Robot4 - IRB 910SC

ROBOTICS
Especificaciones del producto

IRB 910SC
Trace back information:
Workspace 21B version a6
Checked in 2021-05-31
Skribenta version 5.4.005
Especificaciones del producto
IRB 910SC-3/0.45
IRB 910SC-3/0.55
IRB 910SC-3/0.65
IRC5
ID de documento: 3HAC056431-005
Revisión: K
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Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
Guardar para futuras referencias.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB.
Traducción del manual original.

Contenido
Contenido
Descripción general de estas especificaciones .............................................................................. 7
1 Descripción 9
1.1 Estructura ........................................................................................................ 9
1.1.1 Introducción a la estructura ....................................................................... 9
1.1.2 El robot ................................................................................................. 11
1.2 Normas ........................................................................................................... 14
1.2.1 Normas aplicables ................................................................................... 14
1.3 Instalación ....................................................................................................... 16
1.3.1 Introducción a la instalación ...................................................................... 16
1.3.2 Requisitos de funcionamiento .................................................................... 17
1.3.3 Montaje del manipulador .......................................................................... 18
1.4 Diagramas de carga ........................................................................................... 20
1.4.1 Introducción al diagrama de carga .............................................................. 20
1.4.2 Diagrama de carga .................................................................................. 21
1.4.3 Carga y momento de inercia máximos ......................................................... 24
1.4.4 Cargas adicionales .................................................................................. 26
1.5 Montaje de equipos ........................................................................................... 27
1.6 Calibración ...................................................................................................... 29
1.6.1 Métodos de calibración ............................................................................ 29
1.6.2 Calibración fina ....................................................................................... 31
1.6.3 Opción Absolute Accuracy ........................................................................ 32
1.7 Mantenimiento y resolución de problemas ............................................................. 34
1.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas .............................. 34
1.8 Movimiento del robot ......................................................................................... 35
1.8.1 Área de trabajo y tipo de movimiento .......................................................... 36
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 ........................................................ 40
1.8.3 Velocidad .............................................................................................. 42
1.8.4 Fuerza de presión (carrera Z) .................................................................... 43
1.8.5 Distancias y tiempos de paro del robot ........................................................ 44
1.9 Conexiones de usuario ....................................................................................... 45
2 Especificación de variantes y opciones 47

2.1 Introducción a las variantes y opciones ................................................................. 47
2.2 Manipulador ..................................................................................................... 48
2.3 Cables de suelo ................................................................................................ 50
2.4 Documentación del usuario ................................................................................. 51
3 Accesorios 53
Índice 55
Especificaciones del producto - IRB 910SC 5

3HAC056431-005 Revisión: K
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Descripción general de estas especificaciones

Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia
completa de manipuladores en cuanto a:
• Diagramas estructurales y de dimensiones
• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance
del robot
• Especificación de variantes y opciones disponibles
Utilización
Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de
rendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qué producto adquirir. La
forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.
Usuarios
Está dirigido a:
• Responsables de productos y personal de productos
• Personal comercial y de marketing
• Personal de pedidos y servicio al cliente
Referencias
La documentación mencionada en el manual se enumera en la tabla siguiente.
Nombre de documento ID de documento
Manual del producto - IRB 910SC 3HAC056430-005
Manual del producto, repuestos - IRB 910SC 3HAC056433-005
Referencia al diagrama de circuitos del robot. ID de documento
Manual del producto - IRC5 Compact 3HAC035738-005
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC050945-005
Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with Robot- 3HAC052355--001
Ware 6
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición.
Continúa en la página siguiente

