PLC Automatización y Control Industrial (PG - 47 - 84)

Capítulo 2
Sensores y
Actuadores
Introducción
Los sensores y los actuadores constituyen el principal medio de enlace entre el PLC
y el proceso a controlar o monitorear.
Los sensores o transductores son dispositivos que transforman una cantidad física
de entrada en otra de salida equivalente. Nos concentraremos especialmente en los
sensores eléctricos, es decir aquéllos cuya salida es una señal eléctrica de tensión o
corriente. Esta salida puede ser digital, en los casos donde funcionan como
elementos de detección, o analógica, cuando se trata de una medición.
Este capítulo examina los conceptos generales relacionados con los sensores
eléctricos, y su vinculación a sistemas de automatización basados en PLC.
Copyright © 2008. Editorial Hispano Americana HASA. All rights reserved.
Por otra parte, los actuadores o accionamientos son los encargados de realizar un
trabajo y producir cambios energéticos en el proceso. En el presente capítulo se
desarrollarán algunos de ellos, haciendo especial énfasis en los actuadores
neumáticos (cilindros de simple y doble efecto, pinzas, etc.), electroválvulas,
dispositivos de maniobra para el control de motores y variadores de velocidad.
Daneri, Pablo A.. PLC: automatización y control industrial, Editorial Hispano Americana HASA, 2008. ProQuest Ebook Central, http://ebookcentral.proquest.com/lib/unadsp/detail.action?docID=3183744.
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48 PLC – Automatización y Control Industrial
Sensores
Generalidades
Se puede definir a un sensor o transductor como un dispositivo o combinaciones de
dispositivos que convierten señales o energía de una forma física en otra. Éstos
proporcionan una salida útil en respuesta a una condición física medida.
Si bien los términos sensor y transductor se suelen aceptar como sinónimos,

transductor es quizás más amplio, ya que además de una parte sensible o captador
(sensor), incluye algún tipo de circuito de acondicionamiento de la señal detectada.
En los sensores eléctricos la salida es una cantidad eléctrica de tensión o corriente,

función de la medición.
Etapa de
Variable Transductor Transductor acondicionamiento Salida
medida primario (detector) secundario y amplificación
Direccion de la R1 R3
deformacion V
P X E Variación de la
Variable Desplazamiento V1 V2 diferencia de
medida mecánico potencial
R2 R4
R
Variación del valor
Membrana flexible Galga resistivo Puente de
(diafragma) extensiométrica Wheatstone
(strain gauge)
Transductor primario Transductor secundario
Fig. 2.1. Etapas que componen un transductor genérico y detalle de la conversión de

magnitudes en un transductor de presión.
En algunos transductores, la generación de la salida eléctrica a partir de la cantidad

física medida se obtiene en dos etapas. Existe un elemento detector (transductor
primario), que responde directamente a la magnitud física a medir, y un elemento
de transducción (transductor secundario), en el cual se origina la salida eléctrica
equivalente. Por ejemplo, algunos transductores de presión constan de un elemento
Capítulo 2 – Sensores y Actuadores 49
detector, que convierte la presión en desplazamiento mecánico, y se acopla con un

elemento de transducción, que genera una salida eléctrica como respuesta a dicho
desplazamiento (ver la Fig. 2.1).
Una vez obtenida la señal eléctrica, se somete a un proceso de acondicionamiento y

amplificación para ajustarla a las necesidades de las entradas del PLC. Esta etapa
se puede encapsular íntegramente en el transductor, o bien colocar en un lugar
remoto.
Transductores Pasivos y Activos

En un transductor pasivo, la acción de la magnitud física a medir produce un
cambio en un elemento pasivo de un circuito eléctrico, como por ejemplo,
resistencia, inductancia o capacidad. Por lo tanto, éstos requieren una fuente
eléctrica externa para la excitación. Otros transductores, en cambio, son activos y
generan una tensión de salida por sí mismos, como por ejemplo los transductores
basados en el efecto termoeléctrico (termocuplas). Su salida autogenerada suele ser
a bajo nivel y requiere la amplificación.
Transductores Analógicos, Digitales

y Todo-Nada
Según la forma como los transductores codifican la magnitud medida podemos
establecer la siguiente clasificación.
Transductores Analógicos
Son aquéllos que dan como salida un valor de tensión o corriente que es función
continua de la magnitud física medida. Por lo general, este tipo de transductores
incluyen una etapa de acondicionamiento para suministrar señales normalizadas de

0 a 10 V ó 4 a 20 mA. La salida analógica de corriente suele ser más frecuente en
aplicaciones de control de procesos. Algunos transductores (por ejemplo,
transmisores másicos de caudal) proporcionan una salida analógica pulsante, es
decir, un tren de pulsos cuya frecuencia es proporcional a la medición.
Transductores Digitales
Son aquéllos que dan como salida una señal codificada en forma de pulsos o de una
palabra digital codificada en binario, BCD, GRAY u otro sistema. A modo de
ejemplo podemos citar a los encoder proporcionales y absolutos empleados en

sistemas de control de movimiento. Adicionalmente, muchos sensores digitales
poseen interfaces estándar tales como RS232, RS485, Profibus-DP, HART, etc., lo
cual les permite intercambiar información adicional a la medición y comunicarse a
través de una red de instrumentos.
Transductores Todo-Nada
Indican mediante un cambio de estado cuando la variable detectada supera un
cierto umbral o límite. Entre ellos se encuentran los detectores de proximidad
(inductivos, capacitivos, magnéticos y ópticos) presostatos, flujostatos, etc. Se
pueden considerar como un caso particular de transductor digital en el que se
codifican sólo dos estados. Los transductores inductivos y capacitivos del tipo
todo-nada emplean internamente un circuito que genera una señal en frecuencia
modulada la cual se convierte en señales digitales por conteo de pulsos
almacenando la cuenta.
Esquema en Bloques
Si nos limitamos a los transductores basados en fenómenos eléctricos o
magnéticos, éstos suelen tener una estructura general como la que se muestra en la
Fig. 2.2.
En el diagrama en bloques se pueden distinguir las siguientes partes:
• Elemento sensor o captador. Es el encargado de convertir las variaciones

de una magnitud física en señales eléctricas o magnéticas.
• Bloque de tratamiento de señal. Se suele utilizar para filtrar, linealizar y

amplificar la señal obtenida en el captador a un intervalo estándar, por lo
general utilizando circuitos electrónicos.
• Etapa de salida. Esta etapa comprende los amplificadores, interruptores,

conversores de código, transmisores y, en general, todas aquellas partes que
adaptan la señal a las necesidades de la carga exterior.
Fig. 2.2. Estructura general de un transductor basado en un fenómeno eléctrico o

magnético.
En los transductores existen además circuitos eléctricos y electrónicos encargados

de generar tensiones y frecuencias de excitación o de referencia.
Los componentes electrónicos de las etapas de la Fig. 2.2 pueden estar localizados
en el interior de un único encapsulado o divididos en dos o más ubicaciones.
Cuando el sistema transductor consta de varios empaques que conforman un

sistema de medición en conjunto, son esenciales la conexión correcta, el blindaje y
la puesta a tierra, a fin de lograr el rendimiento especificado.
Clasificación
Según la naturaleza de la magnitud a detectar, existe una gran variedad de
transductores para aplicaciones industriales.
Por lo general, los principios físicos en los que suelen estar basados los elementos
sensores son: cambios de resistividad, electromagnetismo (inducción

