Universidad Tecnológica de San Juan del Rio

Robot Transportador de Materiales y Distribución a Control Remoto.

MA03SM-21

Integrantes:
Duilio Ayala Mejía
José Luis Cano Cayetano
Carlos Raúl Gómez Frayre
Luis Davis Solís Martínez
Roberto de David Perez Tinajero
 Objetivo
"Diseñar y construir un robot con Arduino que pueda cargar y transportar objetos de hasta 20 kg a través de una
serie de ubicaciones predefinidas en una fábrica, utilizando un control remoto inalámbrico y una interfaz gráfica
de usuario. El robot debe ser capaz de seguir una secuencia predefinida de ubicaciones de recogida y entrega de
objetos, y debe ser capaz de evitar obstáculos en su camino. Además, el robot debe tener la capacidad de
detectar y ajustarse a cambios en su entorno y en las condiciones de los objetos que transporta, y notificar al
operador a través de la interfaz gráfica en caso de cualquier problema o necesidad de mantenimiento."
Este objetivo es un desafío interesante que involucra varios aspectos de diseño y programación de robots, desde
la construcción mecánica y electrónica hasta la implementación de sensores y sistemas de control. Además, el
robot resultante podría tener una gran utilidad en la industria, ya que podría mejorar la eficiencia y seguridad en
el transporte y carga de objetos pesados.

Introducción
Se comentaba la empleabilidad de esto, y se descubrió que son usados en los centros de distribución de una de
las empresas más grandes de paquetería y compra en línea, en Amazon más de 3000 de estos robots ayudan a
los empleados a satisfacer millones de pedidos, se planea recrear, pero de manera extra una funcionalidad a
través de una interfaz Gráfica, ya que estos mismos ya están programados con funciones precisas, se planea
agregar funciones extra al Robot, un ejemplo del Robot base, este pequeño robot naranja sale y recoge la
estantería adecuada y la trae en el momento preciso para que la persona tome el producto que va en el pedido
del cliente, Antes los empleados de Amazon debían recorrer todos los pasillos del almacén buscando productos,
los robots tienen un peso de 145 Kg y pueden levantar hasta 340 Kg, cuenta con sensores de movimiento que le
permite evitar obstáculos y puede viajar a una velocidad de entre 4 a 6 Km/h, con un sistema del manejo de la
Interfaz planeamos hacer esos movimiento con los robots, dándoles una empleabilidad en la Industria no solo en
Empresas como estas.

Justificación
En la industria, la eficiencia y la velocidad son factores clave para mantener una alta producción y
competitividad. Sin embargo, el transporte y la carga de materiales pueden ser procesos que requieren mucho
tiempo y recursos, especialmente cuando se manejan grandes cantidades de objetos. Para abordar este problema,
el proyecto de un robot de carga automatizado que diferencia por colores podría ser una solución efectiva.
El uso de sensores de color permite al robot detectar los diferentes materiales que debe transportar y distinguir
entre ellos según su color. Esto significa que el robot puede recoger y transportar diferentes materiales
simultáneamente, ahorrando tiempo y recursos, y eliminando la necesidad de que un operador humano
clasifique y transporte manualmente los objetos.
Además, el uso de microcontroladores y programación visual en C# permite una programación más eficiente y
fácil de usar del robot. El control remoto inalámbrico proporciona una forma conveniente para que un operador
humano controle el robot y lo dirija a lo largo de la ruta de transporte deseada. Los sensores de proximidad
permiten al robot detectar obstáculos y ajustar su trayectoria en consecuencia, lo que aumenta la seguridad y la
fiabilidad del sistema.

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En resumen, un robot de carga que diferencia por colores, usando electrónica digital, microcontroladores,
programación visual usando C#, que transporte material por toda una empresa y se maneje por control remoto,
además de sensores de proximidad, puede ser una solución eficiente y efectiva para mejorar el transporte y la
carga de materiales en la industria, ahorrando tiempo y recursos, aumentando la seguridad y la fiabilidad del
sistema, y mejorando la competitividad de la empresa.

