5. Dinmica de la mquina asncrona 5.

1 Introduccin
Ejemplos que conducen a transitorios: Encendido y apagado de la red de potencia. Reconectando una mquina de induccin despus de un fallo de potencia corto. Cortocircuito de los terminales. Los drivers de velocidad variable que producen rpidos transitorios electromagnticos y mecnicos. El modelo del estado estacionario de un motor de induccin es bueno para predecir cosas como la carga, el par y las prdidas y eficiencia. Sin embargo, en muchos casos los motes de induccin estn envueltos en cargas muy dinmicas, y el modelo del estado estacionario del motor no pude describir el comportamiento dinmico. El modelo de los transitorios son necesarios para el control de los drivers de las mquinas de induccin de frecuencia y voltaje constantes y drivers PWM ( Pulse Width Modulation )
Dinmica de la Mquina Asinc. 1

5.2 Modelo de las coordenadas de fase

La mquina de induccin (IM) puede ser vista como un sistema de circuitos elctricos y magnticos los cuales estn acoplados magnticamente y/o elctricamente. La IM es representada por 6 circuitos (fases). Cada uno de ellos est caracterizado por una autoinductancia y 5 inductancias mutuas.
Las autoinductancias de las fases del rotor y estator no dependen de la posicin del rotor. Las inductancias mutuas entre las fases del estator no dependen de la posicin del rotor. Las inductancias mutuas entre las fases del rotor no dependen de la posicin del rotor. Las inductancias mutuas de las fases de rotor-estator dependen de la posicin del rotor.

er = p1 r
p1 pares de polos
Dinmica de la Mquina Asinc. 2

La matriz de induccin es:

(1)

(2)

Se puede demostrar que la inductancia mutua es

Dinmica de la Mquina Asinc.

(3)
3

Se reduce el rotor al estator.

En ese caso la inductancia mutua es igual al autoinductancia del estator Y la autoinductancia del rotor igual a la autoinductancia del estator

Lsrm Lsm
Lrmr Lsm

Para conservar el flujo y las prdidas con las variables reducidas al estator se debe cumplir:

ar = iar Lsm = i Lsrm

r ar r ar r r r S ar = S ar Var iar = Var iar

(4)

Par = P R i = R i
r ar

2 r ar

r r 2 r ar r r 2 lr ar

(5)

Qar = Q L i = L i
r ar

2 lr ar

(6)

Rr = resistencia del rotor Llr = inductanci a de dispersin del rotor

Dinmica de la Mquina Asinc. 4

La forma matricial del

modelo de coordenadas de fase de la mquina asncrona

(7)

(8)

Ecuacin mecnica es la siguiente para la cual nos falta determinar el par

electromagntico

Dinmica de la Mquina Asinc.

(9)

Derivando la matriz de encadenamientos de flujo (8) tenemos

d[ d d ] d = [[L( er )] [i ]] = ([L( er )]) [i ] + [L( er )] [i ] dt dt dt dt
(10)
Dinmica de la Mquina Asinc. 6

Y sustituyendo en (7)

Multiplicando (10) por

T

[i ]T
T T el bobinado

d [i ] T d [i ] [V ] = [1 [i ] + [i ] L( er ) + [i ] L( er )[i ] i ]2 R 3 dt dt 14 4 244 3 Prdidas en d T d [i ] T dL T [i ] L [i ] = [i ] [i ] + 2[i ] L dt dt dt d [i ] 1 d T 1 T dL T [i ] L = [i ] L [i ] [i ] [i ] dt dt 2 dt 2

1 T [i ]T [V ] = [1 [ ] i ]2 R i + 3
Prdidas en el bobinado

Variacin de la energa magntica almacenada

d T [i ] L [i ] + 2 dt 1 4 4 244 3

Potencia electromag ntica Pe

1 T dL [i ] [i ] 2 42 1 4 dt 43 4

(11)

Dinmica de la Mquina Asinc.

La potencia electromagntica la podemos expresar de la siguiente forma

1 T dL( er ) 1 T dL( er ) d er 1 T dL( er ) [i ] = [i ] [i ] = [i ] r [i ] Pe = [i ] 2 2 2 d er { dt d er dt

r

Cmo sabemos que

1 T dL( er ) Pe = Te = [i ] r [i ] p1 2 d er

(12)

Podemos expresar el par electromagntico como

1 T dL ( er ) Te = p1 [i ] [i ] 2 d er
Quedando la ecuacin mecnica como sigue

(13)

J d r 1 T dL ( er ) = p1 [i ] [i ] Tload 2 p1 dt d er
Dinmica de la Mquina Asinc.

