2 T5  ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN Y SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES. GENERALIDADES

1 Introducción

Una aplicación clásica de las ecuaciones diferenciales se presenta en el estudio de un circuito

eléctrico que consiste en resistores, inductores y capacitores, al cual se aplica una fuerza
electromotriz. En este caso una aplicación de las leyes de Kirchoff conduce a la ecuación

d 2q dq 1
L 2
R  q  E (t )
dt dt C
donde L es la inductancia, R la resistencia, C la capacitancia, E (t ) la fuerza electromotriz, q(t )
la carga y t el tiempo. Esta ecuación diferencial constituye un ejemplo de las ecuaciones
diferenciales que se estudiarán en este tema: las ecuaciones lineales de segundo orden.

2 Definición ecuación diferencial lineal de orden n

Ecuación diferencial lineal de orden n.- Es una ecuación de la forma:

n 
y  a1 (x )y (n 1)    an 1 (x )y   an (x )y  b(x )

Si b(x )  0 la ecuación diferencial lineal de orden n se llama homogénea

n 
y  a1 (x )y (n 1)    an 1 (x )y   an (x )y  0

Si b(x )  0 , la ecuación lineal se llama no homogénea o completa.

Ecuación diferencial lineal de orden n de coeficientes constantes.- Es una ecuación de la

forma:
n 
y  a1y (n 1)    an 1y   an y  b(x ), ai  

Centraremos nuestro estudio en las ecuaciones lineales de segundo orden, cuya forma canónica es:
y   p(x )y   q(x )y  r (x ) (1)

Los resultados obtenidos para estas ecuaciones se generalizan fácilmente a ecuaciones lineales de
orden superior a 2.

3 Soluciones

Solución general.- Una familia biparamétrica de funciones (x , y,C 1, C2 )  0 es solución

general de la ecuación (1) si cada función de la familia satisface la ecuación y si dados unos
valores yo e y1 , existen C 1 y C 2 tales que la correspondiente función cumpla que
y x o   yo y que y ' x o   y1 .
Solución particular.- Es cada una de las funciones que se obtiene de la solución general
al dar valores a los parámetros.
 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
3

Solución singular.- Es una solución que no puede extraerse de la solución general.

Conocida la solución general, puede obtenerse la ecuación diferencial de la familia por derivación y
eliminación de parámetros.

C2
Ejemplo: Dada la solución general y  C 1x 2  , encontrar la EDO cuya solución es la familia de
x
curvas biparamétrica.
Para ello eliminamos los dos parámetros del sistema formado por

C2 

y  C 1x 2  (I ) 

x 
 (I )  x II  y  xy '  3C 1x 2
C2 

y '  2C 1x  (II )   C2
x2 
 (II )  x III  y ' xy ''  3
2C 2 
 x3
y ''  2C 1  
(III )
x3 


Sustituyendo en (I)

y  xy ' y ' x  x 2y ''

y   3y  y  x 2y ''  2y  x 2y ''  0
3 3

4 Problemas asociados

Problema de valores iniciales (PVI).- Es el formado por la ecuación diferencial junto con los
valores que debe de tomar la solución y su derivada en un mismo punto x  x o :
y(x 0 )  y 0 , y (x 0 )  y1

Problema de valores en la frontera.- Es el formado por la ecuación diferencial junto con

los valores fijados para la solución en dos puntos distintos x  x o y x  x 1 :
y(x 0 )  y 0 , y(x 1 )  y1

Problema mixto.- Es el formado por la ecuación diferencial junto con los valores fijados de
la solución y su derivada en dos puntos distintos x  x o y x  x 1 :
1y(x 0 )  2y (x 0 )  0, 1y(x 1 )  2y (x 1 )  0, i , i  

5 Existencia y unicidad de un PVI

Las condiciones de existencia y unicidad de la solución del problema de valor inicial

  
y  p(x )y  q(x )y  r (x )
y(x )  y 0 , y (x 0 )  y1
 0

vienen dadas por el siguiente teorema:

4 T5  ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN Y SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

TEOREMA DE EXISTENCIA Y UNICIDAD.- Si p(x ) , q(x ) y r (x ) son funciones continuas en

un intervalo a, b  , si x o es un punto cualquiera de a, b  y si y 0 e y1 son números
cualesquiera, entonces la ecuación y   p(x )y   q(x )y  r (x ) tiene solución única, y(x ) ,
en este intervalo, cumpliendo y(x 0 )  y 0 , y (x 0 )  y1 .

