝑇2 cos 10° 𝑢
⃗𝑧

O sea,
𝐿 𝐿
en la dirección z: − 2 cos 20° 𝑃𝑏 − 2 𝑁1′ + 𝐿 𝑇2 𝑐𝑜𝑠 10° = 0

1 1
y, simplificando el largo de la barra: − 2 cos 20° 𝑃𝑏 − 2 𝑁1′ + 𝑇2 𝑐𝑜𝑠 10° = 0 (5)

Con las ecuaciones de (1) a (5), se pueden calcular las incógnitas del problema. Recordar que la fuerza que la
pared ejerce sobre la barra será la suma de las dos componentes: 𝑅⃗𝐻 + 𝑅⃗𝑉 .

Ejemplo. Máquina de Atwood Real

En un ejemplo anterior, consideramos una polea real por la que pasaba una cuerda y explicamos que, al ser una
polea con tamaño y masa, las tensiones a ambos lados son distintas (esto se explicará en detalle al final de este
capítulo). Consideremos ahora la misma situación con dos cuerpos colgando y supondremos el sentido de la
aceleración de cada uno.

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+y

⃗
𝑁 Como la cuerda es inextensible, las aceleraciones de los dos cuerpos son de la
1 2 misma magnitud: 𝑎1 = 𝑎2 = 𝑎 y, consideraremos los ejes coordenados en la
𝑟1 O 𝑟2 +x
dirección positiva de la aceleración (pasándolos por la "máquina de hacer
tallarines" para el otro cuerpo). Además, sigue valiendo que, en magnitud, 𝑇1 =
𝑃⃗
⃗1
𝑇 𝑇1′ y 𝑇2 = 𝑇2′
⃗2
𝑇
𝑎1
Dibujamos las fuerzas que actúan sobre cada cuerpo y planteamos las ecuaciones
+y ⃗ 1′
𝑇 dinámicas:
𝑎2
m1
⃗ 2′
𝑇 Para el cuerpo 1:
𝑃⃗1
m2 Para la traslación: ⃗ 1′ + 𝑃⃗1 = 𝑚1 𝑎1
𝑇
+y
𝑃⃗2 En la dirección y: 𝑇1 − 𝑃1 = 𝑚1 𝑎 (1)

Para el cuerpo 2:

⃗ 2′ + 𝑃⃗2 = 𝑚2 𝑎2
Para la traslación: 𝑇

En la dirección y: 𝑃2 − 𝑇2 = 𝑚2 𝑎 (2)

Para la polea: plantearemos las ecuaciones siguiendo aquellas planteadas en las páginas 4 y 5 sólo que ahora, en
vez de igualar la ecuación rotacional a cero (como en el equilibrio), la plantearemos para el caso en que existe
aceleración. Para la traslación, en cambio, tenemos una situación de equilibrio.

Para la traslación: 𝑃⃗ + 𝑁
⃗ +𝑇
⃗1 + 𝑇
⃗2 = 0 (3)

Para la rotación:

𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝜏𝑃⃗,𝑂 + 𝜏𝑁⃗,𝑂 + 𝜏 𝑇⃗1 ,𝑂 + 𝜏 𝑇⃗2 ,𝑂 = 𝐼𝛼

Entonces, haciendo uso de los resultados del cálculo de los torques en el ejemplo de página 5,

𝑅𝑇1 𝑢
⃗ 𝑧 − 𝑅𝑇2 𝑢
⃗𝑧 =𝐼𝛼

Pero, de acuerdo a la aceleración lineal supuesta para los cuerpos, la aceleración angular 𝛼 apuntará en el sentido
−𝑢⃗ 𝑧 pues la polea girará cada vez más rápido en sentido horario y, por lo tanto, el cambio en su velocidad angular
apuntará hacia adentro. Entonces, la última ecuación será:

𝑅𝑇1 𝑢
⃗ 𝑧 − 𝑅𝑇2 𝑢
⃗ 𝑧 = −𝐼 𝛼𝑢
⃗𝑧

O, en la dirección z:
𝑅𝑇1 − 𝑅𝑇2 = −𝐼𝛼 (4)

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El problema de estas ecuaciones tal como están es que todavía no se ha relacionado la aceleración lineal de los
cuerpos con la aceleración angular de la polea. Para hacerlo debemos pensar que la aceleración lineal de la 𝑚1 es
igual a la aceleración tangencial que tiene el punto 1 de la polea cuya magnitud es, a su vez, igual a 𝛼𝑅. Por esa
razón, las magnitudes de las dos aceleraciones (la tangencial del cuerpo y la angular de la polea) quedan
relacionadas por: 𝑎 = 𝛼𝑅 (5)

Trabajo y energía en el movimiento rotacional.

Consideremos nuevamente un cuerpo que está rotando alrededor de un eje fijo. Cada una de las partículas del
cuerpo describirán un círculo, siendo el diferencial de arco (o de
+𝑧 desplazamiento), 𝑑𝑠 en la dirección tangencial.