Continuación
Revisión Descripción
A • Se han actualizado los valores de fuerza y par bajo carga de re-
sistencia y carga máxima. Consulte Montaje sobre el suelo en la
página 18.
• Se ha añadido la unidad de spline de husillo de bolas a la adver-
tencia que enumera las partes que se dañan fácilmente bajo so-
brecarga. Consulte Información en la página 20.
• Se ha actualizado el área de trabajo del eje 4. Consulte Movimiento
del robot en la página 36.
• Se han añadido los datos de rendimiento de IRB 910SC-3/0.45 y
IRB 910SC-3/0.65. Consulte Rendimiento según la norma ISO
9283 en la página 40.
• La velocidad del eje 3 cambia de 1.02 m/s a 1 m/s. Consulte Velo-
cidad en la página 42.
• Cambios menores.
B Publicado en la versión R16.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha actualizado el diagrama de dimensiones para el montaje
del elemento terminal. Consulte Instalación del elemento terminal
en el eje de spline de husillo de bolas en la página 27.
C Publicado en la versión R17.1. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se añadió restricción de diagrama de carga.
• Se ha modificado la protección de IP30 a IP20
D Publicado en la versión R17.2. En esta revisión se hacen los siguientes
cambios:
• Lista actualizada de normas aplicables.
• Se ha mejorado la imagen de la dimensión del elemento terminal.
E Publicado en la versión R18.2. En esta revisión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha actualizado la figura del COG para describir el momento
de inercia máximo.
F Publicado en la versión R19D. En esta revisión se hacen los siguientes
cambios:
• Actualizada la información de Absolute Accuracy.
• Se ha modificado el gráfico del área de trabajo.
G Publicado en la versión R20C. En esta revisión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha añadido la sección de Cargas extra.
H Publicado en la versión R20D. En esta revisión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha actualizado la sección de la Garantía.
J Publicado en la versión R21A. En esta revisión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha añadido la sección de fuerza de presión (carrera Z).
K Publicado en la versión 21B. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha modificado la descripción del diámetro de la manguera de
aire.
• Se ha actualizado el texto relativo a la calidad de fijación.
• Se ha eliminado la resolución de eje.
8 Especificaciones del producto - IRB 910SC

1 Descripción
1.1.1 Introducción a la estructura
1 Descripción
1.1 Estructura
Generalidades
El IRB 910SC es la primera generación de robots SCARA de ABB Robotics, con
4 ejes y una carga útil nominal de 3 kg (carga útil máxima de 6 kg) con tres variantes
de alcance diferentes 0,45 m, 0,55 m, y 0,65 m, diseñados específicamente para
industrias de fabricación que utilizan una automatización flexible basada en robot,
por ejemplo industrias 3C. El robot tiene una estructura abierta especialmente
adaptada para un uso flexible y ofrece grandes posibilidades de comunicación
con sistemas externos.
Sistema operativo
El robot está equipado con el controlador IRC5 Compact (IRC5C) y el software de
control de robots RobotWare. RobotWare admite todos los aspectos del sistema
de robot, como el control del movimiento, el desarrollo y la ejecución de programas,
la comunicación, etc. Consulte Especificaciones del producto - Controller IRC5
with FlexPendant (incluido IRC5C).
Seguridad
Las normas de seguridad son válidas para el robot completo, el manipulador y el
controlador.
Funcionalidad adicional
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software
opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicación
de dispensación y corte, funciones de comunicación como la comunicación de
red, además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control
de sensores, etc. Para ver una descripción completa del software opcional, consulte
las Especificaciones del producto - Controller software IRC5.

1 Descripción
Continuación
Ejes del manipulador
xx1500002631
Posi- Descripción Posi- Descripción

ción ción
A Eje 1 B Eje 2
C Eje 4 D Eje 3

1 Descripción
1.1.2 El robot
1.1.2 El robot
Generalidades
El IRB 910SC está disponible en tres versiones y todas ellas solo pueden montarse
sobre el suelo u otra superficie plana; no se permite ninguna otra posición de
montaje.
Tipo de robot Capacidad nominal de Capacidad máxima de Alcance (m)
manejo (kg) manejo (kg)
IRB 910SC 3 kg 6 kg 0,45 m
IRB 910SC 3 kg 6 kg 0,55 m
IRB 910SC 3 kg 6 kg 0,65 m
Peso del manipulador
Datos Peso
IRB 910SC-3/0.45 24,5 kg
IRB 910SC-3/0.55 25 kg
IRB 910SC-3/0.65 25,5 kg
Otros datos técnicos
Datos Descripción Nota

Nivel de ruido propa- Nivel de presión sonora exterior < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con
gado por el aire la Directiva de máquinas
2006/42/CE para áreas de trabajo)
Consumo de potencia
Robot en posición de 0 grados IRB 910SC- IRB 910SC- IRB 910SC-

3/0.45 3/0.55 3/0.65
Frenos aplicados 71 W 71 W 71 W
Frenos desactivados 127.6 W 127.6 W 127.6 W

1 Descripción
1.1.2 El robot
Continuación
Medidas
xx1500002526
Elemento Descripción Variante

IRB 910SC- IRB 910SC- IRB 910SC-
3/0.45 3/0.55 3/0.65
L Longitud del brazo inferior 200 mm 300 mm 400 mm
A Altura máxima 620 mm 620 mm 620 mm

1 Descripción
1.1.2 El robot
Continuación
Elemento Descripción Variante

IRB 910SC- IRB 910SC- IRB 910SC-
3/0.45 3/0.55 3/0.65
B Recorrido Z 180 mm 180 mm 180 mm

