REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION SUPERIOR

UNIVERSIDAD FERMIN TORO











PROYECTO
VEHICULO EVASOR DE OBSTACULOS







Roger Camacho 20.500.261
Numa Baez 18.594.180
Robtica
PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

Se desea desarrollar un carrito que sea controlado por un microcontrolador
ARDUINO, mediante el uso de diferentes dispositivos electrnicos, tales como
sensores, motores de corriente directa, etc.
El objetivo principal del carrito es evadir obstculos que se encuentren frente a
su trayectoria de movimiento. Para ello, el microcontrolador que controla el carrito,
utilizar un sensor de donde obtendr lecturas, no solo de la trayectoria de movimiento,
sino que tambin de otros ngulos para tener opciones para decidir el cambio de la
trayectoria para evadir el obstculo.
La solucin a la problemtica planteada en los prrafos anteriores se puede
dividir en hardware y en software, cada una de estas soluciones se menciona en los
siguientes apartados, pero antes se menciona una descripcin general del proceso de
solucin y construccin del carrito.




















DESARROLLO DEL VEHICULO EVASOR
La estructura del robot fue de triciclo, o sea de tres llantas. Dos llantas se
pusieron al frente y una atrs. Cada llanta delantera tiene un motor. La llanta trasera es
loca y se usa para que el robot tenga un movimiento libre, es decir cuando los dos
motores se ponen en marcha al mismo tiempo el carro se debe ir en lnea recta y cuando
se quiera que gire, la llantita trasera debe seguir el movimiento.
El inconveniente que se pens que poda presentarse fue tener motores con una
marcada diferencia en sus revoluciones, lo cual provocara que el robot no avanzara en
lnea recta. Sin embargo los motores que se consiguieron tienen casi el mismo nmero
de revoluciones y con un adecuado torque.
El mecanismo para mover el sensor analgico fue el mismo que se utiliz en el
primer robot, es decir, el sensor se acoplo en un motor de DC. El programa que se grab
en el arduino es el encargado de que el robot no choque, evada obstculos y tome la
mejor decisin para evadirlos. El arduino se encarga de recibir informacin del exterior
y procesarla, sin embargo la forma en cmo se procesa esta informacin depende de la
lgica del diseo del programa.
Para resolver un problema mediante la programacin existen distintas formas o modos
de solucionarlo. Sin embargo el programa que se realiz cumple con lo siguiente:
Fcilmente comprensible para quien pretenda leerlo.
Obtiene resultados de forma rpida.
Ocupar la menor memoria posible.
El programa esta subdividido en programas ms elementales, es decir el programa es
modular.
De esta forma el programa tiene la estructura de un programa principal y de
subrutinas. El programa principal utiliza subrutinas, que a su vez realizan tareas
especficas y dan resultados rpidos. Cada subrutina puede usar o no otras subrutinas.
Por ejemplo, las subrutinas de retardo son muy usadas por otras subrutinas que realizan
ciertas tareas.

Este prrafo explica el mecanismo y la lgica que se us para montar el sensor en el
motor. Como ya se mencion el sensor busca cuatro puntos: derecha, centro, izquierda y
atrs. De esta forma cuando se hace girar el motor van haciendo contacto el arco
metlico con los conductores de cobre. Esta situacin provoca que se cierre un circuito
y que se polarice cada uno de los conductores, que a su vez estn conectados al arduino.
Tomando como referencia el frente del carrito se tiene lo siguiente: los conductores
derecho, centro, izquierdo y trasero a puertos del micro. De esta forma cuando este
recibe un voltaje alto (5v) en algn bits se realiza una tarea determinada.
Despus se debe posicionar el sensor analgico al centro, es decir en la posicin que
mida hacia el frente del carrito. Si la distancia que el sensor mide es mayor a 20cm el
carrito empieza a moverse. La velocidad con la que se mueve aumenta cuando el sensor
mide que hay espacio libre mayor a 80cm.
De esta forma el robot continuo avanzando hasta que el sensor detecta que hay
un obstculo a una distancia aproximada de 80cm. Cuando esto pasa el carrito
disminuye su velocidad y se aproxima al obstculo hasta que se detiene a una distancia
de ms o menos 20cm.
Cuando el carrito esta frente al obstculo, el sensor empieza un barrido de 180
empezando desde la derecha y finalizando en la izquierda. Este barrido es muy
importante ya que es cuando se hacen las lecturas de las distancias. Cada lectura se da
cada medio segundo. Al finalizar este barrido se lee el registro de salidas para saber si
hay o no una salida. Si existe una salida el carrito gira hasta encontrarla. Despus se
vuelve a repetir la secuencia desde el principio, esto es, el sensor busca su punto de
referencia luego el centro, etc.
En caso de que no exista una salida al frente, el sensor se mueve hacia atrs para
medir si hay distancia libre para que el robot retroceda. Si el robot puede retroceder, se
mueve aproximadamente 20cm hacia atrs, luego el sensor nuevamente empieza el
barrido para saber si hay o no salida al frente o a los lados.
En caso de que el carro no pueda retroceder se quedara parado, porque no hay
salida ni enfrente ni atrs. En esta situacin, para que el robot se mueva uno de los
obstculos debe quitarse. Es importante aclarar que el robot no est capacitado para
trabajar en un contorno de laberinto.
Un punto importante que debe resaltarse es que cuando el robot encuentra un
obstculo debe decidir cul es la mejor trayectoria de movimiento. Es decir, si el carrito
queda ms a la derecha del obstculo y a pesar de que a la izquierda de ste tambin
haya salida, debe girar a la derecha porque es la trayectoria de movimiento ms corta.

