Tesis - RubenFerro Marchas Potologicvas

Desarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para
caminadores inteligentes
Rubén Darío Ferro Rugeles
Trabajo de Grado
Tutor
Prof. Dr. Carlos Andrés Cifuentes García
Cotutor
Prof. Dra. Marcela Cristina Múnera Ramírez
UNIVERSIDAD DEL ROSARIO

ESCUELA COLOMBIANA DE INGENIERÍA JULIO GARAVITO
PROGRAMA DE INGENIERÍA BIOMÉDICA
BOGOTÁ D.C
2021
Agradecimientos
Quiero agradecer a mi familia, especialmente a mis padres Rubén Darío Ferro, Ana Lucia
Rugeles y mi hermana Viviana Lucia Ferro por todo su apoyo y amor, que me brindaron
durante todo el desarrollo de mi carrera, donde cada día me motivaban a ser mejor, a cumplir
mis metas, sueños y ser una mejor persona.
De igual manera, les quiero agradecer a todos los profesores de la Universidad del Rosario
y la Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito por sus enseñanzas a lo largo de esta
carrera. Especialmente a los profesores Dr. Carlos Andrés Cifuentes García, Dra. Marcela
Cristina Múnera Cristina Ramírez y MSc Sergio David Sierra Marín, por su constante apoyo,
consejos y acompañamiento durante el desarrollo de este proyecto de grado, al igual que
durante algunas asignaturas me brindaron las herramientas y el conocimiento para afrontar
este trabajo de grado. Finalmente, manera quiero agradecer a Juan Sebastián Moreno Escobar
y Laura Alejandra Neira Lagos por su colaboración y apoyo durante el transcurso de toda la
carrera.
i
Resumen
Actualmente la población está envejeciendo con mayor rapidez, lo que lleva a que más
personas tengan dificultades para caminar, debido a los procesos degenerativos naturales de
la vida. Por otro lado, existe un porcentaje importante de personas que padecen algún tipo de
enfermedad o discapacidad que limita sus procesos de locomoción. Por ello, los avances tecno-
lógicos, especialmente en robótica móvil, han apostado por dispositivos de asistencia para esta
población. A partir de esto, han surgido caminadores inteligentes, dispositivos que involucran
sensores, sistemas de control y diferentes componentes electrónicos en su estructura mecánica.
En este trabajo, inicialmente se presenta los resultados de un estudio de evaluación de per-
cepción con personal de salud y rehabilitación, con la finalidad de obtener su opinión acerca
de los caminadores inteligentes, sus características y su impacto en terapias de rehabilitación
y asistencia. La obtención de la percepción se realizó a través de un cuestionario basado en
el cuestionario estándar Quest (Quebec User Evaluation of Satisfaction with assistive Tech-
nology, Version 2.0). De este estudio se encontraron distintas necesidades, orientadas a la
seguridad principalmente e interacción del caminador con el usuario. Se evidenció que los
parámetros de seguridad con un porcentaje de 58.62 %, fueron más determinantes para los
profesionales de la salud, contra otro tipo de parámetros como diseño, dimensiones, peso,
entre otros que presentan los caminadores inteligentes.
Posteriormente, para el segundo estudio, se seleccionaron 4 preguntas del primer estudio en-
focadas a parámetros de seguridad, modalidades y sistemas de monitoreo, seguridad y nave-
gación, a las cuales se les aplico un análisis estadistico y la prueba de Friedman, para obtener
diferencias significativas con la finalidad de tener un criterio de diseño más exacto y profundo,
para diseñar una estrategia de control orientada al uso clínico. Para las 4 preguntas, el valor
p obtenido fue menor a el nivel de significancia α cuyo valor se fijó en 0.05, resultados que
evidenciaban que existen diferencias significativas entre todas las categorías de las preguntas
seleccionadas.
Con base a los resultados de las 4 preguntas seleccionadas y teniendo en cuenta la prueba
de Friedman y el análisis estadístico descriptivo, se diseñó una estrategia de control, que se
adaptaba a las necesidades encontradas en primer estudio del proyecto. La estrategia de con-
trol diseñada involucraba un sistema de detección de obstáculos, con un sistema de frenado
de emergencia y dos tipos de realimentación para el usuario, que son realimentación auditiva,
por medio de alarmas y comentarios audibles y realimentación visual por medio de alarmas
visibles. Con la finalidad de validar la estrategia diseñada, se construyó un mundo virtual,
donde se evaluaría la estrategia mediante la simulación de un caminador inteligente. El mundo
virtual correspondía a una pista con diferentes tipos de obstáculos, con los cuales interactuaría
el caminador inteligente.
Finalmente, el tercer estudio, buscaba analizar la usabilidad de la estrategia de control dise-
ñada en usuarios sanos, los cuales manipulaban el caminador inteligente en el entorno virtual
diseñado. En este estudio, se utilizó el cuestionario de usabilidad y aceptación QUEAD (A
Questionnaire for the Evaluation of Physical Assistive Devices, Version 1.0), del cual se obtu-
vo que usabilidad percibida, actitud y comodidad, categorías preguntadas frente a la estrategia
de control utilizada por los participantes del estudio, fueron lo que más destacaron en los re-
sultados del cuestionario relacionado a la prueba.
Lo expuesto anteriormente en los tres estudios realizados para este proyecto, permitieron con-
cluir que para los profesionales de la salud y rehabilitación les parece que los caminadores
ii
inteligentes deben principalmente enfocarse en parámetros de seguridad, apoyando y facili-
tando el proceso de movilidad de los usuarios con problemas de locomoción. De igual manera,
se evidenció tanto en la literatura como en el estudio de percepción que los sistemas de detec-
ción de obstáculos son indispensables en los caminadores inteligentes. Igualmente, este tipo
de sistemas deben ser integrados con otro tipo de ayudas y medidas de seguridad para lo-
grar mantener la seguridad de los usuarios lo más alta posible. Esto se vio evidenciado en la
estratega de control diseñada para este proyecto, donde se incluían realimentaciones visibles
y audibles para guiar a los usuarios y se incluía un sistema de frenado de emergencia para
minimizar lo más posible, que el caminador presentara una colisión con un obstáculo, ya que
esto presenta un escenario de bastante riesgo por la posibilidad de que se presente una caída.
Palabras clave: Asistencia, caminadores inteligentes, cuestionarios de percepción,
estrategias de control, marcha humana, profesionales de la salud, usabilidad,
rehabilitación, robots móviles.
iii
Índice general
Agradecimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii
1. INTRODUCCIÓN 1
1.1. Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Proyecto relacionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1. General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2. Específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Contribución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5. Organización del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. ESTADO DEL ARTE 6

2.1. Marcha humana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Marcha patológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3. Dispositivos de asistencia a la movilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4. Caminadores inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4.1. Asistencia física . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1.1. Soporte pasivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.1.2. Soporte activo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.2. Asistencia sensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.2.1. Sistema de detección de obstáculos (Seguridad) . . . . . . . . . 17
2.4.2.2. Sistema de detección de caídas (Seguridad) . . . . . . . . . . . 17
2.4.2.3. Sistema de detección de velocidad del caminador (Seguridad) . 18
2.4.2.4. Sistema de detección de descensos y escaleras (Seguridad) . . . 18
2.4.2.5. Sistema de monitoreo de marcha del usuario (Monitoreo bio-
mecánico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4.2.6. Sistema de monitoreo de salud del usuario (Monitoreo biome-
cánico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4.2.7. Sistema de seguimiento de ruta (Navegación y guía) . . . . . . 20
2.5. Estrategias de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.1. Control basado en detección de intención de movimiento . . . . . . . . . 21
2.5.2. Controlador de lógica difusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.3. Controlador cinemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5.4. Controlador de admitancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5.5. Controlador de impedancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3. METODOLOGÍA 25
3.1. Identificación de características esenciales en caminadores inteligentes . . . . . 25
3.1.1. Desarrollo de la página web y cuestionario de percepción . . . . . . . . 25
3.1.2. Desarrollo del protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.3. Participantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.4. Análisis de los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.5. Definición de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.5.1. Características físicas de los caminadores inteligentes . . . . . 28
3.1.5.2. Características funcionales de los caminadores inteligentes . . . 29
3.2. Desarrollo de la estrategia de control adaptable a las necesidades clínicas . . . . 30
3.2.1. Obtención de las necesidades del cuestionario de percepción . . . . . . . 30
3.2.2. Principios teóricos y descripción del diseño de la estrategia de control . 31
3.2.3. Herramientas utilizadas para el diseño de la estrategia de control . . . . 35
3.3. Evaluación de usabilidad de la estrategia de control en pacientes no patológicos 36
3.3.1. Desarrollo del protocolo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.2. Participantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.3. Análisis de datos del cuestionario de usabilidad . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.4. Definición de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.4.1. Variables de realimentación de la estrategia de control . . . . . 38
3.3.4.2. Variables del estudio de usabilidad y aceptación . . . . . . . . 38
4. RESULTADOS 40
4.1. Identificación de características esenciales en caminadores inteligentes . . . . . 40
4.1.1. Respuestas de las preguntas para el diseño de la estrategia de control. . 42
4.2.1. Hardware de la estrategia de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.2. Software de la estrategia de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.3. Simulación de la estrategia de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3. Evaluación de usabilidad de la estrategia de control en pacientes no patológicos 52
5. DISCUSIÓN 54
5.1. Identificación de las características esenciales en caminadores inteligentes . . . 54
5.3. Evaluación de usabilidad de la estrategia de control en usuarios no patológicos 57
6. CONCLUSIONES 59
7. RECOMENDACIONES Y TRABAJOS FUTUROS 61
BIBLIOGRAFÍA 62
ANEXOS 68
v
Índice de figuras
2.1. Fases del ciclo de la marcha [18]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.2. Diagrama de bloques de la estrategia de control estimación del movimiento
humano [41] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3. Diagrama de bloques de la estrategia de control basada en la lógica difusa [47] 22
2.4. Diagrama de bloques de la estrategia de control cinemático [74] . . . . . . . . . 22
2.5. Diagrama de bloques de la estrategia de control de admitancia [75] . . . . . . . 23
2.6. Diagrama de bloques de la estrategia de control de impedancia [79] . . . . . . . 24
3.1. Descripción del caminador JARoW en la página web. . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2. Diagrama sobre las principales necesidades encontradas en el cuestionario. . . . 31
3.3. Joysticks simulando los soportes de antebrazo del caminador. . . . . . . . . . . 32
3.4. Diagrama de bloques de la estrategia planteada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5. Mundo diseñado en el entorno virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.6. Vista en primera persona del mundo virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.7. Arquitectura de la estrategia de control hardware (amarillo) y software (azul). 36
3.8. Configuración de la prueba de usabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1. Respuesta sobre características de caminadores inteligentes. . . . . . . . . . . . 42

4.2. Respuesta sobre modalidades de caminadores inteligentes. . . . . . . . . . . . . 43
4.3. Respuesta sobre sistemas de sistemas de monitoreo, seguridad y navegación de
caminadores inteligentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4. Respuesta sobre elementos de seguridad de caminadores inteligentes. . . . . . . 44
4.5. Diagrama de bloques de la estrategia de control diseñada. . . . . . . . . . . . . 46
4.6. Control con 2 joysticks para realizar el movimiento del caminador. . . . . . . . 46
4.7. Alarmas visibles de la estrategia de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.8. Hardware de la estrategia de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.9. Participante en el entorno del experimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.10. Diagrama de los nodos y tópicos de la estrategia de control en ROS. . . . . . . 48
4.11. Recorrido realizado por el caminador inteligente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.12. Trayectoria recorrida por el caminador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.13. Orientación del caminador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.14. Posición en el eje X del caminador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.15. Posición en el eje Y del caminador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.16. Velocidad lineal del caminador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.17. Velocidad angular del caminador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.18. Respuestas del cuestionario de usabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
vi
4.19. Escala de aceptación Likert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
vii
Índice de tablas
2.1. Tipos de marchas patológicas con sus causas y consecuencias. . . . . . . . . . . 8

2.2. Dispositivos de asistencia a la movilidad con su propósito y características [29]. 9
2.3. Caminadores inteligentes relevantes de la literatura. . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1. Temas sobre el Cuestionario criterios de diseño de caminador robótico . . . . . 27

3.2. Categorías evaluadas en el cuestionario de usabilidad . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1. Distribución de respuestas por país . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.2. Datos demográficos de la población que participo en el estudio . . . . . . . . . 41
5.1. Caminadores inteligentes con funcionalidades similares a las de la estrategia de

control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
viii
Capítulo 1
INTRODUCCIÓN
Este primer capítulo presenta la motivación general, el proyecto relacionado y los objetivos
del trabajo presentado en esta tesis. La motivación de este trabajo incluye las estadísticas
mundiales de las patologías que afectan la marcha humana, las ventajas del uso de la robótica
en terapias de rehabilitación y asistencia y la importancia de utilizar caminadores inteligentes
para ayudar en estos procesos a los pacientes y profesionales de la salud. El proyecto se
divide en tres estudios, uno de percepción de caminadores inteligentes por parte del personal
de salud y rehabilitación, uno de diseño de la estrategia de control, y finalmente, uno de
evaluación de usabilidad y aceptación de la estrategia diseñada en usuarios no patológicos. Es
importante resaltar que la evaluación de usabilidad de la estrategia, se realizó por medio de
una simulación de un caminador inteligente que se movilizaba en un mundo virtual. A partir
de los tres estudios anteriores, se presentan los objetivos del proyecto, además de los aportes
y la organización del documento.
1.1 Motivación
El proceso de movilidad humana está a cargo del sistema músculoesquelético, el sistema

óseo y el sistema nervioso, los cuales se encargan de ejecutar y planificar los eventos de la
marcha humana, sin embargo, esta puede verse afectada por una serie de discapacidades y
limitaciones [1]. De acuerdo con la Organización mundial de la salud se estima que el 15 % de
la población mundial actual sufre algún tipo de discapacidad, dichas limitaciones incrementan
significativamente en la población de la tercera edad [2] y se estima que la población mundial,
va a aumentar a mayores de 60 años entre un 12 % y 22 % para el año 2050 [3].
Existen diferentes patologías que pueden generar marchas patológicas donde, algunas de las
principales causas son los accidentes cerebrovasculares (ACV), la parálisis cerebral (PC) y
las lesiones de la médula espinal (LME) [4]. Estas condiciones y trastornos son la causa más
frecuente de alteración de la locomoción en personas de 65 a 84 años [5].
Alrededor de 15 millones de personas sufren un ACV a nivel mundial, donde el 33 % de esta
población queda con algún tipo de limitación que perjudica el desarrollo de sus actividades
diarias, lo que lleva a una disminución de su calidad de vida [6]. En el caso de la LME, entre
250.000 y 500.000 personas en todo el mundo sufren de esta condición cada año [7] y el número
de personas que sufren de parálisis cerebral en todo el mundo se encuentra alrededor de 1,5
a 4 de cada 1000 bebés nacidos, lo cual genera una condición significativa a lo largo de sus
vidas [8].
1
La población que presenta estas patologías generalmente sufre secuelas como deterioro motor,
daños en la postura, problemas cognitivos [9], falta de equilibrio, perdida de la coordinación
muscular (ataxia), marchas anchas o asimétricas y aumento del tono muscular (espasticidad)
[10]. Estas patologías comprometen severamente el desarrollo de una marcha normal y afectan
el desarrollo de las actividades diarias de las personas, generando una limitación. Alrededor del
29,3 % de personas con discapacidad presentan una limitación permanente relacionada a los
patrones de la marcha [11]. Estos datos mencionados anteriormente, representan un desafío
para los dispositivos de asistencia, ya que deben ser amigables y eficientes con el usuario.
Debido a que los pacientes que padecen de estas patologías presentan diferentes condiciones,
algunos de los dispositivos actuales no logran suplir satisfactoriamente las necesidades de estas
personas.
Las ayudas para la movilidad, como muletas, sillas de ruedas y bastones, son sencillas y
por lo general de fácil acceso para los pacientes; sin embargo, entre sus desventajas están la
incapacidad de reducir el gasto energético y la posibilidad de sufrir caídas [4]. También existen
otros dispositivos de asistencia, unos de ellos son los caminadores convencionales, los cuales
utilizan la capacidad de locomoción de las personas para ayudar al movimiento y mejorar
los eventos característicos de una marcha patológica, proporcionando una base de apoyo y
mejorando el equilibrio [12].
No obstante, estos dispositivos han sido asociados con caídas y lesiones, ya que el acto de
levantar y avanzar con el dispositivo puede resultar en la desestabilización de las fuerzas
biomecánicas, lo que conduce a un desequilibrio, y por lo tanto, aumenta el riesgo que se
presente una caída [12].
Las caídas se definen como acontecimientos involuntarios que hacen perder el equilibrio y dar
con el cuerpo en tierra u otra superficie firme que lo detenga. Las lesiones relacionadas con las
caídas pueden ser mortales [13]. El factor de la caída de la población es un problema grave, las
caídas son la segunda causa mundial de muerte por lesiones accidentales o no intencionales.
Se calcula que anualmente mueren en todo el mundo unas 646 000 personas debido a caídas,
y más de un 80 % de esas muertes se registran en países de bajos y medianos ingresos [13].
Los mayores de 65 años son quienes sufren más caídas mortales [13]. Cada año se producen
37,3 millones de caídas cuya gravedad requiere atención médica [13]. Por estos motivos, las
estrategias preventivas deben hacer hincapié en la educación, la capacitación, la creación
de entornos más seguros, la priorización de la investigación relacionada con las caídas y el
establecimiento de políticas eficaces para reducir los riesgos [13].
Sierra et al, ha demostrado que los caminadores inteligentes son una alternativa que promete
tener excelentes resultados para estas problemáticas, ya que incluyen alta tecnología, sistemas
de control y sensores, los cuales pueden brindar funcionalidades significativas para minimizar
riesgos, potenciar terapias de rehabilitación, disminuir el gasto energético y brindar auto
independencia monitorizada [4]. Estos dispositivos permiten detección y evasión de obstáculos,
monitoreo de la salud del usuario, localización, análisis de marcha, identificación de intención
de movimiento, una avanzada interfaz humano-robot, entre otros [12], [14].
Dichas características ayudan significativamente a mejorar a experiencia del usuario cuando
utiliza el dispositivo, así como brindando mayor seguridad estabilidad y equilibrio [12]. Además
de esto, los caminadores inteligentes, cuentan con herramientas de apoyo físico, las cuales se
complementan con la asistencia sensorial para proporcionar una mejor estabilidad de la marcha
y seguridad para el usuario [12].
En este contexto, este proyecto tiene como objetivo presentar una estrategia de control que
2
sea adaptable a un caminadores inteligente, basada en la opinión de los profesionales del área
clínica y de la rehabilitación. De esta forma, se propone un estudio de percepción el cual
pueda brindar bases sólidas en el diseño de caminadores inteligentes y estrategias de control
adaptables a estos dispositivos, con la finalidad de lograr cumplir la demanda y la necesidad
actual del personal que ayuda en los procesos de rehabilitación. Además, el presente trabajo
tiene como objetivo realizar y reportar una primera evaluación de usabilidad de la estrategia
diseñada a partir de una simulación de un caminador inteligente en usuarios sanos.
1.2 Proyecto relacionado
El grupo de investigación GiBiome de la Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito

y la universidad del Rosario se tiene una línea en la cual se desarrollan diferentes proyectos
con el fin de resolver problemas médicos en el campo de la rehabilitación. Uno de los objeti-
vos de estas líneas es desarrollar soluciones que tengan un impacto real en el sector clínico,
gracias a una interacción constante entre investigadores del área de la salud y la ingeniería
para resolver problemas médicos. De igual manera, en este grupo se brindan soluciones que
incluyen el procesamiento de señales, ingeniería de rehabilitación, mecánica y electrónica con
el objetivo de brindar una solución más completa para los especialistas de salud. El grupo de
investigación se encuentra clasificado A en Minciencias.
El proyecto de investigación "Desarrollo de una plataforma de róbotica adaptable para asis-
tencia y rehabilitación de marcha AGoRA"(MinCiencias grant 801-2017), tiene como finalidad
desarrollar y estudiar en el sector médico, la implementación de una plataforma robótica ajus-
table, la cual es usada en procesos de rehabilitación, apoyo y asistencia de la marcha. Esta
plataforma se compone por dos dispositivos: un caminador inteligente y un exoesqueleto ac-
tivo. La plataforma está enfocada en la interacción entre el usuario y el dispositivo robótico
de asistencia. Esta relación tiene un impacto muy significativo, debido a que agrupa la in-
teracción cognitiva y física del paciente, obteniendo la información del ambiente en donde se
encuentra el usuario con la finalidad de interactuar de manera natural con el dispositivo robó-
tico, brindando una mayor seguridad, navegación en el entorno de rehabilitación, estabilidad
y soporte durante la marcha asistida. Con el desarrollo de este proyecto se espera apoyar a
los dispositivos de asistencia robótica en trastornos como la marcha patológica. De este mo-
do la plataforma pretende potenciar e innovar las terapias de rehabilitación convencionales,
logrando ayudar los procesos clínicos de rehabilitación.
1.3 Objetivos
1.3.1. General
Identificar las características más relevantes de los caminadores inteligentes para los pro-
fesionales de la salud del sector clínico y desarrollar un sistema de control orientado a las
necesidades clínicas encontradas anteriormente.
1.3.2. Específicos
1. Realizar una revisión de literatura para entender las características más relevantes de
los caminadores inteligentes en rehabilitación y asistencia junto con sus estrategias de
control.
3
2. Diseñar un cuestionario de percepción de tecnología de asistencia e implementarlo con
profesionales de la salud del sector clínico.
3. Diseñar y desarrollar un sistema de control orientado a las necesidades encontradas en
el cuestionario de percepción.
4. Evaluar la usabilidad del sistema de control en usuarios no patológicos usando una
simulación de un caminador inteligente.
1.4 Contribución
Con el desarrollo de este trabajo de investigación de pregrado se presentan las siguientes

contribuciones en el campo de la rehabilitación robótica:
Una sección en la página web del centro en investigación en biomecatrónica que describe
a detalle los caminadores inteligentes más relevantes de la literatura, con sus principales
características y funcionalidades.
La percepción de los profesionales de la salud y rehabilitación con respecto a los cami-
nadores inteligentes y cuáles de sus características resultan de mayor importancia desde
su punto de vista.
Una estrategia de control para caminadores inteligentes, basada en la percepción de los
profesionales de la salud y la rehabilitación.
La evaluación de usabilidad y aceptación de la estrategia de control diseñada con usua-
rios no patológicos, realizada en un entorno virtual, utilizando la simulación de un
caminador inteligente.
1.5 Organización del documento
En esta sección se presenta como está organizado este trabajo de grado

En el capítulo 2 se encuentra la revisión de literatura de diferentes estudios de investiga-
ción acerca de caminadores robóticos, sus características principales tanto físicas como
sensoriales y los sistemas de control que estos utilizan en diferentes funcionalidades
brindadas en rehabilitación y asistencia de la marcha humana.
En el capítulo 3 se presenta la metodología utilizada para la realización de los tres
estudios principales de este proyecto. El primero con el objetivo de obtener la información
necesaria sobre las necesidades clínicas usando caminadores inteligentes, el segundo con
el objetivo de explicar cómo fue el proceso de diseño de la estrategia de control orientada
a las necesidades encontradas en el primer estudio. Finalmente, el tercero describe como
fue el proceso de evaluar la usabilidad de la estrategia utilizando la simulación de un
caminador inteligente en un entorno virtual, con usuarios no patológicos.
En el capítulo 4 se muestra la información organizada y procesada de los datos obte-
nidos, así como los análisis estadísticos utilizados para dar respuesta al problema de
investigación planteado. De igual manera se presenta la estrategia de control diseñada
e implementada y los resultados de las pruebas de usabilidad aplicadas a esta.
4
En el capítulo 5 se presenta una discusión de los resultados comparando lo que se
encuentra en la literatura con lo que se obtuvo del proyecto.
En el capítulo 6 se presentan las conclusiones obtenidas de los resultados obtenidos de

los tres estudios.
En el capítulo 7 se ilustran los trabajos futuros que se recomiendan teniendo en cuenta

los resultados obtenidos.
5
Capítulo 2
ESTADO DEL ARTE
Este capítulo presenta una perspectiva teórica sobre la marcha humana y la marcha pato-
lógica, presentando algunos de los tipos de marcha patológica más comunes. Posteriormente
se introducen algunos dispositivos de asistencia a la movilidad con sus características y propó-
sito. Finalmente, se presenta una revisión bastante profunda sobre caminadores inteligentes,
con sus características en detalle, al igual que las diferentes funcionalidades tanto físicas como
sensoriales que están presentes en estos dispositivos. De la misma manera, se presentan algunas
estrategias de control utilizadas por los caminadores inteligentes. Igualmente, se introducen
los caminadores inteligentes actuales más relevantes de la literatura con las funcionalidades
que estos brindan y sus sensores.
2.1 Marcha humana
La marcha bípeda es una forma característica de desplazamiento del ser humano, la cual
lo diferencia del resto de las especies animales [15]. Esta se describe como un conjunto de
movimientos rítmicos y alternantes de las extremidades inferiores y del tronco, permitiendo el
desplazamiento del cuerpo a través de la acción coordinada de cada uno de los componentes
que conforman el sistema locomotor humano [16]. En el estudio de la marcha, un componente
utilizado para su análisis es el ciclo de la marcha, el cual se define como el proceso que
se analiza desde el primer contacto del talón de una pierna de referencia hasta el siguiente
contacto del talón de la misma pierna [16].
El ciclo que se muestra en la figura 2.1, está compuesto por dos fases principales: La fase
de apoyo la cual dura el 62 % del ciclo y la fase de balanceo que dura el 38 % restante [17].
De igual manera, las variables cinemáticas ayudan el estudio de la marcha, al describir el
desplazamiento del cuerpo mediante el registro de los cambios angulares de las articulaciones
y los movimientos rotativos de los segmentos corporales [16]. Estas variables de igual forma,
se encargan en el registro de la longitud de paso y la velocidad del movimiento [16].
En el patrón de marcha normal siempre hay un pie apoyado en el suelo de manera estática y
otro avanzando en el aire de manera dinámica, cuando un pie está apoyado el otro está en fase
de despegue, de tal manera que cuando uno es estático el otro es dinámico y viceversa. Esto
puede ser descrito y analizado mediante un conjunto de patrones dinámicos que se obtienen
en un laboratorio de marcha [17]. Con la información obtenida en los laboratorios de marcha
se permite el desarrollo de diferentes modelos que realizan una descripción más completa
del movimiento [16]. Actualmente, existen diversos modelos que describen la marcha humana
6
incluyendo la dinámica del movimiento, inspirados en la morfofisiología del sistema locomotor
[16].
Figura 2.1: Fases del ciclo de la marcha [18].
2.2 Marcha patológica
La marcha humana puede verse afectada por un conjunto de traumatismos y patologías

que modifican notablemente la dinámica natural de la marcha [16]. Estas afectaciones pro-
ducen un deterioro de la marcha normal que se denomina marcha patológica [17]. Este tipo
de marcha se define como una afectación en uno o más de los actores que intervienen en el
movimiento humano [17]. En la mayoría de los casos este tipo de limitaciones se presenta
cuando ocurre una falla en alguno o varios de los sistemas relacionados con el movimiento ya
sea el sistema nervioso, el sistema muscular o el sistema óseo [17].
Las personas mayores generalmente sufren más trastornos de la movilidad, debido a que la
edad provoca una serie de cambios en la movilidad [12]. Con el avance de la edad, la velocidad
tiende a disminuir ligeramente, y se cree que esto aumenta la eficiencia del movimiento corpo-
ral, ya que se gasta menos energía por zancada [12]. De igual manera una disminución de la
velocidad y la longitud también puede desempeñar un papel en la maximización del equilibrio
y la estabilidad y ser una forma natural de ayudar a prevenir el riesgo de caída [19].
Sin embargo, los trastornos de la movilidad, definidos como una marcha lenta, asimétrica, con
pérdida de fuerza y coordinación muscular, no son necesariamente una consecuencia inevita-
ble del envejecimiento, sino que reflejan algunas consecuencias de enfermedades neurológicas
y no neurológicas que generalmente son relacionadas con la edad [12].
El desarrollo de un trastorno de la marcha es un inconveniente significativo, que puede condu-
cir a un importante factor de riesgo de caídas y lesiones [19], [20]. El peligro de caídas en las
personas mayores se debe a la alta susceptibilidad hacia las lesiones causadas por enfermeda-
des predominantes, como la osteoporosis o la reducción de los reflejos de protección [12]. De
igual manera al riesgo directo de lesiones relacionadas con fracturas graves o traumatismos
craneales [12]. Igualmente otra consecuencia de las caídas es la reducción de la movilidad y la
pérdida de confianza en sí mismo de la persona [12].
Se estima que el 20 % de las personas mayores tienen algún tipo de dificultad para movilizarse
o requieren de ayuda y asistencia externa para poder caminar y desplazarse [21]. Por lo cual,
existen terapias para la rehabilitación de la marcha que implican la acción de caminar con
dispositivos de ayuda como órtesis y otros soportes de asistencia según sea el necesario [22].
Sin embargo, el porcentaje de pacientes que logran procesos de rehabilitación significativos se
sitúa entre el 40 % y el 50 % [23]. Generalmente, los individuos tienen procesos de rehabili-
tación diferentes, mientras que algunos no consiguen recuperar un patrón de marcha normal,
7
otros lo hacen tras años de terapia [22]. No obstante, en la mayoría de los casos, las personas
que logran recuperarse de ciertas lesiones siguen necesitando la ayuda de dispositivos de asis-
tencia para recorrer largas distancias y desplazarse de manera autónoma [24].
Como se mencionó con anterioridad, los problemas de locomoción no son solamente asociados
a una patología, puesto que por lo general, su causa puede ser multivariable y progresiva,
lo que conlleva y potencia patrones de marcha anormales [25]. Con base en las caracterís-
ticas distintivas de la marcha normal, es posible conocer y distinguir las distintas marchas
patológicas que existen según las causas que las generan, estas se presentan en la tabla 2.1.
Tipo de marcha Causas más comunes Consecuencias

Pérdida de coordinación
de las extremidades
Problema en el sistema
Desplazamiento del centro
Marcha Atáxica nervioso central (SNC)
de gravedad
(ataque en el cerebelo)
Desestabilización y pasos
lentos e inestables [16], [22]
Marcha lenta, apoyada sobre
un solo miembro
Lesión de una vía Aumento de tono muscular y
Marcha Hemiparética
piramidal del SNC alteraciones posturales
Desplazamiento del centro
de gravedad [16], [26]
Marcha lenta con pasos
arrastrados
Marcha Parkinsoniana Lesión del SNC Desplazamiento del centro
de gravedad
Inestabilidad postural [16], [27]. [28]
Balanceo lateral
Paresia en los músculos
Marcha Balanceante Sobrecarga de una sola
de la cintura pélvica
pierna [26], [27]
Dificultad en la dorsiflexión
Lesión de un nervio
En algunos casos pie caído
Marcha Estepante periférico (ciático poplíteo
Apoyo solo con la punta del
externo)
pie [16], [27]
Desplazamiento del tronco hacia
adelante
Inclinación de las rodillas hacia
Lesión de las 2 vías
Marcha Paretica adentro
piramidales del SNC
Pérdida de control muscular
Incapacidad de iniciar la fase de
despego [16]
Tabla 2.1: Tipos de marchas patológicas con sus causas y consecuencias.
8
Como se presentó en la tabla 2.1, existe una variedad de tipos de marchas patológicas,
que pueden afectar significativamente los procesos de movilidad de las personas y generar
condiciones de limitación que generalmente no se pueden rehabilitar en su totalidad. De igual
manera existen otros tipos de alteraciones en la marcha natural, sin embargo estas no se
consideran patológicas, sino parte del proceso degenerativo del cuerpo humano especialmente
con la vejez de las personas [16].
2.3 Dispositivos de asistencia a la movilidad
Las Tecnologías de Asistencia de Marcha (TAM), son utilizadas para brindar asistencia,
en procesos de rehabilitación de pacientes con alguna condición de discapacidad motora,
por esta razón se busca brindar herramientas que otorguen seguridad, estabilidad, soporte y
asistencia a los usuarios [12]. De esta manera, identificar las necesidades de los pacientes y
del personal de salud ayuda a potenciar los procesos de rehabilitación. Por tal motivo, se han
desarrollado diferentes estrategias y dispositivos para ayudar a las personas que necesitan
apoyo en sus procesos de movilidad [29]. En la tabla 2.2 se muestran algunos dispositivos
de ayuda a la movilidad, como muletas, sillas de ruedas y bastones, los cuales se consideran
sencillos y suelen ser fácilmente accesibles para los pacientes. De igual manera se presentan
los caminadores convencionales que utilizan la capacidad de locomoción de las personas para
ayudar al movimiento y mejorar las características de la marcha patológica, proporcionando
una base de apoyo y mejorando el equilibrio [24].
Dispositivos de asistencia
Propósito Características
a la movilidad
Dos ruedas frontales
Dos ruedas traseras
Apoyapiés
Sillas de ruedas Transporte
Apoyabrazos
Manijas
Asiento
Almohadilla axilar
Soporte
Soporte y Manijas
Muletas
movimiento Tapa de extremo
Altura ajustable
Tubo de estructura
Manija
Soporte y
Bastones Tubo de estructura
movimiento
Tapa de extremo
Tubos de estructura
Caminadores Soporte y Manijas
convencionales movimiento Altura ajustable
Cuatro patas de soporte
Tabla 2.2: Dispositivos de asistencia a la movilidad con su propósito y características [29].
9
Existen dos tipos de clasificación de dispositivos de asistencia para ayudar a pacientes
con limitaciones en la movilidad, los cuales son: Dispositivos para pérdida parcial del mo-
vimiento y dispositivos para pérdida total de la capacidad para movilizarse [29]. Dentro de
la clasificación de perdida parcial, se encuentran los dispositivos externos presentados con
anterioridad, donde los principales son las muletas y los bastones, cuyas funciones principales
buscan brindar balance y estabilidad [30]. Por otra parte, la clasificación de pérdida total
abarca a los dispositivos los cuales son utilizados para brindar asistencia a las personas que
han perdido la capacidad total de movilizarse [29]. En esta clasificación resaltan las sillas de
ruedas, dispositivos multifuncionales que ayudan a las personas a desplazarse, participando
en diferentes actividades de la vida diaria, aumentando su participación social y promoviendo
la independencia [30].
Con respecto a los caminadores convencionales, son utilizados para ayudar a personas con
perdida parcial de la movilidad y de la misma forma que los dispositivos presentados en per-
dida parcial. Su funcionamiento promueve y potencia la estabilidad y balance del usuario [31].
Esto se logra debido a que se amplía la base de apoyo y brinda soporte del peso de los usuarios
[31]. Analizando los dispositivos anteriores presentados en perdida parcial del movimiento, el
caminador convencional es el que proporciona mayor estabilidad, sin embargo decrementa la
velocidad de marcha de los usuarios y requiere un mayor esfuerzo físico [31].
No obstante, algunos de los dispositivos mencionados con anterioridad se han asociado con
caídas y lesiones, ya que el acto de levantar y avanzar con el dispositivo puede provocar una
desestabilización de las fuerzas biomecánicas, lo que conlleva a un desequilibrio y por lo tan-
to el riesgo de caída aumenta [12]. Actualmente, existen dispositivos como sillas de ruedas
que incluyen sistemas electromecánicos para facilitar la función de desplazamiento, algunas
de ellas incluyen sistemas sofisticados que diversifican sus funciones, éstas últimas son llama-
das sillas de ruedas inteligentes. Una silla de ruedas inteligente, en adición a la capacidad
motriz que comparte con las sillas de ruedas eléctricas, cuenta con mecanismos de medición
de variables vitales, sistemas de comunicación y transmisión de información, mecanismos de
monitoreo, adaptación a distintos comandos de control diferentes a la palanca de mando e
incluso capacidades de navegación autónoma o semiautónoma [32]. De igual manera, se han
integrado diferentes tecnologías robóticas, como los caminadores inteligentes los cuales dan
solución a las problemáticas mencionadas anteriormente y además proporcionan asistencia,
seguridad y estabilidad a la población que requiere asistencia para caminar [4].
2.4 Caminadores inteligentes
Los caminadores inteligentes son dispositivos que contienen sistemas electrónicos, de con-
trol y sensores integrados en su estructura mecánica convencional, lo que proporciona una
mejor experiencia de conducción para los usuarios al controlar el dispositivo [12]. Una de las
principales ventajas es la minimización de los riesgos de caída y la posibilidad de experimentar
una marcha más suave y natural [33]. Algunos caminadores inteligentes ofrecen dos modali-
dades. La primera es automática, en la que el dispositivo se mueve de forma autónoma, pero
dependiendo de las intenciones de la persona. La segunda es la manual en la que el usuario
mueve el caminador libremente. De igual manera, algunos dispositivos, ofrecen modalidad
compartida, en la que tanto el usuario como el caminador tienen el control del movimiento
del dispositivo [34]. Estas modalidades dan la posibilidad al usuario que utiliza el dispositivo,
de elegir una de ellas dependiendo de sus necesidades e intenciones [34].
10
Estos avances en la tecnología hacen posible la incorporación de sensores y actuadores en di-
chos dispositivos, lo cual da la posibilidad de incorporar nuevas características. Estas buscan
mejorar las terapias basadas en los caminadores mediante la intervención de asistencia a la
necesidad y mejora de la fiabilidad del dispositivo [35]. Los caminadores (robóticos, avanzados
o inteligentes) suelen ser dispositivos de tres o cuatro ruedas en los que la locomoción está con-
trolada por motores, ofreciendo, al mismo tiempo, patrones de marcha naturales, estabilidad
lateral y la posibilidad de evitar caídas [35]. Los sensores destinados a extraer las condiciones
del usuario o del entorno proporcionan un control seguro y eficaz [35]. En resumen, los ca-
minadores inteligentes deben tener en cuenta cuestiones de usabilidad, como la seguridad, la
comodidad y la sencillez de uso del dispositivo [12]. Por este motivo, el desarrollo y la evolu-
ción de las tecnologías permitieron integrar una serie de funciones útiles en los caminadores
inteligentes, para que sean más fáciles de controlar y más cómodos para el usuario [12].
En este proyecto se realizó una revisión bibliográfica con respecto a la metodología utilizada
para encontrar la literatura relacionada con el estudio, esta búsqueda se realizó a través de la
estrategia PICO, donde la Población (P) fueron personas que padecían algún tipo de limita-
ción motora, pero también se incluyeron a los profesionales clínicos que utilizan caminadores
inteligentes en los procesos de rehabilitación de los usuarios. Por parte de la Intervención
(I) estuvieron aquellos procesos en los que se brinda asistencia y rehabilitación de la mar-
cha mediante caminadores inteligentes. A modo de Comparación (C), se analizó las pruebas
realizadas y validadas en laboratorios o entornos clínicos, y se destacó qué características, sis-
temas de control, sistemas sensoriales e interfaces tenían los caminadores en su seguridad y/o
funcionalidades relacionadas con la asistencia. Finalmente, los resultados y salidas (O) de la
investigación buscaron estudiar el funcionamiento y desempeño de los caminadores robóticos
en las terapias o pruebas que se les realizaron.
Para la búsqueda de la literatura se utilizó la siguiente ecuación basada en la lógica Booleana.
(“Smart Walker*” OR “Robotic Walker*”) AND (“Gait Assistance” OR “Assistive Gait” OR
“Walker-assisted Gait” OR “Gait Rehabilitation” OR "Walker functionalities" OR “Walking
Assistance”) AND (Çontrol systems").
Los criterios de inclusión tomaron en cuenta artículos que incluían información sobre cómo
funcionaban los caminadores inteligentes, sus características y sistemas de control, así como
artículos que iban dirigidos a personas con problemas de marcha y usaban caminadores inteli-
gentes como asistencia. Para los criterios de exclusión se excluyeron los artículos que incluían
robots de rehabilitación distintos de la marcha humana, dispositivos distintos a caminadores
robóticos y dispositivos de asistencia no inteligentes. La búsqueda de literatura se implementó
en las siguientes bases de datos: IEEE Xplore, PUBMED y Google scholar. Después de pasar
por el proceso de revisión de la metodología y la literatura, se encontraron 407 artículos en
Google Scholar, 48 en IEEE Xplore y 1 en PUBMED. Se seleccionaron un total de xx artículos
basándose en los criterios de inclusión y exclusión.
Algunos ejemplos de los caminadores inteligentes más significativos en la literatura se exponen
en la tabla 2.3.
11
Caminador inteligente Sensores Funcionalidades
Deteccion de fuerzas
Detección de intención
de movimiento
Sensores de fuerza
Monitoreo de marcha
TL (Telémetro láser)
Detección de obstáculos
Panel ultrasónico
Detección de personas
Cámara HD
Navegación y orientación
Codificadores rotatorios
(localización, construcción
AGoRA [4], [36] de mapas y seguimiento
de rutas)
Deteccion de obstáculos
Sensores de fuerza
Detección de objetos
transparentes
TL
Evasión de obstáculos
Sensor de sonda
Comunicación auditiva
Codificadores ópticos
con el usuario
GUIDO [34]
Monitoreo de salud del

