Revista Ingeniería Biomédica

ISSN 1909-9762 / E-ISSN 1909-9991

Volumen 13 / Número 25 / enero-junio de 2019 / pp. 13-24
Universidad EIA / Envigado, Colombia

Dispositivo para la movilidad autónoma

de personas usuarias de sillas de ruedas
convencionales
Carlos Montes Rodríguez ψ, Miguel Herrera Suárez, Edgar Solórzano Guerrero

1
Universidad Técnica de Manabí. Portoviejo, Ecuador

Recibido 4 de abril de 2019. Aceptado 29 de julio de 2019

Resumen— La inclusión social para las personas con discapacidad influye en su desarrollo personal dentro de la sociedad
en la cual se encuentran, se disponen de variantes y de ayudas prioritarias para permitir que esta población en situación de
discapacidad, pueda desenvolverse de manera autónoma y sin complicaciones en las actividades programas día a día. Al considerar
esta problemática el presente trabajo tiene como objetivo desarrollar un dispositivo para el traslado autónomo de personas con
movilidad reducida en silla de ruedas convencionales. Para complementar el mismo, se realizó inicialmente un diseño conceptual
para seleccionar la variante de diseño más adecuada, a partir de esto se realizó el diseño de las transmisiones que garantizan el
avance y giro del dispositivo, posteriormente se realizaron los análisis de resistencia de los elementos estructurales mediante el
método de los elementos finitos (MEF) y la selección de cojinetes de rodamiento, con ayuda del software SolidWorks® 2018,
además se calcularon los costos de fabricación de un prototipo. Finalmente se construyó el prototipo, el cual fue sometido a pruebas
durante su operación. Los principales resultados correspondientes al diseño conceptual, determinan a la variante tres como la
más adecuada, variante que comprende una transmisión por cadenas para el accionamiento de la rueda motriz y una transmisión
por engranajes de dientes rectos para garantizar los giros. El análisis de la efectividad económica mostró que la introducción del
prototipo representó un ahorro cercano al 28% con respecto a la adquisición de dispositivos de esta similitud.
Palabras claves— Inclusión social, motor, sistema, transmisión de potencia.

Device For Autonomous Mobility Of Conventional Electric

Wheelchairs Users
Abstract—Social inclusion for people with disabilities influences their personal development within the society in which they
find themselves, variants and priority aids are available to allow this population in a situation of disability to function autonomously
and without complications. the activities day to day programs. Taking into account this problem, this work aims to develop a device
for the autonomous transport of people with reduced mobility in conventional wheelchairs. To complement this, a conceptual
design was initially carried out to select the most appropriate design variant. From this, the design of the transmissions that

ψ
Dirección para correspondencia: [email protected]
DOI: https://doi.org/10.24050/19099762.n25.2019.1350
14 REVISTA INGENIERÍA BIOMÉDICA

guarantee the advancement and rotation of the motor system was carried out, after which the resistance analysis of the structural
elements by means of the finite element method (MEF) and the selection of rolling bearings, with the help of SolidWorks® 2018
software, the manufacturing costs of a prototype were also calculated. Finally, the motor system was built, which was subjected
to tests during its operation. The main results corresponding to the conceptual design, determine the variant three as the most
appropriate, variant comprising a transmission by chains for the drive of the drive wheel and a gear transmission of straight teeth to
ensure turns. The analysis of the economic effectiveness showed that the introduction of the prototype represented a saving close
to 28% with respect to the acquisition of devices of this similarity.
Keywords—Social inclusion, motor, system, power transmission.

Dispositivo para mobilidade autônoma de usuários convencionais de

cadeiras de rodas elétricas

Resumo— Inclusão Social para pessoas com deficiência está influenciando seu desenvolvimento pessoal dentro da sociedade
em que eles são encontrados, são variantes e auxílio de prioridade para habilitar esta população em situação de incapacidade,
pode Navegar autonomamente e sem complicações em programas de atividades todos os dias. Para considerar este problema, o
presente trabalho visa desenvolver um dispositivo para a circulação autônoma das pessoas com mobilidade reduzida em cadeiras de
rodas convencionais. Para complementá-lo, um projeto conceitual foi inicialmente feito para selecionar o projeto mais adequado,
baseado nesse layout de transmissões que garantam o avanço e a rotação do dispositivo, em seguida, foram a análise da resistência
dos elementos estruturais usando o método de elementos finitos (MEF) e a seleção de pastilhas de rolamento, com a ajuda de
SolidWorks® software de 2018, também foram calculados os custos de fabricação um protótipo. Finalmente, construiu o protótipo,
que foi testado durante a operação. Os principais resultados para o projeto conceitual, determinar a variante três como a variante
mais adequada, que compreende uma cadeia de transmissão para conduzir a roda motriz e transmissão de engrenagens de dente
reto para Fixe as torções. A análise da eficácia econômica mostrou que a introdução do protótipo representou uma economia de
cerca de 28% em relação a aquisição de dispositivos desta semelhança.
Palavras-chave—incluindo sistema de motor, social, transmissão de energia.

