INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA DE POTENCIA II (ELT-279)

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRÉS

FACULTAD DE INGENIERÍA

INGENIERÍA ELÉCTRICA

ELECTRÓNICA DE POTENCIA II (ELT-279)

PRIMER PARCIAL
(TERCERA PARTE)
DOCENTE:

Ing. Alfonso Jurado

ESTUDIANTE:
Univ. Luis Vladimir López Coca

FECHA DE ENTREGA:
01-05-2022

LA PAZ – BOLIVIA

UNIV. LUIS VLADIMIR LÓPEZ COCA PÁGINA. 1

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APLICACIÓN: DISEÑO DE UN CONTROLADOR PARA UN ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA

Introducción

En este apartado diseñaremos un circuito digital que gobierne el comportamiento

de un robot seguidor de línea. El objetivo es que el alumno vea cómo todo lo
aprendido hasta ahora se puede aplicar, y obtener también algo de intuición sobre
el tipo de circuitos digitales que se pueden diseñar.

Este apartado es opcional. El lector no interesado puede saltar directamente al

apartado 4.6.

Sin embargo los alumnos inquietos pueden utilizarlo de base para introducirse en el
mundo de la robótica y de la electrónica digital práctica, para ver cómo se puede
hacer un proyecto real.

Obviamente no construiremos el robot entero, esto nos llevaría más tiempo :-).
Partiremos de un robot ya existente, que tiene una estructura mecánica hecha con
piezas de Lego, dos motores, dos sensores para detectar el color negro sobre un
fondo plano y la electrónica necesaria para controlar los motores y leer los sensores.
Este robot se comercializa bajo el nombre de Tritt. Sin embargo utiliza un
microcontrolador 6811 para implementar el “cerebro”. Nosotros diseñaremos
nuestro propio cerebro digital, para que el robot siga una línea negra. En la figura
4.8 se muestra el microbot Tritt, junto a un disquete, para hacerse una idea de las
dimensiones que tiene.

En la figura 4.9 se muestra el mismo microbot Tritt pero sin la tarjeta CT6811 que lleva
el microcontrolador 6811. En vez de ella diseñaremos nuestro propio “cerebro
digital”.

Especificaciones

Las especificaciones son:

▪ Objetivo: Diseñar un circuito digital, capaz gobernar un microbot, haciendo

que éste siga una línea negra pintada sobre un fondo blanco.

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▪ Sensores: El microbot está dotado de dos sensores digitales capacez de

diferenciar el color negro del blanco. La salida de estos sensores es ’0’
cuando leen blanco y ’1’ cuando leen negro. Denominaremos a este bit
como C:

▪ Motores: Dos motores de corriente continua que son controlados cada uno
mediante dos bits, denominados S y P, descritos mediante la siguiente tabla
de verdad:

El bit P es el bit de ’Power’. Indica si el motor está conectado o no. El bit S es el del
sentido de giro. Según su valor el motor girará a la derecha o a la izquierda (siempre
que el motor esté activado, con P=1).

▪ El robot: El esquema del robot es el siguiente (visto desde arriba):

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▪ Algoritmo: El algoritmo para seguir la línea negra es muy sencillo. Mientras los
dos sensores detecten negro, el robot deberá avanzar. Cuando el sensor de
la derecha detecte blanco y el de la izquierda negro, el robot girará a la
izquierda y cuando ocurra el caso contrario girará a la derecha. Si ambos
sensores leen blanco permanecerá parado. Esto se esquematiza en la
siguiente figura:

Diagrama de bloques

Como primera fase del diseño tenemos que entender qué es lo que se nos está
pidiendo y determinar el aspecto que tiene el circuito que hay que realizar.

Tabla de verdad

Ahora hay que definir el comportamiento del circuito, utilizando una tabla de
verdad. Este comportamiento nos lo da el algoritmo de seguir la línea. La tabla de
verdad es la siguiente:

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Con una ’x’ se han marcado las casillas de la tabla de verdad que es indiferente
su valor. Según nos convenga puede valer ’0’ ó ’1’.

Ecuaciones booleanas del circuito

Puesto que el circuito sólo tiene 2 variables de entrada, es inmediato obtener las
expresiones de

También se podría haber hecho Karnaugh:

Implementación del circuito

El circuito, implementado con puertas lógicas básicas es el siguiente:

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Si lo construimos utilizando puertas TTL, necesitamos dosintegrados, uno para

losinversores y otro para la puerta OR. Si en vez de ello lo implementamos sólo con
puertas NAND, el circuito es el siguiente:

Tiene también 3 puertas, pero ahora sólo es necesario un sólo circuito integrado.