Ejemplo: Se considera el problema de valor inicial siguiente

x 2y '' y  x


y(1)  2 y ' 1  0

Vamos a ver que se puede asegurar que solo hay una curva solución de este problema de valor inicial.

y x
Solución La ecuación diferencial se puede escribir y '' 2
 2 donde
x x

1 1
p x   0 q x   r x  
x2 x
Estas funciones son continuas para todo x real distinto de cero. Por lo tanto, son continuas en un
entorno del punto x o  1 . Aplicando el teorema de existencia y unicidad se puede probar que existe
una única solución pasando por el punto (1,2) y con pendiente 0 en dicho punto.
Buscando la solución en Matlab y representando la familia de curvas solución general y la solución
que satisface el problema de valor inicial.
sol=dsolve('D2y=-y/x^2+1/x','x')
g=inline(vectorize(sol))
x=0.5:0.1:1.5;
hold on
for A=0:2
for B=-1:2;
plot(x,g(A,B,x))
end
end
sol1=dsolve('D2y=-y/x^2+1/x','y(1)=2','Dy(1)=0','x')
h=inline(vectorize(sol1))
plot(x,h(x),'o')
hold off
 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
5

-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

6 Solución general de una ecuación lineal de segundo orden

TEOREMA.- Si se denota por y p cualquier solución particular de la ecuación completa y por

yh la solución general de la homogénea asociada, entonces la solución general de la
completa es: y  y p  yh

Así pues, a la hora de resolver una ecuación diferencial lineal debemos resolver dos problemas:
• encontrar la ecuación general de la homogénea asociada y
• encontrar una particular de la completa.

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES HOMOGÉNEAS

Consideramos en este apartado las ecuaciones diferenciales de la forma

y   p(x )y   q(x )y  0

7 Soluciones

Comenzaremos observando que cualquier combinación lineal de dos soluciones de la ecuación

homogénea, es también solución. En efecto, si y1 (x ) e y2 (x ) son soluciones de

y   p(x )y   q(x )y  0

la función y(x )  C 1y1 (x )  C 2y2 (x ) lo es también (para comprobarlo basta derivar y(x ) y sustituir
en la ecuación).

El hecho de que en la función y(x ) así construida estemos incluyendo dos constantes C 1 y C 2 , debe
hacernos pensar que si sabemos encontrar y1 (x ) e y2 (x ) tendremos ya la solución general de la
homogénea: estamos incluyendo los dos grados de libertad que debe presentar toda solución
6 T5  ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN Y SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

general de una ecuación lineal de segundo orden. Por supuesto, esto será así siempre que y1 (x ) e
y2 (x ) no sean proporcionales, es decir siempre que sean linealmente independientes.

Funciones linealmente independientes.- El conjunto de funciones

y (x ), y (x ), , y (x )
1 2 n

son linealmente independientes en el intervalo a, b  , si la ecuación

 
1y1 (x )  2y2 (x )    n yn (x )  0
admite como única solución 1  2    n  0 en a, b  .
 


Sistema fundamental de soluciones.- La pareja de soluciones y1 (x ), y2 (x ) , forman un 
sistema fundamental de soluciones de la ecuación y   p(x )y   q(x )y  0 , en a, b  si
son linealmente independientes en a, b  .

 
En el caso de dos funciones, y1 (x ), y2 (x ) , serán linealmente dependientes si existe una constante
k tal que y1(x )  k y2 (x ) y linealmente independientes si el cociente y1(x ) / y2 (x ) es una función
no constante de x . En la práctica es frecuente estudiar la dependencia lineal a través del
Wronskiano.

