Teoria

Leyes físicas
El movimiento del carrito sigue las leyes de la cinemática y la dinámica, que

describe el movimiento de los objetos sin tener en cuenta las fuerzas que lo
causan y las fuerzas que lo producen. Además, el carrito está sujeto a la fricción,
que puede afectar su movimiento y velocidad.
En términos de electrónica, el experimento utiliza los principios de la programación
de microcontroladores, la teoría de circuitos y la comunicación entre dispositivos.
Materiales
1 Arduino
2 Motores DC
1 Servomotor SG90
1 Sensor ultrasónico US-100
1 Reductor de voltaje
1 Circuito integrado L293B
1 Protoboard
2 Ruedas de 60mm
1 Rueda loca
1 Paquete de cables tipo jumper
1 Tabla
1 Swich
4 Baterias de litio de 1.5v
Funcionamiento de los elementos
Sensor ultarsonico: Su funcionamiento es el detectar la proximidad que trabaja
libre de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias que van desde pocos
centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que
la señal tarda en regresar.
Arduino: es utilizado como un microcontrolador, cuando tiene un programa
descargado desde un ordenador y funciona de forma independiente de éste, y
controla y alimenta determinados dispositivos y toma decisiones de acuerdo al
programa descargado e interactúa con el mundo físico gracias a sensores y
actuadores.
Circuito Integrado L293B: facilita el control de motores con Arduino o PIC. Posee
diodos internos de protección para cargas inductivas como motores.
Motoreductor: Su función es la de reducir significativamente velocidad de motores.
Servomotor: es un actuador rotativo o lineal que permite lograr un control preciso
en cuanto a posición angular, aceleración y velocidad del eje.
Funcionamiento del experimento

El objetivo de este proyecto será crear un robot que avance recto mientras no
detecte la presencia de un obstáculo. En caso de detectar algún obstáculo en su
camino debe ir girando sobre sí mismo hasta que esquive el obstáculo y pueda
seguir su camino. El sensor US-100 nos permitirá percibir la presencia de un
obstáculo y con el control de los motores de corriente continua podremos accionar
nuestro robot para avanzar y girar ante los obstáculos.
Diagrama del circuito

Teoría
El carrito evasor de obstáculos es un proyecto de robótica que utiliza componentes
electrónicos y programación para crear un sistema que evita obstáculos de
manera autónoma. Este proyecto se basa en la detección y procesamiento de
información del entorno, la toma de decisiones y la actuación en consecuencia
para lograr un comportamiento deseado.
El sensor ultrasónico es un componente clave en este proyecto, ya que permite al

carrito detectar obstáculos en su entorno. El sensor funciona emitiendo ondas
sonoras de alta frecuencia y midiendo el tiempo que tardan en rebotar en un
objeto y regresar al sensor. Con esta información, el sensor puede calcular la
distancia entre el carrito y el objeto y enviar esta información al microcontrolador
Arduino.
El microcontrolador Arduino es una placa de desarrollo que se utiliza para

programar el comportamiento del carrito. En este proyecto, el microcontrolador
utiliza la información proporcionada por el sensor ultrasónico para tomar una
decisión sobre cómo evitar los obstáculos. El microcontrolador se encarga de
procesar la información, evaluar las posibles opciones y tomar una decisión sobre
cómo actuar. En este caso, el microcontrolador utiliza un algoritmo de control para
determinar la dirección en la que debe moverse el carrito para evitar el obstáculo.
El algoritmo de control es un conjunto de instrucciones que el microcontrolador

utiliza para tomar decisiones sobre cómo actuar en función de la información
proporcionada por el sensor ultrasónico. En este proyecto, el algoritmo de control
utiliza la información de distancia del sensor para determinar si hay un obstáculo
cerca del carrito. Si se detecta un obstáculo, el algoritmo de control utiliza un
enfoque de retroalimentación para ajustar la dirección del movimiento del carrito y
evitar el obstáculo. El algoritmo de control también puede incluir una lógica para
determinar cuándo el carrito ha evitado el obstáculo y puede continuar en su
camino original.
El servomotor es un motor que se utiliza para controlar la dirección del movimiento

del carrito. En este proyecto, el microcontrolador envía una señal al servomotor
para que gire en una dirección u otra, lo que permite al carrito evitar obstáculos. La
combinación del sensor ultrasónico, el microcontrolador Arduino, el algoritmo de
control y el servomotor permite que el carrito evasor de obstáculos se mueva de
manera autónoma y evite obstáculos en su entorno.
Hay muchas aplicaciones prácticas para el carrito evasor de obstáculos, como la
exploración autónoma de un espacio desconocido o la entrega de paquetes en un
almacén. Además, el proyecto puede ser ampliado para incluir otros sensores,
como cámaras o sensores infrarrojos, para mejorar la capacidad de detección y la
precisión del sistema.
El carrito evasor de obstáculos es un ejemplo de cómo los componentes

electrónicos y la programación pueden utilizarse para crear sistemas autónomos
que resuelven problemas complejos de manera eficiente. El sensor ultrasónico, el
microcontrolador Arduino, el algoritmo de control y el servomotor son
componentes clave en este proyecto que permiten que el carrito evasor de
obstáculos se mueva de manera autónoma y evite obstáculos en su entorno. Este
proyecto tiene muchas aplicaciones prácticas y puede ser ampliado para incluir
otros sensores y mejorar su capacidad de detección y precisión.

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El movimiento del carrito sigue las leyes de la cinemática y la dinámica, que

Funcionamiento del experimento

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