1 Descripción
1.2.1 Normas aplicables
1.2 Normas
Nota
Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la
lista cuando resulta necesario.
Generalidades
El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de ISO 10218-1:2011, Robots
for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, y las partes
aplicables en las referencias normativas, tal y como se refiere en la norma ISO
10218-1:2011. En caso de diferencias con respecto a ISO 10218-1:2011, estas se
enumeran en la declaración de incorporación que forma parte de la entrega.
Normativas según se hace referencia en ISO 10218-1
Norma Descripción
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1:2005 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
IEC 62061:2005 Safety of machinery - Functional safety of safety-related elec-
trical, electronic and programmable electronic control systems
Desviación para el circuito de retardo

Algunas variantes del IRB 910SC tienen un circuito de retardo inherente para
mejorar la vida útil de los reductores de velocidad. Vale solo para las variantes
IRB 910SC-3/0,45, IRB 910SC-3/0,55, y IRB 910SC-3/0,65.
Este circuito ofrece un período de tiempo más largo para la parada suave al permitir
un retraso de aproximadamente 0,5 s antes de que se activen los frenos del motor,
por ejemplo, cuando se libera o se comprime el dispositivo de activación de tres
posiciones, o cuando se presiona la parada de emergencia. Durante este período,
los ejes 1 y 2 del robot continuarán su movimiento hasta que sean detenidos por
el motor o eventualmente por los frenos. Asegúrese de que el área protegida del
robot esté libre de obstáculos, incluso durante las operaciones manuales. Tenga
en cuenta que este retardo no se aplica a los ejes 3 y 4.

1 Descripción
Continuación
Para más detalles sobre el valor de tiempo de parada y distancia, consulte Product
specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1.
Normativas y reglamentos regionales
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Otras normativas utilizadas en el diseño
Norma Descripción
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
(opción 129-1) dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
ii Sólo robots con protección Clean Room.

1 Descripción
1.3.1 Introducción a la instalación
1.3 Instalación
1.3.1 Introducción a la instalación
Generalidades
El IRB 910SC está adaptado a los entornos industriales normales. Se puede montar
un elemento terminal con un peso máx. de 6 kg, incluyendo la carga útil, en el
extremo inferior del eje de spline de husillo de bolas (eje 3). Para más información
acerca del montaje de equipos adicionales, consulte Montaje de equipos en la
página 27.

1 Descripción
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
Norma de protección
Variante de robot Norma de protección IEC529

Todas las variantes del manipulador IP20
Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.
Limitaciones del área de trabajo

La opción EPS no puede seleccionarse ni existen limitaciones mecánicas
disponibles.
Temperatura ambiente
Descripción Estándar/opción Temperatura

Manipulador durante el Norma De +5 °C i a +45°C
funcionamiento
Para el controlador Estándar/opción Consulte Especificaciones del
producto - Controlador IRC5
Robot completo durante el Norma De -25 °C a +55 °C
transporte y el almacena-
miento
Durante periodos breves Norma Hasta +70 °C
(de menos de 24 horas)
i Con temperaturas ambientales bajas < 10 °C, al igual que con cualquier otra máquina, es
recomendable realizar una fase de calentamiento con el robot. De lo contrario existe el riesgo de
que el robot se detenga o funcione con un rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceite
y la grasa, que depende de la temperatura.
Humedad relativa
Descripción Humedad relativa

Robot completo durante el uso, el transporte y el alma- 95% como máx. a temperatura
cenamiento constante

1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Generalidades
Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base. Consulte la
figura que aparece a continuación.
Montaje sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga máxima (paro de emergen-

to) cia)
Fuerza xy ±651 N ±945 N
Fuerza z 255±392 N 255±441 N
Par xy ±260 Nm ±418 Nm
Par z ±121 Nm ±238 Nm
La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot.
xx1500002522
Fxy Fuerza en cualquier dirección en el plano XY

Fz Fuerza en el plano Z
Txy Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY
Tz Par de doblado en el plano Z
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Nota
Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!