I. Introducción o identificando gestos faciales, según el tipo de discapaci-

dad que presenten [7], [8]. Para mejorar la funcionalidad

E n la actualidad el gobierno ecuatoriano ha prestado

gran atención a las personas con discapacidad
física [1], ya que esta puede limitar el desarrollo de dichas
de las sillas de ruedas convencionales [9], [10], [11], se han
desarrollado variantes constructivas que pueden ser auto
guiadas por un tercero o por el propio usuario. La variante
personas dentro de la sociedad [2]. Todos los ciudadanos “Power Pack Plus” es un sistema que integra un motor
cuentan con los mismos derechos y oportunidades en las adaptable para una gran cantidad de tipos de silla de ruedas
distintas dimensiones sociales y, por esto, la inclusión convencional [11], puede ser conducido de manera autó-
social ha logrado grandes cambios principalmente en la noma por el usuario, aunque en todos los casos se prevé
forma de pensar de la población [3], haciendo hincapié en la ayuda de un tercero. El “Wheeldrive” es una rueda que
la integración, la equidad, la cohesión, la justicia social, disponen en su centro de un motor incorporado, se elimina
entre otros [4]. La inclusión social consiste en materializar el joystick como interfaz para accionar los propulsores y
la posibilidad de participación igualitaria de personas de tiene un panel para controlar las velocidades de marcha y
una sociedad y su objetivo principal es asegurar que todas estado de la batería [12]. Por su parte, el “Handbike” es
las personas tengan las oportunidades y los recursos ne- un dispositivo que permite acoplarse a la silla de manera
cesarios para participar plenamente en la vida económica, rápida, protege los pies y permite que el usuario controle
social y política, para poder disfrutar una vida digna. la dirección y el movimiento, ya sea accionándolo manual-
mente o con la ayuda del motor eléctrico [13].
En función del grado de discapacidad de la persona se
han desarrollado diferentes dispositivos que de alguna for- Cuanto mejor sean las características de desempeño de
ma le faciliten la convivencia social [5]. Las sillas de rue- las sillas de ruedas, los precios de adquisición incremen-
das son medios de transporte conducidos por otra persona o tan, a lo cual se suma que dichas variantes tecnologías
autopropulsados. Los autopropulsados tienen la posibilidad no se producen o se comercializan a nivel nacional. La
de ser auto guiado por parte del usuario, mediante un con- política de ayuda a las personas con discapacidad en sus
trol accionado manualmente (joystick) o por medio de una extremidades está limitada a la donación de sillas ruedas
interfase [6]. Las interfases permiten la comunicación del convencionales, independientemente del grado de disca-
usuario con el equipo, ya sea reconociendo voces de mando pacidad y condición económica del usuario. Es por ello
Montes C., Herrera M., Solórzano E. Dispositivo para la movilidad autónoma de personas usuarias de sillas de ruedas 15

que se decide realizar el presente trabajo que tiene como Para la selección de las revoluciones (n1) del motor se
objetivo desarrollar un dispositivo para el traslado autóno- realiza el cálculo de la velocidad de rotación de la rueda
mo de personas con movilidad reducida en silla de ruedas motora, consideración la velocidad de avance óptima de la
convencionales. silla, con un radio (r) conocido, entonces la velocidad de
rotación (nmot = n2) se determinará, como:
II. Materiales y Métodos r π nmot 30v
v= ; nmot = (2)
30 πr
El trabajo se realizó en el período comprendido de
m
marzo a septiembre del 2018, en el área de talleres de ela- Donde: v, velocidad avance real, ;
s
boración mecánica de la Universidad Técnica de Manabí.
r, radio de la rueda, m;
Materiales
nmot , revoluciones por minuto, rpm.
Software: SolidWorks® 2018, (Student Edition); siste-
Si se conoce la velocidad nmot de rotación, entonces se
ma operativo Windows® 10.
sustituye (2) en (1), donde se puede determinar la potencia
Hardware: Acero SAE 1020; rodamientos de bolas requerida para el accionamiento de la rueda o potencia de
de contacto angular, simple espacio, norma DIN 625-1, diseño, como:
(6201-6202); tubo cuadrado SAE 1020 de 20 x 20 x 2 Mimpnmot
mm, rueda neumática “2,50 - 4”, pernos SAE Grado 1, Pdis = P = (3)
716
de cabeza hexagonal M6 x 1,0 x 50 - 18WS; cadena nú-
El resto de los parámetros de diseño de la transmisión
mero 25; motor de 24 voltios de corriente continua modelo
corresponde a una transmisión de potencia por cadena
MY1016, motor “paso a paso” modelo C6244-9212K;
[17], donde se calculan la potencia del motor, relación
joysticks análogo modelo YL-K1+M10, silla de ruedas
de transmisión, tipo de cadena, número de dientes de la
“Roscoe K2-lite”, catarinas, piñón libre, baterías de gel
catarina y piñón, velocidad de salida de la transmisión,
(24 V, 14 A/h), electrodos E-6011, (230-S) 1/8.
diámetros de la catarina y piñón, distancia entre centros y
Métodos ángulo de contacto.
Metodología para el diseño conceptual del dispositivo Metodología para el cálculo de la transmisión de po-
Se procede a aplicar la metodología de despliegue de tencia para el giro de la rueda motora
la función de calidad [14], [15] o (QFD). Para esto, se Para determinar la fuerza de resistencia al giro [16], se
consideran las características que las personas con disca- consideran dos movimientos: de avance de transferencia
pacidad sugieren que el producto contenga, sin dejar a un desde el centro del eje trasero con una velocidad (v) en
lado a las características de los productos ya existentes; dirección del eje longitudinal y de giro del bastidor por el
además, se determinan las posibles variantes por medio de mismo punto indicado anteriormente, se tiene una veloci-
la relación entre las funciones y características que debe dad angular wg = v/R.
de cumplir el prototipo.
Mres
Zg = (4)
Metodología para el cálculo de la transmisión de po- L cosα
tencia y velocidad a la rueda motora Donde:
A partir del establecimiento de la ecuación del momen- Zg , fuerza de resistencia al giro, N;
to de impulsión [16], se puede determinar inicialmente la
Mres, momento de resistencia, Nm;
potencia de diseño que se requerirá para el movimiento
de la rueda motora, a partir de la base de que el torque l, batalla, m;
necesario (τ) para hacerla girar es igual al momento de α, ángulo máximo de desviación, °;
impulsión (Mimp).

