Cátedra

Física I
(Materia Homogénea)

Ing. Sebastián P. Ferreyra (Teórico)

Departamento Materias Básicas

UTN.FRC
2021
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 Programa Analítico Resumido
U1-Mediciones y errores
U2-Óptica Geométrica
U3-Cinemática del punto
U4-Fundamentos de la dinámica
U5-Dinámica de la partícula
U6-Dinámica de los sistemas
U7-Cinemática del sólido
U8-Dinámica del sólido
U9-Estática
U10-Elasticidad
U11-Movimiento oscilatorio
U12-Ondas elásticas
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U13-Fluidos en equilibrio
U14-Dinámica de los fluidos
U15-Movimiento en un fluido viscoso
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 Bibliografía básica
Seway, Jewett. Física. Cengage Learning / Thomson International.
Sears, Zemansky, Young, Fridman. Física Universitaria. Pearson Education.
Halliday, Resnick, Krane. Física. CECSA
Tipler, Mosca. Física para la ciencia y la tecnología. Reverté.

Bibliografía de consulta

Alonso y Finn. Física. Fondo Educativo Sudamericano.

Ing. Sebastián P. Ferreyra

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 Unidad VII
Cinemática del sólido

Sólido rígido, definición.

Movimiento del rígido, traslaciones y rotaciones.
Movimiento con un punto y un eje fijo.
Movimiento de un sólido sobre la superficie de otro: deslizamiento, rodadura
y pivoteo.
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 Sólido rígido
Los cuerpos reales llegan a ser muy complejos, las fuerzas que actúan sobre ellos
pueden deformarlos (estirarlos, torcerlos y aplastarlos). Por el momento
ignoraremos tales deformaciones y supondremos que el cuerpo tiene forma y
tamaño perfectamente definidos e inmutables. Llamamos a este modelo
idealizado cuerpo rígido.

Movimiento de rígido
Qué tienen en común los movimientos de un disco compacto, una rueda de la
fortuna (sillas voladoras), una sierra circular y un ventilador de techo? Ninguno
puede representarse adecuadamente como un punto en movimiento; todos
implican un cuerpo que gira sobre un eje que está fijo en algún marco de
referencia inercial.

La rotación se da en todos los niveles, desde el movimiento de los electrones en

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los átomos hasta los movimientos de las galaxias enteras. Necesitamos

desarrollar métodos generales para analizar el movimiento de un cuerpo en
rotación. Consideraremos cuerpos con tamaño y forma definidos que, en general,
pueden tener movimiento rotacional además de traslacional.

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 Desplazamiento angular
Al analizar el movimiento rotacional, pensemos primero en un cuerpo rígido
que gira sobre un eje fijo, es decir, un eje que está en reposo en algún marco de
referencia inercial y no cambia de dirección relativa al marco.
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 Una forma de describir la rotación de este cuerpo sería elegir un punto específico
P del cuerpo y seguir la pista a sus coordenadas x y y. Este método no es el más
conveniente, pues requiere dos números (las dos coordenadas) para especificar la
posición rotacional del cuerpo. En vez de ello, observamos que la línea OP está
fija en el cuerpo y gira con él. El ángulo θ que esta línea forma con el eje +x
describe la posición rotacional del cuerpo; usaremos sólo esta cantidad θ como
coordenada de rotación.

La coordenada angular θ de un cuerpo rígido que gira sobre un eje fijo puede ser
positiva o negativa. Si hacemos que los ángulos positivos se midan en sentido
anti horario (levógiro) desde el eje +x, entonces el ángulo θ en la figura anterior
es positivo. En cambio, si elegimos la dirección horaria (dextrógiro) como la
rotación positiva, θ será negativo en la figura anterior..1.

Cuando consideramos el movimiento rectilíneo de una partícula, fue

indispensable especificar la dirección del desplazamiento positivo sobre esa
línea; al analizar la rotación sobre un eje fijo, es igualmente indispensable
especificar la dirección de rotación positiva.
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Al describir un movimiento rotacional, la forma más natural de medir el ángulo θ

