UNIDAD 3

FÍSICA I
DINÁMICA DEL
MOVIMIENTO ROTACIÓN

Prof.a Lizbet León

Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa
[email protected]
TERCERA UNIDAD

CONTENIDO

 Momento de torsión y aceleración angular de un cuerpo rígido

 Rotación de un cuerpo rígido sobre un eje móvil, trabajo y potencia en el
movimiento de rotación
 Momento angular
 Conservación del momento angular
 Problemas

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DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

MOMENTO DE TORSIÓN
¿Cuáles son las causas
del cambio en el
movimiento?

෍ 𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 = −𝐹2 𝑑2 + 𝐹1 𝑑1
𝜏 ≡ 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜙 = 𝐹𝑑
3
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

MOMENTO DE TORSIÓN VECTORIAL

𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ

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DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

MOMENTO DE TORSIÓN Y ACELERACIÓN ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO

Mostramos el análogo rotacional de la segunda ley de Newton: la aceleración angular de un
objeto rígido giratorio en torno a un eje fijo es proporcional al momento de torsión neto
que actúa en torno a dicho eje.
𝑑𝑣 𝑑𝜔
𝑎𝑡 = =𝑟 = 𝑟𝛼
෍ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

෍ 𝜏 = ෍ 𝐹𝑡 𝑟 = 𝑚𝑎𝑡 𝑟 = 𝑚𝑟𝛼 𝑟 = (𝑚𝑟 2 )𝛼

෍ 𝜏 = (𝑚𝑟 2 )𝛼

෍ 𝜏 = 𝐼𝛼 𝐼 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 Momento de
inercia

El momento de torsión en un objeto

rígido es ≈ a la aceleración angular. 5
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

OBJETO RÍGIDO BAJO UN MOMENTO DE TORSIÓN

𝐼 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

Momento de
inercia

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DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO SOBRE UN EJE MÓVIL

Cuerpo rígido con movimiento traslacional y rotacional

𝑣𝑖 = 𝑣𝑐𝑚 + 𝑣𝑖´

1 1
𝐾𝑖 = 𝑀𝑣𝑐𝑚 + 𝐼𝑐𝑚 𝜔2
2
2 2

𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑣= =𝑟 = 𝑟𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

TRABAJO Y POTENCIA EN MOVIMIENTO ROTACIONAL

𝑑𝑊 = 𝐹𝑡𝑎𝑛 𝑑s

𝑑𝑊 = 𝐹𝑡𝑎𝑛 𝑅 𝑑𝜃
𝑑𝑊 = 𝜏 𝑑𝜃

𝜃𝑓
𝑊 = න 𝜏 𝑑𝜃
𝜃𝑖

Si el 𝜏 = cte y el cambio de ángulo es finite,

𝑊 = 𝜏 𝜃2 − 𝜃1 = 𝜏 ∆𝜃

8
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

TRABAJO Y POTENCIA EN MOVIMIENTO ROTACIONAL

𝜃𝑓
𝑊 = න 𝜏 𝑑𝜃
𝜃𝑖

𝜔𝑓
1 2 1 2
𝑊=න 𝜏𝜔𝑑𝜔 = 𝐼𝜔2 − 𝐼𝜔1
𝜔𝑖 2 2

𝑊 = 𝜏 ∆𝜃

𝑑𝑊 𝑑𝜃
=𝜏
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑃 = 𝜏𝜔
𝑑𝜔 𝑑𝜃
𝜏𝑑𝜃 = 𝐼𝛼 𝑑𝜃 = 𝐼 𝑑𝜃 =𝐼 𝑑𝜔 = 𝐼𝜔d𝜔 9
𝑑𝑡 𝑑𝑡
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

MOMENTO ANGULAR
Es un objeto punto
𝐿 = 𝑟Ԧ × 𝑃 = 𝑟Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ

𝐿 = 𝑚𝑣𝑟𝑠𝑒𝑛𝜙 = 𝑚𝑣𝑙

𝑑𝐿 𝑑𝑟Ԧ 𝑑 𝑣Ԧ
= × 𝑚𝑣Ԧ + 𝑟Ԧ × 𝑚 = 𝑣Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ + (𝑟Ԧ × 𝑚𝑎)
Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐿 (Para una partícula sobre la que

= 𝑟Ԧ × 𝑚𝑎Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ = 𝜏 actúa una fuerza neta)
𝑑𝑡

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DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

MOMENTO ANGULAR DE UN OBJETO RÍGIDO GIRATORIO

Es un objeto extendido

𝐿 = I×𝜔

(Para un cuerpo rígido

que gira alrededor de
un eje de simetría)

𝐿 = 𝑟Ԧ × 𝑃
𝑑𝐿 (Para cualquier
𝐿𝑖 = 𝑟𝑖 (𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝜔 ) = 𝑚𝑖 𝜔𝑟𝑖2 ෍ 𝜏Ԧ = sistema
𝑑𝑡 partícula)

𝐿 = ෍ 𝐿𝑖 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔 = I𝜔
11
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

MOMENTO ANGULAR DE UN OBJETO RÍGIDO GIRATORIO

12
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

El momento angular sirve para expresar de otro modo el principio dinámico del
movimiento rotacional. La única fuerza externa que actúa sobre ella es su peso, que no
tiene torque con respecto a un eje que pasa por su centro de masa.

𝐼𝑖 𝜔𝑖 = 𝐼𝑓 𝜔𝑓 (𝜏𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜 = 0)

considere dos cuerpos 𝑖 y 𝑓 que

interactúan entre sí pero con 𝜏Ԧ𝑖 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑓 = −𝜏Ԧ𝑓 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑖
nadie más. Aplicando la 3ra ley
de Newton 𝑑𝐿 𝑖 𝑑𝐿 𝑓
+ =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐿
=0
𝑑𝑡 13
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

RESUMEN 𝐼 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
• Dinámica rotacional
• Torsión

෍ 𝜏 = 𝐼𝛼

• Traslación y rotación combinada

𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ 1 1
𝐾 = 𝑀𝑣𝑐𝑚 + 𝐼𝑐𝑚 𝜔2
2
2 2
𝑣𝑐𝑚 = 𝑅𝜔

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DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

RESUMEN

• Trabajo efectuado por una torsión • Momento angular

𝜃𝑓 (partícula)
𝐿 = 𝑟Ԧ × 𝑃 = 𝑟Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ
𝑊 = න 𝜏𝑑𝜃
𝜃𝑖
𝐿 = I𝜔 (cuerpo rígido)

𝑊 = 𝜏 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜏 ∆𝜃 (torsión constante)
(𝜏𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜 = 0)
𝐼𝑖 𝜔𝑖 = 𝐼𝑓 𝜔𝑓

1 2 1 2
𝑊 = 𝐼𝜔𝑓 − 𝐼𝜔𝑖
2 2

𝑃 = 𝜏𝜔

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DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

PROBLEMA 01
𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
27. Encuentre el momento de
torsión neto sobre la rueda de
𝜏 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛90 = 𝑟𝐹
la figura P10.27 en torno al eje
a través de O, considerando
𝜏1 = − 10𝑁 0.25𝑚 = −2.5 𝑁𝑚
𝑎 =10.0 cm y b = 25.0 cm.

𝜏2 = − 9𝑁 0.25𝑚 = −2.25 𝑁𝑚

𝜏3 = 12𝑁 0.1 𝑚 = 1.2 𝑁𝑚

𝜏1 + 𝜏2 + 𝜏3 = −3.55 𝑁𝑚

16
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

PROBLEMA 02
28. La caña de pescar en la figura P10.28
forma un ángulo de 20.0° con la horizontal.
¿Cuál es el momento de torsión que ejerce
el pez en torno a un eje perpendicular a la
página y que pasa a través de las manos del 𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
pescador, si el pez jala en la línea de pesca
con una fuerza 𝐹Ԧ =100 N a un ángulo de 𝜏 = (2 𝑚)(100 𝑁 𝑠𝑒𝑛57º)
37.0° debajo de la horizontal? La fuerza se
aplica en un punto que está a 2.00 m de las
manos del pescador. 𝜏 = −167.7 𝑁𝑚