Como lo hicimos anteriormente, a la fuerza la vamos a descomponer en sus

componentes tangencial y radial: 𝐹 = 𝐹𝑡 + 𝐹𝑟 . De esta forma, cuando tengamos
𝐹 11 que hacer el producto escalar de la fuerza por el desplazamiento, el producto
𝐹𝑟 con la componente tangencial será cero.
𝐹𝑡
+𝑟
Entonces, el trabajo realizado por la fuerza a lo largo de un desplazamiento será:
𝑠2 𝑠2
𝑊𝐹,𝑠 = ∫ 𝐹 . 𝑑𝑠 = ∫ 𝐹𝑡 𝑑𝑠
𝑠1 𝑠1

El diferencial de arco de circunferencia se puede escribir: 𝑑𝑠 = 𝑟 𝑑𝜃 con lo cual se puede realizar un cambio de
variable de integración:
𝜃2
𝑊𝐹,𝑠 = ∫ 𝐹𝑡 𝑟 𝑑𝜃
𝜃1

Pero 𝐹𝑡 𝑟 es la magnitud del torque de la fuerza, entonces:

𝜃2
𝑊𝐹,𝑂 = ∫ 𝜏𝐹,𝑜 𝑑𝜃
𝜃1

Vemos que se puede hablar del trabajo realizado por un torque.

Si la magnitud del torque es constante, podemos sacarla afuera de la integral con lo cual:

𝑊𝐹,𝑂 = 𝜏𝐹,𝑜 (𝜃2 − 𝜃1 )

¿Qué sucede con la energía si el cuerpo rota y se traslada?

Recordemos que habíamos encontrado que la energía cinética asociada con la rotación de un cuerpo es 𝐾𝑟𝑜𝑡 =
1
2
𝐼𝜔2 y la de traslación de un cuerpo rígido (que, en definitiva es un sistema de partículas con sus distancias

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relativas fijas) será la energía de traslación de su centro de masa, o sea, 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙 = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 . Si el cuerpo rota y se
traslada, la energía cinética total será la suma de la de traslación más la de rotación:

𝐾 = 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙 + 𝐾𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐
1 2 1
O sea, 𝐾 = 2 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 2 𝐼𝜔2

Antes de continuar estudiando el movimiento roto-traslacional, profundizaremos en el estudio de los distintos

sistemas de fuerzas para ver si podemos reducirlos o simplificarlos reemplazándolos por algún sistema más
sencillo.

Sistemas de Fuerzas

Vamos a estudiar analíticamente qué se necesita para reemplazar un sistema de fuerzas por otro más sencillo
para poder trabajar más fácilmente con ellos.

I. Sistema de fuerzas concurrentes

Para la traslación, calculemos la resultante: 𝑅⃗ = 𝐹1 + 𝐹2 + ⋯ + 𝐹𝑛

𝐹1 Para los efectos rotacionales, debemos calcular el torque total.

𝐹2

𝜏𝐹𝑖 ,𝑂 = 𝑟 × 𝐹𝑖

𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝜏𝐹1 ,𝑂 + 𝜏𝐹2,𝑂 + ⋯ + 𝜏𝐹𝑛 ,𝑂

𝑟
𝑂 𝐹𝑛
𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑟 × 𝐹1 + 𝑟 × 𝐹2 + ⋯ + 𝑟 × 𝐹𝑛 = ∑ 𝑟 × 𝐹𝑖 = 𝑟 × ∑ 𝐹𝑖
𝑖 𝑖

𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑟 × 𝑅⃗

donde 𝑅⃗ es la resultante del sistema de fuerzas.

Además, sabemos que por definición, el torque de la resultante es:

𝜏𝑅,𝑂 = 𝑟 × 𝑅⃗

Por lo tanto, el torque total es igual al torque de la resultante: 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝜏𝑅,𝑂

Esto significa que se puede reducir el sistema de fuerzas concurrentes a una sola fuerza (la Resultante) que es
equivalente al sistema en sus efectos de traslación y rotación.

Sería tentador pensar que lo dicho anteriormente vale en cualquier caso; sin embargo, una condición para que
esto se cumpla es que la resultante sea perpendicular al torque total ( 𝑅⃗ ⊥ 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 ). Si esta condición no se
cumple, no se podrá reemplazar al sistema de fuerzas por una sola fuerza que sea equivalente al sistema en sus
efectos traslacionales y rotacionales.

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II. Sistemas de fuerzas no concurrentes

II.I.Cupla

Una cupla está formada por dos fuerzas de igual magnitud y sentido contrario que actúan a lo largo de líneas de
acción paralelas.

Planteemos las ecuaciones para la traslación:

𝐹1
𝑟1 − 𝑟2
𝑅⃗ = 𝐹1 + 𝐹2 = 𝐹1 + (−𝐹1 ) = 0
𝐹2

𝑟1 O sea que la cupla no produce efecto traslacional.

𝑟2
𝑂

Veamos ahora la rotación:

𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝜏𝐹1 ,𝑂 + 𝜏𝐹2,𝑂 = 𝑟1 × 𝐹1 + 𝑟2 × 𝐹2 = 𝑟1 × 𝐹1 + 𝑟2 × (−𝐹1 ) = (𝑟1 − 𝑟2 ) × 𝐹1 = 𝑏⃗ × 𝐹1

En donde se ha llamado 𝑏⃗ al vector diferencia entre 𝑟1 y 𝑟2 . Vemos que la cupla produce efectos rotacionales ya
que el torque total es distinto de cero.

