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    Determinacion de Variables de Estado

    Cargado por

    Esteban
    1) El documento presenta tres formas diferentes de determinar las ecuaciones de estado y salida de un sistema representado por una ecuación diferencial. 2) La primera forma elige la salida como variable de estado, mientras que la segunda y tercera integran términos para colocar elementos con derivadas en un lado de la ecuación. 3) El documento también muestra cómo convertir una función de transferencia al espacio de estado cuando la entrada es derivable mediante la integración de términos.

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    Determinacion de Variables de Estado

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    Esteban
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    1) El documento presenta tres formas diferentes de determinar las ecuaciones de estado y salida de un sistema representado por una ecuación diferencial. 2) La primera forma elige la salida como variable de estado, mientras que la segunda y tercera integran términos para colocar elementos con derivadas en un lado de la ecuación. 3) El documento también muestra cómo convertir una función de transferencia al espacio de estado cuando la entrada es derivable mediante la integración de términos.

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    DETERMINACION DE VARIABLES DE ESTADO

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    1) El documento presenta tres formas diferentes de determinar las ecuaciones de estado y salida de un sistema representado por una ecuación diferencial. 2) La primera forma elige la salida como variable de estado, mientras que la segunda y tercera integran términos para colocar elementos con derivadas en un lado de la ecuación. 3) El documento también muestra cómo convertir una función de transferencia al espacio de estado cuando la entrada es derivable mediante la integración de términos.

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    Determinacion de Variables de Estado

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    Esteban
    1) El documento presenta tres formas diferentes de determinar las ecuaciones de estado y salida de un sistema representado por una ecuación diferencial. 2) La primera forma elige la salida como variable de estado, mientras que la segunda y tercera integran términos para colocar elementos con derivadas en un lado de la ecuación. 3) El documento también muestra cómo convertir una función de transferencia al espacio de estado cuando la entrada es derivable mediante la integración de términos.

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    SISTEMAS DE CONTROL I

    DETERMINACIÓN DE VARIABLES DE ESTADO


    Ejemplo. - Hallar las ecuaciones de estado y de salida de un sistema que es representado
    por la siguiente ecuación diferencial
    3𝑦⃛ + 4𝑦̈ + 5𝑦̇ + 6𝑦 = 𝑢 (1)
    Solución: Con este ejemplo demostraremos que las ecuaciones de estado pueden ser
    diferentes, así se trate de un mismo sistema.
    Forma 01.- Se escoge como variable de estado la salida del sistema. De la ecuación (1).
    Variables de estado Derivadas de las variables de estado
    𝑥1 = 𝑦 ⟹ 𝑥̇ 1 = 𝑦̇ = 𝑥2
    𝑥2 = 𝑦̇ ⟹ 𝑥̇ 2 = 𝑦̈ = 𝑥3
    𝑥3 = 𝑦̈ ⟹ 𝑥̇ 3 = 𝑦⃛
    5 4 1
    𝐷𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (1) 𝑦⃛ = −2𝑦 − 𝑦̇ − 𝑦̈ + 𝑢 (2)
    3 3 3
    Reemplazando las variables de estado en la ecuación (2)
    5 4 1
    𝑥̇ 3 = −2𝑥1 − 𝑥2 − 𝑥3 + 𝑢
    3 3 3
    Luego las ecuaciones de estado y de salida son:
    𝑥̇ 1 = 𝑥2
    𝑥̇ 2 = 𝑥3
    5 4 1
    𝑥̇ 3 = −2𝑥1 − 𝑥2 − 𝑥3 + 𝑢
    3 3 3
    La ecuación de salida es:
    𝑦 = 𝑥1
    Representación en forma matricial
    0 1 0 𝑥 0
    𝑥̇ 1 1
    0 0 1 𝑥 0
    [𝑥̇ 2 ] = [ 5 4] [ 2 ] + [1] 𝑢
    𝑥̇ 3 −2 − − 𝑥3
    3 3 3
    𝑥1
    𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ]
    𝑥3

