Oscar Jofre

Mecánica
Avanzada

UADE

Oscar Jofre
 Oscar Jofre

Dinámica del
punto material

2
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• 1 Introducción
✓ La Dinámica es la parte de la Mecánica que estudia el movimiento atendiendo a las causas que lo
producen.
✓ En principio, la Dinámica trata de cualquier sistema, formado por un número arbitrario de partículas,
interactuando entre sí y con el fuerzas externas.
✓ En este tema nos limitaremos a considerar la dinámica de una sola partícula (o punto material), considerada
como cuerpo sin dimensiones y con una masa finita. A partir del estudio de la dinámica de partículas
individuales puede tratarse el estudio de los sistemas de partículas y la dinámica del sólido rígido.
✓ La Dinámica se basa en tres leyes fundamentales, conocidas como Principios de la Dinámica, o leyes de
Newton.

• 2 Principios de la Dinámica
✓ Los principios de la dinámica o Leyes de Newton son los axiomas por los que se rigen las partículas y
sistemas en la dinámica clásica. Fueron enunciados por Newton, basándose en los trabajos de Galileo, en
sus Principia Mathematica.
✓ Una versión de estos principios, enunciada de forma moderna, es la siguiente, donde encabezamos cada
principio con el nombre con el que se lo conoce habitualmente:

3
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• 2.1 Primer principio: Principio de inercia

✓ El primer principio de la dinámica, también conocido como Primera Ley de Newton puede formularse como:

“Toda partícula libre de interacciones permanece en reposo o en estado de movimiento rectilíneo y

uniforme, cuando se observa desde un sistema de referencia inercial.”

✓ Normalmente se formula usando “fuerzas” en lugar de “interacciones” pero puesto que ello requiere el haber
definido previamente el concepto de fuerza es preferible enunciarlo de una manera más genérica.
✓ Este principio fue enunciado inicialmente por Galileo.
✓ Lo que nos dice esta ley es que el espacio que nos rodea no está curvado de niguna forma (es euclídeo) ya
que las trayectorias de las partículas libres de interacciones son rectas y no otras curvas, como
circunferencias (como ocurriría en la superficie de una esfera) o hélices (como ocurriría en la superficie de
un cilindro).
✓ El primer principio de la dinámica conlleva la clasificación de los sistemas de referencia en inerciales
(aquellos desde los cuales una partícula libre de interacciones se observa en reposo o movimiento rectilíneo
y uniforme) y no inerciales (aquellos respecto a los que no se cumple este principio de inercia).
✓ El principio de inercia se ve modificado en la teoría general de la relatividad, que corrige y generaliza las
leyes de Newton.

4
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• 2.1 Primer principio: Principio de inercia

✓ Es fácil ver que en un sistema acelerado no se cumple la ley de inercia.
✓ Consideremos una plataforma giratoria respecto al suelo, que es un sistema inercial. Una pelota lanzada
por el aire por encima de la plataforma describe en la horizontal un movimiento rectilíneo y uniforme. Sin
embargo, para un observador situado sobre la plataforma, la pelota se desvía lateralmente hacia un lado y
por tanto no describe un movimiento rectilíneo y uniforme, pese a que no hay fuerzas horizontales actuando
sobre ella:
¿Es la Tierra un sistema de referencia inercial?
Respecto al espacio que la rodea la aceleración
Desde el suelo Desde la plataforma de un sistema de referencia ligado a la Tierra se
debe a la rotación de esta sobre sí misma y a la
de traslación respecto al Sol. Ambas pueden
calcularse empleando la expresión para la
aceleración en un movimiento circular
uniforme a = ω2R. A partir de los periodos de
rotación y traslación pueden hallarse las
aceleraciones correspondientes y resulta un
valor de 0.03 m/s² para la de rotación y una de
0.006 m/s² para la de traslación. La segunda es
muy pequeña comparada con la de la gravedad,
pero la primera no tanto. Por ello en fenómenos
que requieren un tiempo largo o grandes
distancias, como los que se estudian en
meteorología, el efecto de la rotación terrestre
es importante y en ocasiones dominante.
5
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• 2.2 Segundo principio: Segunda Ley de Newton

✓ El segundo principio de la dinámica requiere previamente la definición de la cantidad de movimiento (o
momento lineal) 𝑝Ԧ de una partícula, como
𝑝Ԧ = 𝑚𝑣Ԧ
✓ Esta cantidad mide la combinación de masa (cuanto mayor masa, más cantidad de movimiento) y de
velocidad (a mayor velocidad, mayor cantidad de movimiento). Su unidad en el SI es 1 kg·m/s.
✓ En términos de la cantidad de movimiento, la segunda ley de Newton se enuncia

“La derivada respecto al tiempo de la cantidad de movimiento de una partícula es igual a la resultante de
las fuerzas aplicadas sobre ella.”