(14)
8

Hemos obtenido un modelo no lineal con coeficientes variables con el tiempo (inductancias), incluso despreciando las prdidas del hierro. Se requiere mtodos numricos para resolverlo, pero el tiempo de computacin es prohibitivo. El modelo de variables espacial o complejo ser introducido para librar a los parmetros de la dependencia de la posicin del rotor.

5.3 Modelo de variables complejas

Notacin:

(15)

1 2 cos = 2 3

1 4 cos = 2 3
9

Dinmica de la Mquina Asinc.

Basndonos en la ecuacin (9) tenemos que para una fase el encadenamiento de flujo viene dado por L L 2 a = Lls ia + Lsmia sm ib sm ic + Lsrm cos er iar + Lsrm cos er + ibr 3 2 2 4 + Lsrm cos er + icr 3 Teniendo en cuenta que

Lsm 1 2 ib = Lsm ib = Lsm cos ib = Lsm Re[aib ] 2 2 3 L 1 4 2 sm ic = Lsm ic = Lsm cos ib = Lsm Re a ic 2 2 3 Lsrm cos er iar = Lsrm Re e j er iar = Lsrm Re iar e j er

[ ] ]

j er j 23 2 j er j er Lsrm cos er + i L ae i L i ae Re Re = = ibr = Lsrm Re e e br srm br srm br 3

] ]

j er j 43 4 2 j 2 j Lsrm cos er + icr = Lsrm Re e e icr = Lsrm Re a e er icr = Lsrm Re ibr a e er 3

Dinmica de la Mquina Asinc.

10

El encadenamiento se puede expresar de la siguiente forma:

a = Lls ia + Lsm Re[ia + aib + a 2ic ] + Lsm Re[(iar + aibr + a 2icr )e j ]

er

(16) (17)

ar = Llr iar + Lsm Re[iar + aibr + a 2icr ] + Lsm Re[(ia + aib + a 2ic )e j ]
er

Introducimos las siguientes variables complejas:

2 i = ia + aib + a 2ic 3 2 r i r = iar + aibr + a 2icr 3 2 1 s 1 1 Re i s = ia + ib + ic = ia (ia + ib + ic ) 3 3 2 2

s s

()
r r

1 Re i = iar (iar + ibr + icr ) 3

Dinmica de la Mquina Asinc. 11

()

En rgimen transitorio y estacionario simtrico se cumple

ia + ib + ic = iar + ibr + icr = 0

Re i = ia
s s

()

Re i = iar
r r

()

En este caso las ecuaciones (16) y (17) quedan como sigue

a = Lls Re i s + Lm Re i s + i r e j
s s r

ar = Llr

() ( Re(i )+ L Re(i
r r m s s r r r r

er

r r

+ i s e j er
s

) )

a = Ls Re i + Lm Re i e j ar
r m

() ( ) ) = L Re(i )+ L Re(i e
er

s j er s

3 Lm = Lms 2

Ls = Lls + Lm

Lr = Llr + Lm
12

Representacin similar se puede obtener para el resto de fases.

Dinmica de la Mquina Asinc.

Se puede obtener

d s s s s s r V s = Rs i s + ; s = Ls i s + Lm i r e j er dt
s

(17)

V r = Rr i r +
r r

d r r s ; r = Lr i r + Lm i s e j er dt
r r

donde

2 2 r 2 V = Va + aVb + a Vc ; V r = Var + aVbr + a 2Vcr 3 3

s s

nico que rota a una velocidad elctrica b.

En estas ecuaciones las variables del estator son dadas en coordenadas del estator y las variables del rotor en coordenadas del rotor. Haciendo uso de una rotacin de las variables complejas en el estator de un ngulo general b y en el rotor b er, obtendremos todas las variables en un sistema de referencia

Dinmica de la Mquina Asinc.

13

d b b = dt

Sustituyendo en la ecuaciones (17)

V e jb = Rs i e jb
b s b s

d s e j b + dt 4 1 4 2 3
b
b

Eliminando la etiqueta b

d s j b d b e + s e jb b dt dt

(18)

Dinmica de la Mquina Asinc.