Wronskiano de un conjunto de funciones.- Se llama Wronskiano del conjunto de

 
funciones y1 (x ), y2 (x ), , yn (x ) al determinante funcional:

y1 y2  yn
y y2  yn
W (y1, y2 , , yn )  1
   
y1(n 1 y2(n 1  yn(n 1


Ejemplo: Calcular el wronskiano del conjunto de funciones cos x , sen x  
cos x  sen x 
W (cos x , sen x )   cos2 x   sen 2 x   1
sen x  cos x 
 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
7

TEOREMA (Propiedad del Wronskiano de soluciones).- Sean y1 (x ) e y2 (x ) dos soluciones

de la ecuación homogénea y   p(x )y   q(x )y  0 en el intervalo a, b  , siendo p x  y
q x  continuas en a, b  .
• Estas soluciones son linealmente dependientes si y solo si el wronskiano es
idénticamente nulo en a, b 
• Estas soluciones son linealmente independientes si y solo si W (y1, y2 )  0 para todo x
en a, b  .

Ejemplo: Consideremos la EDO lineal homogénea y '' y  0 . Es fácil ver que y1  cos x  ,
y2  sen x  son soluciones de esa ecuación diferencial. Como hemos visto en el ejemplo anterior

 
W cos x , sen x   1  0

Por lo tanto, son soluciones linealmente independientes en  de la EDO y '' y  0 .

TEOREMA (Solución general de la e. d. lineal homogénea de segundo orden).- Sean y1 (x )

e y2 (x ) dos soluciones linealmente independientes de la ecuación homogénea
y   p(x )y   q(x )y  0 en el intervalo a, b  , siendo p x  y q x  continuas en a, b  .
Entonces la solución general de esa ecuación en a, b  es y(x )  C 1y1 (x )  C 2y2 (x )

Esto significa que el problema de encontrar la solución general de una ecuación lineal homogénea
de segundo orden está resuelto si se han encontrado dos soluciones no proporcionales. Los
resultados de los teoremas anteriores, son generalizables al caso de una ecuación lineal homogénea
de orden n .

Ejemplo: Teniendo en cuenta que y1  cos x  , y2  sen x  son soluciones linealmente

independientes de y '' y  0 , la solución general de esta ecuación diferencial lineal homogénea es
y(x )  C 1 cos x   C 2sen x  .

-1

-2

-3

-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
8 T5  ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN Y SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Ejemplo: Demostrar que e x como e x son soluciones de la EDO y ' '− y = 0 . Demuestre que esas
funciones son linealmente independientes y halle la solución general de la ecuación diferencial.
Solución

El determinante Wronskiano del conjunto e x , e x   es

ex e x

W e ,e x x
 e x
e x
   
 e x e x  e x e x  2  0

Como el Wronskiano es distinto de cero el conjunto e x , e x   es linealmente independiente y

forman un conjunto fundamental de soluciones. La solución general es y  C 1e x  C 2e x .

8 Reducción de orden

Por reducción de orden entendemos el proceso por el cual, dada una solución y1 (x ) de la ecuación

y   p(x )y   q(x )y  0

se encuentra otra solución y2 (x ) , de manera que y1 (x ) e y2 (x ) son independientes. En lo que sigue,

supondremos que las funciones p(x ) y q(x ) son continuas.

Si y1 (x ) es una solución de una ecuación lineal homogénea de orden 2, entonces la sustitución

y2 (x )  v(x )y1 (x )

la reduce a una de primer orden. Descripción del método:

1. Se escribe y2 (x ) = v(x )y1 (x ) , siendo el objetivo encontrar v(x ) .

2. Se deriva dos veces y2 (x ) = v(x )y1 (x ) y se impone que se verifique la ecuación homogénea:
y   p(x )y   q(x )y  0

3. Se agrupan los términos en v (x ) (sólo hay uno), en v (x ) y en v(x ) .

4. El término en v(x ) debe anularse por ser y1 (x ) solución, luego resulta una ecuación de
primer orden 1 en v (x ) , de la cual se obtiene esta función.

5. Se integra v (x ) para encontrar v(x ) y con ella la solución y2 (x ) requerida.

Ejemplo. Suponiendo que y1 (x )  x 2 es solución de la ecuación diferencial x 2y '' 7xy ' 20y  0
, encontrar la solución general en el intervalo 0,a  .

Es fácil ver que y1 (x )  x 2 cumple x 2y1 '' 7xy1 ' 20y1  0 , ya que y '1 (x )  2x 3 ,
y ''1 (x )  6x 4 .

