Fausto Ramos Lara

DINÁMICA DE LA ROTACION DE UN CUERPO RÍGIDO

y
2

2
r
1
x

z
F. Ramos

Figura. Cuerpo rígido en rotación alrededor del eje z

Energía cinética de rotación en torno a un eje de rotación fijo
Ahora es momento de comenzar a construir nuevos conceptos para establecer la dinámica de
la rotación de un cuerpo rígido. Conviene comenzar con el concepto de energía cinética por
ser más simple. Algunas observaciones importantes son las siguientes
Observaciones
▪ Un cuerpo rígido es un sistema de partículas que no presentan movimientos relativos
entre sí.
▪ Se requiere de un sistema de referencia inercial compuesto por un marco de referencia
más un reloj.
▪ El cuerpo rígido está compuesto por n partículas de masas m1, m2,..,mi,…,mn con
distancias r1, r2,…,ri,…,rn al eje de rotación.
▪ mi es la masa de la i-ésima partícula y ri es la distancia perpendicular de la partícula
al eje de giro.
▪ Todas las partículas presentan movimientos de rotación pura con trayectorias
circulares de radios constantes
▪ La partícula i-ésima tiene una rapidez tangencial vi que se relaciona con la rapidez
angular w del cuerpo por medio de la expresión 𝑣𝑖 = 𝑤𝑟𝑖 . Diferentes partículas tienen
distintos valores de ri y vi pero w es la misma para todas.
La energía cinética total de un cuerpo rígido debido a todas sus partículas está dada por
1 1 1 1
𝐾 = 𝑚1 𝑤 2 𝑟12 + 𝑚2 𝑤 2 𝑟22 +. . . + 𝑚𝑖 𝑤 2 𝑟𝑖2 +. . . + 𝑚𝑛 𝑤 2 𝑟𝑛2
2 2 2 2

Que se puede escribir en una forma más compacta como

1
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𝑖=𝑛
1
𝐾 = ∑ 𝑚𝑖 𝑤 2 𝑟𝑖2
2
𝑖=1

O de otra forma que conceptualmente es más importante

𝑖=𝑛
1
𝐾 = [∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 ] 𝑤 2
2
𝑖=1

La cantidad entre paréntesis es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de
rotación en torno al cual gira.
Definición de momento de inercia para un sistema de partículas

𝐼 ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖

Observaciones
▪ El momento de inercia de un sistema de partículas se obtiene por medio de la
multiplicación de la masa de cada partícula por el cuadrado de su distancia al eje
de rotación y sumando todos los productos.
▪ El momento depende de la distribución espacial de la masa del cuerpo, a mayores
distancias de las partículas del eje de rotación, mayor ser el momento de inercia.
▪ Un cuerpo rígido no tiene un momento de inercia único sino un número infinito
porque el número de ejes sobre los que podría girar es infinito.
▪ La unidad del momento de inercia en el SI es el kgm2.

En términos del momento de inercia, la energía cinética de rotación de un cuerpo rígido se

puede escribir de una forma más simple
1 2
𝐾= 𝐼𝑤
2
Observaciones
▪ Esta expresión es equivalente a la expresión para la energía cinética de traslación de
1
un cuerpo, K = 2 𝑀𝑣 2 . El momento de inercia en rotación es el equivalente de la
inercia en el movimiento de traslación.
▪ El momento de inercia depende del eje de rotación que se considere.
▪ La expresión anterior muestra que si aumenta el momento de inercia del sistema, la
energía cinética también aumenta.
▪ El teorema del trabajo y energía cinética afirma que el trabajo que se hace para mover
un cuerpo desde el reposo hasta que adquiere una velocidad v es equivalente al
cambio en la energía cinética del cuerpo. Entonces resulta más difícil poner en
movimiento a partir del reposo a cuerpos que tengan mayores momentos de inercia.

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A su vez será más difícil detener cuerpos en movimiento con mayor momento de
inercia, por esta razón al momento de inercia también se le conoce como inercia
rotacional.
▪ Conviene aclarar que el momento de inercia no se puede calcular por el producto de
la masa del cuerpo por la distancia al cuadrado de su centro de masa al eje de rotación.
Teorema de los ejes paralelos
Existe una relación muy simple entre el momento de inercia Icm de un cuerpo con respecto
a un eje de rotación que pase por el centro de masa y el momento IP con respecto a
cualquier otro eje que sea paralelo al eje de Icm y que se encuentre a una distancia h.