14

Multiplicando la ecuacin (18) por

En el primer trmino se obtiene la potencia y el trmino que depende de s es lo que corresponde a la potencia electromagntica por lo que el par Electromagntico es
(19)

is

Aadiendo la ecuacin del movimiento completamos el modelo de la mquina de Induccin de variables complejas (fasor espacial)

Dinmica de la Mquina Asinc.

15

5.4 Modelo de Park

Estas variables complejas se pueden descomponer en el plano en dos ejes ortogonales dq que rota a una velocidad b esto nos da el modelo de Park o modelo dq0
(20)

Con las ecuaciones 18, 19 y 20 obtenemos las ecuaciones del modelo dq

(21)

Dinmica de la Mquina Asinc.

16

La transformacin de Park para el voltaje del estator es

Y la transformacin inversa es

Dinmica de la Mquina Asinc.

17

Para el rotor es similar pero con

b er

en lugar de

Se puede probar que las variables reales homopolares no intervienen en la conservacin de la energa

V0 , i0 , V0 r , i0 r , 0 , 0 r

L0 s y L0 r son las inductancias homopolares del estator y el rotor. Sus valores son
Sus valores son iguales o menores a las respectivas inductancias de dispersin Lls

y Llr

Dinmica de la Mquina Asinc.

18

COMENTARIO: Ambos modelos exhiben inductancias independientes de la posicin del rotor. El Modelo de variables complejas tiene menos ecuaciones que el modelo dq, pero trabaja con variables complejas. Cuando se resuelven las ecuaciones en el espacio de estados, slo el modelo dq, con variables reales, se beneficia de los software comerciales (Mathematica, Matlab-Simulink, Spice, etc). Ambos modelos son prcticos en el estudio de transitorios y control de la alimentacin de los motores de Induccin desde redes de potencia de voltaje o desde conversores PWM. Es fcil de incorporar el efecto de saturacin y efecto SKIM del rotor.

Dinmica de la Mquina Asinc.

19

5.4.1 Rotacin de una bobina

En un motor de induccin tenemos un campo magntico giratorio en el entrehierro. Si el nico requerimiento fuera el producir un vector espacial de rotacin circular, se podra obtener con una simple bobina rotando a la misma velocidad que el flujo giratorio y alimentada con corriente continua.

Dinmica de la Mquina Asinc.

20

Pero el problema es que con una sola bobina, slo es posible modelar el estado estacionario porque el acoplamiento entre las bobinas individuales son despreciados.

5.4.2 Sistema de referencia estacionario

Un crculo puede ser descrito por dos coordenadas en el espacio (x e y). Esta idea puede ser usada si colocamos dos bobinas a 90 alimentados con corrientes alterna desfasada en 90. Estas dos bobinas son normalmente llamadas -bobina y -bobina. La referencia para la -bobina es llamada -eje y se encuentra sobre la fase A. Este mtodo reduce el sistema tres fases en un sistema de dos fases

Dinmica de la Mquina Asinc.

21

5.4.3 Sistema de referencia giratorio

Combinando las bobinas giratorias y un sistema de referencia estacionario, un conjunto de dos bobinas giratorias es mostrado en la siguiente figura. La fase de referencia sobre la fase A es llamada d-eje (eje directo) y el otro eje es el q-eje (eje de cuadratura). Haciendo esto es posible modelar el acoplamiento entre las bobinas individuales. Adems, otra ventaja es que en estado estacionario, el flujo de corriente en las bobinas son de corriente continua. Usando el sistema de referencia giratorio, las diferenciales de cualquier variable de estado son cero en estado estacionario y cuando las diferenciales son diferentes de cero, dan slo los cambios del estado estacionario. El sistema de referencia giratorio tambin la ventaja que el ngulo del rotor es conocido (es un estado).

Dinmica de la Mquina Asinc.

22

Convenio usado en

Europa

Estados Unidos

Dinmica de la Mquina Asinc.

23

5.4.4 Transformacin de corriente, voltaje, flujo, etc.

La matriz de transformacin para el sistema dq0 viene dado por

El ngulo d es el ngulo entre el eje d y el eje de la fase a La matriz de transformacin inversa es

Dinmica de la Mquina Asinc.