P × 716 Al despejar el momento de resistencia al giro de (4), se

τ = Mimp= (1) tiene:
nmot
Donde: τ, torque, N. m; Mres = Zg (L cosα) (5)
P, potencia de diseño, hp;
Esta variable se convierte en el momento o torque a
nmot , revoluciones del motor, rpm. vencer para poder realizar el giro, al considerar el ángulo
16 REVISTA INGENIERÍA BIOMÉDICA

máximo de desviación con un valor de (45°). Para esta po- observar si se mantenía la velocidad de avance constante
tencia de diseño es necesario tomar como referencia (3), el para tres tipos de superficies (asfalto, concreto, tierra) y
momento involucrado es necesario para realizar el giro de la pendientes (cero, inclinadas menores a 35 %, tanto en
rueda motora, determinándose la potencia de diseño, como: ascenso como descenso), así como determinar el rango
Mresnmot de velocidades de avance de la silla. Se trabajó con el
Pdis = P = (6) peso máximo que soporta la silla de ruedas convencional
716
(113,64 kg).
Para esta acción se recurre a una transmisión de po-
tencia por engranajes de dientes rectos, en una disposición Para evaluar la autonomía se determinó la distancia
de tipo engranaje planetario, según las variantes más que el dispositivo podía desplazarse con el máximo peso
adecuadas obtenidas en el diseño conceptual. A partir de a la velocidad promedio (≈ 7 km/h). La fuente energética
este punto se aplica la metodología de diseño de engra- se encontraba a máxima carga. Por otra parte, para la di-
najes de dientes rectos [17] y se consideran los siguiente rección, se determinó el radio de giro de la silla de ruedas
parámetros de diseño: la potencia de la fuente energética, para ángulos de giro α ≤ 45, así como estabilidad de la
número de dientes, velocidad de salida real, diámetros de misma tanto en giro como en vía sin obstáculos y, para la
paso, distancia entre centros, velocidad de la línea de paso, inercia, se determinó el desplazamiento total al suspender
carga transmitida, ancho de cara, calidad del piñón y en- el paso de energía eléctrica al dispositivo, cuando este se
granaje, factor de flexión y picadura, distribución de carga, encuentra a su máxima velocidad de avance.
de tamaño, de espesor de borde, de servicio, relación de Finalmente, en la prueba con los usuarios se evaluó el
durezas, materiales para el piñón y engranaje. funcionamiento del dispositivo con personas de movilidad
reducida en extremidades inferiores, los cuales fueron
Metodología para el cálculo de la resistencia de los alumnos de la UTM y fueron seleccionados con base en
elementos del dispositivo los registros del departamento de inclusión social. Se apli-
El análisis de resistencia se realizó mediante el método có una encuesta para conocer la satisfacción del usuario al
de los elementos finitos en el software SolidWorks® 2018. utilizar el dispositivo.
El método de análisis por elementos finitos se ha descrito Análisis económico del desarrollo del prototipo
ampliamente por varios autores [18], [19], [20]. Los
pasos que comprenden esta metodología son: creación del Se elaboró una ficha de costos, en la cual se incluyeron
modelo virtual (3D), definición de cargas y condiciones los costos directos e indirectos, un margen de utilidad
de frontera, asignación de materiales, mallado, simulación sobre la base autorizada y su respectivo impuesto al valor
virtual y posprocesamiento de resultados. agregado. Se calculó la efectividad económica, como:

Metodología para la selección de los cojinetes de EC = PDS – (PP) (7)

rodamientos
Donde:
Las magnitudes de las reacciones generadas en las
zonas de apoyo de los árboles en un ambiente virtual de PDS, es el precio actual de dispositivos similares,
trabajo y la calculadora de rodamientos del software incluye envío e instalación, USD;
SolidWorks® 2018 [21], permitió hacer la selección de los PP, precio del prototipo desarrollado, USD.
cojinetes de rodamientos, los cuales fueron seleccionados
bajo los estándares establecidos por la norma DIN 625-1.
III. Resultados y Discusión
Metodología para la selección de elementos de
sujeción El desarrollo del diseño conceptual se realizó en fun-
ción de tres aspectos, tales como: el aspecto económico,
La selección debe tener como referencia la tensión que donde se considera el costo de producción, mantenimiento
recae en el elemento de sujeción [17], la cual es directa- y reparación; el aspecto funcional que comprende, instala-
mente proporcional al coeficiente entre la fuerza y el área ción, autonomía, operación, velocidad y rodadura y, final-
de la sección. mente, el aspecto de seguridad. Dentro de cinco variantes
posibles de diseño (Tabla 2), la indicada con flechas de
Metodología para evaluar el funcionamiento del
color azul (Tabla 1), tiene una ponderación de 31,6 %. Al
dispositivo
ser el valor más elevado entre las variantes (Tabla 3), se
En esta etapa se llevaron a cabo pruebas de acciona- seleccionó como la opción más factible para el diseño del
miento, autonomía, dirección, inercia y pruebas con los prototipo por cumplir con el mayor número de beneficios o
usuarios. La prueba de accionamiento tenía como objetivo soluciones perseguidas.
Montes C., Herrera M., Solórzano E. Dispositivo para la movilidad autónoma de personas usuarias de sillas de ruedas 17

