PRÁCTICA N° 2

Universidad Distrital, Ingeniería Electrónica

Control I

Wilson Cortes Sánchez 20161005827

Manuel Ropero Mosquera 20171005034
Diego López Castiblanco 20161005819

RESUMEN básico de energía. Estos motores son usados en

procesos como elevadores eléctricos,
En esta práctica se obtuvo la respuesta en laminadores, vehículos eléctricos y algunas
frecuencia del motor trabajado en la primera bombas donde se requiere de velocidad variable.
práctica, para esto se realizó un barrido en Es un tipo de motor muy usado en diferentes
frecuencia (1 a 15) Hz, usando como señal de diseños debido a su facilidad de control de
entrada una señal seno discreta con tiempo de velocidad y en la mayoría de los casos su
muestreo de 5 ms. capacidad de cambio de sentido, estos se pueden
modelar electromecánicamente.
ABSTRACT

In this practice, the frequency response of the

motor worked in the first practice was
obtained, for this a frequency sweep (1 to 15)
Hz was performed, using a discrete sine signal
with a sampling time of 5 ms as input signal.

PALABRAS CLAVES
Figura 1. Modelo electromecánico del motor DC.
Motor DC, Arduino Mega, Puente H,
Encoder, Simulink, Matlab, Velocidad,
Posición Angular, Tiempo de Muestreo, La armadura del motor DC se modela como si
Barrido en Frecuencia. tuviera una resistencia constante R en serie con
una inductancia constante L que representa la
inductancia de la bobina de la armadura, y una
KEYWORDS fuente de alimentación V que representa la
tensión generada en la armadura.
DC Motor, Arduino Mega, H-Bridge,
Encoder, Simulink, Matlab, Speed, Angular
Position Sampling Time, Frequency Sweep. Ldi ( t )
v ( t )=Ri ( t )+ +Ea (t)
dt
MARCO TEÓRICO
Ldi ( t )
 Motor DC: =v (t )−Ri ( t )−E a ( t )
dt
El dínamo de corriente directa básico consiste
en un elemento con una armadura, escobas y Naturalmente, en toda potencia mecánica
bobinas de campo en serie, paralelo o la desarrollada en el rotor se entrega a la carga
combinación de ellas, el cual viene siendo mecánica conectado al eje del motor de CC.
usado por muchos años como un convertidor
Parte de la potencia desarrollada se pierde a Jsω(s)=T m ( s )−Bω ( s )
través de la resistencia de la bobina del rotor,
la fricción, por histéresis y perdidas por
corrientes de Foucault en el hierro del rotor. Ea ( s )=K a ω ( s )

dω ( t )
T m ( t )=J + Bω ( t ) T m ( s )=K m i ( s )
dt
dω ( t )
J =T m (t )−Bω ( t ) De las cuales obtenemos
dt
T m ( s) T m( s)
DondeT m ( t )  es el torque del motor de Ls =v ( s )−R −K a ω ( s )
Km Km
corriente continua,  Bes el coeficiente de
fricción equivalente al motor de CD y la carga
montados sobre el eje del motor, J  es el (R + Ls)T m ( s )
momento de inercia total del rotor y de la v ( s )= + K aω ( s )
Km
carga con relación al eje del motor, ω ( t ) es la
dω ( t )
velocidad angular del motor y   es la
dt podemos obtener la velocidad angular
aceleración angular.
T m (s )
Para poder lograr la interacción entre las ω ( s) =
ecuaciones anteriores se proponen las Js+ B
siguientes relaciones que asumen que existe
una relación proporcional,  K a  (Constante
De esta forma podemos obtener la función de
contraelectromotriz [v/rad s]), entre el voltaje transferencia que relaciona la salida o torque del
inducido en la armadura y la velocidad motor de CD con la entrada o voltaje
angular del eje del motor.

Ea ( t )=K a ω ( t ) T m ( s) K m ( Js + B )
=
v ( s) LJ s 2+ ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a
Y se supone la siguiente relación
electromecánica que establece que el torque
mecánico es proporcional,  K m (Constante de
Torque), a la corriente eléctrica que circula
por el motor DC.