✓ En forma matemática

✓ Puesto que la masa de una partícula es una constante

la derivada de la cantidad de movimiento es igual a:

✓ de donde llegamos a la forma habitual de expresar la segunda ley de Newton: 𝐹Ԧ = 𝑚𝑎Ԧ

con 𝐹Ԧ la resultante de las fuerzas aplicadas sobre la partícula, hallada como suma vectorial de ellas.
6
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• Diferentes Fuerzas y la Ley de Newton (Leer archivo “Tipos de Fuerzas” en Teams):

Esta ley requiere el conocimiento de las fuerzas aplicadas, como un dato del problema. Estas fuerzas deben ser
obtenidas independientemente para que la ley tenga verdadero significado. Por ello, precisamos de algún modelo
físico que nos proporcione la expresión de la fuerza. Entre estos modelos se encuentran:

✓ La ley de Hooke, para el oscilador armónico:

✓ La ley de Newton de la Gravitación Universal,

para el movimiento de una masa en el campo gravitatorio de otra:

Esta ley contiene al caso particular e importante del movimiento de una masa
pequeña en las proximidades de la superficie terrestre:

✓ La ley de Lorentz, para el movimiento de una partícula en un campo electromagnético:

Un caso particular de esta ley es la ley de Coulomb, para la

fuerza producida por una carga en reposo:

Una característica común a todas estas leyes de fuerza es que proporcionan una fuerza dependiente de la
posición y de la velocidad instantáneas de la partícula. 7
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• Expresión de la 2da Ley en diferentes sistemas de coordenadas:

Cartesianas: Separando en las componentes cartesianas quedan las tres ecuaciones escalares:
Si cada componente de la fuerza depende solo de la coordenada correspondiente, estas
ecuaciones se pueden resolver por separado y el movimiento a lo largo de cada eje es
independiente de los otros dos. En la mayoría de los casos, no obstante, las
componentes de la fuerza dependen de todas las coordenadas y estas ecuaciones
están acopladas. No podemos resolver una sin resolver las otras dos al mismo tiempo.

Polares y cilíndricas: en el caso de un movimiento en un plano también pueden usarse las coordenadas polares.
Sustituyendo la expresión de la aceleración en estas componentes quedan las ecuaciones:

siendo Fρ y Fθ las componentes radial y acimutal de la fuerza. En un movimiento tridimensional, puede incluirse una
tercera coordenada perpendicular a este plano. Se dice entonces que tenemos coordenadas cilíndricas. La
segunda ley de Newton se escribe en ellas:

8
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• Expresión de la 2da Ley en diferentes sistemas de coordenadas:

Intrínsecas: Si descomponemos la fuerza en sus componentes paralela y perpendicular a la velocidad

instantánea:

quedan las ecuaciones para las componentes intrínsecas de la aceleración:

Obsérvese que, como consecuencia de la 2ª ley de Newton, la resultante en la dirección binormal debe ser
siempre nula:

9
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• 2.3 Tercer principio: Ley de acción y reacción:

✓ Los dos primeros principios de la dinámica nos dicen cómo se comportan las partículas en ausencia de
fuerzas o sometidas a una fuerza conocida. El tercer principio de la dinámica establece una propiedad
básica de esas fuerzas de interacción entre partículas:

“Si una partícula A ejerce en un instante dado una fuerza sobre una partícula B, la partícula B ejerce
sobre A una fuerza de igual módulo e igual dirección, pero de sentido contrario.”

✓ Matemáticamente

✓ Hay que destacar que estas dos fuerzas no se anulan mutuamente, ya que se ejercen sobre partículas
distintas. Sólo en el caso de que se encuentren rígidamente unidas se cancelarán sus efectos.

✓ Ambas fuerzas actúan simultáneamente. Por ello, hay que señalar que el nombre de “acción y reacción”,
con el que se conoce habitualmente a esta ley, es engañoso en cuanto a que sugiere a que primero actúa
la acción y posteriormente la reacción. No es así y no existe distinción alguna que convierta a una de las
fuerzas en acción y a la otra en reacción.

✓ La experiencia muestra que las fuerzas que verifican la tercera ley de Newton poseen la propiedad
adicional de que las fuerzas entre dos partículas son centrales: van en la dirección de la recta que une
ambas partículas y su módulo además depende exclusivamente de la distancia entre ellas. 10
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• 3 Tipos de problemas en dinámica:

✓ La segunda ley de Newton relaciona la segunda derivada de la posición con la fuerza que actúa sobre la partícula,
la cuál es a su vez una función de la posición, la velocidad y el tiempo;

𝑚𝑟Ԧሷ = 𝐹Ԧ 𝑟, Ԧሶ 𝑡
Ԧ 𝑟,

✓ La solución de esta ecuación constituye el problema fundamental de la dinámica.