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APLICACIÓN DE CONTROLADOR DE ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

Arquitectura del Robot Seguidor de Línea

Las partes principales que conforman a un robot seguidor de línea son el
chasis o carcaza, sensores, microcontrolador, motores, llantas y
componentes electrónicos, buscando tener como resultado un modelo que
sea ligero, compacto y de bajo consumo de energía como el mostrado en
la figura 1.

Chasis Existen gran variedad de materiales para el diseño de los robots

seguidores de línea como lo son el plástico, aluminio, aleaciones de latón y
en algunas ocasiones se puede llegar a utilizar madera. Es necesario poner
atención a la resistencia, peso y capacidades mecánicas del material a
utilizar. Para el diseño de este robot se utilizó como material la misma placa
impresa de circuitos PCB la cual es de baquelita de 0.8 mm de espesor,
presenta una alta resistencia a la temperatura, al fuego, a la abrasión,
agentes químicos, estabilidad dimensional, resistencia al choque y
excelentes características eléctricas [3]. El diseño de la placa PCB mostrado
en la figura 2 se realizó en el software Altuim Design, incorporando en su
mayoría componentes de montaje superficial, buscando de la mejor
manera un acomodo óptimo y cuidando espesores adecuados para líneas
de control y de potencia.

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La fabricación física del diseño PCB fue realizada por una empresa de origen
Chino, que se especializa en estos trabajos con resultados terminales de tipo
profesional. Sensores Este tipo de robot utiliza sensores ópticos KTIR0711S los
cuales se encargan de detectar la cantidad de luz reflejada por una
superficie. El sensor está conformado por un LED emisor infrarrojo, el cual
genera luz en el espectro infrarrojo, este emisor hace rebotar la señal sobre
la superficie que se encuentra sensando mientras que un optotransistor es el
encargado de recibir la luz reflejada. Este sensor posee un filtro de luz con la
finalidad de evitar perturbaciones por luz ambiente.

La conexión de los sensores se realizó en circuitos de tres sensores

obteniendo de cada uno su respectiva salida, como se muestra en la figura
4.

Comparadores de Señal

Las señales que envían los sensores son análogas y estas deben de ser
convertidas a su forma digital, para que el microcontrolador pueda hacer
el manejo de las señales de una manera más sencilla. Es por ello que se
utilizan comparadores de señal, capaces de convertir una señal análoga en
una señal digital, en función de una señal de referencia. El circuito integrado
LM339 es un amplificador operacional cuádruple, el cual está

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específicamente diseñado para funcionar como un comparador de alta

precisión, rápida respuesta y bajo consumo.
El circuito utilizado es el mostrado en la figura 5, donde se toma como
entrada la señal proveniente de los sensores y se compara con una
referencia proveniente de un potenciómetro, obteniendo como salida una
señal digital la cual será procesada por el microcontrolador.

Microcontrolador

El dispositivo utilizado en el robot encargado de realizar todo el

procesamiento es un microcontrolador dsPIC30F4011 de la marca
Microchip, el cual es un controlador digital de señales de 16 bits, de alto
desempeño, adecuado para aplicaciones de control de potencia, motores,
y similares, además cuenta con un conjunto de instrucciones reducido
(RISC).
La velocidad de operación del microcontrolador está configurada para que
trabaje a 117.92 MHz, es decir 29.5 MIPS (Millones de Instrucciones Por
Segundo), esto le permite al microcontrolador ejecutar fácilmente todas las
tereas de procesamiento, algoritmos de control y generación de señales en
el robot. Controlador de motores (Drivers)
El robot requiere de circuitería capaz de controlar y suministrar la potencia
necesaria a los motores del robot, esa es la función principal de los Drivers,
se encargan de recibir las señales de control provenientes del
microcontrolador, entregando a su salida una señal equivalente, pero de
mayor potencia capaz de controlar al motor. El controlador utilizado para
este robot seguidor de línea fue el MAX14870, ya que este nos permite
trabajar con una tensión de funcionamiento de 4.5 V a 36 V y puede
entregar una corriente continua de 1.7 A (2.5 A pico) a un solo motor DC.