Alcance
Diseño mecánico: se espera que se realice el diseño mecánico del robot de carga para poder cargar y transportar
diferentes materiales simultáneamente. El diseño debe ser seguro y eficiente para el transporte de objetos de
diferentes tamaños y pesos.
Sistema de sensores: se espera que el robot cuente con un sistema de sensores de proximidad para detectar
obstáculos y ajustar su trayectoria. Además, se debe integrar un sistema de sensores de color que permita al
robot distinguir los diferentes materiales a cargar y transportar.
Microcontroladores y electrónica: se espera que el robot cuente con un microcontrolador programable y los
componentes electrónicos necesarios para realizar el control de los motores, los sensores y la comunicación
inalámbrica.
Programación visual en C#: se espera que se desarrolle la programación visual utilizando C# para el control del
robot de carga, el cual incluirá el manejo de los motores, la lectura de los sensores y la comunicación
inalámbrica con el control remoto.
Control remoto: se espera que se implemente un control remoto inalámbrico para que un operador humano
pueda controlar y dirigir el robot a lo largo de la ruta de transporte deseada.
Integración y pruebas: se espera que se integren todos los componentes y sistemas del robot y se realicen
pruebas para garantizar el correcto funcionamiento del mismo.
En resumen, el alcance del proyecto de un robot de carga que diferencia por colores, utilizando electrónica
digital, microcontroladores, programación visual en C#, que transporte material por toda una empresa y se
maneje por control remoto, además de sensores de proximidad, incluirá el diseño mecánico, el sistema de
sensores, la programación visual en C#, el control remoto, la integración y pruebas. Este proyecto requiere una
integración multidisciplinaria de habilidades, desde la mecánica hasta la programación, y resultará en un robot
de carga eficiente y seguro que mejorará el transporte y la carga de materiales en la industria.

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Cronograma

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Piezas en SolidWorks

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Diagrama de Proceso

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 Materiales y Desarrollo
Board de control:
¡Es el cerebro del robot! normalmente este cerebro es programable y esta toma las señales de los sensores,
las procesa y envía órdenes a los actuadores, actualmente las más usadas en academia son las Board
Arduino, particularmente la Arduino UNO, en esta Board es donde vamos a programar el funcionamiento
del robot, en el caso de este robot cargador es recomendable el ARDUINO UNO, pero si el espacio lo
demanda se usará un ARDUINO nano.

Driver de motores:
Los motores para funcionar requiere normalmente corriente superiores a los 100ma y Arduino no puede
suministrar esta corriente para esto se usan los drivers, estos se encargan de leer las señales de control y mover
los motores con la potencia necesaria, en el caso de Arduino la forma más sencilla de hacerlo es usando shields
que son tarjetas que se ensamblan sobre las Board Arduino, el driver a usar va a depender de la potencia que se
requiera, en nuestro caso usaremos la Dynamotion Shield V4 que además de tener el driver de los motores tiene
pines para conectar de forma fácil los sensores a nuestro robot.

Motores y Servomotores
Los usaremos para el mecanismo de suspensión, que suba y baje una rampa con material. Son los que
proporcionan el movimiento, y depende de la velocidad que deseemos que tenga el robot y el peso que vaya a
mover los podemos seleccionar, una de las opciones más de alta velocidad son los micromotores HP en

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relación 10:1 y 30:1, ya que tienen una excelente relación torque velocidad, en nuestro caso usaremos
micromotor HP relación 30:1 o un Motorreductor a DC.

Ruedas:
Son muy importantes porque le dan la tracción al robot y su relación de tamaño nos da la velocidad y la fuerza,
muchas veces se pueden encontrar ruedas que están diseñadas para un motor especifico esto hace que sea más
fácil acoplarlos entre sí, usaremos dos opciones de rueda tenemos lo que es rueda normal para motorreductor.