no es en grados, sino en radianes

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 Como se muestra en la figura a, un radián (1 rad) es el ángulo subtendido en el
centro de un círculo por un arco cuya longitud es igual al radio del círculo. En la
figura b, un ángulo θ es subtendido por un arco de longitud s en un círculo de
radio r. El valor de θ (en radianes) es igual a s entre r. Un ángulo en radianes es la
razón de dos longitudes, así que es un número puro, adimensional. Si s = 3,0 m y
r = 2,0 m, entonces θ = 1,5 pero a menudo escribiremos esto como 1,5 rad para
distinguirlo de un ángulo medido en grados o revoluciones. La circunferencia de
un círculo (es decir, la longitud del arco que rodea el círculo) es 2π veces el radio,
así que hay 2π (unos 6,28318530717) radianes en una revolución completa (360°).
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 Velocidad angular
Definimos la velocidad angular media ωmed-z (con la letra griega omega) del
cuerpo en el intervalo Δt = t2 - t1 como la razón del desplazamiento angular
Δθ = θ2 - θ1 en Δt:
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 El subíndice z indica que el cuerpo de la figura a está girando en torno al eje z, que
es perpendicular al plano del diagrama. La velocidad angular instantánea ωz es el
límite de ωmed-z cuando Δt tiende a cero, es decir, la derivada de θ con respecto a t:

Cuando nos referimos simplemente a

velocidad angular hablamos de la
velocidad angular instantánea, no de la
velocidad angular media. La velocidad
angular ωz puede ser positiva o
negativa, dependiendo de la dirección
en que gire el cuerpo rígido. La rapidez
angular ω, es la magnitud de la
velocidad angular. Al igual que la
rapidez lineal v, la rapidez angular
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nunca es negativa.

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 Diferentes puntos de un cuerpo rígido en rotación recorren diferentes distancias
en un tiempo dado, dependiendo de la distancia con respecto al eje de rotación.
No obstante, dado que el cuerpo es rígido, todos los puntos giran el mismo ángulo
en el mismo tiempo. Por lo tanto, en cualquier instante, todas las partes de un
cuerpo rígido en rotación tienen la misma velocidad angular. La velocidad
angular es positiva si el cuerpo gira en la dirección de θ creciente, y negativa si lo
hace en la dirección de θ decreciente.

Si el ángulo de θ está en radianes, la unidad de velocidad angular es el radián

por segundo (rad/s). Suelen usarse otras unidades, como revoluciones por
minuto (rev/min o rpm). Puesto que 1 rev = 2π rad, dos conversiones útiles son

Es decir, 1 rad/s es alrededor de 10 rpm (9,549296 rpm).

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Ing. Sebastián P. Ferreyra

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 Aceleración angular
Si cambia la velocidad angular de un cuerpo rígido, tiene una aceleración angular.
Cuando una persona pedalea una bicicleta con más vigor para hacer que las ruedas
giren más rápidamente, o aplica los frenos para detener las ruedas, se produce una
aceleración angular sobre éstas. También se produce una aceleración angular
cuando alteramos la rapidez de rotación de una pieza giratoria de una maquinaria,
como el cigüeñal del motor de un automóvil.
Si ω1z y ω2z son las velocidades angulares instantáneas en t1 y t2, definimos la
aceleración angular media αmed-z en el intervalo Δt = t2 - t1 como el cambio de la
velocidad angular dividido entre Δt

La aceleración angular instantánea αz es el límite de αmed-z cuando Δt → 0:

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La unidad que se suele utilizar para la aceleración angular es el radián por segundo
cuadrado (rad/s2). En adelante, emplearemos el término “aceleración angular” para
referirnos a la aceleración angular instantánea, no a la aceleración angular media.
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 Cuando el eje de rotación es fijo, los vectores de aceleración angular y
velocidad angular están sobre ese eje.
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 Rotación con aceleración angular constante
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Ing. Sebastián P. Ferreyra

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 Relación entre la cinemática lineal y angular
¿Cómo obtenemos la velocidad y aceleración lineales de un punto dado de un
cuerpo rígido en rotación? Para obtener la energía cinética de un cuerpo en
rotación, por ejemplo, debemos partir de la energía cinética para una partícula, y
esto requiere conocer v para cada partícula del cuerpo. Por lo tanto, es
significativo deducir relaciones generales entre la velocidad y aceleración
angulares de un cuerpo rígido que gira sobre un eje fijo, y la velocidad y
aceleración lineales de un punto o partícula específicos del cuerpo.