Matemáticamente, el teorema con ejes paralelos está dado por

𝐼 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚ℎ2
Observaciones
▪ I es el momento de inercia con respecto a un eje arbitrario
▪ Icm es el momento de inercia con respecto a un eje paralelo que pasa por el centro
de masa
▪ M es la masa total del objeto
▪ h es la distancia perpendicular entre los ejes que deben ser paralelos.
Momento de inercia de cuerpos sólidos
Para cuerpos rígidos que tienen una distribución de masa continua, la sumatoria se convierte
en una integral y la expresión para el momento de inercia se escribe como

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Donde la integral se lleva a cabo sobre todo el volumen del objeto, una forma más explícita
de ver esto es utilizando el concepto de densidad de masa volumétrica que se define como
𝑑𝑚
=
𝑑𝑣
Con ayuda de la densidad, la expresión para el momento de inercia I se puede escribir como
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𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑣

Esta expresión dice que el momento de inercia de un cuerpo depende de la forma en que varía
la densidad dentro del volumen. Si la densidad es constante la expresión anterior se puede
escribir como
𝐼 =  ∫ 𝑟 2 𝑑𝑣.
En la tabla siguiente se tienen los momentos de inercia de algunos cuerpos rígidos comunes

Producto cruz o producto vectorial

Otra forma de multiplicar vectores utiliza la función seno del ángulo entre los vectores en
lugar del coseno. Se conoce como producto cruz o producto vectorial. El producto cruz da como
resultado un vector cuya dirección y sentido es perpendicular al plano formado por los vectores
que se multiplican como se muestra en la figura 1. En física y en ingeniería existen cantidades que
requieren un vector perpendicular a otros dos vectores como el torque o el momento angular, por
lo que este producto es muy útil.
Definición. Producto cruz

El producto cruz de dos vectores 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗ se define como

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𝑎⃗𝑥𝑏⃗⃗ = (𝑎𝑏𝑠𝑒𝑛)𝑛̂

(a) (b)
Figura 1. Producto cruz de dos vectores

Observaciones

▪ ⃗⃗, y  es el menor ángulo entre ambos vectores

a y b son las magnitudes de los vectores 𝑎⃗ y 𝒃
como se muestra en la figura.

▪ 𝑎⃗𝑥𝑏⃗⃗ = ⃗0⃗, si 𝑎⃗ y 𝒃
⃗⃗ tienen la misma dirección y sentido (forman 00 grados) o la misma
dirección y sentidos opuestos (forman 1800 grados). También el producto se hace cero si
uno o los dos vectores son cero.

▪ n̂ es un vector unitario que solo proporciona la dirección y sentido del vector que se obtiene
de multiplicar los vectores 𝑎⃗ y 𝒃⃗⃗. Este vector unitario es perpendicular al plano formado
por los vectores 𝑎⃗ y ⃗𝒃⃗como se puede ver claramente en la figura 2b.

• El producto cruz se puede escribir en dos formas totalmente equivalentes. La primera es

𝑎⃗𝑥𝑏⃗⃗ ≡ 𝑎(𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃)𝑛̂

Nótese que bsen es la componente perpendicular al vector a como se muestra en la figura
1b. La segunda forma es
𝑎⃗𝑥𝑏⃗⃗ ≡ 𝑏(𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃)𝑛̂.

Donde asen representa la componente de a perpendicular a b como puede verse en la

figura 1b.

▪ ⃗⃗y 𝑐⃗ = 𝑎⃗𝑥𝑏⃗⃗, forman un sistema de mano derecha como se muestra en la

Los vectores 𝑎⃗, 𝒃
figura 2a.

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(a) (b)
Figura 2

▪ En la figura 2b se muestra que el producto cruz es no conmutativo, en símbolos

𝑎⃗𝑥𝑏⃗⃗ = −𝑏⃗⃗𝑥𝑎⃗
  
▪ La magnitud del vector c = a xb está dada por

|𝑎⃗𝑥𝑏⃗⃗| = 𝑎𝑏𝑠𝑒𝑛

 
que representa el área del paralelogramo de la figura 2a con a y b como los lados del
paralelogramo. Utilizando la definición de producto cruz se encuentran las siguientes
expresiones