✓ Dependiendo de cuáles sean nuestros datos y nuestras incógnitas, podemos tener diferentes clases de problemas:
▪ Si conocemos la expresión de la fuerza, junto con las condiciones iniciales del problema (posición y velocidad
iniciales de la partícula), podemos emplearla para determinar la posición de la partícula en
t > 0. Es lo que se conoce como la dinámica de una partícula no vinculada. Como ejemplos típicos tenemos la
caída libre, el oscilador armónico o el movimiento planetario.
▪ Si la posición de la partícula está restringida por alguna limitación geométrica o cinemática (por ejemplo,
obligada a moverse sobre una superficie), entonces el problema consiste en la determinación del movimiento
compatible con esas ligaduras, más la determinación de las fuerzas que producen dichas ligaduras (fuerzas
de reacción vincular). Esta es la dinámica de la partícula vinculada.
▪ Si conocemos completamente el estado de movimiento de la partícula, podemos emplear la segunda ley de
Newton para determinar la fuerza que actúa sobre la partícula. Este es el principio de los dinamómetros, tanto
estáticos (con la partícula en equilibrio), como dinámicos (partícula en movimiento). 11
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• 4 Dinámica de la partícula no vinculada:

Cuando lo que se conoce son las fuerzas que actúan sobre la partícula así como su posición y velocidad iniciales,
la pregunta es ¿cómo se mueve la partícula?

✓ Nuestro punto de partida es la llamada ecuación de movimiento:

junto con las condiciones iniciales:

✓ La incógnita de este problema es la ecuación horaria , o equivalentemente, las tres

funciones x(t), y(t), z(t) (o variables equivalentes).

✓ El que debamos determinar tres coordenadas nos dice que el número de grados de libertad del problema
es 3:

✓ En el caso de que conozcamos la fuerza como función del tiempo solamente, la respuesta es sencilla: basta con
integrar dos veces respecto al tiempo:

12
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• 4 Dinámica de la partícula no vinculada:

✓ Lo normal, sin embargo, es que la fuerza no se conozca como función del tiempo, sino como función
de la posición (como en el caso de la ley de la Gravitación Universal), de la velocidad (por ejemplo, la
fuerza de Lorentz sobre una carga en movimiento es proporcional a la velocidad) y en ocasiones del tiempo.
Esto quiere decir que para poder determinar la posición como función del tiempo, debemos integrar una
función... que no conocemos hasta que hayamos determinado la propia posición. Esta aparente circularidad
convierte a esta fórmula en lo que se conoce como una ecuación diferencial y hace que su integración no
sea en absoluto trivial. De hecho, en solo algunos casos es posible determinar analíticamente la posición
incluso aunque se conozca perfectamente la fuerza.

✓ En numerosas situaciones de interés, es preciso recurrir a la integración numérica, en la cual se obtiene la

posición, con una cierta precisión, con ayuda de computadoras. Por ejemplo, el movimiento de la Tierra
respecto al Sol puede determinarse exactamente, si solo consideramos estos dos astros, pero el movimiento
del sistema Tierra-Luna alrededor del Sol es imposible de resolver analíticamente y requiere de técnicas
aproximadas.

✓ La segunda ley de Newton puede descomponerse en un sistema de

ecuaciones para las coordenadas cartesianas de la partícula:

✓ Estas ecuaciones no son independientes porque cada componente de la fuerza dependerá en general de las
tres coordenadas. 13
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• Ejemplo: Caída libre de un cuerpo

Se trata de analizar el efecto de la fricción en la caída de un cuerpo pequeño, como puede ser una gota de
lluvia.
✓ Inicialmente consideramos despreciable el rozamiento. Si tenemos una gota de agua de radio 0.50 mm
que cae verticalmente, partiendo del reposo desde una altura h = 2 km, ¿cuánto tiempo tarda en llegar al
suelo? ¿Con qué velocidad impacta? Suponga g = 9.81 m/s².

✓ Un cuerpo pequeño inmerso en un fluido experimenta una fuerza de fricción viscosa de la forma

✓ siendo γ una constante de fricción que para una esfera en aire es de valor
con R el radio de la partícula. Si se incluye esta fuerza, ¿qué ecuación diferencial resulta para la
velocidad vertical?

✓ Razone que, partiendo de la ecuación anterior, se llega a que la velocidad tiende a un valor límite.