Rapidez lineal en la rotación de un cuerpo rígido

Cuando un cuerpo rígido gira sobre un eje fijo, todas sus partículas se mueven en
una trayectoria circular. El círculo yace en un plano perpendicular al eje y está
centrado en el eje. La rapidez de una partícula es directamente proporcional a la
velocidad angular del cuerpo; cuanto más rápidamente gire el cuerpo, mayor será
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la rapidez de cada partícula. En la figura siguiente, el punto P está a una distancia

constante r del eje de rotación, así que se mueve en un círculo de radio r. En
cualquier instante, el ángulo θ (en rad) y la longitud de arco s están relacionadas
por:

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 Derivamos esto con respecto al tiempo, observando que r es constante para una
partícula específica, y obtenemos el valor absoluto de ambos lados:

El primer miembro, es el valor absoluto de la

razón de cambio de la longitud de arco, que
es igual a la rapidez lineal instantánea v de la
partícula. En el segundo miembro, la
cantidad que multiplica a r, es el valor
absoluto de la razón de cambio del ángulo,
que es la rapidez angular instantánea ω, es
decir, la magnitud de la velocidad angular
instantánea en rad/s. Así,
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Cuanto más lejos del eje esté del eje un

punto, mayor será su rapidez lineal. La
dirección del vector de velocidad lineal es
siempre tangente a la trayectoria circular
Cuerpo rígido que gira sobre un
eje fijo que pasa por el punto O.
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 Aceleración lineal en la rotación de un cuerpo rígido
Podemos representar la aceleración de
una partícula que se mueve en un
círculo en términos de sus
componentes centrípeta y tangencial,
arad y atan. Le recomendamos repasar
esa sección ahora. Vimos que la
componente tangencial de aceleración
atan, la componente paralela a la
velocidad instantánea, actúa
cambiando la magnitud de la
velocidad de la partícula (su rapidez)
y es igual a la razón de cambio de la
rapidez. Derivando la ecuación,
anterior obtenemos
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Esto se cumple en todo instante aun si ω y v no son

constantes. La componente centrípeta siempre apunta hacia
el eje de rotación. La suma vectorial de las componentes
centrípeta y tangencial de la aceleración de una partícula en
un cuerpo en rotación es la aceleración lineal
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 Energía en el movimiento rotacional
Un cuerpo rígido en rotación es una masa en movimiento, así que tiene energía
cinética que podemos expresar en términos de la rapidez angular del cuerpo y
una nueva cantidad llamada momento de inercia, que depende de la masa del
cuerpo y de la forma en que se distribuye tal masa.

Para deducir esta relación, consideramos que el cuerpo está formado por un gran
número de partículas, con masas ml, m2, …, a distancias r1, r2, … del eje de
rotación. Rotulamos las partículas con el subíndice i: la masa de la i-ésima
partícula es mi y su distancia con respecto al eje de rotación es ri. Las partículas
no tienen que estar todas en el mismo plano, así que especificamos que ri es la
distancia perpendicular de la partícula i-ésima al eje.

Cuando un cuerpo rígido gira sobre un eje fijo, la rapidez vi de la i-ésima

partícula está dada por la ecuación, vi = riω, donde ω es la rapidez angular del
cuerpo. Diferentes partículas tienen distintos valores de r, pero ω es igual para
todas (si no, el cuerpo no sería rígido). La energía cinética de la i-ésima partícula
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es

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 La energía cinética total del cuerpo es la suma de las energías cinéticas de todas
sus partículas:

La cantidad entre paréntesis, que se obtiene multiplicando la masa de cada

partícula por el cuadrado de su distancia al eje de rotación y sumando los
productos, se denota con I y es el momento de inercia del cuerpo para este eje de
rotación:

La palabra “momento” implica que I depende de la distribución espacial de la

masa del cuerpo; nada tiene que ver con el tiempo. Para un cuerpo con un eje de
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rotación dado y una masa total dada, cuanto mayor sea la distancia del eje a las
partículas que constituyen el cuerpo, mayor será el momento de inercia. En un
cuerpo rígido, las distancias ri son constantes, en tanto que I es independiente de
cómo gira el cuerpo en torno al eje dado. La unidad del momento de inercia en el
SI es el kilogramo-metro cuadrado (kg.m2).
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 En términos del momento de inercia I, la energía cinética rotacional K de un
cuerpo rígido es:

La energía cinética dada por esta ecuación no es una nueva forma de energía; es
simplemente la suma de las energías cinéticas de las partículas que constituyen el
cuerpo rígido en rotación. Al usar esta ecuación, ω debe medirse en radianes por
segundo, no revoluciones ni grados por segundo, con la finalidad de obtener K en
joules; la razón es que usamos vi = riω en la deducción.

La ecuación de K ofrece una interpretación física sencilla del momento de

inercia: cuanto mayor sea el momento de inercia, mayor será la energía cinética
de un cuerpo rígido que gira con una rapidez angular ω.