T m ( t )=K m i ( t )

Para hallar la función de transferencia del

motor comenzamos aplicando transformada
de Laplace a las ecuaciones

Lsi(s)=v ( s )−Ri ( s )−Ea ( s )

MATERIALES

 Motorreductor

Figura 3. Arduino Mega

 Puente H

Este módulo posee dos puentes H que permiten

controlar 2 motores DC o un motor paso a paso
bipolar/unipolar.
Figura 2. Motorreductor. El módulo permite controlar el sentido de giro y
velocidad mediante señales TTL que se pueden
obtener de microcontroladores y tarjetas de
 Arduino Mega desarrollo como Arduino, Raspberry Pi o
Launchpads de Texas Instruments.
El Arduino Mega es probablemente el Tiene integrado un regulador de voltaje de 5V
microcontrolador más capaz de la familia encargado de alimentar la parte lógica del
Arduino. Posee 54 pines digitales que L298N, el uso de este regulador se hace a través
funcionan como entrada/salida; 16 entradas de un Jumper y se puede usar para alimentar la
análogas, un cristal oscilador de 16 MHz, una etapa de control.
conexión USB, un boton de reset y una
entrada para la alimentación de la placa. Características técnicas

Características técnicas  Chip: L298N

 Canales: 2 (soporta 2 motores DC o 1
 Microcontrolador: ATmega2560 motor PAP)
 Voltaje Operativo: 5V  Voltaje lógico: 5V
 Voltaje de Entrada: 7-12V  Voltaje de Operación: 5V-35V
 Voltaje de Entrada(límites): 6-20V  Consumo de corriente (Digital): 0 a 36mA
 Pines digitales de Entrada/Salida: 54 (de  Capacidad de corriente: 2A (picos de hasta
los cuales 15 proveen salida PWM) 3A)
 Pines análogos de entrada: 16  Potencia máxima: 25W
 Corriente DC por cada Pin  Peso: 30g
Entrada/Salida: 40 mA  Dimensiones: 43 * 43 * 27 mm
 Corriente DC entregada en el Pin  Voltaje de alimentación, mínimo de 5 V.
3.3V: 50 mA Posee dos entradas, una de 5V para
 Memoria Flash: 256 KB (8KB usados controlar la parte lógica y otra para
por el bootloader) alimentar las salidas al motor, que pueden
 SRAM: 8KB ser de 5V o más.
 EEPROM: 4KB  Posee un regulador de voltaje de 5V
 Clock Speed: 16 MHz 78M05, para alimentar la etapa lógica del
 L298N, sin embargo, cuando la frecuencia de un sistema lineal e invariante en
alimentación supera los 12V, se el tiempo.
recomienda, utilizar una fuente de 5V
externa como fuente de alimentación. Usando el modelo aproximado del motor para
 Admite entradas de señal PWM para el obtener la función de transferencia obtenemos
control de velocidad. que es de primer orden: G(S) = K/as+1,
 Posee 8 diodos de protección contra
corriente inversas. donde para nuestro caso el valor de k y de alfa
se encontró en la primer practica de laboratorio,
siendo entonces la función de transferencia del
motor usado:

G(S) = 24.5/s+5.263

Figura 4. puente H L298

 Diagrama de Bode

Un diagrama de Bode es una representación

gráfica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema.
Normalmente consta de dos gráficas
separadas, una que corresponde con la
magnitud de dicha función y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre
del científico estadounidense que lo
desarrolló, Hendrik Wade Bode.

Es una herramienta muy utilizada en el

análisis de circuitos electrónicos, siendo
fundamental para el diseño y análisis de
filtros y amplificadores.

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el

módulo de la función de transferencia
(ganancia) en decibelios en función de la
frecuencia (o la frecuencia angular) en escala
logarítmica. Se suele emplear en procesado
de señal para mostrar la respuesta en
DESARROLLO contrario, para esto acondicionamos la señal seno
que produce el Arduino, esta consiste en
Haga un barrido en frecuencia para valores rectificar la señal y aplicarla a los pines ya
desde 0.1/τ hasta 100/τ, utilizando una señal dichos, con esto obtenemos la siguiente gráfica:
sinusoidal de ∆Vin de valor pico a pico.
Incluya al menos 11 valores de frecuencia
dentro del rango especificado.