Para obtener una solución linealmente independiente consideramos una solución de la forma

1De aquí el nombre del método: para encontrar la solución de una de segundo se resuelve una de primer orden.
 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
9

y2 (x )  x 2v x  . Se tendrá

y2 (x )  x 2v x 

y '2 (x )  2x 3 v x   x 2v ' x 

y ''2 (x )  6x 4 v x   2x 3v ' x   2x 3v ' x   x 2v '' x 

Sustituyendo

x 2y2 '' 7xy2 ' 20y2  0

x 2 6x 4 v x   4x 3v ' x   x 2v '' x   7x 2x 3v x   x 2v ' x   20x 2v x   0
   

v '' x   v ' x  4x 1  7x 1   v x  6x 2  14x 2  20x 2   0

  
0

11 v '' x  11
v '' x   v ' x   0    log v ' x   11 log x 
x v ' x  x

x 12
 v ' x   x 11  v x  
12

x 12 x 10
Por lo tanto, y2 (x )  x 2  . La solución general entonces de la ecuación diferencial es
12 12

y(x )  C 1x 2  C 2x 10

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES NO HOMOGÉNEAS

Como ya hemos visto, son ecuaciones de la forma

y   p(x )y   q(x )y  r (x )
En esta sección describiremos el método de variación de constantes para determinar una solución
particular de esta ecuación. Previamente se puede aplicar el principio de superposición para
desglosar la resolución de una ecuación de este tipo en procesos más sencillos.

8 Principio de superposición

PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN.- Si y1 (x ) es solución de

y (x )  p(x )y (x )  q(x )y(x ) = r1 (x )
e y2 (x ) es solución de
y (x )  p(x )y (x )  q(x )y(x ) = r2 (x )
entonces 1y1 (x )  2y2 (x ) es solución de
y (x )  p(x )y (x )  q(x )y(x ) = 1r1 (x )  2r2 (x )
10 T5  ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN Y SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Ejemplo: Se tiene que

• y1  4x 2 es solución particular de y '' 3y ' 4y  16x 2  24x  8

• y2  e 2x es solución particular de y '' 3y ' 4y  2e 2x

Por lo tanto, y 3  y1  y2  4x 2  e 2x es solución de y '' 3y ' 4y  16x 2  24x  8  2e 2x

9 Método de variación de constantes

Con este método podremos encontrar una solución particular para una ecuación lineal no
homogénea, siempre que se conozca el sistema fundamental de soluciones de la ecuación
homogénea asociada.
• La idea, que da nombre al método, es sustituir las constantes de la familia solución general
de la homogénea C 1y1 (x )  C 2y2 (x ) por funciones, para hallar una solución particular de la
forma y p (x ) = C 1 (x )y1 (x )  C 2 (x )y2 (x )

• Puesto que deben hallarse dos incógnitas, necesitaremos una condición añadida, que
además permita simplificar los cálculos; esta condición es

C 1(x )y1 (x )  C 2(x )y2 (x ) = 0 (1)

• El primer paso del desarrollo del método consiste en derivar dos veces y p (x ) e imponer que
verifique la ecuación: y   p(x )y   q(x )y  r (x ) ; de ahí se obtendrá la ecuación en C 1(x )
y C 2(x ) siguiente

C 1(x )y1(x )  C 2(x )y2(x ) = r (x ) (2)

• Después, se resuelve el sistema formado por las ecuaciones (1) y (2) en las incógnitas C 1(x )
y C 2(x ) ; este sistema siempre tiene solución única puesto que las soluciones y1 e y2 son
no proporcionales.

• Por último se integran C 1(x ) y C 2(x ) para obtener la solución y p (x ) buscada.

1
Ejemplo: Consideremos la ecuación diferencial y '' y  . En la sesión 2 de la semana
x
e 1
anterior se demostró que la solución general de la homogénea asociada es y  C 1e x  C 2e x .
Vamos a encontrar la solución particular utilizando el método de variación de las constantes.
Para encontrar una solución particular de la completa se considera una solución particular de la
forma