✓ Si prácticamente toda la caída de la gota se produce a la velocidad límite, ¿con qué velocidad llega al
suelo? ¿Cuánto tarda en caer?

✓ Determine la expresión exacta de la velocidad y la altura como función del tiempo

14
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• Ejemplo: Caída libre de un cuerpo: Tiempo y velocidad sin rozamiento

Supondremos en primer lugar que no existe fricción con el aire. En
ese caso, la única fuerza actuando sobre la partícula es el peso, de
forma que la ecuación de movimiento:

En principio, la masa inercial no tiene por qué coincidir con la que

aparece en el peso. Sin embargo, Galileo mostró que eran iguales
y que todos los cuerpos caen la misma aceleración:

Las condiciones iniciales para este problema son:

La integración de esta sistema es inmediata. Integrando una vez:

y una segunda vez:

La partícula describe un movimiento rectilíneo uniformemente

acelerado, aumentando la celeridad linealmente con el tiempo. La
partícula impacta contra el suelo cuando z = 0 lo cual ocurre para:
15
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• Ejemplo: Caída libre de un cuerpo: Tiempo y velocidad sin rozamiento

y la velocidad en ese momento

La componente vertical de la velocidad es negativa pues va dirigida hacia

abajo. La celeridad en el momento de impacto es

Para una altura de inicial de 2 km, se obtiene aproximadamente un tiempo de

caída de 20 s y una celeridad de impacto de 200 m/s. Es evidente que no es
esta la celeridad con la que una gota de lluvia (o un paracaidista) llega al
suelo. Un cálculo correcto debe tener en cuenta la fricción con el aire.

• Ecuación diferencial con rozamiento

Una partícula pequeña que se mueve en un fluido viscoso, como el aire,
experimenta una fuerza de rozamiento que, para pequeñas celeridades, es
proporcional a la velocidad y opuesta a ella

de forma que el movimiento de una gota de lluvia verifica la ecuación de

movimiento: 16
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• Ecuación diferencial con rozamiento (Cont.)

Puesto que el movimiento es puramente vertical, podemos reducir el problema al estudio de la
componente Z y escribir todos los vectores como:

Tenemos entonces la ecuación de movimiento:

Puesto que dos vectores son iguales cuando lo son sus componentes, podemos igualar la
componente Z y reducir el problema a la ecuación escalar:

Nótese que en esta ecuación no se ha hecho ninguna hipótesis sobre el sentido de la velocidad,
sólo sobre su dirección. La componente vz puede ser un número negativo (de hecho lo será, pues la
partícula está cayendo), en cuyo caso la fuerza de rozamiento irá hacia arriba. El que aparezca un
signo menos delante de la fuerza de rozamiento no implica que el sentido sea hacia abajo.
17
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• Velocidad límite
Antes de dar la solución, veamos cómo es el movimiento. Inicialmente la velocidad es nula, por lo
que no hay fricción. El movimiento comienza siendo prácticamente uniformemente acelerado. Sin
embargo, a medida que la celeridad va aumentando, la fricción crece y la aceleración disminuye.
Llega un momento en que la fuerza de rozamiento iguala al peso, y la velocidad deja de aumentar
en módulo, permaneciendo en su valor límite, dado por

es negativa, pues se dirige hacia abajo.

Su valor numérico lo obtenemos hallando en primer lugar el valor de γ para esta gota de lluvia.
Sustituyendo R = 0.50 mm:

lo que nos da la celeridad límite:

18
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• Velocidad y posición con rozamiento

La solución exacta la obtenemos hallando el incremento de

velocidad entre dos instantes sucesivos:

Despejando obtenemos el tiempo que tarda en producirse

un aumento de velocidad diferencial como:

Sumando todos los incrementos:

Despejando la velocidad como función del tiempo:

El comportamiento de esta función predice que

efectivamente la velocidad tiende hacia la velocidad límite.
Integrando de nuevo obtenemos la altura como función del
tiempo:

Sin embargo, para hallar el instante exacto en que llega al suelo (tz = 0) es preciso resolver una
ecuación que solo admite solución numérica.
19
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

• 5 Partícula vinculada:
5.1 Concepto de vínculo.
A menudo una partícula no posee libertad de movimiento en el espacio, sino que se encuentra
sometida a vínculos (o ligaduras).
✓ Un vínculo es una restricción sobre la posición, la velocidad, o una combinación de ambas.
Por ejemplo, una partícula suspendida de un péndulo rígido se ve sometida a la
restricción .
Tal como ocurre en este ejemplo, la mayoría de los vínculos (los denominados bilaterales) se
traduce matemáticamente en la obligación de la partícula de satisfacer una ecuación adicional a las
ecuaciones de movimiento. Es la denominada ecuación de vínculo o de ligadura, de expresión
general:

✓ El efecto de un vínculo es la reducción del número de grados de libertad de la partícula, según

la ecuación:

siendo r el número de grados de libertad y h el número de ecuaciones de ligadura.