usuario
Sensores de fuerza Detección de obstáculos
Sensores ultrasónicos Detector de descensos y
TL escaleras
Sensores de torsión Comunicación inalámbrica
Sensores acústicos Monitoreo de marcha
Control automático de
velocidad del caminador
PAMM [37], [38]
Asistencia para pararse

Sensores de fuerza y sentarse
Codificadores rotatorios Monitoreo de salud del
Sensores de torsión usuario
Sensores de posición Respuesta a perdidas de
magnética estabilidad
MONIMAD [39], [40]
12
Monitoreo de marcha
Sensores biomecánicos
Bloqueo del movimiento
Sensores inerciales
del caminador hacia atrás
Sensores de fuerza
Comunicación inalámbrica
Sensores 3D
Navegación basada en las
Sensores ultrasónicos
intenciones del usuario
SIMBIOSIS [41], [42], [43]
Deteccion de fuerzas
Detección de intención
Sensores de fuerza
movimiento
Sensores IMUs
TL
Monitoreo de marcha
Detección de distancia del
usuario con el caminador
UFES [44]
Modulo sensor de Evasión de obstáculos
infrarrojos Detección de intención
Sensores rotativos de movimiento
Sensores de proximidad Control automático de
TL velocidad del caminador
Codificadores rotatorios Navegación basada en las
intenciones del usuario
JARoW [45]
Deteccion de intención de
Sensores de fuerza
movimiento
Detección de fuerzas
Inclinómetros
Sensores de posición
Detección de distancia del
angular
usuario y el caminador
Codificadores rotativos
Monitoreo del rango
Push-pull unidimensional
circundante del caminador
WCIWAR [46]
13
Navegacion omnidireccional
Sensores táctiles Control automático de
Sensores de fuerza velocidad del caminador
Sensores de presión Monitoreo de marcha
Sensores de torsión Detección de intención de
movimiento
ODW [47]
Interfaz háptica
Sensores de fuerza
usuario
Cámara HD
Navegación automática
TL
Emisión de alarmas audibles
Comunicación inalámbrica
CAIROW [48]
Deteccion de caídas
Detección de riesgo de
vuelco del caminador
Codificadores rotatorios Detección de obstáculos
Sensores de fuerza Monitoreo de salud del
Inclinómetros usuario
Brújula digital Detección de intención de
Antenas movimiento
Sensores RIFD Navegación y orientación
de mapas y seguimiento
I-WALKER [49] de rutas)
Detección de descensos y
escaleras
Detección de intención de
Sensor de torsión
movimiento
Sensor de fuerza
Inclinómetros
me mapas y seguimiento
TL
de rutas)
velocidad del caminador
I-GO [50], [51] Evasión de obstáculos
14
movimiento
Asistencia para pararse
Sensores de fuerza
y sentarse
Sensores IMUs
Monitoreo de marcha
Sensores infrarrojos
TL
velocidad
Cámara HD
ASBGo [52], [53] Detección de caídas
Altura ajustable
usuario
Sensores de fuerza Detección de caídas
Sensores de torsión Monitoreo de marcha
TL Navegación y orientación
Sensores visuales (localización, construcción
Sensor Kinect de mapas y seguimiento
de rutas)
MOBOT [54], [55]
Emision de alarmas
vibratorias
TL Navegación y orientación
Codificadores rotatorios (localización, construcción
Modulo bluetooth de mapas y seguimiento
Unidad de procesamiento de rutas)
Bloqueo de las ruedas traseras
del caminador evitando que
deslicen
WACHAJA [56]
TL Evasión de obstáculos
Sensores ultrasónicos Detección de intención de
Sensores de fuerza movimiento
Sensores de torsión Comunicación auditiva con
VA - PAMAID [57] el usuario
15
TL
de mapas y seguimiento
Sensores táctiles
de rutas)
Cámara HD
Detección de intención de
Sensores de fuerza
movimiento
Emisión de alarmas visuales
NOMAD XR4000 [58]
TL Deteccion de obstáculos
Sensores infrarrojos Seguimiento de ruta
Codificadores rotatorios Frenado de seguridad
Sensores sonar Emisión de alarmas de
Sensores de fuerza advertencia
MARC [59], [60]
Sensor de movimiento
de salto
movimiento
Sensores de fuerza
Monitoreo de marcha
Sensor Kinect
Navegación automática
Reconocimiento de agarre
Cámara RGB-D
ISR-AIWalker [61], [62]
Tabla 2.3: Caminadores inteligentes relevantes de la literatura con sus sensores y funcionali-
dades.
2.4.1. Asistencia física

Generalmente los caminadores robóticos tienen entre sus características algún tipo de
funcionalidad de soporte físico con la finalidad de generar asistencia, estabilidad y equilibrio
durante la movilidad [41]. Existen principalmente dos tipos de asistencia física: pasiva y activa
16
[12].
2.4.1.1 Soporte pasivo

La funcionalidad de asistencia física pasiva introduce mejoras mecánicas o estructurales
en el dispositivo, mejorando la estabilidad de la marcha, las mejoras realizadas consisten en
la ampliación de la base del dispositivo, la distribución equilibrada proporcional de elementos
de mayor peso en la parte baja de la estructura y/o la colocación equilibrada de elementos
pesados como motores, baterías, electrónica, sensores, etc [12]. Una estrategia pasiva, es la
sustitución de los manillares convencionales del caminador por plataformas de apoyo para los
antebrazos [12].
2.4.1.2 Soporte activo

De igual manera que en el soporte pasivo, los caminadores ofrecen soporte físico activo
[12]. Normalmente, se instalan motores en las ruedas de estos dispositivos para controlar
los frenos [62], para compensar la gravedad en terrenos inclinados y para proporcionar la
energía de empuje necesaria para mover el dispositivo [12]. Realizar funciones de soporte,
requiere bastante esfuerzo físico y de coordinación debido a que incrementa la demanda de
estas capacidades [57]. Por tal motivo es necesario el apoyo del soporte físico activo, debido a
que genera apoyo adicional en energía de empuje con la finalidad de controlar el caminador y
desplazar de una manera más eficiente y segura el dispositivo inteligente [57].
2.4.2. Asistencia sensorial

Los caminadores inteligentes también proporcionan asistencia sensorial al usuario, según
criterios de navegación y guía, monitoreo biomecánico y estrategias de seguridad [13]. Estos
dispositivos brindan asistencia al usuario en diferentes niveles, según sus necesidades [13]. En
las siguientes secciones se presentará una clasificación y un breve estado del arte sobre las
funciones sensoriales realizadas por los caminadores inteligentes expuestos en la tabla 2.3.
2.4.2.1 Sistema de detección de obstáculos (Seguridad)

El sistema de detección de obstáculos es importante para las personas que utilizan camina-
dores inteligentes [12]. Esto se debe a la alteración del equilibrio [63], a su vez que los cambios
bruscos del terreno pueden presentar a veces serias dificultades para el equilibrio, incluso si se
utiliza una ayuda para la deambulación [12], [63]. Este sistema de detección ayuda al usuario
a evitar los obstáculos a través de alertas sonoras, vibratorias, visibles o tomando acciones
automáticas de evasión, por ello, la mayoría de caminadores (79 % de dispositivos presentes en
la tabla 2.3) ofrecen este sistema de retroalimentación sensorial como estrategia de seguridad
del usuario.
2.4.2.2 Sistema de detección de caídas (Seguridad)

El sistema de detección de caídas es una asistencia sensorial importante, ya que estima
el riesgo de caída del usuario, en la mayoría de los casos para estos sistemas es imperativo
implementar cámaras que monitoreen la posición de la cabeza del usuario [64] y sensores que
midan la distancia entre la rodilla y el caminador. En algunas ocasiones, estos sistemas pueden
17
incluir alarmas para avisar cuando el usuario está a punto de caer o modificar la posición del
dispositivo para ayudar a estabilizar el usuario [65]. Estos sistemas son generalmente acep-
tados por la trascendencia que tienen para mejorar la vida de las personas, permitiendo que
los usuarios dejen de tener una marcha cautelosa, brindando independencia y tranquilidad
al usuario [64] (16 % de los dispositivos presentes en la tabla 2.3) ofrecen este sistema de
retroalimentación sensorial como estrategia de seguridad del usuario.
Por los motivos presentados con anterioridad, el uso de un telémetro láser (TL) es muy útil
debido a la necesidad de los caminadores inteligentes de detectar obstáculos o cambios en el
campo que están relacionados directamente con la posibilidad de presentar una caída [66].
2.4.2.3 Sistema de detección de velocidad del caminador (Seguridad)
El sistema de detección de velocidad incluido en los caminadores inteligentes, busca im-

plementar una medida de seguridad que determine qué tan rápido se mueve el dispositivo, con
la finalidad de tomar acciones cuando se encuentra en un rango de velocidad que no es seguro
para los usuarios [45]. Para este tipo de sistemas los caminadores generalmente incluyen sen-
sores infrarrojos, codificadores de ruedas, TL, acelerómetros, cámaras, entre otros. De igual
manera este sistema cuenta con un controlador y un servomotor para controlar la velocidad
de las ruedas. La ubicación de las extremidades inferiores en algunas ocasiones se estima con
respecto al sistema de coordenadas del caminador, esto se puede hacer utilizando un TL [44].
Gracias a este sensor, el caminador puede calcular la velocidad, posición y orientación infe-
ridas del humano a partir de la distancia a las piernas del usuario y así ajustar la velocidad
a un rango seguro, ya que con la misma velocidad que se desplaza el usuario se desplaza el
caminador [45]. El controlador se encarga de procesar los datos de la velocidad lineal y angular
para enviar una señal al servomotor que incluye un controlador PID (proporcional-integral-
derivativo) interno, que calcula la velocidad de rotación de cada rueda del robot y la ajusta a
un rango seguro de velocidad [47], (26 % de los dispositivos presentes en la tabla 2.3) ofrecen
este sistema de retroalimentación sensorial como estrategia de seguridad del usuario.
2.4.2.4 Sistema de detección de descensos y escaleras (Seguridad)
Un sistema que puede incluir un caminador inteligente es la detección de pendientes y

escaleras, esta función difiere de la detección de obstáculos porque cuando se produce un
cambio de pendiente, un sensor convencional puede no detectar diferencias significativas [67],
por otro lado, la presencia de escaleras también presenta un enfoque diferente, por esta razón,
las tecnologías con programación y funciones específicas están diseñadas para detectar estos
entornos cotidianos como medidas de seguridad [67]. Para ello, el uso inclinómetros que detec-
tan un cambio de pendiente significativo, de la misma manera, los sensores angulares pueden
determinar diferentes ángulos de proyección en un espacio reducido, lo que indica la presencia
de escaleras, así mismo, se han implementado TL y sensores infrarrojos para detectar cambios
en las superficies [40], (11 % de los dispositivos presentes en la tabla 2.3) ofrecen este sistema
de retroalimentación sensorial como estrategia de seguridad del usuario.
18
2.4.2.5 Sistema de monitoreo de marcha del usuario (Monitoreo biomecánico)
El sistema de monitoreo de la marcha humana, incluido en los caminadores inteligentes
se utiliza para detectar y registrar los movimientos, características y eventos de la marcha
humana [12], [63]. Estos parámetros son de gran importancia para detectar presencia de mar-
cha patológica en pacientes con enfermedades neuromusculoesqueléticas [12], [63]. De igual
manera este sistema se puede utilizar para brindar seguridad y asistencia al usuario, debido
a que permite evaluar los desequilibrios de alineación y apoyo plantar que pueden desencade-
nar la aparición de sobrecargas y posibles lesiones de los pacientes [42]. Este sistema se basa
generalmente en la detección de aterrizaje del talón, eventos de despegue del talón, elevación
del talón y contacto del dedo del pie [68].
Los caminadores cuentan con algoritmos que proporcionan mecanismos de monitoreo biome-
cánico, así como varias estrategias de control de movimiento para conocer y registrar si la
marcha tiene un patrón normal. Para cumplir esta finalidad generalmente se monitorean las
extremidades inferiores para identificar una marcha patológica [63]. La gran ventaja de estos
sistemas es que se conoce la posición del usuario con respecto al caminador y el seguimiento
de las extremidades inferiores se realiza de forma sencilla [35], (37 % de los dispositivos pre-
sentes en la tabla 2.3) ofrecen este sistema de retroalimentación sensorial como estrategia de
monitoreo del usuario.
Algunos caminadores tienen este sistema integrado en sus funcionalidades para registrar la
velocidad del usuario, calcular la variabilidad paso a paso, la longitud y frecuencia de la
zancada del usuario, así como la asimetría de la marcha, que son variables relevantes para
detectar la marcha patológica [57]. De igual manera se incluyen sistemas avanzado de aná-
lisis de la marcha, donde se usa un láser que permite detectar la presencia de las piernas
del paciente, así como un algoritmo interno que permite realizar mediciones y cálculos para
que el funcionamiento del dispositivo sea lo más seguro posible y sólo se produzca cuando el
paciente realice movimientos voluntarios de la marcha [48]. En algunos casos, la detección de
la marcha humana requiere un dispositivo adicional que se coloca en el cuerpo humano, lo que
puede generar dificultades en entornos al aire libre [45]. Para superar estas limitaciones de
las interfaces indirectas existentes, se desarrolló un nuevo sistema de interfaz natural que se
incluyó en el caminador JARoW [45]. Este caminador detecta la ubicación de las extremidades
inferiores del usuario mediante el uso de sensores infrarrojos giratorios y también contiene un
algoritmo de control para ajustar el movimiento del dispositivo de acuerdo con la velocidad y
la dirección con la que camina el usuario [45].
2.4.2.6 Sistema de monitoreo de salud del usuario (Monitoreo biomecánico)