Tabla 1 Relación de funciones y características

N.º Funciones Características
Opciones 1 2 3
1 Fuente energética del sistema para marcha Motor DC Motor CI
Combustibles
2 Alimentación de la fuente energética Electrica continua
carburantes
3 N.º de motores para marcha Uno Dos
4 Tipo transmisión de potencia para la marcha Por banda Por piñón Por cadena
Tipo de piñón que transmite el torque a la rueda
5 Por piñón fijo Por piñón libre
motriz
6 Fuente energética del sistema de giro Motor DC Actuador hidráulico Actuador neumático
Bomba hidráulica o
7 Accionamiento del sistema de giro Motor paso a paso Actuadores eléctricos
compresor
8 N.º de motores para giro Uno Dos
9 Tipo de transmisión para el giro Sin fin-corona Engranajes planetarios Por cadena o terminales
10 Mando Joystick Por voz
11 Número de ruedas motoras Una Dos
12 Tipo de rueda motora Maciza Neumática Inserto sólido
13 Material de la estructura Acero Aluminio

Tabla 2 Posibles variantes para el diseño conceptual

Variante Características tomadas
1 1.1 – 2.1 – 3.2 – 4.1 – 5.1 – 6.1 – 7.2 – 8.1 – 9.3 – 10.2 – 11.1 – 12.1 – 13.2
2 1.2 – 2.2 – 3.1 – 4.2 – 5.2 – 6.2 – 7.3 – 8.2 – 9.3 – 10.1 – 11.2 – 12.3 – 13.1
3 1.1 – 2.1 – 3.1 – 4.3 – 5.2 – 6.1 – 7.1 – 8.1 – 9.2 – 10.2 – 11.1 – 12.2 – 13.1
4 1.1 – 2.1 – 3.2 – 4.3 – 5.1 – 6.1 – 7.1 – 8.1 – 9.2 – 10.2 – 11.2 – 12.2 – 13.2
5 1.1 – 2.1 – 3.1 – 4.1 – 5.1 – 6.1 – 7.2 – 8.2 – 9.3 – 10.1 – 11.2 – 12.1 – 13.2

Tabla 3. Evaluación de las variantes por medio de criterios

Cumple Realizable Dentro Segura Espacio
Preferida por Valor,
Variante tarea en un de costos para el y fácil No (+)
diseñador %
global principio permisibles usuario instalación
1 + + / + - - 3 15,7
2 + / - + - - 2 10,5
3 + + + + + + 6 31,6
4 + + / + - + 4 21,1
5 + + + + - - 4 21,1
19 100

Cada una de las variantes se evaluó, con el propósito caso, el prototipo se asemejó a las sillas de ruedas eléctri-
de evidenciar cuál era la más factible, sin que esta se cas, con una variante más accesible que integra aspectos
saliera del marco de los aspectos definidos previamente. económicos, de funcionabilidad y seguridad.
Se aplicó el siguiente criterio de evaluación: (+) Solución
perseguida; (-) Eliminación de la solución; (/) Falta de Descripción y principio de funcionamiento del
información, recolectar información y re-evaluar. dispositivo

El optar por el Despliegue de la función de calidad El dispositivo puede adaptarse a sillas convencionales,
como metodología de diseño permitió discernir las fun- en general, mediante el posicionamiento de matrices de
ciones y características más relevantes que el dispositivo acople (Fig. 1) que se fijan en la parte inferior del asiento de
debería de cumplir, para satisfacer las necesidades de los la silla de ruedas. Cuenta con un sistema de dirección que
usuarios de las sillas de ruedas convencionales. En este permite el giro desde 0° a 360° en condiciones estáticas,
18 REVISTA INGENIERÍA BIOMÉDICA