y p  C 1 x e x  C 2 x e x considerando que se cumple C '1 x e x  C '2 x e x  0

Sustituyendo en la ecuación diferencial, se tendrá que cumplir

1
y p '' y p  x
e 1
 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
11

Como

y 'p  C '1 x e x  C 1 x e x  C '2 x e x  C 2 x e x  C 1 x e x  C 2 x e x

y ''p  C 1 ' x e x  C 1 x e x  C '2 x e x  C 2 x e x

al sustituir en el ecuación diferencial

C 1 ' x e x  C 1 x e x  C '2 x e x  C 2 x e x  C 1 x e x  C 2 x e x  x

1
C 1 ' x e x  C '2 x e x  x
e 1

Para encontrar se resuelve el sistema

C ' x e x  C ' x e x  0
 1 2

C ' x e x  C ' x e x  1

1 2
ex  1

Este sistema se resuelve utilizando la regla de Cramer suponiendo C '1 x  y C '2 x  como
incógnitas. Se tendrá,

0 e x
1
e x
x
e 1 e x e x 1 e x x
C '1 x     C 1 x    2 e dx 
 
log e x  1  
e x e x 2 ex  1  x
1  Hacer
cambio
2 2 2
ex e x e x t

ex 0
1
ex
C '2 x  
x
e 1 ex
 C 2 x  
ex 
log e x  1 
ex e x


2 e x  1   2 e x
1 
dx  
2
ex e x

Sustituyendo en y p  C 1 x e x  C 2 x e x se obtendrá la solución particular

1 x
e x x  x log e  1 x  
e x  e x x x 1
 x

y   log e  1 
 2 2

 e 
2  2
e  log e x  1
2
 e 
2 2
 

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE COEFICIENTES CONSTANTES DE ORDEN 2

Estas ecuaciones son un caso particular de las de coeficientes variables, sin embargo, tienen su
propio método de resolución, tanto para obtener la ecuación general de la homogénea asociada,
como para localizar una solución particular de la completa.

10 Ecuaciones lineales de coeficientes constantes homogéneas

12 T5  ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN Y SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Estas ecuaciones son un caso particular de las de coeficientes variables, sin embargo, tienen su
propio método de resolución, tanto para obtener la ecuación general de la homogénea asociada,
como para localizar una solución particular de la completa.

En esta sesión resolveremos la ecuación diferencial homogénea y en la siguiente cómo obtener la

solución particular de la completa.

11 Ecuaciones lineales de coeficientes constantes homogéneas

La forma general de las ecuaciones de este tipo es

y (x )  py (x )  qy(x ) = 0 con p, q   (3)

Introducción:
https://es.khanacademy.org/math/differential-equations/second-order-differential-
equations/linear-homogeneous-2nd-order/v/2nd-order-linear-homogeneous-differential-
equations-2

Definición (Ecuación característica).- Se llama ecuación característica de la ecuación

y (x )  py (x )  qy(x ) = 0 , a la ecuación algebraica asociada: r 2  pr  q = 0

Conociendo las raíces de esta ecuación podemos formar la solución general de (3). Según que
p 2  4q sea positivo, nulo o negativo, nos encontraremos con tres situaciones diferentes:

CASO 1.- La ecuación característica tiene dos raíces reales distintas, r1 y r2 :

rx r x
Entonces el sistema fundamental de soluciones es y1 (x ) = e 1 , y2 (x ) = e 2

rx r x
y la solución general será: y(x ) = C 1e 1  C 2e 2

CASO 2.- La ecuación característica tiene una raíz real doble, r :

Entonces el sistema fundamental de soluciones 2 es y1 (x ) = e rx , y2 (x ) = xe rx

y la solución general será: y(x ) = e rx (C 1  C 2x )

CASO 3.- La ecuación característica tiene dos raíces complejas conjugadas, r1 = a  bi y

r2 = a  bi :

Entonces el sistema fundamental de soluciones es:

2La segunda solución se encuentra por el método de reducción de orden.