1 Descripción
Continuación
Orificios de fijación de la base del robot

Vista desde arriba.
xx1500002521
Pernos de fijación, especificaciones

La tabla especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados para
fijar el robot directamente a la base. También especifica el tipo de pasadores a
utilizar.
Tornillos adecuados M10x25
Cantidad 4 unidades
Clase 8.8
Arandela adecuada 20x10.5x2
Pasadores de guía 2 uds., D6x20, ISO 2338 - 6m6x20 - A1
Par de apriete 45 Nm
Requisitos de superficie nivelada
0.1
xx1500000627

1 Descripción
1.4.1 Introducción al diagrama de carga
1.4 Diagramas de carga
1.4.1 Introducción al diagrama de carga
Información
¡AVISO!
Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útil
correcta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede dar
lugar a la sobrecarga del robot.
Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o si se utilizan cargas que queden
fuera del diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daños por
sobrecarga:
• Motores
• Cajas reductoras
• Estructura mecánica
• unidad de spline de husillo de bolas
¡AVISO!
En RobotWare, la rutina de servicio LoadIdentify puede utilizarse para determinar

los parámetros de carga correctos. La rutina define automáticamente la
herramienta y la carga. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant,
para obtener información detallada.
¡AVISO!
Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que estén
fuera del diagrama de carga no estarán cubiertos por la garantía para robots.
Generalidades
El diagrama de carga incluye una inercia de carga útil nominal, J0 de 0,01 kgm 2 .
Con un momento de inercia diferente, el diagrama de carga será distinto. Para
robots que pueden inclinarse, o que están montados en posición invertida o en la
pared, los diagramas de carga proporcionados son válidos.

1 Descripción
1.4.2 Diagrama de carga
IRB 910SC-3/0.45
0.00 L (m)
0.05 0.10 0.15 0.20

0.00
6 kg
0.05 5 kg
4 kg
3 kg
2 kg
0.10
Z (m)
0.15
1 kg
0.20
0.25
0.30
xx1500002612

1 Descripción
Continuación
IRB 910SC-3/0.55
0.00
L (m)
0.05 0.10 0.15 0.20

0.00
6 kg
0.05 5 kg
4 kg
3 kg
2 kg
0.10
Z (m)
0.15
1 kg
0.20
0.25
0.30
xx1500002613

1 Descripción
Continuación
IRB 910SC-3/0.65
0.00
L (m)
0.05 0.10 0.15 0.20

0.00
6 kg
0.05
5 kg
4 kg
3 kg
2 kg
0.10
Z (m)
0.15
1 kg
0.20
0.25
0.30
xx1500002614

1 Descripción
1.4.3 Carga y momento de inercia máximos
Generalidades
Carga total indicada como: Masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en m y momento
de inercia (Jox, Joy, Jox) en kgm 2 . L= √(X 2 + Y 2 ).
Para IRB 910SC, L es 0 mm en la característica predeterminada y su valor máximo
cambia con la carga útil. Consulte Diagrama de carga en la página 21.
Movimiento completo
Eje Variante de robot Valor máximo

4 IRB 910SC-3/0.45 J4= Masa x L 2 + J0Z ≤ 0,1 kgm 2
IRB 910SC-3/0.55 J4= Masa x L 2 + J0Z ≤ 0,1 kgm 2
IRB 910SC-3/0.65 J4= Masa x L 2 + J0Z ≤ 0,1 kgm 2
(A)
Z
xx1500002615
Posición Descripción
A Centro de gravedad

1 Descripción
Continuación
Posición Descripción
Jox, Joy, Joz Momento máx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro
de gravedad.

1 Descripción
1.4.4 Cargas adicionales
1.4.4 Cargas adicionales
Áreas de carga
No se recomiendan las cargas extra. Si la aplicación exige necesariamente cargas
extra, se pueden montar en el brazo-1 y en el brazo-2. La máxima carga extra debe
cumplir con el siguiente requisito:
Cargas extra + carga útil <= carga útil especificada.
Para más información sobre la especificación de las cargas extra y el método de
montaje, contacte con ABB.

1 Descripción
1.5 Montaje de equipos
Instalación del elemento terminal en el eje de spline de husillo de bolas

Puede fijarse un elemento terminal en el extremo inferior del eje de la unidad de
spline de husillo de bolas. Las dimensiones de instalación del elemento terminal
se muestran en la figura siguiente.
40
7.50
10
20 h7
10
10
xx1700001187

1 Descripción
Continuación
14 (D)
E A
xx1500002523
A Corte plano
B Orificio cónico
C Diámetro del bloque de parada
D Orificio pasante
E Diámetro del eje
Calidad de fijación
Al montar herramientas en la brida de herramienta, utilice únicamente tornillos
con calidad 12,9. Para otros equipos, utilice tornillos y par de apriete adecuados
para su aplicación.

1 Descripción
1.6.1 Métodos de calibración
1.6 Calibración
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Más información disponible en el manual del producto.
Tipos de calibración
Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición de Calibración manual
dar calibración.
Los datos de calibración estándar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.