La monitorización de la salud del usuario se refiere a la detección y el análisis de los pa-
rámetros fisiológicos relacionados con la salud del usuario, así como el apoyo al terapeuta en
el seguimiento de las habilidades motoras y la supervisión de la ejecución de los ejercicios
diarios de los pacientes [12], [69]. La información relacionada con el usuario es procesada y
analizada por profesionales de la salud con posibles usos de rehabilitación [47]. En general a
los terapeutas les resulta difícil atender continuamente a sus pacientes y las autoevaluaciones
de estos suelen ser poco fiables, ya sea por falta de memoria o para evitar las intervenciones
terapéuticas [12]. Por lo tanto, los caminadores inteligentes pueden ayudar a los terapeutas a
obtener la condición de salud del usuario [47]. Para ello, el caminador debe tener la capacidad
de recoger y reconocer la actividad del usuario [12], (21 % de los dispositivos presentes en la
19
tabla 2.3) ofrecen este sistema de retroalimentación sensorial como estrategia de monitoreo
del usuario. El caminador inteligente VA-PAMAID incluye una aplicación que recoge datos
relevantes tomados a través de sensores fisiológicos que muestran los signos vitales. El cami-
nador cuenta con dos sistemas; uno local y otro de control. El local se centra en obtener la
posición de los obstáculos y da un aviso al usuario y el sistema de control recibe la señal de
vídeo y la frecuencia cardíaca [57]. Por parte del caminador MONIMAD, este cuenta con la
instalación de sensores de monitorización de la presión arterial y ECG, asociados con la me-
dición del trabajo del paciente durante su actividad de marcha permitiendo a estos pacientes
beneficiarse de una rehabilitación óptima, en las mismas condiciones que los pacientes más
jóvenes que necesitan asistencia [40].
2.4.2.7 Sistema de seguimiento de ruta (Navegación y guía)
Este sistema incluido en los caminadores inteligentes, proporciona navegación y guía a

los pacientes, para lo cual es necesario analizar la respuesta del movimiento de los usuarios,
con el fin de obtener patrones de movimiento naturales y predecibles [12]. Estos sistemas son
importantes para pacientes que presentan problemas visuales y cognitivos, debido a que no
tienen la capacidad de guiar el dispositivo de forma independiente [63]. De la misma manera, es
muy importante brindar esta asistencia desde el punto de vista de la rehabilitación, buscando
que el paciente se concentre en su movilidad y patrón de marcha, ya que algunos no tienen la
capacidad de concentrarse en la orientación al mismo tiempo que tienen que concentrarse en
sus patrones de marcha [12]. Por estos motivos, algunos caminadores incluyen la capacidad de
navegar de forma autónoma en entornos con obstáculos para asistir y orientar a sus pacientes
durante la rehabilitación, cuando sea necesario, logrando reducir el esfuerzo físico del personal
que brinda asistencia a los pacientes [63], (47 % de los dispositivos presentes en la tabla 2.3)
ofrecen este sistema de retroalimentación sensorial como estrategia de navegación y guía del
usuario.
2.5 Estrategias de control
Los sistemas de control incluidos en los caminadores inteligentes son considerados como el
cerebro del dispositivo, ya que estos dan las órdenes para ejecutar las acciones del dispositivo,
detectando los parámetros del sistema para realizar las acciones deseadas. Diferentes sistemas
de control aplicables a caminadores inteligentes, se han desarrollado, los cuales determinan
la orden para la realización de una acción específica [12]. Principalmente podemos encon-
trar diferentes controladores como lógica difusa, cinemática, admitancia e impedancia. Estos
controladores permiten desarrollar fines específicos, como estimación de movimiento humano,
detección de obstáculos, sistema de análisis de la marcha, seguimiento de ruta, entre otros.
Por esta razón las estrategias de control son indispensables en los caminadores inteligentes,
ya que son las encargadas de mantener una variable controlada, para operar dentro de rangos
aceptables y cumplir las funciones deseadas de manera eficiente y segura para los usuarios.
A continuación, se presentan algunos de los controladores presentes en los caminadores de la
tabla 2.3.
20
2.5.1. Control basado en detección de intención de movimiento
Algunas de las ayudas sensoriales diseñadas para caminadores inteligentes, tienen como
objetivo controlar y detectar el movimiento del usuario, estos algoritmos garantizan la se-
guridad de los pacientes que usan el caminador, además de ofrecer una interacción estable
humano-robot. Sus acciones se basan en las mediciones de diferentes sensores principalmente
de fuerza y presión que se activan cuando el usuario ejerce presión y/o fuerza sobre ellos
[70]. Estas estrategias, busca interpretar el movimiento del usuario infiriendo sus intenciones
al caminar, ya que normalmente cuando las personas tienen una condición de discapacidad
motora o necesitan asistencia para caminar, tienen un ritmo de marcha constante y realizan
los mismos movimientos [71].
Este tipo de estrategias buscan implementar la correlación entre las fuerzas y momentos ejer-
cidos por el usuario sobre el dispositivo, teniendo en cuenta velocidades lineales y ángulos de
curvatura involucrados en cada maniobra del caminador, como girar a la izquierda, caminar
hacia adelante, girar hacia la derecha, entre otros. [60]. Posterior de analizar la correlación en-
tre las fuerzas relevantes en cada maniobra y los desplazamientos de los mangos, la velocidad
lineal y el ángulo de curvatura son calculados a partir de codificadores del motor, teniendo en
cuenta que la plataforma es en realidad un robot diferencial [60]. En la figura 2.2, se muestra
un diagrama de bloques utilizado para esta estrategia de control.
Descripción de variables
C : Señal de control
E : Señal de error
Momentos
de fuerza
Detector de
intención del
E C
usuario
Ambiente / Lógica de
entorno control
Detector de
intención del
Estado del caminador
caminador
Figura 2.2: Diagrama de bloques de la estrategia de control estimación del movimiento humano
[41]
2.5.2. Controlador de lógica difusa

La lógica difusa es un concepto que utiliza expresiones que no son ni verdaderas ni fal-
sas, es decir, se aplica a conceptos que pueden tomar cualquier valor de verdad dentro de un
conjunto de valores que oscilan entre la verdad absoluta y la falsedad total [72]. Este término
permite tratar información imprecisa, en términos de conjuntos difusos que se combinan para
definir acciones, por ejemplo: "si un sistema tiene alta temperatura entonces enfríe" [72].
Muchos caminadores inteligentes usan controladores de lógica difusa (FLC), ya que este tipo
de control es adecuado para controlar robots porque puede inferir con el uso de datos ambien-
tales incluso bajo incertidumbres de movimiento adquiridas por sensores [40]. Estos reciben
como entradas distancias obtenidas de sensores (generalmente ultrasónicos) y su salida son
21
velocidades diferenciales [40]. La idea de estos controladores es que se construyen a partir
de información obtenida de situaciones experimentales. Por esta razón las nuevas formas de
desarrollar sistemas controlados difusos incluyen el uso de sistemas neuro difusos que permi-
ten al programador obtener más datos de la predicción [73]. En la figura 2.3, se muestra un
diagrama de bloques utilizado para esta estrategia de control basado en la lógica difusa.
Descripción de variables Descripción de variables

X t : Posición inicial en x V : Velocidad de las ruedas
l
Yt : Posición inicial en y izquierdas del caminador
d : Distancia X : Posición actual en x
Ψ : Orientación del ángulo Y : Posición actual en y
del caminador θ : Ángulo actual del
Vr : Velocidad de las ruedas caminador
derechas del caminador
Xt d Vr
Cálculo de Lógica difusa X
ruta Ψ Y
Yt Vl
θ
Figura 2.3: Diagrama de bloques de la estrategia de control basada en la lógica difusa [47]
2.5.3. Controlador cinemático

Los modelos cinemáticos de un robot móvil son usados dentro del diseño de controladores,
cuando el robot desempeña tareas o misiones a baja velocidad y con poca carga en relación
con su estructura [74]. Una utilidad de este controlador es el seguimiento de trayectoria, que
se realiza mediante una ley de control donde el robot móvil sigue con error cero, estados de-
seados que varían en el tiempo [74]. Este control de trayectoria se basa en dos subsistemas en
cascada: El control cinemático que se encarga de cumplir el objetivo de la tarea y el control de
compensación dinámica que se encarga de compensar la dinámica del robot [74]. El diagrama
que se muestra en la figura 2.4 muestra el esquema general de un controlador cinemático
utilizado en una aplicación para caminador inteligente, el sistema indica ampliamente la in-
teracción entre los sensores y los ángulos de movimiento de las rodillas del usuario, en esta
interacción el controlador asegura movimientos correctos y armónicos [74].

q h: Ángulo humano fint : Fuerza de interacción
q : Ángulo del caminador τ : Torque de la articulación
medido q’d : Ángulo deseado
q’ : Ángulo del caminador
deseado
f int q’d Controlador τ q,q’

qh Sensores Controlador
de fuerza cinemático del motor
Codificador
Interruptor
Figura 2.4: Diagrama de bloques de la estrategia de control cinemático [74]
22
2.5.4. Controlador de admitancia
El control de admitancia se utiliza principalmente para la interacción humano-robot. Este

controlador transforma las fuerzas, los momentos de torsión, la posición y orientación desea-
das del efector final. Cuando el control de admitancia está en el espacio de la tarea, necesita
la matriz jacobiana, mientras que en el espacio articular, requiere la cinemática inversa [75].
Estos controladores se implementan en los caminadores, como herramientas para generar ve-
locidades de referencia a partir de la intención de movimiento [75].
El controlador de admitancia permite el control del caminador a partir de las fuerzas y torsio-
nes ejercidas sobre las manijas, regularmente los parámetros de los controladores se configuran
de tal manera que brindan a los usuarios la sensación de facilidad y naturalidad durante la
interacción física con el caminador [4]. En términos generales, los controladores de admitan-
cia modelan los caminadores inteligentes como un sistema amortiguador de masa de primer
orden, cuyas entradas son la fuerza (F) y el torque (τ ) aplicados al dispositivo por el usuario,
además las salidas de estos controladores son velocidades lineales (v) y angulares (ω) [76]. En
la figura 2.5, se expone el diagrama de bloques de un controlador de admitancia.
Descripción de variables
Fr : Fuerza del brazo derecho

Realimentación háptica Fl : Fuerza del brazo izquierdo
vc : Velocidad lineal
Supervisor de ωc : Velocidad angular
seguridad F : Fuerza
x τ : Torque
Fr vc ωc Controlador v ω y x : Posición del caminador en x
c c
Detector de θ y : Posición del caminador en y
F, τ de
Fl intención θ : Orientación del caminador
admitancia
Figura 2.5: Diagrama de bloques de la estrategia de control de admitancia [75]
2.5.5. Controlador de impedancia
La interacción humano-robot ha jugado un papel importante en la rehabilitación robótica

y el control de impedancia se ha utilizado en la regulación de las fuerzas de interacción entre
el actuador del robot y las extremidades humanas [77]. El nivel de impedancia depende de la
posición de las articulaciones de la cadera y la rodilla, por esta razón esta estrategia basada
en desafíos se desarrolló para pacientes con discapacidades más leves [78].
Los controladores de impedancia están bien establecidos en el campo de la robótica y la inter-
acción entre el humano y el sistema. La idea básica de la estrategia de control de impedancia
aplicada al entrenamiento en cinta rodante asistida por robot es permitir una desviación va-
riable de una pierna en determinada trayectoria en lugar de imponer un patrón de marcha
rígido. La desviación depende del esfuerzo y el comportamiento del paciente. Se aplica un
momento ajustable en cada articulación para mantener la pierna dentro de un rango definido
a lo largo de la trayectoria. El momento se puede describir como una función de orden cero
(rigidez) o de orden superior (generalmente de primer o segundo orden) de la posición angular
y sus derivadas. Este momento se denomina generalmente impedancia mecánica [79]. La figura
2.6 muestra un diagrama de bloques del controlador de impedancia [79].
23
qo : Posición inicial τact : Torque actual
q : Posición final τdes : Torque deseado
τ : Torque F : Fuerza
qo Impedancia τdes Controlador τ q

virtual de fuerza
τact Sensores de
fuerza F
Figura 2.6: Diagrama de bloques de la estrategia de control de impedancia [79]
24
Capítulo 3
METODOLOGÍA
En este capítulo se presenta la metodología de este proyecto dividida en tres partes. El

primer estudio busca la obtención de la percepción, de los profesionales de la salud y reha-
bilitación con respecto a los caminadores inteligentes y sus características. Esto se realiza a
partir de un cuestionario implementado de manera virtual, donde se abordan temas acerca de
criterios físicos y sensoriales que están presentes en estos dispositivos. Para la segunda parte
se presenta el procedimiento de diseño de una estrategia de control aplicable a caminadores
inteligentes, que se adapta a las necesidades encontradas en el estudio de percepción aplicado
anteriormente. Finalmente, la tercera parte evidencia el proceso realizado para la evaluación
de usabilidad, implementado a la estrategia de control. Esta evaluación se realizó en usuarios
no patológicos, mediante una simulación de un caminador inteligente.
3.1 Identificación de características esenciales en caminadores inteligentes
Esta sección describe la metodología del estudio de percepción de caminadores inteligentes,

enfocado a profesionales de la salud y rehabilitación. Se realizaron tres pasos para lograr la
evaluación de la percepción y la aceptación: (i) el desarrollo de la página web y el cuestionario,
(ii) el protocolo experimental ejecutado durante el estudio; y (iii) el análisis de los datos.
3.1.1. Desarrollo de la página web y cuestionario de percepción

Para facilitar la comprensión de todos los caminadores utilizados para este estudio con
su detallada información, se diseñó una sección en la página web del centro de investigación
en biomecatrónica1 de la Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito, en la categoría
de robots, llamada SMART WALKERS (Ver anexo A). Esta sección describe en detalle los
caminadores inteligentes, detallando su estructura mecánica, funcionalidades, sensores, di-
mensiones, pesos, una ficha técnica y finalmente en algunos casos un vídeo mostrando el
funcionamiento del dispositivo o un carrusel de fotos que describe el caminador inteligente.
Un ejemplo de la descripción presente en la página web se muestra en la figura 3.1.
1
https://sites.google.com/vie /biomtlab/home?authuser=0
25
Figura 3.1: Descripción del caminador JARoW en la página web.
Posteriormente para el desarrollo del cuestionario, se utilizaron 15 caminadores inteligentes

que se encontraban en la página web. Se debe resaltar que todos los caminadores de la página
web fueron obtenidos de la literatura, donde actualmente se utilizan o se buscan utilizar en te-
rapias de rehabilitación y asistencia [12], [34], [43]. A partir de la revisión de cada caminador,
se analizaron y extrajeron las características físicas y sensoriales de cada dispositivo, con la
finalidad de determinar las más relevantes, qué tipo de población utiliza esa asistencia y cómo
se proporciona la asistencia con estas características y funcionalidades. Con esta información
se diseñó el cuestionario de percepción que se describirá más adelante.
Debido a la importancia actual de utilizar cuestionarios basados en estándares, el estándar
Quest (Quebec User Evaluation of Satisfaction with assistive Technology, Version 2.0) fue
adaptado al cuestionario diseñado para este estudio, donde se utilizan preguntas estándar
dirigidas a los caminadores, así como escalas cuantitativas de satisfacción con la tecnología,
también adaptadas al cuestionario [80].
Características físicas: La primera sección incluye las características físicas, aquellas

que se refieren a la estructura del dispositivo, que son visibles y medibles.
Características funcionales: La segunda sección incluye las características funciona-

les, las que se refieren a la asistencia sensorial, los sistemas de control, sistemas electró-
nicos, entre otros.
El cuestionario incluye 11 preguntas cuyos temas se muestran en la tabla 3.1, divididas en
las dos secciones descritas anteriormente, 6 de ellas forman parte de la sección física que
26
incluye temas sobre dimensiones, peso, ajustabilidad, seguridad, diseño y facilidad de uso. Del
mismo modo, la sección funcional incluye 5 preguntas que están relacionadas con modalidades
como el modo automático, modo manual, modo compartido, modo estacionario y la asistencia
para pararse y sentarse. Esta sección también incluye los sistemas de monitoreo, seguridad y
navegación: monitoreo de marcha, detección de obstáculos, detección de caídas, monitoreo de
salud del usuario, detección de intención de movimiento, detección de distancia y detección
de velocidad.
Por último, el tema de navegación, propulsión activa y pasiva e interacción social finalizan el
cuestionario. En el anexo B, se encuentra el enlace para acceder al cuestionario.
Categoría Preguntas
Dimensiones
Peso
Ajustabilidad
Características físicas
Seguridad
Diseño
Facilidad de uso
Modalidades
Sistemas de monitoreo, seguridad y navegación
Características funcionales Propulsión
Navegación
Interacción social
Tabla 3.1: Temas sobre el Cuestionario criterios de diseño de caminador robótico
3.1.2. Desarrollo del protocolo

El cuestionario se aplicó al personal de la salud relacionado con el área de rehabilitación
física. Se reclutó a un total de 29 participantes para completar el cuestionario vía online.
Para evaluar la percepción de los participantes hacia los caminadores, se realizó un paso prin-
cipalmente compuesto por los siguientes procedimientos: Firma del consentimiento informado,
explicación del estudio, acceso a la página web y aplicación del cuestionario.
La explicación del estudio se realizó para informar a los participantes como acceder a la sección
de SMART WALKERS en la página web, como utilizarla e interpretar toda la información
que ésta suministra. Con el fin de explicar de forma clara y sencilla este procedimiento, se
realizó un vídeo en el que se explicaba detalladamente los pasos a seguir mencionados ante-
riormente.
Por último, la aplicación del cuestionario se realizó a través de la plataforma Question pro y
se envió por Internet para que cada participante pudiera responderlo a través de su ordenador,
dispositivo portátil o móvil. Para el desarrollo del cuestionario de percepción, se recomendó
tener acceso a la página web durante todo el estudio para facilitar su correcto desarrollo. En
el anexo C, se describe detalladamente el protocolo utilizado para la realización del estudio.
3.1.3. Participantes
El estudio está orientado a ser aplicado a profesionales clínicos o relacionados con el área
de rehabilitación. Todos los sujetos fueron invitados formalmente a participar en el estudio.
27
Se utilizó una muestra de personas que se encuentren en el sector clínico y de rehabilitación,
como fisiatras, fisioterapeutas, médicos, terapeutas ocupacionales, ingenieros biomédicos y
personas que trabajan en el área de la rehabilitación.
3.1.4. Análisis de los datos

