COMPLEMENTOS DE

DINÁMICA
 CAMPOS Y FUERZAS CONSERVATIVAS
FUERZAS QUE DEPENDEN DE LA POSICIÓN

𝐺𝑀𝑚
𝐹ത = 𝐹(𝑥,
ത 𝑦, 𝑧) 𝐹ത = −𝑚𝑔 𝑗 ҧ ത
𝐹=− 2
𝑟

𝐵
ത 𝑑 𝑟ҧ = 𝑈 𝐵 − 𝑈 𝐴 , donde 𝑈 𝑥, 𝑦, 𝑧 es la
Fuerzas conservativas ⇔ ‫𝐹 𝐴׬‬.
ത 𝑑 𝑟ҧ = 0
función energía potencial. ⇔ ‫𝐹 𝐶ׯ‬.
 CAMPOS DE FUERZA EN UNA DIMENSIÓN
Una fuerza que depende de la posición en una dimensión se escribe:
𝐹ത 𝑥 = 𝐹(𝑥)𝑖 ҧ
Donde F(x) es la componente x de la fuerza, por lo que puede ser
negativa, nula o positiva

Como el movimiento está restringido a una recta, para ir de un punto A

a un punto B hay un solo camino posible, por este motivo todo campo
de fuerzas unidimensional es conservativo y tiene asociada una energía
potencial U(x).
El campo unidimensional 𝐹 𝑥 es conservativo si y sólo si, existe una
función U = 𝑈 𝑥 , denominada función energía potencial, tal que
𝑑𝑈 𝑥
𝐹 𝑥 = − , lo que implica que 𝑈 𝑥 = − ‫𝐹 𝑥׬‬ 𝑥 𝑑𝑥, una vez
𝑑𝑥 0
conocida la función energía potencial 𝑈 = 𝑈(𝑥) se puede conocer el
trabajo efectuado por la fuerza 𝐹ത entre los puntos 𝐴 = 𝑥𝑖 y
𝐵 = 𝑥𝑓 , en la forma:
𝑊 = − 𝑈 𝐵 − 𝑈 𝐴 = 𝑈 𝐴 − 𝑈 𝐵 = 𝑈 𝑥𝑖 − 𝑈 𝑥𝑓
Como, también sabemos que siempre el trabajo es igual a la variación
de la energía cinética: 𝑊 = 𝐸𝑐 𝐵 − 𝐸𝑐 (𝐴), entonces:
𝑬𝒄 𝑨 + 𝑼 𝑨 = 𝑬𝒄 𝑩 + 𝑼(𝑩)
Denominando 𝜺 = 𝑬𝒄 + 𝑼 (energía mecánica total), tenemos:
𝜺 𝑨 = 𝜺(𝑩) (conservación de la energía mecánica total)
 EJEMPLOS DE CAMPOS CONSERVATIVOS
UNIDIMENSIONALES
Fuerza gravitatoria (en una región próxima a la superficie de la tierra)
𝐹ത 𝑦 = −𝑚𝑔 𝑗 ҧ
Luego la componente 𝑦 de la
fuerza es 𝐹 𝑦 = −𝑚𝑔
y, entonces la energía potencial
gravitatoria es:
𝑦
𝑈 𝑦 = − ‫׬‬0 −𝑚𝑔 𝑑𝑦 = 𝑚𝑔𝑦
Tomando energía potencial nula cuando
𝑦=0
 FUERZA DEBIDA A UN RESORTE ELÁSTICO
Consideremos un bloque sujeto a un resorte elástico de constante 𝑘,
apoyado en una superficie horizontal sin fricción; el otro extremo del
resorte está fijo a una pared.
Utilizamos un eje x con el origen en el punto donde el resorte no está ni
estirado, ni comprimido (no ejerce fuerza sobre el bloque); cuando el
bloque se aparta de esa posición hasta un punto 𝑥, el resorte le ejerce
una fuerza restauradora, tendiente a llevarlo nuevamente a 𝑥 = 0. Esa
fuerza es 𝐹ത 𝑥 = 𝐹 𝑥 𝑖,ҧ con:
𝐹 𝑥 = −𝑘𝑥

Si calculamos la energía potencial elástica, eligiendo como cero de la

energía potencial el punto 𝑥0 = 0, encontramos:

𝑥
1 𝑥
1 2
𝑈 𝑥 = − න −𝑘𝑥 𝑑𝑥 = 𝑘 𝑥 2 0 = 𝑘𝑥
0 2 2
 CENTRO DE MASA
Definición:
Sistema de masas discreto:
𝑛