con el accionamiento de un motor “paso a paso” que capaz de alcanzar una velocidad máxima de 14 km/h, con
permite acceder a giros de grados más exactos. Igualmente, una autonomía o desplazamiento de 28 km con una sola
se pueden realizar giros en marcha sin necesidad de hacer carga. Un piñón libre en el árbol que recibe la potencia del
paradas, donde los ángulos deben de ser α ≤ 45°. motor, permite el rodaje libre en una pendiente sin forzar
el motor o gastar energía, además de permitir su impulso
ÍTEMS
NOMBRE DE manual sin esfuerzo, en caso que este se encuentre sin
COMPONENTES
energía para su respectivo funcionamiento. A continua-
1 CHASÍS
ción, se muestran las características del dispositivo y la
2 EJE MACIZO
3 ENGRANAJE silla de ruedas (Tabla 4), tomando en cuenta que el dispo-
4 RODAMIENTO DE GIRO sitivo puede integrarse a sillas de ruedas convencionales
5 MOTOR DE MARCHA que tengan una altura del piso al asiento mayor a 457,2
6 MOTOR DE GIRO mm o su equivalente a 18”.
7 CHUMACERA
8 ÁRBOL CON ROSCA Resultados de los cálculos de la transmisión de poten-
9 RUEDA
cia y velocidad a la rueda motora
10 PIÑÓN LIBRE
11 CATARINA
La potencia de diseño es una de las variantes más
12 MATRIZ DE ACOPLE
13 ACOPLE HEMBRA
relevantes dentro de los cálculos; sin embargo, en muchos
14 ACOPLE MACHO problemas descritos en libros, dicho parámetro está
establecido por el autor, no se incluye o se descarta dicho
Fig. 1. Diseño virtual del dispositivo con sus partes cálculo. El diseño de la transmisión permitió obtener una
reducción de la velocidad de rotación cercana a 344 rpm,
con una velocidad de avance de la silla de ruedas alrededor
Tabla 4. Características del diseño del dispositivo y la silla de rue-
de 14 km/h, la cual es similar a las velocidades de
das “Roscoe K2-lite”
operación empleadas (6 a 15 km/h) en las sillas de ruedas
Variables medidas Unidad Valor
eléctricas en el mercado internacional [22], [12], [23].
Masa total (silla + dispositivo + baterías) kg 36,81
Las transmisiones de potencia por cadena se emplean
Peso del dispositivo kg 9,77 cuando hay limitaciones de espacio (como es el caso
Máxima capacidad de peso de la silla (MCP) kg 113,64 de este análisis), permite una gran maniobrabilidad
en espacios reducidos y posibilita ciertas velocidades
Peso transferido a la rueda motora con el MCP kg 59,55
(bajas y medias) [24]. Los resultados de los cálculos de
Batalla m 0,45
la transmisión de potencia por cadena se muestran en la
Profundidad de asiento mm 406,4 (Tabla 5), donde la rueda motora requiere un torque de
Distancia del suelo al asiento de la silla mm 457,2 0,2808 kg.m, según las condiciones de la superficie de
Peso transferido a la rueda en una pendiente
rodamiento y de operación de la silla. Para las condiciones
kg 19,32 de la silla de ruedas objeto de estudio se escogió una
del 4 %, con la masa total
rueda con una denominación de “2,50-4” la cual soporta
El sistema se alimenta con baterías de gel (12 V y 14 una presión de inflado de 241 kPa (35 psi) y un diámetro
A/h) situadas en la parte trasera de la silla de ruedas y es exterior de 210 mm.

Tabla 5. Visualización de resultados para el diseño de transmisión por cadena

DISEÑO DE TRANSMISIÓN POR CADENA
Datos iniciales:
Aplicación: Tracción del dispositivo
Fuente/tipo: Motor eléctrico-transmisión mecánica
Máquina movida: Silla de ruedas convencional
Entrada de potencia: 0,3353 hp ≈ 250 W
Factor de servicio: 1,00
Velocidad de entrada: 2 500 rpm
Velocidad de salida deseada: 344 rpm
Datos calculados:
Potencia de diseño: 0,1349 hp ≈ 100,59 W
Relación de velocidades: 7,2674
Montes C., Herrera M., Solórzano E. Dispositivo para la movilidad autónoma de personas usuarias de sillas de ruedas 19

Decisiones de diseño – Tipo de cadena y números de dientes

Cantidad de hileras: 1 1 2 3 4
Factor por hileras: 1,0
Potencia requerida por hilera: 0,1349 hp 1,0 1,7 2,3 3,3
Número de cadena: 25
Paso de la cadena: 0,25 pulg
Número de dientes-piñón motriz: 11
Número de dientes-catarina: 79,9419
Número de dientes elegido: 80
Datos calculados:
Velocidad real de salida: 343,75 rpm
Diámetro de paso - catarina motriz: 0,8874 pulg
Diámetro de paso - catarina conducida: 6,3678 pulg
Distancia entre centros, longitud de cadena y ángulo de contacto
Distancia nominal entre centros: 40 Rec. (30-50 pasos)
Longitud de la cadena calculada: 128,5149 pasos
Número de pasos específicos: 128 pasos Rec. Número par.
Longitud real de la cadena: 32 pulg
Distancia calculada real entre centros 42,6634 pasos
Distancia real entre centros: 10,6659 pulg
Ángulo de contacto - catarina motriz: 147° Mayor a 120º
Ángulo de contacto - catarina conducida: 213°

Tabla 6. Resultados para el diseño de transmisión por engranajes rectos

DISEÑO DE ENGRANAJES RECTOS

Datos iniciales:
Potencia de entrada: P = 50 W ≈ 0,0671 hp
Velocidad de entrada: np = 8 rpm
Paso diametral: Pd = 16
Número de dientes del piñón: Np = 15
Velocidad de salida deseada: nG = 3 rpm
Número calculado de dientes de engranaje: 40
Número de dientes escogidos para el engranaje: NG = 40
Datos calculados:
Velocidad real de salida: nG = 3 rpm
Relación de engranaje: mG = 2,667
Diámetro de paso, piñón conductor: DP = 0,9375 pulg
Diámetro de paso, piñón conducido: DG = 2,500 pulg
Distancia entre centro: C = 1,7188 pulg
Velocidad de la línea de paso: vl = 1,9635 pies/min
Carga transmitida: Wl = 1 127,7311 lb
Ingreso de datos secundarios:
Min. Norm. Máx.
Lineamientos para ancho de cara (pulg): 0,50 0,75 1,00
Ancho de cara: F = 0,75
Relación: Ancho de cara/diámetro del piñón: F/DP = 0,8
Intervalo recomendado de la relación: F/DP < 2,00
Coeficiente elástico seleccionado: Cp = 2 300
Número de calidad seleccionado: Qv = 5
Factor de geometría para flexión:
Piñón conductor: JP = 0,25
Piñón conducido: JG = 0,37
Factor de geometría para picadura: I = 0,094
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Resultados de los cálculos de la transmisión de poten- involucradas en el diseño se encuentran en la Tabla

