FACULTAD DE CIENCIAS DE LA

ELECTRONICA

Licenciatura en Ingeniería en Mecatrónica

Practica: 1

Modelado de un motor de DC

Nombre del profesor: Antonio Michua Camarillo

Alumno: José Antonio Gutiérrez Hernando

Matricula: 202135425

30 de agosto de 2023
Control de prácticas:
Integrantes: Nombre(s)__José Antonio Gutiérrez Hernando
_________________________________________________

Matricula(s): 202135425 ___

Fechas de inicio y entrega:

Número de Fecha inicio Fecha Entrega Firma del profesor

practica

Consideraciones para la:

• En todo circuito antes de alimentar y medir, realizar los cálculos teóricos necesarios, como voltaje
entre cada elemento, corrientes en el circuito, potencias disipadas.
• Verificar siempre antes de cada medición que el multímetro se encuentre seleccionado en la opción
correcta a medir, voltaje, corriente, resistencia, etc.
• Al medir resistencia, todo circuito debe estar desenergizado.
• Para medir voltaje se deben colocar las puntas del multímetro sobre las terminales del elemento a
medir.
• Fijar el motor adecuadamente a la base para evitar vibraciones
• PONER ATENCIÓN Y SERIEDAD EN LAS MEDICIONES DE LABORATORIO.
 Práctica No.
1
“Modelado de un motor de DC”
3. OBJETIVO

• Simular el modelado matemático de un motor de DC en Simulink.

• Graficar y explicar el comportamiento de la velocidad del motor, par
electromagnético, y corriente de armadura del motor de DC con diferentes
parámetros en el TL y Voltaje.

2. INTRODUCCIÓN

Las máquinas de corriente directa c.d., especialmente las de excitación separada, se

caracterizan por estar desacopladas, es decir, que se tiene un control independiente del flujo
principal y del par electromagnético. Otra característica importante de estas máquinas es que
se puede encontrar una de acuerdo con la aplicación que se requiera ya que existen diferentes
tipos de conexiones y entre las principales se encuentra la conexión serie, paralelo,
compuesto, excitación independiente, imanes permanentes, etc. Debido a la facilidad de
control de estas máquinas se emplean en donde se requieren aplicaciones de velocidad
variable, tomando en cuenta los problemas que tienen en operación: una menor eficiencia
con respecto a las máquinas de corriente alterna c.a. debido a las escobillas que conectan la
parte fija y la móvil de la máquina. Aún con este problema, existen aplicaciones en donde las
máquinas de c.d. no han podido ser sustituidas por máquinas de c.a.
Una máquina de c.d. puede funcionar ya sea como motor o como generador. El motor
convierte la potencia eléctrica en potencia mecánica, en tanto que el generador transforma la
potencia mecánica en potencia eléctrica y por lo tanto el generador debe de ser impulsado
mecánicamente a fin de generar electricidad. Como se verá más adelante estas máquinas
pueden operar como generador o como motor, ya que el circuito equivalente de éstas varía
únicamente en la dirección de las corrientes en cada modelo.

Partes principales de las máquinas de c.d.

Las partes principales de una máquina de corriente directa son: el estator que es la parte fija
y el rotor que es la parte móvil. Para algunas máquinas de c.d. también son indispensables
los carbones o escobillas que conectan la parte fija y la móvil, el colector de delgas que actúa
como un rectificador mecánico, y los polos auxiliares que ayudan a reducir el efecto de la
reacción de inducido. En estas máquinas también es necesario comentar que el devanado de
campo es colocado en el estator y al devanado que va colocado en el rotor se le conoce como
devanado de armadura, como se muestra en la Figura 1 y Figura 2.
 Figura 1. Partes de una máquina de c.d.

Figura 2. Devanado de armadura de una máquina de c.d.

Clasificación de las máquinas de c.d.