𝑀𝑟𝐺ҧ = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖ҧ
𝑖=1

𝑀 = ෍ 𝑚𝑖
𝑖=1

𝑛 𝑛

𝑟𝐺ҧ = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖ҧ ൙෍ 𝑚𝑖
𝑖=1 𝑖=1
 𝑟𝐺ҧ = 𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺
𝑟𝑖ҧ = 𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖
𝑛 𝑛

𝑥𝐺 = ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 ൙෍ 𝑚𝑖
𝑖=1 𝑖=1

𝑛 𝑛

𝑦𝐺 = ෍ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 ൙෍ 𝑚𝑖
𝑖=1 𝑖=1

𝑛 𝑛

𝑧𝐺 = ෍ 𝑚𝑖 𝑧𝑖 ൙෍ 𝑚𝑖
𝑖=1 𝑖=1

Si un cuerpo homogéneo tiene un eje de simetría, allí se encuentra G.

 TEOREMA DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Sea 𝑃ത = 𝑚1 𝑣ҧ1 + ⋯ + 𝑚𝑛 𝑣𝑛ҧ =

𝑛

= ෍ 𝑚𝑖 𝑣ҧ𝑖
𝑖=1

la cantidad de movimiento total

del sistema de partículas.
El sistema de referencia
O;x,y,z es un sistema inercial
 DEMOSTRACIÓN
Derivando 𝑃ത respecto del tiempo, obtenemos :
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
𝑑 𝑃ത
= ෍ 𝑚𝑖 𝑎ത𝑖 = ෍ 𝐹ത𝑖𝑖𝑛𝑡 + 𝐹ത𝑖𝑒𝑥𝑡 = ෍ 𝐹ത𝑖𝑖𝑛𝑡 + ෍ 𝐹ത𝑖𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Donde 𝐹ത𝑖𝑖𝑛𝑡 es la resultante de las fuerzas interiores que actúan sobre la
partícula i y 𝐹ത𝑖𝑒𝑥𝑡 es la resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre
la partícula i.
Pero por el principio de acción y reacción:
𝑛

෍ 𝐹ത𝑖𝑖𝑛𝑡 = 0ത
𝑖=1
Luego tenemos el teorema de la cantidad
𝑑 𝑃ത
de movimiento = 𝑅ത 𝑒 , en particular, si 𝑅ത 𝑒 = 0ത ⇒ 𝑃ത = 𝐶𝑡𝑒
𝑑𝑡
(Conservación de la cantidad de movimiento)
 TEOREMA DEL MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
Recordemos la definición del centro de masa de un sistema de partículas G:
𝑛

𝑀𝑟𝐺ҧ = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖ҧ
𝑖=1
Si derivamos ambos miembros respecto del tiempo, obtenemos:
𝑛

𝑀𝑟𝐺ሶ ҧ = 𝑀𝑣ҧ𝐺 = ෍ 𝑚𝑖 𝑣ҧ𝑖 = 𝑃ത

𝑖=1
Luego la cantidad de movimiento total del sistema 𝑃ത se puede escribir como
𝑑 𝑃ത
𝑀𝑣ҧ𝐺 y el teorema de la cantidad de movimiento se escribe: = 𝑀𝑎ത𝐺 = 𝑅ത 𝑒
𝑑𝑡
Es decir, que: 𝑴ഥ 𝒂𝑮 = 𝑹ഥ 𝒆 (Teorema del movimiento del centro de masa
o del baricentro)
Esto significa que el centro de masa del sistema se mueve como si, en él
estuviese concentrada toda la masa y actuase la suma de las fuerzas
exteriores.
 EJEMPLOS
Tiro de una granada en el vacío,
después de explotar su centro de
masa se sigue movimiento en la
Trayectoria parabólica inicial.

Tiro del hombre bala, su centro de

masa sigue en la parábola, indepen-
dientemente de los movimientos que
efectúe.
 EJEMPLOS DE CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE
MOVIMIENTO
1) Choque elástico, inelástico, etc.
Antes del choque

Después del choque

2) Despreciando la resistencia del

Agua:
 ENERGÍA CINÉTICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS

∆𝐸𝑐 = 𝑊𝑒𝑥𝑡 + 𝑊𝑖𝑛𝑡

La variación de la energía cinética de un sistema de partículas es igual a

la suma del trabajo de las fuerzas externas mas el trabajo de las fuerzas
internas.
Si todas las fuerzas interiores que actúan sobre un sistema aislado de
partículas son conservativas, la energía mecánica total del sistema se
conserva
 ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN

El cuerpo de la figura, cuya masa es m gira alrededor el eje “ o“ con velocidad angular  que
supondremos constante. En consecuencia tiene energía cinética.
Pensemos en un elemento de masa dm que se encuentra ubicado a una

distancia del eje. Su energía cinética es: 1
r dEc  dmv 2
2
Pero: por lo que:
v v  r

r dm
1
dEc   2 dmr 2
2
1
o Entonces, la energía cinética del cuerpo es: Ec   2  dmr 2
2

Se llama momento de inercia del cuerpo con respecto al eje “o” a: I 0   dmr 2  kgm2 

1
En consecuencia: Ec   2 I 0
2
• El momento de inercia siempre se calcula y se indica respecto a un eje.

• El momento de inercia no es una característica intrínseca del cuerpo, como la masa que no cambia, por
ejemplo, porque si cambia el eje respecto del cual se calcula, el momento de inercia será diferente.

• El momento de inercia depende de la forma del cuerpo y de como se distribuye su masa en relación con el
eje.
• Para un cuerpo con una masa dada, cuanto mayor sea la distancia al eje de las partículas que componen el
cuerpo, mayor será el momento de inercia.
• En en cuerpo rígido, el momento de inercia es independiente de cómo gira el cuerpo
 TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS

Hemos dicho que un cuerpo puede tener infinitos momentos de inercia, porque los ejes respecto de los que puede girar
también son infinitos. Deduciremos una expresión sencilla que relaciona en momento de inercia con respecto a un eje que pasa por
su centro de masa ( I cm ) de un cuerpo cuya masa es M y el momento I P con respecto a otro eje paralelo al anterior
pero desplazado una distancia d. Esta relación se conoce como “Teorema de los
Ejes Paralelos”. Tomando una rodaja muy delgada del cuerpo paralela al plano xy .
En la figura podemos ver dos ejes perpendiculares al plano del dibujo; uno pasa
por el centro de masa y otro por el punto P. Las coordenadas del centro de masa
son: xcm  ycm  zcm  0 . La distancia entre ambos ejes es d y d 2  a 2  b 2
Tomemos un elemento de masa mi con coordenadas ( xi , yi ; zi ). El momento de inercia
de la rodaja respecto del eje que pasa por el centro de masa es: I cm  mi ( xi2  yi2 )
El momento de inercia de la rodaja respecto al eje que pasa por el punto P es: I P  mi ( xi  a)2  ( yi  b) 2 
Operando y ordenando: I P  mi ( xi2  yi2 )  2ami xi  2bmi yi  (a 2  b 2 )mi . Recordando que las coordenadas del centro
de masa son nulas, porque se tomo el origen en el centro de masa, resulta 2ami xi  2bmi yi  0
• Por lo tanto: I P  I cm  Md 2

• “El momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje, que no pasa por su centro de masa, pero que es
paralelo a otro que si pasa por el centro de masa, es igual al momento de inercia respecto del eje que pasa
por dicho centro, mas el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado de la distancia que separa a ambos
ejes”
 MOMENTOS DE INERCIA RESPECTO DE EJES PARALELOS
(TEOREMA DE STEINER)
𝐼𝑧𝑧 = ‫ 𝑥 𝑀׬‬2 + 𝑦 2 𝑑𝑚 = ‫ 𝑥 𝑀׬‬′ − 𝑎 2
+ 𝑦′ − 𝑏 2
𝑑𝑚
= ‫ 𝑥 𝑀׬‬′ 2 + 𝑦′ 2 𝑑𝑚 − 2𝑎 ‫ 𝑥 𝑀׬‬′ 𝑑𝑚 − 2𝑏 ‫ 𝑦 𝑀׬‬′ 𝑑𝑚 + 𝑎2 + 𝑏 2 ‫𝑚𝑑 𝑀׬‬
Como la primera integral es el momento de inercia baricéntrico
el cuerpo rígido respecto del eje z’ y la segunda y la tercera son
nulas por definición del centro de masa, obtenemos:
𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑧𝐺 𝑧𝐺 + 𝑀𝑑2
donde d es la distancia entre los ejes paralelos que pasan
por G y por O respectivamente. De la ecuación anterior se
deduce, evidentemente, que de los momentos de inercia del
cuerpo rígido respecto de todos los ejes paralelos, el baricéntrico es mínimo
 SEGUNDA LEY APLICADA A LA ROTACIÓN
Supongamos la rueda de la figura, que puede girar sin rozamiento
alguno alrededor del eje ”o ” que se muestra de punta. Su momento de
inercia con respecto al eje es I 0 .
En la periferia de la rueda se aplica una fuerza con dirección tangencial,
y como consecuencia se produce una rotación cuyo ángulo es d .
En consecuencia, se ha desarrollado un trabajo: dW  Md
1
dW  dEcr Md  d ( I 0 2 )
2
1 d d
Md  I 0 2  d
R
o
d M  I 0
2 dt dt
d d
F  
dt dt
M   I 0  M  I 0
F  ma
 MOMENTO CINÉTICO
El Momento Cinético de una partícula con respecto a un punto o, que indicaremos con L es
una magnitud vectorial que se define del modo siguiente:
Supongamos una partícula de masa mcuya cantidad de movimiento es P; el Momento
Cinético de dicha partícula con respecto al punto o es :
 m2 
L  rxP  kg s 2 
 