electromagnética), piezoelectricidad, efecto fotovoltaico, y termoelectricidad.
En la Tabla 2.1 se resumen los utilizados más frecuentemente en los automatismos

industriales.
Tabla 2.1. Estructura general de un transductor basado en un fenómeno eléctrico o

magnético.
Magnitud
Transductor Salida
detectada
Todo – nada o
Inductivo
analógico
Todo – nada o
Presencia o Capacitivo
analógico
proximidad
de objetos Todo – nada o
Óptico
analógico
Todo – nada o
Ultrasónico
analógico
Pequeños Transformador diferencial Analógico
desplazamientos
o deformaciones Galga extensométrica Analógico
Codificadores ópticos incrementales o
Digitales
Posición lineal absolutos (encoders)
o angular Potenciómetro Analógico
Sincro o resolver Analógicos
Tacómetro Analógico
Velocidad lineal Codificadores ópticos incrementales o
Digital
o angular absolutos (encoders)
Detector inductivo u óptico Digitales
Bimetálico Todo – nada
Termocupla o termopar Analógico
Termorresistor (RTD). Ej. Resistor PT100 Analógico
Temperatura
Termistores NTC o PTC Analógico
Sensor piroeléctrico (termómetros de

Analógico
radiación)
Características Generales
La relación entre la salida y la entrada en un sistema a lazo cerrado depende del
bucle de realimentación y, consecuentemente, de los transductores e interfaces
empleados en él.
Un transductor ideal sería aquél en que la relación entre el valor de salida y la

magnitud de entrada fuese puramente proporcional y de respuesta instantánea e
idéntica para todos los elementos de un mismo tipo.
Sin embargo, la respuesta real de los transductores nunca es del todo lineal, tiene
un campo limitado de validez, suele estar afectada por perturbaciones provenientes
del entorno exterior, tiene un cierto retardo a la respuesta, etc.
Todo ello hace que sean necesarias un conjunto de características para poner de
manifiesto las desviaciones que tiene su comportamiento real respecto a un modelo
ideal o transductor patrón. Dichas características se pueden agrupar en dos grandes
bloques:
• Características estáticas. Describen la actuación del sensor en régimen

permanente o con cambios muy lentos de la variable a medir.
• Características dinámicas. Describen la actuación del sensor en régimen

transitorio. Denotan su respuesta temporal ante estímulos estándar
indicando las constantes de tiempo relevantes.
En la Tabla 2.2 se definen las características estáticas y dinámicas más relevantes

que suelen aparecer en la mayoría de las especificaciones técnicas de los
transductores.
Se debe tener en cuenta que todas las características suelen variar con las
condiciones ambientales.
Por ello, uno de los parámetros esenciales a comprobar al elegir un transductor es

el campo de validez de los parámetros que se indican como nominales del mismo y
las máximas desviaciones provocadas por dichas condiciones ambientales.
Tabla 2.2. Características estáticas y dinámicas de los transductores.
Condiciones Generales
Campo de Rango entre los valores máximo y el mínimo

medida detectables por un sensor
Capacidad para discernir entre valores próximos
Resolución
de la variable de entrada
Máxima desviación entre la salida real y el valor
Precisión teórico de dicha salida (según el modelo ideal)
en idénticas condiciones del entorno
Máxima desviación entre valores de salida
obtenidos
Repetitibilidad al medir varias veces un mismo valor de entrada,
utilizando el mismo sensor y en idénticas
condiciones ambientales
Máxima desviación entre la respuesta real y la
Estáticas Linealidad respuesta puramente lineal, referida al fondo de
escala
Variación de la salida producida por una
determinada variación de entrada (Sensibilidad
Sensibilidad = ǻS/ǻE). En transductores lineales esta
relación es constante en todo el campo de
medida
Perturbación aleatoria que produce una
Ruido desviación de la salida con respecto al valor
teórico
Se dice que un transductor presenta histéresis
cuando, a igualdad de la magnitud de entrada, la
Histéresis salida depende de si dicha entrada se alcanzó
con aumentos en sentido creciente o en sentido

decreciente
Capacidad para que la señal de salida siga sin
Velocidad de retraso las variaciones de la señal de entrada. Se
Dinámicas
respuesta cuantifica mediante las constantes de tiempo Td,
Tr, Ts, Ĳ, etc.
Condiciones Generales
Lapso desde la aplicación del escalón de entrada

Tiempo de
hasta que la salida alcanza el 10% de su valor
retardo (Td)
permanente
Lapso desde que la salida alcanza el 10% de su
Tiempo de
valor permanente hasta que llega por primera
subida (Tr)
vez al 90% de dicho valor
Tiempo de Lapso desde la aplicación de un escalón de
establecimiento entrada hasta que la respuesta alcanza el régimen
(Ts) permanente, con una tolerancia de ±1%
Dinámicas En el caso de una respuesta de primer orden (una
sola Ĳ) es el tiempo empleado para que la salida
Constante de
alcance el 63% de su valor de régimen
tiempo (Ĳ)
permanente, cuando se aplica un escalón en la
entrada
Relación entre la sensibilidad y la frecuencia
Respuesta en
cuando la excitación de entrada es una señal
frecuencia
senoidal
Estabilidad y Desviación de salida ante perturbaciones
derivas ambientales, de la alimentación, etc.
Transductores de Posición
Los transductores de posición permiten medir la distancia de un objeto respecto a
un punto de referencia o simplemente detectar la presencia de un objeto a una cierta
distancia. A partir de su capacidad de medida o sólo de su indicación de presencia,
se pueden agrupar de la siguiente forma:
• Detectores de proximidad. Se trata de sensores de posición todo o nada

que entregan una señal binaria (ON/OFF), que informa la presencia o

ausencia de un objeto ante el detector. El más elemental de estos sensores
es el de tipo electromecánico conocido como interruptor de límite o de final
de carrera. En el presente capítulo desarrollaremos los sensores de
proximidad electrónicos, tales como los inductivos, capacitivos, ópticos y
ultrasónicos, los cuales no necesitan entrar en contacto físico con los
objetos que detectan, pueden operar a altas velocidades, no tienen piezas
móviles, no sufren desgastes, pueden trabajar en ambientes hostiles, etc.
• Medidores de distancia o posición. Entregan una señal analógica o digital

que permite determinar la posición lineal o angular respecto a un punto o
eje de referencia. Entre ellos podemos citar el mecanismo de potenciómetro
(analógico) y el codificador óptico o encoder (digital).
• Transductores de pequeñas deformaciones. Se trata de sensores de

posición especialmente diseñados para detectar pequeñas deformaciones o
movimientos. Muchas veces se emplean adosados a piezas elásticas
(diafragmas) como transductores indirectos de presión, fuerza o de par.
Detectores de Proximidad
Los detectores de proximidad pueden estar basados en distintos tipos de
captadores, siendo los más frecuentes los siguientes:
• Detectores inductivos
• Detectores capacitivos
• Detectores ópticos
• Detectores ultrasónicos
Según el tipo de salida y de alimentación podemos clasificar a los detectores de

proximidad en los siguientes grupos (ver la Fig. 2.3):
• Detectores todo-nada de CA. Disponen de una salida binaria (ON/OFF) y

