MECA CA Act3 P3

Control Automático
Actividad 3
Nombre:
Matricula:
Fecha:
Objetivo: Explicar los criterios de ajuste para controladores todo-nada y PID.
Describir los métodos de ajuste para controladores todo-nada y PID
Instrucciones: Consulta la información de la sesión 4 y 5 y contesta la

actividad, antes de cada pregunta se te presenta información referente al tema
del cual se trata la pregunta.
Controladores PID
Controlador PID
Un controlador PID (Controlador Proporcional-Integral-Derivativo) es un

mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de
control industrial.
Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite
controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de
salida deseado
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el

proporcional, el integral, y el derivativo.
El valor Proporcional depende del

error actual.
El Integral depende de los errores
pasados.
El Derivativo es una predicción de
los errores futuros.
Diagrama de bloques de un controlador PID

en un lazo realimentado.
En la figura siguiente se aprecia el efecto del control PI sobre un sistema
comparado con el control P y el control I de manera separada. Se debe tener
en cuenta que hay que cuidar que el tiempo integral no resulte demasiado
corto, para que no cause un sobrepaso muy grande en la variable controlada y
se produzca algún tipo de daño en el sistema.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por

medio de un elemento de control como la posición de una válvula de
control o la potencia suministrada a un calentador.
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:

proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID.
1. Explica en que consiste cada uno de los componentes de un controlador

PID. Puedes revisar los links siguientes.
http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4926/html/1
5_controlador_de_accin_proporcional_integral_y_derivativa_pid.html
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
https://sites.google.com/site/picuino/pid_controller
2. ¿En un proceso a que se le llama perturbación?

Respuesta
3. Analiza el diagrama de bloques siguiente (sesión 4, página 6) explica

cómo funciona el controlador P que aparece en el diagrama.
Respuesta
4. Para la figura de la pregunta 1, ¿cuál es la función de transferencia del

controlador? ¿Qué es cada uno de sus elementos?
Te adelantamos que Kp es la ganancia el bloque de control
Respuesta
¡¡Recuerda!!
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través
de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con
una señal de entrada o excitación (también modelada). En la teoría
de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de
Analiza el siguiente proceso y el diagrama de bloques correspondiente.
La temperatura del tanque T(t) la

mide un sensor de temperatura.
La respuesta de este medidor

será Tm (t); esta variable
entonces se alimenta al
controlador que lo compara con
el valor de referencia Tsp (t).
La acción del control c(t) se

envía a la válvula neumática que
modifica el caudal del agua
caliente Q(t). Al variar el caudal
del agua caliente, varía la
temperatura del tanque.
Diagrama de bloques
Donde el error y la acción de control está dado por:

Error e ( t ) =T sp( t)−T m (t)
Acción de control c ( t ) =Kpe(t)
¡¡Recuerda!!
El subíndice SP representa Set Point SP o Consigna • El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor
deseado de la variable de proceso, es decir, la consigna.
Puedes revisar el siguiente link

https://instrumentacionycontrol.net/el-control-proporcional-definiciones-
practicas-y-precisas/
5. En este Problema se pide determinar la ganancia kp del controlador.
¡!Recuerda!!
Kp es la ganancia de un controlador proporcional, es el ratio del cambio de la señal de
salida sobre el cambio en la señal de entrada o en términos prácticos la ganancia nos dice que
tan agresivo reacciona el controlador a los cambios en la entrada (PV o SP).
Por ejemplo
Un controlador que tiene configurada una ganancia de 4 cambiará su señal de salida hasta en un
40% sí mira un cambio en la señal entrada un cambio de 10%: el ratio de cambio de la salida
sobre la señal de la entrada será de 4 a 1. Sin importar si el cambio proviene en la forma de un
ajuste de setpoint o un cambio en la variable proceso o alguna combinación de ambos esto no
influye en la magnitud del cambio en la salida.
Resuelve el problema siguiendo los pasos indicados