P
r m

L
o

Como puede observarse, L es un vector perpendicular al plano determinado por r y P

• En el caso de movimiento circular, cuando o es el centro del círculo, como se muestra en la figura, los
• vectores r y P son perpendiculares y en consecuencia:

• L  rmv pero v  r
• Entonces
L  mr  , siendo I 0  mr
2
• 2

P
• m Resulta:
L
o r
• L  I 0
•
• Momento cinético de un cilindro macizo

z
Li  ri xPi Liz  mi ri Ri sen


R

Li  ri mi Ri sen Ri  ri sen

Pi  mi Ri 2
Ri
mi
Li  mi ri Ri Liz  mi Ri 2  I zi

 r Liz  Li cos(   ) Lz  I zi
L i
2

i 

I z  I zi


Liz  mi ri Ri cos(   )

2

o 2
 Lz   I z
cos(   )  sen
2
• Esta última ecuación es de módulos. Pero, en general, si hubiera
simetría respecto del eje z , puede expresarse como: Lz   I z
 TEOREMA DEL MOMENTO CINÉTICO
Consideremos que las velocidades de
todas las partículas 𝑣ҧ1 , 𝑣ҧ2 , … , 𝑣𝑛ҧ
están referidas a un sistema de
referencia inercial 𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 .
Denominaremos momento cinético
del sistema de partículas con
respecto ak punto O, a la suma
de los momentos cinéticos de cada
una de ellas respecto del punto O.
𝑛

𝐿ത 𝑂 = ෍ 𝑟𝑖ҧ × 𝑚𝑖 𝑣ҧ𝑖
𝑖=1
Derivando ambos miembros respecto del tiempo, obtenemos:
𝑛 𝑛
𝑑𝐿ത 𝑂
= ෍ 𝑟𝑖ሶ ҧ × 𝑚𝑖 𝑣ҧ𝑖 + ෍ 𝑟𝑖ҧ × 𝑚𝑖 𝑎ത𝑖 =
𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1