conmutan cargas de CA utilizando tiristores (SCR o triacs). Estos detectores
no son aptos para el manejo de cargas de CC, ya que una vez disparados
queda la carga permanentemente enganchada.
• Detectores todo-nada de CC. Se trata de detectores binarios cuya salida

suele ser un transistor bipolar PNP o NPN. De acuerdo al tipo de transistor

se determina la forma de conexión de la carga.
• Detectores Namur. Son un tipo de detector inductivo, diseñados para

trabajar en atmósferas explosivas, según recomendaciones NAMUR (DIN
19.234). Son detectores de dos hilos que absorben una intensidad alta o
baja, dependiendo de la presencia o no del objeto detectado.
• Detectores con salida analógica. Los detectores con salida analógica dan
una corriente proporcional a la distancia entre el cabezal detector y el objeto
a medir. La conexión suele ser a dos hilos y permite detectar un rango de
distancias en un determinado campo de medida. Los de tipo inductivo y

capacitivo tienen una baja resolución y linealidad, lo cual hace que no se
puedan emplear como medidores en distancias considerables. Para este tipo
de aplicación se utilizan sensores ópticos o ultrasónicos.
a) b)
+
-
CC 2 hilos CA 2 hilos
c) d)
+ +
Fig. 2.3.
Simbología de
- - los detectores
CC 3 hilos NPN CC 3 hilos PNP de proximidad
de acuerdo
e) f) al tipo de salida,
+ +
de alimentación
y de conexión
- - de la carga.
CC 4 hilos CC 5 hilos (conmutado)
g) h)
+ +
- -
Sensor NAMUR Salida analógica
De acuerdo al tipo de conexión de la carga, se pueden clasificar en:
• Conexión a dos hilos. El sensor se conecta en serie con la carga como si se

tratara de un interruptor electromecánico. Esta conexión es habitual para los
detectores de CA. Los sensores NAMUR siguen también una conexión de
dos hilos, aunque requieren un circuito auxiliar externo.
• Conexión a tres hilos. Es la conexión más frecuente para los detectores de

CC con salida por transistor. Se tiene un hilo común que se conecta a la
alimentación y la carga, otros dos que son diferenciados, uno para la
alimentación y el otro para la carga. El hilo común se debe conectar al
terminal negativo de la alimentación para las salidas de tipo PNP y al
positivo para las de tipo NPN (ver la Fig. 2.4)
• Conexión a cuatro o cinco hilos. Se suelen emplear para detectores de CC.

Utilizan dos hilos para la alimentación, y otros dos (o tres, en montaje
conmutado) independientes, que corresponden al contacto de salida para la
conmutación de la carga.
Fig. 2.4. Conexión de la carga y esquema interno para las salidas del tipo NPN y PNP.
Debido a que las salidas de los detectores de proximidad utilizan tiristores o

transistores presentan siempre una caída de tensión residual en el estado cerrado y
una corriente de fugas en el estado abierto. Esto implica que no pueden trabajar por
debajo de una cierta tensión de alimentación y requieren una mínima corriente de
carga para asegurar una buena conmutación. Por otra parte, cuando se conectan a
un PLC, una excesiva corriente de fugas puede ocasionar problemas de
interpretación de nivel alto de entrada cuando en realidad el interruptor está
desactivado. Por lo tanto, los sensores con excesiva corriente de fuga no son aptos
para ser conectados a entradas digitales de los PLC.
Detectores Inductivos
Este tipo de sensores sirve para detectar la presencia de objetos metálicos en un
rango de distancias que va desde 1 mm a unos 30 mm, aproximadamente, con una
resolución del orden de décimas de milímetro. La ejecución mecánica se encuentra

normalizada definiéndose los siguientes tipos:
• Forma A. Cilíndrica roscada con diámetros normalizados de M8, M12,

M18 y M30. En el caso que la rosca llegue hasta el cabezal detector se dice
que es enrrasable. Si el cabezal detector sobresale de resto del sensor no lo
es. Existen, además, variantes sin rosca con tamaños de diámetro de 4 y
5 mm (ver la Fig. 4.5).
Fig. 2.5. Sensores inductivos de forma A y tipo enrrasables.
• Forma C. Tienen forma de paralelepípedo con cabezal orientable y se

utilizan, por lo general, para lograr grandes distancias de detección (ver la
Fig. 2.6).
Fig. 2.6. Sensores inductivos de forma C.
En la Fig. 2.7 se puede observar el esquema en bloques de un sensor inductivo. Los

mismos están formados por un cabezal de detección, un oscilador LC de alta

frecuencia (1 a 100 MHz), un demodulador, un conformador de pulsos del tipo
Schmitt trigger (disparador de Schmitt) y una etapa de salida.
El cabezal de detección es una bobina sobre un núcleo de ferrita abierto,
incorporada al oscilador, que genera un campo magnético variable en sus
proximidades. Puede contener un blindaje o no. En el primer caso las líneas de
flujo de campo magnético están dirigidas sólo hacia el frente del cabezal, mientras
que de no estar blindada, están presentes además sobre los laterales.
Líneas de flujo de
Núcleo de
campo magnético Bobina
ferrita
Oscilador Demodulador
Conformador de
pulsos (Schmitt trigger)
Etapa de salida
Fig. 2.7. Esquema en bloques de un sensor inductivo.
Cuando se ubica un objeto metálico dentro del campo magnético del captador
(zona sensible) se inducen corrientes parásitas de Foucault alterando la reluctancia
del circuito magnético que atenúa el circuito oscilante, disminuyendo la amplitud
de oscilación y el nivel de CC del demodulador. Luego, el conformador de pulsos
(Schmitt trigger) se dispara y la salida cambia el estado de la salida todo-nada (ver
la Fig. 2.8).
La distancia de detección (sensibilidad nominal Sn) está definida para una placa
cuadrada de acero A37 de 1 mm de espesor y de igual diámetro que el cabezal
sensible. Cuando el material no es acero, la distancia de conmutación (alcance útil
Su) se ve afectada por un factor de corrección denominado Cf (0,9 para el níquel
cromo, 0,5 para el bronce, 0,4 para el aluminio y el cobre). Nos queda, por lo tanto:
Su = Cf × Sn
Si Sn = 10 mm y el material a detectar es bronce (Cf = 0,5), entonces el alcance útil
será:
Su = 0,5 ×10 = 5
La variación de amplitud de la oscilación es proporcional a la distancia de la pieza
metálica frente al cabezal detector, y por lo tanto se puede utilizar para obtener una
señal analógica de posición. Sin embargo, la medición no es muy precisa ya que
depende mucho del tipo de metal y de las condiciones ambientales.
Objeto metálico
Sensor inductivo
Salida del
oscilador
Salida del
demodulador
Salida del
conformador H
de pulsos
L
Salida del
sensor 24 V
0V
Fig. 2.8. Formas de onda en las diferentes etapas del sensor inductivo.
Una de las aplicaciones más importantes de los detectores inductivos es como