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DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

PROBLEMA 03 (a) ¿Cuánto tarda la rueda en alcanzar su rapidez

30. Una rueda de molino tiene operativa final de 1200 rev/min?
la forma de un disco sólido Recordando que el momento de
uniforme de 7.00 cm de radio y ෍ 𝜏 = 𝐼𝛼 torsión en un objeto rígido
2.00 kg de masa. Parte del
reposo y acelera 𝜏 𝜏 0.6
uniformemente bajo la acción 𝛼= = =
𝐼 1 1
del momento de torsión 𝑀𝑅2 (2 𝑘𝑔)(0.07 𝑚)2
2 2
constante de 0.600 N.m que el
motor ejerce sobre la rueda. (a) 𝛼 = 122.5 rad/s2
¿Cuánto tarda la rueda en
alcanzar su rapidez operativa
𝜔𝑓 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
final de 1200 rev/min? (b)
¿Cuántas revoluciones da 125.7 𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 0 + (122.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠2)𝑡
mientras acelera?
𝑟𝑒𝑣 𝑟𝑎𝑑 1𝑚𝑖𝑛 𝑡 = 1.03 𝑠
𝜔𝑓 = 1200 × 2𝜋 × = 125.7 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚𝑖𝑛 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠 18
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

(b) ¿Cuántas revoluciones da mientras acelera?

1
𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜔𝑓 + 𝜔𝑖 𝑡
2

1
𝜃𝑓 = 126 𝑟𝑎𝑑/𝑠 (1.03 𝑠)
2

𝜃𝑓 = 64.9 𝑟𝑎𝑑

𝜃𝑓 = 10.3 𝑟𝑒𝑣

19
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
𝐹Ԧ
PROBLEMA 04
33. Un avión a escala con 0.750 kg
de masa está amarrado al suelo con 𝑟Ԧ
un alambre de modo que vuela en
un círculo de 30.0 m de radio. El
motor del avión proporciona un
empuje neto de 0.800 N
perpendicular al alambre de unión.
(a) Encuentre el momento de torsión 𝜏 = 𝑟𝐹 = 30𝑚 0.8 𝑁 = 24 𝑁𝑚
que produce el empuje neto en torno
al centro del círculo. (b) Encuentre la
aceleración angular del avión. (c) 𝜏 = 𝐼𝛼
Encuentre la aceleración tangencial 𝜏 𝜏 24 𝑁𝑚
del avión tangente a su trayectoria 𝛼= = 2
= = 0.036 rad/s2
𝐼 𝑀𝑟 (0.75 𝑘𝑔)(30)2
de vuelo.

𝑑𝑣 𝑑𝜔 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑡 = =𝑟 = 𝑟𝛼 𝑎 = 𝑟𝛼 = 30𝑚 0.036 2 = 1.08 𝑚/𝑠2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑠 20
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

PROBLEMA 05 (a) muestre que el sistema tiene el momento de

inercia mínimo cuando el eje pasa a través del centro
40. Dos bolas con masas M y 𝑚 se de masa.
conectan mediante una barra rígida
de longitud L y masa despreciable, 𝐼 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑀𝑥 2 + 𝑚(𝐿 − 𝑥)2
como se muestra en la figura P10.40.
Para un eje perpendicular a la barra, 𝐼 = 𝑀𝑥 2 + 𝑚𝐿2 − 2𝑚𝐿𝑥 + 𝑚𝑥 2
(a) muestre que el sistema tiene el
momento de inercia mínimo cuando Cuando será mínimo,
el eje pasa a través del centro de 𝑑𝐼
masa. (b) Demuestre que este = 2𝑀𝑥 − 2𝑚𝐿 + 2𝑚𝑥 = 0
𝑑𝑥
momento de inercia es 𝐼 = 𝜇𝐿2,
donde 𝜇 =mM/(m+M) 2𝑀𝑥 − 2𝑚𝐿 + 2𝑚𝑥 = 0