En esta figura se aprecia que cada 30 se hace una lectura. De esta forma se
realizan un total de siete lecturas. A dems se muestra que a pesar de que tambin hay
salidas a la derecha y a la izquierda, la ms conveniente es la que se encuentra ms
cercana al obstculo, porque el robot no tiene que girar mucho para evadir el objeto.



COMPONENTES UTILIZADOS PARA SU ELABORACION

Como micro controlador computacin se decidi por la utilizacin de un
arduino, es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con
un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares.
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos
de entrada/salida. Los microcontroladores ms usados son el
Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que
permiten el desarrollo de mltiples diseos. Por otro lado el software consiste en un
entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de programacin Processing/Wiring y
el cargador de arranque que es ejecutado en la placa.

Los motores utilizados fueron:
Motor B01 1:200
Caractersticas a 5Vdc:
- Torque 3.4 KgF*cm (cantidad de fuerza aplicada)
- Velocidad 42 RPM.
- Consumo de corriente sin carga: 80 mA.
- Consumo de corriente atrancado: 600mA.
Cuenta con una salida con eje de 5mm de dimetro y orificios para facilitar su
montaje con tornillos.
Medidas: 65mm X 22 mm X 18.5mm.
Peso: 32gr.



Para la medicin de la temperatura se us un LM 35
ya que no requiere de circuitos adicionales para calibrarlo
externamente. La baja impedancia de salida, su salida lineal y su precisa calibracin
hace posible que est integrado sea instalado fcilmente en un circuito de control.
Debido a su baja corriente de alimentacin se produce un efecto de auto calentamiento
muy reducido. Se encuentra en diferentes tipos de encapsulado, el ms comn es el TO-
92, utilizada por transistores de baja potencia.




LCD 2x16
La pantalla de cristal lquido o LCD (Liquid Crystal Display) es un dispositivo
de visualizacin grafica para la presentacin de caracteres, smbolos o incluso dibujos
(en algunos modelos), en este caso dispone de 2 filas de 16 caracteres cada una y cada
carcter dispone de una matriz de 5x7 puntos (pixels), aunque los hay de otro nmero de
filas y caracteres. Este dispositivo est gobernado internamente por un micro
controlador y regula todos los parmetros de presentacin, este modelo es la ms comn
mente usada y esta informacin se basar en el manejo de este u otro LCD compatible.

Por ltimo, como sensores de luminosidad se implement fotorresistencias, son
resistencias sensibles a la luz cuyo valor de hmico puede variar fuertemente en funcin
de la luz incidente. El valor de la resistencia en la oscuridad es tpicamente de alrededor
de unos M. Al contrario, con10 Lux se encuentra en la zona de pocos K. La ventaja
en comparacin con los fotodiodos de silicio consiste en la sensibilidad espectral de los
LDRs. Mientras los fotodiodos son sensibles entre 400 nm (azul) y 1100 nm
(Infrarrojo), los LDRs solo detectan luz en el espectro visible. Por ello los LDRs son
especialmente aptos como sensores de luz porque no detectan la parte infrarroja que se
encuentra normalmente en la luz natural y que puede falsear la medicin.