interruptores final de carrera, con algunas ventajas respecto de los
electromecánicos, tales como menor desgaste (no están en contacto con el objeto a
detectar), robustez mecánica, resistencia a ambientes agresivos, altas temperaturas
de operación, etc.
Detectores Capacitivos
El principio de funcionamiento y las características son similares a las que se
describieron para los detectores inductivos, pero en este caso, el elemento sensible
es el capacitor del circuito oscilante LC, formado por dos aros metálicos
concéntricos situados en el cabezal de detección, y cuyo dieléctrico es el material
que se interpone en la zona sensible (ver la Fig. 2.9).
Fig. 2.9. Comportamiento del campo eléctrico en un sensor capacitivo según el material
del objeto a detectar.
Cuando un objeto se ubica en la zona sensible se altera el campo eléctrico entre las
placas, variando la capacitancia y, por lo tanto, la frecuencia del oscilador. Un
objeto no metálico incrementa el campo eléctrico ya que se intensifica la constante
dieléctrica Cd, como se puede ver en la siguiente ecuación.
Donde:
A C = capacidad total
C = Cd × Cd = constante dieléctrica
d A = superficie de las placas
d = distancia de separación entre placas
En el caso de interponer un objeto metálico, el campo eléctrico disminuye, ya que

actúa como un tercer electrodo y formando dos capacitores en serie.
En este tipo de sensores su sensibilidad se ve muy afectada por el tipo de material y

por el grado de humedad ambiental y del cuerpo a detectar. Por este motivo se
utilizan exclusivamente como detectores todo-nada, con una repetitibilidad bastante
dependiente de las condiciones ambientales.
Para contrarrestar el problema de dependencia de la sensibilidad con el tipo de

material, vienen con un ajuste de sensibilidad que permite utilizarlos para la
diferenciación de algunos materiales entre otros.
Los sensores capacitivos se suelen utilizar para detectar materiales no metálicos

tales como vidrio, cerámica, plástico, madera, aceite, agua, cartón, papel, etc. En la
Fig. 2.10 se muestra un sensor capacitivo con salida PNP.
Fig. 2.10. Sensor capacitivo PNP.
Detectores Ópticos
Los detectores ópticos conmutan su salida por la acción de un haz de luz sobre un
elemento fotosensible. Están compuestos por un dispositivo emisor de luz y una
fotocélula como elemento de captación.
La detección ocurre cuando el haz de luz es interrumpido o reflejado por el objeto

que se pretende sensar. En base a esto, existen fundamentalmente dos tipos, por
reflexión o por barrera. Los primeros disponen de un cabezal que incorpora el

emisor de luz y la fotocélula de detección, actuando por reflexión del haz de luz
sobre el objeto (ver la Fig. 2.11.a). Los segundos trabajan a modo de barrera, en
ellos, la fuente luminosa se encuentra independiente del cabezal detector y están
previstos para alcanzar a mayores distancias (ver la Fig. 2.11.b).
Los sensores ópticos suelen utilizar como emisor LED con frecuencias luminosas
en la gama de los infrarrojos y luz modulada a fin de lograr una gran inmunidad a
otras fuentes de luz ambientales.
Fig. 2.11. Sensores ópticos por reflexión y por barrera.
Las principales ventajas respecto a otros detectores de proximidad son:
• Detección de objetos a grandes distancias. Se obtienen fácilmente hasta

500 m en modo barrera, y hasta 5 m por reflexión.
• Elevada inmunidad a perturbaciones electromagnéticas externas.
• Alta velocidad de respuesta y frecuencia de conmutación.
• Capaces de identificar colores.
• Permiten de detectar objetos del tamaño de décimas de milímetro.
En la Fig. 2.12 se puede observar el esquema en bloques del emisor y del receptor
de un detector óptico.
Fig. 2.12. Diagrama en bloques de las etapas emisor y receptor de un detector óptico.
Si se realiza una clasificación más precisa de acuerdo a la posición de la fuente de

luz y del receptor, podemos encontrar los siguientes tipos:
Por barrera. La luz del emisor incide directamente sobre el receptor, el cual se
ubica de forma opuesta y alineada al emisor (ver la Fig. 2.13). La detección se
efectúa cuando se interrumpe el haz de luz. Su alto nivel de energía óptica permite
un largo alcance y pueden trabajar en ambientes polvorientos, con humo, etc.
Requieren una conexión independiente del emisor y el receptor.
Objeto
Emisor Receptor
Haz de luz
Fig. 2.13. Principio de funcionamiento de un sensor óptico por barrera.
Retrorreflectivos (reflex). La luz del emisor se transmite por reflexión al receptor

gracias a la acción de un elemento reflector externo, formado por un gran número
de prismas que reflejan los rayos incidentes en la misma dirección y en forma
paralela (ver la Fig. 2.14). En este caso, la detección también se realiza por bloqueo
del haz emitido.
Objeto
Elemeto reflector
Emisor
Haz de luz
Receptor
Fig. 2.14. Principio de funcionamiento de un sensor óptico retro-reflectivo.
Para evitar que objetos altamente reflectivos pasen desapercibidos, algunas

variantes emiten luz polarizada contra una placa denominada retro-reflectora que
hace girar el plano de polarización 90° y la devuelve hacia el detector, previsto para
recibirla en el plano vertical. De esta forma, cualquier objeto, incluso reflectante,

que se interponga entre el emisor y el reflector será detectado, pues no girará el
plano de polarización del haz luminoso.
Difusos (auto-reflex). La detección se lleva a cabo cuando una parte de la luz

emitida, incide sobre el objeto y retorna al receptor, ubicado en la misma cápsula
que el emisor (ver la Fig. 2.15). El objeto debe ser reflectivo y con un gran área de
dispersión. El fondo no debe ser reflectivo, o en caso de serlo, estar separado a tres
veces la distancia entre el detector y el objeto. Si bien son los más simples de
instalar, no tienen un largo alcance y no son recomendados para ambientes
contaminados.
Fig. 2.15. Principio de funcionamiento de un sensor óptico difuso.
Convergentes (auto-reflex). Al igual que en los sensores difusos, la detección se

realiza por dispersión. El transmisor y el detector están ubicados en el mismo
encapsulado e igualmente inclinados respecto al eje vertical. Se emplean lentes
especiales que enfocan el haz de luz en un área muy estrecha, denominada
profundidad de campo (ver la Fig. 2.16). Los objetos fuera de esta zona no son
detectados. Esto permite obtener en el receptor una luz más potente, pudiendo
detectar objetos más pequeños y menos reflectivos que los captados por los
sensores difusos.
Objeto
Fig. 2.16.
Emisor Principio de
funcionamiento
de un sensor
óptico convergente.
Receptor Campo de
detección
Especular. El emisor y el receptor son dispositivos separados, ubicados a ángulos