✓ Para el caso del péndulo, tendremos r = 2. Si además está obligado a moverse sobre un plano
vertical, h = 2 y r = 1.
20
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

5.1 Clasificación:
Los vínculos pueden clasificarse atendiendo a diferentes criterios.

✓ Unilaterales y bilaterales
✓ Cuando el vínculo impide un desplazamiento en un sentido, pero no en el opuesto, se dice que el
vínculo es unilateral. Si impide el movimiento en los dos sentidos, es bilateral. Matemáticamente, un
vínculo unilateral se expresa mediante una desigualdad; uno bilateral por una igualdad (ecuación de
ligadura).
Por ejemplo, un péndulo que cuelga de un hilo flexible supone un vínculo unilateral, expresable como:

Si cuelga de una barra rígida es bilateral, cumpliéndose:

✓ Rugosos y lisos
La siguiente clasificación se refiere a la presencia de rozamiento.
✓ Rugosos
existe rozamiento en la superficie que define el vínculo, de forma
que existe una oposición al desplazamiento tangencial a ella.
✓ Lisos
Es un tipo de vínculo ideal en el que la partícula se ve impedida en el movimiento ortogonal a la superficie
que define el vínculo, pero puede moverse sin restricción en las direcciones tangenciales a ella. 21
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

5.1 Clasificación:
Los vínculos pueden clasificarse atendiendo a diferentes criterios.

✓ Vínculo holónomo
▪ es aquél que, o bien es un vínculo geométrico o siendo cinemático puede integrarse para obtener uno
geométrico.
✓ Vínculo no holónomo
▪ Es aquél vínculo cinemático que no se puede integrar para dar uno geométrico.

Aquí, que “no se puede integrar” no significa que resulte una integral muy complicada o imposible de
hallar analíticamente, sino que es imposible llegar siquiera a plantear una integral.
El caso más importante de vínculo no holónomo que encontraremos más adelante es el de la rodadura
sin deslizamiento de un sólido, para el cual la velocidad en el punto de contacto es nula, pero de ahí no
se deduce una relación explícita entre las coordenadas.

✓ Vínculos esclerónomos
▪ son aquellos en que no aparece explícitamente el tiempo, es decir, se trata de ligaduras que imponen
la misma condición en todo instante
✓ Vínculos reónomos
▪ son los no esclerónomos, es decir, el tiempo aparece en la ecuación del vínculo
22
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

6 Vínculos y grados de libertad

6.1 De una partícula

Una partícula puede estar sometida a varios vínculos simultáneamente. Así, por ejemplo, una masa atada al
extremo de una varilla cuyo otro extremo está fijo y que se ve obligada a oscilar en un plano vertical dado
cumple simultáneamente o equivalentemente

es decir, cuando hay varios vínculos presentes, estos pueden combinarse de diferentes maneras para producir
el mismo efecto.

La presencia de uno o varios vínculos implica una reducción en los movimientos posibles, y por tanto, reducen
los grados de libertad de la partícula en tantos como vínculos haya, es decir

siendo r el número de vínculos independientes (ya que podrían ser redundantes).

Así, la partícula suspendida del péndulo rígido tiene 2 GDL. Si simultáneamente se lo obliga a oscilar sobre un
plano vertical tiene 1 GDL. Si además ahora sujetamos la masa con otra varilla resultan 0 GDL. En ese
momento ya la partícula no puede moverse de ninguna forma.
23
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

6.1 Vínculos y grados de libertad: De una partícula

Cuando todos los vínculos son holónomos, podemos, en teoría, elegir un sistema de 3 − r coordenadas
generalizadas que satisfaga automáticamente los vínculos, eliminándolos del problema.

✓ Así, para el péndulo rígido, podemos usar coordenadas esféricas

(ya que la partícula está obligada a moverse sobre la superficie
de una esfera de centro el punto de anclaje y de radio la longitud de la varilla):

siendo solo θ y φ las coordenadas dependientes del tiempo.

Si además la masa está obligada a moverse verticalmente podemos fijar

una coordenada y reducir el problema a una sola variable:

Si además la masa se fija con otra varilla, determinamos el valor de θ y desaparece la dependencia
temporal.