 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
13

y1 (x ) = eax cos bx , y2 (x ) = eax sen bx

y la solución general será: y(x ) = eax (C 1 cos bx  C 2 sen bx )

Ejemplo: Supongamos la ecuación diferencial y '' 5y ' 6y  0 . Para llegar al polinomio

característico, basta considerar que se buscan soluciones de la forma e rx . Si e rx es solución de la
ecuación diferencial se tendrá que cumplir

r 2e rx  5re x  6e rx  0 rx r 2  5r  6  0  r  2r  3  0  r1  2, r2  3

e 0

Entonces e 2x , e 3x son solución de la ecuación diferencial de coeficientes constantes. Además, se

puede comprobar que son linealmente independientes, por lo que la solución general de la ecuación
diferencial es

y  C 1e 2x  C 2e 3x

Nota: Estamos en el caso 1, donde el polinomio característico tiene dos raíces reales distintas.
Ejemplo: Supongamos la ecuación diferencial y '' 2y ' y  0 . Para llegar al polinomio
característico, basta considerar que se buscan soluciones de la forma e rx . Si e rx es solución de la
ecuación diferencial se tendrá que cumplir

r 2e rx  2re x  e rx  0 rx r 2  2r  1  0  r  1  0  r  1 doble 

2

e 0

Entonces y1  e x sería solución de la ecuación diferencial de coeficientes constantes. Como

necesitamos otra solución linealmente independiente consideramos y2  e x v x  . Es fácil ver que
utilizando el método de reducción de orden v x   x , y por tanto, y2  xe x .

La solución general de la ecuación diferencial será entonces

y  C 1e x  C 2xe x

Nota: Estamos en el caso 2, donde el polinomio característico tiene una raíz real doble.
Ejemplo: Supongamos la ecuación diferencial y '' 4y ' 5y  0 . Para llegar al polinomio
característico, basta considerar que se buscan soluciones de la forma e rx . Si e rx es solución de la
ecuación diferencial se tendrá que cumplir

4  16  20
r 2e rx  4re x  5e rx  0 rx r 2  4r  5  0  r   2  i
e 0 2
2i x 2i x
Entonces y1  e , y1  e puede demostrarse que son linealmente independientes y que
la solución general será una combinación lineal de ellas. Teniendo en cuenta que
2i x
y1  e  e 2x cos x  isenx 

2i x
y2  e  e 2x cos x  isenx 

 
También sería un sistema fundamental e 2x cos x , e 2x senx , lo que permite no trabajar con números
complejos.
14 T5  ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN Y SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

La solución general de la ecuación diferencial será entonces

y  C 1e 2x cos x  C 2e 2x senx

Nota: Estamos en el caso 3, donde el polinomio característico tiene dos raíces complejas conjugadas.

12 Ecuaciones lineales de coeficientes constantes no homogéneas

La forma general de las ecuaciones de este tipo es

y (x )  py (x )  qy(x ) = r (x )

Sabemos que la solución de esta ecuación se obtiene mediante la suma y p  yh donde yh es la

solución general de la homogénea asociada, que ya podemos calcular, e y p es una solución particular
de la completa. Esta solución particular puede calcularse a partir de la general de la homogénea, por
el método de coeficientes indeterminados o por el método de variación de constantes descrito en
el apartado de las ecuaciones lineales de coeficientes variables.

MÉTODO DE COEFICIENTE INDETERMINADOS

Este método se aplica únicamente cuando los coeficientes son constantes; su utilización permite
construir una solución particular de la ecuación
y (x )  py (x )  qy(x ) = r (x )

cuando r (x ) es combinación lineal o producto de funciones polinómicas, exponenciales, cosenos y

senos.
La idea del método es buscar una solución particular del mismo tipo que el término r (x ) , puesto
que la parte izquierda de la ecuación es únicamente una combinación lineal de y(x ) y sus derivadas.

Es imprescindible haber resuelto la ecuación característica de la homogénea asociada y disponer ya

del sistema fundamental de soluciones de esa ecuación.

El primer paso del método es el diseño de una propuesta de solución particular, y p (x ) , del mismo
tipo que la función r (x ) (Ver cuadro). Esta función y p (x ) dependerá de unos coeficientes aún por
determinar 3.

El segundo paso es el cálculo de esos coeficientes, para lo cual hay que derivar dos veces y p (x ) e
imponer que cumpla la ecuación; se obtendrá un sistema lineal de ecuaciones de la misma dimensión
que el número de coeficientes a determinar.

En el diseño de y p (x ) es muy importante tener en cuenta que no debe contener ningún sumando
que sea solución de la homogénea asociada.
En virtud del principio de superposición, a una suma de funciones r (x ) de las del cuadro, le
corresponderá una suma de las soluciones propuestas para cada sumando.