iguales del objeto (ver la Fig. 2.17). La detección se realiza por reflexión total. Por
lo tanto, se requiere que la superficie del objeto sea altamente reflectiva y la
distancia de separación del mismo sea constante. Se suelen emplear para
diferenciar objetos opacos de brillantes.
Emisor
Objeto con superficie
altamente reflectiva
Fig. 2.17.
φe Principio de
φe = φr funcionamiento
φr
de un sensor
óptico especular.
Receptor
Otra variante de detectores ópticos son los de fibra óptica, que tienen los puntos de
emisión/recepción de luz separados de la unidad generadora, y unidos a ella
mediante la fibra (ver la Fig. 2.18). Mediante esto, la detección se puede llevar a
puntos inaccesibles aprovechando la flexibilidad de la fibra. Estos detectores se
encuentran disponibles en versiones por reflexión y por barrera.
Fig. 2.18. Sensor por reflexión con fibra óptica marca Siemens.
Existen, además, detectores ópticos con salida analógica, aunque suelen tener
problemas de falta de repetitibilidad frente a los cambios de iluminación ambiental,
polvorientos y otras condiciones del entorno.
Detectores Ultrasónicos
Los sensores ultrasónicos utilizan un cristal piezoeléctrico montado en la superficie
del detector para enviar y recibir señales de sonido de alta frecuencia. Se aplican al
cristal piezoeléctrico trenes de pulsos de alta frecuencia haciendo que éste vibre a
la misma frecuencia, produciendo ondas mecánicas que se transmiten por el aire.
Cuando estas ondas inciden sobre el objeto a detectar, se produce un eco que
retorna al transductor (ver la Fig. 2.19). El piezoeléctrico convierte el eco recibido
en una señal eléctrica. El período de tiempo entre el pulso aplicado y el eco
recibido es evaluado por el transductor, para conmutar una salida digital o indicar
la posición mediante una salida analógica.
Rango utilizable
Objeto
Detector ultrasónico
Eco
Pulsos emitidos
Zona invisible
de 6 a 80 cm, según el
modelo del sensor
Pulso emitido Eco
Fig. 2.19. Pulso emitido y eco en un detector ultrasónico.
Existe una zona invisible frente al detector, cuya longitud varía dependiendo del
modelo del sensor. Un objeto que se coloque en esa zona produce inestabilidad en
la salida. En la Fig. 2.20 se pueden apreciar las señales eléctricas sobre los
extremos del cristal piezoeléctrico. Los detectores ultrasónicos suelen aplicar sobre
el mismo, trenes de decenas de pulsos de una amplitud aproximada de 200 kV. El
eco produce sobre el cristal piezoeléctrico tensiones del orden de los microvolt.
Pulso emitido Pulso emitido
Amplitud
Eco
Lapso de recepción
Ciclo de emisión de pulsos
Fig. 2.20. Señales eléctricas en el sensor piezoeléctrico.
Como ventaja frente a las fotoceldas, pueden detectar materiales que ofrecen
dificultades para la detección óptica y objetos transparentes, tales como cristal y
plásticos. Sin embargo, y dado que estos detectores utilizan ondas ultrasónicas que se
mueven por el aire, no podrán ser utilizados en lugares donde éste circule con violencia
(bocas de ventilación, cercanías de puertas, etc.), o en entornos con elevada
contaminación acústica (prensas, choques entre metales, etc.). En la Fig. 2.21 se
muestra un detector ultrasónico de la línea Bero de Siemens.
Fig. 2.21. Detector ultrasónico de la línea Bero de Siemens.
Criterios de Selección
A partir de las características mencionadas se pueden establecer los criterios
indicados en la Tabla 2.3 como guía para la elección correcta del tipo de detector
de proximidad.
Tabla 2.3. Criterios para la selección de un sensor de proximidad.
MATERIAL DISTANCIA TIPO DE DETECTOR

< 50 mm Inductivo
Metálico
> 50 mm Ultrasónico u óptico
Sólido
< 50 mm Capacitivo
No metálico
> 50 mm Ultrasónico u óptico
< 50 mm Inductivo
Metálico
> 50 mm Ultrasónico
Polvo o granulado
< 50 mm Capacitivo
No metálico
> 50 mm Ultrasónico
< 50 mm Capacitivo
Transparente
Líquido > 50 mm Ultrasónico
< 50 mm Capacitivo
Opaco
> 50 mm Óptico
Por otra parte, la Tabla 2.4 resume algunas ventajas, desventajas y aplicaciones de
los diferentes sensores de proximidad.
Tabla 2.4. Ventajas, desventajas y aplicaciones de los sensores de proximidad.
DETECTOR VENTAJAS DESVENTAJAS APLICACIONES

Manejo de alta Requiere contacto Sensado básico de
corriente de salida. físico con el objeto a límites.
FINAL DE detectar.
Bajo costo.
CARRERA Respuesta muy lenta.
Simple instalación y
conexionado. Rebote de contacto.

Detecta toda clase de Contaminación de las Manejo de
materiales. lentes. material.
Larga vida útil. Rango de detección Empaquetado.
ÓPTICO afectado por el color y
Captación a gran Detección de
distancia. la reflectividad del partes.
Respuesta rápida. objeto.
Capacidad para Sensible a cambios Detección de
CAPACITIVO detectar objetos no ambientales. nivel.
metálicos.
DETECTOR VENTAJAS DESVENTAJAS APLICACIONES

Detección de todo tipo Baja resolución y Sistemas
de materiales. repetitibilidad. anticolisión.
ULTRASÓNICO
Sensible a cambios de Puertas.
temperatura. Control de nivel.
Codificadores Ópticos (Encoders)

Los codificadores ópticos (encoders), también conocidos como generadores de
pulsos, son dispositivos formados por un rotor, el cual tiene unido un disco opaco
con perforaciones, y por una serie de emisores y captadores ópticos fijos (alojados
en el estator), que detectan la presencia o no de una perforación frente a ellos y dan
una señal pulsátil en consecuencia (ver la Fig. 2.22).
Banda opaca Perforación o

móvil ventana transparente
Señal de salida
Haz de luz
Fuente de luz Fotodetector
Fig. 2.22. Principio de funcionamiento de un generador de pulsos.
Sus principales aplicaciones son la medición de velocidad y detección de la

posición para sistemas de control de movimiento.
Existen básicamente dos tipos de generadores de pulsos: los incrementales y los

absolutos. Los primeros disponen de una única banda de perforaciones, dando un
determinado número de pulsos por vuelta. Éstos requieren un contador para

determinar la posición a partir de un origen de referencia. Los absolutos, en
cambio, disponen de varias bandas en el rotor ordenadas según un código binario.
Los captadores ópticos entregan en este caso un código digital que es diferente para
cada posición del rotor.
En la Fig. 2.23 se puede observar un generador de pulsos marca Omron.
Fig. 2.23. Generador de pulsos marca Omron.
Codificadores Ópticos Incrementales o Relativos

Como se mencionó anteriormente, los codificadores ópticos incrementales tienen,
por lo general, una sola banda opaca de marcas transparentes o perforaciones a lo
largo del disco rotórico. Sin embargo, suelen tener dos conjuntos emisor-receptor
óptico desfasados en su montaje mecánico un número entero de pasos de distancia
p, más ¼ p (ver la Fig. 2.24).
p
Banda opaca
giro
Perforaciones Detector Detector

canal A canal B
1
p = paso del disco ranurado x⋅ p + p
4
Fig. 2.24. Conjuntos emisor-receptor óptico en codificadores ópticos incrementales.
Uno de los detectores recibe el nombre de canal A y el otro de canal B. Al girar el

rotor, cada par óptico genera una señal cuadrada. El decalaje de 1/4 de división de
los captadores hace que las señales cuadradas de salida tengan entre sí un desfasaje
eléctrico de 1/4 de período cuando el rotor gira en un sentido, y de 3/4 de período

cuando lo hace en sentido contrario. Esto se utiliza para discriminar el sentido de
giro (ver la Fig. 2.25).
Canal A Canal A
Canal B Canal B
1/4 p 3/4 p
Giro en sentido directo Giro en sentido inverso
Fig. 2.25. Señales de salida de los canales A y B según el sentido de giro.
La detección en cuadratura (utilizando los canales A y B) permite minimizar los