𝑥(𝑀 + 𝑚) = 𝑚𝐿

𝑚𝐿
𝑥=
(𝑀 + 𝑚)
21
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

(b) Demuestre que este momento de inercia es

𝐼 = 𝜇𝐿2, donde 𝜇 =mM/(m+M)
𝐼 = 𝑀𝑥 2 + 𝑚(𝐿 − 𝑥)2
2 2
𝑚𝐿 𝑚𝐿
𝐼=𝑀 +𝑚 𝐿−
(𝑀 + 𝑚) (𝑀 + 𝑚)

2 2
𝑚𝐿 𝑚
𝐼=𝑀 +𝑚 1− 𝐿2
(𝑀 + 𝑚) (𝑀 + 𝑚)
𝑚𝐿
𝑥=
(𝑀 + 𝑚) 𝑀𝑚2 𝐿2 𝑚𝑀2𝐿2
𝐼= 2
+
𝑀+𝑚 𝑀+𝑚 2
𝑀𝑚𝐿2
𝐼= = 𝜇𝐿2
(𝑀 + 𝑚)
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DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

PROBLEMA 06 𝜏 = 𝐼𝛼

10.8. Un casco esférico 2

𝐼 = 𝑀𝑅2 + 2𝑚𝑅2
uniforme de 8.40 kg y 50.0 cm 3
de diámetro tiene cuatro
masas pequeñas de 2.00 kg 𝐼 = 0.60 𝑘𝑔𝑚2
pegadas a su superficie 𝑟𝑒𝑣 2𝜋𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛
exterior, a distancias 𝜔0 = 75 = 7.854 𝑟𝑎𝑑/𝑠
equidistantes. Esta 𝑚𝑖𝑛 1𝑣𝑢𝑒𝑙. 60 𝑠
combinación gira en torción a
un eje que pasa por el centro 𝜔𝑓 = 50 𝑟𝑝𝑚 = 5.236 𝑟𝑎𝑑/𝑠
de la esfera y dos de las
masas pequeñas (figura 𝜔𝑓 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
10.42). ¿Qué torque por
fricción se requiere para 5.236 𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 7.854 𝑟𝑎𝑑/𝑠 + (𝛼)(30𝑠)
reducir la rapidez angular del
sistema, de 75.0 rpm a 50.0 𝛼 = −0.087 𝑟𝑎𝑑/𝑠2
rpm en 30.0 s?
𝑟𝑎𝑑
𝜏 = 𝐼𝛼 = 0.6 𝑘𝑔 𝑚2 −0.087 2 = −0.052 Nm 23
𝑠
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

PROBLEMA 07 𝑟𝑒𝑣
𝜔 = 850 = 89 𝑟𝑎𝑑/𝑠
10.13. Una piedra de afilar en forma de disco 𝑚𝑖𝑛
sólido con 0.520 m de diámetro y masa de 50.0
kg gira a 850 rev/min. Usted presiona una hacha
contra el borde de la piedra con una fuerza 𝑓 = 𝜇𝑘 𝑁
normal de 160 N (figura 10.43), y la piedra se
detiene en 7.50 s. Calcule el coeficiente de 𝑓 𝜏/𝑅 𝐼𝛼 𝑀𝑅2(𝜔/𝑡)
fricción entre el hacha y la piedra. Ignore la 𝜇𝑘 = =
𝑁 𝑁
=
𝑁𝑅
=
2𝑁
fricción de los cojinetes.

(50𝑘𝑔)(0.26𝑚)(89 𝑟𝑎𝑑/𝑠/7.5𝑠)
𝜇𝑘 =
2(160𝑁)

𝜇𝑘 = 0.482

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DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

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