24

La matriz de transformacin para el sistema es el mismo haciendo el ngulo cero

La matriz de transformacin inversa es

La matriz de transformacin entre los sistemas de referencia viene dada por

Dinmica de la Mquina Asinc.

25

Vabc (V)

En la figura se representa una fuente de voltaje trifsica balanceada

V0 (V)

Dinmica de la Mquina Asinc.

Vdq0 (V)

26

Vabc (V)

En la figura se representa una fuente de voltaje trifsica NO balanceada

V0 (V)

Dinmica de la Mquina Asinc.

Vdq0 (V)

27

5.5 Transformacin de la ecuacin de voltaje 5.5.1 Transformacin de voltajes del estator

dq 0 dq 0 abc abc abc abc abc dq 0 v abc = v + v T v = T v + T v v = v + v s rs dq 0 s dq 0 rs dq 0 s s s r
s s

v abc rs

abc v s

abc v s

0 v dq r
s

dq 0 v
s

Dinmica de la Mquina Asinc.

28

Dinmica de la Mquina Asinc.

29

Debido que para la ecuacin del voltaje para el esttor el ngulo es conocidio, =0

Dinmica de la Mquina Asinc.

30

5.5.1 Transformacin de voltajes del rotor

El procedimiento es exactamente el mismo que para el estator, con la excepcin del ngulo usado. Debido a que el voltaje es transformado al lado del estator el ngulo es -r y la transformacin sera

Resolviendo el problema llegamos a la expresin siguiente para la ecuacin de voltaje para el rotor

Dinmica de la Mquina Asinc.

31

5.6 Transformacin de las resistencias

0 v dq r
s

dq 0 v
s

Dinmica de la Mquina Asinc.

32

5.6.1 Transformacin de los encadenamientos de flujo

Para el estator tenemos

Resolviendo esta expresin, obtenemos

Dinmica de la Mquina Asinc.

33

Para el rotor tenemos

Resolviendo esta expresin, obtenemos

Dinmica de la Mquina Asinc.

34

Por tanto vemos que - No hay ngulos en las matrices. - El sistema est desacoplado (Hay ceros fuera de la diagonal). - La secuencia cero en el estator y en el rotor son enteramente independiente. La expresin compacta de las ecuaciones anteriores es

Dinmica de la Mquina Asinc.

35

5.7 Circuito equivalente

Los resultados anteriores son un conjunto de ecuaciones que describen el sistema electromagntico en un sistema de referencia mvil. Estas ecuaciones que describen el sistema podran ser interpretadas como un circuito equivalente, que podra ayudar a entender la dinmica del sistema.

Dinmica de la Mquina Asinc.

36

Para un sistema de referencia mvil tenemos

Dinmica de la Mquina Asinc.

37

Para un sistema de referencia fijo tenemos

Dinmica de la Mquina Asinc.

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5.8 Par electromagntico

Prdidas en Cobre

Cambio energtico entre bobina y las partes magnticas

Describe la energa elctrica convertida a energa mecnica y viceversa

Dinmica de la Mquina Asinc. 39

Dinmica de la Mquina Asinc.

40

5.8 Ejemplo de unos de los transitorios ms severos

Los picos de corriente y de par en un cortocircuito repentino, no son en general ms grandes que para una conexin directa a la red cuando se encuentra a cualquier velocidad, y en este ltimo caso el pico de corriente y par son aproximadamente los mismos cuando se conecta a la red con distintas velocidades. La reconexin, despus de un periodo corto de desconexin antes que la velocidad y la corriente de rotor haya disminuido, produce grandes transitorios si el voltaje residual en los terminales del estator est en oposicin de fase con la fuente de voltaje en el momento de reconexin. El caso ms severo ocurre cuando el primario del transformador que alimenta un motor de induccin es desconectado por un intervalo corto (10 ms) y luego muy rpido se conecta. El secundario del transformador , ahora sin carga en el primario, introduce una gran constante de tiempo al estator el cual mantiene la continua del estator por ms tiempo. (Esta corrientes de continua son corrientes que aparecen para oponerse al cambio de flujo)

Dinmica de la Mquina Asinc.

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Dinmica de la Mquina Asinc.

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Dinmica de la Mquina Asinc.

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