Para el análisis de los datos se utilizó un procedimiento de estadística descriptiva. Para
el análisis descriptivo de los datos, se utilizaron las herramientas estadísticas proporcionadas
por la plataforma, donde fue posible comparar todos los datos obtenidos de los cuestionarios
y determinar las tendencias de las respuestas. Además, para medir las respuestas abiertas se
realizó un análisis de datos textuales, teniendo en cuenta las palabras que más re repetían
entre las respuestas de los participantes. Este analisis fue implementado utilizando Microsoft
Word.
3.1.5. Definición de variables

Para evaluar los resultados de este estudio, se medirán las siguientes variables que se
dividen en dos categorías principales: (1) Características físicas de los caminadores, y (2)
características funcionales de los caminadores.
3.1.5.1 Características físicas de los caminadores inteligentes
1. Dimensiones: Corresponde al ancho, el largo y el alto del caminador. El ancho del

caminador es el grosor de la base, el largo la profundidad de la base y el alto la altura
del suelo a la parte más alta del caminador.
2. Peso: Corresponde al peso total del caminador incluyendo todas sus partes y accesorios.
3. Ajustabilidad: Corresponde a elementos ajustables del caminador, como manijas de

apoyo, fijadores, estructuras de arnés, soportes de antebrazos ancho de la base y altura
del caminador.
4. Diseño: Corresponde a los diseños de los caminadores presentados en la página web.
5. Seguridad: Corresponde a fijaciones por arnés, sujetadores, soportes para antebrazos,

botón de emergencia, frenado de emergencia, alarmas vibratorias, manijas de agarre,
alarmas táctiles y alarmas con retroalimentación por parte de comentarios auditivos
[11].
6. Respuesta háptica: Respuesta del caminador mejorando la experiencia de comunica-

ción, reaccionando ante el tacto del usuario [47].
7. Facilidad de uso: Corresponde a las herramientas que facilitan el uso del caminador por
parte de los usuarios, como pantallas táctiles, comunicación del caminador con centros
de asistencia, respuesta háptica e interfaces y consolas de control del caminador [11].
28
3.1.5.2 Características funcionales de los caminadores inteligentes
1. Modalidades:
Modalidad automática: Movimiento del caminador de manera autónoma sin

que el usuario lo realice [33].
Modalidad manual: Movimiento del caminador controlado totalmente por el
usuario [33].
Modalidad compartida: El usuario y el caminador intervienen en el control y
movimiento del caminador [33].
Modalidad estacionaria: El caminador se parquea cuando el usuario lo desea y
no realiza ningún movimiento [33].
Asistencia para pararse y sentarse: El caminador ofrece ayuda en el movi-
miento de sentarse o pararse brindando una transición segura entre estos estados
[39].
2. Sistemas de monitoreo, seguridad y navegación:
Sistema de monitoreo de marcha: Detección y registro de los movimientos,

características y eventos de la marcha humana [33].
Sistema de detección de obstáculos: Detección de objetos que se encuentran
a corta distancia del caminador [11].
Sistema de detección de personas: Detección de personas que se encuentran a
corta distancia del caminador [43].
Sistema de monitorio de salud del usuario: Detección de parámetros fisioló-
gicos relacionados con la salud del usuario [37].
Sistema de detección de descensos de escaleras: Detección de pendientes y
los escalones de las escaleras que representan un descenso [11].
Sistema de detección de tendencia de caídas: Detección de la desestabili-
zación de las fuerzas biomecánicas de la persona que conducen a un desequilibrio
[48].
Sistema de intención de movimiento: Detección de las fuerzas que ejerce el
usuario hacia una dirección para determinar hacia donde se quiere dirigir [43].
Sistema de detección de distancia: Detección de la distancia entre el usuario
y el caminador como medida de seguridad [43].
Sistema de detección de velocidad: Detección de la velocidad con la que se
desplaza el caminador como medida de seguridad [44].
3. Propulsión:
Propulsión activa: Uso de ruedas y componentes motorizados que realicen el

desplazamiento [4].
Propulsión pasiva: Uso de ruedas como desplazamiento, pero totalmente propul-
sado por el usuario [11].
29
4. Navegación: Es el proceso que permite guiar el curso del caminador inteligente a través
de un entorno. En este estudio corresponde a construcción de rutas y mapas que facilitan
el uso del usuario y su localización [4].
5. Interacción social: Capacidad que tiene el caminador de interactuar con las personas
en entornos sociales sin interferir en estos procesos [4].
3.2 Desarrollo de la estrategia de control adaptable a las necesidades clínicas
En esta sección, se encuentra el procedimiento para desarrollar una estrategia de control,

basada en las necesidades identificadas en el cuestionario de percepción, orientada a un cami-
nador inteligente por medio de una simulación. Para ello, se presenta la metodología para la
obtención de las necesidades clínicas, los principios teóricos y descripción del funcionamiento
de la estrategia. Finalmente se presentan las herramientas y materiales utilizadas para su
desarrollo.
3.2.1. Obtención de las necesidades del cuestionario de percepción

Inicialmente se analizaron los resultados obtenidos en el cuestionario de percepción, con
la finalidad de analizar cuáles son las características de los caminadores inteligentes, que
son consideradas de mayor importancia para los profesionales de la salud y rehabilitación.
Posteriormente se determinaron cuáles preguntas del cuestionario suministraban información
aplicable para diseñar estrategias de control, para caminadores inteligentes. Finalmente, se
aplicaron pruebas estadísticas avanzadas a las preguntas seleccionadas, con la finalidad de
confirmar si los resultados presentaban diferencias significativas, para tener una mayor pre-
cisión y criterio de diseño más exacto. Las preguntas utilizadas para diseñar la estrategia de
control fueron las siguientes:
1. Enumere de 1 a 6 cuáles son las características más relevantes para usted a la hora de
que los pacientes usen un caminador robótico.
2. Califique de 1 a 5, las modalidades que le parezcan más importantes para un caminador

inteligente.
3. Enumere de 1 a 5 en orden de importancia, 5 sistemas de control que le parezcan más

importantes para un caminador inteligente.
4. Califique de 1 a 9 los elementos de seguridad que le parezcan más esenciales dentro de

un caminador robótico.
Los resultados de las 4 preguntas anteriores se analizaron mediante la prueba estadística, Test
de Friedman (Diferencia entre todas las características), para analizar diferencias significati-
vas de los resultados de las preguntas. Esta prueba plantea la hipótesis nula, que indica que
las medias de población son todas iguales. Por tal motivo, para determinar si cualquiera de
las diferencias entre las medianas es estadísticamente significativa, se compara el valor p con
el nivel de significancia para evaluar la hipótesis nula.
Si el valor p es menor o igual al nivel de significancia, las diferencias entre algunas de las me-
dianas son estadísticamente significativas. Para esta prueba, se utiliza un nivel de significancia
30
denotado como alfa de 0.05, ya que este funciona adecuadamente. Un nivel de significancia de
0.05 indica un riesgo de 5 % de concluir que existe una diferencia cuando no hay una diferencia
real [81].
Siendo este el nivel de significancia deseado para la prueba post-hoc. Si la prueba de Friedman
da como resultado un valor P menor que este nivel de significancia, el software realiza una
prueba para la comparación por pares de variables de acuerdo con [82]. Este procedimiento
estadístico se realizó en el software Medcal, un paquete estadístico para investigación biomé-
dica.
Con base a los resultados obtenidos del análisis estadístico descriptivo y la prueba de Friedman
en las preguntas seleccionadas, se obtuvo información significativa, que permitió identificar
las necesidades que sé tuvieron en cuenta, para diseñar la estrategia de control. Con respecto
a los resultados de las pruebas estadísticas avanzadas, el criterio de diseño de la estrategia de
control se hizo con base a las respuestas que se obtuvieron de la encuesta. Como se expuso en
el capítulo 3, se utilizó la prueba de Friedman para encontrar diferencias significativas para
las respuestas de cada pregunta, teniendo en cuenta que era una misma población de muestra.
De igual manera, se tuvo en cuenta el análisis descriptivo, debido a que nos da directamente
las características que tienen más importancia.
Como se observa en la figura 3.2, se evidenció una necesidad de una estrategia de control,
que esté orientada a la seguridad del usuario, suministre tanto al usuario como al caminador
la posibilidad de tomar acciones de control del dispositivo (modalidad compartida), ofrezca
un sistema de control, relacionado directamente con la detección de objetos y obstáculos,
presente un sistema de frenado como medida de seguridad y finalmente que incluya dos tipos
de realimentación, realimentación auditiva que incluye comentarios audibles y realimentación
visual que incluye alarmas visibles respectivamente.
Figura 3.2: Diagrama sobre las principales necesidades encontradas en el cuestionario.
3.2.2. Principios teóricos y descripción del diseño de la estrategia de control

Como se evidenció anteriormente la estrategia tiene como finalidad implementar un siste-
ma de detección de obstáculos con diferentes tipos de realimentación para el usuario y una
31
medida de seguridad. Para cumplir este objetivo, la estrategia se validó a través de una simu-
lación para poder analizar su funcionamiento, sin embargo, tiene un componente de hardware
conectado con la simulación, con la finalidad de mostrar un entorno más real (Ver sección
3.2.3.).
Inicialmente para realizar el movimiento del caminador en la simulación, se utilizó un control
con 2 joysticks, simulando los soportes para antebrazos del caminador, este procedimiento se
expone y aclara en la figura 3.3. Las fuerzas y torques ejercidas por el usuario en los soportes
de antebrazo (simulación realizada con los joysticks del control) son las entradas al sistema,
las ecuaciónes 3.1 y 3.2, exponen el procedimiento de cómo se traduce la fuerza total ejercida,
es decir la fuerza y el torque ejercidos en el soporte de antebrazo izquierdo y derecho (simu-
lada por el joystick derecho e izquierdo del control.) La variable Fizq , es la señal de fuerza a
lo largo del eje y desde el sensor izquierdo, la variable Fder , es la señal de fuerza a lo largo
del eje y desde el sensor derecho y la variable d es la distancia entre los sensores de fuerza.
Sin embargo, se debe aclarar que realmente no se tienen fuerzas ni torques, sino posiciones
del joystick, debido a que el joystick no entrega fuerzas ni torques. Sin embargo, como se
busca modelar de la manera más aproximada a la realidad, se exponen las ecuaciones que se
utilizarían en un caminador inteligente real.
Posteriormente, el controlador utilizado para esta estrategia fue un controlador de admitancia,
debido a que este permite una interacción más eficiente del usuario con el caminador [74]. De
esta manera, este tipo de controladores reciben fuerzas y torques, los cuales son suministra-
dos por los soportes para antebrazos del caminador cuando los usuarios tratan de mover el
dispositivo. En términos generales, los controladores de admitancia modelan los caminadores
inteligentes como un sistema de masa amortiguado de primer orden, cuyas entradas son la
fuerza F y el torque τ aplicados al caminador por el usuario. Las salidas, del controlador son
velocidades lineales v y angulares ω [36]. Se debe destacar que el controlador de admitancia
no fue diseñado para el proyecto, sino se utilizó el controlador de admitancia del caminador
AGoRA como herramienta para realizar el movimiento del caminador y frenado de emergencia
para la estrategia de control de este proyecto [36], [83].
Figura 3.3: En la figura A, se muestra la simulación del caminador inteligente en el entorno

virtual, en la figura B, se muestra la estructura del caminador inteligente Black con sus
soportes para antebrazo y en la figura C, se muestran los Joysticks del control simulando los
soportes para antebrazos del caminador descrito en las figuras A y B. Las líneas de color rojo
ilustran la simulación de los soportes de antebrazo por medio de los joysticks del control y las
líneas de color azul, ilustran la dirección de las fuerzas ejercidas al caminador.
32
Fizq + Fder
FT otal = −( ) (3.1)
2
Fizq − Fder
τT otal = −( ).d (3.2)
2
Las salidas del controlador son velocidades angulares y lineales, expuetas en las ecuaciones
3.3 y 3.4, que van al efector que en este caso es el caminador inteligente. Las ecuaciónes del
controlador de admitancia expuestas en 3.5 y 3.6, describen la respuesta en el tiempo, donde
L (t) significa Sistema lineal y A (t) significa Sistema angular. Las variables descritas son, m
la masa virtual del caminador, J es el momento virtual de inercia del caminador y bl y ba son
constantes de amortiguación.
F (t) − mv v̇(t))
Vc (t) = (3.3)
bv
τ (t) − mω ω̇(t))
ωc (t) = (3.4)
bω
Vc (t) e−(bl.t)/m
L(t) = = (3.5)
F (t) m
ωc (t) e−(ba.t)/J
A(t) = = (3.6)
τ (t) J
Luego, el dispositivo interactúa con el entorno donde se encuentran diferentes tipos de obs-
táculos y objetos, los cuales son detectados por el caminador mediante el uso de un telémetro
láser (TL). Esta información obtenida por el sensor láser del caminador está conectada con
un módulo de detección de obstáculos, el cual a su vez va a dos actuadores que son los par-
lantes del computador y las alarmas visuales. Los parlantes se encargan de ejecutar alarmas
y comentarios audibles, mientras que las alarmas visuales muestran flechas de luz con una
dirección definida y un símbolo de peligro.
El proceso de detección de obstáculos se realiza mediante un algoritmo de clustering, el cual
tiene como objetivo la agrupación de elementos de datos en subconjuntos que sean homogé-
neos según una noción determinada de similitud. Un clúster en una región densa de puntos,
separada por regiones poco densas de otras regiones [84]. Para la detección de obstáculos,
específicamente se utiliza el algoritmo DBSCAN, un algoritmo de agrupamiento espacial ba-
sado en densidad de puntos, es decir el número de puntos en un radio específico [85]. Hay dos
parámetros clave de DBSCAN:
Epsilon: La distancia que especifica los vecindarios. Dos puntos se consideran vecinos
si la distancia entre ellos es menor o igual a epsilon (eps).
MinPts: Número mínimo de puntos para definir un clúster.

El algoritmo DBSCAN tiene en cuenta tres tipos de puntos:
1. Core: Puntos interiores de un clúster, cuando tienen, al menos, un número mínimo de
puntos MinPts en su vecindario de radio Epsilon.
2. Border: Puntos frontera: Tienen menos de MinPts puntos en su vecindario de radio

Epsilon, estando en el vecindario de algún punto “core”.
33
3. Noise: Cualquier punto que no forma parte de un clúster (“core”) ni está en su frontera
(“border”) [85].
Los dos actuadores descritos se activan cuando el caminador se aproxima a una distancia de
2.0 m de un obstáculo, y a su vez suministran dos tipos de realimentación para el usuario que
son realimentación auditiva y realimentación visual por medio de las alarmas visuales. Para
realizar este procedimiento, posterior a la detección del obstáculo, mediante el algoritmo de
clustering, se calcula la distancia que hay entre el robot y el obstáculo, usando la ecuación 3.7.
Posteriormente, se encuentra el valor del ángulo entre el caminador y el obstáculo, utilizando
la función arco tangente, procedimiento expuesto en la ecuación 3.8. Finalmente, se tiene en
cuenta el valor del ángulo encontrado, para determinar cuál es la orientación adecuada para
guiar al usuario con respecto a que dirección debe tomar, teniendo en cuenta la ubicación y
orientación del obstáculo. De igual manera se debe aclarar que el algoritmo de cluestering no
fue diseñado para el proyecto, sino se utilizó uno ya existente el cual se adaptó a la estrategia
de control de este proyecto, el algoritmo de cluestering fue tomado tomo de [86].
q
Dobst = (xrob − xobs )2 + (yrob− yobs )2 (3.7)
θ = arctan(Dobst ) (3.8)
De igual manera el módulo de detección de obstáculos está conectado con el controlador de
admitancia, para hacer la velocidad lineal del caminador cero, en caso de que se aproxime a
una distancia de seguridad de 1.0 metros con un obstáculo, lo que implicaría un frenado de
emergencia del dispositivo. Este supervisor de seguridad suministra una provisión de seguridad
para los usuarios. La ecuación 3.7, muestra cómo se calculó la distancia de seguridad con un
obstáculo y si esta era menor a la distancia de seguridad se frenaba el caminador. La figura
3.4, expone el diagrama de bloques a nivel general de la estrategia de control diseñada.
Figura 3.4: Diagrama de bloques de la estrategia planteada.
Para poder realizar la simulación de la estrategia descrita anteriormente, se diseñó un

mundo en GAZEBO, donde se delimitó un camino con conos donde se desplazaría el caminador
y se incluyeron distintos tipos de obstáculos con la finalidad de evaluar el funcionamiento de la
estrategia. En la figura 3.5, se muestra el mundo diseñado con vista en perspectiva y superior.
Sin embargo, para la realización de las pruebas se utilizó una vista en primera persona del
34
mundo. Esto debido a que de esta manera se suministraba una experiencia mucho más real
para el usuario y los dos tipos de realimentación de la estrategia de control tenían un rol
mucho más determinante, ya que el participante no podía ver la ubicación de los obstáculos
y su distribución en la pista era desconocida. En la figura 3.6, se expone la vista en primera
persona que experimentaron los usuarios al realizar las pruebas.
Figura 3.5: Mundo diseñado en el simulador 3D GAZEBO con vista en perspectiva y superior,
mostrados en la figura A y B respectivamente.
Figura 3.6: Vista en primera persona de la pista de obstáculos utilizada para las pruebas de
la estrategia de control.
3.2.3. Herramientas utilizadas para el diseño de la estrategia de control