Por ello, en muchos problemas, el que la partícula tenga 3 − r grados de libertad equivale al estudio de 3 − r
variables. Sin embargo, ello no siempre es posible. Si existen vínculos no holónomos, la ecuación de estos no
puede reducirse a una relación entre las coordenadas, por lo que es necesario trabajar con todas ellas, aunque
permanezcan vinculadas. En general, el número de grados de libertad no equivale al número de coordenadas
independientes. Sí representa el mínimo de coordenadas independientes que podríamos conseguir. 24
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

6.2 Vínculos y grados de libertad: De un sistema

Si tenemos un sistema de N partículas y ninguna de ellas está vinculada, el número de grados de libertad será
de 3 por cada partícula, es decir, el total será 3N (que puede ser un número gigantesco, pensemos en un gas o
un líquido). Si ahora se aplican r vínculos independientes, el número de grados de libertad se reduce en la
misma cantidad, es decir,

Ej. Un triángulo rígido

En el caso de las tres partículas en los vértices de un triángulo sobre una mesa,
tenemos tres vínculos internos y tres externos; por tanto:

Como coordenadas generalizadas para describir este sistema

podemos usar las dos coordenadas de una partícula y un ángulo
que nos de la orientación del triángulo.

25
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

7 Fuerzas de reacción en los vínculos

7.1 Interpretación física

La presencia de vínculos implica la necesidad de introducir fuerzas adicionales en los problemas. Es fácil ver
por qué.
De acuerdo con la segunda ley de Newton, la aceleración de una partícula verifica:
donde es la resultante de todas las fuerzas aplicadas.

En el caso de una partícula no vinculada, su movimiento viene gobernado por fuerzas que podemos denominar
fuerzas activas, con resultante:

Una partícula vinculada se ve obligada a moverse de forma diferente a una que no lo está, por lo que su
aceleración no será la misma y por tanto, las fuerzas aplicadas no pueden ser solo las activas

Admitimos entonces que la presencia de vínculos implica que se aplican fuerzas adicionales, que
denominamos fuerzas de reacción vincular, con resultante
En el ejemplo del péndulo, una partícula no vinculada sometida a la acción del peso
describiría una parábola. por la presencia de la varilla, su trayectoria es un arco de
circunferencia. La diferencia entre ambas se debe a la presencia de una fuerza adicional, la
tensión de la varilla. Esta sería la fuerza de reacción vincular.
También son fuerzas de reacción vincular las reacciones normales a las superficies que
26
impiden que éstas sean atravezadas.
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

7.2 Interpretación matemática

▪ Desde el punto de vista matemático, también es simple ver que se necesitan fuerzas adicionales.
En una partícula no vinculada las ecuaciones de movimiento equivalen a 3 ecuaciones diferenciales de 2º
orden, con 3 incógnitas: las coordenadas de la partícula.
▪ Si se imponen r vínculos, pasamos a tener 3 + r ecuaciones, pero si solo tenemos las 3 incógnitas
anteriores, el sistema queda sobredeterminado y probablemente sin solución.
▪ Para que el sistema tenga solución, deben ser 3 + r incógnitas. Las r incógnitas que se añaden son las
fuerzas de reacción vincular.

7.3 Dirección de las fuerzas de reacción

▪ Vínculos lisos: En un vínculo geométrico liso la fuerza de reacción

vincular es perpendicular a la superficie definida por el vínculo:
▪ Matemáticamente, dada una superficie caracterizada por la ecuación:

▪ puede obtenerse un vector normal a ella como su gradiente:

▪ Por ello, la fuerza de reacción normal puede escribirse en la forma:

siendo 𝜆(𝑥; 𝑦; 𝑧; 𝑡) la incógnita adicional que nos da la magnitud de la fuerza. 27

 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

7.3 Dirección de las fuerzas de reacción

▪ Vínculos rugosos:
Cuando hay rozamiento, el problema se complica pues existe además una oposición al movimiento en la dirección
tangente a la superficie. Para abordar los problemas en presencia de rozamiento lo que se hace es separar las
fuerzas de reacción en dos:

▪ Una fuerza normal, como en el caso del vínculo liso.

▪ Una fuerza tangencial, asociada a la fricción (fuerza de rozamiento).

La fuerza de rozamiento se cuenta como una fuerza activa más, dejando como fuerza de reacción vincular solo
la normal. Para poder hacer esto es necesario suplementar el problema con alguna ley que describa la fuerza
de rozamiento (rozamiento seco estático, rozamiento seco dinámico, rozamiento viscoso,…)

8 El problema de la partícula vinculada

El problema general de la partícula sometida a r vínculos independientes se convierte entonces en un sistema
de 3 + r ecuaciones.