1 Descripción
Continuación
Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Absolute accuracy Basada en la calibración estándar, además de CalibWare
(opcional) posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, ab-
sacc.cfg, que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo calib.cfg e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con Absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
Para recuperar el 100 % de rendimiento de
Absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para precisión absoluta tras una reparación
o mantenimiento que afecte a la estructura
mecánica.
xx0400001197
Breve descripción de los métodos de calibración

Método de calibración manual
Con el método de calibración manual, los ejes del robot se sitúan en posiciones
de calibración específicas mediante herramientas de calibración. En este estado,
la posición del eje a calibrar está predeterminada. Los ejes se deben calibrar de
uno en uno.
CalibWare - Calibración Absolute Accuracy

La herramienta CalibWare le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos
parámetros de compensación. Encontrará información más detallada en Application
manual - CalibWare Field.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración de precisión absoluta para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituciones que no suponen el desmantelamiento de la
estructura del robot.

1 Descripción
1.6.2 Calibración fina
1.6.2 Calibración fina
Generalidades
La calibración fina se realiza moviendo los ejes de modo que las marcas de
calibración de los distintos ejes queden alineadas. Para obtener información
detallada acerca de la calibración del robot, consulte Manual del producto - IRB
910SC.
xx1500002631
Posi- Descripción Posi- Descripción

ción ción
A Eje 1 B Eje 2
C Eje 4 D Eje 3

1 Descripción
1.6.3 Opción Absolute Accuracy
Finalidad
Absolute Accuracy es un concepto de calibración que mejora la exactitud del TCP.
La diferencia entre un robot ideal y un robot real puede ser de varios milímetros,
como resultado de las tolerancias mecánicas y la desviación de la estructura del
robot. Absolute Accuracy compensa dichas diferencias.
Estos son algunos ejemplos de las situaciones en las que esta exactitud es
importante:
• Intercambio de robots
• Programación fuera de línea sin retoques o con un número mínimo de
retoques
• Programación en línea con movimiento y reorientación exactas de la
herramienta
• Programación con movimiento exacto de offset en relación, por ejemplo,
con sistemas de visión o programación con offset
• Reutilización de programas de una aplicación a otra
La opción Absolute Accuracy está integrada en los algoritmos del controlador y
no requiere equipos ni cálculos externos.
Nota
Los datos de rendimiento son aplicables a la versión de RobotWare

correspondiente al robot individual.
¿Qué se incluye?
Todos los robots con Absolute Accuracy se suministran con los siguientes
elementos:
• Parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie
• un certificado de nacimiento que represente el protocolo de medición de la
Absolute Accuracy para la secuencia de calibración y verificación.
Un robot con calibración Absolute Accuracy tiene una etiqueta con esta información
en el manipulador.
Absolute Accuracy admite instalaciones montadas en suelo, en pared y en techo.
Los parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie del
robot varían en función de la opción de Absolute Accuracy seleccionada.
¿Cuándo se utiliza Absolute Accuracy?

Absolute Accuracy funciona en la posición de un robot a partir de las coordenadas
cartesianas, no en los ejes individuales. Por consiguiente, los movimientos basados
en los ejes (como, por ejemplo, MoveAbsJ) no resultarán afectados.

1 Descripción
Continuación
Si el robot se invierte, la calibración Absolute Accuracy debe realizarse cuando el

robot está invertido.
Activación de Absolute Accuracy

Absolute Accuracy se activará en los siguientes casos:
• Cualquier función de movimiento basada en robtargets (por ejemplo, MoveL)
y ModPos en robtargets
• Movimiento de reorientación
• Movimiento lineal
• Definición de herramienta (definición de herramientas con 4, 5 ó 6 puntos,
TCP fijo en el espacio, herramienta estacionaria)
• Definición del objeto de trabajo
Absolute Accuracy no activada

Estos son algunos ejemplos de Absolute Accuracy no activada:
• Cualquier función de movimiento basada en un jointtarget (MoveAbsJ)
• Eje independiente
• Movimientos basados en ejes
• Ejes adicionales
• Track Motion
Nota
En los sistemas de robot en los que, por ejemplo, existe un eje adicional o track
motion, la Absolute Accuracy está activada para el manipulador, pero no así
para el eje adicional o track motion.
Instrucciones de RAPID
Esta opción no incluye instrucciones de RAPID.

1 Descripción
1.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas
1.7 Mantenimiento y resolución de problemas
1.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas
Generalidades
El robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento.
Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:
• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
• Se utiliza grasa en todas las cajas reductoras.
• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima
longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño
modular permite sustituirlos fácilmente.
Mantenimiento
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de
mantenimiento necesarias también dependen de las opciones seleccionadas. Para
obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte
la sección Mantenimiento del Manual del producto - IRB 910SC.