Veamos qué sucede si ahora consideramos otro punto (O') respecto al cual calcular el torque de la cupla (incluso,
este punto puede estar afuera del cuerpo):

Llamaremos a los vectores posición respecto del O', mediante los eres primados.

Vemos que, a pesar de que 𝑟1′ y 𝑟2′ son distintos a los 𝑟1 y 𝑟2 pero el vector
𝐹1
𝑟1 − 𝑟2 diferencia, 𝑏⃗, es el mismo y esta situación vale para cualquier punto arbitrario
𝐹2 respecto del cual calculemos el torque.
𝑟1′
𝑟1
𝑟2′ 𝑂′
𝑟2
𝑂

Vemos que esta propiedad inhibe la posibilidad de encontrar una sola fuerza que pueda reemplazar los efectos
rotacionales de la cupla ya que NO existe una fuerza que produzca un torque independiente del punto respecto al
cual se calcula. Sin embargo, podemos utilizar esa propiedad para notar que si un sistema de fuerzas cualquiera
produce efectos rotacionales y no lo podemos reducir a una sola fuerza (como en el caso de las concurrentes),
podríamos reemplazar estos efectos (rotacionales) mediante una cupla. Entonces, en el caso más general
podemos decir que:

Un sistema de fuerzas puede siempre reducirse a una sola fuerza y una cupla. La fuerza se elige igual a la
resultante para la equivalencia traslacional y se aplica en el punto respecto al cual se calculan los torques de
manera que su torque sea nulo. La cupla se elige con torque igual al torque total del sistema, para la
equivalencia rotacional.

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II.II. Composición de un sistema de fuerzas coplanares (excepto la cupla)

Supongamos que tenemos un sistema de fuerzas que tienen todas

𝐹1 direcciones en el plano xy o sea que, estas fuerzas, tiene sólo componente
𝐹2
x y componente y. El torque total de este sistema, entonces, tendrá la
dirección z ya que los torques de cada una de las fuerzas individuales
tendrán esa dirección.
𝐹𝑛
Analicemos la relación entre la dirección de la resultante y aquella del
torque total

Planteemos cuánto vale la resultante:

𝑅⃗ = 𝐹1 + 𝐹2 + ⋯ + 𝐹𝑛

Al realizar esta suma vectorial, podremos escribir a la resultante como :

𝑅⃗ = 𝑅⃗𝑥 + 𝑅⃗𝑦 = 𝑅𝑥 𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑅𝑦 𝑢
⃗𝑦

Por lo tanto vemos que la dirección de la resultante es perpendicular a la del torque total ( 𝑅⃗ ⊥ 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 ) condición
que debía cumplirse para que existiera una fuerza que reemplazara al sistema tanto en los efectos traslacionales
como rotacionales. Ahora debemos averiguar dónde aplicaríamos la fuerza para que esto se pueda hacer. Ese
punto tendrá coordenadas (x, y, 0). Como queremos que el efecto rotacional de la resultante sea igual al que
produce el torque total, planteamos:

𝜏𝑅,𝑂 = 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙,𝑂

Entonces:

𝑢
⃗𝑥 𝑢
⃗𝑦 𝑢
⃗𝑧
𝜏𝑃⃗𝐸 ,𝑂 |
= 𝑥 𝑦 0 | = 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙,𝑂
𝑅𝑥 𝑅𝑦 0

En la dirección z (como lo aclaramos, no hace falta poner el versor):

𝑥𝑅𝑦 − 𝑦𝑅𝑥 = 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙

𝑅𝑦 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
que podemos reordenar como: 𝑦 = 𝑅𝑥
𝑥− 𝑅𝑥
que da la ecuación de una recta. O sea, en vez de existir un solo
punto en el cual puedo aplicar la resultante para que sea equivalente al sistema en los efectos traslacionales,
puedo aplicarla a lo largo de toda una recta de acción.

II.III. Composición de fuerzas paralelas

Consideremos un sistema de fuerzas paralelas. O sea, todas las fuerzas tienen una dirección descripta por el
versor 𝑢⃗ (así como llamamos 𝑢
⃗ 𝑥 al versor en la dirección x, ahora llamamos 𝑢
⃗ a un versor que describe una
dirección en general).

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Entonces, cada una de las fuerzas las podremos escribir como : 𝐹𝑖 = 𝐹𝑖 𝑢

⃗

La resultante del sistema será: 𝑅⃗ = ∑𝑖 𝐹𝑖 = ∑𝑖 𝐹𝑖 𝑢

⃗ = (∑𝑖 𝐹𝑖 )𝑢
⃗ = 𝑅𝑢
⃗ o sea que la resultante tiene la dirección de
𝑢
⃗.

¿Qué dirección tiene el torque total?

𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑟1 × 𝐹1 + 𝑟2 × 𝐹2 + ⋯ + 𝑟𝑛 × 𝐹𝑛 = ∑ 𝑟𝑖 × 𝐹𝑖 = ∑ 𝑟𝑖 × 𝐹𝑖 𝑢
⃗ = ∑ 𝑟𝑖 𝐹𝑖 × 𝑢
⃗ = (∑ 𝑟𝑖 𝐹𝑖 ) × 𝑢
⃗
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖

El torque total tiene una dirección perpendicular al vector 𝑢

⃗.

Esto significa que la resultante cumple la condición de ser perpendicular al torque total ( 𝑅⃗ ⊥ 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 ), lo cual se
necesita para poder reemplazar al sistema de fuerzas por una sola fuerza equivalente en sus efectos de rotación y
traslación, siempre y cuando la resultante se aplique en la posición adecuada.

A la posición del punto de aplicación de la resultante le llamaremos 𝑟𝑐 y la determinaremos igualando el torque de

la resultante al torque total.

𝜏𝑅⃗,𝑂 = 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙,𝑂

𝜏𝑅⃗,𝑂 = 𝑟𝑐 × 𝑅⃗ = 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙,𝑂

⃗ (∑ 𝐹𝑖 ) = (∑ 𝑟𝑖 𝐹𝑖 ) × 𝑢
𝑟𝑐 × 𝑢 ⃗
𝑖 𝑖

𝑟𝑐 (∑ 𝐹𝑖 ) × 𝑢
⃗ = (∑ 𝑟𝑖 𝐹𝑖 ) × 𝑢
⃗
𝑖 𝑖

Entonces, los primeros factores en cada miembro, deben ser iguales:

𝑟𝑐 (∑ 𝐹𝑖 ) = (∑ 𝑟𝑖 𝐹𝑖 )
𝑖 𝑖

Por lo tanto, el punto de aplicación de la resultante será:

(∑𝑖 𝑟𝑖 𝐹𝑖 )
𝑟𝑐 =
(∑𝑖 𝐹𝑖 )

A este punto se lo denomina centro de fuerzas paralelas y es allí donde se debe aplicar la resultante para que
tenga el mismo efecto rotacional y traslacional que el sistema de fuerzas.

Esta situación se aplica, por ejemplo, al caso de un cuerpo extenso masivo. Consideremos al cuerpo formado por
muchos elementos de masa 𝑚𝑖 . Cada uno de esos elementos de masa tendrá asociado un elemento de peso 𝑃⃗𝑖 .

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En primera aproximación, se puede considerar que todos los 𝑃⃗𝑖 tienen la misma dirección (vertical), como se
muestra en la figura. En este caso, al centro de fuerzas paralelas le llamaremos centro de
gravedad 𝑟𝑔 :
𝑃⃗2
(∑𝑖 𝑟𝑖 𝑃𝑖 ) (∑𝑖 𝑟𝑖 𝑚𝑖 𝑔𝑖 )
𝑟𝑔 = =
𝑃⃗3
(∑𝑖 𝑃𝑖 ) (∑𝑖 𝑚𝑖 𝑔𝑖 )
𝑃⃗1

Si el cuerpo no es demasiado extenso, entonces, las 𝑔𝑖 son todas iguales y, para este caso,
𝑃⃗𝑛 el centro de gravedad coincide con lo que hemos definido antes como el centro de masa:

(∑𝑖 𝑟𝑖 𝑚𝑖 𝑔) (∑𝑖 𝑟𝑖 𝑚𝑖 )
𝑟𝑔 = = = 𝑟𝐶𝑀
(∑𝑖 𝑚𝑖 𝑔) (∑𝑖 𝑚𝑖 )

Volveremos ahora a estudiar la dinámica del movimiento combinado de traslación y rotación para un caso
particular llamado rodadura.

Movimiento de Rodadura

En la rodadura, el cuerpo rota y se traslada sin deslizar.

En este caso, la traslación y la rotación están relacionadas mediante una relación sencilla, como veremos a
continuación. Consideremos un cuerpo (un cilindro, una esfera o
cualquier cuerpo que pueda rodar). Cuando el cuerpo gira un ángulo 𝜃 y
𝐶𝑀 no desliza sobre la superficie, el arco de circunferencia que corresponderá
a cuánto se desplace el centro de masa será 𝑠 = 𝑅𝜃
𝑅 𝜃
𝒔
𝑑𝜃
Si derivamos respecto del tiempo: 𝑣𝐶𝑀 = 𝑅 𝑑𝑡 = 𝑅𝜔

𝑑𝜔
Y si derivamos nuevamente: 𝑎𝐶𝑀 = 𝑅 = 𝑅𝛼
𝑑𝑡

A la relación 𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 se la denomina "condición de rodadura". Otra forma de pensar el movimiento de

rodadura es superponer el de traslación y el de rotación, como se muestra a continuación:
𝑣𝐶𝑀 𝑣𝐶𝑀 2𝑣𝐶𝑀