3
De aquí el nombre de este método.
 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
15

Lo mismo puede indicarse si el segundo término de la ecuación es producto de funciones r (x ) de

las del cuadro, teniendo en cuenta que habrá que añadir un único factor x s .

r (x ) y p (x )

ae kx Ax se kx

b0  b1x    bm x m x s (B0  B1x    Bm x m )

a 0 cos kx  a1 sen kx x s (A0 cos kx  A1 sen kx )

en todos los casos s es el menor entero no negativo tal que

ningún sumando de y p (x ) sea solución de la homogénea
asociada.

Cuadro 1.- Diferentes soluciones particulares según diferentes valores de r (x ) .

Hemos visto que en el caso de las ecuaciones de coeficientes constantes la búsqueda de la solución
particular puede hacerse por dos métodos: la ventaja del de variación de constantes respecto al de
coeficientes indeterminados es que no restringe el tipo de r (x ) ; su desventaja es que conlleva
integración, lo que en muchos casos complica su aplicación respecto al de coeficientes
indeterminados, en el que no se calculan primitivas.

APLICACIONES: VIBRACIONES EN SISTEMAS MECÁNICOS

Una masa m está sujeta a una pared mediante un resorte o muelle. Este muelle ejerce sobre el objeto
una fuerza de recuperación, Fm. Las vibraciones del objeto se producen a consecuencia de la pérdida
del equilibrio del sistema; las fuerzas presentes en el sistema tenderán a recuperar el equilibrio.
Dependiendo de cuáles sean esas fuerzas se presentan distintos casos.

13 Vibraciones armónicas simples no amortiguadas

Supongamos que la superficie es lo suficientemente lisa como para despreciar la fuerza de

rozamiento.

La única fuerza presente en el sistema es la del muelle 4: Fm  k x t  donde k es una constante

positiva que depende de la rigidez del muelle.

4La fuerza que actúa sobre un objeto causada por un resorte tiene una magnitud proporcioanl a la elongación del
resorte a partir de su longitud natural y de sentido opuesto a la elongación (ley de Hooke)
 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
17

2. Movimiento críticamente amortiguado c  4mk . En este caso

c

x t   c1  c2t e 1  c1  c2t e
rt t
2m

La función posición contiene un término exponencial decreciente multiplicada por una

función lineal en el tiempo. Se espera que la posición decrezca hacia la posición de equilibrio
sin vibrar, la manera qn la que lo haga dependerá de las condiciones iniciales.

3. Movimiento subamortiguado c 2  4mk  0 . En este caso

    
c
  4mk  c 2  4mk  c 2 
t 

x t   e
t
2m
c1 cos  t   c2 sen 
 2m   2m 
 

El sistema oscilará alrededor de la posición de equilibrio. Como el factor exponencial es

decreciente, se espera que la amplitud de vibración sea cada vez más pequeña.

15 Vibraciones forzadas

Además de las fuerzas de recuperación y de rozamiento sobre el sistema puede actuar una fuerza
externa dada por Fe  f t  . Se tendrá entonces

mx '' t   Fm  Fc  Fe

es decir,

mx '' t   c x ' t   k x t   f t 

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE COEFICIENTES CONSTANTES HOMOGÉNEAS DE

ORDEN N

16 Soluciones

En general, para una ecuación lineal de orden n de la forma

n 
y  a1y (n 1)    an 1y   an y  0

la ecuación característica, es la siguiente ecuación de grado n :

r n  a1r n 1    an 1r  an  0

Además, la solución general de la ecuación se escribe como una combinación lineal de n soluciones
linealmente independientes, es decir, en base a un sistema fundamental de n soluciones.
Generalizando lo expuesto para orden 2, veamos qué relación guardan las raíces de la ecuación
característica con las n soluciones que forman el sistema fundamental:

1. A cada raíz real r de multiplicidad s , le corresponden las soluciones independientes

e rx , xe rx , x 2e rx , , x s 1e rx
18 T5  ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN Y SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

2. A cada par de raíces complejas conjugadas a  bi de multiplicidad s , le corresponden

las soluciones independientes

eax cos bx , eax sen bx , xeax cos bx , xeax sen bx , , x s 1eax cos bx , x s 1eax sen bx

SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

17 Definiciones básicas

Un sistema de orden 2 con condiciones iniciales tiene la forma

x ' (t )  f t, x , x  x 1 to   y1
 1 1 1 2
 '
x 2 (t )  f2 t, x 1, x 2  x 2 to   y2

En el caso de que f1 y f2 sean lineales entonces el sistema se denominará lineal
x ' (t )  a t  x t   a t  x t   g t  x 1 to   y1
 1 11 1 12 2 1
 '
x 2 (t )  a21 t  x 1 t   a22 t  x 2 t   g 2 t  x 2 to   y2

Matricialmente,
x ' (t ) a t  a t  x (t ) g (t )
 1'    11 12
 
 1   1 
 
x 2 (t ) a21 t  a22 t  x 2 (t ) g 2 (t )

18 Resolución de sistemas lineales

El método que desarrollaremos para la resolución analítica de un sistema de ecuaciones lineales de

coeficientes constantes consiste en eliminar una de las variables junto con su derivada y resolver la
ecuación diferencial de segundo orden que resulta del proceso de eliminación. Sustituyendo en el
sistema la solución obtenida, se calcula la función que falta.

Denotamos por D la derivación respecto de x , con D 2 la derivación respecto de x dos veces y, en

general, por D n la derivación respecto de x , n veces.
Así,

y   py   qy  D 2y  pDy  qy  D 2  pD  q y  
Este operador permite utilizar técnicas algebraicas en la eliminación.

x (t )  3x (t )  4y(t )

Por ejemplo, sea el sistema 
y (t )  4x (t )  7y(t )

Reescribimos el sistema utilizando el operador D
(D  3)x  4y  0



 4x  (D  7)y  0
 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
19

En el sistema algebraico obtenido, se elimina una de las variables. Si multiplicamos la primera

ecuación por (D  7) y la segunda por −4 , se elimina la variable y , obteniéndose la ecuación de
segundo orden

x (t )  4x (t )  5x  0

Esta ecuación se resolverá mediante la ecuación característica. Una vez obtenida y t  , se substituye
en la primera ecuación del sistema para calcular y t  .

Ejercicios propuestos

1 4 1
Halla, mediante eliminación de los a. Demostrar que y1 (x )  e
parámetros, la e.d.o. de segundo orden cuya x
solución general es la familia y2 (x )  x 3 son soluciones de la ecuación lineal
C homogénea x 2y   xy   3y  0 en el
y = C 1x 2  2
x intervalo 0,  .
Solución: x y   2y = 0
2
b. Probar que son soluciones linealmente
independientes en 0,  .
2 c. Escribir la solución general.
Utilizar el teorema de existencia para
discutir la existencia y unicidad de la solución de 1
Solución: c) y  C 1  C 2x 3
los siguientes problemas de valor inicial: x

x 2y   y  cos x
a)  
y(1)  y 0 , y (1)  y1
 5

 Determinar si las siguientes funciones
 x pueden ser wronskianos en 1,1 de dos
e y   1 y   y  log x
b)   x 3
 soluciones de alguna ecuación lineal
y (1)  y , y (1)  y1
0 homogénea de segundo orden con p(x ) y q(x )
donde y 0 e y1 son constantes reales. continuas.
Solución: a) Tiene solución única definida en a) w(x )  3e 2x b) w(x )  x 2
0,  ; b) Tiene solución única definida en c) w(x ) 
1
d) w(x )  0
0, 3 . x 1
e) ¿Y la función w(x )  3(x  1)2 en el
3
En los siguientes problemas de valor intervalo 0, 2 ?
inicial, determinar si se puede aplicar el Solución: a) Sí, b) No, c) Sí, d) Sí, e) No.
teorema de existencia y unicidad de las
ecuaciones lineales y en caso afirmativo definir
el intervalo donde se garantiza la existencia de 6
Considerar dos funciones linealmente
solución única. ax
a. y   yy   x 2  1 ; independientes de la forma e y encontrar la
ecuación diferencial homogénea cuya solución
y(0)  1, y (0)  1
general sea una combinación lineal de ambas.
b. (1  x )y   xy   2y  sen x ;
y(0)  1, y (0)  1 7
La expresión
Solución: a) No se puede aplicar el teorema de
y(x ) = C 1e x  C 2e x
existencia porque no es un problema lineal; b)
La solución es única y está definida en (,1)