𝑖̂𝑥𝑗̂ = 𝑘̂, 𝑗̂𝑥𝑘̂ = 𝑖̂, 𝑘̂ 𝑥𝑖̂ = 𝑗̂

Y adicionalmente
𝑖̂𝑥𝑖̂̂ = 𝑗̂𝑥𝑗̂ = 𝑘̂𝑥𝑘̂ = 𝑜⃗

Con las expresiones para los productos cruz de vectores unitarios iguales o diferentes se pueden
obtener expresiones para las componentes cartesianas de un producto cruz

𝑐⃗ = 𝑎⃗𝑥𝑏⃗⃗ = (𝑖̂𝑎𝑥 + 𝑗̂𝑎𝑦 + 𝑘̂𝑎𝑧 )𝑥(𝑖̂𝑏𝑥 + 𝑗̂𝑏𝑦 + 𝑘̂𝑏𝑧 )

𝑐𝑥 = (𝑎𝑦 𝑏𝑧 − 𝑎𝑧 𝑏𝑦 ),

𝑐𝑦 = (𝑎𝑧 𝑏𝑥 − 𝑎𝑥 𝑏𝑧 ),

𝑐𝑧 = (𝑎𝑥 𝑏𝑦 − 𝑎𝑦 𝑏𝑥 )

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Los resultados anteriores se obtuvieron en base a un sistema de coordenadas rectangular derecho

como se muestra en la figura 2a.

Torca
Cuando un cuerpo rígido gira y se quiere describir su movimiento de forma dinámica, es
decir, por medio de las causas que originan el movimiento, es muy importante considerar lo
siguiente
1) Se requiere de un sistema de referencia inercial (SRI), es decir, de un marco de
referencia y un reloj
2) Un eje con respecto al cual el cuerpo gira
3) Una fuerza que actúe sobre el cuerpo
4) El punto o lugar donde se aplica la fuerza es muy importante, la misma fuerza puede
producir rotaciones diferentes si se aplica en diferentes puntos del cuerpo rígido.
5) La cantidad física que considera la magnitud, dirección, sentido y punto de aplicación
de la fuerza se llama torca. El concepto de torca puede compararse con torsión o
torcedura.
6) La forma en la que la masa del cuerpo se distribuye en el espacio es muy importante,
si la masa está distribuida cerca del eje de giro, se podrá hacer girar al cuerpo más
fácilmente, en caso de que la masa este más alejada del eje de giro, será más difícil
hacerlo girar. La cantidad inercial que toma en cuenta la distribución de la masa de
un cuerpo en el espacio se conoce como momento de inercia o inercia rotacional.

Figura. Inercia rotacional con respecto a dos ejes de giro

7) Por analogía con la segunda ley de Newton para partículas puntuales se deduce que
la torca debe estar relacionada con la inercia rotacional y con la aceleración angular
en la forma
Torca = Inercial rotacional x aceleración angular

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Torca sobre una partícula

En la figura se tiene un marco de referencia inercial (conceptual) representado por el sistema
de ejes cartesianos de la figura. A una partícula material P aislada en dicho marco, cuya
posición se determina por el vector de posición 𝑟⃗ se le aplica una fuerza 𝐹⃗ como se muestra
en la figura.
cartesiano (marco de referencia inercial) como se muestra en la figura.

⃗ = 𝑟⃗𝑥𝐹⃗
y
0
𝑟⃗

El efecto de la aplicación de una fuerza a un cuerpo rígido depende del punto de aplicación
de la fuerza como puede verse en la figura siguiente. En la figura de la izquierda se aplica
una fuerza en el centro de masa de una varilla rígida de masa M que se encuentra en reposo
sobre una superficie sin fricción. La varilla adquiere una aceleración lineal a = acm. En la
figura de la derecha se aplica la misma fuerza a la varilla en un extremo y esta adquiere
aceleración lineal de centro de masa y aceleración angular

F w

F vcm
Escriba aquí la ecuación.
vcm

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La torca que actúa sobre la partícula p se define como

⃗  ⃗⃗⃗𝑟 𝑥 𝐹⃗
Observaciones
▪ La torca es una cantidad vectorial, su magnitud está dada por  = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛.
▪  es el menor ángulo entre 𝑟⃗ y 𝐹⃗ . La torca es máxima cuando el ángulo es de 90
grados como se muestra en las fuerzas de la figura