▪ Una ecuación vectorial, equivalente a 3 ecuaciones escalares:

▪ r ecuaciones de vínculo:

Asimismo también tenemos 3 + r incognitas:

▪ Las 3 componentes de la posición, más las r fuerzas de reacción normal.
28
 Oscar Jofre

Dinámica del punto material

29
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

8.1 Principio de liberación:

Todo punto material o sistema de puntos materiales sometido a vínculos puede ser tratado como si estuviese
libre de los mismos si se sustituyen dichos vínculos por las denominadas fuerzas de reacción vincular 𝐹𝑟 , las
cuales presentan las siguientes características:

✓ Cumplen la misma función que los vínculos sustituidos, es decir, se oponen a cualquier estado de
reposo o movimiento que sea incompatible con ellos;
✓ Son perpendiculares a los vínculos geométricos cuando éstos consisten en superficies o curvas lisas
(sin rozamiento).

Por tanto, el tratamiento de la dinámica de un punto material vinculado requiere, en virtud del principio de
liberación, la incorporación a las ecuaciones de las fuerzas de reacción vincular 𝐹𝑟 , las cuales, por ser
desconocidas a priori, introducen nuevas incógnitas en el problema matemático.
Fuerzas activas Fuerzas de vínculo
r
𝐹𝑘

r
, 𝑚) 30
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

Movimiento de una partícula en una superficie

Sea una partícula que está obligada a moverse sobre una superficie lisa bajo la acción de la gravedad. Como
la superficie es lisa entonces no hay rozamiento por lo que existe únicamente una fuerza normal 𝑤 𝑟Ԧ .
Ya se ha demostrado que la fuerza de vínculo puede escribirse cómo:
Con 𝜆 = 𝜆 𝑡 una función del tiempo
𝑤 𝑟Ԧ = 𝜆 𝑡 𝛻𝑓 desconocida que tendremos que hallar
y 𝑓 𝑟,
Ԧ 𝑡 = 0 la ecuación del vínculo.
La ecuación de movimiento será: 𝑚𝑟Ԧሷ = 𝑚𝑔Ԧ + 𝜆𝛻𝑓
Es decir, 3 ecuaciones con 4 funciones incógnitas 𝑥 𝑡 ; 𝑦 𝑡 ; 𝑧 𝑡 y 𝜆 𝑡 . La cuarta relación entre coordenadas
que nos falta será la 𝑓 𝑟,
Ԧ 𝑡 = 0.
𝜕𝑓
𝑚𝑥ሷ 𝑡 = 𝜆 𝑡 = 𝑊𝑥
𝜕𝑥 Hallando las 4 funciones incógnitas,
𝜕𝑓 resolvemos el problema dinámico y
Las ecuaciones diferenciales:
𝑚𝑦ሷ 𝑡 = 𝜆 𝑡 = 𝑊𝑦
𝜕𝑦 hallamos la fuerza del vínculo:
𝜕𝑓
𝑚𝑧ሷ 𝑡 = 𝜆 𝑡 − 𝑚𝑔 = 𝑊𝑧 − 𝑚𝑔 𝑤 𝑟Ԧ = 𝜆 𝑡 𝛻𝑓
𝜕𝑧
𝑓 𝑟,
Ԧ 𝑡 =0
31
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

Movimiento de una partícula en una superficie

Ejemplo: una partícula puede moverse por la superficie exterior de un cilindro de radio R, bajo la acción
de la fuerza gravitatoria. Determinar el punto en que la partícula se desprende de la superficie.

32
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

Movimiento de un oscilador armónico: Ley de Hooke

Todos los materiales sólidos poseen una cierta elasticidad, lo que implica que si se les aplica una pequeña
fuerza se comprimen o estiran, según el sentido de la fuerza. Cuando ésta es débil, la deformación es
aproximadamente proporcional a la fuerza aplicada. Para el caso de una barra que se estira o comprimer
longitudinalmente:

Por la tercera ley de Newton, esto quiere decir que la barra ejerce una fuerza igual y de sentido contrario y por
tanto proporcional a la deformación
Esta es la conocida
como ley de Hooke.

Ecuación de movimiento del oscilador armónico:

Si tenemos un resorte gobernado la ley de Hooke, su ecuación de movimiento es:

Si medimos la posición no desde el extremo del

resorte sino desde la posición de equilibrio:
esta ecuación se reduce a:

33
 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

Si hacemos:

vemos que la solución de esta ecuación es un movimiento armónico simple, con solución general:

Con x0 : posición inicial

v0 : velocidad inicial

El periodo de las oscilaciones depende de la masa y la constante del muelle:

Esto quiere decir que para conseguir el doble de periodo debemos multiplicar por 4 la masa suspendida.
La frecuencia natural de las oscilaciones vale:

La amplitud y la constante de fase dependen de la posición y la velocidad iniciales. 34