Sensores:
Tenemos los sensores de movimiento que nos servirá para detectar objetos delante de nuestro robot y un sensor
de rango ultrasónico.

Chasis:

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Es la estructura donde se va a montar todo el robot, debe ser liviana y resistente, normalmente se usan
materiales como acrílico, cartón, MDF, aluminio, o fibra de vidrio, en nuestro caso usaremos acrílico, que es
liviano y resistente, en el chasis también debemos considerar otras partes estructurales como las bases para los
motores, bases metálicas para asegurar las Boards y tornillos. Esa será para montar los componentes dentro del
mismo robot y llevará una extra que será la exterior para cubrir todos los componentes y a su alrededor una
placa de aluminio ya que es manejable y resistente.

Cables de conexión:
Son los encargados de transportar la energía y los datos, así que con los cables conectamos los motores, los
sensores y las baterías. los cables normalmente van desde el cerebro hacia los drivers y sensores, el largo del
cable va a depender de la distancia que se requiera para hacer la conexión y el calibre (grueso) va a depender de
la energía que se requiera así para sensores tenemos calibres entre 22AWG a 26AWG y para motores y baterías
de 22AWG hacia abajo, en este caso entre menor sea el calibre más corriente puede soportar.

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Baterías:
Son las que le dan energía al robot sin estas él no podría moverse, hay de muchos tipos y tamaños las de litio
tienen una mejor relación de tamaño y potencia, pero son algo más caras y requieren un cargador y manejo
especial, si estamos empezando con robótica se aconseja usar baterías AA o AAA recargables que son fáciles de
usar y es posible que en casa tengas un cargador.

Cremallera
Se usará engranes junto con una cremallera para darle, el efecto hidráulico de levantar el peso que deban cargar
nuestros robots, y usaremos metal para las cremalleras, aunque el engranaje puede ser plástico.

Modulo Bluetooth
Lo usaremos para conectar nuestra computadora que será el control a nuestro robot, se conectará al ARDUINO
y lo programaremos para la recepción de datos.

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Materiales Extras
Se usarán maderas, pintura, metal, pegamento, para darle una estructura similar a un carro de carga y esconder
un poco el cableado.

Desarrollo
Primero declaramos las variables, usando un ARDUINO MEGA, para mayor numero de entradas y solo usar un
ARDUINO.

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Tenemos en las siguientes la declaración de las salidas y entradas de valores, algunos analógicos y otros
solamente mandando unos y ceros como los sensores Infrarrojos, tenemos los motores además de los modos
local y remoto.

Tenemos el VOID LOOP o Ciclo Infinito, donde van a ir los Else or Else If, donde estarán los casos q de lo que
deberá hacer cada aparato o lectura, indicaciones ya sea arriba, abajo, avance, subir o bajar en este caso el
elevador.

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Aquí acaba las instrucciones en caso del uso del Void y si avanza además de los Delay de la velocidad, o los
tiempos de espera de las diferentes instrucciones.
Posteriormente tenemos lo que es la Programación del control a través del celular, para empezar a correr en
Modo Local o Modo Remoto. Además de control de diferentes funciones.

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 Conclusión
En conclusión, el proyecto de robot seguidor de línea con control wifi y Arduino
junto con el elevador de carga, sensores infrarrojos y de distancia y servomotores,
demuestra la capacidad de aplicar tecnología avanzada para desarrollar soluciones
prácticas y efectivas en la automatización de procesos. Este tipo de proyectos son
una muestra del avance tecnológico y su capacidad para mejorar la eficiencia en
diferentes sectores y aplicaciones. Además, la combinación de diferentes
componentes y tecnologías permite una solución integral y adaptable a diferentes
situaciones, lo que aumenta su valor y potencial de aplicación. Este proyecto
demuestra que la robótica y la automatización son una tendencia en constante
crecimiento y tienen un gran potencial para mejorar la calidad de vida y la
eficiencia en diferentes campos.

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