ROBOT SEGUIDOR DE LINEA CON DETECCION DE OBJETOS

Juan Manuel Duran Valencia Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenieras Divisin de Electrnica y Computacin, Departamento de Electrnica Boulevard. Marcelino Garca Barragn No. 1421 y Calzada Olmpica Telfono / Fax; (++52) (33) 3619-847 Guadalajara Jalisco Mxico C.P. 44420. [email protected]

NDICE
1).- RESUMEN 2).- ANTECEDENTES 3).- DESARROLLO 3.1).-ESTRUCTURA DEL ROBOT 3.2).- CIRCUITO DE LOCOMOCION 3.3).- TARJETA DE CONTROL 3.4).- SENSORES 3.5).- MOTORES 3.6).- RUEDAS 3.7).- FUENTE DE ENERGIA 3.8).- ALGORITMO DE CONTROL 3.9).- PROGRAMACION DEL PIC16877A 3.10).-CODIGO DEL PROGRAMA 3.11).-ANEXOS 4).- CONCLUSIONES 5).- RECOMENDACIONES 6).- REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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1).- RESUMEN:
El presente documento describe el diseo y construccin de un robot mvil que sigue una lnea negra en un fondo blanco. Estos robots son considerados los "Hola Mundo" de la robtica. Son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Adems de identificar objetos para evadirlos.

2).- ANTECEDENTES:
La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de la electrnica. Un robot seguidor de lnea se clasifica en el campo de la robtica mvil un grupo de la rama de robtica. La tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control). Entre las aplicaciones de robots mviles se encuentra el transporte de carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el hombre entre este ultimo podemos destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados por la NASA. Otra aplicacin destacable se encuentra en un sofisticado puerto de descarga en Inglaterra, en donde la carga proveniente de los barcos se transporta en robots mviles del tamao de un autobs, siendo esta operacin totalmente controlada.

3).- DESARROLLO
El material utilizado en la elaboracin del chasis del robot fue acrlico, la base, se muestra en la figura 1, en sta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las bateras.

Figura 1.- Chasis del robot mvil realizado con acrlico.

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Las llantas tienen un dimetro de 14 cm. y las dimensiones del robot son de 20X24 cm. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecnico) que proporcionan mayor torque.

3.1).- ESTRUCTURA DEL ROBOT

Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:

3.2).- CIRCUITO DE LOCOMOCION

Para la elaboracin de esta parte se eligi el puente H, LMD18200, de National Semiconductors; este circuito integrado consta de once pines y ofrece las siguientes ventajas: tamao reducido, control de direccin, velocidad y freno del motor con tres terminales de entrada TTL. La alimentacin de este circuito es de 12 a 55 voltios y proporciona una corriente mnima de 0.5 A y una mxima de 3 A. En la figura 2 se presenta el puente H utilizado, la primer figura es la estructura real de este dispositivo, y la segunda es el circuito utilizado para mover los motores.

Figura 2 a) estructura el puente H LMD12800; b) Diagrama del circuito utilizado en el proyecto.

3.3).- TARJETA DE CONTROL

La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el microcontrolador para funcionar. El elemento principal dentro del robot es el microcontrolador PIC16F84 de la compaa MICROCHIP, se emplean los sensores, un amplficador operacional LM324 como comparador y los puentes H, LMD18200. El PIC cuenta con 13 terminales de entrada / salida. Se emplean Juan Manuel Duran Valencia, Cdigo; 395208819, [email protected]
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6 terminales para controlar el puente H y 2 terminales para los sensores de adelante, en la figura aparecen 4 sensores pero solamente se emplearon 2.

Figura 3. Diagrama del sistema.

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3.4).- SENSORES
Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Los sensores empleados son dos pares emisor-receptor de infrarrojos, HOA6389, estos se conectan a un comparador para que en una superficie blanca la luz infrarroja rebote y proporcione un nivel alto, por otra parte cuando se encuentran sobre una superficie negra genera un cero en una de las salida del comparador. El emisor es un diodo infrarrojo y el receptor es un fototransistor donde las terminales disponibles para conexin son las de emisor y colector.

Figura 4. Sensor infrarrojo. El diodo emisor de infrarrojos se conect a una resistencia de 470O y est a 5V para proporcionar corriente a esta parte del sensor. Por otra parte el receptor, que es un fototransistor, se conect a tierra el emisor y el colector a una resistencia de 10KW que va a 5V, para conseguir que el transistor funcione como inversor. Ver figura 3.3.1.

3.5).- MOTORES
El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.

3.6).- RUEDAS
Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

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3.7).- FUENTE DE ENERGIA

El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot. Otra parte muy importante de un robot mvil es la alimentacin, dos voltajes de alimentacin, se emplean: el primero de 12 voltios alimenta la etapa de potencia y el segundo de 5 voltios el sistema mnimo y los sensores. Los 12 Voltios se consiguen con diez pilas y los cinco voltios se obtienen de un 7805 conectado al voltaje anterior como entrada. Ver figura 3.4.1.