Puesto que el devanado de campo es un electroimán, una intensidad de corriente debe fluir a
través de él para producir un campo magnético; esta corriente se conoce como corriente de
excitación y se puede suministrar al devanado del campo en dos formas: puede provenir de
una fuente externa independiente de c.d., en cuyo caso el motor o generador se clasifica como
de excitación independiente, o bien puede provenir de la propia conexión de la armadura del
motor o generador en cuyo caso se denomina autoexcitado.
Cuando un devanado de campo se excita por medio de una corriente directa se establece un
flujo magnético fijo en la máquina, y si se aplica un esfuerzo mecánico al eje del rotor (o más
correctamente, la armadura) haciendo que gire, las bobinas de la armadura cortarán el flujo
magnético induciéndose en ellas una tensión de c.a. convirtiéndola en c.d. mediante el
colector de delgas y las escobillas, y en este caso la máquina se encuentra operando como
generador de c.d. Si el devanado de armadura es excitado mediante una fuente de c.d. y al
mismo tiempo el devanado de campo es excitado por la misma fuente de c.d. o una fuente
externa, ambos flujos interactúan haciendo que la armadura de la máquina gire en cierta
dirección; en este caso esta máquina está operando como motor.
4. MATERIALES O RECURSOS UTILIZADOS

Para esta práctica, el material utilizado fue el software de Matlab, el cual una plataforma de
programación diseñado para ingenieros y científicos, con el cual su propósito es el de
desarrollo y análisis de alta productividad de datos, además de que el corazón de este software
es el lenguaje MATLAB, basado en matrices.
Pero la herramienta principal que necesitamos de este software se llama simulink, el cual es
un entorno de programación visual, dentro del mismo Matlab, para diseñar y simular sistemas
antes de ser aplicados.

3.. PROCEDIMIENTO

Con ayuda de simulink, se realiza en diseño de un circuito de un motor de corriente DC,

agregando tanto la parte eléctrica como la parte mecánica:

Ilustración 1. Circuito simulado en Simulink.

Por supuesto existe una ecuación matemática sobre el motor DC, en este caso serian 2, uno
por la parte eléctrica y otra por la parte mecánica:

𝑑𝑙𝑎
𝑉𝑡 = 𝐼𝑎 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎𝑎 + 𝑘𝑚 𝑤𝑚
𝑑𝑡

𝑇𝑒 = 𝐾𝑚 𝐼𝑎

𝑑𝑤𝑚
𝐽 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 − 𝐵𝑚 𝜔𝑚
𝑑𝑡

Donde la primera de las ecuaciones es la parte eléctrica del circuito, obteniendo como
resultado el voltaje total del circuito.
La siguiente ecuación da como resultado el torque electromagnético producido por el
motor( 𝑇𝑒 ).
Y la última ecuación es la parte mecánica del circuito, donde se obtiene como resultado la
inercia del rotor del motor multiplicada a la derivada de la velocidad angular con respecto
al tiempo.
Ahora para la simulación de dicho circuito, con los parámetros del motor que se presentan
en la tabla 1 realizar el siguiente análisis usando simulink. Es muy importante que con
razonamientos basados en fenómenos físicos se expliquen los resultados obtenidos.

PM DC MOTOR
Sin corriente de carga 4𝐴
Constante de par 0,134 𝑁𝑚 / 𝐴
Constante de velocidad 0.0161 𝑉 / 𝑟𝑝𝑚 = 62 𝑟𝑝𝑚 / 𝑉
= 0.1534 𝑉 / (𝑟𝑎𝑑 / 𝑠)
Resistencia de la armadura 440 𝑚𝛺
Inductancia de la inductancia a 18 𝜇𝐻
𝟏𝟓 𝒌𝑯𝒛
Inercia de la armadura 0.0236 𝑘𝑔 𝑚2
Potencia máxima 21 𝑘𝑊
Corriente máxima 400 𝐴
Potencia nominal 7.1 𝑘𝑊
Velocidad nominal 3720 𝑟𝑝𝑚
Tensión nominal 60 𝑉
Corriente clasificada 140 𝐴
Par nominal 18.2 𝑁𝑚

Tabla 1. Parámetros del motor.