Determina la ganancia Kp, de un controlador neumático proporcional de acción
directa con una escala de 0-120°C, si la variación en la salida pasa de 20 a 100
kPa cuando la temperatura aumenta de 95 a 110°C.
(kPa son unidades de presión)
Solución
La ganancia Kp está dada por la pendiente entre la presión y la temperatura.
Paso 1. Con los datos proporcionado en la reacción del problema elabora una
gráfica de presión (eje y) y temperatura (eje x).
Respuesta
Paso 2. Determina la pendiente de la recta, recuerda que la fórmula de la
y 2− y 1
pendiente es m= en donde m corresponde el valor buscado de Kp con
x 2−x 1
unidades de kPa/°C.
Respuesta
Controlador PI
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:
Y ( s) 1
G ( s )= =Kp( +1)
E( s) Tis
Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades

del sistema.
Resuelve el siguiente problema siguiendo las indicaciones
Se tiene un sistema cuya ecuación de planta es:
1
G p ( s )=
s ( s+1)
Calcula la función de transferencia en lazo abierto si se usa un control PI y la

constante de tiempo integral es 2 segundos.
Para un PI, l controlador tiene la siguiente función de transferencia
1
G c ( s )=
[ ]
Kp s+
Ti
s
La La función de transferencia del sistema está dada por

Gsistema =G p ( s )∗Gc (s)
Realiza la multiplicación y el resultado es la función de transferencia
NOTA: AGREGA EL PROCEDIMINETO ALGEBRAICO

USADO EN LA MULTIPLICACIÓN
Respuesta
Controlador proporcional integral diferencial PID
Este tipo de control combina las ventajas de cada modo de control anteriormente
planteado. Se suma la acción integral a la proporcional de modo que el error se
elimina de manera permanente, pero el sobrepaso del sistema y el tiempo de
estabilización del sistema incrementan, es por eso que al aplicar el efecto de la
acción derivativa se reducen estos sobrepasos e incrementos en el tiempo de
asentamiento de la señal de salida.
Este tipo de control, en un diagrama de bloques tiene la siguiente forma:

Guarda el archivo con la siguiente nomenclatura: EA1_EA_XXX (Sustituye
estos tres últimos caracteres por las iniciales de tu primer nombre y apellidos,
por ejemplo, si tu nombre es Pedro Javier Martínez Hernández; tu archivo se
llamaría: EA1_EA_PMH). Para que tu Facilitador pueda subir la calificación.
Evaluación: Toma en cuenta la siguiente rúbrica al elaborar tu actividad.

Rúbrica para la evaluación de la actividad
Aspectos Criterio Ponderación

Formato y extensión Se identifica el documento con el
formato correcto requerido para el 25
nombre del archivo.
El trabajo contiene portada con
nombre del alumno y fecha.
La actividad está redactada en
forma clara y concisa, se apega a
la solicitud de extensión del
contenido.
Evaluación del contenido Realiza las conversiones de los 60
sistemas numéricos.
Ortografía y redacción La ortografía y la redacción es la 15
adecuada.

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Instrucciones: Consulta la información de la sesión 4 y 5 y contesta la

Un controlador PID (Controlador Proporcional-Integral-Derivativo) es un

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el

El valor Proporcional depende del

Diagrama de bloques de un controlador PID

La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:

1. Explica en que consiste cada uno de los componentes de un controlador

2. ¿En un proceso a que se le llama perturbación?

3. Analiza el diagrama de bloques siguiente (sesión 4, página 6) explica

4. Para la figura de la pregunta 1, ¿cuál es la función de transferencia del

La temperatura del tanque T(t) la

La respuesta de este medidor

La acción del control c(t) se

Donde el error y la acción de control está dado por:

Puedes revisar el siguiente link

5. En este Problema se pide determinar la ganancia kp del controlador.

Resuelve el problema siguiendo los pasos indicados

(kPa son unidades de presión)

La ganancia Kp está dada por la pendiente entre la presión y la temperatura.

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades

Resuelve el siguiente problema siguiendo las indicaciones

Se tiene un sistema cuya ecuación de planta es:

Calcula la función de transferencia en lazo abierto si se usa un control PI y la

Para un PI, l controlador tiene la siguiente función de transferencia

La La función de transferencia del sistema está dada por

Realiza la multiplicación y el resultado es la función de transferencia

NOTA: AGREGA EL PROCEDIMINETO ALGEBRAICO

Controlador proporcional integral diferencial PID

Este tipo de control, en un diagrama de bloques tiene la siguiente forma:

Evaluación: Toma en cuenta la siguiente rúbrica al elaborar tu actividad.

Aspectos Criterio Ponderación

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