cia para giro 6. Para el piñón, las máximas tensiones de von Mises
estuvieron alrededor de los 5 529 kPa, (Fig. 3). La zona
Las transmisiones por engranajes de dientes rectos más cargada fue la sección del acoplamiento con el eje
[25] permiten transmitir grandes magnitudes de potencia, del motor de paso, mientras que las tensiones generadas
son considerablemente más económicas que otro tipo de en los dientes tienen valores cercanos a 1 670 kPa. Para
engranajes, no presentan empuje axial y su montaje se
el engranaje, las tensiones de von Mises alcanzan valores
torna relativamente sencillo al poder utilizar rodamientos
de 1 300 kPa, en los dientes, los valores son cercanos a
de bolas. Los resultados de los parámetros de diseño de la
171,7 kPa. Las deformaciones para el piñón tuvieron un
transmisión de potencia por engranajes de dientes rectos,
valor máximo de 0,0002489 mm y para los dientes un
se detallan en la Tabla 6.
valor 0,00006291 mm, lo cual no afecta la rigidez de este
La metodología de este tipo de transmisión involucra elemento; las deformaciones para el engranaje fueron
el cálculo de la resistencia a los esfuerzos de flexión y de 0,000003847 mm. El análisis del factor de seguridad
de picadura para garantizar la disminución de los costos evidenció que ambos elementos tienen la capacidad de
de mantenimiento, reparación y reposición, es decir,
resistir los esfuerzos que se originan en las condiciones
garantizar el incremento de la vida útil de los elementos de
de operación estudiadas.
transmisión y la confiabilidad del dispositivo en general.
Por tal motivo, se seleccionó un acero SAE 1020.

Resultados de resistencia mecánica del árbol, chasis y

piñones del sistema

Tensiones, deformaciones y factor de seguridad del

árbol

Los resultados obtenidos del software de SolidWorks®

2018 determinaron que las tensiones máximas de von
Mises alcanzan valores de 365,2 kPa, (Fig. 2), los cuales
se registran en la zona más cercana donde se aplica el Fig. 3. Tensiones en el piñón
torque. La deformación alcanzó un valor máximo de
0,0000133 mm en la zona de tensión máxima, lo cual no
afectó la rigidez del árbol, dado que son inferiores al 10 Resultados de resistencia de la estructura
% de su longitud. Con respecto al factor de seguridad,
se destaca que es capaz de resistir las condiciones de Tensiones y deformaciones
operación empleadas en el cálculo, pues toma valores
El análisis de resistencia de la estructura mostró que las
mínimos de 1,7.
tensiones de von Mises máximas pueden alcanzar valores de
422 kPa, (Fig. 4.), las cuales no comprometen la integridad
de la estructura del dispositivo. El desplazamiento máximo
mostró una magnitud de 0,05898 mm.

Fig. 2. Tensiones del árbol

Resultados de la resistencia del sistema de dirección

Tensiones, deformaciones y factores de seguridad

El piñón y el engranaje fueron diseñados bajo las

Fig. 4. Tensiones en el chasis
normas de “AGMA, Norma 917-B97” las variables
Montes C., Herrera M., Solórzano E. Dispositivo para la movilidad autónoma de personas usuarias de sillas de ruedas 21

Resultado de la selección de los rodamientos

Para el árbol motriz se seleccionaron cojinetes de

rodamiento del tipo (DIN 6201), pues el diámetro interior
de este satisface las dimensiones de las secciones de apoyo
del árbol, además, cumple con los requisitos de durabili-
dad con una vida en horas de 7,808 ∙ 1011. Para el sistema
de dirección se seleccionó un cojinete de rodamiento (DIN
6202), pues cumple con las dimensiones requeridas y pre-
senta una durabilidad de vida en horas de 1,908 ∙ 1022.

Resultado de la selección de tornillos o elementos

apernados

Para la fijación del árbol se escogió una unión

apernada para lo cual se seleccionaron pernos SAE Grado
1. Los resultados del análisis de los esfuerzos que actúan
sobre la unión apernada se muestran en la (Tabla 7).

Tabla 7. Grados y tensiones cortantes

Cálculo para Fuerza Área Tensión cortante
el perno F = 27,5 lb A = 0,049 pulg2 τ = 0,56122 Kpsi