3.. ANALISIS Y DISCUSION DE RESULTADOS

Para poder simular el circuito, se atenderá a casos específicos donde se les asignaran valores
distintos a ciertas variables para ver los diferentes comportamientos del circuito:
• Simular el motor con un voltaje de armadura de 60 V, B=0, TL=0
a. Graficar y explicar el comportamiento de la velocidad del motor, par
electromagnético, y corriente de armadura.

Ilustración 2. Simulación del circuito en simulink con los valores dados en el primer caso

En este caso podemos observar el comportamiento del par electromagnético del circuito
cuando el voltaje de armadura es de 60V, B=0 y TL=0; el cual es mayor al inicio, pero que
decae con respecto al tiempo.
En las graficas que se muestran en la imagen de arriba, se pueden observar la velocidad del
motor y la corriente de la armadura, mostrándose en diferentes escalas, donde se observa que
la velocidad del motor sale del estado de reposo y llega a superar los 4000 rpm y la corriente
de armadura esta dentro de un rango de 140 A, y que posteriormente decae,

b. Modificar el valor de TL al 50% del par nominal del motor y realizar nuevamente
la simulación. Nuevamente explicar los resultados.

En este caso se pide simular el circuito, pero ahora con la modificación del torque de carga
externa, siendo este ahora el 50% del par nominal, ósea 9.1, y ver como varían los mismos
elementos que se pidieron en el primer caso:

Ahora podemos ver que en el par electromagnético es necesario de 18.2Nm

aproximadamente para poder impulsar el motor, que, a comparación con el primer caso, es
necesaria de una cantidad mayor en este caso, y que ahora en lugar de tender a 0, tiende a
9.1.

Y en el caso de la velocidad y la corriente, el comportamiento de la corriente es despreciable,

pero la velocidad si que se puede notar su cambio, ya que en este caso apenas y llega a los
2000rpm.

c. Con los resultados del inciso anterior verificar si la potencia eléctrica de entrada
corresponde a la potencia mecánica de salida. Explicar.

En la imagen de arriba se puede observar las potencias, tanto la eléctrica que es la de la

grafica de arriba, como la mecánica, que se encuentra en la parte de abajo, y que la potencia
eléctrica de entrada no corresponde a la potencia mecánica de salida, siendo que la potencia
mecánica es mucho menor en comparación con la potencia eléctrica.

• Alimentar el motor con el siguiente perfil de voltaje de armadura (ver figura)

•
a. Asumiendo (TL=0, B=0), graficar: velocidad, par electromagnético y corriente.
Explicar los resultados.

Se puede ver como como ante la función metida al circuito, el par electromagnético reacciona
según los altos y bajos de la función, viéndose picos bastante asimétricos en la gráfica,
decayendo o subiendo instantáneamente, estando en un rango de -18 a 18 Nm.
En el caso de la velocidad y la corriente, se ve como la corriente obtiene saltos debido a la
función metida al circuito, pero el rango de los picos máximos de la corriente es muy
pequeño.
En el caso de la velocidad, se puede ver como los altos y bajos de la función afecta a ala
velocidad, siendo su aumento y disminución de manera exponencial, e incluso en la segunda
parte se nota como la velocidad disminuye constantemente y luego vuelve a aumentar, pero
con un cambio de sentido.

b. Asumiendo (TL= 50 % del par nominal de carga, B=0), graficar: velocidad, par
electromagnético y corriente. Explicar los resultados.
Ahora con el caso en el que pasamos a que TL su valor pasa a ser el del 50% del par nominal,
vemos como el par electromagnético no cambia relativamente mucho en comparación al caso
a) con la función, únicamente se puede notar como en lugar de terminar a un valor próximo
a 0, esta vez termina en un valor próximo a 10.