Figura 3.4.1. Fuente de alimentacin.

3.8).- ALGORITMO DE CONTROL

Para la programacin del PIC16F84, a continuacin se presenta un diagrama de flujo que representa la lgica del programa.

Figura 4.1.1. Diagrama de flujo del programa. Juan Manuel Duran Valencia, Cdigo; 395208819, [email protected]
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Es importante mencionar la orientacin del robot se controla modificando el ancho de pulso que llega al LMD18200; a pesar de que el PIC no cuenta con una terminal especfica para PWM se implement una funcin con el temporizador para tal fin. Al inicio del programa la condicin inicial es la de caminar en lnea recta, por otra parte s los dos sensores abandonan la lnea la condicin anterior se toma en consideracin para que el robot tome una decisin. El tipo de controlador empleado en el robot es del tipo TODO-NADA (ON-OFF).

3.9).- PROGRAMACION DEL PIC16F877A

El programa consiste en que un microbot sigue un camino hecho en cinta negra de una forma autnoma controlado por un PIC16F877A hasta el punto en que detecta un cruce de cintas, en ese momento enva a el puerto serial de la PC a una velocidad de 9600 Baudios los diferentes estados de los sensores que este tiene ubicado en la parte de abajo (CNY70), esperando recibir una orden de la red neuronal creada en Matlab para que el microbot siga la trayectoria que se le ordena. El cerebro del microbot esta compuesto por un PIC16F877A de Microchip y una red neuronal implementada en Matlab.

Figura 5.- Diagrama de Pic Juan Manuel Duran Valencia, Cdigo; 395208819, [email protected]
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El microbot esta compuesto por 2 servomotores de giro continuo para el desplazamiento de este, adems consta de un gripper para la recoleccin de objetos que se encuentren en el laberinto. El gripper esta dotado de 2 servomotores de 180 para la articulacin(mano, mueca).

Figura 6.- Gripper Nuestro microbot se va a movilizar en una pista de fondo blanco con las trayectorias trazadas por una cinta aislante de color negro, esta pista consta con cruces a ngulos de 90 y lneas rectas con objetos ubicados en el camino. Los ojos del microbot son 4 sensores de reflexin CNY70 ubicados estratgicamente en la parte inferior del seguidor. Dos de estos se encargan de hacer que el robot siga lnea y los otros son para detectar cruces en la pista.

Figura 7. CNY70 Para la deteccin de objetos se implementaron 3 sensores IS471F los cuales modulan la seal que les enva unos diodos emisores infrarrojos en el momento de la deteccin este tipo de sensor tiene un papel importante debido a que no lo afecta seales ajenas a la sensrica de nuestro microbot.

Figura 8. Sensores IS471F Juan Manuel Duran Valencia, Cdigo; 395208819, [email protected]
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Este se puede comunicar va serial gracias a un integrado MAX232 el cual se encarga de sincronizar los datos enviados y recibidos entre el PC y el Microcontrolador, respectivamente. Para la normalizacion de las seales enviadas por los diferentes sensores se empleo un buffer schmitch trigger 40106BE para evitar las interpretaciones errneas en el PIC. Los sensores pasan por las entradas del integrado 40106BE y las salidas se conectan al microcontrolador. La estructura del microbot fue construida en acrilico para facilitar el montaje de los elementos y reducir el peso de este. Esta compuesta de una pinza y un deposito para la recoleccin de los objetos, dos ruedas de 10 cms de dimetro con un servomotor acoplado en cada una, estas tienen la funcion de desplazar el microbot por la pista ejerciendo la traccion necesaria. Adems posee una rueda loca de acero con el fin de evitar el menor rozamiento posible durante el movimiento de este.

Figura 9.- Montado de las Ruedas El programa para el microcontrolador se configura la comunicacin serial, las entradas y salidas, sensores y motores respectivamente.

Figura 10.- Tableta del circuito montado Juan Manuel Duran Valencia, Cdigo; 395208819, [email protected]
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3.10).- CODIGO DEL PROGRAMA