    1
    Forma 02.- Se realiza de la forma siguiente (salida de integración). Se colocan al lado
    izquierdo de la ecuación solo los elementos de la salida que tengan derivadas y en el lado
    derecho el resto incluyendo la salida (no derivada) y la entrada.
    4 5 1 1
    𝑦⃛ + 𝑦̈ + 𝑦̇ = −2𝑦 + 𝑢 ⟹ 𝑥̇ 1 = −2𝑦 + 𝑢 (𝛼)
    ⏟ 3 3 ⏟ 3 3
    ↓ 𝑥̇ 1

    Integrando ambos lados de la ecuación anterior


    4 5
    𝑦̈ + 𝑦̇ + 𝑦 = 𝑥1
    3 3
    Ordenando
    4 5 5
    𝑦̈ + 𝑦̇ = 𝑥1 − 𝑦 ⟹ 𝑥̇ 2 = 𝑥1 − 𝑦 (𝛽)
    ⏟ 3 ⏟ 3 3
    𝑥̇ 2

    Integrando
    4
    𝑦̇ + 𝑦 = 𝑥2
    3
    Ordenando
    4 4
    𝑦̇ = 𝑥2 − 𝑦 ⟹ 𝑥̇ 3 = 𝑥2 − 𝑦 (𝛾)
    ⏟ 3 3
    𝑥̇ 3

    Integrando
    𝑦 = 𝑥3 (𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎)
    Reemplazando en 𝛼, 𝛽 𝑦 𝛾
    1
    𝑥̇ 1 = −2𝑥3 + 𝑢
    3
    5
    𝑥̇ 2 = 𝑥1 − 𝑥3
    3
    4
    𝑥̇ 3 = 𝑥2 − 𝑥3
    3
    Salida
    𝑦 = 𝑥3
    Representación en forma matricial
    0 0 −2
    5 𝑥1 1
    𝑥̇ 1
    1 0 −
    [𝑥̇ 2 ] = 3 [𝑥2 ] + [3] 𝑢
    𝑥̇ 3 4 𝑥3 0
    [0 1 − ]
    3
    0

    2
    𝑥1
    𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ]
    𝑥3
    Forma 03.- Transformando la ecuación diferencial al dominio de Laplace, considerando
    condiciones iniciales iguales a cero.
    3𝑠 3 𝑌(𝑠) + 4𝑠 2 𝑌(𝑠) + 5𝑠𝑌(𝑠) + 6𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)
    Ordenando
    4 5 1
    𝑠 3 𝑌(𝑠) + 𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑠𝑌(𝑠) + 2𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)
    3 3 3
    Ubicamos al lado izquierdo de la ecuación todos los elementos que tengan el operador 𝑠
    y al lado derecho los que no lo tengan. Realizamos el procedimiento siguiente

    4 5 1
    (𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠) 𝑌(𝑠) = −2𝑌(𝑠) + 𝑈(𝑠)
    3 3 3
    Sacamos como factor común el operador de Laplace (integramos) de los elementos del
    lado izquierdo de la ecuación anterior

    4 5 1 1
    𝑠 (𝑠 2 + 𝑠 + ) 𝑌(𝑠) = −2𝑌(𝑠) + 𝑈(𝑠) ⟹ 𝑥̇ 1 = −2𝑌(𝑠) + 𝑈(𝑠) (𝛼)
    ⏟ 3 3 ⏟ 3 3
    𝑥1 𝑥̇ 1

    Del término entre paréntesis


    4 5
    (𝑠 2 + 𝑠 + ) 𝑌(𝑠) = 𝑥1
    3 3
    4 5
    (𝑠 2 + 𝑠) 𝑌(𝑠) = − 𝑌(𝑠) + 𝑥1
    3 3
    4 5 5
    𝑠 (𝑠 + ) 𝑌(𝑠) = − 𝑌(𝑠) + 𝑥1 ⟹ 𝑥̇ 2 = − 𝑌(𝑠) + 𝑥1
    3 3 3
    𝑥2 𝑥̇ 2

    Del término entre paréntesis


    4 4
    𝑠𝑌(𝑠) = − 𝑌(𝑠) + 𝑥2 ⟹ 𝑥̇ 3 = − 𝑌(𝑠) + 𝑥2
    3 3
    𝑥3 = 𝑌(𝑠)
    Se deja al alumno que continúen con el ejemplo y hallen las matrices de estado y de salida.