1 Descripción
1.8 Movimiento del robot
1.8 Movimiento del robot
Generalidades
Nota
El robot se mueve más rápido cuando el eje 3 se encuentra en la posición más

alta. Si el eje 3 está en una posición relativamente más baja, la aceleración y
deceleración de los ejes 1, 2, y 4 puede reducirse en función de la posición y
velocidad reales de los ejes, y el tiempo de estabilización para el posicionamiento
final puede ser también más largo al mover el robot horizontalmente.

1 Descripción
1.8.1 Área de trabajo y tipo de movimiento
Movimiento del robot
Eje Tipo de movimiento Área de trabajo

Eje 1 Movimiento de rotación De -140° a +140°
Eje 2 Movimiento de rotación De -150° a +150° i
Eje 3 Movimiento lineal -180 mm a 0 mm
Eje 4 Movimiento de rotación Por defecto: de -400° a +400° ii
i Es posible restringir el área de trabajo del eje 2 montando un bloque más de tope mecánico para
el eje 2 en el brazo superior. Para saber cómo montar el bloque, consulte el Manual del
producto - IRB 910SC.
El bloque adicional de tope mecánico y los tornillos correspondientes se suministran en un paquete
de accesorios.
ii El área de trabajo predeterminada para el eje 4 puede ampliarse mediante el cambio de valores
de parámetros en el software.

1 Descripción
Continuación
Área de trabajo
Figura, área de trabajo y radio de giro IRB 910SC-3/0.45
Esta figura muestra el área de trabajo sin restricciones y el radio de giro de IRB
910SC-3/0.45.
(b)
(a)
A A
C
H C
G
E
D F
D
136.5
J
K
B B
160
Q N
(d) (c)
xx1500002474
a Espacio máximo F 119 mm

b Articulación central del eje 3 G 200 mm
c Cara de montaje de la base H 450 mm
d Área limitada por un tope mecánico J 150°
A 140° K 151,2°
B 1,5° M 180 mm
C 150° N 5 mm
D 1,2° P 2 mm
E 126 mm Q 40,2 mm

1 Descripción
Continuación

910SC-3/0.55.
(a) (b)
A A
H C C
G
D D
E
136.5
J
K
B B
160
N
Q
(d) (c)
xx1500002475

A 140° K 151,2°
B 1,5° M 180 mm
C 150° N 5 mm
D 1,2° P 2 mm
E 150 mm Q 40,2 mm

1 Descripción
Continuación

910SC-3/0.65.
(a) (b)
A A
H C C
D D
G
E
136.5
J
K
160 B
B
P
Q N
(c)
(d)
xx1500002476

A 140° K 151,2°
B 1,5° M 180 mm
C 150° N 5 mm
D 1,2° P 2 mm
E 222 mm Q 40,2 mm

1 Descripción
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
Generalidades
Con la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de
la tabla que aparece a continuación son el resultado medio de las mediciones de
un número reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de
la parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose, la velocidad,
la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza la aproximación a la
posición y la dirección de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos
de dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuación.
xx0800000424
Pos Descripción Pos Descripción

A Posición programada E Trayectoria programada
B Posición media durante la D Trayectoria actual durante la ejecu-
ejecución del programa ción del programa
AP Distancia media desde la po- AT Desviación máxima desde E con res-
sición programada pecto a la trayectoria media
RP Tolerancia de la posición B RT Tolerancia de la trayectoria con la
en caso de posicionamiento ejecución repetida del programa
repetido
Descripción Valores i
IRB 910SC-3/0.45 IRB 910SC-3/0.55 IRB 910SC-3/0.65
Repetibilidad de pose, RP 0.01 0.01 0.01
(mm)
Exactitud de pose, AP ii (mm) 0.01 0.01 0.01
Repetibilidad de trayectoria 0.09 0.06 0.06
lineal, RT (mm)
Exactitud de trayectoria lineal, 0.91 0.70 0.65
AT (mm)
Tiempo de estabilización de 0.08 0.19 1.01
pose, PSt (s) dentro de 0,1
mm de la posición
i Los valores se basan en la posición cero del eje 3.

1 Descripción
Continuación
ii El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición programada (posición

modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución del
programa.

1 Descripción
1.8.3 Velocidad
1.8.3 Velocidad
Generalidades
Variante de robot Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4

IRB 910SC-3/0.45 415 °/s 659 °/s 1 m/s 2 400 °/s
IRB 910SC-3/0.55 415 °/s 659 °/s 1 m/s 2 400 °/s
IRB 910SC-3/0.65 415 °/s 659 °/s 1 m/s 2 400 °/s
Las velocidades de los ejes 1, 2 y 4 se miden con la carga útil nominal y el eje 3
en la posición de 0 mm.
Se requiere supervisión para evitar sobrecalentamientos en aplicaciones que
requieren movimientos fuertes y frecuentes.