errores causados por vibraciones y duplicar o cuadruplicar la resolución del
codificador. Además suelen entregar señales complementarias para detectar la
inducción de pulsos de ruido. La resolución de un generador de pulsos suele ser de
2000 ó 4000 ppr (pulsos por revolución). Si se adosa un codificador óptico de
4000 ppr a una máquina de 1680 rpm (revoluciones por minuto) que equivalen a
28 rps (revoluciones por segundo) obtendremos:
28 × 4000 = 112000 pps = 112 kHz (un pulso cada 8,92 ȝs)
Los PLC disponen de contadores rápidos y canales de entradas especiales que

cuentan los pulsos de elevada frecuencia directamente por hardware, con
funcionalidades de incremento-decremento y puesta a cero incorporadas.
Algunos generadores de pulsos incrementales disponen de un canal adicional, que

proporciona un impulso por revolución conocido como canal Z. La lógica de
control puede utilizar esta señal para implementar un contador de vueltas o un reset
de posición inicial.
Codificadores Ópticos Absolutos

Los codificadores absolutos disponen de varias bandas opacas dispuestas en forma
de coronas circulares concéntricas, con ventanas transparentes o perforaciones
dispuestas de tal forma que el rotor queda dividido en una serie de sectores radiales
que siguen un código Gray o binario reflejado. Cada banda tiene un conjunto
emisor-receptor. Las informaciones binarias obtenidas de los captadores es único
para cada posición del rotor, brindando, de esta forma, su posición absoluta. El tipo
de código Gray tiene la ventaja que en cada cambio de sector sólo modifica el
estado de una de las bandas, evitando así que se puedan producir errores por falta
de alineación de los captadores y minimizando la frecuencia de conmutación. En la
Tabla 2.5 se indica la generación del código Gray de tres bits.
NÚMERO CÓDIGO GRAY
0 000
1 001
2 010 Tabla 2.5.
3 011 Código Gray
4 100 de 3 bits.
5 101
6 110
7 111
Los codificadores absolutos suelen entregar de 12 a 16 bits con lo cual se

consiguen resoluciones entre 1/4096 y 1/65.536 de revolución, es decir, 0,0879° y
0,00054°.
Sensores de Temperatura
Un Pt100 es un caso especial de un dispositivo termorresistivo o RTD y está constituido
por un alambre de platino, el cual presenta una resistencia de 100 ohm cuando se
encuentra sometido a una temperatura de 0°C. Al aumentar la temperatura su resistencia
se incrementa tal como lo muestra la curva de la Fig. 2.26.
Este incremento no es totalmente lineal, razón por la cual se debe recurrir a tablas,
de la misma manera que para una termocupla. La norma DIN IEC 751 define las
resistencias eléctricas y las desviaciones admisibles en función de la temperatura
(ver la Tabla 2.5).
Un Pt100 es un dispositivo pasivo, que no genera por sí solo una diferencia de

potencial en su salida, y requiere ser conectado a un módulo intermedio con
capacidad de sensar las variaciones de resistencia para luego trasladarlas, con
parámetros adecuados, al sistema de control, linealizando además la respuesta del
RTD.
Resistencia [ Ω ]
400
375,61
350 345,21
313,65
300
280,93
250 247,06
212,03
200
175,84
150 138,5
100 100
50 60,2
18,44
0
-200 -100 0 100 200 300 400 500 600 700 800
Temperatura [oC]
Fig. 2.26. Curva característica de un sensor de temperatura Pt100.
Tabla 2.5. Desviaciones admisibles del valor básico para un Pt100 de acuerdo a la norma
DIN IEC 751.
VALOR
CLASE A CLASE B 1/3 DIN
BÁSICO
°C Ohm °C Ohm °C Ohm °C Ohm
-200 18,44 ±0,55 ±0,24 ±1,3 ±0,56 ±0,4 ±0,19
-100 60,2 ±0,35 ±0,14 ±0,8 ±0,32 ±0,3 ±0,11
0 100 ±0,15 ±0,06 ±0,3 ±0,12 ±0,1 ±0,04
100 138,5 ±0,35 ±0,l3 ±0,8 ±0,3 ±0,3 ±0,10
200 175,84 ±0,55 ±0,20 ±1,3 ±0,48 ±0,4 ±0,16
300 212,03 ±0,75 ±0,27 ±1,8 ±0,64 ±0,6 ±0,21
400 247,06 ±0,95 ±0,33 ±2,3 ±0,79 ±0,8 ±0,26

500 280,93 ±1,l5 ±0,38 ±2,8 ±0,93 ±0,9 ±0,31
600 313,65 ±1,35 ±0,43 ±3,3 ±1,06 ±1,1 ±0,35
650 329,41 ±1,45 ±0,46 ±3,6 ±1,13 ±1,2 ±0,38
700 345,21 - - ±3,8 ±1,17 ±1,3 ±0,39
800 375,61 - - ±4,3 ±1,28 ±1,4 ±0,43
850 390,38 - - ±4,6 ±1,34 ±1,5 ±0,45
Una termocupla, por el contrario, es un sensor de temperatura activo, ya que por

sus propios medios brinda una tensión del orden de los milivolt entre sus extremos
proporcional a la temperatura a la cual se la somete.
Los Pt100 son elementos un poco más costosos que las termocuplas, pero superan a
estas últimas en usos para bajas temperaturas. Un Pt100 puede ser colocado a una
distancia considerable del dispositivo de medición (hasta unos 30 metros),
utilizando cable de cobre común para hacer la extensión, sin tener problemas de
temperaturas parásitas en esas junturas.
Existen tres formas básicas de conexión de un sensor Pt100, mediante dos, tres o
cuatro cables.
Conexión con dos hilos. La resistencia interna de los cables representadas como
R1 y R2 se suman generando un error en el dispositivo de medición, el cual en
lugar de medir únicamente el resistor Pt100, medirá la suma de la resistencia de él
más la R1 y R2 (ver la Fig. 2.27). Este método es poco recomendable por su
exactitud, y la estrategia recomendada para mejorar la medición es utilizar un cable
lo más grueso y corto posible para disminuir las resistencias R1 y R2.
R1
Entrada del
PLC para Pt100
RTD
R2
Fig. 2.27. Conexión de un Pt100 con dos hilos.