𝑛 𝑛

= ෍ 𝑣ҧ𝑖 − 𝑣ҧ𝑂 × 𝑚𝑖 𝑣ҧ𝑖 + ෍ 𝑟𝑖ҧ × 𝐹ത𝑖𝑖𝑛𝑡 + 𝐹ത𝑖𝑒𝑥𝑡

𝑖=1 𝑖=1

𝑛 𝑛 𝑛

= ෍ 𝑣ҧ𝑖 × 𝑚𝑖 𝑣ҧ𝑖 − 𝑣ҧ𝑂 × ෍ 𝑚𝑖 𝑣ҧ𝑖 + ෍ 𝑟𝑖ҧ × 𝐹ത𝑖𝑖𝑛𝑡 + 𝐹ത𝑖𝑒𝑥𝑡

𝑖=1 𝑛 𝑖=1 𝑖=1

= −𝑣ҧ𝑂 × 𝑃ത + ෍ 𝑟𝑖ҧ × 𝐹ത𝑖𝑖𝑛𝑡 + 𝑟𝑖ҧ × 𝐹ത𝑖𝑒𝑥𝑡

𝑖=1

= −𝑣ҧ𝑂 × 𝑃ത + ℳ ഥ 𝑂𝑖𝑛𝑡 + ℳ
ഥ 𝑂𝑒𝑥𝑡 = −𝑣ҧ𝑂 × 𝑀𝑣ҧ𝐺 +ℳ ഥ 𝑂𝑖𝑛𝑡 +ℳ ഥ 𝑂𝑒𝑥𝑡
Por el principio de acción y reacción el momento de la fuerza 𝐹ത𝑖𝑗 respecto del punto O,
tiene el mismo módulo y sentido contrario que el momento de 𝐹ത𝑗𝑖 respecto del punto O, lo
𝑑 𝐿ത 𝑂
ഥ 𝑖𝑛𝑡 ത
que implica que ℳ𝑂 = 0, y, en definitiva: =ℳ ഥ 𝑂𝑒𝑥𝑡 − 𝑣ҧ𝑂 × 𝑀𝑣ҧ𝐺
𝑑𝑡
 EXPRESIÓN DEL TEOREMA DEL MOMENTO CINÉTICO
𝑑 𝐿ത 𝑂
ഥ 𝑂𝑒𝑥𝑡 − 𝑣ҧ𝑂 × 𝑀𝑣ҧ𝐺
=ℳ
𝑑𝑡
El término complementario se anula cuando el punto O es fijo ó cuando O=G.
𝑑 𝐿ത 𝑂
En esos casos: ഥ 𝑂𝑒𝑥𝑡
=ℳ
𝑑𝑡
𝑑 𝐿ത 𝑂
En particular si ഥ 𝑒𝑥𝑡 ത
ℳ𝑂 = 0 ⇒ = 0ത ⇒ 𝐿ത 𝑂 = 𝑐𝑡𝑒 (conservación del
𝑑𝑡
momento cinético)
Si un cuerpo rígido homogéneo rota con velocidad angular 𝜔 alrededor de un eje
de simetría fijo, en la dirección dada por un vector unitario 𝑢,
ത su momento cinético
respecto de un punto fijo O, es: 𝐿ത 𝑂 = 𝐼𝑂 𝜔 𝑢. ത En este caso, el teorema del
momento cinético, considerando la componente del momento cinético en la
𝑑
dirección del versor 𝑢,ത se escribe: 𝐼𝑂 𝜔 = ℳ𝑂 y, si 𝐼𝑂 𝜔ሶ = ℳ𝑂
𝑑𝑡
𝑑𝜔
ó 𝐼𝑂 𝛾 = ℳ𝑂 , donde 𝛾 = es la aceleración angular del cuerpo rígido.
𝑑𝑡
 IMPULSO ANGULAR
Recordando que:
dL
M
dt

dL  Mdt

Integrando:
Lf t
Li
dL M  dt
t0

L  M t

Llamamos impulso angular a: D  M t

En consecuencia, el impulso angular es igual a la variación del momento
cinético.
 CONSERVACIÓN DEL MOMENTO CINÉTICO
EJEMPLOS
𝑑
Si 𝐼𝑂 𝜔 = 0 ⇒ 𝐼𝑂 𝜔 = 𝑐𝑡𝑒
𝑑𝑡

Lo que implica que si el momento

de inercia aumenta la velocidad
angular disminuye y si el
momento de inercia disminuye la
velocidad angular aumenta.
 CONSERVACIÓN DEL MOMENTO CINÉTICO
NO CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA CINÉTICA

https://www.youtube.com/watch?v=yIz6hHgRmk8&feature=youtu.be
 OTROS EJEMPLOS
- Clavadista Fuerza gravitatoria
- Patinadora sobre hielo
- Fuerzas centrales
(fuerza gravitatoria: la
conservación del momento
cinético conduce a la segunda ley
de Kepler – el radio vector recorre
áreas iguales en tiempos iguales)
 EFECTO GIROSCOPICO
Consideremos un giróscopo como el de la figura. Si el volante del mismo no gira, su eje
cae por efecto de la gravedad. Por el contrario, si el volante se encontrara girando con
velocidad angular constante, es posible que el eje realice un movimiento circular
uniforme en un plano horizontal, mientras el volante rota alrededor de su eje.
El movimiento del eje se denomina precesión.
La tierra está en precesión y su eje de rotación cumple un ciclo cada 26000 años
• Observemos en la figura siguiente que siendo  el módulo de la velocidad
angular constante del volante, el momento cinético L también tiene módulo
constante L , pero la dirección cambia continuamente, como se verá.
y M
dL
M (t ) M  mgr M (t  dt )
dt
• M (t )
dL  Mdt
dL
L(t  dt )
dL
r d
0
L(t ) x
0
dL
L(t ) x
d 
L

z
• mg
z
En un intervalo dt el vector L y el eje
dL
del volante precesan juntos un ángulo d 
L
d dL 1 dL
Llamando   al módulo de la velocidad de precesión y reemplazando d  resulta: 
dt L L dt
dL mgr
Pero  mgr y L   I x , por lo tanto  
dt Ix
EFECTO GIROSCÓPICO
 VIDEO DE EFECTO GIROSCÓPICO

https://www.youtube.com/watch?v=8H98BgRzpOM