Pernos Grado ASTM Fig. 5. Prototipo elaborado

SAE Grado 1 Grado 4.6
Acero de A307
(55 – 33 Kpsi (225) Mpa Las pruebas de funcionamiento realizadas mostraron
bajo carbono (55 – 33) Kpsi
que la transmisión por cadena, satisface la demanda de
potencia durante el movimiento del dispositivo, pudiendo
Resultados de las uniones soldadas
alcanzar la velocidad de avance establecida. El motor
La acción de soldar la estructura o chasis, por la fue capaz de accionar el dispositivo en un régimen de
posición geométrica de las piezas a unir, corresponden a carga máxima de la silla de ruedas, con un sistema de
alimentación con 24 V y 14 A/h, (Tabla 8). De igual forma,
soldaduras a tope, que para este caso fueron soldaduras “A
se corroboró que el sistema de rodaje garantiza el tráfico
tope en T” y “A tope en L”.
en las distintas condiciones de superficies de rodadura,
Existen algunas recomendaciones importantes cuando venciendo los obstáculos propios de las superficies. El
se realizan soldaduras a tope, entre ellas la más relevante motor y la transmisión garantizaron la potencia necesaria
es la de penetración completa y continua en toda la para vencer pendientes entre un (4 a 12) %. El mecanismo
longitud [26]. Se optó por utilizar la soldadura por arco de trinquete del piñón garantiza el movimiento sin
eléctrico con electrodo revestido, donde específicamente accionamiento del motor durante los descensos. La
autonomía o desplazamiento máximo del dispositivo fue
se usaron el electrodo E-6011 y E-7018. Este último
de 28 km. Al bloquear el paso de energía al dispositivo,
electrodo se utilizó para realizar la unión del engranaje de
cuando este se desplaza a su máxima velocidad de avance,
dirección con el eje macizo que se une con el sistema de
se obtiene un desplazamiento por inercia cercano a los 3 m.
acople (Fig. 1).
Los resultados de la prueba de dirección evidenciaron
Resultados de la evaluación del funcionamiento del que se pueden realizar giros en marcha sin que ocurran
dispositivo vuelcos o pérdidas de la misma, siempre y cuando el ángulo
sea α ≤ 45°. También se determinó que en parada se pueden
Se comenzó por la elaboración del árbol de la generar giros mayores a 45° hasta completar los 360°, lo
rueda motora y, posteriormente, se fabricó el chasis, cual permite realizar el retroceso de la silla de ruedas.
elementos del sistema de dirección y las secciones de Las pruebas para determinar la satisfacción del
sujeción. Finalmente, se realizaron las uniones y acoples usuario mostraron que, con respecto a la comodidad,
correspondientes y se obtuvo un prototipo con las maniobrabilidad, autonomía y desempeño del dispositivo
dimensiones del diseño virtual (Fig. 5). desarrollado, hubo una satisfacción del 100 %.
22 REVISTA INGENIERÍA BIOMÉDICA

Tabla 8. Características del dispositivo desarrollado

Tipo de silla
Silla de ruedas eléctrica por Motor acoplable a sillas de ruedas
Dispositivo desarrollado
mando (Joystick) convencionales
Características
Capacidad de peso Admisible, Kg 113 a 136 135 a 200 113,64
Número de baterías 1a2 1a2
Voltaje, V 12 o 24 12 o 24
Amperaje/hora, A/h 17 a 26 16 a 22 14
Potencia de motor, W 180 a 300 200 a 300 250
Motor, rpm 100 a 10 000 2650
Voltaje Motor, V 24 24 a 12 24 a 12
Velocidad de avance, Km/h 5 a 30 5.5 a 13 0 a 14
Autonomía, Km 16 a 20 13 a 15 28
Pendiente, % 3a8 12 a 20 4 a 12
Tipo de rueda Neumática Neumática Neumática
Radio de giro, m - - 0,62
Precio USD 1 700 a 5 000 1200 a 7 500 854
Los precios y datos técnicos han sido tomado de una empresa en particular Ortowed. Sin embargo, muestran similitudes con otras empresas
expendedoras de productos similares (Ortovitality, SCI Geratría, Merits, entre otros).

Análisis económico de la fabricación Costos de manufactura 2 130,00

Con el propósito de identificar los posibles gastos Subtotal (Gastos de elaboración) 3 498,30
que tendría este tipo de desarrollo, se llevaron a cabo Gastos de fuerza de trabajo 4 100,00
cálculos de gastos que se pueden generar durante la Subtotal (Gastos directos 3+4) 5 598,30
construcción del prototipo (Tabla 9). De esta manera el Gastos indirectos de producción (10 %
precio de la construcción toma un valor real con base en 6 59,83
de 5)
diferentes parámetros que están presentes en el proceso de Gastos de distribución y ventas (3 % de 5) 7 17,95
la fabricación dentro de un taller dedicado a este oficio o
Gastos bancarios (1 % de 5) 8 5,98
afines a este.
Subtotal (Gastos Indirectos 5+6+7+8) 9 682,06
EC = 346 USD
Margen de utilidad sobre la base autorizada
10 89,75
Según el valor calculado, se da un ahorro de más (15% de 5)
del 28 % con respecto a un dispositivo similar “Power Precio por unidad (9+10) 11 771,81
Pack Plus” que se puede comprar, con un valor de envío IVA (12 %) 12 81,85
e instalación agregado, esto permite determinar que Precio por unidad incluido IVA 13 $ 853,66
la construcción de un dispositivo para sillas de ruedas
Total, USD (redondeo del valor) 14 $ 854
convencionales es una opción económica con respecto
a la adquisición de equipos de esta índole. Al evaluar
la efectividad económica del desarrollo del prototipo, IV. Conclusiones
se puede indicar que se consolida como una opción más
accesible y económica para las personas que ya poseen La mayoría de las personas con movilidad reducida
una silla de rueda convencional [7], [8], [27]. cuentan con una silla de ruedas convencionales, cuando
tienen que trasladarse grandes distancias necesitan de la
Tabla 9. Ficha de gastos del dispositivo ayuda de un familiar, no se adquiere una silla de ruedas
Fichas de precios y sus componentes eléctrica por la situación económica, por esta razón, se
Empresa: Escuela de Ing. Mecánica decide desarrollar un dispositivo que modifique a la silla
Plan de Producción: 1 de ruedas convencional y permita compararla con sillas
Producto: Dispositivo para silla de ruedas convencionales
de ruedas eléctrica, promoviendo un ahorro en precios
y una igualdad en desempeño, permitiéndole una mayor
Conceptos de gastos Fila Total unitario
autonomía al usuario al momento de ir a cumplir sus
Materia prima y materiales 1 368,30
actividades diarias.
Montes C., Herrera M., Solórzano E. Dispositivo para la movilidad autónoma de personas usuarias de sillas de ruedas 23