Conexión con tres hilos. Este tipo de conexionado resuelve el inconveniente del
error generado por la resistencia interna de los cables y es el más común que se
puede encontrar en las instalaciones. La única condición es que la resistencia
interna de los tres cables debe ser la misma debido a que el sistema de medición o
el módulo de entrada del PLC por lo general utilizan un puente de Wheatstone,
mediante el cual se obtiene una tensión diferencial que puede ser acondicionada
para llevar a cabo la medición. El tipo de conexión es con 3 hilos anula la
influencia de la longitud del cable (resistencia óhmica) en el resultado de medición,
pues mide la resistencia entre los bornes 2 y 3, para luego restar este valor a la
medición de interés dada entre los bornes 1 y 2.
R1
1
Fig. 2.28.
Pt100 Conexión
Entrada del de un
PLC para R2 Pt100
2
RTD con tres
hilos.
R3
3
Conexión con cuatro hilos. Consiste en un método que puede proporcionar una
mayor precisión a consecuencia de requerir un dispositivo de medición más
complejo y costoso, pero posibilitando que los cuatro cables sean de distinta
resistencia y esto no altere la medición.
La corriente que atraviesa el Pt100 es suministrada por el dispositivo de medición o

el módulo de entrada del PLC, se denomina corriente de excitación, y ronda en el
rango de 0,1 mA a 2 mA. Si el instrumento o el módulo de medición generan una
corriente demasiado alta, puede calentar demasiado al Pt100 originando un error de
medición, sobre todo si el sensor con que se está trabajando es pequeño. No es
recomendable instalar un Pt100 en lugares sometidos a muchas vibraciones, pues
es probable que se fracture.
Los sensores Pt100 se utilizan normalmente en la industria de alimentos, en la

química, y en infinidad de sistemas que manejen un rango de temperatura de
–100 a 200 °C.
Actuadores
Actuadores Neumáticos
Cilindros de Simple y Doble Efecto

Los cilindros son los componentes neumáticos más difundidos, quiénes mediante el
uso del aire comprimido, generan un movimiento rectilíneo de avance y de
retroceso de un vástago. Se dividen en dos grandes grupos, los cilindros de simple
efecto y los de doble efecto.
En los de simple efecto el aire a presión ingresa por la cámara trasera y desplaza al
vástago. El retroceso se produce mecánicamente por la acción de un resorte (ver la
Fig. 2.29).
Cámara trasera
Vástago
Fig. 2.29.
Cilindro de
simple efecto.
Ingreso de aire
a presión
En los cilindros de doble efecto el avance se realiza de la misma forma que en los
de simple efecto, pero para el retroceso se debe hacer que el aire a presión penetre
por el orificio de la cámara delantera (ver la Fig. 2.30). Cuando el vástago
retrocede, el aire de la cámara trasera se libera al exterior a través del conducto
correspondiente. Lo mismo sucede con el aire contenido en la cámara delantera
cuando el cilindro avanza.
Fig. 2.30. Cilindro de doble efecto. 1. Tapa trasera. 2. Juntas estáticas y dinámicas del
pistón. 3. Pistón. 4. Tubo o camisa. 5. Tapa delantera. 6. Vástago. 7. Anillo rascador.
8. Juntas estáticas de las tapas. 9. Junta dinámica del vástago.
Las partes fundamentales de un cilindro son la tapa trasera 1, el tubo o la camisa 4,

el pistón 3, el vástago 6 y la tapa delantera 5. Para lograr la estanqueidad se
necesita que tanto las tapas, como el pistón y el vástago, posean las
correspondientes juntas de cierre. Por lo tanto, en las tapas se montan juntas
estáticas 8, en el pistón juntas estáticas y dinámicas 2, y en el vástago la dinámica
9. El objetivo del anillo rascador 7 es limpiar el vástago de impurezas producto del
polvo y la suciedad que se pueden adherir sobre su superficie, cada vez que éste
avanza y se pone en contacto con el aire ambiente.
Algunos cilindros especiales disponen, además, de dos cámaras de frenado que

amortiguan la velocidad final de la carrera cuando la inercia es elevada. En la
Fig. 2.31 se puede observar un cilindro de doble efecto marca Festo.
Fig. 2.31. Cilindro de doble efecto marca Festo.
Cilindros de Carrera Corta

Los cilindros de carrera corta tienen pequeño recorrido, gran fuerza de empuje,
y al no existir amortiguación al final de la carrera, son muy rápidos en sus cortos
desplazamientos.
Entre los cilindros de carrera corta se encuentran los de membrana. En ellos no

existe un émbolo que se desplaza por el interior de la camisa, sino que una
membrana elástica cumple la doble función de hacer de émbolo y de cierre
hermético de las cámaras (ver la Fig. 2.32).
Los desplazamientos son pequeños y limitados por la deformación que permite la

membrana. Suelen desarrollar gran potencia ya que se construyen en elevados
diámetros. Existen de simple y doble efecto.
Otros cilindros de carrera corta son los de fuelle, constituidos por un fuelle elástico
que se deforma axialmente bajo la acción de la presión del aire. No tienen vástago
y su aplicación suele ser la de cilindro o bien como amortiguador de vibraciones.
Fig. 2.32.
Ingreso de Cilindro de
aire a presión carrera corta
de membrana.
Pinzas Neumáticas
La función principal de las pinzas neumáticas es la sujeción de piezas. Dentro de
los diversos tipos y formas existentes, se pueden clasificar dos grupos: pinzas de
apertura angular y pinzas de apertura paralela. En las pinzas de apertura angular, el
avance y retroceso del pistón hace girar las garras alrededor de un eje fijo, con
ángulos de movimiento aproximados de –10º a +30º respecto a la horizontal (ver la
Fig. 2.33).
Fig. 2.33. Pinza de apertura angular de doble efecto. 1. Cámara de retroceso.

2. Cámara de avance. 3. Cilindro. 4. Émbole. 5. Vástago. 6. Eje fijo. 7. Garras.
En las pinzas de apertura paralela, en cambio, las garras se desplazan axialmente

por una guía, mediante la acción de palancas solidarias a la parte delantera del
cilindro (ver la Fig. 2.34). Tanto las pinzas de apertura angular como las de
apertura paralela, existen en las variantes de doble y simple efecto. En estas
últimas, el retorno del cilindro, que equivale a la apertura de la pinza, se lleva a
cabo mediante la acción de un resorte.
7 8 6 5 4 3
1 2 Símbolo neumático para una

Ingreso de Ingreso de
pinza de apertura paralela de
aire a presión aire a presión
doble efecto
para cierre para apertura
Fig. 2.34. Pinza de apertura paralela de doble efecto. 1. Cámara de retroceso. 2. Cámara
de avance. 3. Cilindro. 4. Émbolo. 5. Vástago. 6. Eje fijo. 7. Garras. 8. Guía.
Válvulas Neumáticas
Las válvulas son dispositivos que permiten controlar el arranque, la parada, la
dirección y el sentido del flujo de aire en un circuito neumático. Su funcionamiento
se basa principalmente en las siguientes características:
• Cantidad de posiciones.
• Cantidad de vías.
• Forma de accionamiento.
Las posiciones son los diferentes estados de conmutación de la válvula. Cada

posición se representa mediante un cuadrado. Por lo tanto, dos cuadrados pegados
uno al lado del otro representan una válvula de dos posiciones, y tres cuadrados
consecutivos representan una válvula de tres. Las válvulas pueden ser únicamente
de dos o tres posiciones, siendo la de dos la más frecuente.
Por otra parte, las vías de una válvula son los orificios que se comunican con el
exterior, excluyendo los utilizados para mover la propia válvula (en el caso de ser
accionada mediante presión de aire). Las vías pueden ser dos o más y se
representan por las entradas (en la parte inferior) o salidas (en la parte superior),
que están unidas a uno de los cuadrados. El cuadrado al cual se unen las vías
simboliza la posición de reposo de la válvula.
En la Fig. 2.35 se representan los distintos tipos de válvulas según la simbología

normalizada. Se expresa la cantidad de vías en el numerador y la cantidad de
posiciones en el denominador. De esta forma, una válvula de 4/3 vías, tiene 4 vías
y 3 posiciones.
Válvula 2/2 vías Válvula 5/2 vías

normal cerrada

normal abierta centro cerrado
Válvula 4/3 vías

Válvula 3/2 vías centro descargado
normal cerrada (pos. recirculación)

normal abierta centro cerrado
Válvula 5/3 vías

Válvula 4/2 vías
centro descargado
Fig. 2.35. Simbología normalizada de las válvulas.
Cada posición de la válvula produce una determinada función. Si bien los circuitos
neumáticos se dibujan en posición de reposo, se supone que bajo una acción
externa que puede ser fuerza manual, neumática, electromagnética, etc., las casillas
se desplazan ocupando una u otra posición y quedando las conexiones exteriores
fijas. En la Tabla 2.5 se ilustran las identificaciones normalizadas de cada orificio
de las válvulas.
Tabla 2.5. Identificaciones de las vías de una válvula.
FUNCIÓN NÚMEROS LETRAS