    3
    Ejemplo. - Conversión de función de transferencia a espacio de estado cuando la entrada
    es derivable. Sea la función de transferencia
    𝑏2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
    𝑌(𝑠) = 3 𝑈(𝑠) (1)
    𝑠 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
    Solución. – de la ecuación (1)
    (𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 )𝑌(𝑠) = (𝑏2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 )𝑈(𝑠)
    El procedimiento consiste en colocar en el lado, izquierdo de la ecuación todos los
    términos que contienen el operador 𝑠, y en el lado derecho los términos que no contienen
    el operador 𝑠.
    [(𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠)𝑌(𝑠) − (𝑏2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠)𝑈(𝑠)] = −𝑎0 𝑌(𝑠) + 𝑏0 𝑈(𝑠)
    Sacamos como factor común el operador 𝑠 (integración)

    ⏟ 2 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎1 )𝑌(𝑠) − (𝑏2 𝑠 + 𝑏1 )𝑈(𝑠)] = ⏟


    𝑠 [(𝑠 −𝑎0 𝑌(𝑠) + 𝑏0 𝑈(𝑠)

    𝑥1 ⟹ 𝑥̇ 1 = −𝑎0 𝑌(𝑠) + 𝑏0 𝑈(𝑠) (𝛼)

    [(𝑠 2 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎1 )𝑌(𝑠) − (𝑏2 𝑠 + 𝑏1 )𝑈(𝑠)] = 𝑥1


    Ordenando
    [(𝑠 2 + 𝑎2 𝑠)𝑌(𝑠) − (𝑏2 𝑠)𝑈(𝑠)] = 𝑥1 − 𝑎1 𝑠 + 𝑏1 𝑈(𝑠)

    ⏟ + 𝑎2 )𝑌(𝑠) − (𝑏2 )𝑈(𝑠)] = ⏟


    𝑠 [(𝑠 𝑥1 − 𝑎1 𝑠 + 𝑏1 𝑈(𝑠)

    𝑥2 ⟹ 𝑥̇ 2 = 𝑥1 − 𝑎1 𝑌(𝑠) + 𝑏1 𝑈(𝑠) (𝛽)

    (𝑠 + 𝑎2 )𝑌(𝑠) − (𝑏2 )𝑈(𝑠) = 𝑥2


    𝑠 𝑌(𝑠)
    ⏟ = 𝑥2 − 𝑎2 𝑌(𝑠) + 𝑏2 𝑈(𝑠)

    𝑥3 ⟹ 𝑥̇ 3 = 𝑥2 − 𝑎2 𝑌(𝑠) + 𝑏2 𝑈(𝑠) (𝛾)

    𝑌(𝑠) = 𝑥3 (salida)
    Reemplazando 𝑌(𝑠) = 𝑥3 en 𝛼, 𝛽 𝑦 𝛾
    𝑥̇ 1 = −𝑎0 𝑥3 + 𝑏0 𝑢 𝑥̇ 1 0 0 −𝑎0 𝑥1 𝑏0
    𝑥̇ 2 = 𝑥1 − 𝑎1 𝑥3 + 𝑏1 𝑢 [ 2 ] = [1 0
    𝑥̇ −𝑎1 ] [𝑥2 ] + [𝑏1 ] 𝑢
    𝑥̇ 3 0 1 −𝑎2 𝑥3 𝑏2
    𝑥̇ 3 = 𝑥2 − 𝑎2 𝑥3 + 𝑏2 𝑢 𝑥1
    𝑦 = 𝑥3 𝑦 = [0 0 𝑥
    1] [ 2 ]
    𝑥3

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