𝐶𝑀 𝑣𝐶𝑀 𝐶𝑀 𝐶𝑀 𝑣𝐶𝑀
+

𝑣=0
𝑣𝐶𝑀 −𝑣𝐶𝑀

el cuerpo sólo se traslada el cuerpo sólo se rota con la el cuerpo rueda (realiza el
velocidad en los puntos de movimiento de rodadura)
arriba y abajo siendo de la
misma magnitud que la 𝑣𝐶𝑀
de la traslación (caso
anterior)

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En el primer caso (traslación pura), todos los puntos del cuerpo se trasladan con la misma velocidad del centro de
masa. En el segundo (rotación pura en donde los puntos de arriba y abajo rotan con la velocidad del CM supuesta
en el ejemplo de la traslación pura). La superposición de estos dos movimientos da como resultado el momiento
de rodadura para lo cual sumamos vectorialmente las velocidades de los movimientos que se superponen, dando
como resultado que el punto de arriba se mueve con una velocidad de dos veces la del centro de masa (2𝑣𝐶𝑀 ). El
centro de masa, se mueve con 𝑣𝐶𝑀 y el punto de contacto entre el cuerpo y la superficie está en reposo
instantáneo. Esta última propiedad de la rodadura (el reposo instantáneo del punto de contacto) tiene
consecuencias importantes en el planteo de la conservación de energía durante este movimiento: como ese
punto está en reposo, la fuerza de roce que actúa en ese momento será una fuerza de roce estática que, además,
está aplicada, en un instante, en cierto punto y, al instante siguiente, en el siguiente punto que apoya, a medida
que el cuerpo rueda. Esto significa que no existe un desplazamiento sobre el cual plantear el trabajo de la fuerza
de roce (estática) y, por lo tanto, la energía se conserva.

Consideremos nuevamente los distintos puntos de un cuerpo que rueda:

𝐶

𝑅
+𝑥
𝐴
𝑅/2
𝐵

Para el punto A, en magnitud, la 𝑎𝐴 = 𝛼𝑅 = 𝑎𝐶𝑀

y, vectorialmente 𝑎𝐴 = 𝑅 𝛼 𝑢
⃗ 𝑥 = 𝑎𝐶𝑀

El punto B tiene la aceleración debida a la traslación pero también otra, la componente tangencial debida a la
rotación. Se encuentra localizado en el radio RB, por debajo del CM: 𝑎𝐵 = 𝑎𝐶𝑀 − 𝑅𝐵 𝛼 𝑢⃗𝑥

𝑎𝐵 = 𝑅 𝛼 𝑢
⃗ 𝑥 − 𝑅𝐵 𝛼 𝑢
⃗ 𝑥 = (𝑅 − 𝑅𝐵 ) 𝛼 𝑢
⃗𝑥

Algo similar se plantea para el punto C que está a una distancia R por arriba del centro del cuerpo:
𝑎𝐶 = 𝑎𝐶𝑀 + 𝑅 𝛼 𝑢 ⃗𝑥

𝑎𝐶 = 𝑅 𝛼 𝑢 ⃗ 𝑥 = (𝑅 + 𝑅)𝛼 𝑢
⃗𝑥+𝑅𝛼𝑢 ⃗𝑥 = 2𝑅𝛼𝑢
⃗𝑥

Ejemplo de Rodadura

Antes de comenzar a analizar lo que sucede cuando un cuerpo baja rodando por una rampa, recordemos cómo lo
analizábamos si sólo considerábamos que se deslizaba hacia abajo, es decir, sólo
⃗
teníamos en cuentan la traslación y al cuerpo lo tratábamos como una masa puntual.
𝑁

⃗ + 𝑃⃗ = 𝑚𝑎
𝑁
+𝑥
𝑃⃗
𝜃
En la dirección x: 𝑃 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑚𝑎 o sea que 𝑎 = 𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃

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En la dirección y: 𝑃 cos 𝜃 − 𝑁 = 0

Ahora consideremos un cuerpo que baja rodando por el plano inclinado (puede ser un cilindro, una esfera, un aro,
etc). En ese caso, existe roce entre el plano y el cuerpo.

Para la traslación:
⃗
𝑁 ⃗ + 𝑃⃗ + 𝑓𝑟𝑠 = 𝑚𝑎𝐶𝑀
𝑁

En la dirección x: 𝑃 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑓𝑟𝑠 = 𝑚𝑎𝐶𝑀

+𝑥 𝑓𝑟𝑠
𝑃⃗
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑓𝑟𝑠 = 𝑚𝑎𝐶𝑀 (1)
𝜃
En la dirección y: 𝑃 cos 𝜃 − 𝑁 = 0

𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑁 = 0 (2)

Para la rotación: 𝑅⃗ × 𝑓𝑟𝑠 = 𝐼𝛼

Haciendo el producto vectorial, vemos que el torque 𝑅⃗ × 𝑓𝑟𝑠 apunta hacia afuera del plano dibujado, es decir, en
la dirección z. Lo mismo sucede con la aceleración angular 𝛼 que, como el cuerpo rota cada vez más rápido a
medida que baja, también apunta hacia afuera del plano. Entonces: 𝑅𝑓𝑟𝑠 𝑢
⃗ 𝑧 = 𝐼𝛼𝑢⃗𝑧

