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Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica
Carrera en Ingeniería Electromecánica
Laboratorio N°1 de Teoría de Control 1
(Sistemas de control).
Nombres: Telvin N. Pitano Cédula: 9-757-715 Fecha de entrega:19-4-2022 Grupo: 1IE-1IE-141 (A)

Nombres: Einer Mendoza Cédula: 8-964-1569

Nombres: José Sánchez Cédula: 8-967-568

I. INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control son importantes para poder desarrollar, ordenar y planificar el conjunto de componentes de un objetivo.
En el curso de teoría de control estaremos enfocados en entender el concepto de análisis de sistemas de control y sus
componentes, por este motivo la primera guía de laboratorio esta enfocada en entender los conceptos básicos a tomar en cuenta
cuando estudiemos un sistemas de control. Estos conceptoos basicos son muy importantes ya que a partir de estos podemos
deducir las ecuaciones matemáticas que rigen el comportamiento de un sistema de control.

II. SISTEMAS DE CONTROL

A. La FIG 1 corresponde a un sistema de control de nivel de líquido en el tanque. Lo que significa que interesa
mantener el nivel del tanque en un valor determinado.

(a)
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(b)

Observando la imagen del esquema (a) así como la imagen del esquema (b) podemos denotar varias diferencias como, por
ejemplo.
- En el esquema (a) se puede observar una pequeña salida de agua en el fondo del tanque, mientras que en el esquema (b) no
se puede ver ninguna salida, lo que denotaría que en el primer esquema el flujo de agua debería ser constante para
mantener el agua siempre en un mismo nivel, mientras que en el esquema (b) el flujo de agua se debe detener para no
sobre pasar el punto fijo del tanque.
- En el esquema (a) tenemos una entrada de voltaje la cual activa un motor que gira una válvula para dejar correr el agua en
otras palabras tenemos al motor como el dispositivo de actuación, mientras que en el esquema (b) el dispositivo de
actuación seria la bomba, esta tiene una entrada de agua a través de una válvula y una salida de agua a presión para poder
superar la fuerza de la gravedad.
En la imagen (a) la señal de entrada es el voltaje que entra al amplificador y la señal de salida es el fujo de agua que sale
después de la válvula.
En ambos esquemas podemos ver que la variable de salida no tiene ninguna incidencia sobre la entrada lo que significa que en
ambos esquemas estamos hablando de un sistema de lazo abierto
Los esquemas (a) y (b) se pueden representar en forma de diagrama de bloques para simplificar la compresión del sistema
Diagrama (a)

Nivel de agua e(v) θ(t) X(t) Nivel de agua

Deseado Voltaje Motor Torque Válvula Flujo de agua Tanque Real

Diagrama (b)

Nivel de agua X(t) Presión Nivel de agua

Válvula Bomba Tanque
Deseado Flujo de agua de agua Real

El amplificador y el motor se pueden considerar como la planta ya que son un conjunto de equipos o elementos de máquinas
eléctricas.
Al tratarse de una planta completamente de componentes eléctricos podemos llegar a tener distintos tipos de perturbaciones
externas, ya sean, elevaciones o bajones de voltaje que pueden ser causados por descargas eléctricas en el ambiente (rayos) así
como aumentos en la corriente por lo mismo, siempre pueden ocurrir desastres naturales como terremotos, inundaciones, tornados
o cualquier desastre natural, que están fuera del control humano, o fallos de los mismo componentes por desgaste o falta de
mantenimiento adecuado.
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B. La FIG 2, muestra un control de temperatura donde K_th es una ganancia o amplificación, e(t) el error entre la
variable medida e_ th(t) y la variable de entrada o valor deseado e_deseado(t).

(a)

(b)

Como podemos observar se nos presenta dos sistemas completamente distintos los cuales están denotados como sistema (a) y
sistema (b):

Como podemos observar en el sistema (a) es un sistema eléctrico, debido a que esta formado con elementos eléctricos
únicamente, en cambio el sistema (b) es un sistema más general al igual que todos los componentes que lo forman, y esta
diferencia se da debido a que el sistema (a) su funcionamiento no depende de un computador en cambio el sistema (b) si necesita
de un computador para su funcionamiento.