 Dinámica del punto material
Oscar Jofre

Movimiento de un oscilador armónico: Ley de Hooke

La ley de Hooke no solo se aplica a resortes lineales, sino que
existen numerosos sistemas que, en las proximidades de un
punto de equilibrio, obedecen la ecuación de movimiento:

La solución de esta ecuación es la generalización del caso

rectilíneo:

Sin embargo, a diferencia del caso rectilíneo, esto no se trata de

un movimiento armónico simple, aunque lo parezca, sino que la
partícula describe una elipse en torno al punto de equilibrio. Esta
elipse se encuentra contenida en el plano definido por la posición
y la velocidad iniciales.
35
 Oscar Jofre
Ejemplo: Partícula en el interior de un tubo
y
Una partícula de masa m se encuentra en el interior de un tubo estrecho, el
cual se halla en todo momento contenido en el plano horizontal OXY
girando con velocidad angular ω constante alrededor del eje OZ, de forma
que la posición de la partícula puede escribirse como

; m v

Donde función que hay que determinar, define la posición de la

partícula a lo largo del tubo. ω
x
1.Halle la ecuación diferencial que debe satisfacer sabiendo que el tubo no puede
ejercer fuerza en la dirección longitudinal (no hay rozamiento).
2. Compruebe que es una solución de dicha ecuación diferencial.
3. Para esta solución particular
1.Calcule la fuerza ejercida por el tubo en cada instante.
2. Halle la potencia desarrollada por el tubo sobre la partícula.
3. Calcule el trabajo realizado sobre la partícula durante el tiempo que emplea en
pasar de a .
4. Evalúe el incremento de energía cinética de la partícula en el mismo intervalo
y compruebe que se verifica el teorema de la energíacinética.
36
 Oscar Jofre

1 E c u a c i ó n d if er en cial
La expresión dada en el enunciado para las ecuaciones horarias cartesianas de la
partícula nos invita a replantear el problema en coordenadas polares. Como se
recordará, la relación cartesianas-polares viene dada por

Por tanto, de la comparación con el enunciado se deduce que las ecuaciones horarias
polares de la partícula son

donde se desconoce en principio la dependencia de la coordenada radial con

respecto al tiempo , razón por la cual tiene sentido que este primer apartado del
problema nos pida precisamente que deduzcamos la ecuación diferencial que debe
satisfacer dicha función.

Recordemos las expresiones generales de los vectores de posición, velocidad y

aceleración de una partícula en coordenadas polares, y sustituyamos en ellas los
valores particulares de y que se obtienen de derivar la función , es
decir, y

37
 Oscar Jofre

Teniendo presente que la única fuerza que actúa sobre partícula es la fuerza de reacción
vincular ejercida por el tubo, de la cual se nos indica expresamente que no tiene
componente longitudinal o radial(es decir, ), podemos proyectar la segunda ley
de Newton en las direcciones radial y acimutal obteniendo

Prescindiendo de la masa (factor no nulo) en la primera de estas ecuaciones

(proyección radial de la segunda ley de Newton), se obtiene la ecuación diferencial
buscada

2 Solución particular
Derivando dos veces

38
 Oscar Jofre

y sustituyendo

luego efectivamente es unasolución

particular de esta ecuación.

2.1 Fuerza de reacción

Obtenemos la fuerza de reacción vincular a
partir de la ecuación que se obtuvo al
proyectar la segunda ley de Newton en
dirección acimutal

39
2.2 Potencia desarrollada Oscar Jofre

La potencia desarrollada por la fuerza de reacción vincular es el producto de ésta por la

velocidad de la partícula. Esta velocidad vale

Obsérvese que esta velocidad no es puramente radial, sino que forma un ángulo de 45°
con el tubo.

Hallamos el producto escalar y resulta

2.3 Trabajo en un intervalo

El trabajo realizado en un intervalo es

En este caso, t1 y t2 son tales que

por lo que el trabajo en este desplazamiento vale

40
 Oscar Jofre

3 Energía cinética
La energía cinética en cada instante para esta solución es, sustituyendo,

Dado que

esto se reduce a

Por tanto, el incremento entre y v ale

que coincide con el trabajo antes obtenido, tal como predice el teorema de las fuerzas
vivas.
Tenemos entonces que la partícula se va acelerando y ganando energía cinética. El
trabajo necesario para este incremento lo realiza la fuerza de reacción vincular, que en este
caso no es normal a la trayectoria, sino que forma un ángulo de 45º con ella. Para entender
esto, cabe recordar que el tubo tiene un movimiento forzado (rota con velocidad angular
constante) y por tanto supone para la partícula un vínculo liso pero reónomo.
41
 Oscar Jofre

Fin

42