O sea, 𝑅𝑓𝑟𝑠 = 𝐼𝛼 (3)

La condición de rodadura es: 𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 (4)

𝐼∝
De la ecuación 3: 𝑓𝑟𝑠 = 𝑅

𝐼∝
y reemplazando en (1): 𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 − = 𝑚𝑎𝐶𝑀
𝑅

𝑎𝐶𝑀
Y con la ecuación (4): 𝛼= 𝑅
y la reemplazo en la anterior:

𝐼𝑎𝐶𝑀
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 − = 𝑚𝑎𝐶𝑀
𝑅2
𝐼𝑎𝐶𝑀
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑚𝑎𝐶𝑀 +
𝑅2
𝐼
𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 = (𝑚 + )𝑎
𝑅2 𝐶𝑀
𝐼
𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 = (1 + )𝑎
𝑚𝑅2 𝐶𝑀
𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃
= 𝑎𝐶𝑀
𝐼
(1 + )
𝑚𝑅2

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1
Si el cuerpo fuera, por ejemplo, un cilindro (𝐼 = 2 𝑚𝑅2 ),

𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 2

𝑎𝐶𝑀 = = = = 𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃
1 2 1 3 3
2 𝑚𝑅 (1 + )
(1 + ) 2 2
𝑚𝑅2

O sea que la aceleración del centro de masa cuando el cuerpo rueda es más chica que la misma aceleración
cuando el cuerpo desliza hacia abajo sin rodar.

¿Qué cambiaría si, por ejemplo, el cilindro tuviera dos radios (por ejemplo, tipo yoyo) y bajara rodando sobre el
eje más chico 𝑅1 (por ejemplo, sobre un riel)?

Si se desprecia el momento de inercia del eje central del yo-yo, el momento de inercia total será la suma de los
1
momentos de inercia de las dos tapas, o sea, 𝑀𝑅2 donde esa 𝑀 ahora representa la suma de la masa de las dos
2
tapas. La ecuación de torque, sin embargo, cambiará pues ahora la fuerza de roce se ejerce a la distancia 𝑅1 con
lo cual, deberemos plantear 𝑅1 𝑓𝑟𝑠 = 𝐼𝛼 . El trabajo que sigue con las ecuaciones es similar al ya realizado.

Momento Angular o Cantidad de Movimiento Angular

Consideremos una partícula que se mueve con una velocidad 𝑣 y está

localizada mediante el vector posición 𝑟.
+𝑧
Por simplicidad, en el dibujo hemos dibujado la velocidad sobre el plano xy
pero - en general- puede tratarse de cualquier dirección. Definimos momento
𝐿⃗
angular de una partícula: 𝐿⃗ = 𝑟 × 𝑝

Como se puede apreciar, el momento angular es una magnitud vectorial que

𝑟
+𝑦 resulta del producto vectorial del vector posición por la cantidad de
𝑣
+𝑥 movimiento de la partícula (o sea que es perpendicular a estas dos
magnitudes). Sus unidades en el sistema MKS, entonces, corresponderán a
𝑘𝑔 𝑚 2
[𝐿⃗ ] = [𝑚𝑁𝑠] = [ ]
𝑠

Como a toda magnitud rotacional, la indicaremos en el centro respecto al cual tomamos el vector posición; o sea,
el momento angular dependerá del origen de coordenadas elegido.

Si ahora consideramos un sistema de partículas, el momento angular del conjunto será la suma vectorial de los
momentos angulares individuales (pues como es una magnitud vectorial, cumple con el principio de
superposición): 𝐿⃗ = ∑𝑖 𝐿⃗𝑖

Lo mismo vale para un cuerpo rígido. Consideremos uno que (por simplicidad) está girando alrededor de un eje
fijo. En ese caso, cada una de las partículas describe un movimiento circular alrededor del eje.

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Consideremos la partícula iésima de ese cuerpo que describe un círculo de radio 𝑅𝑖 con velocidad lineal 𝑣𝑖 = 𝜔 ⃗ ×
𝑟𝑖 , siendo 𝑟𝑖 el vector posición desde el origen (que se elige como un punto fijo en un sistema inercial o como el
centro de masa del cuerpo).

En magnitud, la velocidad de la partícula iésima es 𝑣𝑖 = 𝜔𝑟𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 = 𝜔𝑅𝑖

Notemos que escribimos 𝜔 y no 𝜔𝑖 pues la velocidad angular es la misma para todas las partículas del cuerpo.