Figura. Torques máximos

▪ La dirección y sentido de ⃗⃗ es perpendicular al plano formado por los vectores 𝑟⃗ y 𝐹⃗

cómo puede deducirse de la regla de la mano derecha.
▪ Si 𝑟⃗ y 𝐹⃗ son paralelos o antiparalelos, es decir, forman cero o ciento ochenta grados,
la torca es cero.
▪ La componente de la fuerza cuya línea de acción pasa por el pivote o eje de giro no
genera rotación.
▪ La magnitud de la torca se puede escribir en dos formas equivalentes

 = 𝑟(𝐹𝑠𝑒𝑛) = 𝑟𝐹⊥

Solo la componente 𝐹𝑠𝑒𝑛 que es perpendicular al vector 𝑟⃗ contribuye a la torca. La

magnitud de la torca también puede escribirse como

 = 𝐹(𝑟𝑠𝑒𝑛) = F𝑟⊥

Donde rsen es la componente del vector de posición 𝑟⃗ en ángulo recto con la línea
a lo largo de la cual actúa la fuerza 𝐹⃗ llamada línea de acción. También se le conoce
como brazo de palanca.

brazo de palanca = d = 𝑟 sin 

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Relación entre la torca y la aceleración angular

En la figura se presentan dos fuerzas, una tangencial y otra radial actuando sobre una partícula
de masa m que gira en torno a un eje de rotación colocado en el centro del círculo de radio r.
El vector de posición y la componente radial de la fuerza forman 180o por lo que esta
componente no produce torca. La componente tangencial de la fuerza forma un ángulo de
90o con el vector de posición por lo que produce una torca máxima. Ahora se deduce una
expresión matemática que relacione la torca con la aceleración angular de la partícula

Figura. Partícula de masa m en rotación

La fuerza tangencial produce una aceleración tangencial en la partícula dada por
𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡
La magnitud de la torca sobre la partícula está dada por la expresión
 = 𝐹𝑡 𝑟 = (𝑚𝑎𝑡 )𝑟
Anteriormente se vio que la aceleración tangencial se relaciona con la aceleración angular
por medio de
𝑎 𝑡 = 𝑟
Con ayuda de 𝑎𝑡 la expresión para la magnitud de la torca está dada por
 = 𝐹𝑡 𝑟 = (𝑚𝑟)𝑟 = (𝑚𝑟 2 )

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Donde 𝑚𝑟 2 representa el momento de inercia I de la partícula con respecto al eje de rotación.

Finalmente, la expresión para la magnitud de la torca está dada por
 = 𝐼
Observaciones
▪ La expresión anterior es la magnitud de la torca que actúa sobre la partícula
▪ Es una expresión equivalente a la segunda ley de Newton 𝐹 = 𝑚𝑎 en donde la
constante de proporcionalidad I es el momento de inercia que a diferencia de m no es
solo una propiedad intrínseca del cuerpo, depende también de la distribución de la
masa en el espacio.
La expresión para la torca de una partícula material se puede generalizar para un cuerpo
rígido de forma arbitraria de la forma siguiente partiendo de un elemento de masa dm de
tamaño infinitesimal. Se trabaja en un sistema de coordenadas cartesiano y se considera que
sobre el elemento actúa una fuerza 𝑑𝐹𝑡 con lo cual se tiene

Figura. Elemento de masa dm en un cuerpo rígido

Usando la segunda ley de Newton se tiene
𝑑𝐹𝑡 = (𝑑𝑚)𝑎𝑡
La torca que se genera está dada por
𝑑 = 𝑟𝑑𝐹𝑡 = 𝑎𝑡 𝑟𝑑𝑚
y si se cambia la aceleración tangencial por la angular se tiene
𝑑 = 𝑟 2 𝑑𝑚
Sumando para todos los elementos de masa del cuerpo se tiene la torca neta

∑  = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 =  ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝐼

Donde se tomó en cuenta que la aceleración angular es la misma para todos los elementos
del cuerpo rígido.

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∑  = 𝐼

Observaciones
▪ La expresión anterior es equivalente a la segunda ley de Newton más principio de
superposición de torcas cuando actúan dos o más torcas.
▪ La expresión anterior afirma que la torca neta que actúa sobre el cuerpo es
proporcional a la aceleración angular  del cuerpo donde I es el factor de
proporcionalidad.
▪ El momento de inercia depende del eje de rotación, del tamaño y de la forma del
cuerpo.
▪ La expresión es válida para componentes radiales y tangenciales, en el caso de las
componentes radiales no producen torca porque sus líneas de acción pasan por el eje
de rotación.

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