Para el desarrollo de la estrategia de control se utilizó el sistema operativo robótico Robot
operating system (ROS), donde se ejecutaban los nodos necesarios para el funcionamiento del
sistema de control. De igual manera se utilizó el lenguaje de programación Python donde se
diseñaban los nodos que componen la estrategia para que fueran ejecutables e implementarlos
35
en ROS.
Igualmente se utilizó el simulador 3D GAZEBO, en el cual se implementó la construcción
de un mundo que permitía el movimiento del caminador e incluía una pista de obstáculos
donde se realizaron las pruebas de la estrategia. Finalmente se utilizó Arduino para integrar
el hardware donde se muestra la realimentación visual de las alarmas visibles con el software
donde se realiza el desplazamiento del caminador, la detección de obstáculos y el frenado de
emergencia. Los componentes descritos anteriormente muestran en su totalidad la estrategia
de control diseñada. En la figura 3.7, se expone la arquitectura de la estrategia mostrando su
hardware y software.
Figura 3.7: Arquitectura de la estrategia de control hardware (amarillo) y software (azul).
3.3 Evaluación de usabilidad de la estrategia de control en pacientes no

patológicos
Esta sección describe la metodología realizada para evaluar la usabilidad de la estrate-

gia a través de una simulación de un caminador inteligente, en pacientes no patológicos. Se
realizaron tres pasos para lograr la evaluación de la usabilidad: (i) el protocolo experimental
ejecutado durante el estudio; (ii) la aplicación del cuestionario de usabilidad y (iii) el análisis
de los datos del cuestionario de usabilidad.
3.3.1. Desarrollo del protocolo experimental

La usabilidad de la estrategia de control se evaluó con pacientes no patológicos. Se reclutó
a un total de 5 participantes para evaluar la usabilidad de la estrategia de manera presencial.
Para evaluar la usabilidad se realizó un paso compuesto por los siguientes procedimientos:
Firma del consentimiento informado de manera virtual, explicación del estudio, realización
de las pruebas y desarrollo del cuestionario de usabilidad de manera virtual. En el anexo D,
36
se encuentra detalladamente el protocolo utilizado para la realización de este estudio. En la
figura 3.8, se expone como fue la configuración utilizada en las pruebas de usabilidad de la
estrategia de control.
Figura 3.8: Configuración de la prueba de usabilidad de la estrategia de control realizada por

usarios no patológicos. En la figura A, muestra la vista lateral del participante y la figura B,
muestra la vista posterior del participante.
3.3.2. Participantes
El estudio está orientado a ser aplicado a usuarios no patológicos. Todos los sujetos fueron
invitados formalmente a participar en el estudio. Se incluyeron sujetos, que tenían la capacidad
de leer y entender para diligenciar el consentimiento informado. De igual manera, que tenían
un leve conocimiento de cómo manipular un control con joysticks. Se excluyeron, sujetos con
deficiencias cognitivas o limitaciones físicas en algún miembro superior dominante. Individuos
bajo la influencia de bebidas alcohólicas, sustancias alucinógenas o medicamentos sedantes.
De igual manera sujetos que no cumplieron con las medidas de bioseguridad.
3.3.3. Análisis de datos del cuestionario de usabilidad

Para analizar los datos del cuestionario de usabilidad, se utilizó un procedimiento de
análisis, basado en estadística descriptiva. Para el análisis descriptivo de los datos se utilizaron
las herramientas estadísticas proporcionadas por la plataforma, donde fue posible comparar
todos los datos obtenidos de los cuestionarios y determinar las tendencias de las respuestas.
Además, para medir las respuestas abiertas se usó Microsoft Word.
3.3.4. Definición de variables

Para evaluar los resultados de este estudio, se medirán algunas variables. Estas variables
se dividen en dos categorías principales: (1) variables de realimentación de la estrategia de
control, y (2) variables del estudio de expectativas.
37
3.3.4.1 Variables de realimentación de la estrategia de control
Realimentación visual: Corresponde a la presencia de alarmas visuales, que guían al
usuario durante el recorrido de la pista de obstáculos y lo alertan de la presencia de un
obstáculo como un escenario de peligro. Para cada prueba se registrará cuantas veces se
activaron las alarmas visuales durante todo el recorrido.
Realimentación auditiva: Corresponde a la presencia de comentarios audibles, que pro-

porcionan una guía al usuario durante el recorrido de la pista de obstáculos y brindan
una alerta sobre la presencia de un obstáculo como un escenario de peligro. Para cada
prueba se registrará cuantas veces se activaron las alarmas y comentarios auditivos en
todo el recorrido.
Frenado de emergencia: Corresponde al frenado del caminador cuando se encuentra en

un rango cercano a un obstáculo, que no es seguro para el usuario. Para cada prueba se
registrarán cuantas veces se activó el frenado de emergencia del caminador, si sucede.
Hora de inicio y hora de finalización de la prueba: Para cada prueba, se almacenará la

duración, la hora de inicio y la hora de finalización.
Numero de colisiones: Para cada prueba se registran cuantas veces el usuario se estrelló
con un obstáculo, si sucede.
3.3.4.2 Variables del estudio de usabilidad y aceptación

Estas variables se recogerán al finalizar el estudio, se pedirá a los sujetos que completen
el cuestionario de usabilidad para la obtención de estos datos, (Ver anexo E). El cuestionario
de usabilidad utilizado para este estudio fue el QUEAD (A Questionnaire for the Evaluation
of Physical Assistive Devices, Version 1.0), una prueba de usabilidad y aceptación en la
interacción física humano robot [83]. Las preguntas del cuestionario fueron adaptadas a la
estrategia de control y en la tabla 4.18, se expone los temas preguntados en el cuestionario de
usabilidad y posteriormente, se presentan las preguntas del cuestionario.
Usabilidad percibida PU
Facilidad de uso percibido PEU
Emociones E
Actitud A
Comodidad C
Tabla 3.2: Categorías evaluadas en el cuestionario de usabilidad
PU
1. La estrategia de control fue útil

2. La estrategia de control mejoro mi rendimiento durante la prueba
3. Logré realizar la tarea rápidamente
4. Pude completar la tarea de manera eficiente usando esta estrategia de control
5. Pude realizar movimientos precisos con esta estrategia de control
38
PEU
1. La estrategia de control fue fácil de usar

2. Fue fácil obtener el resultado deseado con esta estrategia de control
3. La estrategia de control fue rígida e inflexible
4. La estrategia de control se sintió incómoda
5. No necesite concentración para usar esta estrategia de control
6. No necesite fuerza física para operar esta estrategia de control
7. Usar esta estrategia de control fue intuitivo
8. Fue fácil aprender a usar esta estrategia de control
9. Esta estrategia me sería útil en caso de tener algún tipo de limitación
1. Me gusto utilizar esta estrategia de control

2. Me sentí cómodo utilizando esta estrategia de control
3. Me sentí ansioso utilizando esta estrategia de control
4. Me sentí intimidado utilizando esta estrategia de control
1. Creo que usar esta estrategia de control es una buena idea

2. Me gusto colaborar usando esta estrategia de control
3. Creo que usaría esta estrategia de control en tareas futuras, en caso de necesitarla
1. Me sentí físicamente incómodo al usar esta estrategia de control

2. Me sentí tenso utilizando esta estrategia de control
3. Sentí dolor al utilizar esta estrategia de control
39
Capítulo 4
RESULTADOS
En este capítulo se presentan los resultados relacionados con los 3 estudios realizados para
este proyecto. En la primera sección se presentan los resultados del estudio de percepción
clínico, donde se analizaron los resultados obtenidos por la encuesta mediante estadística
descriptiva, igualmente se muestran los resultados de la prueba de Friedman, realizada a las
4 preguntas que se seleccionaron para el diseño de la estrategia de control. Con respecto a la
segunda sección se presentan los resultados del segundo estudio relacionado con el diseño de
la estrategia de control, donde se muestra el diagrama de bloques, junto con los resultados
obtenidos de hardware, software y una simulación de una prueba de la estrategia. Finalmente
se presentan los resultados de la encuesta utilizada para la evaluación de usabilidad de la
estrategia de control. Para obtener estos resultados se utilizó una población de usuarios no
patológicos, a los cuales se les aplicó el cuestionario de usabilidad y aceptación.
4.1 Identificación de características esenciales en caminadores inteligentes
En esta sección se presentan los resultados de 29 encuestas. Es importante destacar que

el desarrollo del estudio se llevó a cabo principalmente en Colombia, pero también se repor-
taron respuestas de otros países (Argentina, Chile, España y México), la tabla 4.1 muestra la
distribución de respuestas por país.
Países Respuestas
Colombia 86.2 %
Otros países 13,8 %
Tabla 4.1: Distribución de respuestas por país
No se descartó ninguna encuesta y los comentarios de los participantes informaron que el

proyecto fue una buena iniciativa y apoyará el proceso de rehabilitación de las personas que
utilizan caminadores inteligentes. Esta sección describe e ilustra los resultados principales de
este estudio. La tabla 4.2 muestra los detalles de los participantes y sus datos demográficos.
40
Participantes 29
Genero Femenino 21 Masculino 8
Edad
20 – 30 años 20.69 %
30 – 40 años 31.03 %
40 – 50 años 27.59 %
50 – 60 años 20.69 %
Profesión
- Fisioterapeutas 51.72 %
- Terapeutas ocupacionales 6.90 %
- Médico fisiatra 6.90 %
- Ingeniero biomédico 13.79 %
- Médico 13.79 %
- Kinesiólogo 3.45 %
- Médico rehabilitador 3.45 %
Área de trabajo en salud
- Si (Personal clínico) 79.31 %
- No (Personal de investigación) 20.69 %
Área de trabajo con caminadores inteligentes
- Si 13.79 %
- No 86.21 %
Tabla 4.2: Datos demográficos de la población que participo en el estudio
Se debe resaltar que, debido al diferente estilo de las preguntas diseñadas para el cues-
tionario, existen tres tipos de tendencias en los resultados. Para facilitar el entendimiento
de estos dos tipos de resultados y las preguntas que se les aplicó la prueba de Friedman, se
explica cada resultado a detalle y se le asignó a cada gráfica una leyenda en la parte inferior
izquierda para especificar a qué tipo de tendencia corresponden.
Resultados expresados por mediana mayor: Estos resultados se presentan de esta ma-
nera, debido a que el tipo de pregunta que arrojaba estas respuestas solicitaba a los
participantes calificar en una escala ordinal donde el mayor valor representaba la mayor
importancia de las opciones posibles. Por este motivo, calculando la mediana, se obtiene
cuál opción resultaba de mayor importancia para los participantes. Debido a esto, los
resultados que presenten una mayor mediana son consideradas de mayor relevancia en
el estudio para este tipo de preguntas. La leyenda utilizada para identificar este tipo de
resultados es la siguiente: (M+).
Resultados expresados por mediana menor: Estos resultados se presentan de esta ma-
nera, debido a que el tipo de pregunta que arrojaba estas respuestas solicitaba a los
participantes ordenar en una escala ordinal donde el menor valor representaba la mayor
importancia de las opciones posibles. Por este motivo, calculando la mediana, se obtiene
cuál opción resultaba de mayor importancia para los participantes. Debido a esto, los
resultados que presenten una mayor mediana son consideradas de mayor relevancia en
el estudio para este tipo de preguntas. La leyenda utilizada para identificar este tipo de
41
resultados es la siguiente: (M-).
Resultados expresados con el símbolo +, * y O: Estos resultados corresponden a las

preguntas que fueron seleccionadas para el diseño. A estas preguntas se les aplicó la
prueba de Friedman. El símbolo (+), corresponde a las características que presenta-
ron una diferencia con el valor p <nivel de significancia (0.05), con respecto a las demás
características. Mientras que el símbolo (*), representa diferencias entre cada caracterís-
tica respectivamente. El símbolo (O), representa que no existen diferencias significativas
entre las categorías.
4.1.1. Respuestas de las preguntas para el diseño de la estrategia de control.
En esta subsección, se presentan las respuestas de las 4 preguntas seleccionadas para el

diseño de la estrategia de control. Se presentan las preguntas en la figura 4.1, la figura 4.4, la
figura 4.2 y la figura 4.3.
Figura 4.1: Tendencia de respuesta de pregunta sobre las características de los caminadores
inteligentes consideradas de mayor importancia para los profesionales de la salud y rehabi-
litación. La leyenda M+, representa que las características con mayor mediana son las más
importantes. La leyenda +, significa diferencias significativas con el resto de las características
y la leyenda * significa diferencias significativas entre las características.
La figura 4.1, expone los resultados de las características de los caminadores inteligentes
consideradas más importantes para la población de este estudio. Esta figura incluye la leyenda
M+ explicada en la sección 4.1 y se evidencia que seguridad es la que presenta mayor impor-
tancia, mientras que diseño, presenta menor importancia. El valor p para esta pregunta fue
<0.00001, es decir menor al nivel de significancia 0.05, por lo cual existen diferencias signifi-
cativas entre las características. Se observa que seguridad y diseño presentaban mayormente
diferencias significativas con el resto de las características.
42
Figura 4.2: Tendencia de respuesta de pregunta sobre modalidades que ofrecen los caminadores
inteligentes, considerados de mayor importancia para los participantes del estudio de percep-
ción clínica. La leyenda M+, significa que las modalidades con mayor mediana son las más
importantes. La leyenda +, significa diferencias significativas con el resto de las modalidades
y la leyenda * significa diferencias significativas entre las modalidades.
La figura 4.2, expone los resultados de las modalidades de los caminadores inteligentes con-
sideradas de mayor importancia para la población de este estudio. Se observa que modalidad
compartida es la más importante para los participantes del estudio, mientras que modalidad
estacionaria es la menos importante. El valor p, para esta pregunta fue <0.00001, es decir
menor al nivel de significancia 0.05, por lo cual se observa que existen diferencias significativas
en las preguntas. De igual manera modalidad estacionaria presenta diferencias significativas
con todas las demás categorías.
Figura 4.3: Tendencia de respuesta de pregunta sobre sistemas de control que incluyen los
caminadores inteligentes, considerados de mayor importancia para los profesionales de la salud
y rehabilitación. La leyenda M-, representa que los sistemas de control con menor mediana
son las más importantes. La leyenda +, significa diferencias significativas con el resto de los
sistemas.
43
La figura 4.3, expone los resultados de los sistemas de control de los caminadores inteligen-
tes más importantes para la población de este estudio. Se observa que el sistema de detección
de obstáculos es considerado de mayor importancia, mientras que el sistema de detección de
personas de menor importancia. El valor p, para esta pregunta fue <0.00001, es decir menor
al nivel de significancia 0.05, por lo cual se observa que existen diferencias significativas entre
las categorías de esta pregunta. Igualmente, el sistema de detección de distancia presenta
diferencias significativas con todos los demás sistemas de control.
Figura 4.4: Tendencia de respuesta de pregunta sobre elementos de seguridad en caminadores

inteligentes, considerados de mayor importancia para el personal de salud y rehabilitación.
La leyenda M+, significa que los elementos de seguridad con mayor mediana son los más
importantes. La leyenda +, significa diferencias significativas con el resto de los elementos de
seguridad y la leyenda O significa que no existen diferencias significativas entre los elementos
de seguridad.
La figura 4.4, expone los resultados de los elementos de seguridad de los caminadores inte-
ligentes consideradas de mayor importancia para la población de este estudio. Se observa, que
sistemas de frenado, alarmas y comentarios audibles del caminador y alarmas visuales son las
más importantes, mientras que manijas de apoyo para las manos, son considerados de menor
importancia. El valor p para esta pregunta fue <0.00001, es decir menor al nivel de signifi-
cancia 0.05, por lo cual se observa que existen diferencias significativas entre los elementos de
seguridad. Frenado de emergencia presenta diferencias significativas con las demás caracte-
rísticas, igualmente alarmas y respuestas del caminador por medio de comentarios auditivos
y alarmas visuales presentan mayormente diferencias significativas con las demás categorías
distintas ha frenado de emergencia.
En esta sección se exponen los resultados de la estrategia de control diseñada, basada en

los resultados que se presentaron en la sección anterior. De igual manera, la estrategia está
44
dividida en hardware y software, por tal motivo se presentarán los resultados obtenidos para
cada uno.
La primera pregunta sobre características principales de caminadores inteligentes, presentaba
6 opciones de respuesta, con un valor mínimo de 1.0 y un valor máximo de 6.0. Los resultados
de la prueba de Friedman evidenciaron un valor p mucho menor que el nivel de significancia,
por tal motivo se determinó que si existen diferencias significativas entre las características.
De igual manera, la diferencia mínima del rango medio permite determinar que la opción de
seguridad presentaba diferencias significativas frente a las demás preguntas. No obstante, esta
prueba no nos determina cuál es la de mayor importancia para la población del estudio. Sin
embargo, el análisis estadístico descriptivo si, por tal razón se analiza que, para esta pregunta,
la que tuviese una mayor mediana era la más importante. Con base en el análisis anterior, se
tuvo en cuenta la seguridad por encima de las demás opciones, para el diseño de la estrategia.
La segunda pregunta sobre modalidades de los caminadores inteligentes, presentaba 5 opciones
de respuesta, con un valor mínimo de 1.0 y un valor máximo de 5.0. Al igual que con la pregunta
anterior, el valor p fue menor al valor de significancia, determinando que existen diferencias
significativas en las respuestas sobre modalidades. Sin embargo, el rango medio, evidencio
que dos opciones no diferían entre sí, pero diferían contra el resto. Estas dos opciones fueron,
modalidad compartida y asistencia para pararse y sentarse. Aunque no presentaran diferencias
significativas, se seleccionó la modalidad compartida, debido a que en el análisis estadístico
descriptivo fue la que tuvo mayor mediana, de la misma manera que era más adaptable para
diseñar la estrategia de control.
Con respecto a la pregunta 3 relacionada con sistemas de monitoreo, seguridad y navegación
en caminadores inteligentes, el comportamiento de los resultados fue totalmente distinto a
las dos opciones anteriores. Por parte del valor p, fue menor que el nivel de significancia, sin
embargo, solo se encontraron diferencias significativas con el sistema de detección de distancia,
igualmente analizando el rango medio. Estos resultados se dieron, debido a que este tipo de
pregunta solo permitía seleccionar 5 opciones de 9 posibles, por lo cual algunas opciones
tenían más respuestas que otras, no obstante, no significaba que fuera de mayor importancia
que los demás. Con base en lo anterior, el criterio para seleccionar el sistema de detección de
obstáculos fue obtenido del análisis de estadística descriptiva, donde esta opción fue superior
con algunas de las demás, aunque los datos no difirieran significativamente con el resto de
los sistemas. Por este motivo, el sistema de detección de obstáculos fue escogido. De igual
manera, tenía un alto grado de adaptabilidad a las respuestas de las dos preguntas anteriores.
Finalmente, la pregunta 4 sobre elementos de seguridad de caminadores inteligentes, contaba
con 9 opciones de respuesta cuyo rango de respuesta estaba entre 1.0 y 9.0, al igual que con
las 3 preguntas anteriores, el valor p de esta pregunta fue menor al nivel de significancia,
implicando que existían diferencias significativas entras las respuestas. Igualmente, el rango
medio evidencio que existían diferencias significativas, por tal motivo se seleccionaron las
tres opciones que, en el análisis de estadística descriptiva, mostraban una mayor mediana. La
razón para seleccionar estas tres opciones fue porque se adaptaban a las preguntas anteriores y
brindaban una estrategia de control más elaborada y robusta. La figura 4.5, ilustra el diagrama
de bloques de la estrategia diseñada. La figura 4.5 el diagrama de bloques obtenido del diseño
de la estrategia de control.
45
Retroalimentación
auditiva
Parlante Módulo de
Descripcion de las variables
Retroalimentación detección de
visual obstáculos F : Fuerza del usuario
Alarmas τ : Torque del usuario
visuales νc : Velocidad lineal de referencia
ωc : Velocidad angular de referencia
Supervisor de
seguridad
Joysticks
Controlador de vc , ωc
F, τ admitancia
Caminador Mundo en
inteligente Gazebo
Figura 4.5: Diagrama de bloques de la estrategia de control diseñada.
4.2.1. Hardware de la estrategia de control