Anteriormente, vimos que la energía cinética de un cuerpo es igual al trabajo

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efectuado para acelerar ese cuerpo desde el reposo. De esta manera, cuanto
mayor sea el momento de inercia de un cuerpo, más difícil será ponerlo a girar si
está en reposo, y más difícil será detener su rotación si ya está girando. Por esta
razón, I también se denomina inercia rotacional.

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 Aparato que gira libremente en torno a un eje vertical. El momento de inercia se
puede variar fijando los dos cilindros de igual masa en diferentes posiciones en la
varilla horizontal.
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 Momentos de inercia de diversos cuerpos
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 Energía potencial gravitacional de un cuerpo extendido
Si la aceleración de la gravedad g es la misma en todos los puntos del cuerpo, la
energía potencial gravitacional sería la misma si toda la masa estuviera
concentrada en el centro de masa del cuerpo. Tomemos el eje y hacia arriba. Para
un cuerpo de masa total M, la energía potencial gravitacional U es simplemente

donde ycm es la coordenada y del centro de masa. Esta expresión es válida para
cualquier cuerpo extendido, sea rígido o no.
Para demostrar la ecuación anterior, representamos otra vez el cuerpo como un
conjunto de elementos de masa mi. La energía potencial del elemento mi es migyi,
y la energía potencial total es:

Sin embargo, por la ecuación que define las coordenadas del centro de masa
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donde M = m1 + m2 + … es la masa total. Al combinar esto con la expresión

anterior para U, tenemos U = Mgycm,
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 Cálculo de momento de inercia
Si un cuerpo rígido es una distribución continua de masa —como un cilindro o
una esfera sólidos— no puede representarse con unas cuantas masas puntuales.
En este caso, la sumatoria de masas y distancias que define el momento de
inercia se vuelve una integral. Considere que divide el cuerpo en elementos muy
pequeños de masa dm, de modo que todos los puntos de un elemento estén
prácticamente a la misma distancia perpendicular del eje de rotación. Llamamos
r a esta distancia, como antes. El momento de inercia es, entonces,

Para evaluar la integral, debemos representar r y dm en términos de la misma

variable de integración. Si tenemos un objeto prácticamente unidimensional,
como las varillas delgadas analizadas anteriormente, podemos usar una
coordenada x a lo largo y relacionar dm con un incremento dx.
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Si el objeto es tridimensional, suele ser más fácil expresar dm en términos de un

elemento de volumen dV y la densidad r del cuerpo. La densidad es masa por
unidad de volumen, ρ = dm / dV, así que podemos escribir la ecuación como
 Esta expresión nos dice que el momento de inercia de un cuerpo depende de la
forma en que su densidad varía dentro de su volumen. Si la densidad del cuerpo es
uniforme, podemos sacar ρ de la integral:

Para usar esta ecuación, debemos expresar el elemento de volumen dV en términos

de diferenciales de las variables de integración, como dV = dx.dy.dz. Siempre
debemos elegir dV de modo que todos sus puntos estén casi a la misma distancia
del eje de rotación.

Los límites de la integral están determinados por la forma y las dimensiones del
cuerpo. En el caso de cuerpos regulares, la integración suele ser muy sencilla.
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 Rotación de un cuerpo rígido sobre un eje móvil
Podemos extender nuestro análisis de la dinámica
del movimiento rotacional a algunos casos en los
que se mueve el eje de rotación. En tal caso, el
movimiento del cuerpo es de traslación y
rotación combinados. La clave para entender
estas situaciones es la siguiente: cada posible
movimiento de un cuerpo rígido puede
representarse como una combinación de
movimiento traslacional del centro de masa y
rotación alrededor de un eje que pasa por el
centro de masa. Esto se cumple aun si el centro de
masa se acelera, de modo que no está en reposo en
ningún marco inercial. La figura siguiente ilustra
esto para el movimiento de un bastón que se
lanza: el centro de masa del bastón sigue una
parábola, como si el bastón fuera una partícula
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situada en el centro de masa. Otros ejemplos de

movimientos de traslación y de rotación
combinados son una pelota que rueda cuesta abajo
y un yoyo que se desenrolla.
 Demostrar que el movimiento de un cuerpo rígido
siempre puede dividirse, en movimientos
independientes de traslación del centro de masa y
rotación alrededor del centro de masa es algo
laborioso, no obstante podemos comprobar que es
cierto para la energía cinética de un cuerpo rígido con
movimiento tanto traslacional como rotacional. En
este caso, la energía cinética del cuerpo es la suma de
una parte asociada al movimiento del centro de masa
y una parte asociada a la rotación alrededor de un eje
que pasa por el centro de masa:

Para demostrar esto, imaginamos otra vez que el

cuerpo rígido se compone de partículas.
Consideremos una partícula representativa de masa
mi como se muestra en la figura siguiente. Su
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velocidad relativa a un marco inercial es la suma

vectorial de la velocidad del centro de masa y la
velocidad de la partícula relativa al centro masa:
 La energía cinética Ki de esta partícula en el marco inercial es ½ mivi2 que también
podemos expresar como Sustituyendo la ecuación anterior, obtenemos:

La energía cinética total es la suma ∑Ki para todas las partículas del cuerpo. Si
expresamos los tres términos de la ecuación como sumas individuales:

Los primeros dos términos tienen factores comunes que pueden sacarse de la
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sumatoria:
 Los primeros dos términos tienen factores comunes que pueden sacarse de la
sumatoria:

Aquí viene la recompensa a nuestro esfuerzo. En el primer término, ∑mi es la masa

total M. El segundo término es cero porque ∑mivi’ es M multiplicada por la
velocidad del centro de masa relativa al centro de masa, que es cero por definición.
El último término es la suma de las energías cinéticas de las partículas, calculada
usando sus rapideces con respecto al centro de masa; ésta es la energía cinética de
rotación alrededor de ese centro.

Siguiendo los mismos pasos que nos llevaron a la ecuación para la energía cinética
rotacional de un cuerpo rígido, podemos escribir este último término como ½ Icmω2
donde Icm es el momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro de
masa y ω es la rapidez angular. Así, la ecuación anterior se convierte en la
ecuación:
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 Movimiento de rodamiento sin deslizamiento
Un caso importante de traslación y rotación combinadas es el de rodar sin
deslizar, como el movimiento de la rueda que se muestra en la figura siguiente.

La rueda es simétrica, así que su centro de masa está en su centro geométrico.

Visualizamos el movimiento en un marco de referencia inercial, en el cual la
superficie sobre la que se rueda está en reposo. Aquí, el punto de la rueda que
toca la superficie debe estar instantáneamente en reposo para que no resbale. Por
lo tanto, la velocidad v1’ del punto de contacto, relativa al centro de masa, debe
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tener la misma magnitud pero dirección opuesta que la velocidad del centro de
masa Si el radio de la rueda es R y su rapidez angular alrededor del centro de
masa es ω, la magnitud de v1’ es Rω; por ello, debemos tener
 Como muestra la figura, la velocidad de un punto en la rueda es la suma vectorial
de la velocidad del centro de masa y la velocidad del punto relativa al centro de
masa. Así, mientras el punto 1 (el de contacto) está momentáneamente en reposo,
el punto 3 en la parte de arriba se mueve hacia adelante con el doble de la rapidez
del centro de masa, y los puntos 2 y 4 a los lados tienen velocidades a 45°
respecto de la horizontal.
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 En un instante dado, podemos pensar que la rueda gira alrededor de un “eje de
rotación instantáneo” que pasa por el punto de contacto con el suelo. La velocidad
angular ω es la misma para este eje que para un eje que pasa por el centro de
masa; un observador en el centro de masa ve que el borde da el mismo número de
revoluciones por segundo, como un observador en el borde ve que el centro de
masa da alrededor de él.

Si vemos así el movimiento de la rueda de la figura anterior, la energía cinética de

la rueda es K = ½ I1ω2 donde I1 es el momento de inercia de la rueda alrededor de
un eje que pasa por el punto 1. Sin embargo, por el teorema de los ejes paralelos,
ecuación, I1 = Icm + MR2, donde M es la masa total de la rueda e Icm es el momento
de inercia con respecto a un eje que pasa por el centro de masa. Usando la
ecuación vcm = Rω , por lo tanto, ω2 = vcm2/ R2 y la energía cinética de la rueda es:
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 Referencias
Sears, Zemansky, Young, Fridman. Física universitaria con física moderna ,
Volumen 1. Pearson Education, Doceava Edición 2009.
Seway, R. A.; Jewett., J.W. Física, para ciencias e ingeniería, Volumen 1.
Cengage Learning / Thomson International, Séptima Edición 2008.

Halliday, Resnick, Krane. Física. CECSA

Alonso y Finn. Física. Fondo Educativo Sudamericano.

Tipler, Mosca. Física para la ciencia y la tecnología. Reverté.

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Cátedra
Física I
(Materia Homogénea)

Gracias por su atención !

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2021
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