El prototipo de dispositivo desarrollado permite la [4]. N. A. V. Mero, Impacto en la calidad de vida de las personas con
movilidad autónoma de una silla de ruedas convencional, discapacidad, posterior al plan de intervención del Bono “Joaquín
Gallegos Lara”, en Ecuador. Dominio de las Ciencias, 2, 189-
conservando sus características y funcionalidad original. 200, 2016.
Se determinó que el diseño satisface las exigencias
[5]. Guajardo Ramos E. Red iberoamericana de expertos en la
técnicas realizadas por el grupo de estudiantes para convención de los derechos de las personas con discapacidad.
el funcionamiento de la silla de rueda en los distintos La Integración y la Inclusión de alumnos con discapacidad en
ambientes de trabajo. América Latina y el Caribe (2017). Consultado el 20 de enero de
2019 en: http://repositoriocdpd.net:8080/handle/123456789/1979
El dispositivo desarrollado puede ser usado por [6]. Jazzy Electric Wheelchairs. Modelos de sillas de reudas (2017).
personas que tengan movilidad en sus miembros Consultado el 20 de enero de 2019 en: https://www.jazzy-electric-
superiores, pues dispone de una interfaz de Joystick wheelchairs.com/
que debe ser accionada para que se lleve a cabo el [7]. Olivares Carrillo C. Y. Diseño y construcción de una interfaz
desplazamiento (avance, retroceso, giros). Sin embargo, cerebro computadora para el control de una silla de ruedas
el diseño permite que a futuro se pueda incluir una como ayuda a personas con discapacidad motriz . Master thesis,
Universidad del Norte, 2017.
interfaz más avanzada (por comando de voz o expresiones
faciales), lo cual ampliaría su uso a personas con [8]. Cifuentes A., Plaza M., Rondón S. Diseño de un módulo de
transformación para sillas de ruedas eléctricas en silla de ruedas
movilidad reducida de los miembros superiores. inteligente. Ciencia y poder aéreo, 11, 3, 2016.
El diseño asistido por las técnicas CAD/CAE [9]. Verdi C., Jesenia K. Diseño de acople mecatrónico para
permitió la optimización del diseño, así como una automatización de sillas de ruedas convencionales. Tesis de grado,
Ingeniero Mecatrónico, PUCP, 2017.
adecuada selección de materiales, análisis de resistencia
y simulación virtual del funcionamiento. Las pruebas [10]. Morales Perdomo A., Ribera Carné D., Rodríguez Mestres M.
Motorización independiente de una silla de ruedas. Bachelor's
de operación (avance y giros) realizadas al prototipo, thesis, Universidad Politécnica de Catalunya, 2015.
permitieron determinar la estabilidad del dispositivo
[11]. Ortopedia Torrejon. Estudio de la pisada (22 Mayo 2014).
durante el funcionamiento, además de cumplir con los Consultado el 20 de enero de 2019 en: https://www.
requisitos exigidos de autonomía (velocidad, potencia, ortopediatorrejon.com/noticias.html#top
operación, rodadura) y seguridad para el usuario. [12]. Ortowed. Su calidad de vida, nuestro compromiso (16 Enero
La variante propuesta se puede comparar con sillas de 2018). Consultado el 20 de enero de 2019 en: https://www.
ortoweb.com/breezy-250-silla-de-ruedas-de-acero-plegable-
ruedas existentes en el mercado, las cuales son similares autopropulsable#product-tabs
desde el punto de vista de la funcionabilidad, seguridad,
[13]. SCI Geratría. La boutique de la salud (8 Abril 2015).
posibilidades de transporte y autonomía. El conjunto Consultado el 20 de enero de 2019 en: https://www.sci-geriatria.
dispositivo y silla de ruedas convencional desarrollado com/?s=handbike
posee precios inferiores a las sillas de ruedas que se [14]. Sánchez J. G. L., Grajales M. Á. J., Aguilar J. S. Despliegue de la
comercializan actualmente en el mercado ecuatoriano; al Función de Calidad para el Diseño de Limpiador Automático de
compararse se obtiene un ahorro de más del 28 % cercano Rodillo. Conciencia Tecnológica, 51-54, 2016.
a 350 USD, además, se denota que la implementación [15]. Escobar O., Sofía E., Rodríguez C., Julio C., Velasco D.,
del dispositivo a nivel nacional presenta la ventaja de Germán O. Despliegue de la funcion calidad (QFD): beneficios
y limitaciones detectados en su aplicación al diseño de prótesis
que elementos y materia primas se encuentran al alcance mioeléctrica de mano. Ingeniería e Investigación, 25, 30-38, 2005.
para poder construirlo y llevar a cabo los mantenimientos
[16]. Chudakov D. A. Fundamentos de la teoría y el cálculo de tractores
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24 REVISTA INGENIERÍA BIOMÉDICA

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