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Motores
Para este robot se utilizaron dos motores de la marca Pololu, con una
relación de engranes de 10:1, voltaje nominal de 6 volts, alcanza
velocidades de hasta 3000 revoluciones por minuto (RPM), 120mA de
corriente sin carga y un torque de 0.3kg*cm
Sistema de Control La programación de los algoritmos de control empleados
en el robot se llevaron a cabo en lenguaje C, empleando el compilador PIC
C compiler para microcontroladores PICs. En esta sección se describen tres
alternativas de sistemas de control para el robot.

Algoritmo por decisiones.

Este tipo de algoritmo es uno de los más básicos y sencillos con los cuales se
puede comenzar a competir en las pruebas de los seguidores de línea,
consiste en la creación de una máquina de estados o decisiones donde en
función del estado de las señales digitales provenientes de los sensores, se
generan las dos velocidades para los motores del robot, el diagrama de flujo
se muestra en la figura 7.

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Algoritmo de control proporcional.

Para la aplicación del control proporcional, se utilizó la ecuación 1

𝑃𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 = 𝐾𝑝 ∗ ℮(𝑡)
Donde Kp es la constante proporcional que afecta a directamente a una
señal de error en un instante de tiempo, la señal de error queda definida
como la diferencia entre el valor de posición deseado o setpoint (SP) y el
valor de posición medido para un instante de tiempo, para mantener el
robot sobre la línea el valor deseado de posición determinado por los
sensores es cuando la línea se encuentra sobre el sensor B0, de esta manera
es posible generar un error distinto para los diferentes casos como se muestra
en la tabla 1

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De esta manera y considerando los 11 sensores que posee el robot, es

posible obtener valores de error en un rango de - 10 a 10. El valor de control
que se obtiene por la ecuación 1, es el valor que se utilizará para generar las
señales de PWM destinadas a cada motor, el método para obtener el valor
de Kp estará determinado mediante experimentación, iniciando con
valores arbitrarios y observando el comportamiento del robot. El diagrama
de flujo correspondiente a este método de control se presenta en la figura
8

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Inicio

Declaración de variables y
constantes.
Inicialización de velocidades

While (true)

Lectura de
sensores

Cálculo del error

Error_actual = error

Error_actual SI
Out_State
== Out_line

NO

CASO 1 Speed1=Med_Speed
Speed2=Med_Speed
Proporcional = Kp * Error_actual

CASO 2 Speed1=Max_Speed
Speed2=0 - Max_Speed

Speed1 = Med_Speed + Proporcional CASO 3 Speed1=0 - Max_Speed

Speed2 = Med_Speed - Proporcional Speed2=Max_Speed

MotorR=Speed1
MotorL=Speed2

FIN

Algoritmo de Control PID

El controlador Proporcional-IntegralDerivativo (PID) mostrado en la figura 9,
está conformado por una parte proporcional, una integral y una derivativa,
la parte proporcional corresponde a la obtenida en el algoritmo de control
anterior así mismo el error corresponde al mostrado en la tabla 1.

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En este algoritmo PID, la parte integral se encarga de acumular errores para

fortalecer la señal de control, es decir que, si el robot se encuentra fuera del
set point y se mantiene en esa posición por varios ciclos, la señal de control
integral tenderá a incrementarse en cada ciclo. Por otro lado, la señal de
control correspondiente a la parte derivativa presentará valores elevados
cuando existan cambios significativos entre el valor del error actual y el
anterior. El conjunto de las tres señales de control será la acción de control
que se utilizará para generar la señal de PWM a los motores del robot, para
determinar las constantes Kp, Ki y Kd se procede a asignarles valores
arbitrarios y de manera experimental se adecuan los valores hasta obtener
un desempeño óptimo y estable en el robot.
El algoritmo de control PID se muestra en la figura 10.

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Inicio

Declaración de variables y
constantes.
Inicialización de velocidades

While (true)

Lectura de
sensores

Calculo del error

Error_actual=error

Error_actual SI
Out_State
== Out_line

NO

CASO 1 Speed1=Med_Speed
Prop= Kp*Error_actual
Speed2=Med_Speed
Integral=Ki*Errores
Derivativo=Kd*Error_actual- Error_anterior
Suma_errores++
CASO 2 Speed1=Max_Speed
Speed2=0 - Max_Speed

Speed1=Med_Speed+(Prop+Integral+Derivativo) CASO 3 Speed1=0 - Max_Speed

Speed2=Med_Speed- ( Prop+Integral+Derivativo) Speed2=Max_Speed

MotorR=Speed1
MotorL=Speed2

FIN

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