Ahora en el sistema (a) podríamos decir que el actuador iría variando el valor de la resistencia (dependiendo de la
retroalimentación que se nos da del termopar), con esta variación de la resistencia nuestro sistema (a) cumpliría su función la cual
sería corregir la temperatura hasta alcanzar la temperatura deseada. Entonces en el sistema (b) tendríamos que el computador
cumpliría la función del actuador, ya que este estará registrando los datos de retroalimentación de dicha variable que será
manipulada y así corregirá la variable de entrada de dicho sistema.

Añadiendo un poco más de información podríamos decir que del sistema (a) en caso tal de tener un error (t) este lo pudiéramos
recudir cuando se presenta la retroalimentación del termopar en dicho calentador.

También podemos decir que la variable de entrada es ingresada por medio del computador y esta podría ser una corriente pequeña
que estaría dada en mA.

Si observamos en el sistema (a) encontramos un calentador o calefactor que sería un elemento así importante, por decirlo así, para
el sistema de control, ya que por medio de este buscamos disminuir o aumentar la temperatura, en este caso deseamos aumentar la
temperatura para dar más calor, ahora el calentador o calefactor aumentará la temperatura, pero estará regulado por el termopar.
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Por último, podríamos decir que para el sistema (a) el calentador vendría siendo por decirlo así el elemento que haría la función
de una planta, en cambio para la sección (b) el horno eléctrico vendría siendo por decirlo así el elemento que haría la función de
la planta para dicho sistema.
Pero estos elementos presentarían ciertas perturbaciones:

➢ Para el Calentador
-Deterioro de este elemento
-Sobre carga al sistema

➢ Para el Horno eléctrico

-Deterioro del elemento
-Baja temperatura
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III. CONCLUSIONES

Telvin Pitano: Podemos concluir que en esta experiencia de laboratorio nos ayudó a reforzar la parte teórica impartida en clases y
también podríamos decir que los sistemas de la figura 2 resultaron un poco complicado su análisis , pero una vez tomado un
tiempo para analizar se logro su resolución de la mejor manera a parte que para los sistemas de la figura 2 tuvimos que tener los
conceptos más claros y ampliar mas sobre los sistemas de control para obtener un mejor análisis de estos sistemas de control más
complejos.

Einer Mendoza: Los sistemas de control los podemos encontrar como sistemas de lazo abierto y sistemas de lazo cerrado, siendo
los sistemas de lazo cerrado los que nos debe interesar desarrollar como ingenieros, dichos sistemas pueden medir las variaciones
en la salida del sistema y corregir la entrada para tener siempre la salida deseada, dicho de forma teórica suena muy sencillo, pero
en el campo debemos tener una visión bastante clara de que función ejerce cada componente del sistema para poder identificarlos,
muchas veces estos componentes que hemos visto de forma teórica no se ven claramente en la realidad y si no logramos
identificarlos mucho menos podremos mejorar el sistema.

José Sánchez: Entender los sistemas de control es útil para todo tipo de casos, nos ayuda en gran parte a comprender muchos de
los procesos que ocurren en nuestro día a día, para un ingeniero es una herramienta que facilita el análisis de estos. Esta guía
introductoria nos ayudó a comprender los conceptos básicos y el impacto que puede tener una mala elección de orden en las
variables. Encontrar los diagramas que describieran los casos presentados nos ayudó a clarificar muchas cosas, como el verdadero
significado de la variable de entrada o saber cuáles son los componentes que hacen la función de planta. En principio los sistemas
de control pueden parecer fáciles de entender, pero son complejos y esto se representará más adelante como ecuaciones
matemáticas.

IV. RECOMENDACIONES

✓ Buscar información de los sistemas de control con el propósito de ampliar nuestros conocimientos y por ende estar claro
en los conceptos para desarrollar de la mejor manera la guía de laboratorio.
✓ Siempre que tengamos que crear un sistema como ingenieros procurar que sea un sistema de lazo cerrado para automatizar
la constante corrección de posibles errores.

V. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
• Mecafenix, I., 2022. Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado. [en línea] Ingeniería Mecafenix. Disponible en:
<https://www.ingmecafenix.com/automatizacion/sistema-de-control/> [Consultado el 21 de abril de 2022].

• Repositorio.usm.cl.2022.[enlínea]Disponibleen:<https://repositorio.usm.cl/bitstream/handle/11673/49401/3560901068876
UTFSM.pdf?sequence=1> [Consultado el 21 de abril de 2022].