El hardware de la estrategia de control diseñada está compuesto por un control con 2
joysticks, tres alarmas visibles y los parlantes del computador. El control con 2 joysticks,
expuesto en la figura 4.6, está presente en la estrategia debido a que es la representación de
las manijas de un caminador inteligente y permite el movimiento durante toda la simulación.
Las tres alarmas visuales expuestas en la figura 4.7, que están presentes en el hardware de la
estrategia son:
Figura 4.6: Control con 2 joysticks para realizar el movimiento del caminador.
Figura 4.7: Alarma de flecha derecha, alarma de flecha izquierda y alarma de símbolo de
peligro en las figuras A, B, C respectivamente.
46
Flecha hacia la derecha: Esta alarma está presente en la estrategia con la finalidad de
guiar al usuario a dirigirse a la derecha del obstáculo, siendo la decisión más apropiada
debido a la ubicación del usuario con respecto al obstáculo.
Flecha hacia la izquierda: Esta alarma está presente en la estrategia con la finalidad de
guiar al usuario a dirigirse a la izquierda del obstáculo, siendo la decisión más apropiada
debido a la ubicación del usuario con respecto al obstáculo.
Símbolo de peligro: Esta alarma está presente en la estrategia con la finalidad de alertar
al usuario que en la situación que se encuentra es un escenario de riesgo, debido a la
presencia de un obstáculo, esta alarma esta interconectada con una u otra alarma de
flecha descrita anteriormente.
Los parlantes del computador están presentes en la estrategia con la finalidad de brindar al
usuario retroalimentación auditiva, este tipo de realimentación tiene la finalidad de guiar al
usuario mediante comentarios auditivos acerca de cuál dirección se debe tomar, dependiendo
de la orientación del obstáculo con respecto al usuario. Los dos comentarios presentes en
la realimentación auditiva son: "Presencia de un obstáculo, gire a la derecha " y "Presencia
de un obstáculo, gire a la izquierda”. En la figura 4.8, se expone el hardware completo de la
estrategia de control. De igual manera, se presenta en la figura 4.9, el entorno del experimento
y un participante interactuando en este.
Figura 4.8: Elementos que componen el Hardware de la estrategia de control en su totalidad.
47
Figura 4.9: Participante en el entorno del experimento.
4.2.2. Software de la estrategia de control

El software de la estrategia de control diseñada está compuesto por el movimiento del
caminador inteligente el cual incluye un telémetro láser (LRF), el sistema de detección de
obstáculos y el sistema de frenado de emergencia. Para presentar los resultados del software
de la estrategia de control, se utilizará de base la figura 4.10, donde se muestra el diagrama
gráfico dinámico de lo que sucede en el sistema de control.
Figura 4.10: Diagrama gráfico donde se exponen los nodos y tópicos más relevantes de la
estrategia de control diseñada.
El software de la estrategia está compuesto por 11 nodos y 9 tópicos. Sin embargo, solo
se presentarán los más relevantes para la estrategia, en la figura 4.10 se presentan los nodos
(rosa) y tópicos (verde) más relevantes:
48
Nodos:
/joy_to_wrench: Este nodo permite la interacción del control de la figura 4.6, con el
caminador inteligente de la simulación mostrado en la figura 3.3, el nodo se suscribe al
tópico /joy y publica en el tópico /wrench.
/obstacle_detection: Este nodo es el encargado de detectar los obstáculos presentes en

el mundo de GAZEBO, utilizando el sensor LRF del caminador, el nodo se suscribe al
tópico /scan y publica en el tópico /obstacle.
/visual_feedback: Este nodo se encarga de enviar la señal por el puerto serial del compu-
tador al circuito de la alarma visual (hardware), con la final de brindar realimentación
visual al usuario por medio de alarmas visuales, este nodo se suscribe al tópico /obstacle
y /odometry.
/audible_feedback: Este nodo se encarga de emitir los comentarios y alarmas audibles,

con el fin de brindar realimentación auditiva al usuario, este nodo se suscribe al tópico
/obstacle y /odometry.
/emergency_braking: Este nodo se encarga de detectar si el rango de distancia en la

cual se encuentra el obstáculo con respecto al caminador es 1m. El nodo se suscribe al
tópico /obstacle y publica en el tópico /emergency.
/admitance: Este nodo se encarga de implementar el controlador de admitancia en la

estrategia de control. El nodo se suscribe al tópico /wrench y publica en el tópico
/aux_cmd_vel.
/switch: Este nodo se encarga de hacer 0 la velocidad lineal del caminador con la fi-
nalidad de frenar el caminador, o por el contrario permitir que la velocidad lineal se
mantenga, dependiendo de cuál tópico a los cuales está suscrito se active. El nodo se
suscribe en el tópico /emergency y /aux_cmd_vel y publica en /cmd_vel.
Tópicos
/joy: Este tópico es el canal de información entre los nodos /ps3 y /joy_to_wrench, el
tópico transmite la información del estado de los ejes y botones del joystick.
/wrench: Este tópico es el canal de información entre los nodos /joy_to_wrench y

/admitance. Este tópico transmite la fuerza representada en el espacio libre, que está
separada en sus partes lineales y angulares.
/scan: Este tópico es el canal de información entre el nodo /gazebo y el nodo /obs-
tacle_detection, el tópico transmite la información de la detección de un obstáculo
presente en el mundo mediante el LRF.
/obstacle: Este tópico es el canal de información de los nodos /obstacle_detection,

/audible_feedback, /visual_feedback y /emergency_braking. Este tópico transmite la
información de la presencia de un obstáculo en un rango de 2.0 m del caminador, para
que los nodos a los cuales se suscribe mencionados anteriormente ejecuten sus respectivas
funciones.
49
/emergency: Este tópico es el canal de información de los nodos /emergency_braking y
/switch. El tópico transmite la información de la presencia de un obstáculo en un rango
de 1 m del caminador y la velocidad lineal en cero, para que el nodo switch ejecute su
función.
/aux_cmd_vel: Este tópico es el canal de información entre los nodos /admitance y

/switch. El topico transmite la información de la velocidad que tenía el caminador
durante el desplazamiento, para que el nodo switch ejecute su función.
/cmd_vel: Este tópico es el canal de información entre los nodos /switch y /twist_mux.
El tópico transmite la información de la velocidad si es cero, o la que tenía el caminador
durante el desplazamiento.
4.2.3. Simulación de la estrategia de control

En esta subsección se presentan las señales del controlador relacionadas con la posición
del robot, la velocidad del robot, la orientación del robot y trayectoria del robot. En la figura
4.11, se muestra el fragmento del recorrido del caminador en la pista de obstáculos con una
línea punteada de color rojo.
Figura 4.11: Recorrido realizado por el caminador inteligente en la pista de obstáculos. La X

ubicada en la posición izquierda, representa el lugar donde inicio el recorrido mientras que la
X ubicada en la posición derecha representa el lugar donde finalizo el fragmento del recorrido.
En la figura 4.12, se expone la trayectoria del caminador. Se puede observar, que la trayec-
toria cambia entre los 5 y 20 segundos. En la figura 4.13, se expone el ángulo de orientación
del caminador con respecto al eje x. Se puede observar, que el ángulo aumenta y disminuye,
entre los 3 y 15 segundos aproximadamente. En la figura 4.14, se expone la posición del cami-
nador con respeto al eje x, la cual fue aumentando progresivamente a través del tiempo. En la
figura 4.15, se expone la posición del caminador con respeto al eje y, la cual fue aumentando
50
hasta los 7.5 segundos aproximadamente y luego disminuyo. En la figura 4.16, se expone la
velocidad lineal del caminador, la cual varía a través del tiempo. En la figura 4.17, se expone
la velocidad angular del caminador, donde se generan cambios abruptos través del tiempo.
Figura 4.12: Gráfica del fragmento de la trayectoria recorrida por el caminador en la pista de
obstáculos.
Figura 4.13: Gráfica del ángulo de orientación del caminador en función del tiempo.
Figura 4.14: Gráfica de la posición del caminador en el eje X en función del tiempo.
Figura 4.15: Gráfica de la posición del caminador en el eje Y en función del tiempo.
51
Figura 4.16: Gráfica de la velocidad lineal del caminador en función del tiempo.
Figura 4.17: Gráfica de la velocidad angular del caminador en función del tiempo.
4.3 Evaluación de usabilidad de la estrategia de control en pacientes no

patológicos
Esta sección presenta los resultados de la evaluación de usabilidad de la estrategia de

control, aplicada a pacientes no patológicos. Se presentan el resultado de 5 cuestionarios de
usabilidad de los participantes que realizaron las pruebas.
Figura 4.18: Respuestas del cuestionario de usabilidad. PU: Usabilidad percibida, PEU: Fa-
cilidad de uso percibido, E: Emociones, A: Actitud y C: Comodidad.
La figura 4.18, ilustra la gráfica que representa el porcentaje de aceptación para cada una
52
de las categorías del cuestionario de usabilidad. En el capítulo 3, se expusieron las preguntas
para cada categoría. El porcentaje de aceptabilidad se representa con la escala de colores,
donde verde es totalmente de acuerdo y rojo totalmente en desacuerdo. En la parte izquierda,
se presentan las categorías evaluadas en el cuestionario de usabilidad. Se puede observar, que
los valores de aceptación se encuentran hacia el lado derecho del eje, mientras que los valores
de no aceptación se encuentran hacia el lado izquierdo del eje y el valor neutral, se encuentra
en el centro del eje.
Figura 4.19: Escala de aceptación Likert, esta escala permite determinar el nivel de acuerdo
o desacuerdo de los encuestados. Los valores están entre 1 y 7, donde 1 es totalmente en
desacuerdo y 7 es totalmente de acuerdo.
La figura 4.19, muestra la escala de medición utilizada para este cuestionario. En la figura
4.18, se exponen las respuestas para la categoría del cuestionario. Para el caso de PU, se
observa que la población estaba parcialmente de acuerdo y mayormente de acuerdo con que la
usabilidad de la estrategia de control era buena. Con respecto a PEU, en términos generales
se puede observar que la facilidad de uso de la estrategia de control es buena, debido a que
la mayoría de la población puntuó entre totalmente de acuerdo y mayormente de acuerdo,
sin embargo, se reportan algunos valores bajos de aceptación. Para el caso de la categoría E,
el comportamiento fue muy similar a la categoría anterior, lo que refleja que en términos de
las emociones generadas por los participantes de la prueba fueron positivas. Finalmente, la
actitud y la comodidad tuvieron puntuaciones de aceptación altas de aceptación para ambas
categorías.
53
Capítulo 5
DISCUSIÓN
En este capítulo, se presenta la discusión de los resultados más relevantes obtenidos en el

capítulo 4. Inicialmente se presenta la discusión del primer estudio, es decir el de percepción
clínica sobre caminadores inteligentes. Esta discusión, se realiza comparando los resultados
de las preguntas utilizadas para el diseño de la estrategia de control, con la literatura. Pos-
teriormente, se realiza una discusión de la estrategia de control diseñada, comparada con
estrategias de control similares que involucran algunos de los caminadores presentados en la
tabla 2.3. Finalmente se realiza una discusión sobre los resultados obtenidos en el cuestionario
de usabilidad, con el que se evaluó la usabilidad y aceptación en usuarios no patológicos de
la estrategia de control diseñada en el segundo estudio.
5.1 Identificación de las características esenciales en caminadores inteligentes
Todos los sujetos completaron satisfactoriamente el cuestionario de manera virtual y no

se informaron casos de malentendidos y confusiones. La pregunta, sobre características fue di-
señada para determinar cuáles son las características más relevantes para los profesionales de
la salud, cuando los pacientes utilizan un caminador robótico. Los resultados evidencian que
lo más relevante fue la seguridad. Este es un resultado esperado, debido a que en la literatura
se ha evidenciado que los caminadores inteligentes están diseñados para promover parámetros
de seguridad en las personas que utilizan estos dispositivos como ayuda a sus procesos de
movilidad. En resumen, los caminadores inteligentes, tienen en cuenta aspectos de usabilidad,
como la seguridad, la comodidad y la sencillez de uso del dispositivo [12].
La siguiente pregunta sobre elementos de seguridad, se diseñó para determinar los elementos
de seguridad más esenciales dentro de un caminador robótico. Los resultados muestran que
los sistemas de frenado de emergencia, alarmas sonoras con realimentación auditiva y alarmas
visibles fueron los más importantes para la población de este estudio. Ese es un resultado
esperado, debido a que en la literatura muchos caminadores incluyen frenado de emergencia,
de diferentes maneras y generalmente se complementa con algún tipo de retroalimentación
a través de alarmas, para que el usuario sea consciente de lo que está sucediendo en su en-
torno. Algunos dispositivos, como I-walker, incluyen frenos de emergencia en los que los frenos
manuales han sido reemplazados por un sistema de frenado automático para promover patro-
nes de seguridad [49]. Otros caminadores como CAIROW, ofrecen un botón de emergencia
que emite una alarma para advertir a las personas cercanas al usuario que ha ocurrido una
emergencia [48]. Por parte de las alarmas visuales, el caminador NOMAD XR400, cuenta
54
con un panel de pantalla LCD visual, encargada de informar al usuario sobre la dirección de
movimiento deseada por el sistema de control. La pantalla es similar a los sistemas de guía
existentes en los vehículos automatizados, que son utilizados en la industria automotriz [58].
La siguiente pregunta acerca de modalidades, fue diseñada con el fin de determinar las moda-
lidades que parecen ser más importantes en un caminador inteligente, los resultados muestran
que la modalidad compartida y la asistencia para pararse y sentarse fueron las más relevantes
para los participantes del estudio. En el caso de la modalidad compartida, fue un resultado
esperado, debido a que los caminadores inteligentes utilizados para este estudio, la mayoría
incluía una interacción combinada entre el usuario y el dispositivo, sin embargo, en el caso
de la asistencia para sentarse y pararse, se incluyó solo en algunos dispositivos. Algunos de
estos dispositivos son el caminador ASBgo, que incluye dos barras con asas para ayudar en la
transición de sentado a de pie y MONIMAD que incluyen una posición de estacionamiento,
que bloquea las dos ruedas delanteras en una posición perpendicular a las dos ruedas traseras,
por lo que el usuario tiene un punto fijo y estable para sentarse de forma segura. De igual
forma, el peso del robot es una ventaja para ello [52]. En el caso del caminador inteligente
GUIDO, ofrece 2 modos de control, donde el segundo modo, se comparte entre el usuario y el
caminador, a menos que el usuario se encuentre con un obstáculo, en esta situación GUIDO
tendrá el control total [34].
La última pregunta, presentada en la discusión se diseñó para identificar los sistemas de mo-
nitoreo, que la población clínica de este estudio consideraba más importante en un caminador
inteligente. Los resultados evidencian que la detección de obstáculos y el monitoreo de la salud
de los usuarios, fueron los más relevantes para ellos. Ese resultado era algo esperado porque la
mayoría de los caminadores de este estudio incluyeron estos sistemas para ayudar al usuario
y mejorar los parámetros de seguridad. Como se evidenció en el capítulo 2, la mayoría de los
caminadores, incluyen estos sistemas de monitoreo y algunos ejemplos son AGoRA [4] , GUI-
DO [34], PAMM [37], WACHAJA [56], MONIMAD [39], I-GO [50], JAROW [45], MOBOT
[54], entre otros. Un ejemplo específico de detección de obstáculos se incluye en WACHAJA,
este caminador informa al usuario a través de las asas de vibración o el cinturón de vibración
sobre todos los obstáculos en su vecindad, en este caso cada motor de vibración se asigna
al obstáculo más cercano dentro de su región angular [56]. Por otro lado, el monitoreo de la
salud del usuario fue el segundo sistema de monitoreo en orden de importancia. Este se inclu-
ye en el caminador PAMM, el cual incluye sensores de monitoreo de salud, que son efectivos
porque pueden detectar cambios a corto plazo, así como tendencias de salud a largo plazo.
Este dispositivo también puede registrar el nivel de actividad del usuario (velocidad y fuerzas
aplicadas), lo que con el tiempo puede ayudar a los terapeutas físicos a controlar mejor la
salud del usuario [37].
En esta sección, se presenta la discusión de la estrategia de control diseñada, con algunas