+z
El momento angular de una partícula respecto del origen es:

𝐿⃗𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 × 𝑣𝑖

y su dirección es perpendicular al plano determinado por 𝑟𝑖 y 𝑣𝑖 y está situado en el

𝜋
plano determinado por 𝑟𝑖 y el eje z; entonces, forma un ángulo de ( 2 − 𝜃𝑖 ) con el
𝜔
⃗
eje de rotación z. La magnitud de este momento angular es:
𝑅𝑖 𝑣𝑖
𝐿𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝑣𝑖
𝑟𝑖
𝜃
𝐿⃗𝑖
y su componente sobre el eje z es:
𝑂 𝜋
𝐿𝑖𝑧 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝑣𝑖 cos ( − 𝜃𝑖 ) = 𝑚𝑖 (𝑟𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 )(𝜔𝑅𝑖 ) = 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 𝜔
2

Resultado equivalente para aquel obtenido para una partícula que desplaza sobre un círculo. La magnitud de la
componente z del momento angular total del cuerpo es:

𝐿𝑧 = 𝐿1𝑧 + 𝐿2𝑧 + ⋯ + 𝐿𝑛𝑧 = ∑ 𝐿𝑖𝑧 = ∑(𝑚𝑖 𝑅𝑖2 )𝜔

𝑖 𝑖

donde la cantidad entre paréntesis sabemos que es el momento de inercia del cuerpo respecto del eje z.
Podemos, entonces, escribir para este caso que:

𝐿𝑧 = 𝐼𝜔

En general, los momentos angulares de los cuerpos no son paralelos al eje de rotación. Pero nos podemos
preguntar si la relación vectorial 𝐿⃗ = 𝐼𝜔
⃗ , se podrá plantear para la rotación alrededor de algún eje. Puede
demostrarse (no lo haremos en este curso) que para cualquier cuerpo, sin importar su forma, existen por lo
menos tres direcciones mutuamente perpendiculares para las cuales el momento angular es paralelo al eje de
rotación (o sea, a la velocidad angular). Estos ejes se denominan ejes principales de inercia. Cuando el cuerpo
tiene alguna clase de simetría, estos ejes coinciden con los ejes de simetría. Entonces, SI el cuerpo rota alrededor
de un eje principal de inercia, vale la relación: 𝐿⃗ = 𝐼𝜔
⃗.

Conservación del Momento Angular

Dijimos que, para una partícula, 𝐿⃗ = 𝑟 × 𝑝 = 𝑚𝑟 × 𝑣 y si derivamos respecto del tiempo obtenemos:

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𝑑𝐿⃗ 𝑑𝑟 𝑑𝑣
= 𝑚 ( × 𝑣) + 𝑚(𝑟 × )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

entonces, como en el primer término los dos vectores tienen la misma dirección, el producto vectorial de cero y
como en el segundo término la masa por la aceleración da la fuerza neta sobre la partícula, se tiene:

𝑑𝐿⃗
=𝑟×𝐹
𝑑𝑡

O sea que

𝑑𝐿⃗
=𝜏
𝑑𝑡

donde 𝜏 es el torque externo neto sobre la partícula.

Ahora consideremos un sistema de dos partículas pues después se puede extender fácilmente a más.
Trabajaremos de manera similar a como lo hicimos en el tema 4, es decir, llamaremos con un solo subíndice a la
fuerza neta externa sobre cada partícula y con doble subíndice a las internas.

⃗1
𝑑𝐿 ⃗2
𝑑𝐿
𝑑𝑡
= 𝜏1 y 𝑑𝑡
= 𝜏2

⃗ 1 +𝐿
𝑑(𝐿 ⃗ 2)
𝑧 = 𝜏1 + 𝜏2
𝑚1 𝑑𝑡
𝐹1 𝐹21

𝐹12
𝜏1 = 𝑟1 × (𝐹1 + 𝐹21 )
𝑟1 𝑚2
𝜏2 = 𝑟2 × (𝐹2 + 𝐹21 )
𝑟2
𝐹2
Recordando la tercera ley de Newton queda:

𝜏1 + 𝜏2 = 𝑟1 × 𝐹1 + 𝑟2 × 𝐹2 + (𝑟2 − 𝑟1 ) × 𝐹21
𝑥 𝑦

El vector (𝑟2 − 𝑟1 ) tiene la dirección que une las dos partículas y, por lo tanto, el producto vectorial con 𝐹21 será
nulo y sólo quedan los torques debidos a las fuerzas externas.

𝑑𝐿⃗
= 𝑟1 × 𝐹1 + 𝑟2 × 𝐹2 = 𝜏1𝑒𝑥𝑡 + 𝜏2𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
⃗
𝑑𝐿
O sea que 𝑑𝑡 = 𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 𝑒𝑥𝑡

Es decir que la velocidad de cambio del momento angular, relativo a un punto arbitrario, de un sistema de
partículas, es igual al torque neto de las fuerzas externas, relativo al mismo punto.

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Es decir que si no existen fuerzas externas o si la suma de sus torques es nula entonces, el momento angular del
sistema es constante. Esto constituye la ley de conservación del momento angular.

Dicho en otras palabras, el momento angular de un sistema aislado o de un sistema cuyo torque externo total es
nulo, es constante en magnitud, dirección y sentido.

Esto que dedujimos para un sistema de partículas, se puede extender a un cuerpo rígido (ya que éstos son
sistemas de partículas que mantienen sus distancias relativas). Por lo tanto, la ley de la conservación del
momento angular, tiene validez general.