Para el desarrollo de esta práctica se realizó

un barrido en frecuencias de la señal de
entrada, en el rango de (1 a 15) Hz, esta
señal de entrada fue de tipo sinusoidal, para
la cual la amplitud fue constante usando 14
Vp-p, a esta señal se le varió la frecuencia y
Figura 7. Señal seno rectificada
se compraron con la señal de velocidad del
motor para así generar las tablas. Para obtener los datos teóricos de nuestra planta,
nos apoyamos en la función de transferencia de
Para poder implementar la señal seno nuestro modelo que encontramos en el primer
discreta dentro de Arduino se usó el laboratorio la cual es:
siguiente acondicionamiento:
G(s)=24.5/(s+5.263)

con la cual obtuvimos los datos de a

continuación:

Datos calculados

f(Hz) Frec.Ang(ω) Mag (dB)  Fase (°)

Figura 5. Cambio hecho en simulink para la 0,1 0,6 13,3 -6,42

implementación de la señal seno.
0,5 3,14 12,1 -29,7

1 6,36 9,64 -50

1,5 9,42 12,1 -60

2 12,56 9,73 -51,3

3 18,85 2,23 -73,7

Figura 6. Contenido del bloque SubSystem.

5 31,4 -2,53 -80,6

8 50,26 -6,48 -84,2

En nuestro montaje usamos dos pines
diferentes del Arduino para controlar el 10 62,83 -8,26 -85,2
motor, el PIN 4 y el PIN 5 controlan el
cambio de dirección, si se activa el pin 4 15 94,24 -11,9 -86,7
girará en un sentido y el pin 5, en el sentido
Tabla 1. Valores calculados del barrido de frecuencia
 entrada con respecto a la señal de velocidad del
motor, a este dato lo llamaremos Tp-pr: 

Figura 8. Diagrama de bode de los datos calculados.

Figura 11. Señal pico a pico de posición y velocidad.

Para medir la fase, nos apoyamos en la
gráfica que nos proporciona el scope de Para encontrar el valor de la fase hacemos la
simulink comparando la señal seno discreta
siguiente cuenta 
de entrada vs la velocidad del motor:
Fase= (360°*Tseno)/Tp-p

Para encontrar el valor de la magnitud se

encuentra el valor de voltaje de la señal seno de
entrada y el valor de voltaje de la señal de
velocidad y obtenemos que 
Mag(dB)=20*log(Vseno/Vvelocidad)

Figura 9. Señal de entrada Vs la señal posición del motor

Para calcular la fase primero encontramos el

tiempo que separa un pico del siguiente de la
señal seno de entrada (distancia entre dos
picos), a este dato lo llamaremos Tseno:

Figura 12. Magnitudes

Datos medidos
f(Hz Frec.Ang(ω) Mag (dB)  Fase(°)
)
Figura 10. Distancia Pico a Pico 0,1 0,6 15 -5
De forma similar a la anterior encontramos
0,5 3,14 13,1 -35
el retardo que está el pico de la señal de
 1 6,36 9,8 -54.8
modelo implementado, los cuales se evidencia
tienen valores cercanos por lo cual se puede
1,5 9,42 15,1 -60 intuir un margen de error pequeño y
comprensible y con el modelo inicialmente
2 12,56 11 -55 implementado en la práctica anterior es evidente
la necesidad de un ajuste.
3 18,85 1.5 -78
El ajuste necesario no tiene como solución
5 31,4 -3 -82.5
agregar un polo ya que esta solución cambiaria la
8 50,26 -7.1 -79.2 respuesta en fase, y del mismo modo se
modificaría la ganancia.
10 62,83 -8,5 -80

15 94,24 -12.1 -87.3 CONCLUSIONES

Tabla 2. Valores medidos del barrido de frecuencia
 Se comprobó que el modelo de la función de
transferencia para el primer laboratorio
describe bien nuestro motor ya que los
valores obtenidos en la medición y los
calculados son cercanos.

 Las gráficas realizadas en Matlab de los

valores medidos tienen ciertas
imperfecciones, estas se deben a errores en
la observación y a los pocos datos tomados.

 Se comprendió el concepto de pwm y la

Figura 13. Magnitud de los datos medidos
importancia a la hora de discretizar una
señal, para el caso de este laboratorio seno,
una ganancia del pwm inadecuada puede
hacer que el circuito no responda de forma
correcta.

BIBLIOGRAFIA

• [1] OGATA KATSUHIKO:

“INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA”.
MINNESOTA, PEARSON, UNIVERSIDAD
NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO, 1998.

Figura 14. Fase de los datos medidos

ANALISIS

En base a los datos obtenidos a partir de la

tabla 2 podemos observar el error existente
entre los datos obtenidos de la práctica y el