ya existentes en los caminadores relevantes de la literatura. Para realizar la comparación,
inicialmente se presentan algunos caminadores inteligentes, que tienen las mismas funciona-
lidades que se tuvieron en cuenta para el diseño de la estrategia. La tabla 5.1, expone los
caminadores a los que se hizo énfasis anteriormente.
55
Caminador Frenado de Realimentación Realimentación Detección de
inteligente emergencia auditiva visual obstáculos
Simulación
Si Si Si Si
(Este estudio)
Guido Si Si No Si
Va - Pamaid No Si No Si
NOMAD
No No Si Si
XR4000
WCIWAR Si No No Si
Tabla 5.1: Caminadores inteligentes con funcionalidades similares a las de la estrategia de

control.
Como se pudo analizar en la tabla 5.1, existen varios caminadores, que tienen en común
algunas de las características y funcionalidades presentes en el diseño de la estrategia de con-
trol para este proyecto. En el caso del caminador GUIDO, presentado en el capítulo 2, cuenta
con una arquitectura de control, que incluye un sistema de modalidad compartida, el cual
utiliza una red bayesiana para inferir los objetivos del usuario. En este enfoque de control
compartido, el usuario tiene el mayor control posible, y el sistema de control interviene solo
por motivos de seguridad [87]. De la misma manera, la estrategia de control diseñada cuenta
con el supervisor de seguridad orientada a frenar el caminador, que solo está presente en si-
tuaciones de alto riesgo para los participantes. Por otra parte, es extremadamente importante
para Guido maniobrar en espacios reducidos; Por tal motivo, cuenta con una metodología de
evasión de obstáculo. Para esto, el caminador cuenta con un mapa local basado en trayecto-
rias en este espacio. Este algoritmo es llamado CleanSweep, el cual evita obstáculos de forma
segura, pero permite al usuario controlar la dirección a través de una manija de dirección
[87]. Por su parte, la estrategia de control de este proyecto involucra el sistema de detec-
ción de obstáculos basado en un algoritmo de clustering. Sin embargo, no presenta evasión
de obstáculos, sino que suministra al usuario estrategias de realimentación para facilitar este
proceso, manteniendo una modalidad compartida en donde el usuario toma el control de la
evasión con ayuda de las estrategias de realimentación y el supervisor de seguridad descrito
anteriormente siempre está presente [87].
El caminador VA-PAMAID expuesto en el capítulo 2, presenta tres modos de control: manual,
automático y estacionario. En modo manual, el usuario tiene el control del dispositivo y la
información detectada por los sensores se emite como mensajes de voz que describen puntos de
referencia y obstáculos. En modo automático, el usuario y el dispositivo comparten el control
del caminador, utilizando motores conectados a las ruedas delanteras para alejar el dispositivo
de los obstáculos. En este caso, el controlador anulará la entrada del usuario cuando intente
evadir obstáculos, pero también emite y transmite mensajes de voz [57]. De manera muy si-
milar, la estrategia diseñada, transmite mensajes auditivos, cuando el sensor LRF, detecta un
obstáculo en el rango cercano al caminador. Estos mensajes orientan a los usuarios a tomar
una dirección definida y se repiten cada 6 segundos, dependiendo la orientación y ubicación
del obstáculo. Sin embargo, dejan de reproducirse cuando el caminador, se encuentra a un
rango lejano de cualquier obstáculo.
El caminador NOMAD XR4000 mostrado en el capítulo 2, incluye un software de control que
combina datos de fuerza con navegación robótica, para producir el movimiento del camina-
56
dor. Para cumplir esta finalidad, la coordinación del sistema móvil requiere una comprensión
completa de las intenciones de los usuarios y las acciones deseadas. El dispositivo, cuenta
modos de operación los cuales definen el sistema de control compartido: El modo activo,
donde se ignora la trayectoria prevista del caminador, con la finalidad de brindar libertad al
usuario para moverse por el entorno. La función principal en este modo es evitar colisiones
con obstáculos y monitorear la posición del usuario. En el segundo modo, denominado activo,
la trayectoria prevista del caminador se utiliza como la trayectoria deseada del sistema. La
trayectoria estimada del usuario se compara activamente con la trayectoria deseada y si se
detecta una desviación mayor que un ángulo de referencia dado, el movimiento del caminador
se ralentiza, a menos que el usuario se vuelva a alinear con la ruta, en este caso el disposi-
tivo se detendrá. Este modo de operación se acompaña de una interfaz gráfica para ayudar
al usuario a mantenerse en el camino [58]. Con respecto a la estrategia de control de este
proyecto, involucra el movimiento del usuario por medio de un controlador de admitancia, y
al igual que NOMAD, se permite el movimiento libre del caminador permitiendo libertad de
movimiento del usuario en la mayoría del tiempo. De igual manera que en el modo activo de
NOMAD, se incluyen interfases gráficas por medio de alarmas visuales, que en este caso están
determinadas para guiar a los usuarios al momento de detectar un obstáculo, funcionalidad
presente en la asistencia sensorial de NOMAD.
Por parte de la simulación de la estrategia de control, con respeto a las señales presentadas
en el capítulo 4, se encontró, que la trayectoria del caminador, expuesta en 4.12, cambiaba
debido a la presencia de obstáculos en la pista. De igual manera, la orientación del caminador,
expuesta en 4.13, variaba, ya que el participante trataba de esquivar los objetos con la finalidad
de no estrellarse. La posición en el eje X, expuesta en 4.14, aumentaba uniformemente, debido
a que el desplazamiento del caminador se realizaba en esa dirección. La posición en Y, expuesta
en 4.15, se observa que aumenta y disminuye, debido a que el recorrido se hacía en el eje X,
pero para evadir los obstáculos se hacía en el eje Y. La velocidad angular fluctúa, expuesta en
4.17, debido a que el control del caminador no se realizó de manera uniforme, por parte del
participante, sino que realizaba cambios bruscos desde los joysticks. Con respecto a los cambios
de la velocidad lineal, expuesta en 4.16, se evidenciaron debido a que el participante frenaba
ligeramente para evadir los obstáculos y no siempre se mantuvo constante en el desplazamiento
lineal.
5.3 Evaluación de usabilidad de la estrategia de control en usuarios no

patológicos
En esta sección, se presenta la discusión con base en los resultados obtenidos en el cuestio-
nario de usabilidad y aceptación. Se pudo observar, que la categoría de usabilidad percibida,
más del 80 % población reporto valores de alta aceptación según la figura, 4.18, lo cual es un
resultado esperado, debido a que la estrategia de control fue diseñada a partir de un cuestio-
nario de percepción empleado con otro tipo de población, por lo cual su propósito principal
era satisfacer varias necesidades. Para la segunda categoría, facilidad de uso percibido, con
respecto a las preguntas positivas y negativas, se evidenció una tendencia de buena facilidad
de uso, debido a que el diseño permite una interacción sencilla del usuario con el caminador,
ya que solo se debe realizar el movimiento del dispositivo y los dos tipos de realimentación son
bastante sencillos de interpretar y son suministrados de manera automática, por lo cual no
57
requiere que el participante los active de manera manual. Con respecto a la tercera categoría,
acerca de emociones, se evidenció que la población reporto valores mayormente buenos de
aceptación, lo cual es posible debido a que la población utilizada fueron usuarios no patológi-
cos, por lo cual no se sentían tan identificados con las ayudas que ofrece este tipo de estrategias
enfocadas a la población con algún tipo de discapacidad. La cuarta categoría, relacionada con
la actitud, los participantes reportaron respuestas buenas para todas las preguntas, esto de-
bido a que los participantes siempre están abiertos a participar en el estudio y consideran que
pueden aportar de manera positiva para el proceso de investigación del estudio. Finalmente,
para la sección de comodidad, todos los participantes reportaron respuestas con un grado muy
alto de aceptación, debido a que en ningún momento la estrategia ni la interacción con ella
afectaba físicamente su desempeño ni visualmente presentaba algún escenario o situación que
incomodara a los participantes.
58
Capítulo 6
CONCLUSIONES
En el primer estudio se logró diseñar un cuestionario de percepción y una sección de una

página web, que involucraba características tanto físicas como sensoriales de caminadores in-
teligentes, como se pudo observar en la revisión de la literatura ambas se tomaron en cuenta
como ayudas importantes en estos dispositivos. Igualmente, se involucró una muestra entre
profesionales del área de la salud como fisioterapeutas, terapeutas ocupacionales, médicos e
ingenieros biomédicos, de los cuales se obtuvo su percepción frente a los caminadores inteli-
gentes y sus características más importantes desde su punto de vista.
Se evidenció en la literatura, que casi todos los caminadores inteligentes, cuentan con un sis-
tema asistido de detección de obstáculos con sensores, así como un diseño práctico que ha
sido estudiado para proporcionar y mejorar una marcha estable. De igual manera, para los
profesionales de la salud y rehabilitación, la seguridad y la ajustabilidad fueron parámetros
fundamentales que deberían considerarse como características principales de los caminadores
inteligentes. De la misma forma la retroalimentación audible, visual y los sistemas de frenado
son muy importantes para ellos y deben tenerse en cuenta en el momento de diseñar estra-
tegias de control orientadas a la seguridad para caminadores robóticos. Otras características
han sido analizadas y la propulsión activa, la respuesta háptica y el peso ligero se consideran
con un rango de alta importancia para ser incluidas estos dispositivos, para mejorar los pará-
metros de facilidad de uso, control y manipulación del dispositivo.
En el segundo estudio, se logró diseñar una estrategia de control, basada en la opinión de
los profesionales de la salud del primer estudio. La estrategia incluía detección de obstácu-
los, frenado de emergencia como medida de seguridad y dos tipos de realimentación para los
usuarios, auditiva y visual respectivamente. De esta manera, la estrategia incluía componen-
tes tanto en hardware como en software, donde en el software se encontraba el movimiento
del caminador, el sistema de detección de obstáculos y el frenado de emergencia. Mientras
que, en el hardware, estaba el control con joysticks con el que se controlaba el caminador, un
circuito de realimentación visual, donde se mostraban las alarmas visuales y los parlantes del
computador donde se emitían los comentarios y alarmas auditivas.
De la literatura se pudo evidenciar, que diferentes caminadores ofrecen estrategias similares
donde incluían varias de estas características, sin embargo, ningún caminador incluía las cua-
tro características mencionadas anteriormente, sino por lo general 2 o 3 de ellas. Donde en
todos los casos ofrecían detección de obstáculos, y principalmente realimentación auditiva,
frenado de emergencia y realimentación visual se veían con menor frecuencia, en estas estra-
tegias de control.
59
Se pudo observar en la simulación de la estrategia de control que la señal relacionada con la
trayectoria del caminador era muy parecida al fragmento de la trayectoria que realizo el cami-
nador inteligente en la pista de obstáculos. Port parte de las otras señales como la velocidad
angular o lineal, y la posición en X y Y, mostraban variaciones debido al desarrollo y la forma
de controlar el caminador con los joysticks por parte del participante que realizo la prueba.
Por otra parte, se pudo evidenciar que, en el recorrido de la pista de obstáculos, las señales
presentan cambios importantes, debido a la presencia de obstáculos y objetos en el entorno,
los cuales alteran el recorrido normal por parte de los participantes.
Finalmente se pudo evaluar la usabilidad de la estrategia de control diseñada en usuarios no
patológicos, donde las categorías de comodidad, usabilidad percibida y actitud obtuvieron
mayores calificaciones que la categoría de emociones y facilidad de uso. Resultados esperados,
debido a las características de la estrategia de control y a la población de muestra, con los
cuales se hizo la evaluación de usabilidad. Principalmente estos resultados se dieron por el
contexto de los participantes del estudio, ya que al ser pacientes no patológicos no tienen las
mismas necesidades ni perspectiva que pacientes que si presenten algún tipo de limitación en
su movilidad.
60
Capítulo 7
RECOMENDACIONES Y
TRABAJOS FUTUROS
En este capítulo expone las recomendaciones y trabajos futuros que complementarían el

presente trabajo en el corto, mediano y largo plazo. Como trabajos futuros de corto plazo,
se espera implementar los modos de realimentación de la estrategia de control, relacionados
con los comentarios audibles y las alarmas visuales en un caminador inteligente real. De tal
forma que, junto con los supervisores de seguridad suministrados por el frenado de emergencia,
mejoren la interacción presente entre el caminador y el usuario, potenciando parámetros de
seguridad en las terapias de rehabilitación y asistencia. De igual manera, por parte de la
obtención de las necesidades, tener en cuenta la opinión de los pacientes y la población con
problemas de movilidad y complementarla con la de los profesionales de la salud.
Como trabajos de medio plazo, se espera implementar sistemas de control relacionados con
la evasión de obstáculos, utilizando campos de fuerzas de repulsión y atracción al momento
de detectar los objetos en el entorno. Este tipo de sistemas guían a los pacientes lejos de
los obstáculos, debido a que los obstáculos generan fuerzas repulsivas hacia el caminador,
mientras que una localización objetivo genera fuerzas atractivas frente al dispositivo, por lo
cual lo conducen de manera segura hacia el destino que se dirige.
Finalmente, como trabajos de largo plazo, se espera lograr relacionar el sistema diseñado en
esta tesis con el sistema presentado anteriormente de evasión de obstáculos. De esta manera,
lograr implementar diferentes modalidades de interacción del usuario con el caminador, es
decir la posibilidad de que con un switch el dispositivo actúe de manera compartida como en
la estrategia diseñada o de manera automática, dependiendo de lo que el usuario desee. De
esta manera, se mantiene la posibilidad de incluir diferentes estrategias de control, mediante
las cuales el usuario pueda tomar acciones de control o por el contrario el dispositivo tome el
control absoluto de la situación.
61
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68
ANEXOS
Anexo A: El sitio web de Smart Walkers disponible en el siguiente enlace:

https://sites.google.com/view/biomtlab/robots/smart-walkers
Anexo B: Cuestionario de Criterios de Diseño de caminadores robóticos disponible en

el siguiente enlace:
https://www.questionpro.com/t/ARkm7Zj1Ci
Anexo C: Protocolo experimental y consentimiento informado (Estudio de percepción

clínico) disponible en el siguiente enlace:
https://1drv.ms/b/s!ArGNGKXljX6AhE656uZCd3gohB49?e=awEGZ7
Anexo D: Protocolo experimental y consentimiento informado (Estudio de usa-

bilidad de la estrategia de control) disponible en el siguiente enlace: https://
pruebacorreoescuelaingeduco-my.sharepoint.com/:b:/g/personal/ruben_ferro_
mail_escuelaing_edu_co/ETcKc-8N1SdFiyInuRdY768BiIZXA3qufpr4gNj9Cm-ZVQ?e=
xOeqJT
Anexo E: Cuestionario de evaluación de usabilidad y aceptación, disponible en el si-

guiente enlace: https://www.questionpro.com/t/ARkm7ZmAOU
Anexo F: Codigos de programación, disponibles en el siguiente enlace: https://drive.

google.com/drive/folders/12gxOPV-N4rS8ZmyneB9bp8CQX59-Ap8U?usp=sharing
69

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Desarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para

Rubén Darío Ferro Rugeles

UNIVERSIDAD DEL ROSARIO

2. ESTADO DEL ARTE 6

7. RECOMENDACIONES Y TRABAJOS FUTUROS 61

2.1. Fases del ciclo de la marcha [18]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.1. Descripción del caminador JARoW en la página web. . . . . . . . . . . . . . . . 26

4.1. Respuesta sobre características de caminadores inteligentes. . . . . . . . . . . . 42

2.1. Tipos de marchas patológicas con sus causas y consecuencias. . . . . . . . . . . 8

3.1. Temas sobre el Cuestionario criterios de diseño de caminador robótico . . . . . 27

4.1. Distribución de respuestas por país . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

5.1. Caminadores inteligentes con funcionalidades similares a las de la estrategia de

El proceso de movilidad humana está a cargo del sistema músculoesquelético, el sistema

1.2 Proyecto relacionado

El grupo de investigación GiBiome de la Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito

Con el desarrollo de este trabajo de investigación de pregrado se presentan las siguientes

1.5 Organización del documento

En esta sección se presenta como está organizado este trabajo de grado

En el capítulo 6 se presentan las conclusiones obtenidas de los resultados obtenidos de

En el capítulo 7 se ilustran los trabajos futuros que se recomiendan teniendo en cuenta

ESTADO DEL ARTE

2.1 Marcha humana

Figura 2.1: Fases del ciclo de la marcha [18].

2.2 Marcha patológica

La marcha humana puede verse afectada por un conjunto de traumatismos y patologías

Tipo de marcha Causas más comunes Consecuencias

Tabla 2.1: Tipos de marchas patológicas con sus causas y consecuencias.

2.3 Dispositivos de asistencia a la movilidad

Tabla 2.2: Dispositivos de asistencia a la movilidad con su propósito y características [29].

2.4 Caminadores inteligentes

Monitoreo de salud del

Asistencia para pararse

MONIMAD [39], [40]

SIMBIOSIS [41], [42], [43]

MARC [59], [60]

ISR-AIWalker [61], [62]

2.4.1. Asistencia física

2.4.1.1 Soporte pasivo

2.4.1.2 Soporte activo

2.4.2. Asistencia sensorial

2.4.2.1 Sistema de detección de obstáculos (Seguridad)

2.4.2.2 Sistema de detección de caídas (Seguridad)

2.4.2.3 Sistema de detección de velocidad del caminador (Seguridad)

El sistema de detección de velocidad incluido en los caminadores inteligentes, busca im-

2.4.2.4 Sistema de detección de descensos y escaleras (Seguridad)

Un sistema que puede incluir un caminador inteligente es la detección de pendientes y

2.4.2.6 Sistema de monitoreo de salud del usuario (Monitoreo biomecánico)

2.4.2.7 Sistema de seguimiento de ruta (Navegación y guía)

Este sistema incluido en los caminadores inteligentes, proporciona navegación y guía a

2.5 Estrategias de control

2.5.2. Controlador de lógica difusa

Descripción de variables Descripción de variables

2.5.3. Controlador cinemático

Descripción de variables Descripción de variables

f int q’d Controlador τ q,q’

Figura 2.4: Diagrama de bloques de la estrategia de control cinemático [74]

El control de admitancia se utiliza principalmente para la interacción humano-robot. Este

Fr : Fuerza del brazo derecho

Figura 2.5: Diagrama de bloques de la estrategia de control de admitancia [75]