1 Descripción
1.8.4 Fuerza de presión (carrera Z)
1.8.4 Fuerza de presión (carrera Z)
Generalidades
Versión de robot IRB 910SC-3/0.45 IRB 910SC-3/0.55 IRB 910SC-3/0.65

Fuerza descendente del eje 3 250 N 250 N 250 N
(carrera Z)

1 Descripción
1.8.5 Distancias y tiempos de paro del robot
1.8.5 Distancias y tiempos de paro del robot
Introducción
Las distancias y los tiempos de paro de los paros de categoría 0 y categoría 1, tal
y como requiere EN ISO 10218-1 Annex B, aparecen enumerados en Product
specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1
(3HAC048645--001).

1 Descripción
1.9 Conexiones de usuario
Introducción a las conexiones de usuario

Los cables para las conexiones de usuario están integrados en el robot y los
conectores se encuentran en el brazo superior y en la base. Hay un conector
R3.CP/CS en el brazo superior. El conector correspondiente R1.CP/CS se encuentra
en la base.
En el manipulador también está integrada una manguera para el aire comprimido.
Hay 4 entradas en la base (R1/8”) y 4 salidas (M5) en el brazo superior.
xx1500002751
Posi- Conexión Descripción Número Valor

ción
A Aire Máx. 5 bares 4 Diámetro exterior de la
manguera de aire: 4 mm
B (R1)R3.CP/CS Alimentación/señal de 10 49 V, 500 mA
usuario
Conectores
En las tablas se describen los conectores en la base y en el brazo superior.
Conectores de la base
Posición Descripción Ref.

Robot Conector macho de 10 pines, mamparo 3HAC022117-002
Conector del usuario Conjunto de conectores R1.CP/CS 3HAC037038-001

1 Descripción
Continuación
Conector, brazo superior

Robot Conector hembra de 10 pines, montaje 3HAC023624-002
en brida
Conector del usuario Conjunto de conectores R3.CP/CS 3HAC037070-001
Conector de aire

Robot 4xM5
Cable del usuario Conector de aire 3HAC032049-001

2 Especificación de variantes y opciones
2.1 Introducción a las variantes y opciones

2.1 Introducción a las variantes y opciones
Generalidades
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones
disponibles para el IRB 910SC. Se usan los mismos números de opción que los
indicados en el formulario de especificaciones.
Las variantes y opciones relacionadas con el controlador de robot se describen
en las especificaciones del producto para el controlador.

2.2 Manipulador
2.2 Manipulador
Variantes
Opción Tipo de IRB Capacidad nominal de mane- Alcance (m)

jo (kg)
435-135 IRB 910SC 3 0.45
435-136 IRB 910SC 3 0.55
435-137 IRB 910SC 3 0.65
Protección
Opción Descripción
287-4 Norma
Kit de conexión
431-1 Para los conectores del brazo superior, conexiones del usuario.
239-1 Para los conectores de la base.
Garantía
Durante el periodo de tiempo seleccionado, ABB proporcionará piezas de repuesto
y mano de obra para reparar o sustituir la parte no conforme del equipo sin cargos
adicionales. Durante dicho periodo, se requiere un mantenimiento preventivo anual
de acuerdo con los manuales de ABB que será realizado por ABB. Si debido a
restricciones del cliente no se pueden analizar los datos en el servicio de ABB
Ability Condition Monitoring & Diagnostics para los robots con controladores
OmniCore, y ABB tiene que desplazarse al lugar, los gastos de viaje no están
cubiertos. El periodo de Garantía ampliada siempre comienza el día de término
de la garantía. Las condiciones de la garantía se aplican tal y como se definen en
los Términos y condiciones.
Nota
Esta descripción no es aplicable para la opción Stock warranty [438-8]
Opción Tipo Descripción

438-1 Garantía estándar El periodo de garantía estándar es de 12 meses desde
la fecha de entrega al cliente o como muy tarde 18 me-
ses tras la fecha de envío desde fábrica, lo que ocurra
primero. Sujeto a los términos y condiciones de la ga-
rantía.
438-2 Garantía estándar + 12 Garantía estándar prorrogada 12 meses desde la fecha
meses final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y
condiciones de la garantía. Póngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.