Y donde se puede ver la mayor diferencia por el cambio de TL, es en la velocidad del motor,
ya que incluso la corriente permanece con los mismos valores, y es que la velocidad
Se nota que su velocidad aumenta, pero a cierto punto comienza a disminuir hasta llegar a 0
y cambiar de sentido, pero en este caso no se queda estático al final, sino en sentido contrario
al que empezó.

4. COMENTARIOS FINALES Y/O CONCLUSIONES

Para finalizar, se puede decir que cada componente que forma un motor DC esta completamente relacionado
entre sí, ya sea la parte mecánica o eléctrica de la que se esté hablando, si alguna de estas dos es modificada en
cierta medida, afectara al resto del motor tal y como se logra ver en la práctica, armando el circuito en simulink,
y simulándolo con ciertos parámetros dados para el motor. Al conectar la parte eléctrica a un generador de voltaje,
vemos como la corriente se encontraba en un rango estable, comenzaba en un punto y del cual disminuía
exponencialmente, pero que al final tendía a 0 y permanecía constante, a diferencia de cuando le colocamos la
función dada en la práctica, que tenía picos máximos y mínimos, y que posiblemente esos saltos dados por la
corriente alteren al producto de manera negativa, y aunque cambiáramos otros valores como lo era TL, al final
no hicieron modificaciones significativas en la corriente.

Otro aspecto importante a mencionar sobre la práctica, es relación que se puede notar entre el torque de carga
externa del motor (TL) y la velocidad del motor, pues en la ecuación matemática de un motor DC no se puede
distinguir a primera vista, cosa que pude distinguir al realizar la practica ya que como se muestran en el apartado
de resultados, cuando TL = 0 la velocidad del motor rebasa los 4000rpm, mientras que cuando cambiamos el TL
= 9.1 la velocidad apenas y superaba los 2000rpm, es decir que mientras mayor sea el torque de carga externa
del motor, menor será la velocidad del motor, y viéndolo de una manera lógica, tiene sentido ya que podemos
ver a TL como la fuerza que carga de motor, es decir se debe de generar una fuerza de torsión por parte del motor
para vencer la resistencia aplicada a su eje de rotación; teniendo en cuenta que la fuerza es directamente
proporcional a la velocidad, entonces la velocidad del motor se dice que es inversamente proporcional al torque
de carga externa del motor (TL).
Así al ver cómo funciona un circuito de un motor DC y como se relacionan las unidades entre si (de la ecuación
matemática) se pudo cumplir con el objetivo de la práctica, además de que en mi caso logre conocer los
componentes que conforman un motor de DC, y tener en cuenta como podría comportarse de manera muy vaga
a diferentes situaciones. Y de igual manera el haber aprendido a trabajar con simulink y Matlab para simular el
circuito.

4. BIBLIOGRAFIA

• Admin. (2022). Motor de corriente directa. Industrias GSL.

https://industriasgsl.com/blogs/automatizacion/motor-de-corriente-directa
• “MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA CON
EXCITACIÓN INDEPENDIENTE PARA IMPLEMENTAR CONTROL DE VELOCIDAD POR TENSIÓN
DE INDUCIDO”.
(2018),https://repositorio.unsa.edu.pe/server/api/core/bitstreams/d9513f0b-6159-448d-
93aa-3f80308fa7c5/content. [PDF].
• Cerón-Morales, I. C. M., Vázquez-Espinoza, J. O. V. E., & Aquino-Díaz, E. A. D. (2017). Modelo
matemático del motor de corriente directa. Recuperado 29 de agosto de 2023, de
https://www.researchgate.net/profile/Isra-
Cero/publication/313215329_Modelo_matematico_del_motor_de_corriente_directa/link
s/5892b56ea6fdcc1b4146c965/Modelo-matematico-del-motor-de-corriente-directa.pdf