El programa que se implemento en el microcontrolador es el siguiente: Para controlar el microbot y para que cumpla las ordenes enviadas desde el PC segn los cruces que encuentre en la pista, se implemento una red neuronal de tipo base radial que tiene la funcin de tomar los datos enviados por el Microcontrolador, datos que indican el estado de los sensores segn avanza por la pista, y comparar con las funciones de la red neuronal que debe realizar el microbot segn corresponda de forma automtica. INCLUDE "P16F84A.Inc" CBLOCK .12 aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7,aux8,aux9, aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux13,aux14,a ux15 Endc ORG 00 goto INICIO ORG 05 INICIO bsf STATUS,RP0 clrf TRISB mov lw b'11111111' mov wf TRISA bcf STATUS,RP0 CLRF PORTB CLRF PORTA movlw .4 movwf CONTADOR movlw b'00001111' movwf aux4 movlw b'00000110' movwf aux5 movlw b'00000011' movwf aux6 movlw b'00000001' movwf aux7 movlw b'00000000' movwf aux8 movlw b'00001100' movwf aux9 movlw b'00001000' Juan Manuel Duran Valencia, Cdigo; 395208819, [email protected]
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movwf aux10 movlw b'00000111' movwf aux11 movlw b'00001110' movwf aux12 CICLO movf PORTA,0 xorwf aux4,0 btfsc STATUS,2 goto ADELANTECUEN movf PORTA,0 xorwf aux5,0 btfsc STATUS,2 goto ADELANTE movf PORTA,0 xorwf aux6,0 btfsc STATUS,2 goto derecha movf PORTA,0 xorwf aux7,0 btfsc STATUS,2 goto derecha movf PORTA,0 xorwf aux8,0 btfsc STATUS,2 goto atras movf PORTA,0 xorwf aux9,0 btfsc STATUS,2 goto izquierda Informe Robtica I 2007 4 movf PORTA,0 xorwf aux10,0 btfsc STATUS,2 goto izquierda movf PORTA,0 xorwf aux11,0 btfsc STATUS,2 goto derecha movf PORTA,0 xorwf aux12,0 btfsc STATUS,2 Juan Manuel Duran Valencia, Cdigo; 395208819, [email protected]
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goto izquierda goto CICLO derecha movlw b'00000101' movwf PORTB call pausa movlw b'00000000' movwf PORTB call pausa goto CICLO izquierda movlw b'00000110' movwf PORTB call pausa movlw b'00000000' movwf PORTB call pausa goto CICLO ADELANTECUEN movlw b'00000100' movwf PORTB call pausa2 DECFSZ CONTADOR,1 GOTO CICLO GOTO PARAR ADELANTE movlw b'00000100' movwf PORTB goto CICLO atras movlw b'00001000' movwf PORTB goto CICLO pausa movlw .1 movwf aux1 movlw .40 movwf aux2 movlw .40 movwf aux3 decfsz aux3,F goto $1 decfsz aux2,F goto $5 Juan Manuel Duran Valencia, Cdigo; 395208819, [email protected]
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decfsz aux1,F goto $9 Return pausa2 movlw .1 movwf aux13 movlw .250 movwf aux14 movlw .120 movwf aux15 decfsz aux15,F goto $1 decfsz aux14,F goto $5 decfsz aux13,F goto $9 Return PARAR CLRF PORTB goto PARAR END Por medio de Matlab se establece la comunicacin serial entre PC y Microcontrolador, all se configuran los parmetros de forma que halla sincronizacin entre los dispositivos.

En esta funcin se ejecuta un llamado a otra funcin que contiene el entrenamiento de una red de tipo base radial que rastrea el estado de los sensores y toma la decisin de llevar al microbot segn el tipo de cruce que encuentre en la pista.

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Para ejecutar todas estas funciones se cre una Guide en Matlab, con el fin de ejecutar las funciones principales como abrir el puerto para iniciar la comunicacin, leer los datos y ejecutar la red neuronal y cerrar el puerto adecuadamente para iniciar nuevamente.

3.11).-ANEXOS.

Figura 11.- Robots

4).- CONCLUSIONES
Con este tipo de Robot solo podemos seguir una sola lnea, pero al igual nos puede dar una idea de cmo elaborarlo y as poder implementar la parte ms bsica del armado de un robot, para poder generar formas ms complejas robots y ayudarnos con actividades como desactivacin de bombas, robots militares y de exploracin de terrenos.

5).- RECOMENDACIONES GENERALES

a) Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal. b) Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi Juan Manuel Duran Valencia, Cdigo; 395208819, [email protected]
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montaje he utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC con la reductora osea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o bateras demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar (recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final. c) Se recomienda que toda la parte inferior sea de color mate y que el tablero electrnico de deteccin est lo ms cercano a la pista para evitar seales no deseadas. d) Se pueden realizar unas mejoras en la programacin, para obtener una mayor precisin en curvas de 90 grados.

6).- REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Basado en seguidor-linea.pdf http://www.monografias.com/trabajos-pdf/robot-seguidor-linea/robot-

[2] Angulo Angulo. MICROCONTROLADORES PIC. McGraw-Hill, Madrid 1997 [3] Joseph L. Jones, B. A. Seiger y Anita M Flynn, Mobile Robots, (Ed. A K Peters Natick, Massachusetts), 111-258, (1999). [4] http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea

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