En la clase de teoría veremos algunos ejemplos que ilustran esta conservación. Aquí, presentaremos el más
intuitivo. Una patinadora está rotando sobre su eje con los brazos extendidos, a cierta velocidad 𝜔
⃗ 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 . Luego,
junta los brazos arriba de su cabeza y los espectadores notan que aumenta la magnitud de su velocidad angular.
¿Cómo se puede explicar esto usando la conservación del momento angular? Analicemos la situación mediante
un dibujo:
𝜔
⃗ 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
⃗ 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
𝜔

Inicial Final

Podemos decir que esta situación tiene simetría cilíndrica y que la bailarina se encuentra rotando alrededor de un
eje de simetría que es, a la vez, un eje principal. O sea que vale la relación vectorial : 𝐿⃗ = 𝐼𝜔
⃗

Además, el torque externo neto es nulo y, por lo tanto, 𝐿⃗ = 𝑐𝑡𝑒

Como tanto el momento angular como la velocidad angular se encuentran a lo largo del eje z, podemos plantear
que, en la dirección z: 𝐿𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝐿𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

𝐼𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝜔𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝐼𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝜔𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

Cuando la bailarina tiene los brazos extendidos, parte de la masa de su cuerpo (los brazos) se encuentra lejos del
eje de rotación con lo cual su momento de inercia es más grande que cuando acerca los brazos al eje de rotación
(situación en la cual, la masa está más concentrada cerca de z):

𝐼𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 > 𝐼𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

Entonces, como el producto de 𝐼𝜔 debe permanecer constante,

𝜔𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 < 𝜔𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

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Nota sobre la tensión en la cuerda de una polea real:

Consideremos una polea real por la que pasa una cuerda. Analizaremos las fuerzas que actúan sobre la polea
debido a su contacto con un trozo infinitesimal de cuerda. Ese infinitésimo subtiende
𝑑𝑓𝑠
un ángulo 𝑑𝜃.

𝑛⃗ (𝜃)𝑑𝜃

Ahora agrandaremos la parte del dibujo del diferencial de la cuerda (para verlo más claramente) y
consideraremos las fuerzas que actúan sobre él (algunas serán reacciones de las que la soga ejerce sobre la
polea). Si la soga no tiene masa, entonces, las fuerzas que actúan sobre este segmento son cuatro: las tensiones
𝑑𝜃
𝑑𝜃
de magnitud 𝑇 y 𝑇 + 𝑑𝑇 que tiran del segmento a ángulos 2
relativo a la línea
⃗ + 𝑑𝑇
𝑇 ⃗ 2 tangente a la polea en ese punto; también, la polea ejerce sobre la soga una fuerza
𝑛⃗ (𝜃)𝑑𝜃
normal 𝑛⃗(𝜃)𝑑𝜃 y la fuerza de roce 𝑑𝑓𝑠 . Aquí suponemos que la cuerda deslizaría en
𝑑𝜃
sentido contrario a las agujas del reloj alrededor de la polea, si no hubiera fricción entre
2
𝑑𝑓𝑠
la cuerda y la polea. Si la cuerda deslizara sobre la polea, 𝑑𝑓 sería una fuerza de roce
cinética en lugar de estática, como en este caso.
⃗
𝑇
𝑑𝜃
Si aplicamos la segunda ley de Newton en la dirección tangencial, tenemos:

𝑑𝜃
[(𝑇 + 𝑑𝑇) − 𝑇] cos − 𝑑𝑓𝑠 = 𝑑𝑚 𝑎𝑡𝑔
2
𝑑𝜃
como 𝑑𝜃 es infinitesimal, cos 2
= 1. Por último, suponemos que la soga tiene masa despreciable y, entonces,
𝑑𝑚 = 0. Es decir que la diferencia de tensiones es 𝑑𝑇 = 𝑑𝑓𝑠 . De esta relación vemos que la diferencia de tensión
varía en la porción de la soga en contacto con la polea debido a la existencia de la fricción. Entonces, si no hay
fricción, la tensión en la soga sin masa es constante (como considerábamos cuando la polea era ideal). Sin
embargo, como vemos, cuando existe roce la tensión no puede ser la misma aún en una soga sin masa.

Para ver cómo la soga ejerce un torque neto sobre la polea, analizaremos la polea. Vemos que las tensiones no
son fuerzas que actúen sobre la polea. En cambio, el segmento de cuerda ejerce una fuerza de roce 𝑑𝑓 y una
fuerza normal 𝑛⃗(𝜃)𝑑𝜃, que son las reacciones a las fuerzas que la polea ejerce sobre la cuerda. Además, como la
línea de acción de la fuerza normal tiene dirección radial, no ejerce torque y la única fuerza que lo ejerce es la de
𝜏 𝜏 𝑇
roce. Entonces: 𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = ∫ 2 𝑑𝜏 = ∫ 2 𝑅⃗ × 𝑑𝑓 = (𝑅 ∫ 2 𝑑𝑇)𝑢
𝜏1 𝜏1 𝑇1
⃗ 𝑧 = (𝑇2 − 𝑇1 )𝑅 𝑢
⃗𝑧

Ahora queda claro por qué planteamos la ecuación de torque sobre la polea que queda expresada de esta forma,
a pesar de que no son las tensiones las que actúan sobre ella sino la fuerza de roce.

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