Alimentación de presión 1 P
Orificios de trabajo 2–4 A–B
Orificios de escape 3–5–7 R–S–T
Orificios de mando o pilotaje,
donde la presión de aire 1 se 12 X–Y
comunica con 2
Orificios de mando o pilotaje,
donde la presión de aire 1 se 14 X–Y
comunica con 4
En la Fig. 2.36 se presenta un ejemplo que utiliza las nomenclaturas mencionadas.

Se puede observar que la presión de aire se representa a través de un círculo con un
punto en su interior y los escapes de aire, con un triángulo hacia abajo.
Fig. 2.36.
Ejemplo que
utiliza una
válvula de
5/2 vías para
comandar un
cilindro
neumático
de doble
efecto.
La forma de accionamiento puede ser manual, mecánica o eléctrica. Las válvulas

de accionamiento manual son aquéllas que para su conmutación requieren la acción
voluntaria del operador (ver la Fig. 2.37.a). Las de accionamiento mecánico son
activadas por un mecanismo en movimiento o por el vástago del propio cilindro y
se suelen emplear para detectar una posición (ver la Fig. 2.37.b). Las electroválvulas
permiten el accionamiento por la aplicación de una diferencia de potencial sobre un
solenoide (ver la Fig. 2.37.c). Este tipo de mando de válvulas es el que se emplea
para el control mediante PLC.
Fig. 2.37. Simbología para los accionamientos manual a), mecánico b) y eléctrico c).
Existen válvulas monoestables (con un solenoide) o biestables (con dos

solenoides). Las monoestables retornan por acción de un resorte a la posición de
reposos cuando se desenergiza el solenoide. La biestables, en cambio, conmutan
aplicando un pulso a uno de los solenoides y su reposición se realiza mediante un
pulso en el otro solenoide.
Actuadores Eléctricos
Contactores para el Mando de Motores

El comportamiento de un contactor se asimila al de un interruptor que cierra

cuando se energiza la bobina de un electroimán. De esta forma, se pueden accionar
circuitos sometidos a corrientes muy altas, mediante la aplicación de corrientes
muy bajas sobre la bobina. Si bien su concepción y funcionamiento es similar a la
de los relés, la principal diferencia radica en que puede manejar cargas de mayor
potencia.
Están formados por una bobina, un núcleo fijo, un núcleo móvil o armadura y un
juego de contactos de potencia. La bobina está arrollada sobre el núcleo fijo,

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Capítulo 2

Si bien los términos sensor y transductor se suelen aceptar como sinónimos,

En los sensores eléctricos la salida es una cantidad eléctrica de tensión o corriente,

Transductor primario Transductor secundario

Fig. 2.1. Etapas que componen un transductor genérico y detalle de la conversión de

En algunos transductores, la generación de la salida eléctrica a partir de la cantidad

detector, que convierte la presión en desplazamiento mecánico, y se acopla con un

Una vez obtenida la señal eléctrica, se somete a un proceso de acondicionamiento y

Transductores Pasivos y Activos

Transductores Analógicos, Digitales

incluyen una etapa de acondicionamiento para suministrar señales normalizadas de

ejemplo podemos citar a los encoder proporcionales y absolutos empleados en

En el diagrama en bloques se pueden distinguir las siguientes partes:

• Elemento sensor o captador. Es el encargado de convertir las variaciones

• Bloque de tratamiento de señal. Se suele utilizar para filtrar, linealizar y

general utilizando circuitos electrónicos.

• Etapa de salida. Esta etapa comprende los amplificadores, interruptores,

Fig. 2.2. Estructura general de un transductor basado en un fenómeno eléctrico o

En los transductores existen además circuitos eléctricos y electrónicos encargados

Cuando el sistema transductor consta de varios empaques que conforman un

sensores son: cambios de resistividad, electromagnetismo (inducción

En la Tabla 2.1 se resumen los utilizados más frecuentemente en los automatismos

Tabla 2.1. Estructura general de un transductor basado en un fenómeno eléctrico o

Sensor piroeléctrico (termómetros de

Un transductor ideal sería aquél en que la relación entre el valor de salida y la

• Características estáticas. Describen la actuación del sensor en régimen

• Características dinámicas. Describen la actuación del sensor en régimen

En la Tabla 2.2 se definen las características estáticas y dinámicas más relevantes

Por ello, uno de los parámetros esenciales a comprobar al elegir un transductor es

Tabla 2.2. Características estáticas y dinámicas de los transductores.

Campo de Rango entre los valores máximo y el mínimo

con aumentos en sentido creciente o en sentido

Lapso desde la aplicación del escalón de entrada

• Detectores de proximidad. Se trata de sensores de posición todo o nada

que entregan una señal binaria (ON/OFF), que informa la presencia o

• Medidores de distancia o posición. Entregan una señal analógica o digital

• Transductores de pequeñas deformaciones. Se trata de sensores de

Según el tipo de salida y de alimentación podemos clasificar a los detectores de

• Detectores todo-nada de CA. Disponen de una salida binaria (ON/OFF) y

• Detectores todo-nada de CC. Se trata de detectores binarios cuya salida

suele ser un transistor bipolar PNP o NPN. De acuerdo al tipo de transistor

• Detectores Namur. Son un tipo de detector inductivo, diseñados para

distancias en un determinado campo de medida. Los de tipo inductivo y

De acuerdo al tipo de conexión de la carga, se pueden clasificar en:

• Conexión a dos hilos. El sensor se conecta en serie con la carga como si se

dos hilos, aunque requieren un circuito auxiliar externo.

• Conexión a tres hilos. Es la conexión más frecuente para los detectores de

• Conexión a cuatro o cinco hilos. Se suelen emplear para detectores de CC.

Debido a que las salidas de los detectores de proximidad utilizan tiristores o

resolución del orden de décimas de milímetro. La ejecución mecánica se encuentra

• Forma A. Cilíndrica roscada con diámetros normalizados de M8, M12,

Fig. 2.5. Sensores inductivos de forma A y tipo enrrasables.

• Forma C. Tienen forma de paralelepípedo con cabezal orientable y se

Fig. 2.6. Sensores inductivos de forma C.

En la Fig. 2.7 se puede observar el esquema en bloques de un sensor inductivo. Los

mismos están formados por un cabezal de detección, un oscilador LC de alta

Fig. 2.7. Esquema en bloques de un sensor inductivo.

Una de las aplicaciones más importantes de los detectores inductivos es como

En el caso de interponer un objeto metálico, el campo eléctrico disminuye, ya que