2.2 Manipulador
Continuación
Opción Tipo Descripción

meses final de la garantía estándar. Sujeto a los términos y
condiciones de la garantía.
condiciones de la garantía.
438-8 Garantía de stock Aplazamiento máximo de 6 meses del inicio de la garan-
tía estándar, comenzando desde la fecha de envío de
fábrica. Recuerde que no se aceptará ninguna reclama-
ción de garantía que corresponda a una fecha anterior
al fin de la garantía de stock. La garantía estándar co-
mienza automáticamente después de 6 meses a partir
de la Fecha de envío de fábrica o desde la fecha de ac-
tivación de la garantía estándar en WebConfig.
Nota
Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc-

trices de garantías de Robotics.

2.3 Cables de suelo
2.3 Cables de suelo
Longitud del cable del manipulador
Opción Longitudes
210-1 3m
210-2 7m
210-3 15 m
Interfaz de aplicación, conexión
16-1 Cabinet
Conexión de la comunicación Parallel
Opción Longitudes
94-6 3m
94-1 7m
REQUIERE: armario 16-1.
94-2 15 m
REQUIERE: armario 16-1.

2.4 Documentación del usuario
2.4 Documentación del usuario
Documentación del usuario

La documentación del usuario describe el robot en detalle, incluidas las
instrucciones de servicio y seguridad.
Recomendación
Todos los documentos pueden encontrarse a través de myABB Business Portal,

www.abb.com/myABB.

3 Accesorios
3 Accesorios
Generalidades
Existe toda una gama de herramientas y equipos.
Software básico y opciones de software para robot y PC

Para obtener más información, consulte las Especificaciones del
producto - Controlador IRC5 y las Especificaciones del producto - Controller
software IRC5.

Índice
Índice M
manuales, 51
A N
Absolute Accuracy, 32 normas, 14
Absolute Accuracy, calibración, 30 normas de productos, 14
normas de seguridad, 14
C normativas
calibración
ANSI, 15
tipo Absolute Accuracy, 30
CAN, 15
tipo estándar, 29
EN IEC, 14
calibración, Absolute Accuracy, 30
EN ISO, 14
calibración CalibWare, 30
O
D opciones, 47
distancias de paro, 44
documentación, 51 P
documentación del usuario, 51 parámetros de compensación, 32
paro de categoría 0, 44
G paro de categoría 1, 44
garantía, 48
garantía de stock, 48 T
garantía estándar, 48 tiempos de paro, 44
I V
instrucciones, 51 variantes, 47
instrucciones de servicio, 51

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC056431-005, Rev K, es


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ROBOTICS

Especificaciones del producto

© Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

© Copyright 2016-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Especificación de variantes y opciones 47

Especificaciones del producto - IRB 910SC 5

Descripción general de estas especificaciones

Continúa en la página siguiente

8 Especificaciones del producto - IRB 910SC

1.1.1 Introducción a la estructura

Continúa en la página siguiente

Ejes del manipulador

Posi- Descripción Posi- Descripción

10 Especificaciones del producto - IRB 910SC

Peso del manipulador

Otros datos técnicos

Datos Descripción Nota

Robot en posición de 0 grados IRB 910SC- IRB 910SC- IRB 910SC-

Continúa en la página siguiente

Elemento Descripción Variante

Continúa en la página siguiente

Elemento Descripción Variante

Especificaciones del producto - IRB 910SC 13

1.2.1 Normas aplicables

Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

Normativas según se hace referencia en ISO 10218-1

Desviación para el circuito de retardo

Continúa en la página siguiente

Normativas y reglamentos regionales

Otras normativas utilizadas en el diseño

ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

Especificaciones del producto - IRB 910SC 15

1.3.1 Introducción a la instalación

16 Especificaciones del producto - IRB 910SC

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Variante de robot Norma de protección IEC529

Limitaciones del área de trabajo

Descripción Estándar/opción Temperatura

Descripción Humedad relativa

Especificaciones del producto - IRB 910SC 17

1.3.3 Montaje del manipulador

Montaje sobre el suelo

Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga máxima (paro de emergen-

La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot.

Fxy Fuerza en cualquier dirección en el plano XY

Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

Continúa en la página siguiente

Orificios de fijación de la base del robot

Pernos de fijación, especificaciones

Especificaciones del producto - IRB 910SC 19

1.4 Diagramas de carga

1.4.1 Introducción al diagrama de carga

En RobotWare, la rutina de servicio LoadIdentify puede utilizarse para determinar

20 Especificaciones del producto - IRB 910SC

1.4.2 Diagrama de carga

0.05 0.10 0.15 0.20

Continúa en la página siguiente

0.05 0.10 0.15 0.20

Continúa en la página siguiente

0.05 0.10 0.15 0.20